JP7151735B2 - 走路推定方法及び走路推定装置 - Google Patents
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Description
次に、図面を参照して、実施形態を詳細に説明する。
図6を参照して、第2実施形態に係わる走路推定装置1bの全体構成を説明する。走路推定装置1bは、少なくとも道路の分岐情報を含む地図情報を取得し、自車両81が分岐点を通過すると判断される場合には、自車両の走路を推定しない。走路決定部40cは、自車両81が分岐点を通過しないと判断される場合には、基準走行軌跡補正部40bが補正した基準走行軌跡91を、自車両の走路として決定する。
図9を参照して、第3実施形態に係わる走路推定装置1cの全体構成を説明する。走路推定装置1cは、少なくとも地図上の自車両81の走行ルート情報を取得し、自車両81の走行ルートと類似した周囲車両82の走行軌跡83に基づいて走路を推定する。走路決定部40cは、基準走行軌跡補正部40bが補正した基準走行軌跡91が、自車両81の走行ルートに類似していると判断される場合に限り、補正後の基準走行軌跡91を、自車両の走路として決定する。
10 位置取得回路
40 走路推定回路
81 自車両
82、82i、82j 周囲車両
83、83i、83j、83M 走行軌跡
87 分岐点
Di、Dj、DM 横位置
P1~P5 周囲車両の位置
R 旋回半径
Claims (8)
- 周囲車両の位置を取得する位置取得回路を用いて、前記周囲車両の位置の履歴による前記周囲車両の走行軌跡に基づいて自車両の走行軌跡を設定するコンピュータを備える走路推定装置における走路推定方法において、
前記コンピュータは、
少なくとも地図上の前記自車両の走行ルートを取得し、
前記周囲車両の走行軌跡における前記周囲車両の旋回方向および前記周囲車両の走行軌跡の前記自車両に対する横位置に基づいて、前記周囲車両の走行軌跡を、前記周囲車両の走行軌跡に基づいて算出された旋回中心を一定としながら、前記周囲車両の走行軌跡に基づいて算出された旋回半径を拡大または縮小して前記自車両の走行軌跡を設定すること
を特徴とする走路推定方法。 - 周囲車両の位置を取得する位置取得回路を用いて、前記周囲車両の位置の履歴による前記周囲車両の走行軌跡に基づいて自車両の走行軌跡を設定するコンピュータを備える走路推定装置における走路推定方法において、
前記コンピュータは、
前記周囲車両の走行軌跡における前記周囲車両の旋回方向および前記周囲車両の走行軌跡の前記自車両に対する横位置に基づいて、前記周囲車両の走行軌跡を、前記周囲車両の走行軌跡に基づいて算出された旋回中心を一定としながら、前記周囲車両の走行軌跡に基づいて算出された旋回半径を拡大または縮小して前記自車両の走行軌跡を設定するものであって、
少なくとも道路の分岐情報を含む地図情報を取得し、
前記自車両が分岐点を通過すると判断される場合には、前記自車両の走行軌跡を設定しないこと
を特徴とする走路推定方法。 - 前記コンピュータは、前記周囲車両の走行軌跡の旋回半径が大きいほど、拡大率または縮小率を小さくすること
を特徴とする請求項1又は2に記載の走路推定方法。 - 前記コンピュータは、前記周囲車両の横位置が前記自車両から離れているほど拡大または縮小する大きさを大きくすること
を特徴とする請求項1~3のいずれか一項に記載の走路推定方法。 - 前記コンピュータは、前記自車両に対する周囲車両の距離が最も近い前記周囲車両の走行軌跡に基づいて前記自車両の走行軌跡を設定すること
を特徴とする請求項1~4のいずれか一項に記載の走路推定方法。 - 前記コンピュータは、前記自車両の走行車線の隣接車線にいる前記周囲車両の走行軌跡に基づいて前記自車両の走行軌跡を設定すること
を特徴とする請求項1~5のいずれか一項に記載の走路推定方法。 - 周囲車両の位置を取得する位置取得回路と、
前記周囲車両の位置の履歴による前記周囲車両の走行軌跡に基づいて自車両の走行軌跡を設定する走路推定回路と、
少なくとも地図上の前記自車両の走行ルートを取得するルート取得回路と、を備え、
前記走路推定回路は、前記周囲車両の走行軌跡における前記周囲車両の旋回方向および前記周囲車両の走行軌跡の前記自車両に対する横位置に基づいて、前記周囲車両の走行軌跡を、前記周囲車両の走行軌跡に基づいて算出された旋回中心を一定としながら、前記周囲車両の走行軌跡に基づいて算出された旋回半径を拡大または縮小して前記自車両の走行軌跡を設定すること
を特徴とする走路推定装置。 - 周囲車両の位置を取得する位置取得回路と、
前記周囲車両の位置の履歴による前記周囲車両の走行軌跡に基づいて自車両の走行軌跡を設定する走路推定回路と、
少なくとも道路の分岐情報を含む地図情報を取得する地図取得回路と、を備え、
前記走路推定回路は、
前記周囲車両の走行軌跡における前記周囲車両の旋回方向および前記周囲車両の走行軌跡の前記自車両に対する横位置に基づいて、前記周囲車両の走行軌跡を、前記周囲車両の走行軌跡に基づいて算出された旋回中心を一定としながら、前記周囲車両の走行軌跡に基づいて算出された旋回半径を拡大または縮小して前記自車両の走行軌跡を設定し、
前記自車両が分岐点を通過すると判断される場合には、前記自車両の走行軌跡を設定しないこと
を特徴とする走路推定装置。
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JP2006003166A (ja) | 2004-06-16 | 2006-01-05 | Denso Corp | 走行路推定装置 |
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