BE1031033B1

BE1031033B1 - Een landbouwvoertuig met een verbeterde stabilisatie

Info

Publication number: BE1031033B1
Application number: BE20225917A
Authority: BE
Inventors: Ward M R Byttebier
Original assignee: Avr Bv
Priority date: 2022-11-14
Filing date: 2022-11-14
Publication date: 2024-06-10
Also published as: BE1031033A1; DE202023106625U1

Abstract

Er wordt een landbouwvoertuig met een verbeterde stabilisatie beschreven waarbij een eerste stuursignaal wordt berekend voor het aansturen van de één of meerdere actuatoren (200) om een gewenste diepte en/of druk (112) van een aan het voertuigframe (12) bevestigde eenheid (20) te bereiken en/of te behouden. Een tweede stuursignaal (140) wordt berekend voor het aansturen van de één of meerdere actuatoren (200) om een wijziging van de oriëntatie van het voertuigframe (12) ten opzichte van een gewenste oriëntatie van het voertuigframe (12) te beperken door middel van een wijziging van de positie en/of oriëntatie van de eenheid (20) ten opzichte van het voertuigframe (12). De actuatoren (200) worden vervolgens aangestuurd op basis van een combinatie van het eerste en tweede stuursignaal waardoor een verbeterde stabilisatie van het voertuigframe wordt gerealiseerd.

Description

Een landbouwvoertuig met een verbeterde stabilisatie.

Technisch gebied

Het technisch gebied betreft landbouwvoertuigen, in het bijzonder landbouwvoertuigen voor het uitvoeren van bewerkingen op een veld bij het rooien en/of poten van plantaardige producten zoals knolgewassen, bolgewassen en/of wortelgewassen, zoals bijvoorbeeld aardappelen, uien, wortelen, suikerbiet, voederbiet, ….

Stand van de techniek

Een rooimachine voor het rooien van plantaardige producten zoals aardappelen, waarbij ongewenste rolbewegingen worden beperkt, is bijvoorbeeld gekend uit BE1028696. Deze rooimachine bevat een frame dat een rolbeweging kan uitvoeren ten opzichte van een wielas, eneen rooibek die een rolbeweging kan uitvoeren ten opzichte van het frame. Hydraulische cilinders die tussen het frame en de wielas zijn aangebracht functioneren als leider-cilinders voor volger-cilinders die tussen het frame en de rooibek zijn aangebracht zodat een rolbeweging van het frame ten opzichte van de wielas, een tegengestelde rolbeweging van de rooibek ten opzichte van het frame veroorzaakt. Het nadeel van dit systeem is dat niet in alle omstandigheden het gewenste effect werd bekomen, en dat bij bepaalde omstandigheden zoals bijvoorbeeld, een specifiek terrein, een specifieke rijsnelheid, … het risico bestaat dat ongewenste rolbewegingen niet worden beperkt. De rooibek kopieert namelijk de beweging van de wielas die volgens de rijrichting op een andere positie staat, waardoor het risico op een zichzelf in stand houdende of versterkende schommeling zich voordoet als de impact van de rooibek op de grond nadien een invloed uitoefent op de rolbeweging van het frame ten opzichte van de wielas tijdens het voortbewegen van het landbouwvoertuig tijdens het rooien.

Een rooimachine voor het rooien van hakvruchten is ook gekend uit BE1024691. Deze rooïmachine bevat meetmiddelen voor het bepalen van de hoekverdraaiing van de rooibek ten opzichte van het frame van de rooimachine. De rooibek bevat een kantelframe dat toelaat om de rooibek een rolbeweging ten opzichte van het frame van de machine te laten uitvoeren en een extra kantel-actuator die de rolbeweging van de rooibek ten opzichte van het frame kan aansturen in functie van de meetmiddelen. De meetmiddelen bevatten een hellingsensor op de wielas van de rooimachine, die de helling van de wielas, en dus ook de helling van het veld meet. De meetmiddelen bevatten verder ook een hellingsensor die de hoekverdraaiing van de rooibek ten opzichte van het machineframe meet. De extra actuator voor het aansturen van de rolbeweging van de rooibek wordt aangestuurd als de hellingsensor op de wielas afwijkt van de hellingsensor op de rooibek. Ook bij deze uitvoering wordt de rolbeweging van de wielas gekopieerd naar de rolbeweging van de rooibek, wat in bepaalde omstandigheden het risico inhoudt van een zichzelf in stand houdende of versterkende schommeling tijdens het bedrijf van het landbouwvoertuig. Verder zorgt het extra kantelframe en de extra kantelactuator voor de rooibek voor een zwaardere, meer complexe en minder flexibele rooibek. De bijkomende componenten kunnen aanleiding geven tot extra onderhoud of risico op falen. Bovendien bemoeilijkt de noodzaak van een dergelijk kantelframe het aanpassen van bestaande landbouwmachines.

Er bestaat dus een nood aan een verbeterd apparaat, systeem en/of methode voor het beperken van ongewenste schommelingen of rolbewegingen, of met andere woorden een verbeterde stabilisatie van een landbouwvoertuig die de hierboven aangegeven nadelen het hoofd biedt op een eenvoudige, efficiënte, effectieve, robuuste en betrouwbare wijze.

Samenvatting

Tot dit doel wordt er volgens een eerste aspect voorzien in Een controller geconfigureerd voor het aansturen van één of meer actuatoren van een landbouwvoertuig met een aan een voertuigframe van het landbouwvoertuig gekoppelde, tijdens het rijden van het landbouwvoertuig minstens gedeeltelijk in de grond dringende eenheid, waarbij de één of meer actuatoren geconfigureerd zijn om de positie en/of oriëntatie van de eenheid ten opzichte van het voertuigframe te bepalen, en waarbij de controller geconfigureerd is om: - gegevens te ontvangen voor het bepalen van minstens één eerste signaal, ook wel grondsignaal, representatief voor wijzigingen in diepte en/of druk voor het binnendringen in de grond van de eenheid ten opzichte van een gewenste diepte en/of druk voor het binnendringen in de grond; - gegevens te ontvangen voor het bepalen van minstens één tweede signaal, ook wel voertuigsignaal, representatief voor wijzigingen in de oriëntatie van het voertuigframe ten opzichte van een gewenste oriëntatie van het voertuigframe volgens één of meer bewegingsassen; - één of meer eerste stuursignalen te berekenen voor de één of meer actuatoren om de gewenste diepte en/of druk voor het binnendringen in de grond van de eenheid te bereiken en/of te behouden op basis van het minstens één grondsignaal; - één of meer tweede stuursignalen te berekenen voor de één of meer actuatoren, op basis van het minstens één voertuigsignaal, om een wijziging van de oriëntatie van het voertuigframe ten opzichte van de gewenste oriëntatie van het voertuigframe te beperken door middel van een wijziging van de positie en/of oriëntatie van de eenheid ten opzichte van het voertuigframe; - één of meer stuursignalen te genereren voor de één of meerdere actuatoren op basis van de één of meer eerste stuursignalen en de één of meer tweede stuursignalen.

Op deze wijze wordt het risico op ongewenste schommelingen van het landbouwvoertuig gereduceerd. De stuursignalen voor de actuatoren voor de eenheid houden enerzijds rekening met wijzigingen in de diepte en/of druk waarmee de eenheid de grond binnendringt.

Anderzijds houden de stuursignalen voor deze actuatoren ook rekening met wijzigingen in de oriëntatie van het voertuigframe van het landbouwvoertuig ten opzichte van een gewenste oriëntatie van het voertuigframe volgens één of meer bewegingsassen van het voertuigframe.

Op deze wijze wordt de eenheid die in de grond binnendringt als het ware gebruikt om wijzigingen van de oriëntatie van het voertuigframe ten opzichte van een gewenste oriëntatie te beperken, waardoor het risico op ongewenste schommelingen van het voertuigframe gereduceerd wordt op een efficiëntere en robuustere wijze dan mogelijk was met gekende systemen

Volgens een uitvoeringsvorm wordt er voorzien in een controller, waarbij de één of meer bewegingsassen geselecteerd worden uit één of meer van de volgende bewegingscomponenten van het voertuigframe:

- een rolbeweging omheen een rolbewegingsas de rijrichting van het voertuigframe; - een stampbeweging omheen een zijwaartse stampbewegingsas dwars op de rijrichting van het voertuigframe; - een gierbeweging omheen een opwaartse gierbewegingsas dwars op de rijrichting van het voertuigframe.

Het is in het bijzonder voordelig om de rolbeweging van het voertuigframe omheen de rijrichting te beperken ten opzichte van een gewenste oriëntatie van het voertuigframe zoals bijvoorbeeld een horizontale oriëntatie of vlakstelling van het voertuigframe, bij voorkeur onafhankelijk van de hellingsgraad van de bodem dwars op de rijrichting. Het is echter duidelijk dat alternatieve uitvoeringsvormen mogelijk zijn waarbij andere, of een combinatie van twee of drie bewegingscomponenten mogelijk is, zoals bijvoorbeeld een rolbeweging en stampbeweging van het voertuigframe beperken ten opzichte van een gewenste oriëntatie van het voertuigframe, bijvoorbeeld ten opzichte van een horizontaal referentievlak voor een vlakstelling van het voertuigframe.

Het gebruik van de in de grond dringende eenheid om ongewenste schommelingen van het voertuigframe te beperken zorgt voor een eenvoudig, robuust en betrouwbaar apparaat, systeem en methode die bovendien makkelijk kan worden geïntegreerd in bestaande landbouwvoertuigen door het aanbrengen of configureren van een geschikte controller en het genereren of gebruik van de specifieke signalen door geschikte sensoren. Een dergelijke aanpak is bovendien efficiënter aangezien de eenheid typisch een lagere inertie heeft dan het voertuigframe en de daaraan aangebrachte elementen. Dit zorgt ervoor dat de reactiesnelheid van actuatoren voor het bepalen van de positie en/of oriëntatie van de eenheid hoger is, waardoor het systeem sneller kan reageren op ongewenste schommelingen dan bijvoorbeeld actuatoren die bewegingen van het voertuigframe 12 ten opzichte van bijvoorbeeld de wielas bepalen. Dit zorgt ervoor dat ongewenste schommelingen in een vroeger stadium kunnen worden beperkt waardoor het energieverbruik voor de stabilisatie beperkt wordt. Dit beperkt ook het benodigde maximumvermogen voor de actuatoren en hun voedingsbron. Het is duidelijk dat dit voordelig is voor de stabiliteit, het energieverbruik en het gewicht van het landbouwvoertuig. Een dergelijke verbeterde stabiliteit geeft ook aanleiding tot een hogere efficiëntie tijdens het landbouwproces, zoals bijvoorbeeld het oogstproces, plantproces, … , aangezien bijvoorbeeld ook bij hogere rijsnelheden of op een bodem met schommelingen inducerende kenmerken zoals bijvoorbeeld putten en/of bulten, ongewenste schommelingen beperkt kunnen worden, waardoor de gewenste diepte waarbij de eenheid in de grond binnendringt beter en sneller kan worden behouden en/of benaderd. 5

Volgens een uitvoeringsvorm wordt er voorzien in een controller, waarbij de één of meer bewegingsassen geselecteerd worden uit één of meer van de volgende bewegingscomponenten van het voertuigframe: - een rolbeweging omheen een rolbewegingsas volgens de rijrichting van het voertuigframe; -een stampbeweging omheen een zijwaartse stampbewegingsas dwars op de rijrichting van het voertuigframe; - een gierbeweging omheen een opwaartse gierbewegingsas dwars op de rijrichting van het voertuigframe.

Volgens een uitvoeringsvorm wordt er voorzien in een controller, waarbij: - de gewenste diepte en/of druk instelbaar is; en/of - de gewenste oriëntatie van het voertuigframe volgens één of meer bewegingsassen instelbaar is;

Volgens een uitvoeringsvorm wordt er voorzien in een controller, waarbij de gewenste oriëntatie van het voertuigframe volgens één of meer bewegingsassen bevat, of bestaat uit, één of meer van het volgende: - een vaste of relatieve referentie-oriëntatie van het voertuigframe; - een referentieoriëntatie van het voertuigframe die niet beïnvloed of bepaald wordt door de wijzigingen van de grond ter hoogte van de eenheid; - een begin-oriëntatie van het voertuigframe; - een oriëntatie van het voertuigframe bij een bepaald ijkpunt; - een oriëntatie van het voertuigframe ten opzichte van een twee-assig of drie-assig referentiestelsel; -een vooraf bepaalde oriëntatie van het voertuigframe ten opzichte van één of meer van de volgende bewegingsassen van het voertuigframe: een rolbewegingsas, stampbewegingsas en/of gierbewegingsas;

- een bepaalde oriëntatie van het voertuigframe ten opzichte van een horizontaal referentievlak of referentie-as, bijvoorbeeld, dwars op en/of volgens de rijrichting, en/of een verticaal referentievlak of referentie-as; - één of meerdere referenties of nulpunten van de voertuigsensor, bij voorkeur een positiesensor, bewegingssensor en/of oriëntatiesensor, aangebracht aan het voertuigframe; - één of meer lokale of globale referentiepunten, -assen en/of -vlakken van een positioneringssysteem, zoals bijvoorbeeld het global positioning system of gps, of gelijkaardige positioneringssystemen voor een positiesensor aangebracht op het voertuigframe.

Volgens een uitvoeringsvorm wordt er voorzien in een controller, waarbij het berekenen van het eerste stuursignaal gebeurt op basis van een bepaalde relatie tussen: - de snelheid van het wijzigen van de één of meer grondsignalen; en - de snelheid van het wijzigen van de positie van de één of meer actuatoren.

Volgens een uitvoeringsvorm wordt er voorzien in een controller, waarbij het berekenen van het tweede stuursignaal gebeurt op basis van een bepaalde relatie tussen: - de snelheid van het wijzigen van de één of meer voertuigsignalen; en - de snelheid van het wijzigen van de positie van de één of meer actuatoren.

Volgens een uitvoeringsvorm wordt er voorzien in een controller, waarbij de snelheid van het wijzigen van de positie van de één of meer actuatoren bepaald wordt als een debiet voor één of meer hydraulische actuatoren.

Volgens een uitvoeringsvorm wordt er voorzien in een controller, waarbij één of meer van de stuursignalen gegenereerd worden door het combineren van één of meer van de eerste stuursignalen en één of meer van de tweede stuursignalen. Volgens een voorkeurdragende uitvoeringsvorm kan het combineren uitgevoerd worden door middel van bijvoorbeeld een optelling, een aftrekking, een vermenigvuldiging, een deling, en/of eender welke andere geschikte bewerking.

Volgens een tweede aspect wordt er voorzien in een controller systeem bevattende een controller volgens het eerste aspect, waarbij het controller systeem verder bevat: - één of meer sensoren geconfigureerd voor het genereren van de één of meer grondsignalen, ook wel één of meer grondsensoren, bij voorkeur aangebracht aan de eenheid; -één of meer sensoren voor het genereren van de één of meer voertuigsignalen, ook wel één of meer voertuigsensoren, bij voorkeur aangebracht aan het voertuigframe.

Volgens een uitvoeringsvorm wordt er voorzien in een controller systeem, waarbij het controller systeem één of meer van het volgende bevat: -twee of meer grondsensoren, bij voorkeur: - aan de eenheid aangebracht, aan weerszijden ten opzichte van een centrale langsas volgens de rijrichting; en/of - geconfigureerd om de afstand en/of de druk tussen een aan de eenheid aangebrachte taster en de grond te bepalen; -één of meer voertuigsensoren aan het voertuigframe aangebracht, en bij voorkeur: - niet aan een wielas van het landbouwvoertuig aangebracht; en/of - bevattende één of meer van het volgende: - een positie en/of oriëntatiesensor; -een positie en/of oriëntatieveranderingssensor; - een gyroscoopsensor; - een hoeksnelheidssensor; - een hoekveranderingssensor; - een accelerometer; - een geomagnetisch veldsensor; - een inclinometer; - een satelietgebaseerde geolocatie sensor; - een global positioning system sensor; - twee actuatoren , bij voorkeur: - aan de eenheid aangebracht, aan weerszijden ten opzichte van een centrale langsas volgens de rijrichting; - geconfigureerd om de eenheid aan het voertuigframe te koppelen; en/of - gekoppeld tussen de eenheid.

Volgens een derde aspect wordt er voorzien in een landbouwvoertuig bevattende een controller systeem volgens het tweede aspect, waarbij het landbouwvoertuig verder bevat: - het voertuigframe; -de eenheid; - de één of meer grondsensoren; - de één of meer voertuigsensoren; en - de één of meer actuatoren

Volgens een derde aspect wordt er voorzien in een landbouwvoertuig, waarbij de één of meer actuatoren bevatten: - één of meer enkelwerkende hydraulische actuatoren; - één of meer dubbelwerkende hydraulische actuatoren; en/of - een proportionele flow-klep geconfigureerd voor het aansturen van het debiet van de één of meer hydraulische actuatoren.

Volgens een derde aspect wordt er voorzien in een landbouwvoertuig, waarbij de eenheid 20 volgens de rijrichting voor minstens één van de wielen is aangebracht.

Volgens een derde aspect wordt er voorzien in een landbouwvoertuig, waarbij: - het landbouwvoertuig bevat of bestaat uit: - een rooier; en/of - een aardappelrooier; - de eenheid bevat of bestaat uit: - een rooibek; en/of - een rooibek voor het rooien van aardappelen.

Volgens een vierde aspect wordt er voorzien in een methode voor het aansturen van één of meer actuatoren van een landbouwvoertuig door middel van een controller volgens één of meer van de conclusies 1 tot 10, waarbij de methode de volgende, door de controller uitgevoerde stappen bevat:

- het ontvangen van gegevens voor het bepalen van minstens één eerste signaal, ook wel grondsignaal, representatief voor wijzigingen in diepte en/of druk voor het binnendringen in de grond van de eenheid ten opzichte van een gewenste diepte en/of druk voor het binnendringen in de grond; -het ontvangen van gegevens voor het bepalen van minstens één tweede signaal, ook wel voertuigsignaal, representatief voor wijzigingen in de oriëntatie van het voertuigframe ten opzichte van een gewenste oriëntatie van het voertuigframe volgens één of meer bewegingsassen; - het berekenen van één of meer eerste stuursignalen voor de één of meer actuatoren om de gewenste diepte en/of druk voor het binnendringen in de grond van de eenheid te bereiken en/of te behouden op basis van het minstens één grondsignaal; - het berekenen van één of meer tweede stuursignalen voor de één of meer actuatoren, op basis van het minstens één voertuigsignaal, om een wijziging van de oriëntatie van het voertuigframe ten opzichte van de gewenste oriëntatie van het voertuigframe te beperken door middel van een wijziging van de positie en/of oriëntatie van de eenheid ten opzichte van het voertuigframe; en - het genereren van één of meer stuursignalen voor de één of meerdere actuatoren op basis van de één of meer eerste stuursignalen en de één of meer tweede stuursignalen.

Verdere varianten en combinaties van uitvoeringsvormen zijn mogelijk, in het bijzonder uitvoeringsvormen met gelijkaardige kenmerken van andere aspecten.

Korte figuurbeschrijving

Bij wijze van voorbeeld zullen aan de hand van onderstaande figuren enkele uitvoeringsvormen meer in detail worden beschreven, waarbij: - Figuur 1 schematisch een uitvoeringsvorm van een controller van een landbouwvoertuig weergeeft voor het aansturen van twee actuatoren voor het bepalen van de positie en/of oriëntatie van een in de grond dringende eenheid ten opzichte van een voertuigframe; — - Figuur 2 schematisch een alternatieve uitvoeringsvorm van een controller gelijkaardig als in

Figuur 1 toont;

- Figuur 3 schematisch een uitvoeringsvorm toont van een controller systeem voor een uitvoeringsvorm van een landbouwvoertuig waarbij het landbouwvoertuig in vooraanzicht is weergegeven; - Figuur 4 de uitvoeringsvorm uit Figuur 3 schematisch in zijaanzicht toont; - Figuur 5 een vooraanzicht van een uitvoeringsvorm toont van een landbouwvoertuig gelijkaardig als Figuur 3 en Figuur 4 meer in detail; - Figuur 6 en Figuur 7 verschillende perspectief aanzichten tonen van de uitvoeringsvorm van

Figuur 5; en - Figuur 8 meetresultaten tonen van een vergelijkende test met en zonder een uitvoeringsvorm van de controller volgens Figuur 2.

Gedetailleerde beschrijving

Figuur 1 toont schematisch een uitvoeringsvorm van een controller 100 van een landbouwvoertuig 10 zoals verder beschreven en weergegeven, bijvoorbeeld in Figuur 3 -

Figuur 7. Het is duidelijk dat een dergelijke controller 100 een geschikte processor en een geschikt geheugen bevat voor het opslaan van instructies voor het uitvoeren van een computer geïmplementeerde methode, alsook bij voorkeur geschikte interfaces voor het monitoren en aansturen van het landbouwvoertuig 10. De uitvoeringsvorm van het landbouwvoertuig 10 bevat, zoals weergegeven, een voertuigframe 12. Zoals bijvoorbeeld gekend uit BE1028696 of BE1024691 kan het voertuigframe bijvoorbeeld kantelbaar aan een wielas zijn aangebracht, echter het is duidelijk dat alternatieve uitvoeringsmogelijkheden mogelijk zijn waarbij de wielen en/of wielassen op eender welke geschikte manier aan het voertuigframe 12 van het landbouwvoertuig zijn aangebracht.

Aan het voertuigframe 12 van het landbouwvoertuig is een eenheid 20 aangebracht. Zoals weergegeven in Figuur 3 - Figuur 7, is het duidelijk dat deze eenheid 20 tijdens het rijden van het landbouwvoertuig 10 minstens gedeeltelijk in de grond dringt tijdens het uitvoeren van een landbouwproces op een veld, zoals bijvoorbeeld het oogsten of rooien, of poten of planten van plantaardige producten zoals knolgewassen, bolgewassen en/of wortelgewassen, zoals bijvoorbeeld aardappelen, uien, wortelen, suikerbiet, voederbiet, … .

Volgens het weergegeven uitvoeringsvoorbeeld is het landbouwvoertuig 10 bijvoorbeeld een rooier voor plantaardige producten zoals bijvoorbeeld aardappelen. Het is echter duidelijk dat variante uitvoeringsvormen mogelijk zijn.

Zoals eveneens verder beschreven en weergegeven is deze uitvoeringsvorm van de controller 100 geconfigureerd voor het aansturen van twee actuatoren 200 van het landbouwvoertuig 10. Zoals schematisch weergegeven in het uitvoeringsvoorbeeld van Figuur 3, zijn deze twee actuatoren 200 geconfigureerd om de positie en/of oriëntatie van de eenheid 20 ten opzichte van het voertuigframe 12 te bepalen. Volgens het uitvoeringsvoorbeeld weergegeven in

Figuur 3, zijn de twee actuatoren 200, hydraulische actuatoren, zoals bijvoorbeeld hydraulische lineaire actuatoren, ook wel hydraulische cilinders 200. Volgens het weergegeven uitvoeringsvoorbeeld verbindt een eerste actuator 200L de linkerzijde van de eenheid 20 en het voertuigframe 12. De rechterzijde van de eenheid 20 en het voertuigframe 12 worden door middel van een tweede actuator 200R verbonden. Het is duidelijk dat, volgens dit uitvoeringsvoorbeeld, zoals schematisch weergegeven in Figuur 3, de eenheid 20 en het voertuigframe 12 zo verbonden zijn dat een in en/of uitschuiven van de actuatoren 200 respectievelijk de positie van de linkerzijde van de eenheid 20, en de positie van de rechterzijde van de eenheid 20 ten opzichte van het voertuigframe 12 wijzigt, en daarbij dus eveneens de oriëntatie van de eenheid 20 ten opzichte van het voertuigframe 12 kan wijzigen.

Volgens het weergegeven uitvoeringsvoorbeeld kan de oriëntatie van de eenheid 20 ten opzichte van het voertuigframe 12 bijvoorbeeld gewijzigd worden door middel van een rolbeweging R omheen de rijrichting D door een verschillende verandering van de lengte van de actuator 200L aan de linkerzijde ten opzichte van de actuator 200R aan de rechterzijde.

Het is duidelijk dat, gelijkaardig zoals gekend uit BE1028696, de referenties naar linkerzijde of rechterzijde, refereren naar de linker zijde of rechter zijde gezien volgens de rijrichting, of met andere woorden volgens een richting tegengesteld aan de richting van een vooraanzicht van het landbouwvoertuig. Het is daarbij duidelijk dat het machineframe 12 van het landbouwvoertuig 10, een centrale langsas bevat, nagenoeg volgens de rijrichting D. Het is verder duidelijk dat daarbij het machineframe 12 van het landbouwvoertuig 10, bijvoorbeeld aan weerszijden van deze centrale langsas D, op de grond gesteund wordt door wielen 14, 16 van het landbouwvoertuig 10 zelf en/of van een ander landbouwvoertuig waarop of waaraan het landbouwvoertuig 10 is aangebracht, zoals bijvoorbeeld schematisch weergegeven in het zijaanzicht van Figuur 4 van de uitvoeringsvorm van Figuur 3. Het is echter duidelijk dat alternatieve uitvoeringsvormen mogelijk zijn, waarbij één of meer geschikte actuatoren 200 zijn aangebracht om de positie en/of oriëntatie van de eenheid 20 ten opzichte van het voertuigframe 12 te bepalen.

Het is duidelijk dat volgens alternatieve uitvoeringsvormen, de eenheid 20 op eender welke andere geschikte manier aan het voertuigframe 12 kan worden gekoppeld, zoals bijvoorbeeld met eender welk geschikte koppeling, zoals bijvoorbeeld door middel van een geschikte mechanische koppeling bevattende of bestaande uit een lagering, koppelframe, kantelframe, stangenmechanisme, tandwielkoppeling, tandlatkoppeling, riemkoppeling, kabelkoppeling, … en/of een combinatie daarvan.

Het is duidelijk dat eveneens alternatieve uitvoeringsvormen mogelijk zijn voor de één of meer actuatoren 200 dan de weergegeven hydraulische cilinders, zoals bijvoorbeeld andere geschikte hydraulische en/of elektrische actuatoren, zoals bijvoorbeeld geschikte lineaire, rotatieve, … actuatoren.

Zoals zichtbaar in de uitvoeringsvorm van Figuur 1 ontvangt de controller 100 een eerste signaal 110, ook wel grondsignaal 110. Dit grondsignaal 110 is representatief voor wijzigingen in diepte en/of druk voor het binnendringen in de grond 2 van de eenheid 20 ten opzichte van een gewenste diepte en/of druk 112 voor het binnendringen in de grond 2. Volgens de weergegeven uitvoeringsvorm in Figuur 1 zijn de gegevens voor het grondsignaal 110 bijvoorbeeld afkomstig van twee grondsensoren 110L en 110R. Deze grondsensoren 110L en 110R zijn bijvoorbeeld aan de linkerzijde en rechterzijde aan de eenheid 20 aangebracht sensoren 114L, 114R die de afstand tussen de grond en een bepaald deel van de eenheid 20 bepalen zoals schematisch weergegeven in Figuur 3 en Figuur 4. Volgens deze uitvoeringsvorm kan op basis van deze grondsensoren 1141, 114R gedetecteerd worden hoe diep eenheid 20 aan respectievelijk de linkerzijde en de rechterzijde in de grond binnendringt.

Deze grondsensoren 114L, 114R zijn bijvoorbeeld geschikte, over de grond slepende, voelers.

Het is echter duidelijk dat alternatieve uitvoeringsvormen mogelijk zijn waarbij eender welk ander geschikt aantal en/of type van geschikte sensoren wordt aangewend, zoals één, twee, drie, vier of meer geschikte sensor, en/of bijvoorbeeld geschikte sensoren die op een contactloze manier de afstand tussen een bepaald deel van de eenheid 20 en de grond kunnen bepalen, of op eender welke andere geschikte manier de diepte waarmee de eenheid 20 in de grond binnendringt te bepalen. Het is duidelijk dat op deze wijze minstens één grondsignaal 110 kan bepaald worden voor wijzigingen van de diepte waarmee de eenheid 20 binnendringt in de grond ten opzichte van een gewenste diepte voor het binnendringen in de grond, zoals schematisch weergegeven in Figuur 1.

Volgens een alternatieve uitvoeringsvormen kunnen dergelijke grondsensoren 1141, 114R bijvoorbeeld gegevens ontvangen voor het bepalen van twee signalen 110L, 110R representatief voor wijzigingen in de druk voor het binnendringen in de grond van de eenheid 20 ten opzichte van een gewenste druk 112 voor het binnendringen in de grond 2.

Volgens de uitvoeringsvorm kunnen de signalen 110L, 110R van de grondsensoren 1141, 114R, gezamenlijk verwerkt worden voor het bepalen van een wijziging ten opzichte van de gewenste positie of druk, door bijvoorbeeld het bepalen van een gemiddelde wijziging, een maximum wijziging, een gecombineerde wijziging, of eender welke geschikte combinatie van de meerdere signalen 1101, 110R. Het is echter duidelijk dat volgens alternatieve uitvoeringsvormen, slechts gegevens van één grondsensor 114 en/of slechts één grondsignaal 110 ontvangen worden door de controller 100.

Volgens nog een variante uitvoeringsvorm, zoals weergegeven in Figuur 2, worden de gegevens van de grondsignalen 110L, 110R van meerdere grondsensoren 114L, 114R niet samengevoegd, maar apart ontvangen en verwerkt door de controller 100.

Zoals verder zichtbaar in de uitvoeringsvorm van Figuur 1, is de controller 100 verder geconfigureerd om gegevens te ontvangen voor het bepalen van een tweede signaal 120, ook wel voertuigsignaal 120. Dit voertuigsignaal 100 is representatief voor wijzigingen in de oriëntatie van het voertuigframe 12 ten opzichte van een gewenste oriëntatie 122 van het voertuigframe 12 volgens één of meer bewegingsassen R, P, Y. Volgens het weergegeven uitvoeringsvoorbeeld is de bewegingsas bijvoorbeeld een rolbewegingsas R voor een — rolbeweging R van het voertuigframe 12 omheen de rijrichting D van het voertuigframe 12.

Het is echter duidelijk dat alternatieve uitvoeringsvormen mogelijk zijn voor een gewenste oriëntatie 122 van het voertuigframe 12 en dat zowel het tweede signaal 120 als de gewenste oriëntatie niet beperkt is tot één enkele bewegingsas van het voertuigframe 12. Zo kunnen bijvoorbeeld voertuigsignalen 120 met gegevens voor een oriëntatie ten opzichte van een tweeassig of drieassig referentiestelsel worden gegenereerd. Daarbij kunnen er bijvoorbeeld twee of drie gewenste oriëntaties zijn, bijvoorbeeld volgens twee of drie bewegingsassen R,

P,Y van het voertuigframe 1. Deze twee of drie bewegingsassen R, P, Y kunnen bijvoorbeeld geselecteerd worden uit, of op basis van, één of meer van de volgende bewegingscomponenten van het voertuigframe 12: - een rolbeweging omheen een rolbewegingsas R volgens de rijrichting D van het voertuigframe 12; -een stampbeweging P omheen een zijwaartse stampbewegingsas P dwars op de rijrichting

D van het voertuigframe 12; - een gierbeweging Y omheen een opwaartse gierbewegingsas Y dwars op de rijrichting D van het voertuigframe 12.

Zoals verder zichtbaar in het uitvoeringsvoorbeeld van Figuur 1 wordt op basis van het grondsignaal 110 een eerste stuursignaal 130 berekend. Dit eerste stuursignaal 130 wordt berekend door de controller 100 voor de twee actuatoren 200L, 200R, en wel zo dat de actuatoren 200L, 200R op basis van dit eerste stuursignaal 130 aangestuurd worden om een gewenste diepte en/of druk 112 voor het binnendringen in de grond 2 van de eenheid 20 te bereiken en/of te behouden. Is het grondsignaal 110 zo dat de diepte van de eenheid 20 groter is dan de gewenste diepte 112 voor het binnendringen in de grond, dan wordt het eerste stuursignaal 130 zo gegenereerd dat de actuatoren 220L, 220R de eenheid 20 minder diep in de grond drukken en vice versa. De actuatoren 220L, 220R worden volgens deze uitvoeringsvorm op gelijkaardige wijze aangestuurd wanneer de gemeten druk van de eenheid 20 groter is dan de gewenste druk 112 voor het binnendringen in de grond en vice versa.

Zoals weergegeven in Figuur 2, kunnen volgens een alternatieve uitvoeringsvorm, twee of meer eerste stuursignalen 130L, 130R gegenereerd worden. Er wordt volgens deze uitvoeringsvorm bijvoorbeeld een eerste stuursignaal 130L berekend voor de linker actuator 200L op basis van gegevens van een grondsignaal 110L van een grondsensor 114 aan de linker zijde van de eenheid 20. Verder wordt er bijvoorbeeld een eerste stuursignaal 130R voor de rechter actuator 200R berekend op basis van gegevens van een grondsignaal 110R van een grondsensor 114R aan de rechter zijde van de eenheid 20. Ze worden volgens het weergegeven uitvoeringsvoorbeeld elk afzonderlijk vergeleken met een gewenste diepte en/of druk 112 voor het binnendringen in de grond.

Het is duidelijk dat tal van variante uitvoeringsvormen mogelijk zijn waarbij een ander geschikt aantal actuatoren 200 aangewend wordt, en een eender welk geschikt aantal eerste stuursignalen 130 wordt gegenereerd op basis van gegevens voor grondsignalen 110 van eender welk geschikt aantal grondsensoren 114.

Zoals verder zichtbaar in de uitvoeringsvorm van Figuur 1 en Figuur 2, alsook in Figuren 3 en 4, is de controller 100 verder geconfigureerd om een tweede stuursignaal 140 te berekenen voor de actuatoren 200L, 200R. Zoals zichtbaar wordt dit tweede stuursignaal 140 berekend op basis van een voertuigsignaal 120. Dit voertuigsignaal 120 wordt volgens het weergegeven uitvoeringsvoorbeeld in Figuur 1 en Figuur 2, bijvoorbeeld gegenereerd door een sensor voor het genereren van het voertuigsignaal 120, ook wel één of meer voertuigsensoren 124, die zoals weergegeven in Figuur 3 en Figuur 4 is aangebracht aan het voertuigframe 12. Volgens het weergegeven uitvoeringsvoorbeeld is de voertuigsensor 124 bijvoorbeeld een op het voertuigframe 12 aangebrachte gyroscoopsensor, bijvoorbeeld geconfigureerd om wijzigingen van de oriëntatie van het voertuigframe 12 omheen de rolbewegingsas R van het voertuigframe 12 te meten.

Het is echter duidelijk dat alternatieve uitvoeringsvormen mogelijk zijn waarbij gegevens voor een ander geschikt aantal voertuigsignalen 120 worden ontvangen, en/of van één of meer andere geschikte types voertuigsensoren 124.

Zoals verder zichtbaar volgens de uitvoeringsvormen van Figuur 1 en Figuur 2 wordt op basis van dit voertuigsignaal 120 een tweede stuursignaal 140 berekend door de controller 100. Dit tweede stuursignaal 140 wordt zo berekend dat de actuatoren 200L, 200R een wijziging van de oriëntatie van het voertuigframe 12 ten opzichte van de gewenste oriëntatie van het voertuigframe 12 beperken door middel van een wijziging van de oriëntatie van de eenheid 20 ten opzichte van het voertuigframe 12. Volgens een uitvoeringsvorm kan zo bijvoorbeeld een rolbeweging van het voertuigframe 12 die een afwijking doet ontstaan ten opzichte van een gewenste horizontale oriëntatie of vlakstelling van het voertuigframe 12, beperkt worden door het genereren van een koppel door middel van de actuatoren 200L, 200R die de rolbeweging van het voertuigframe 12 tegenwerkt. Dit koppel kan gegenereerd worden door de actuatoren 200L, 200R aangezien ze steunen op de eenheid 20 die in de grond binnendringt. Is er bijvoorbeeld een dergelijke ongewenste rolbeweging van het machineframe 12 naar de linker zijde, dan kan bijvoorbeeld een tweede stuursignaal 140 gegenereerd worden dat de linker actuator 200L zo aanstuurt dat de afstand tussen de linkerzijde van de eenheid 20 en het voertuigframe 12 wordt vergroot en dat de rechter actuator 200R zo aanstuurt dat de afstand tussen de rechterzijde van de eenheid 20 en het voertuigframe 12 wordt verkleind. Het is echter duidelijk dat alternatieve uitvoeringsvoorbeelden mogelijk zijn waarbij eender welk geschikt aantal tweede stuursignalen 140 worden gegenereerd voor eender welk geschikt aantal actuatoren 200 om een afwijking ten opzichte van één of meer gewenste oriëntaties van het voertuigframe 12 te beperken door het aansturen van de actuatoren 200.

Zoals zichtbaar in de uitvoeringsvorm van Figuur 1 wordt op basis van het eerste stuursignaal 130 en het tweede stuursignaal 140 de stuursignalen gezamenlijk gegenereerd voor de actuatoren 200L, 200R. Volgens de alternatieve uitvoeringsvorm, wordt gebruik gemaakt van twee afzonderlijk gegenereerde stuursignalen 150L, 150R voor de beide actuatoren 200L, 200R. Het is echter duidelijk dat nog verdere variante uitvoeringsvormen mogelijk zijn waarbij één of meer stuursignalen 150 worden gegenereerd voor de één of meerdere actuatoren 200 op basis van de één of meer eerste stuursignalen 130 en de één of meer tweede stuursignalen 140. Het is daarbij duidelijk dat niet elke actuator 200 dient aangestuurd te worden op basis vaneen combinatie van een eerste stuursignaal 130 en een tweede stuursignaal 140. Volgens alternatieve uitvoeringsvormen kunnen één of meer actuatoren 200 die aangestuurd worden op basis van het eerste stuursignaal 130, gecombineerd worden met één of meer actuatoren die aangestuurd worden op basis van het tweede stuursignaal 140; en/of een één of meer actuatoren 200 die aangestuurd worden op basis van een combinatie van het eerste — stuursignaal 130 en het tweede stuursignaal 140.

Bij voorkeur, zoals zichtbaar in Figuur 3 en 4 worden de één of meer bewegingsassen R, P, Y geselecteerd uit één of meer van de volgende bewegingscomponenten van het voertuigframe 12: - een omheen een rolbewegingsas R volgens de rijrichting D van het voertuigframe 12; - een omheen een zijwaartse stampbewegingsas P dwars op de rijrichting D van het voertuigframe 12; - een omheen een opwaartse gierbewegingsas Y dwars op de rijrichting D van het voertuigframe 12.

Bij voorkeur is de gewenste diepte en/of druk 112 instelbaar, bijvoorbeeld door het ingeven van een geschikte instelling aan de controller door middel van een geschikt invoerelement voor een operator.

Bij voorkeur is ook de gewenste oriëntatie 122 van het voertuigframe 12 volgens één of meer bewegingsassen R, P, Y instelbaar, bijvoorbeeld door het ingeven van een geschikte instelling aan de controller door middel van een geschikt invoerelement voor een operator.

Het is duidelijk dat zoals hierboven aangegeven alternatieve uitvoeringsvormen voor de voertuigsensor 124 mogelijk zijn, dan een gyroscoopsensor 124 die is aangebracht aan het voertuigframe 12. Volgens alternatieve uitvoeringsvormen van de voertuigsensor 124 zijn bijvoorbeeld één of meer van de volgende sensoren mogelijk: een positie en/of oriëntatiesensor; een positie en/of oriëntatieveranderingssensor; een gyroscoopsensor; een hoeksnelheidssensor; een hoekveranderingssensor; een accelerometer; een geomagnetisch veldsensor; een inclinometer; een satelietgebaseerde geolocatie sensor; een global positioning system sensor; … .

Het is duidelijk dat volgens een voorkeurdragende uitvoeringsvorm, de gewenste oriëntatie 122 van het voertuigframe 12 volgens één of meer bewegingsassen R, P, Y overeenstemt met bijvoorbeeld een bepaalde oriëntatie van het voertuigframe 12 ten opzichte van een horizontaal referentievlak. Volgens een specifiek voorbeeld is de gewenste oriëntatie 122 bijvoorbeeld een oriëntatie waarbij het voertuigframe 12 vlak gesteld of horizontaal is.

Volgens een uitvoeringsvoorbeeld is de gewenste oriëntatie 122 van het voertuigframe 12 zo dat de delen van het voertuigframe 12, die zich langwerpig uitstrekken in een vlak bepaald door de rolbewegingsas R en/of de stampbewegingsas Y van het voertuigframe 12, horizontaal georiënteerd zijn. Dergelijke delen zijn bijvoorbeeld langwerpige steunbalken van het voertuigframe 12 die zich volgens de rijrichting en/of dwars daarop uitstrekken, of steunvlakken, zoals loopvlakken, of vloeroppervlakken, … bijvoorbeeld voor een operator, waarbij deze balken of vlakken tijdens het bedrijf bij voorkeur horizontaal worden georiënteerd. Het is duidelijk dat alternatieve uitvoeringsvormen mogelijk zijn, waarbij de gewenste oriëntatie 122 van het voertuigframe 12 volgens één of meer bewegingsassen R, P,

Y overeenstemt met of bepaald wordt op basis van een bepaalde oriëntatie van het voertuigframe 12 ten opzichte van een horizontaal referentievlak of referentie-as, bijvoorbeeld, dwars op en/of volgens de rijrichting, en/of een verticaal referentievlak of referentie-as.

Volgens het weergegeven uitvoeringsvoorbeeld in bijvoorbeeld Figuur 3, Figuur 4 en Figuur 5, kan de gewenste oriëntatie 122, bijvoorbeeld bestaan uit een referentie of nulpunt van de voertuigsensor 124 die is aangebracht aan het voertuigframe 12. Volgens een uitvoeringsvorm, is een dergelijke voertuigsensor 124 bijvoorbeeld een positiesensor, bewegingssensor en/of oriëntatiesensor op basis waarvan een beweging ten opzichte van deze referentie of nulpunt kan worden bepaald. Volgens een uitvoeringsvorm, is de voertuigsensor 124 bijvoorbeeld een gyroscoopsensor 124 die zo is geconfigureerd dat een beweging omheen de rolbewegingsas R van het voertuigframe 12 kan worden gedetecteerd.

Een dergelijke sensor is bijvoorbeeld in staat om gegevens over een hoek ten opzichte van de referentie of het nulpunt van de sensor te genereren. Bijkomend of alternatief kan een dergelijke sensor bijvoorbeeld gegevens omtrent een hoeksnelheid representatief voor de hoeksnelheid waarmee het voertuigframe 12 roteert omheen de rolbewegingsas R genereren. Het is duidelijk dat nog verdere alternatieve uitvoeringsvormen mogelijk zijn, en dat alternatieve uitvoeringsvormen van een dergelijke sensor, eveneens dergelijke gegevens kunnen genereren omtrent de positie en/of hoekpositie van het voertuigframe 12 omheen de rolbewegingsas R en/of wijzigingen daarvan ten opzichte van een gewenste oriëntatie 122, die bijvoorbeeld overeenstemt met een nulpunt of referentie van deze sensor waarbij het voertuigframe 12 horizontaal is.

Hoewel in deze beschrijving een uitvoeringsvorm met betrekking tot de rolbewegingsas R wordt beschreven, is het duidelijk dat alternatieve uitvoeringsvormen, op gelijkaardige wijze kunnen functioneren voor de andere bewegingsassen van het voertuigframe 12, zoals bijvoorbeeld de stampbewegingsas Y en de gierbewegingsas P; en/of een combinatie van twee of meer van deze bewegingsassen. Volgens dergelijke uitvoeringsvormen stemt de gewenste oriëntatie 122 van het voertuigframe 12 volgens één of meer bewegingsassen R, P,

Y overeen, of is ze gebaseerd op een vooraf bepaalde oriëntatie van het voertuigframe 12 ten opzichte van één of meer van de volgende bewegingsassen R, P, Y van het voertuigframe 12: een rolbewegingsas R, stampbewegingsas P en/of gierbewegingsas Y;

Het is duidelijk dat de gewenste oriëntatie van het voertuigframe (12) bijvoorbeeld overeenstemt met een vaste of relatieve referentie-oriëntatie van het voertuigframe (12).

Bijvoorbeeld de oriëntatie van het voertuigframe 12 weergegeven in Figuur 3 en Figuur 5, waarbij de oriëntatie omheen de rolbewegingsas R horizontaal is, en waarbij dit bijvoorbeeld overeenstemt met een referentie of nulpunt van de voertuigsensor 124 aangebracht aan dit voertuigframe 12. Het is duidelijk dat bij voorkeur deze referentieoriëntatie 122 van het voertuigframe 12, bijvoorbeeld ten opzichte van de rolbewegingsas R, niet beïnvloed of bepaald wordt door de wijzigingen van de grond 2, bijvoorbeeld ter hoogte van de eenheid 20, en/of ter hoogte van de wielen 14, 16 van het landbouwvoertuig 10. Met andere woorden, volgens het weergegeven uitvoeringsvoorbeeld, blijft de referentie of het nulpunt van de voertuigsensor 124, en de bijhorende gewenste oriëntatie van het voertuigframe 12 constant, ongeacht de helling van grond, lokale variaties zoals putten of bulten in de grond, ter hoogte van de eenheid 20, de wielen 14, 16, een kanteling van de wielassen ten gevolge van variaties in de grond, etc. .

Deze gewenste oriëntatie 122 van het voertuigframe 12 kan bijvoorbeeld bepaald worden op basis van of overeenstemmen met een begin-oriëntatie van het voertuigframe 12, een oriëntatie van het voertuigframe 12 bij een bepaald ijkpunt, … bijvoorbeeld wanneer het landbouwvoertuig 10 wordt gekalibreerd tijdens en/of na productie waarbij het voertuigframe 12 in een horizontale positie wordt ingesteld, en bijvoorbeeld de bijhorende waarden van de voertuigsensor 124 als referentie of nulpunt worden opgeslagen.

Het is duidelijk dat nog tal van andere alternatieve uitvoeringsvormen voor het bepalen van de gewenste oriëntatie 122 van het voertuigframe mogelijk zijn, zoals bijvoorbeeld een oriëntatie van het voertuigframe 12 ten opzichte van een twee-assig of drie-assig referentiestelsel. Volgens nog een alternatieve uitvoeringsvorm kan de gewenste oriëntatie bepaald worden op basis van één of meer lokale of globale referentiepunten, -assen en/of - vlakken van een positioneringssysteem, zoals bijvoorbeeld het global positioning system of gps, of gelijkaardige positioneringssystemen voor een positiesensor aangebracht op het voertuigframe 12.

Volgens de uitvoeringsvorm van het landbouwvoertuig 10 en het controller systeem 1000 weergegeven in Figuur 3 en 4, alsook de gelijkaardige uitvoeringsvorm weergegeven in Figuur 5 tot 7, bevat het controller systeem 1000 twee grondsensoren 114. Zoals zichtbaar, zijn deze grondsensoren 114L, 114R aan de eenheid 20 aangebracht, aan weerszijden ten opzichte van een centrale langsas volgens de rijrichting D. Met andere woorden een grondsensor 114L links ten opzichte van de centrale langsas en een grondsensor 114R rechts ten opzichte van de centrale langsas van het landbouwvoertuig 10. Het is duidelijk dat alternatieve uitvoeringsvormen mogelijk zijn, waarbij twee of meer grondsensoren 114 aan de eenheid 20 zijn aangebracht, bij voorkeur aan weerszijden van de centrale langsas van het landbouwvoertuig 10. Deze grondsensoren 114, zijn volgens dergelijke uitvoeringsvormen, zoals zichtbaar, bijvoorbeeld geconfigureerd om de afstand tussen een aan de eenheid 20 aangebrachte taster 114L, 114R en de grond te bepalen. Deze tasters 114L, 114R worden ook wel grondtasters, grondslepers, etc. genoemd, en worden zoals zichtbaar bijvoorbeeld gevormd door een plaat of één of meer vingers die over de grondslepen en pivoterend aan de eenheid 20 bevestigd zijn, zodat een hoekverdraaiing van de plaat of de vingers overeenstemt met een wijziging in de afstand tussen de eenheid 20 en de grond 2 ter hoogte van de taster 114L, 114R. Het is duidelijk dat dit volgens een dergelijke uitvoeringsvorm, overeenstemt met een wijziging van de diepte 1161, 116R waarmee de eenheid 20, bijvoorbeeld door middel van een grondschaar 22, binnendringt in de grond 2, ter hoogte van de taster 114L, 114R.

Alternatieve uitvoeringsvormen zijn mogelijk waarbij bijvoorbeeld bijkomend, of in plaats van de afstand, de druk tussen een aan de eenheid aangebrachte taster en de grond te bepalen.

Volgens het weergegeven uitvoeringsvoorbeeld, wordt in een dergelijke uitvoering, bijvoorbeeld zoals weergegeven in Figuur 5 tot 7, de taster gevormd door een set van aan de grondscharen 22 gekoppelde geleidingsrollen 24 of drukrollen 24 die geconfigureerd zijn om contact te maken met de grond 2 tijdens het oogstproces. De druk die de eenheid 20 uitoefent op de grond 2 kan met eender welke geschikte sensor bepaald worden die de druk en/of kracht uitgeoefend door de eenheid op de grond kan bepalen, zoals bijvoorbeeld een sensor voor het meten van een kracht, een koppel, een vervorming, zoals bijvoorbeeld een krachtcel of ook wel loadcell, rekstrookje, … . Volgens een voorkeurdragende uitvoeringsvorm kan de druk eveneens bepaald worden door middel van de kracht en/of druk uitgeoefend door de actuatoren 200, zoals bijvoorbeeld een geschikte sensor voor het bepalen van de druk in de hydraulische vloeistof van de hydraulische cilinders, etc. Bij voorkeur, gelijkaardig als hierboven beschreven voor de grondsensoren 114 die de afstand bepalen, bevat het controller systeem 1000 eveneens twee of meer grondsensoren 114 die aan weerszijden ten opzichte van een centrale langsas volgens de rijrichting D aan de eenheid zijn aangebracht.

Volgens het weergegeven uitvoeringsvoorbeeld, bijvoorbeeld twee druksensoren, eentje op elke actuator 200L, 200R.

Het is duidelijk dat verdere alternatieve uitvoeringsvormen mogelijk zijn van een controller systeem 1000 met één of meer sensoren geconfigureerd voor het genereren van de één of meer grondsignalen 110, ook wel één of meer grondsensoren 114, bij voorkeur aangebracht aan de eenheid 20.

Figuur 5 toont een vooraanzicht van een uitvoeringsvorm van een landbouwvoertuig 10 gelijkaardig als weergegeven in Figuur 3, waarbij de eenheid 20, alsook een deel van het voertuigframe 12, meer in detail is weergegeven. Figuren 6 en 7 geven een perspectief aanzicht in verschillende oriëntaties van deze uitvoeringsvorm van het landbouwvoertuig 10, waarbij het duidelijk is dat andere onderdelen van het landbouwvoertuig, alsook het centrale langsframe 12 niet zichtbaar zijn om de onderdelen van de eenheid 20 meer in detail weer te geven. Het is duidelijk dat het landbouwvoertuig 10 volgens het weergegeven uitvoeringsvoorbeeld een rooier is, bij voorkeur een aardappelrooier; en de eenheid 20 een rooibek is, bij voorkeur een rooibek voor het rooien van aardappelen. Het is echter duidelijk dat alternatieve uitvoeringsvormen van dergelijke landbouwvoertuigen 10 en/of eenheden,

alsook verdere details daarvan, algemeen gekend zijn voor een vakman, zoals bijvoorbeeld verduidelijkt in de hierboven vermeldde stand van de techniek die wat betreft deze elementen worden opgenomen door middel van referentie.

Zoals verder zichtbaar in de in de Figuren weergegeven uitvoeringsvormen, zijn de twee actuatoren 200, bij voorkeur aan de eenheid (20) aangebracht, aan weerszijden ten opzichte van een centrale langsas volgens de rijrichting (D). Zoals zichtbaar zijn de actuatoren 200 gekoppeld tussen de eenheid 20 en het voertuigframe 12, of met andere woorden geconfigureerd om de eenheid 20 aan het voertuigframe 12 te koppelen. Zoals algemeen gekend voor de vakman, zijn de koppelpunten en/of koppelmechanismes, waarmee de actuatoren 200 tussen de eenheid 20 en het voertuigframe 12 worden gekoppeld, zo uitgevoerd dat ze een gewenste wijziging van de oriëntatie van de eenheid 20 ten opzichte van het voertuigframe 12 toelaten bij een geschikte aandrijving van de actuatoren 200. Zoals gekend voor een vakman, zal bijvoorbeeld een geschikte verlenging of verkorting van beide hydraulische actuatoren 200 van het uitvoeringsvoorbeeld in de Figuren de eenheid 20 optillen of neerlaten ten opzichte van het voertuigframe 12 om de eenheid dieper of minder diep in de grond te laten binnendringen. Een tegengestelde beweging van beide hydraulische actuatoren 200, of een ongelijke verlenging en/of verkorting, volgens het uitvoeringsvoorbeeld van de Figuren, zal eveneens een rotatie van de eenheid 20 omheen de rolbewegingsas R van het voertuigframe 12 veroorzaken. Het is echter duidelijk dat alternatieve uitvoeringsvormen mogelijk, waarbij één of meer actuatoren, al of niet gecombineerd, een wijziging van de oriëntatie van de eenheid 20 ten opzichte van het voertuigframe 12 kunnen realiseren.

Volgens een uitvoeringsvoorbeeld kunnen de actuatoren 200 enkelwerkende hydraulische actuatoren zijn. Dergelijke actuatoren 200 zijn bijvoorbeeld geconfigureerd om de afstand tussen de eenheid 20 en het voertuigframe 12 te verkleinen wanneer een hydraulische vloeistof van een geschikte bron onder druk wordt toegevoerd naar de actuator 200. De afstand tussen de eenheid 20 en het voertuigframe 12 ter hoogte van de actuator 12 wordt verkleind wanneer de hydraulische vloeistof uit de hydraulische actuator 200 weg kan vloeien onder invloed van het gewicht van de eenheid 20. Om de toevoer en/of afvoer van en/of naar de hydraulische actuator 200L, 200R aan te sturen kan bij voorkeur gebruik gemaakt worden van een proportionele flow-klep 210L, 210R geconfigureerd voor het aansturen van het debiet van de één of meer hydraulische actuatoren 200L, 200R. Het is duidelijk dat andere types van kleppen en/of actuatoren mogelijk zijn, zoals bijvoorbeeld een dubbelwerkende hydraulische cilinder, etc.

Zoals zichtbaar in de schematische weergave van Figuur 4, is de controller 100 en het controller systeem 1000 bijzonder voordelig bij landbouwvoertuigen 10 waarbij de eenheid 20 volgens de rijrichting D voor minstens één van de wielen 16 is aangebracht. Dit is bijvoorbeeld het geval bij een aardappelrooier waarbij de rooibek 20 tussen de voorwielen 14 en de achterwielen 16 is aangebracht, of andere landbouwvoertuigen 10 waarbij de wielen en/of de wielas volgens de rijrichting D achter de eenheid 20 is aangebracht. Bij dergelijke landbouwvoertuigen 10 is het risico het grootst dat ongewenste wijzigingen in de oriëntatie van het voertuigframe 12 een zichzelf versterkend of instandhoudend karakter kunnen verkrijgen door impact op de in de grond binnen dringende eenheid 20 en het navolgende effect op de daarover rijdende wielen 16.

Het is duidelijk dat nog verdere alternatieve uitvoeringsvormen van het landbouwvoertuig 10 bevattende een controller systeem 1000 mogelijk zijn dan de uitvoeringsvorm weergegeven in Figuren 3 tot 7. Dergelijke landbouwvoertuigen 10 bevatten naast het controller systeem verder het voertuigframe 12; de eenheid 20; één of meer grondsensoren 114; één of meer voertuigsensoren 124; en één of meer actuatoren 200.

Figuur 8 toont een uitvoeringsvorm van een methode voor het aansturen van twee actuatoren 200 van een landbouwvoertuig 10, bijvoorbeeld gelijkaardig zoals weergegeven in

Figuur 3 tot 7, door middel van een controller 100, gelijkaardig als weergegeven in het uitvoeringsvoorbeeld van Figuur 2. De x-as toont een tijdsverloop waarbij deze verbeterde methode voor het aansturen van de actuatoren 200 niet wordt aangewend, en de actuatoren enkel worden aangestuurd op basis van de grondsignalen 110L, 110R waarbij ongewenste schommelingen in de oriëntatie van het voertuigframe 12 worden geïnduceerd tot aan het tijdstip gemarkeerd als “s”. Op dit tijdstip wordt de uitvoeringsvorm van de verbeterde methode zoals hieronder beschreven geactiveerd, waarbij dergelijke ongewenste afwijkingen van de gewenste oriëntatie 122 van het voertuigframe 12 worden beperkt, en bijkomend de afwijkingen ten opzichte van de gewenste diepte 112 voor het binnendringen in de grond 2 worden beperkt.

Volgens een dergelijke uitvoeringsvorm ontvangt de controller gegevens voor het bepalen van minstens twee grondsignalen 1101, 110R. Volgens deze uitvoeringsvorm zijn deze signalen representatief voor wijzigingen in diepte voor het binnendringen in de grond 2 van de eenheid 20 ten opzichte van een gewenste diepte 112 voor het binnendringen in de grond (2). Zoals weergegeven is de gewenste diepte 112 hier ingesteld op bijvoorbeeld 124mm, maar het is duidelijk dat eender welke andere geschikte waarde mogelijk is. Zoals verder zichtbaar in Figuur 8, wordt het verloop van de twee eerste signalen 110L, 110R, die bijvoorbeeld gegenereerd worden door een aan de eenheid 20 aangebracht eerste grondtaster 114L aan de linkerzijde van de centrale langsas van het voertuig 10 en een tweede grondtaster 114R aan de rechterzijde. Hiervoor wordt bijvoorbeeld door middel van een geschikte proportionele flow klep een geschikt positief debiet naar de hydraulische actuator 200 wanneer de diepte 110 hoger is dan de gewenste diepte 112, en een geschikt negatief debiet wanneer de diepte 110 kleiner is dan de gewenste diepte 112. Het is duidelijk dat zoals hierboven beschreven tal van variante uitvoeringsvormen mogelijk zijn.

Zoals verder zichtbaar in Figuur 2, ontvangt, volgens een dergelijke uitvoeringsvorm, de controller 100 gegevens voor het bepalen een tweede signaal 120, het voertuigsignaal 120, representatief voor wijzigingen in de oriëntatie van het voertuigframe 12 ten opzichte van een gewenste oriëntatie 122 van het voertuigframe 12 volgens een bewegingsas. Volgens het uitvoeringsvoorbeeld van Figuur 8 is de bewegingsas, de rolbewegingsas R van het voertuigframe 12. Het is echter duidelijk dat ook hier tal van alternatieve uitvoeringsvormen mogelijk zijn, zoals hierboven beschreven. Volgens het weergegeven uitvoeringsvoorbeeld in

Figuur 8 is het voertuigsignaal 120, het signaal van een gyroscoopsensor 124 die aan het voertuigframe 12 is aangebracht, representatief voor de hoeksnelheid van het voertuigframe 12 omheen de rolbewegingsas R van het voertuigframe 12. Met ander woorden een signaal voor de hoeksnelheid in °/s voor de verdraaiing van het voertuigframe 12 omheen de rolbewegingsas R van het voertuigframe 12. Of met andere woorden, de linksom en/of rechtsom kanteling van het voertuigframe 12 omheen de rijrichting D. Een dergelijke uitvoeringsvorm is voordelig omdat een dergelijke gyroscoopsensor 124 relatief snel en betrouwbaar wijzigingen in de oriëntatie van het voertuigframe 12 ten opzichte van een gewenste oriëntatie kan detecteren, of met andere woorden betrouwbare metingen kan uitvoeren aan een relatief hoge meetfrequentie of sample rate. Volgens een alternatieve uitvoeringsvorm, kan zoals weergegeven in Figuur 8 met referentie 120A, gebruik gemaakt worden van gegevens die de helling 120A van het voertuigframe ten opzichte van een gewenste oriëntatie 122A, dit wil zeggen een helling van 0% volgens een richting dwars op de rolbewegingsas R van het voertuigframe 12. De gegevens voor een dergelijke helling 120A van het voertuigframe 12 kunnen bijvoorbeeld bepaald worden door middel van een geschikte inclinatiesensor 114 die is aangebracht op het voertuigframe 12. Een dergelijke uitvoeringsvorm is minder voordelig aangezien typisch dergelijke inclinatiesensoren 114, een minder hoge meetfrequentie of sampling rate bevatten, of sterker worden uitgemiddeld om effecten van kortstondige oneffenheden in het grondoppervlak uit te filteren.

Volgens het weergegeven uitvoeringsvoorbeeld van Figuur 2 worden twee eerste stuursignalen 130L, 130R berekend voor de twee actuatoren 200L, 200R om de gewenste diepte 112 voor het binnendringen in de grond 2 van de eenheid 20 te bereiken en/of te behouden op basis van de twee grondsignalen 110L, 110R. Dit wil zeggen om de gewenste diepte 112 te bereiken ter hoogte van beide zijden van de eenheid 20 waar de twee grondsensoren 114 zijn aangebracht, of met andere woorden zowel aan de linker zijde als de rechter zijde van de eenheid 20.

Volgens het uitvoeringsvoorbeeld van Figuur 2, wordt het eerste stuursignaal 130 berekend op basis van een bepaalde relatie tussen de snelheid van het wijzigen de twee respectievelijke grondsignalen 110L, 110R en de snelheid van het wijzigen van de positie van de twee respectievelijke overeenkomstige actuatoren 200L. Volgens dit uitvoeringsvoorbeeld kan de relatie een lineaire of nagenoeg lineaire relatie bevatten tussen bijvoorbeeld: - het verschil van het de gemeten diepte 110L en de gewenste diepte 112 aan de linkerzijde van de eenheid 20; en - het debiet voor de actuator 200L aan de linkerzijde van de eenheid 20.

Volgens dit uitvoeringsvoorbeeld kan de relatie verder eveneens een lineaire of nagenoeg lineaire relatie bevatten tussen bijvoorbeeld:

- het verschil van het de gemeten diepte 110R en de gewenste diepte 112 aan de rechter zijde van de eenheid 20; en - het debiet voor de actuator 200R aan de rechter zijde van de eenheid 20.

Het is duidelijk dat tal van alternatieve uitvoeringsmogelijkheden en/of verdere verfijningen van een dergelijke relatie mogelijk zijn.

Zoals zichtbaar wordt volgens het uitvoeringsvoorbeeld van Figuur 2 verder het tweede stuursignalen 140 voor de actuatoren 200L, 200R berekend op basis van het voertuigsignaal 120. Volgens het uitvoeringsvoorbeeld wordt dit stuursignaal 140 zo berekend dat het een wijziging van de oriëntatie van het voertuigframe 12 ten opzichte van de gewenste oriëntatie van het voertuigframe 12 beperkt door middel van een wijziging van de positie en/of oriëntatie van de eenheid 20 ten opzichte van het voertuigframe 12. Volgens het weergegeven uitvoeringsvoorbeeld in Figuur 8, zal de gewenste hoeksnelheid 122 bijvoorbeeld 0°/s zijn om het voertuigframe stil te houden in de gewenste oriëntatie 122 die eveneens overeenstemt met een helling of rol van 0% ten opzichte van een horizontaalvlak volgens een richting dwars ten opzichte van de rolbewegingsas R. Als de hoeksnelheid 120 van het voertuigframe 12 omheen de rolbeweginsas R positief is, dan kantelt het voertuigframe 12 bijvoorbeeld naar rechts omheen de rolbeweginsas R en vice versa. Volgens het weergegeven uitvoeringsvoorbeeld wordt het tweede stuursignaal 140 berekend op basis vaneen bepaalde relatie tussen: - de snelheid van het wijzigen het voertuigsignaal 120; en - de snelheid van het wijzigen van de positie van de één of meer actuatoren (200).

Volgens het weergegeven uitvoeringsvoorbeeld van Figuur 8, wordt het tweede stuursignaal 140 bijvoorbeeld berekend op basis van een bepaalde relatie tussen: -de hoeksnelheid 120 in °/s van het voertuigframe 12 omheen de rolbewegingsas R; en - het debiet voor de actuatoren 200L, 200R aan beide zijde van de eenheid 20, waarbij naar beide actuatoren bijvoorbeeld een geschikt tegengesteld debiet wordt gevoerd om wijziging van de oriëntatie van het voertuigframe 12 te beperken, bijvoorbeeld een geschikt positief debiet naar de actuator 200R aan de rechterzijde en een gelijk, of nagenoeg gelijk, negatief debiet naar de actuator 200L aan de linker zijde.

Gelijkaardig als hierboven beschreven kan de relatie een lineaire of nagenoeg lineaire relatie zijn. Het is echter duidelijk dat tal van variante uitvoeringsvormen mogelijk zijn en dat eender welke geschikte verdere bewerking van het tweede stuursignaal, zoals bijvoorbeeld een geschikte kalibratie, versterking, etc. mogelijk is.

Zoals verder weergegeven in het uitvoeringsvoorbeeld van Figuur 8, worden volgens het uitvoeringsvoorbeeld van Figuur 2 twee stuursignalen 150L, 150R gegenereerd voor de twee actuatoren 200L, 200R op basis van de twee eerste stuursignalen 130L, 130R en het tweede stuursignaal 140. Volgens een eenvoudig uitvoeringsvoorbeeld wordt het eerste stuursignaal 150L voor de actuator 200L aan de linker zijde van de eenheid 20 bijvoorbeeld gegenereerd door het optellen van het eerste stuursignaal 130L van de linker zijde en het tweede stuursignaal 140; en wordt het tweede stuursignaal 150R voor de actuator 200R aan de rechter zijde van de eenheid 20 bijvoorbeeld gegenereerd door het aftrekken van het tweede stuursignaal 140 van het eerste stuursignaal 130R van de rechter zijde. Het is echter duidelijk dat verdere alternatieve uitvoeringsvormen mogelijk zijn waarbij bijvoorbeeld één of meer van de stuursignalen 150 gegenereerd worden door het combineren van één of meer van de eerste stuursignalen 130 en één of meer van de tweede stuursignalen 140, bijvoorbeeld door middel van een optelling, een aftrekking, een vermenigvuldiging, een deling, en/of eender welke andere geschikte bewerking.

Hoewel hierboven uitvoeringsvormen werden beschreven met betrekking tot een gewenste diepte 122, is het duidelijk dat volgens alternatieve uitvoeringsvormen eveneens een methode met gelijkaardige stappen mogelijk met betrekking tot een gewenste druk 122.

Het is duidelijk dat verdere combinaties en/of variante uitvoeringsvormen mogelijk zijn zonder de beschermingsomvang zoals bepaald door de conclusies te verlaten.

Claims

CONCLUSIES

1. Een controller (100) geconfigureerd voor het aansturen van één of meer actuatoren (200) van een landbouwvoertuig (10) met een aan een voertuigframe (12) van het landbouwvoertuig (10) gekoppelde, tijdens het rijden van het landbouwvoertuig (10) minstens gedeeltelijk in de grond (2) dringende eenheid (20), waarbij de één of meer actuatoren (200) geconfigureerd zijn om de positie en/of oriëntatie van de eenheid (20) ten opzichte van het voertuigframe (12) te bepalen, en waarbij de controller (100) geconfigureerd is om: - gegevens te ontvangen voor het bepalen van minstens één eerste signaal (110), ook wel grondsignaal (110), representatief voor wijzigingen in diepte en/of druk voor het binnendringen in de grond (2) van de eenheid (20) ten opzichte van een gewenste diepte en/of druk (112) voor het binnendringen in de grond (2); - gegevens te ontvangen voor het bepalen van minstens één tweede signaal (120), ook wel voertuigsignaal (120), representatief voor wijzigingen in de oriëntatie van het voertuigframe (12) ten opzichte van een gewenste oriëntatie (122) van het voertuigframe (12) volgens één of meer bewegingsassen (R, P, Y); - één of meer eerste stuursignalen (130) te berekenen voor de één of meer actuatoren (200) om de gewenste diepte en/of druk (112) voor het binnendringen in de grond (2) van de eenheid (20) te bereiken en/of te behouden op basis van het minstens één grondsignaal (110); - één of meer tweede stuursignalen (140) te berekenen voor de één of meer actuatoren (200), op basis van het minstens één voertuigsignaal (120), om een wijziging van de oriëntatie van het voertuigframe (12) ten opzichte van de gewenste oriëntatie van het voertuigframe (12) te beperken door middel van een wijziging van de positie en/of oriëntatie van de eenheid (20) ten opzichte van het voertuigframe (12); - één of meer stuursignalen (150) te genereren voor de één of meerdere actuatoren (200) op basis van de één of meer eerste stuursignalen (130) en de één of meer tweede stuursignalen (140).

2. Een controller (100) volgens conclusie 1, waarbij de één of meer bewegingsassen (R, P, Y) geselecteerd worden uit één of meer van de volgende bewegingscomponenten van het voertuigframe (12): - een rolbeweging (R) omheen de rijrichting (D) van het voertuigframe (12); -een stampbeweging (P) omheen een zijwaartse richting dwars op de rijrichting (D) van het voertuigframe (12); - een gierbeweging (Y) omheen een opwaartse richting dwars op de rijrichting (D) van het voertuigframe (12).

3. Een controller (100) volgens conclusie 1 of 2, waarbij: - de gewenste diepte en/of druk (112) instelbaar is; en/of - de gewenste oriëntatie (122) van het voertuigframe (12) volgens één of meer bewegingsassen (R, P, Y) instelbaar is.

4. Een controller (100) volgens één of meer van de voorgaande conclusies, waarbij de gewenste oriëntatie (122) van het voertuigframe (12) volgens één of meer bewegingsassen (R, P, Y) bevat, of bestaat uit, één of meer van het volgende: - een vaste of relatieve referentie-oriëntatie van het voertuigframe (12); - een referentieoriëntatie van het voertuigframe (12) die niet beïnvloed of bepaald wordt door de wijzigingen van de grond (2) ter hoogte van de eenheid (20); - een begin-oriëntatie van het voertuigframe (12); - een oriëntatie van het voertuigframe (12) bij een bepaald ijkpunt; - een oriëntatie van het voertuigframe (12) ten opzichte van een twee-assig of drie-assig referentiestelsel; -een vooraf bepaalde oriëntatie van het voertuigframe (12) ten opzichte van één of meer van de volgende bewegingsassen (R, P, Y) van het voertuigframe (12): een rolbewegingsas (R), stampbewegingsas (P) en/of gierbewegingsas (Y); - een bepaalde oriëntatie van het voertuigframe (12) ten opzichte van een horizontaal referentievlak of referentie-as, bijvoorbeeld, dwars op en/of volgens de rijrichting, en/of een verticaal referentievlak of referentie-as;

- één of meerdere referenties of nulpunten van de voertuigsensor (124), bij voorkeur een positiesensor, bewegingssensor en/of oriëntatiesensor aangebracht aan het voertuigframe (12); - één of meer lokale of globale referentiepunten, -assen en/of -vlakken van een positioneringssysteem, zoals bijvoorbeeld het global positioning system of gps, of gelijkaardige positioneringssystemen voor een positiesensor aangebracht op het voertuigframe (12).

5. Een controller volgens één of meer van de voorgaande conclusies, waarbij het berekenen van het eerste stuursignaal (130) gebeurt op basis van een bepaalde relatie tussen: - de snelheid van het wijzigen van de één of meer grondsignalen (110); en - de snelheid van het wijzigen van de positie van de één of meer actuatoren (200).

6. Een controller volgens één of meer van de voorgaande conclusies, waarbij het berekenen van het tweede stuursignaal (140) gebeurt op basis van een bepaalde relatie tussen: - de snelheid van het wijzigen van de één of meer voertuigsignalen (120); en - de snelheid van het wijzigen van de positie van de één of meer actuatoren (200).

7. Een controller volgens conclusie 5 of 6, waarbij de snelheid van het wijzigen van de positie van de één of meer actuatoren (200) bepaald wordt als een debiet voor één of meer hydraulische actuatoren (200).

8. Een controller volgens één of meer van de voorgaande conclusies waarbij één of meer van de stuursignalen (150) gegenereerd worden door het combineren van één of meer van de eerste stuursignalen (130) en één of meer van de tweede stuursignalen (140).

9. Een controller systeem (1000) bevattende een controller (100) volgens één of meer van de voorgaande conclusies, waarbij het controller systeem (1000) verder bevat: - één of meer sensoren geconfigureerd voor het genereren van de één of meer grondsignalen (110), ook wel één of meer grondsensoren (114), bij voorkeur aangebracht aan de eenheid (20);

- één of meer sensoren voor het genereren van de één of meer voertuigsignalen (120), ook wel één of meer voertuigsensoren (124), bij voorkeur aangebracht aan het voertuigframe (12).

10. Een controller systeem (1000) volgens conclusie 9, waarbij het controller systeem (1000) één of meer van het volgende bevat: - twee of meer grondsensoren (114), bij voorkeur: - aan de eenheid (20) aangebracht, aan weerszijden ten opzichte van een centrale langsas volgens de rijrichting (D); en/of - geconfigureerd om de afstand en/of de druk tussen een aan de eenheid (20) aangebrachte taster en de grond te bepalen; - één of meer voertuigsensoren (124) aan het voertuigframe (12) aangebracht, en bij voorkeur: - niet aan een wielas (16) van het landbouwvoertuig (10) aangebracht; en/of - bevattende één of meer van het volgende: - een positie en/of oriëntatiesensor; -een positie en/of oriëntatieveranderingssensor; -een gyroscoopsensor; - een hoeksnelheidssensor; - een hoekveranderingssensor; - een accelerometer; - een geomagnetisch veldsensor; - een inclinometer; - een satelietgebaseerde geolocatie sensor; - een global positioning system sensor; - twee actuatoren (200), bij voorkeur: - aan de eenheid (20) aangebracht, aan weerszijden ten opzichte van een centrale langsas volgens de rijrichting (D); - geconfigureerd om de eenheid (20) aan het voertuigframe (12) te koppelen; en/of - gekoppeld tussen de eenheid (20 en het voertuigframe (12).

11. Een landbouwvoertuig (10) bevattende een controller systeem (1000) volgens conclusie 9 of 10, waarbij het landbouwvoertuig (10) verder bevat: - het voertuigframe (12); - de eenheid (20); -de één of meer grondsensoren (114); - de één of meer voertuigsensoren (124); en - de één of meer actuatoren (200).

12. Een landbouwvoertuig volgens conclusie 11 waarbij de één of meer actuatoren (200) bevatten: - één of meer enkelwerkende hydraulische actuatoren; - één of meer dubbelwerkende hydraulische actuatoren; en/of - een proportionele flow-klep geconfigureerd voor het aansturen van het debiet van de één of meer hydraulische actuatoren.

13. Een landbouwvoertuig volgens conclusie 11 of 12, waarbij de eenheid 20 volgens de rijrichting (D) voor minstens één van de wielen (16) is aangebracht.

14. Een landbouwvoertuig volgens conclusie 13, waarbij: -het landbouwvoertuig (10) bevat of bestaat uit: - een rooier; en/of - een aardappelrooier; - de eenheid (20) bevat of bestaat uit: - een rooibek; en/of - een rooibek voor het rooien van aardappelen.

15. Een methode voor het aansturen van één of meer actuatoren (200) van een landbouwvoertuig (10) door middel van een controller (100) volgens één of meer van de conclusies 1 tot 10, waarbij de methode de volgende, door de controller uitgevoerde stappen bevat: - het ontvangen van gegevens voor het bepalen van minstens één eerste signaal (110), ook wel grondsignaal (110), representatief voor wijzigingen in diepte en/of druk voor het binnendringen in de grond (2) van de eenheid (20) ten opzichte van een gewenste diepte en/of druk (112) voor het binnendringen in de grond (2);

- het ontvangen van gegevens voor het bepalen van minstens één tweede signaal (120), ook wel voertuigsignaal (120), representatief voor wijzigingen in de oriëntatie van het voertuigframe (12) ten opzichte van een gewenste oriëntatie (122) van het voertuigframe (12)

volgens één of meer bewegingsassen (R, P, Y);

- het berekenen van één of meer eerste stuursignalen (130) voor de één of meer actuatoren

(200) om de gewenste diepte en/of druk (112) voor het binnendringen in de grond (2) van de eenheid (20) te bereiken en/of te behouden op basis van het minstens één grondsignaal

(110):

- het berekenen van één of meer tweede stuursignalen (140) voor de één of meer actuatoren

(200), op basis van het minstens één voertuigsignaal (120), om een wijziging van de oriëntatie van het voertuigframe (12) ten opzichte van de gewenste oriëntatie van het voertuigframe

(12) te beperken door middel van een wijziging van de positie en/of oriëntatie van de eenheid

(20) ten opzichte van het voertuigframe (12); en

- het genereren van één of meer stuursignalen (150) voor de één of meerdere actuatoren

(200) op basis van de één of meer eerste stuursignalen (130) en de één of meer tweede stuursignalen (140).