JP7116613B2 - 画像処理装置および画像処理方法 - Google Patents
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Description
本発明の画像処理装置は、例えば駐車支援システムに適用できる。図1は、本発明の画像処理装置1が適用される駐車支援システムの一構成例を示す図である。図1に示すように、駐車支援システムは、画像処理装置1と、撮影部2と、駐車制御ECU(Electronic Control Unit)3と、EPS(Electric Power Steering)-ECU4と、車載ネットワーク5と、を備える。
図1に示すように、画像処理装置1は、制御部11と記憶部12とを備える。制御部11は、画像処理装置1の全体を制御する。制御部11は、例えば、CPU(Central Processing Unit)、RAM(Random Access Memory)、及び、ROM(Read Only Memory)などを備えるコンピュータで構成される。記憶部12は、制御部11が動作するために必要なコンピュータプログラムおよびデータを不揮発的に記憶する。記憶部12としては、例えば、EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory)、フラッシュメモリ等を用いることができる。
本明細書中に開示されている種々の技術的特徴は、上記実施形態のほか、その技術的創作の主旨を逸脱しない範囲で種々の変更を加えることが可能である。すなわち、上記実施形態は、全ての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきであり、本発明の技術的範囲は、上記実施形態の説明ではなく、特許請求の範囲によって示されるものであり、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内に属する全ての変更が含まれると理解されるべきである。また、本明細書中に示される複数の実施形態及び変形例は可能な範囲で組み合わせて実施されてよい。
20・・・サイドカメラ(カメラの一例)
113・・・認識部
114・・・管理部
121・・・管理情報
P・・・駐車枠
SL・・・区画線
V・・・自車両(車両)
Claims (7)
- 車両の周辺を撮影するカメラで得られた撮影画像に基づき駐車枠を認識する認識部と、
過去に認識された前記駐車枠の位置情報を含む管理情報を、現在の撮影画像から得られる前記駐車枠の位置情報を含む観測情報に基づき更新する管理部と、
を備え、
前記管理部は、前記管理情報と前記観測情報とに基づき、管理対象となる前記駐車枠を構成する区画線ごとに更新種別を分類し、当該分類に基づき前記管理情報を更新する、画像処理装置。 - 前記管理部は、前記車両の移動情報と前記管理情報とに基づき前記駐車枠の位置情報を含む推定情報を求める処理を行い、
前記更新種別の分類は、前記推定情報と前記観測情報とに基づいて行われる、請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記管理部は、
前記観測情報と前記推定情報との両方に位置情報が含まれる前記区画線を第1更新種別に分類し、
前記観測情報にのみ位置情報が含まれる前記区画線を第2更新種別に分類し、
前記推定情報にのみ位置情報が含まれる前記区画線を第3更新種別に分類する、請求項2に記載の画像処理装置。 - 前記管理情報の更新に際して、
前記第1更新種別の前記区画線の位置情報は、前記観測情報の値に更新され、
前記第2更新種別の前記区画線の位置情報は、前記観測情報の値で仮登録され、
前記第3更新種別の前記区画線の位置情報は、前記推定情報の値を、前記観測情報と前記推定情報とに基づき得られる補正値で補正した値に更新される、請求項3に記載の画像処理装置。 - 前記管理部は、複数の前記第3更新種別の前記区画線の位置情報を含む前記推定情報の値を同一の前記補正値で一括して補正する、請求項4に記載の画像処理装置。
- 前記カメラは、前記車両の側方に設けられるサイドカメラであり、
前記認識部は、前記撮影画像の中心部を含む一部の領域を用いて前記駐車枠を認識する、請求項1から5のいずれか1項に記載の画像処理装置。 - 画像処理装置で実行される画像処理方法であって、
車両の周辺を撮影するカメラで得られた撮影画像に基づき駐車枠を認識する認識工程と、
過去に認識された前記駐車枠の位置情報を含む管理情報を、現在の撮影画像から得られる前記駐車枠の位置情報を含む観測情報に基づき更新する管理工程と、
を備え、
前記管理工程は、前記管理情報と前記観測情報とに基づき、管理対象となる前記駐車枠を構成する区画線ごとに更新種別を分類し、当該分類に基づき前記管理情報を更新する処理を含む、画像処理方法。
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JP2017222309A (ja) | 2016-06-17 | 2017-12-21 | 日産自動車株式会社 | 駐車支援方法および装置 |
JP2018036878A (ja) | 2016-08-31 | 2018-03-08 | アイシン精機株式会社 | 駐車支援装置 |
JP2018074411A (ja) | 2016-10-31 | 2018-05-10 | 株式会社デンソーテン | 物体検出装置及び物体検出方法 |
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