BR112018012312B1

BR112018012312B1 - Método e dispositivo de ajuda para estacionar

Info

Publication number: BR112018012312B1
Application number: BR112018012312-9A
Authority: BR
Inventors: Naoki Kojo; Tomoko Kurotobi
Original assignee: Nissan Motor Co., Ltd.
Priority date: 2015-12-17
Filing date: 2016-08-01
Publication date: 2023-02-14
Also published as: US10435074B2; RU2018124452A; RU2018124452A3; WO2017104164A1; US20180370566A1; JPWO2017104164A1; EP3392093A1; CA3008378A1; RU2713958C2; BR112018012312A2; MX2018007134A; KR20180094055A; CN108367722A; EP3392093B1; CN108367722B; EP3392093A4; JP6741022B2

Abstract

MÉTODO E DISPOSITIVO DE SUPORTE PARA ESTACIONAR. Um método é fornecido que compreende: adquirir informação de reconhecimento a respeito de veículos estacionados; definir um grupo de vagas de estacionamento virtual em que um grupo de vagas de estacionamento é virtualizado, o grupo de vagas de estacionamento compreendendo uma pluralidade de vagas de estacionamento; alinhar o grupo de vagas de estacionamento virtual em relação aos veículos estacionados reconhecidos; e determinar o grupo de vagas de estacionamento virtual alinhado como o grupo de vagas de estacionamento compreendendo a pluralidade de vagas de estacionamento. O grupo de vagas de estacionamento virtual compreende uma pluralidade de vagas de estacionamento virtual que têm o mesmo tamanho e são arranjadas lado a lado ou em paralelo ao longo de uma linha reta predeterminada.

Description

CAMPO TÉCNICO

[001] A presente invenção diz respeito a um método de ajuda para estacionar e a um dispositivo de ajuda para estacionar.

TÉCNICA ANTERIOR

[002] Um dispositivo de ajuda para estacionar fornecido em um veículo é conhecido (ver o Documento de Patente 1, por exemplo). Este dispositivo opera para extrair uma nuvem de pontos de reflexão determinados como o mesmo objeto usando a saída de um dispositivo de radar fornecido no veículo. Quando duas nuvens de pontos de reflexão são extraídas e um espaço correspondendo a dois ou mais veículos existe entre as duas nuvens de pontos de reflexão, o dispositivo de ajuda para estacionar opera para dividir o espaço em dois ou mais espaços e define uma pluralidade de posições de estacionamento alvos nos espaços. DOCUMENTO DE TÉCNICA ANTERIOR Documento de Patente Documento de Patente 1 JP2013-220802A

SUMÁRIO DA INVENÇÃO Problemas a Ser Resolvidos Pela Invenção

[003] Assim, o dispositivo de ajuda para estacionar descrito no Documento de Patente 1 meramente divide o espaço correspondendo a dois ou mais veículos em dois ou mais espaços que podem estar localizados entre veículos estacionados. Em alguns casos tais como quando os veículos estacionados estão localizados no lado direito ou esquerdo nas vagas de estacionamento, portanto, uma pluralidade de vagas de estacionamento não pode ser definida de modo apropriado entre os veículos estacionados, o que pode ser problemático.

[004] Um problema a ser resolvido pela presente invenção é fornecer um método de ajuda para estacionar e um dispositivo de ajuda para estacionar com os quais vagas de estacionamento possam ser definidas de modo apropriado.

Dispositivos Para Resolver os Problemas

[005] A presente invenção resolve o problema indicado anteriormente ao definir um grupo de vagas de estacionamento virtual em que um grupo de vagas de estacionamento compreendendo uma pluralidade de vagas de estacionamento é virtualizado, selecionar pontos representativos definidos nas mesmas posições da pluralidade de veículos estacionados reconhecidos, alinhar vagas de estacionamento virtual do grupo de vagas de estacionamento virtual em relação aos pontos representativos dos veículos estacionados de tal maneira que distâncias entre posições dos pontos representativos e posições predeterminadas das vagas de estacionamento mais próximas a essas posições são menores que um valor predeterminado para todos os pontos representativos e todas as vagas de estacionamento, para alinhar desse modo o grupo de vagas de estacionamento virtual, as vagas de estacionamento virtual sobrepondo os veículos estacionados, e determinar o grupo de vagas de estacionamento virtual alinhado como o grupo de vagas de estacionamento compreendendo a pluralidade de vagas de estacionamento.

Efeito da Invenção

[006] De acordo com a presente invenção, a configuração do grupo de vagas de estacionamento é virtualizada e o grupo de vagas de estacionamento virtualizado é então alinhado com os veículos estacionados. Isto pode impedir a ocorrência de erros na definição de vagas de estacionamento por causa de posições dos veículos estacionados nas vagas de estacionamento. Um efeito é assim obtido em que as vagas de estacionamento podem ser definidas de modo apropriado.

DESCRIÇÃO RESUMIDA DOS DESENHOS

[007] A figura 1 é um diagrama de blocos ilustrando a configuração de um dispositivo de ajuda para estacionar de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção.

[008] A figura 2 é um diagrama de blocos para descrever funções de uma ECU de ajuda para estacionar.

[009] A figura 3 é uma vista plana ilustrando um estado no qual um processo de reconhecimento para veículos estacionados é executado em uma área de estacionamento de um esquema de estacionamento em ângulo reto.

[010] A figura 4 é um diagrama para descrever a relação entre uma largura de vagas de estacionamento e uma distância unitária entre pontos representativos.

[011] A figura 5 é um diagrama para descrever a relação entre uma largura de vagas de estacionamento e uma distância entre pontos representativos quando uma ou mais vagas de estacionamento vazias existem entre veículos estacionados lado a lado.

[012] A figura 6 é um diagrama ilustrando a relação entre uma largura de vagas de estacionamento e um ângulo de inclinação das vagas de estacionamento em relação a uma linha dianteira no caso de um esquema de estacionamento em ângulo.

[013] A figura 7A é um diagrama ilustrando um grupo de vagas de estacionamento virtual em um esquema de estacionamento em ângulo reto.

[014] A figura 7B é um diagrama ilustrando um grupo de vagas de estacionamento virtual em um esquema de estacionamento em ângulo.

[015] A figura 7C é um diagrama ilustrando um grupo de vagas de estacionamento virtual em um esquema de estacionamento em paralelo.

[016] A figura 8 é um diagrama ilustrando um grupo de vagas de estacionamento virtual em um outro esquema de estacionamento diferente dos esquemas de estacionamento ilustrados na figura 7A, na figura 7B e na figura 7C.

[017] A figura 9 é um diagrama para descrever um método de gerar um grupo de vagas de estacionamento virtual.

[018] A figura 10A é um diagrama para descrever um método de definir a posição de um grupo de vagas de estacionamento virtual no esquema de estacionamento em ângulo reto.

[019] A figura 10B é um diagrama para descrever um método de definir a posição de um grupo de vagas de estacionamento virtual no esquema de estacionamento em ângulo.

[020] A figura 11 é um fluxograma ilustrando o procedimento de controle de um processo de ajuda para estacionar executado pelo dispositivo de ajuda para estacionar de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção.

[021] A figura 12 é um diagrama ilustrando um exemplo específico no caso de agrupar um grupo de veículos estacionados em dois grupos de veículos estacionados.

[022] A figura 13 é um diagrama para descrever um exemplo comparativo de um método de determinar um grupo de vagas de estacionamento.

[023] A figura 14 é um diagrama para descrever um exemplo comparativo de um método de determinar um grupo de vagas de estacionamento.

MODO(S) PARA EXECUTAR A INVENÇÃO

[024] A figura 1 é um diagrama de blocos ilustrando a configuração de um dispositivo de ajuda para estacionar 100 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção. O dispositivo de ajuda para estacionar 100, o qual é fornecido em um veículo, ajuda em uma operação de deslocar (estacionar) o veículo em um espaço de estacionamento. O dispositivo de ajuda para estacionar 100 inclui um conjunto dos sensores de localização 10, um sensor de distância de deslocamento 20, um sensor de ângulo de direção 30, um comutador principal 40, uma unidade de controle eletrônico de ajuda para estacionar (ECU) 50 e uma ECU de controle de veículo 60. O dispositivo de ajuda para estacionar 100 inclui adicionalmente módulos de hardware, tais como uma ECU de controle de motor e uma ECU de ajuda de potência (não ilustrada), os quais usualmente são fornecidos no veículo. Estes componentes são conectados uns aos outros por meio de uma rede de controle de área (CAN) ou por outra LAN em veículo para mutuamente trocar informação.

[025] Tal como ilustrado na figura, o conjunto dos sensores de localização 10 inclui, por exemplo, um sensor de localização dianteiro 11, um sensor de localização de lado direito 12 e um sensor de localização de lado esquerdo 13. O sensor de localização dianteiro 11, o qual é fornecido no para-choque dianteiro, ou nas proximidades do mesmo, do veículo (veículo em questão), detecta as coordenadas polares (distâncias e orientações) de uma nuvem dos pontos de reflexão P0 (ver a figura 3) de um objeto existindo à frente do veículo em questão e envia as mesmas para a ECU de ajuda para estacionar 50. O sensor de localização de lado direito 12, o qual é fornecido no lado direito do veículo em questão (por exemplo, na parte direita dianteira do veículo em questão), detecta as coordenadas polares de uma nuvem dos pontos de reflexão P0 de um objeto existindo no lado direito do veículo em questão e envia as mesmas para a ECU de ajuda para estacionar 50. O sensor de localização de lado esquerdo 13, o qual é fornecido no lado esquerdo do veículo em questão (por exemplo, na parte esquerda dianteira do veículo em questão), detecta as coordenadas polares de uma nuvem dos pontos de reflexão P0 de um objeto existindo no lado esquerdo do veículo em questão e envia as mesmas para a ECU de ajuda para estacionar 50.

[026] Exemplos dos sensores de localização 10 incluem scanners a laser, radares e câmeras estéreo. Qualquer sensor pode ser empregado como um sensor de localização, desde que ele possa detectar as coordenadas polares de uma nuvem dos pontos de reflexão P0 de um objeto. A área de detecção do conjunto dos sensores de localização 10 é definida a fim de ser capaz de detectar as coordenadas polares de nuvens dos pontos de reflexão P0 de uma pluralidade de objetos que existem nos lados direito e esquerdo da rota para o veículo em questão.

[027] O sensor de distância de deslocamento 20 calcula a quantidade de movimento do veículo em questão e envia a mesma para a ECU de ajuda para estacionar 50. O sensor de distância de deslocamento 20 pode ser configurado usando um sensor apropriado, tal como um sensor de velocidade de rotação que detecta a velocidade de rotação de uma ou mais rodas do veículo em questão.

[028] O sensor de ângulo de direção 30, o qual é fornecido dentro da coluna de direção, por exemplo, detecta o ângulo de rotação do volante de direção e envia o mesmo para a ECU de ajuda para estacionar 50.

[029] O comutador principal 40, o qual é um comutador para um usuário operar para introduzir o início de ajuda para estacionar, envia um sinal de DESLIGADO para a ECU de ajuda para estacionar 50 quando não operado e envia um sinal de LIGADO para a ECU de ajuda para estacionar 50 quando operado. O comutador principal 40 é disposto em uma posição apropriada na qual o motorista pode operá-lo, tal como uma posição em torno do painel de instrumentos e volante de direção do veículo em questão. Exemplos do comutador principal 40 também incluem um comutador de software apresentado na tela de um dispositivo de navegação e um comutador de software apresentado na tela de um terminal portátil, tal como um telefone inteligente, o qual pode se comunicar com o veículo por meio de uma rede.

[030] A ECU de ajuda para estacionar 50 é um controlador que controla integralmente o dispositivo de ajuda para estacionar 100. A ECU de ajuda para estacionar 50 compreende uma ROM 52 que armazena um programa de ajuda para estacionar, uma CPU 51 como um circuito de operação que executa o programa armazenado na ROM 52 para servir como o dispositivo de ajuda para estacionar 100 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção, e uma RAM 53 que serve como um dispositivo de armazenamento acessível. A ECU de ajuda para estacionar 50, na qual a informação de detecção é introduzida pelo conjunto dos sensores de localização 10, pelo sensor de distância de deslocamento 20, pelo sensor de ângulo de direção 30 e pelo comutador principal 40, executa um processo de ajuda para estacionar a ser descrito mais tarde, então calcula uma velocidade de veículo alvo e ângulo de direção alvo do veículo em questão, e envia os mesmos para a ECU de controle de veículo 60.

[031] A ECU de controle de veículo 60 é um controlador que executa controle de acionamento do veículo. A ECU de controle de veículo 60 compreende uma ROM 62 que armazena um programa de controle de acionamento de veículo, uma CPU 61 como um circuito de operação que serve como um dispositivo de controle de veículo, e uma RAM 63 que serve como um dispositivo de armazenamento acessível. A ECU de controle de veículo 60, na qual a velocidade de veículo alvo e ângulo de direção alvo do veículo são introduzidos pela ECU de ajuda para estacionar 50, executa o controle de acionamento do veículo em cooperação com a ECU de controle de motor, a ECU de ajuda de potência da direção, etc.

[032] A figura 2 é um diagrama de blocos para descrever as funções da ECU de ajuda para estacionar 50. Tal como ilustrado na figura, a ECU de ajuda para estacionar 50 compreende uma unidade de reconhecimento de veículo estacionado 501, uma unidade de cálculo de ponto representativo de veículo 502, uma unidade de seleção de grupo de veículos 503, uma unidade de cálculo de largura/ângulo de vaga de estacionamento 504, uma unidade de geração de grupo de vagas de estacionamento virtual 505, uma unidade de definição de posição de grupo de vagas de estacionamento virtual 506, uma unidade de cálculo de candidata à seleção 507, uma unidade de cálculo de espaço de estacionamento disponível 508, uma unidade de determinação de disponibilidade de estacionamento 509, uma unidade de cálculo de posição alvo de estacionamento 510, uma unidade de cálculo de rota de estacionamento 511, uma unidade de cálculo de rota de pesquisa 512 e uma unidade de cálculo de valor de comando de controle de veículo 513.

[033] A unidade de reconhecimento de veículo estacionado 501 reconhece veículos estacionados com base em grupos de informações de posições de pontos de reflexão (referidos como “nuvens de pontos”, em seguida) que são introduzidos como nuvens de coordenadas polares pelo conjunto dos sensores de localização 10. A unidade de reconhecimento de veículo estacionado 501 primeiro executa conversão de coordenadas nas nuvens de pontos, as quais são introduzidas pelo sensor de localização dianteiro 11, pelo sensor de localização de lado direito 12 e pelo sensor de localização de lado esquerdo 13, das coordenadas polares para as coordenadas planas xy para integração e então executa agrupamento para extrair nuvens de pontos de pontos próximos.

[034] A figura 3 é uma vista plana ilustrando um estado no qual o processo de reconhecimento para veículos estacionados é executado em uma área de estacionamento de um esquema de estacionamento em ângulo reto. Tal como ilustrado na figura, quando veículos estacionados existem na área de estacionamento do esquema de estacionamento em ângulo reto, cada um dos veículos estacionados é extraído como uma nuvem de pontos em forma de L pela unidade de reconhecimento de veículo estacionado 501. Referindo-se de novo à figura 2, quando cada uma das nuvens de pontos extraídas ao executar o agrupamento é em uma forma de L (uma figura de L), a unidade de reconhecimento de veículo estacionado 501 envia a informação a respeito das nuvens de pontos extraídas para a unidade de cálculo de ponto representativo de veículo 502. O método de reconhecer os veículos estacionados não está limitado ao método descrito anteriormente, e outros métodos conhecidos também podem ser usados.

[035] A unidade de cálculo de ponto representativo de veículo 502 calcula um ponto representativo P1 de cada veículo estacionado com base na informação a respeito da nuvem de pontos introduzida pela unidade de reconhecimento de veículo estacionado 501. A unidade de cálculo de ponto representativo de veículo 502 primeiro extrai uma linha reta representando a face dianteira de um veículo estacionado na direção para trás ou a face traseira de um veículo estacionado na direção para frente, e então calcula o ponto central da linha reta extraída como um ponto representativo P1 do veículo estacionado.

[036] Aqui, uma de um par das linhas retas em forma de L é uma linha reta representando a face dianteira de um veículo estacionado na direção para trás ou a superfície traseira de um veículo estacionado na direção para frente, e a outra linha reta é uma linha reta representando uma superfície lateral do veículo estacionado. Tal como ilustrado na figura 3, em uma situação na qual o vetor indicando a direção do veículo em questão e o vetor indicando a direção de um veículo estacionado estão em um ângulo reto, a face dianteira de um veículo estacionado na direção para trás ou a superfície traseira de um veículo estacionado na direção para frente está incluída em uma faixa de 45° no lado esquerdo a 45° no lado direito em relação ao vetor indicando a direção do veículo em questão. A unidade de cálculo de ponto representativo de veículo 502 consequentemente extrai uma linha reta que está incluída em uma faixa de 45° no lado esquerdo a 45° no lado direito em relação ao vetor indicando a direção do veículo em questão como uma linha reta representando a face dianteira de um veículo estacionado na direção para trás ou a superfície traseira de um veículo estacionado na direção para frente. Então, a unidade de cálculo de ponto representativo de veículo 502 calcula o ponto central da linha reta extraída como o ponto representativo P1 do veículo estacionado, e envia o mesmo para a unidade de seleção de grupo de veículos 503.

[037] A unidade de cálculo de ponto representativo de veículo 502 calcula não somente a posição do ponto representativo P1 do veículo estacionado, mas também a direção do veículo estacionado com base na direção da linha reta representando a face dianteira ou a face traseira do veículo estacionado e a direção da linha reta representando a superfície lateral do veículo estacionado e envia a informação a respeito da posição do ponto representativo P1 do veículo estacionado e a direção do veículo estacionado para a unidade de seleção de grupo de veículos 503. Não é essencial definir o ponto representativo P1 do veículo estacionado no centro da face dianteira ou da face traseira do veículo estacionado, e é suficiente que o ponto representativo P1 seja definido na mesma posição para uma pluralidade de veículos estacionados. Por exemplo, o ponto representativo P1 pode ser definido na extremidade direita ou esquerda da frente do veículo estacionado ou também pode ser definido no centro (centro de gravidade) do veículo estacionado ou coisa parecida.

[038] Com base na informação a respeito da posição do ponto representativo P1 e direção de cada veículo estacionado introduzida pela unidade de cálculo de ponto representativo de veículo 502, a unidade de seleção de grupo de veículos 503 seleciona um grupo de veículos estacionados existindo em um grupo de vagas de estacionamento composto de uma série de vagas de estacionamento que estão arranjadas na mesma direção lado a lado. Então, a unidade de seleção de grupo de veículos 503 envia a informação a respeito da posição do ponto representativo P1 e direção de cada veículo estacionado que pertence ao grupo de veículos estacionados selecionado para a unidade de cálculo de largura/ângulo de vaga de estacionamento 504, para a unidade de cálculo de espaço de estacionamento disponível 508 e para a unidade de cálculo de rota de pesquisa 512. Nesta operação, veículos estacionados existindo em vagas de estacionamento tendo direções diferentes são agrupados em grupos de veículos estacionados diferentes. Quando grupos de veículos estacionados existem nos lados direito e esquerdo do veículo em questão que está se deslocando enquanto procurando, as direções dos grupos de veículos estacionados nos lados direito e esquerdo são diferentes por 180°, e os veículos estacionados nos lados direito e esquerdo consequentemente são agrupados em grupos de veículos estacionados diferentes.

[039] O método de agrupar os veículos estacionados não está limitado a isto. Por exemplo, os veículos estacionados também podem ser agrupados finamente de acordo com se o espaçamento entre veículos estacionados está ou não dentro de uma distância predeterminada (por exemplo, uma distância que permite que três veículos sejam estacionados entre os veículos estacionados) e, quando um objeto que não é um veículo é reconhecido entre veículos estacionados, os veículos estacionados podem ser agrupados em grupos de veículos estacionados separados com referência para o objeto como o limite.

[040] Além do mais ou alternativamente, a unidade de seleção de grupo de veículos 503 pode executar sequencialmente o processo de agrupar os veículos estacionados a cada vez que a informação a respeito do ponto representativo P1 de cada veículo estacionado é introduzida pela unidade de cálculo de ponto representativo de veículo 502, mas a presente invenção não está limitada a isto. Por exemplo, o processo de agrupar os veículos estacionados pode ser executado enquanto a informação a respeito dos veículos estacionados é introduzida continuamente (isto é, rastreamento é executado) de maneira que a informação seja combinada ao longo do tempo. Especificamente, a quantidade de movimento (assim chamada de odometria) do veículo em questão é calculada com base na informação de detecção que é introduzida pelo sensor de distância de deslocamento 20 e pelo sensor de ângulo de direção 30, e a informação anterior a respeito do ponto representativo P1 do veículo estacionado e a informação corrente no ponto representativo P1 do veículo estacionado são integradas com base no resultado de cálculo. Nesta operação, a informação a respeito do ponto representativo P1 do veículo estacionado que foi introduzida até a vez anterior, mas não é introduzida nesta vez, também é usada. Isto permite que o processo de cálculo para a largura de vagas de estacionamento, o qual será descrito mais tarde, seja executado usando a informação a respeito de muitos veículos estacionados que estão fora da faixa de detecção do conjunto dos sensores de localização 10, aprimorando assim a estabilidade de resultados do processo de cálculo para a largura das vagas de estacionamento.

[041] A unidade de cálculo de largura/ângulo de vaga de estacionamento 504 calcula a largura e ângulo de vagas de estacionamento com base na informação a respeito das posições e direções dos veículos estacionados que são agrupados no mesmo grupo de veículos estacionados, e envia a largura e ângulo para a unidade de determinação de disponibilidade de estacionamento 509. A informação a respeito das posições e direções dos veículos estacionados é introduzida pela unidade de seleção de grupo de veículos 503.

[042] A figura 4 é um diagrama para descrever a relação entre uma largura das vagas de estacionamento e uma distância unitária d entre pontos representativos. Tal como ilustrado na figura, a largura das vagas de estacionamento é aproximadamente idêntica à distância d entre os pontos representativos P1 de dois veículos estacionados existindo nas vagas de estacionamento adjacentes (esta distância d é referida como uma “distância unitária d entre pontos representativos”, aqui e em seguida).

[043] A figura 5 é um diagrama para descrever a relação entre uma largura de vagas de estacionamento e uma distância D entre pontos representativos quando uma ou mais vagas de estacionamento vazias existem entre veículos estacionados lado a lado. Tal como ilustrado na figura, a distância D entre pontos representativos é aproximadamente um múltiplo integral da distância unitária d entre pontos representativos («a largura das vagas de estacionamento). Isto é, a distância D entre pontos representativos de dois veículos estacionados existindo nas vagas de estacionamento adjacentes uma à outra é igual à distância unitária d entre pontos representativos, a distância D entre pontos representativos de dois veículos estacionados existindo nas vagas de estacionamento adjacentes um ao outro e com uma vaga de estacionamento entre eles é duas vezes a distância unitária d entre pontos representativos, e a distância D entre pontos representativos de dois veículos estacionados existindo nas vagas de estacionamento adjacentes um ao outro e com duas vagas de estacionamento entre eles é três vezes a distância unitária d entre pontos representativos.

[044] A unidade de cálculo de largura/ângulo de vaga de estacionamento 504, portanto, calcula a largura de vagas de estacionamento usando a distância unitária d entre pontos representativos. Especificamente, um valor assumido dx é primeiro definido como a distância unitária d entre pontos representativos. O valor assumido dx é um valor que corresponde a uma largura real de vagas de estacionamento (por exemplo, 2,2 m a 3,3 m).

[045] Subsequentemente, para todas as distâncias D calculadas entre pontos representativos, um erro de entre cada distância D entre pontos representativos e o valor assumido dx é calculado. Cálculo do erro de inclui dividir a distância D entre pontos representativos pelo valor assumido dx para calcular um resto dr. Quando o resto dr é maior que dx*1/2, o erro de é calculado usando a equação (1) seguinte. Quando o resto dr não é maior que dx*1/2, o erro de é calculado usando a equação (2) seguinte.

[046] Subsequentemente, uma soma de_sum dos erros de calculados para as distâncias D entre pontos representativos é calculada. Então, o valor assumido dx que dá a soma mínima de_sum dos erros é determinado como o valor da distância unitária d entre pontos representativos.

[047] Algumas situações serão discutidas agora em que, tal como ilustrado na figura 5, a unidade de seleção de grupo de veículos 503 seleciona os quatro veículos estacionados V1 a V4 como o grupo de veículos estacionados, a distância D12 entre pontos representativos do veículo estacionado V1 e do veículo estacionado V2 é de 6,2 m, a distância D23 entre pontos representativos do veículo estacionado V2 e do veículo estacionado V3 é de 9,3 m, e a distância D34 entre pontos representativos do veículo estacionado V3 e do veículo estacionado V4 é de 2,8 m.

[048] Um primeiro caso será discutido em que o valor assumido dx da distância unitária d entre pontos representativos é de 3,0 m. Neste caso, o resto dr para a distância D12 entre pontos representativos é de 0,2 m, o resto dr para a distância D23 entre pontos representativos é de 0,3 m, e o resto dr para a distância D34 entre pontos representativos é de 2,8 m. Aqui, o resto dr não é maior que dxxl/2 para as distâncias D12 e D23 entre pontos representativos; portanto, o erro de da distância D12 entre pontos representativos é de 0,2 m e o erro de da distância D23 entre pontos representativos é de 0,3 m. Por outro lado, o resto dr é maior que dxxl/2 para a distância D34 entre pontos representativos; portanto, o erro de da distância D34 entre pontos representativos é de 0,2 m (3,0-2,8=0,2). Assim, a soma de_sum dos erros é de 0,7 m.

[049] Um segundo caso será discutido em que o valor assumido dx da distância unitária d entre pontos representativos é de 3,1 m. Neste caso, o resto dr para a distância D12 entre pontos representativos é de 0,0 m, o resto dr para a distância D23 entre pontos representativos é de 0,0 m, e o resto dr para a distância D34 entre pontos representativos é de 2,8 m. Aqui, o resto dr não é maior que dxxl/2 para as distâncias D12 e D23 entre pontos representativos; portanto, o erro de da distância D12 entre pontos representativos é de 0,0 m e o erro de da distância D23 entre pontos representativos é de 0,0 m. Por outro lado, o resto dr é maior que dxx1/2 para a distância D34 entre pontos representativos; portanto, o erro de da distância D34 entre pontos representativos é de 0,3 m (3,1-2,8=0,3). Assim, a soma de_sum dos erros é de 0,3 m.

[050] Um terceiro caso será discutido em que o valor assumido dx da distância unitária d entre pontos representativos é de 3,2 m. Neste caso, o resto dr para a distância D12 entre pontos representativos é de 3,0 m, o resto dr para a distância D23 entre pontos representativos é de 2,9 m, e o resto dr para a distância D34 entre pontos representativos é de 2,8 m. Aqui, todos os restos dr são maiores que dxx1/2; portanto, o erro de da distância D12 entre pontos representativos é de 0,2 m (3,2-3,0=0,2), o erro de da distância D23 entre pontos representativos é de 0,3 m (3,2-2,9=0,3), e o erro de da distância D34 entre pontos representativos é de 0,4 m (3,2-2,8=0,4). Assim, a soma de_sum dos erros é de 0,9 m.

[051] Descrição será omitida para os casos em que o valor assumido dx é de 2,2 a 2,9 m e de 3,3 m, mas tem sido confirmado que não existem casos nos quais a soma de_sum dos erros é menor que 0,3 m. A partir do exposto anteriormente, a soma de_sum dos erros é minimizada quando o valor assumido dx da distância unitária d entre pontos representativos é de 3,1 m, assim o valor ideal da distância unitária d entre pontos representativos é de 3,1 m.

[052] O método de usar as distâncias D entre pontos representativos para calcular a largura de vagas de estacionamento foi descrito, mas a presente invenção não está limitada a isto. Por exemplo, uma linha reta conectando uma pluralidade dos pontos representativos P1 (referida como uma “linha dianteira”, em seguida) pode ser encaixada usando um esquema apropriado tal como consenso de amostras aleatórias (RANSC), e a distância entre os pontos representativos P1 na linha dianteira pode ser usada.

[053] Subsequentemente, a largura de vagas de estacionamento é calculada. Tal como ilustrado na figura 5, no caso do esquema de estacionamento em ângulo reto, o qual não é o esquema de estacionamento em ângulo, a direção de largura das vagas de estacionamento e a direção de arranjo das vagas de estacionamento são a mesma, e a largura das vagas de estacionamento é por esta razão calculada como a distância unitária d entre pontos representativos. Por outro lado, no caso do esquema de estacionamento em ângulo, tal como ilustrado na figura 6, a direção de largura das vagas de estacionamento é inclinada em um ângulo predeterminado α em relação à direção de arranjo das vagas de estacionamento (a direção de extensão da linha dianteira), e a largura das vagas de estacionamento é por esta razão calculada como dxsenα.

[054] No caso do esquema de estacionamento em ângulo reto, o ângulo α é 90° e a largura das vagas de estacionamento é dxsen90°=d, assim a largura das vagas de estacionamento pode ser calculada como dxsenα (largura = dxsenα) tal como no caso do esquema de estacionamento em ângulo. Entretanto, detecção das direções de veículos estacionados envolve erros, e por esta razão é preferido calcular a largura das vagas de estacionamento como a distância unitária d entre pontos representativos (largura = d) se o esquema de estacionamento puder ser determinado como o esquema de estacionamento em ângulo reto em vez de o esquema de estacionamento em ângulo.

[055] No caso de uma área de estacionamento do esquema de estacionamento em paralelo, a dimensão longitudinal das vagas de estacionamento é calculada usando o mesmo método descrito anteriormente de calcular a largura das vagas de estacionamento.

[056] Referindo-se de novo à figura 2, a unidade de cálculo de largura/ângulo de vaga de estacionamento 504 calcula o ângulo α entre a linha dianteira e um valor médio de direções dos veículos estacionados agrupados no mesmo grupo de veículos estacionados e envia o ângulo α como o ângulo das vagas de estacionamento para a unidade de geração de grupo de vagas de estacionamento virtual 505. As direções dos veículos estacionados são introduzidas pela unidade de seleção de grupo de veículos 503. No caso do esquema de estacionamento em ângulo reto, a unidade de cálculo de largura/ângulo de vaga de estacionamento 504 usa 90° ou 0° para o ângulo α das vagas de estacionamento e envia o mesmo para a unidade de geração de grupo de vagas de estacionamento virtual 505. No caso do esquema de estacionamento em ângulo, a unidade de cálculo de largura/ângulo de vaga de estacionamento 504 envia o valor calculado de α como o ângulo das vagas de estacionamento para a unidade de geração de grupo de vagas de estacionamento virtual 505.

[057] Na descrição anterior, a largura e ângulo das vagas de estacionamento são obtidos ao calcular os mesmos com base nas posições e direções dos veículos estacionados. Além do mais ou alternativamente, informação detalhada da área de estacionamento incluindo a informação a respeito da largura e ângulo das vagas de estacionamento pode ser retida a fim de ser incluída na informação de mapa, ou a informação na largura e ângulo das vagas de estacionamento pode ser adquirida por meio de uma rede.

[058] A unidade de geração de grupo de vagas de estacionamento virtual 505 gera um grupo de vagas de estacionamento virtual (ver as figuras 7A a 7C) com base na largura e ângulo α das vagas de estacionamento introduzidos pela unidade de cálculo de largura/ângulo de vaga de estacionamento 504. No grupo de vagas de estacionamento virtual, uma série de vagas de estacionamento é virtualizada.

[059] A figura 7A é um diagrama ilustrando o grupo de vagas de estacionamento virtual correspondendo ao grupo de vagas de estacionamento no esquema de estacionamento em ângulo reto, a figura 7B é um diagrama ilustrando o grupo de vagas de estacionamento virtual correspondendo ao grupo de vagas de estacionamento no esquema de estacionamento em ângulo, e a figura 7C é um diagrama ilustrando o grupo de vagas de estacionamento virtual correspondendo ao grupo de vagas de estacionamento no esquema de estacionamento em paralelo. Tal como ilustrado nestas figuras, o grupo de vagas de estacionamento virtual é configurado de tal maneira que diversas vagas de estacionamento virtual tendo a mesma largura, comprimento e ângulo são arranjadas ao longo de uma linha reta predeterminada. Tal como ilustrado na figura 7A, o grupo de vagas de estacionamento virtual correspondendo ao grupo de vagas de estacionamento no esquema de estacionamento em ângulo reto é um grupo de vagas em forma de escada.

[060] A largura das vagas de estacionamento virtual do grupo de vagas de estacionamento virtual ilustrado nas figuras 7A e 7B é a largura que é introduzida pela unidade de cálculo de largura/ângulo de vaga de estacionamento 504, e o ângulo das vagas de estacionamento virtual do grupo de vagas de estacionamento virtual ilustrado na figura 7B é o ângulo α que é introduzido pela unidade de cálculo de largura/ângulo de vaga de estacionamento 504. O comprimento (comprimento na direção perpendicular à direção de largura) das vagas de estacionamento virtual do grupo de vagas de estacionamento virtual ilustrado nas figuras 7A e 7B tem um valor que é definido preliminarmente de acordo com o comprimento de uma vaga de estacionamento usada comumente.

[061] Na descrição anterior, a largura e ângulo das vagas de estacionamento virtual são a largura e o ângulo α que são calculados pela unidade de cálculo de largura/ângulo de vaga de estacionamento 504. Em uma modalidade alternativa, eles podem ser valores que são definidos preliminarmente. Neste caso, informação detalhada do grupo de vagas de estacionamento incluindo a largura e ângulo das vagas de estacionamento pode ser retida a fim de ser incluída na informação de mapa, e a largura e ângulo retidos das vagas de estacionamento podem ser definidos como a largura e ângulo das vagas de estacionamento virtual. Além do mais ou alternativamente, a informação a respeito da largura e ângulo das vagas de estacionamento virtual pode ser adquirida por meio de uma rede apropriada. Isto permite que o grupo de vagas de estacionamento virtual seja gerado correspondendo ao grupo de vagas de estacionamento em um outro esquema de estacionamento, tal como ilustrado na figura 8, diferente do esquema de estacionamento em ângulo reto (ver a figura 7A), do esquema de estacionamento em ângulo (ver a figura 7B) e do esquema de estacionamento em paralelo (ver a figura 7C).

[062] É suficiente que o número das vagas de estacionamento virtual incluídas no grupo de vagas de estacionamento virtual seja o número de vagas que é capaz de acomodar todos os veículos estacionados do grupo de veículos estacionados selecionado pela unidade de seleção de grupo de veículos 503, mas é preferido adicionar duas vagas nos lados direito e esquerdo do grupo de veículos estacionados tal como ilustrado na figura 9. Assim, o número das vagas de estacionamento virtual incluídas no grupo de vagas de estacionamento virtual preferivelmente é o número obtido ao adicionar dois ao número de vagas capaz de acomodar todos os veículos estacionados incluídos no grupo de veículos estacionados. Este arranjo capacita a determinação de uma vaga de estacionamento existindo em um espaço que não está localizado entre veículos estacionados.

[063] A unidade de definição de posição de grupo de vagas de estacionamento virtual 506 define a posição do grupo de vagas de estacionamento virtual, o qual é gerado pela unidade de geração de grupo de vagas de estacionamento virtual 505, de acordo com as posições dos veículos estacionados do grupo de veículos estacionados selecionado pela unidade de seleção de grupo de veículos 503. A figura 10A é um diagrama para descrever um método de definir a posição do grupo de vagas de estacionamento virtual no esquema de estacionamento em ângulo reto enquanto que a figura 10B é um diagrama para descrever um método de definir a posição do grupo de vagas de estacionamento virtual no esquema de estacionamento em ângulo. Tal como ilustrado na figura 10A, primeiro, a unidade de definição de posição de grupo de vagas de estacionamento virtual 506 desloca a parte dianteira do grupo de vagas de estacionamento virtual ligeiramente para o lado próximo em relação à linha dianteira calculada pela unidade de cálculo de largura/ângulo de vaga de estacionamento 504. A quantidade de deslocamento neste processo pode ser definida de tal maneira que todos os veículos estacionados do grupo de veículos estacionados ficam dentro do grupo de vagas de estacionamento virtual ou também pode ser um valor que é definido preliminarmente.

[064] Subsequentemente, ao definir a posição do grupo de vagas de estacionamento virtual na direção direita-esquerda (direção de arranjo das vagas de estacionamento), a unidade de definição de posição de grupo de vagas de estacionamento virtual 506 primeiro define a posição inicial do grupo de vagas de estacionamento virtual. Esta definição da posição inicial inclui, por exemplo, alinhar o ponto representativo P1 do veículo estacionado localizado na extremidade esquerda do grupo de veículos estacionados com a linha de centro na direção de largura da vaga de estacionamento virtual localizado em segundo lugar a partir da extremidade esquerda do grupo de vagas de estacionamento virtual.

[065] No esquema de estacionamento em paralelo, a definição da posição inicial do grupo de vagas de estacionamento virtual pode incluir, por exemplo, alinhar o ponto representativo P1 do veículo estacionado localizado na extremidade traseira do grupo de veículos estacionados com a linha de centro na direção longitudinal da vaga de estacionamento virtual localizado em segundo lugar a partir da extremidade traseira do grupo de vagas de estacionamento virtual.

[066] Subsequentemente, a unidade de definição de posição de grupo de vagas de estacionamento virtual 506 calcula uma quantidade de deslocamento Os entre a posição na direção direita-esquerda do grupo de vagas de estacionamento virtual definido na posição inicial e uma posição ideal na direção direita-esquerda do grupo de vagas de estacionamento virtual e move (desloca) o grupo de vagas de estacionamento virtual na direção direita-esquerda pela quantidade de deslocamento Os para determinar desse modo a posição do grupo de vagas de estacionamento virtual. No processo de calcular a quantidade de deslocamento Os, primeiro, uma quantidade de deslocamento Os’ entre a posição do ponto representativo P1 e a linha de centro na direção de largura de veículo da vaga de estacionamento virtual mais próxima a essa posição é calculada para todos os veículos estacionados. O valor médio das quantidades de deslocamentos calculadas Os’ é então calculado e liberado como a quantidade de deslocamento Os.

[067] No caso do esquema de estacionamento em ângulo reto, a distância entre a posição do ponto representativo P1 de cada veículo estacionado e a linha de centro na direção de largura da vaga de estacionamento virtual mais próxima a essa posição é empregada como a quantidade de deslocamento O’. No caso do esquema de estacionamento em ângulo tal como ilustrado na figura 10B, a quantidade de deslocamento O’ indicada acima é calculada como Os’=x/senα. Nesta equação, x representa a distância entre a posição do ponto representativo P1 e a linha de centro na direção de largura da vaga de estacionamento virtual mais próxima a essa posição.

[068] No caso do esquema de estacionamento em paralelo, a distância entre a posição do ponto representativo P1 de cada veículo estacionado e a linha de centro na direção longitudinal da vaga de estacionamento virtual mais próxima a essa posição é empregada como a quantidade de deslocamento O’. No caso da área de estacionamento do esquema de estacionamento tal como ilustrado na figura 8, a distância entre a posição do centro de cada veículo estacionado e a posição do centro da vaga de estacionamento virtual mais próxima a essa posição é calculada para todos os veículos estacionados, e a posição do grupo de vagas de estacionamento virtual pode ser otimizada a fim de minimizar o erro da distância calculada.

[069] Tal como descrito anteriormente, na ECU de ajuda para estacionar 50, a unidade de geração de grupo de vagas de estacionamento virtual 505 gera o grupo de vagas de estacionamento virtual, a unidade de definição de posição de grupo de vagas de estacionamento virtual 506 define a posição do grupo de vagas de estacionamento virtual, e a configuração do grupo de vagas de estacionamento é determinada desse modo.

[070] A unidade de cálculo de candidata à seleção 507 calcula a vaga de estacionamento de uma candidata à seleção para uma posição alvo de estacionamento dentre as vagas de estacionamento incluídas no grupo de vagas de estacionamento do qual a configuração é determinada pela unidade de geração de grupo de vagas de estacionamento virtual 505 e pela unidade de definição de posição de grupo de vagas de estacionamento virtual 506, e envia a vaga de estacionamento calculada para a unidade de determinação de disponibilidade de estacionamento 509. A vaga de estacionamento de uma candidata à seleção tal como referida neste documento é uma vaga de estacionamento que está incluída no grupo de vagas de estacionamento e que não sobrepõe a posição do veículo estacionado reconhecido pela unidade de reconhecimento de veículo estacionado 501.

[071] A unidade de cálculo de espaço de estacionamento disponível 508 calcula um espaço no qual não existem objetos em volta do veículo em questão (isto é, um espaço de estacionamento disponível) com base na informação a respeito das nuvens de pontos que é introduzida pelo conjunto dos sensores de localização 10, e envia o espaço de estacionamento disponível para a unidade de determinação de disponibilidade de estacionamento 509. Exemplos de métodos de detectar o espaço de estacionamento disponível incluem um método de calcular um assim chamado de mapa de grade (mapa de grade obtido ao dividir o espaço em espaços tais como de grade) usando a técnica de localização e mapeamento simultâneos (SLAM). O mapa de grade indica se cada espaço está vazio ou ocupado.

[072] A unidade de cálculo de espaço de estacionamento disponível 508 extrai o espaço de estacionamento disponível, por exemplo, com base na informação a respeito da linha dianteira do grupo de veículos estacionados introduzida pela unidade de cálculo de largura/ângulo de vaga de estacionamento 504 e no mapa de grade calculado. O mapa de grade tal como usado neste documento é feito para incluir não somente a informação a respeito de se cada espaço está livre ou ocupado (“Livre” ou “Ocupado”), mas também a informação de que cada espaço não está detectado pelo conjunto dos sensores de localização 10 (“Desconhecido”). Isto é, o mapa de grade referido pela unidade de determinação de disponibilidade de estacionamento 509 tem os três valores “Livre”, “Ocupado” e “Desconhecido”.

[073] A unidade de determinação de disponibilidade de estacionamento 509 verifica de forma cruzada a vaga de estacionamento de cada candidata à seleção enviada pela unidade de cálculo de candidata à seleção 507 com o espaço de estacionamento disponível enviado pela unidade de cálculo de espaço de estacionamento disponível 508 para determinar se estacionamento é possível ou não e envia o resultado de determinação para a unidade de cálculo de valor de comando de controle de veículo 513.

[074] Na determinação tal como para se estacionamento é possível ou não, uma determinação pode ser feita que estacionamento é possível somente quando a área total de cada vaga de estacionamento está “Livre”, ou uma determinação pode ser feita que estacionamento é possível mesmo quando o espaço é “Desconhecido” em vez de “Livre” a não ser que o espaço seja “Ocupado”. Ao determinar que estacionamento é possível mesmo quando o espaço é “Desconhecido” a não ser que o espaço seja “Ocupado”, é possível impedir atrasos na determinação de possibilidade de estacionamento, e estacionamento com encaminhamento natural pode ser alcançado tal como se uma pessoa dirigisse o veículo.

[075] Além do mais ou alternativamente, uma determinação pode ser feita tal como para se estacionamento é possível ou não, com base na informação a respeito da largura das vagas de estacionamento introduzida pela unidade de cálculo de largura/ângulo de vaga de estacionamento 504, na informação a respeito do espaço de estacionamento disponível introduzida pela unidade de cálculo de espaço de estacionamento disponível 508, e na informação a respeito da largura de veículo v_width do veículo em questão. Especificamente, uma determinação pode ser feita tal como para se estacionamento é possível ou não, tal como descrito a seguir.

[076] Primeiro, a unidade de determinação de disponibilidade de estacionamento 509 compara a largura de veículo v_width do veículo em questão com a largura das vagas de estacionamento e faz uma determinação de que estacionamento do veículo em questão no espaço de estacionamento disponível não é possível quando a condição da expressão (3) seguinte é satisfeita.

O width_threshold é um valor que é definido preliminarmente para assegurar um espaço necessário para entrar e sair do veículo em questão no espaço de estacionamento disponível. Aqui, quando não é necessário levar em conta a entrada e saída de uma pessoa, tal como no caso de condução automatizada, o width_threshold pode ser definido pequeno.

[077] Subsequentemente, a unidade de determinação de disponibilidade de estacionamento 509 calcula uma largura area_width quando o espaço de estacionamento disponível é projetado para a linha dianteira, e faz uma determinação de que estacionamento do veículo em questão no espaço de estacionamento disponível não é possível quando a condição da expressão (4) seguinte é satisfeita. Isto é, a unidade de determinação de disponibilidade de estacionamento 509 determina se a largura do espaço de estacionamento disponível é ou não suficiente.

[078] A unidade de cálculo de posição alvo de estacionamento 510 seleciona uma das vagas de estacionamento de candidatas à seleção para as quais a unidade de determinação de disponibilidade de estacionamento 509 determina que estacionamento é possível, e desloca a posição da vaga de estacionamento selecionada. Então, a unidade de cálculo de posição alvo de estacionamento 510 calcula a posição alvo de estacionamento na vaga de estacionamento deslocada. Exemplos do método de selecionar uma de uma pluralidade de vagas de estacionamento de candidatas à seleção incluem um método de selecionar uma vaga de estacionamento que está mais próxima ao veículo em questão.

[079] Exemplos do método de deslocar a posição da vaga de estacionamento selecionada incluem um método de usar a posição do ponto representativo P1 do veículo estacionado tal como no método de definir a posição do grupo de vagas de estacionamento virtual executado pela unidade de definição de posição de grupo de vagas de estacionamento virtual 506. Isto é, quando veículos estacionados existem nos lados direito e esquerdo da vaga de estacionamento selecionada, para cada um destes dois veículos estacionados, uma quantidade de deslocamento Os’ entre a posição do ponto representativo P1 e a linha de centro na direção de largura de veículo da vaga de estacionamento mais próxima a essa posição é calculada. Então, a vaga de estacionamento selecionada é movida (deslocada) pelo valor médio das quantidades de deslocamentos Os’. Quando a vaga de estacionamento na extremidade do grupo de vagas de estacionamento é selecionada, para cada um dos dois veículos estacionados adjacentes à vaga de estacionamento, uma quantidade de deslocamento Os’ entre a posição do ponto representativo P1 e a linha de centro na direção de largura de veículo da vaga de estacionamento mais próxima a essa posição é calculada. Então, a vaga de estacionamento selecionada é movida (deslocada) pelo valor médio das quantidades de deslocamentos Os’.

[080] Exemplos do método de calcular a posição alvo de estacionamento incluem um método de estabelecer a mesma para o lado traseiro central do espaço de estacionamento disponível selecionado.

[081] A unidade de cálculo de rota de estacionamento 511 calcula uma rota de estacionamento para a posição de estacionamento alvo que é introduzida pela unidade de cálculo de posição alvo de estacionamento 510. O método de calcular a rota de estacionamento não está limitado particularmente, e vários métodos conhecidos podem ser usados.

[082] A unidade de cálculo de rota de pesquisa 512 calcula uma rota de deslocamento para procurar um espaço de estacionamento disponível quando estacionamento não foi possível. O espaço de estacionamento disponível é pesquisado usando a informação a respeito da linha dianteira que é introduzida pela unidade de cálculo de largura/ângulo de vaga de estacionamento 504. Por exemplo, uma linha de deslocamento básico é criada ao deslocar a linha dianteira para o lado de rota de deslocamento do veículo, e uma rota para deslocamento ao longo da linha de deslocamento básico a partir da posição corrente do veículo em questão é calculada. Neste caso, o veículo em questão desloca ao longo de uma série de vagas de estacionamento.

[083] Com base na informação introduzida pela unidade de determinação de disponibilidade de estacionamento 509 tal como para se estacionamento do veículo em questão no espaço de estacionamento disponível é ou não possível, a unidade de cálculo de valor de comando de controle de veículo 513 calcula um valor de comando de controle de veículo para deslocamento ao longo da rota de estacionamento introduzida pela unidade de cálculo de rota de estacionamento 511 quando estacionamento é possível, e calcula um valor de comando de controle de veículo para deslocamento ao longo da rota de pesquisa, a qual é introduzida pela unidade de cálculo de rota de pesquisa 512, quando estacionamento não é possível. Então, a unidade de cálculo de valor de comando de controle de veículo 513 envia o valor de comando de controle de veículo calculado para a ECU de controle de veículo 60. Exemplos do valor de comando de controle de veículo incluem a velocidade de veículo alvo e o ângulo de direção alvo, por exemplo, mas outros valores de comandos, tais como a aceleração do veículo em questão, podem ser incluídos nos mesmos. O método de calcular o valor de comando de controle de veículo não está limitado particularmente, e vários métodos conhecidos podem ser usados.

[084] A figura 11 é um fluxograma ilustrando o procedimento de controle de um processo de ajuda para estacionar executado pelo dispositivo de ajuda para estacionar 100 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção. Quando um sinal de LIGADO é introduzido pelo comutador principal 40 para a ECU de ajuda para estacionar 50, o processo de ajuda para estacionar é iniciado, o que é seguido pela etapa S101.

[085] Na etapa S101, informação de detecção é introduzida pelo conjunto dos sensores de localização 10, pelo sensor de distância de deslocamento 20 e pelo sensor de ângulo de direção 30 para a ECU de ajuda para estacionar 50. Então, na etapa S102, a unidade de reconhecimento de veículo estacionado 501 reconhece os veículos estacionados com base na informação a respeito das nuvens de pontos que é introduzida como nuvens de coordenadas polares pelo conjunto dos sensores de localização 10.

[086] Então, na etapa S103, a unidade de cálculo de ponto representativo de veículo 502 calcula o ponto representativo P1 de cada veículo estacionado com base na informação a respeito das nuvens de pontos que é introduzida pela unidade de reconhecimento de veículo estacionado 501. Então, na etapa S104, a unidade de seleção de grupo de veículos 503 seleciona um grupo de veículos estacionados existindo em uma série de vagas de estacionamento das quais as direções e outros mais são os mesmos, com base na informação a respeito da posição do ponto representativo P1 e direção de cada veículo estacionado, cuja informação é introduzida pela unidade de cálculo de ponto representativo de veículo 502.

[087] Então, na etapa S105, a unidade de cálculo de largura/ângulo de vaga de estacionamento 504 calcula a largura e o ângulo α das vagas de estacionamento e a linha dianteira com base na informação a respeito das posições e direções dos veículos estacionados que estão agrupados no mesmo grupo de veículos estacionados, cuja informação é introduzida pela unidade de seleção de grupo de veículos 503. Então, na etapa S106, a unidade de geração de grupo de vagas de estacionamento virtual 505 gera o grupo de vagas de estacionamento virtual, a unidade de definição de posição de grupo de vagas de estacionamento virtual 506 define a posição do grupo de vagas de estacionamento virtual, e a configuração do grupo de vagas de estacionamento é determinada desse modo.

[088] Na etapa S107, a unidade de seleção de grupo de veículos 503 verifica de forma cruzada o grupo de vagas de estacionamento tendo a configuração determinada na etapa S106 com o grupo de veículos estacionados selecionado na etapa S104 e determina se a quantidade de deslocamento entre a posição do ponto representativo P1 e a linha de centro da vaga de estacionamento mais próxima a essa posição não é menor que um valor predeterminado. Quando a quantidade de deslocamento é menor que o valor predeterminado a rotina prossegue para a etapa S108, enquanto que quando a quantidade de deslocamento não é menor que o valor predeterminado a rotina prossegue para a etapa S121.

[089] Na etapa S121, a unidade de seleção de grupo de veículos 503 agrupa o grupo de veículos estacionados selecionado na etapa S104 em uma pluralidade de grupos de veículos estacionados. Então, a rotina retorna para a etapa S105.

[090] A figura 12 é um diagrama ilustrando um exemplo específico no caso de agrupar o grupo de veículos estacionados em dois grupos de veículos estacionados. Tal como ilustrado na figura, a configuração inicial inclui primeiro alinhar a posição do ponto representativo P1 do veículo estacionado localizado na extremidade esquerda (ou extremidade direita) do grupo de veículos estacionados com a posição da linha de centro na direção de largura da vaga de estacionamento mais próxima a essa posição. Então, a quantidade de deslocamento Os’ entre a posição do ponto representativo P1 e a linha de centro na direção de largura da vaga de estacionamento mais próxima a essa posição é calculada para todos os veículos estacionados.

[091] Aqui, quando a configuração do grupo de vagas de estacionamento varia, tal como quando o grupo de vagas de estacionamento é dividido por causa da presença de um obstáculo tal como uma coluna, por exemplo, tal como ilustrado na figura 12, a quantidade de deslocamento Os’ aumenta acentuadamente na posição tal como o limite no qual a configuração varia. O grupo de veículos estacionados é por esta razão agrupado em dois grupos de veículos estacionados com referência para a posição tal como o limite no qual a quantidade de deslocamento Os’ aumenta acentuadamente.

[092] No caso do grupo de vagas de estacionamento do esquema de estacionamento em paralelo, a configuração inicial inclui alinhar a posição do ponto representativo P1 do veículo estacionado localizado na parte traseira (ou cabeça) do grupo de veículos estacionados com a posição da linha de centro na direção longitudinal da vaga de estacionamento mais próxima a essa posição. Então, a quantidade de deslocamento Os’ entre a posição do ponto representativo P1 e a linha de centro na direção longitudinal da vaga de estacionamento mais próxima a essa posição é calculada para todos os veículos estacionados.

[093] Então, na etapa S108, a unidade de determinação de disponibilidade de estacionamento 509 verifica de forma cruzada a vaga de estacionamento de cada candidata à seleção enviada pela unidade de cálculo de candidata à seleção 507 com o espaço de estacionamento disponível enviado pela unidade de cálculo de espaço de estacionamento disponível 508 para determinar se estacionamento é possível ou não. Quando uma determinação é feita de que estacionamento é possível a rotina prossegue para a etapa S109, enquanto que quando uma determinação é feita de que estacionamento não é possível a rotina prossegue para a etapa S131.

[094] Na etapa S131, a unidade de cálculo de rota de pesquisa 512 calcula a rota de deslocamento para procurar um espaço de estacionamento disponível usando a informação a respeito da linha dianteira que é introduzida pela unidade de cálculo de largura/ângulo de vaga de estacionamento 504. Então, na etapa S132, a unidade de cálculo de valor de comando de controle de veículo 513 calcula o valor de comando de controle de veículo para deslocamento ao longo da rota de deslocamento para pesquisa que é introduzida pela unidade de cálculo de rota de pesquisa 512, e a ECU de controle de veículo 60 executa o controle de acionamento para o veículo de acordo com o valor de comando de controle de veículo que é introduzido pela unidade de cálculo de valor de comando de controle de veículo 513.

[095] Por outro lado, na etapa S109, a unidade de cálculo de posição alvo de estacionamento 510 seleciona uma das vagas de estacionamento de candidatas à seleção para as quais a unidade de determinação de disponibilidade de estacionamento 509 determina que estacionamento é possível, e desloca a posição da vaga de estacionamento selecionada. Então, a unidade de cálculo de posição alvo de estacionamento 510 calcula a posição alvo de estacionamento na vaga de estacionamento deslocada.

[096] Então, na etapa S110, a unidade de cálculo de rota de estacionamento 511 calcula a rota de estacionamento para a posição de estacionamento alvo que é introduzida pela unidade de cálculo de posição alvo de estacionamento 510. Então, na etapa S111, a unidade de cálculo de valor de comando de controle de veículo 513 calcula o valor de comando de controle de veículo para deslocamento ao longo da rota de estacionamento que é introduzida pela unidade de cálculo de rota de estacionamento 511, e a ECU de controle de veículo 60 executa o controle de acionamento para o veículo de acordo com o valor de comando de controle de veículo que é introduzido pela unidade de cálculo de valor de comando de controle de veículo 513. Assim, o processo de ajuda para estacionar é completado.

[097] Tal como ilustrado na figura 13, nas vagas de estacionamento, espaços de margens existem entre as vagas de estacionamento e os veículos estacionados. Se o espaço de estacionamento disponível localizado entre os veículos estacionados nos lados direito e esquerdo for meramente dividido em um modo simples, larguras das vagas de estacionamento serão definidas mais largas que as larguras reais pelos espaços de margens. Em uma vaga de estacionamento entre os veículos estacionados nos lados direito e esquerdo, portanto, a posição da linha de centro na direção de largura de veículo da vaga de estacionamento é definida para desviar para o lado direito ou esquerdo da posição real. Em particular, se os veículos estacionados nos lados direito e esquerdo estiverem localizados no lado direito ou esquerdo das vagas de estacionamento, o erro da posição de ajuste da vaga de estacionamento entre os veículos estacionados será grande.

[098] Em contraste, no método de ajuda para estacionar e dispositivo de ajuda para estacionar 100 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção, a informação de reconhecimento dos veículos estacionados é adquirida, e o grupo de vagas de estacionamento virtual é definido e alinhado com os veículos estacionados reconhecidos. Então, o grupo de vagas de estacionamento virtual alinhado com os veículos estacionados reconhecidos é determinado como o grupo de vagas de estacionamento. Por meio desta operação, larguras das vagas de estacionamento entre os veículos estacionados podem ser definidas de modo apropriado de acordo com as larguras reais independentemente da existência de espaços de margens, e posições das vagas de estacionamento podem ser definidas de modo apropriado de acordo com as posições reais.

[099] Em alguns casos, uma vaga de estacionamento que não está localizada entre veículos estacionados pode existir tal como ilustrado na figura 14. Para lidar com esta situação, no método de ajuda para estacionar e dispositivo de ajuda para estacionar 100 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção, o grupo de vagas de estacionamento virtual é definido em que uma vaga de estacionamento virtual é adicionada a cada um de ambos os lados do grupo de veículos estacionados, e uma vaga de estacionamento que não está localizada entre veículos estacionados pode ser determinada desse modo (ver a figura 9).

[0100] No método de ajuda para estacionar e dispositivo de ajuda para estacionar 100 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção, o grupo de vagas de estacionamento virtual é definido compreendendo uma pluralidade de vagas de estacionamento virtual que têm os mesmos tamanhos de largura e tamanhos longitudinais e são arranjadas lado a lado ou paralelas ao longo de uma linha reta predeterminada. Isto permite que o grupo de vagas de estacionamento seja determinado em qualquer um de o esquema de estacionamento em ângulo reto (ver a figura 7A), o esquema de estacionamento em ângulo (ver a figura 7B) e o esquema de estacionamento em paralelo (ver a figura 7C).

[0101] No método de ajuda para estacionar e dispositivo de ajuda para estacionar 100 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção, o processo de definir o grupo de vagas de estacionamento virtual do esquema de estacionamento em ângulo reto ou do esquema de estacionamento em ângulo inclui calcular a distância D entre pontos representativos que é uma distância entre os pontos representativos P1 adjacentes uns aos outros, calcular a largura das vagas de estacionamento com base na distância D entre pontos representativos, e empregar a largura calculada das vagas de estacionamento como a largura das vagas de estacionamento virtual (ver a figura 5). Por meio desta operação, mesmo quando a largura de vagas de estacionamento em cada área de estacionamento não é conhecida, o grupo de vagas de estacionamento virtual do esquema de estacionamento em ângulo reto ou do esquema de estacionamento em ângulo pode ser definido, e o grupo de vagas de estacionamento do esquema de estacionamento em ângulo reto ou do esquema de estacionamento em ângulo pode ser determinado.

[0102] Além do mais ou alternativamente, o processo de definir o grupo de vagas de estacionamento virtual do esquema de estacionamento em ângulo reto ou do esquema de estacionamento em ângulo inclui definir os pontos representativos P1 para as linhas de centro na direção de largura de veículo dos veículos estacionados e alinhar as linhas de centro na direção de largura das vagas de estacionamento virtual em relação aos pontos representativos P1 para alinhar desse modo o grupo de vagas de estacionamento virtual em relação ao grupo de veículos estacionados (ver as figuras 10A e 10B). Por meio desta operação, a posição do grupo de vagas de estacionamento virtual do esquema de estacionamento em ângulo reto ou do esquema de estacionamento em ângulo pode ser definida na direção direita-esquerda (direção na qual as vagas de estacionamento virtual são arranjadas).

[0103] Além do mais ou alternativamente, na determinação do grupo de vagas de estacionamento do esquema de estacionamento em ângulo reto ou do esquema de estacionamento em ângulo, quando as quantidades de deslocamentos Os’ entre as posições dos pontos representativos P1 e as posições das linhas de centro na direção de largura das vagas de estacionamento mais próximas a essas posições não são menores que um valor predeterminado após o grupo de vagas de estacionamento ser determinado, o grupo de veículos estacionados é agrupado adicionalmente em uma pluralidade de grupos de veículos estacionados (ver a figura 12). Isto permite que o grupo de vagas de estacionamento seja determinado de modo apropriado mesmo quando o grupo de vagas de estacionamento é dividido nos grupos direito e esquerdo por causa da presença de um obstáculo tal como uma coluna como o limite.

[0104] No método de ajuda para estacionar e dispositivo de ajuda para estacionar 100 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção, o processo de definir o grupo de vagas de estacionamento virtual do esquema de estacionamento em paralelo inclui calcular a distância D entre pontos representativos que é uma distância entre os pontos representativos P1 adjacentes uns aos outros, calcular o comprimento das vagas de estacionamento com base na distância D entre pontos representativos, e empregar o comprimento calculado das vagas de estacionamento como o comprimento das vagas de estacionamento virtual. Por meio desta operação, mesmo quando o comprimento de vagas de estacionamento em cada área de estacionamento não é conhecido, o grupo de vagas de estacionamento virtual do esquema de estacionamento em paralelo pode ser definido, e o grupo de vagas de estacionamento do esquema de estacionamento em paralelo pode ser determinado.

[0105] Além do mais ou alternativamente, o processo de definir o grupo de vagas de estacionamento virtual do esquema de estacionamento em paralelo inclui definir os pontos representativos P1 para as linhas de centro na direção longitudinal dos veículos estacionados e alinhar as linhas de centro na direção longitudinal das vagas de estacionamento virtual em relação aos pontos representativos P1 para alinhar desse modo o grupo de vagas de estacionamento virtual em relação ao grupo de veículos estacionados. Por meio desta operação, a posição do grupo de vagas de estacionamento virtual do esquema de estacionamento em paralelo pode ser definida na direção frente-traseira (direção na qual as vagas de estacionamento virtual são arranjadas).

[0106] Além do mais ou alternativamente, na determinação do grupo de vagas de estacionamento do esquema de estacionamento em paralelo, quando as quantidades de deslocamentos Os’ entre as posições dos pontos representativos P1 e as posições das linhas de centro na direção longitudinal das vagas de estacionamento mais próximas a essas posições não são menores que um valor predeterminado após o grupo de vagas de estacionamento ser determinado, o grupo de veículos estacionados é agrupado adicionalmente em uma pluralidade de grupos de veículos estacionados. Isto permite que o grupo de vagas de estacionamento seja determinado de modo apropriado mesmo quando o grupo de vagas de estacionamento é dividido nos grupos dianteiro e traseiro por causa da presença de um obstáculo tal como uma coluna como o limite.

[0107] No método de ajuda para estacionar e dispositivo de ajuda para estacionar 100 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção, o processo inclui calcular direções dos veículos estacionados a partir da informação de reconhecimento que é introduzida pelo conjunto dos sensores de localização 10 e calcular o ângulo de inclinação α das vagas de estacionamento virtual em relação à linha dianteira com base nas direções calculadas dos veículos estacionados e nas posições dos pontos representativos P1 (ver a figura 6 e a figura 10B). Isto permite que o ângulo das vagas de estacionamento virtual seja definido de modo apropriado no grupo de vagas de estacionamento virtual do esquema de estacionamento em ângulo, e o grupo de vagas de estacionamento do esquema de estacionamento em ângulo pode ser definido de modo apropriado.

[0108] No método de ajuda para estacionar e dispositivo de ajuda para estacionar 100 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção, o processo inclui selecionar, dentre a pluralidade de vagas de estacionamento incluídas no grupo de vagas de estacionamento determinado, as vagas de estacionamento nas quais não estão os veículos estacionados reconhecidos, como as vagas de estacionamento de candidatas à seleção para uma posição de estacionamento alvo. Por meio desta operação, mesmo em um caso (assim chamado de oclusão) em que os espaços de estacionamento laterais distantes são ocultados pelos veículos estacionados nos lados próximos a fim de não serem detectados pelo conjunto dos sensores de localização 10, as vagas de estacionamento de candidatas à seleção podem ser selecionadas dentre o grupo de vagas de estacionamento determinado.

[0109] Em muitos casos, os veículos estacionados podem estar deslocados dos centros das vagas de estacionamento, e a determinação do grupo de vagas de estacionamento é executada para o propósito de minimizar os erros de posições dos veículos estacionados nas vagas de estacionamento e determinar os valores verdadeiros das vagas de estacionamento. Entretanto, mesmo quando a determinação do grupo de vagas de estacionamento é executada de modo apropriado, se veículos estacionados deslocados para a esquerda existirem nos lados direito e esquerdo da vaga de estacionamento na qual o veículo em questão está estacionado, pode ser uma determinação natural para o motorista estacionar o veículo em questão também deslocado para a esquerda. No método de ajuda para estacionar e dispositivo de ajuda para estacionar 100 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção, portanto, as posições das vagas de estacionamento de candidatas à seleção são deslocadas com base nas posições dos pontos representativos P1 dos veículos estacionados existindo no grupo de vagas de estacionamento determinado. Isto permite que a posição de estacionamento alvo seja definida de acordo com as situações circundantes.

[0110] No método de ajuda para estacionar e dispositivo de ajuda para estacionar 100 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção, o processo inclui extrair espaços onde não existem objetos e determinar se estacionamento é ou não possível nas vagas de estacionamento de candidatas à seleção com base em se os espaços sobrepõem ou não as vagas de estacionamento de candidatas à seleção. Isto torna possível excluir as vagas de estacionamento, nas quais existem objetos que não são reconhecidos como veículos estacionados, das candidatas à seleção e possibilita ajuda para estacionar apropriada.

[0111] No método de ajuda para estacionar e dispositivo de ajuda para estacionar 100 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção, o processo inclui definir uma das vagas de estacionamento de candidatas à seleção para as quais uma determinação é feita de que estacionamento é possível como uma posição alvo de estacionamento, calcular uma rota de estacionamento para a posição alvo de estacionamento, e controlar o veículo em questão a fim de deslocar ao longo da rota de estacionamento. Isto permite que o estacionamento automatizado seja executado sem a operação executada pelo motorista.

[0112] Além do mais ou alternativamente, o processo inclui calcular uma rota de pesquisa para deslocamento de pesquisa em uma área de estacionamento com base nas posições dos pontos representativos P1 e controlar o veículo em questão a fim de deslocar ao longo da rota de pesquisa indicada acima quando uma determinação é feita de que estacionamento não é possível nas vagas de estacionamento de candidatas à seleção. Isto capacita a execução automatizada do deslocamento de pesquisa para detectar o espaço de estacionamento disponível para a posição de estacionamento alvo sem a operação executada pelo motorista.

[0113] Nas modalidades descritas anteriormente, o “dispositivo de ajuda para estacionar 100” corresponde a um exemplo do “dispositivo de ajuda para estacionar” na presente invenção e a “ECU de ajuda para estacionar 50” corresponde a um exemplo do “controlador de ajuda para estacionar” na presente invenção.

[0114] Nas modalidades descritas anteriormente, o “ponto representativo P1” corresponde a um exemplo dos “pontos representativos” na presente invenção, a “distância D entre pontos representativos” corresponde a um exemplo da “distância entre pontos representativos” na presente invenção, e a “linha dianteira” corresponde a um exemplo da “linha reta predeterminada” na presente invenção.

[0115] Modalidades explicadas até aqui foram descritas para facilitar entendimento da presente invenção e não foram descritas para limitar a presente invenção. Portanto, é considerado que os elementos revelados nas modalidades expostas anteriormente incluem todas as mudanças e equivalências de projeto estando incluídas no escopo técnico da presente invenção.

[0116] Por exemplo, as modalidades descritas anteriormente foram descritas com a suposição de que os sensores de localização são fornecidos no veículo em questão, mas a presente invenção não está limitada a isto, e uma ou mais modalidades da presente invenção podem ser executadas com a suposição de que os sensores são fornecidos em uma área de estacionamento, os sensores são fornecidos em outros veículos e/ou as câmeras carregadas pelo usuário são usadas. Em tais casos, a informação a respeito do grupo de vagas de estacionamento pode ser adquirida de externo para perceber o estado de estacionamento no grupo de vagas de estacionamento. DESCRIÇÃO DE NÚMEROS DE REFERÊNCIA 50 Controlador de ajuda para estacionar 100 Dispositivo de ajuda para estacionar.

Claims

1. Método de ajuda para estacionar, compreendendo: adquirir (S101) informação de reconhecimento a respeito de uma pluralidade de veículos estacionados; definir um grupo de vagas de estacionamento virtual em que um grupo de vagas de estacionamento é virtualizado, o grupo de vagas de estacionamento compreendendo uma pluralidade de vagas de estacionamento tendo dimensões iguais de largura ou profundidade estando dispostas em um padrão predeterminado; selecionar pontos representativos (P1) definidos nas mesmas posições da pluralidade de veículos estacionados reconhecidos; CARACTERIZADO pelo fato de que alinhar uma posição predeterminada de vagas de estacionamento virtual do grupo de vagas de estacionamento virtual em relação aos pontos representativos dos veículos estacionados de tal maneira que distâncias entre posições dos pontos representativos (P1) e posições predeterminadas das vagas de estacionamento virtual mais próximas a essas posições são menores que um valor predeterminado para todos os pontos representativos (P1) e todas as vagas de estacionamento, para alinhar desse modo o grupo de vagas de estacionamento virtual, as vagas de estacionamento virtual sobrepondo os veículos estacionados; e determinar o grupo de vagas de estacionamento virtual alinhado como o grupo de vagas de estacionamento compreendendo a pluralidade de vagas de estacionamento.

2. Método de ajuda para estacionar, de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADO pelo fato de que o grupo de vagas de estacionamento virtual compreende uma pluralidade de vagas de estacionamento virtual que têm um mesmo tamanho e são arranjadas lado a lado ou paralelas ao longo de uma linha reta predeterminada.

3. Método de ajuda para estacionar, de acordo com a reivindicação 2, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende: extrair um grupo de veículos estacionados lado a lado da informação de reconhecimento, o grupo de veículos estacionados lado a lado compreendendo os veículos estacionados que estão estacionados lado a lado; selecionar pontos representativos (P1) dos veículos estacionados incluídos no grupo de veículos estacionados lado a lado; calcular uma distância entre pontos representativos (P1) que é uma distância entre os pontos representativos (P1) adjacentes uns aos outros; e calcular uma largura das vagas de estacionamento virtual arranjadas lado a lado com base na distância entre pontos representativos (P1).

4. Método de ajuda para estacionar, de acordo com a reivindicação 3, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende: definir os pontos representativos (P1) como centros em uma direção de largura de veículo dos veículos estacionados; e alinhar centros em uma direção de largura das vagas de estacionamento virtual em relação aos pontos representativos (P1) para alinhar desse modo o grupo de vagas de estacionamento virtual em relação ao grupo de veículos estacionados lado a lado.

5. Método de ajuda para estacionar, de acordo com qualquer uma das reivindicações 2 a 4, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende: extrair um grupo de veículos estacionados em paralelo da informação de reconhecimento, o grupo de veículos estacionados em paralelo compreendendo os veículos estacionados que estão estacionados em paralelo; selecionar pontos representativos (P1) dos veículos estacionados incluídos no grupo de veículos estacionados em paralelo; calcular uma distância entre pontos representativos (P1) que é uma distância entre os pontos representativos (P1) adjacentes uns aos outros; e calcular um comprimento das vagas de estacionamento virtual arranjadas em paralelo com base na distância entre pontos representativos (P1).

6. Método de ajuda para estacionar, de acordo com a reivindicação 2, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende: calcular direções dos veículos estacionados a partir da informação de reconhecimento; e calcular um ângulo das vagas de estacionamento virtual em relação à linha reta predeterminada com base nas direções calculadas dos veículos estacionados e em posições de pontos representativos (P1).

7. Método de ajuda para estacionar, de acordo com a reivindicação 2, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende: selecionar, dentre a pluralidade de vagas de estacionamento incluídas no grupo de vagas de estacionamento determinado, as vagas de estacionamento nas quais os veículos estacionados reconhecidos não estão como candidatas à seleção das vagas de estacionamento.

8. Método de ajuda para estacionar, de acordo com a reivindicação 7, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende: deslocar posições das candidatas à seleção das vagas de estacionamento com base em posições dos pontos representativos (P1) dos veículos estacionados existindo no grupo de vagas de estacionamento determinado.

9. Método de ajuda para estacionar, de acordo com a reivindicação 7, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende: extrair espaços nos quais não existem objetos; e determinar que estacionamento é possível nas candidatas à seleção das vagas de estacionamento sobrepondo os espaços.

10. Método de ajuda para estacionar, de acordo com a reivindicação 9, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende: definir uma das candidatas à seleção das vagas de estacionamento para as quais uma determinação é feita de que estacionamento é possível como uma posição alvo de estacionamento; calcular uma rota de estacionamento para a posição alvo de estacionamento; e controlar um veículo em questão a fim de deslocar ao longo da rota de estacionamento.

11. Método de ajuda para estacionar, de acordo com a reivindicação 9, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende: calcular uma rota de pesquisa para deslocamento de pesquisa em uma área de estacionamento com base em posições dos pontos representativos (P1); e controlar um veículo em questão a fim de deslocar ao longo da rota de pesquisa quando estacionamento não é possível nas candidatas à seleção das vagas de estacionamento.

12. Método de ajuda para estacionar, compreendendo: adquirir (S101) informação de reconhecimento a respeito de uma pluralidade de veículos estacionados; definir um grupo de vagas de estacionamento virtual em que um grupo de vagas de estacionamento é virtualizado, o grupo de vagas de estacionamento compreendendo uma pluralidade de vagas de estacionamento; selecionar pontos representativos (P1) definidos nas mesmas posições da pluralidade de veículos estacionados reconhecidos; alinhar vagas de estacionamento virtual do grupo de vagas de estacionamento virtual em relação aos pontos representativos (P1) dos veículos estacionados para alinhar desse modo o grupo de vagas de estacionamento virtual, as vagas de estacionamento virtual sobrepondo os veículos estacionados; determinar o grupo de vagas de estacionamento virtual alinhado como o grupo de vagas de estacionamento compreendendo a pluralidade de vagas de estacionamento, o grupo de vagas de estacionamento virtual compreendendo as vagas de estacionamento virtual que têm um mesmo tamanho e são arranjadas lado a lado ao longo de uma linha reta predeterminada; CARACTERIZADO pelo fato de que extrair um grupo de veículos estacionados lado a lado da informação de reconhecimento, o grupo de veículos estacionados lado a lado compreendendo os veículos estacionados que estão estacionados lado a lado; selecionar os pontos representativos (P1) dos veículos estacionados incluídos no grupo de veículos estacionados lado a lado; calcular uma distância entre pontos representativos (P1) que é uma distância entre os pontos representativos (P1) adjacentes uns aos outros; calcular uma largura das vagas de estacionamento virtual arranjadas lado a lado com base na distância entre pontos representativos (P1); definir os pontos representativos (P1) como centros em uma direção de largura de veículo dos veículos estacionados; e alinhar centros em uma direção de largura das vagas de estacionamento virtual em relação aos pontos representativos (P1) para alinhar desse modo o grupo de vagas de estacionamento virtual em relação ao grupo de veículos estacionados lado a lado, em que, quando distâncias entre posições dos pontos representativos (P1) e posições de centros na direção de largura das vagas de estacionamento mais próximas a essas posições não são menores que um valor predeterminado após o grupo de vagas de estacionamento ser determinado, o grupo de veículos estacionados lado a lado é agrupado adicionalmente em uma pluralidade de grupos de veículos estacionados lado a lado, e o grupo de vagas de estacionamento é determinado de novo para cada um dos grupos de veículos estacionados lado a lado agrupados.

13. Método de ajuda para estacionar, de acordo com a reivindicação 12, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende: extrair um grupo de veículos estacionados em paralelo da informação de reconhecimento, o grupo de veículos estacionados em paralelo compreendendo os veículos estacionados que estão estacionados em paralelo; selecionar pontos representativos (P1) dos veículos estacionados incluídos no grupo de veículos estacionados em paralelo; calcular uma distância entre pontos representativos (P1) que é uma distância entre os pontos representativos (P1) adjacentes uns aos outros; e calcular um comprimento das vagas de estacionamento virtual arranjadas em paralelo com base na distância entre pontos representativos (P1).

14. Método de ajuda para estacionar, de acordo com a reivindicação 13, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende: definir os pontos representativos (P1) como centros em uma direção longitudinal de veículo dos veículos estacionados; e alinhar centros em uma direção longitudinal das vagas de estacionamento virtual em relação aos pontos representativos (P1) para alinhar desse modo o grupo de vagas de estacionamento virtual em relação ao grupo de veículos estacionados em paralelo.

15. Método de ajuda para estacionar, compreendendo: adquirir (S101) informação de reconhecimento a respeito de uma pluralidade de veículos estacionados; definir um grupo de vagas de estacionamento virtual em que um grupo de vagas de estacionamento é virtualizado, o grupo de vagas de estacionamento compreendendo uma pluralidade de vagas de estacionamento; selecionar pontos representativos (P1) definidos nas mesmas posições da pluralidade de veículos estacionados reconhecidos; alinhar vagas de estacionamento virtual do grupo de vagas de estacionamento virtual em relação aos pontos representativos (P1) dos veículos estacionados para alinhar desse modo o grupo de vagas de estacionamento virtual, as vagas de estacionamento virtual sobrepondo os veículos estacionados; determinar o grupo de vagas de estacionamento virtual alinhado como o grupo de vagas de estacionamento compreendendo a pluralidade de vagas de estacionamento, o grupo de vagas de estacionamento virtual compreendendo as vagas de estacionamento virtual que têm um mesmo tamanho e são arranjadas paralelas ao longo de uma linha reta predeterminada; CARACTERIZADO pelo fato de que extrair um grupo de veículos estacionados em paralelo da informação de reconhecimento, o grupo de veículos estacionados em paralelo compreendendo os veículos estacionados que estão estacionados em paralelo; selecionar os pontos representativos (P1) dos veículos estacionados incluídos no grupo de veículos estacionados em paralelo; calcular uma distância entre pontos representativos (P1) que é uma distância entre os pontos representativos (P1) adjacentes uns aos outros; calcular um comprimento das vagas de estacionamento virtual arranjadas em paralelo com base na distância entre pontos representativos (P1); definir os pontos representativos (P1) como centros em uma direção longitudinal de veículo dos veículos estacionados; e alinhar centros em uma direção longitudinal das vagas de estacionamento virtual em relação aos pontos representativos (P1) para alinhar desse modo o grupo de vagas de estacionamento virtual em relação ao grupo de veículos estacionados em paralelo, em que, quando distâncias entre posições dos pontos representativos (P1) e posições determinadas de linhas de centro na direção longitudinal das vagas de estacionamento mais próximas a essas posições não são menores que um valor predeterminado após o grupo de vagas de estacionamento ser determinado, o grupo de veículos estacionados em paralelo é agrupado adicionalmente em uma pluralidade de grupos de veículos estacionados em paralelo, e o grupo de vagas de estacionamento é determinado de novo para cada um dos grupos de veículos estacionados em paralelo agrupados.

16. Dispositivo de ajuda para estacionar (100), compreendendo um controlador de ajuda para estacionar (50) tendo uma função de ajuda para estacionar, o controlador de ajuda para estacionar (50) sendo configurado para: adquirir (S101) informação de reconhecimento a respeito de uma pluralidade de veículos estacionados; definir um grupo de vagas de estacionamento virtual em que um grupo de vagas de estacionamento é virtualizado, o grupo de vagas de estacionamento compreendendo uma pluralidade de vagas de estacionamento tendo dimensões iguais de largura ou profundidade estando dispostas em um padrão predeterminado; selecionar pontos representativos (P1) definidos nas mesmas posições da pluralidade de veículos estacionados reconhecidos; CARACTERIZADO pelo fato de que alinhar uma posição predeterminada de vagas de estacionamento virtual do grupo de vagas de estacionamento virtual em relação aos pontos representativos (P1) dos veículos estacionados de tal maneira que distâncias entre posições dos pontos representativos (P1) e posições predeterminadas das vagas de estacionamento virtual mais próximas a essas posições são menores que um valor predeterminado para todos os pontos representativos (P1) e todas as vagas de estacionamento, para alinhar desse modo o grupo de vagas de estacionamento virtual, as vagas de estacionamento virtual sobrepondo os veículos estacionados; e determinar o grupo de vagas de estacionamento virtual alinhado como o grupo de vagas de estacionamento compreendendo a pluralidade de vagas de estacionamento.