CN115183939A - 一种自走式农业机械质心自动测量装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种自走式农业机械质心自动测量装置，包括平台板和对应自走式农业机械的车轮的若干支承模块，所述平台板包括主板体和对应所述车轮的若干承托组件，所述承托组件包括称重组件和承托框架，所述称重组件通过枢轴二与所述承托框架枢接，所述支承模块包括两个上下设置的支承机构和中间板，所述支承机构包括一对可偏转支承液压杆和一对偏转液压杆，一对可偏转支承液压杆在偏转过程中始终保持长度相等，构成平行四边形连杆机构，所述中间板和所述底座还通过所述偏转液压杆连接所述可偏转支承液压杆。本发明模拟农用机械的各种姿态，并在转变姿态时避免了车轮的支撑面倾斜和移动。
Description
技术领域
本发明属于检测装置领域，具体涉及一种自走式农业机械质心自动测量装置。
背景技术
具有自走功能的农业机械其行走结构与车辆等类似，因此可以采用类似车辆质心测量装置结构的测量装置进行检测，这类测试***主要有称重***、升降驱动***、操控***、显示***等部分组成，如果是四轮结构的行走机构则一般在测试区域设置四个称重区域，通过一一对应的称重装置分别测量四轮重量，进一步获取前后轴、左右侧、整机重量；还可以在对应称重区域的四角设置四个称重传感器，提高精度。称重时，横坐标与纵坐标一次性测量，垂直坐标点仅需提升一次即可通过角度及以获取的横坐标与纵坐标点换算而来。
但是农业机械的结构和一般车辆还是有较大区别，由于农业机械还具有如收割机构、脱粒机构、称量机构这类执行液压杆，而且为了便于进行相应动作机构常常会偏向一侧设置，另一方面这类农机无论是用于收割、播种等功能，都有可能要设置较大的料仓，而且料仓中颗粒状物料堆积方式变化均会导致不同装载状态下的农业机械重心变化。而现有的车辆质心测量装置在进行检测时虽然能调整车辆横向或纵向的倾角，但仍存在下列问题：第一、调节过程要么直接将支撑面倾斜，考虑农业机械的质心常常会高于普通车辆，这样更容易发生沿倾斜支撑面滑动的危险；第二、调节过程通过支撑结构的上下升降实现调节，虽不会造成支撑面倾斜，但这样相邻称重区域的支撑面间距会因为高度不同而发生变化，从而导致车轮在支撑面上发生移动，从而会导致一定测量误差，降低测量结果的准确性；第三、由于农业机械在不同姿态行走时产生振动会导致料仓中物料堆积结构变化，造成装载物料时质心变化，现有测量装置无法对上述振动导致质心变化的情况进行检测。
发明内容
本发明的目的是提供一种自走式农业机械质心自动测量装置，用于解决现有技术中质心测量装置无法在不产生农业机械滑动风险的情况下对不同姿态的农业机械进行质心检测的技术问题。
所述的一种自走式农业机械质心自动测量装置，包括平台板和对应自走式农业机械的车轮的若干支承模块，所述平台板包括主板体和对应所述车轮的若干承托组件，所述承托组件包括称重组件和承托框架，所述主板体上设有与所述承托框架对应的承托空槽，所述承托框架通过枢轴一与所述承托空槽枢接，所述称重组件通过枢轴二与所述承托框架枢接，所述支承模块包括两个上下设置的支承机构和中间板，所述支承机构包括一对可偏转支承液压杆和一对偏转液压杆，一对可偏转支承液压杆在偏转过程中始终保持长度相等，所述称重组件水平设置并通过一对可偏转支承液压杆连接到所述中间板构成上平行四边形连杆机构，所述中间板水平设置并通过一对可偏转支承液压杆连接到水平设置的底座构成下平行四边形连杆机构，上、下平行四边形连杆机构的偏转平面相互垂直并分别垂直于所述枢轴二和所述枢轴一，所述中间板和所述底座还通过所述偏转液压杆连接所述可偏转支承液压杆，一对偏转液压杆对称设置并分别铰接到对应的可偏转支承液压杆的外侧，所述偏转液压杆和所述可偏转支承液压杆通过液压***改变长度实现所述可偏转支承液压杆的偏转进而改变各个称重组件的高度和位置。
优选的，所述支承机构包括上支承机构，所述上支承机构包括构成上平行四边形连杆机构的上可偏转支承液压杆和上偏转液压杆，一对上可偏转支承液压杆沿工业机械的纵向排列设置，所述上可偏转支承液压杆的下端铰接在所述中间板的顶面上而上端铰接在所述称重组件的底部；所述上偏转液压杆对称设置在一对上可偏转支承液压杆的外侧，所述上偏转液压杆的上端铰接在所述上可偏转支承液压杆的下缸体外侧而下端可转动地安装在所述中间板上。
优选的，所述支承机构还包括下支承机构，所述下支承机构包括构成下平行四边形连杆机构的下可偏转支承液压杆和下偏转液压杆，所述底座安装在地面上，一对下可偏转支承液压杆沿工业机械的横向排列设置，所述下可偏转支承液压杆的下端铰接在所述底座上而上端铰接在所述中间板底部，所述下偏转液压杆对称设置在一对下可偏转支承液压杆的外侧，所述下偏转液压杆的上端铰接在所述下可偏转支承液压杆的下缸体外侧而下端铰接在所述底座上。
优选的，所述中间板底部固定有横向设置的横向铰接立板，所述横向铰接立板同时与一对下可偏转支承液压杆的上端铰接，让所述下可偏转支承液压杆能沿横向平面偏转；所述称重底板底部固定有纵向设置的纵向铰接立板，所述纵向铰接立板同时与一对上可偏转支承液压杆的上端铰接，让所述上可偏转支承液压杆能沿纵向平面偏转。
优选的，所述中间板上安装有一对振动装置，所述上偏转液压杆的下端通过所述振动装置安装在所述中间板上，所述振动装置沿纵向设置并对称设在一对上可偏转支承液压杆的外侧。
优选的，所述振动装置包括振动电机、转动支座和可转动设置于所述转动支座上的曲轴，所述振动电机驱动所述曲轴转动，所述曲轴的轴部与所述上偏转液压杆的下端转动连接，所述振动装置通过驱动所述曲轴转动带动上可偏转支承液压杆振动偏转。
优选的，所述承托框架设有与所述枢轴二滑动配合的一对滑槽，所述滑槽两端均通过压簧与所述枢轴二连接并通过压力平衡将所述枢轴二压在所述滑槽的中间位置，所述枢轴二固定安装在一个矩形滑块侧面，所述矩形滑块与所述滑槽滑动配合，所述称重组件侧面与所述枢轴一转动连接并设有检测所述枢轴一转动角度的转角感应器。
优选的，所述自走式农业机械质心自动测量装置在进行农用机械姿态调整时，调整一侧的支承机构实现相应方向的姿态偏转，以不发生偏转的支承机构的竖直中线为y轴，以不发生偏转的支承机构中可偏转支承液压杆下端的铰接点一投影到y轴的点为原点O，以发生偏转的水平方向为x轴建立直角坐标系，在保持相邻承托板中心之间的间距不变的条件下，根据支承机构偏转方式且构建各参数关系式如下：
R2＝r2+H2+L2-2r(HsinA+LcosA) (1)
a2＝b2+c2-2bccosA (2)
通过上述关系式(1)、(2)能确定r和a之间的关系，其中，R为相邻承托板中心之间的间距、H为承托板的高度、L为相邻支承机构底座中心之间的间距，A为发生偏转的可偏转支承液压杆到x轴的夹角，r为发生偏转的可偏转支承液压杆的长度；a为偏转液压杆的长度，b为偏转液压杆与所述可偏转支承液压杆之间铰接的末端铰轴二到所述可偏转支承液压杆下端的铰接点一的距离，c为偏转液压杆下端的铰接点二到可偏转支承液压杆下端的铰接点一的x轴向距离；
当对偏转液压杆进行伸缩控制时，根据需要选择一侧偏转液压杆作为实际控制偏转角度的执行液压杆，而另一侧的偏转液压杆则对其该执行液压杆进行配合，所述自走式农业机械质心自动测量装置根据r和a之间的关系通过液压***对可偏转支承液压杆和执行液压杆的长度进行调节。
本发明具有以下优点：本发明通过对应的支承机构的偏转实现对应称重组件的上下移动，移动时主板体和农用机械偏斜，而又能保持称重组件水平且相邻称重组件之间距离不变，因此避免了车轮的支撑面倾斜和移动，防止农用机械因此而发生滑动的危险。此外由于产生称重组件变化是通过对应的支承机构偏转实现的，因此能实现农用机械更多方向的偏转，对应农用机械行驶和使用中可能出现的各种姿态。此外由于使用了对上支承机构设置了振动装置，从而能模拟工业机械在姿态偏转后由于行驶中振动导致的物料堆积方式变化，因此除了对农用机械在空载、载有不同量物料等情况下的质心位置进行静态检测，还能用于检测物料堆积方式变化对农用机械质心产生的影响。
附图说明
图1为本发明一种自走式农业机械质心自动测量装置的模块连接图。
图2为图1所示结构中平台板在支承机构产生偏转时的结构示意图。
图3为图1所示结构中滑槽部分的结构示意图。
图4、5和6为图1所示结构中支承模块的结构示意图。
图7为图1所示结构中曲轴的结构示意图。
图8为图1所示结构在进行相应方向姿态偏转时的示意图。
附图中标记为：1、平台板，11、主板体，12、承托框架，121、滑槽，122、矩形滑块，123、压簧，13、称重底板，14、承托板，15、枢轴二，2、上支承机构，21、中间板，22、上可偏转支承液压杆，23、上偏转液压杆，24、纵向铰接立板，3、下支承机构，31、底座，32、下偏转液压杆，33、下可偏转支承液压杆，34、横向铰接立板，4、振动装置，41、振动电机，42、转动支座，43、曲轴，431、轴部。
具体实施方式
下面对照附图，通过对实施例的描述，对本发明具体实施方式作进一步详细的说明，以帮助本领域的技术人员对本发明的发明构思、技术方案有更完整、准确和伸入的理解。
如图1-8所示，本发明提供一种自走式农业机械质心自动测量装置，包括平台板1和对应自走式农业机械的车轮的若干支承模块，所述平台板1包括主板体11和对应所述车轮的若干承托组件，所述承托组件包括称重组件和承托框架12，所述主板体11上设有与所述承托框架12对应的承托空槽，所述承托框架12通过枢轴一与所述承托空槽枢接，所述称重组件通过枢轴二15与所述承托框架12枢接，所述支承模块包括两个上下设置的支承机构和中间板21，所述支承机构包括一对可偏转支承液压杆和一对偏转液压杆，一对可偏转支承液压杆在偏转过程中始终保持长度相等，所述称重组件水平设置并通过一对可偏转支承液压杆连接到所述中间板21构成上平行四边形连杆机构，所述中间板21水平设置并通过一对可偏转支承液压杆连接到水平设置的底座31构成下平行四边形连杆机构，上、下平行四边形连杆机构的偏转平面相互垂直并分别垂直于所述枢轴二15和所述枢轴一，所述中间板21和所述底座31还通过所述偏转液压杆连接所述可偏转支承液压杆，一对偏转液压杆对称设置并分别铰接到对应的可偏转支承液压杆的外侧，所述偏转液压杆和所述可偏转支承液压杆通过液压***改变长度实现所述可偏转支承液压杆的偏转进而改变各个称重组件的高度和位置。
所述支承机构包括上支承机构2和下支承机构3。所述下支承机构3包括构成下平行四边形连杆机构的下可偏转支承液压杆33和下偏转液压杆32，所述底座31安装在地面上，一对下可偏转支承液压杆33沿工业机械的横向排列设置，所述下可偏转支承液压杆33的下端铰接在所述底座31上而上端铰接在所述中间板21底部，所述中间板21底部固定有横向设置的横向铰接立板34，所述横向铰接立板34同时与一对下可偏转支承液压杆33的上端铰接，让所述下可偏转支承液压杆33能沿横向平面偏转，所述下偏转液压杆32对称设置在一对下可偏转支承液压杆33的外侧，所述下偏转液压杆32的上端铰接在所述下可偏转支承液压杆33的下缸体外侧而下端铰接在所述底座31上。
所述上支承机构2包括构成上平行四边形连杆机构的上可偏转支承液压杆22和上偏转液压杆23，一对上可偏转支承液压杆22沿工业机械的纵向排列设置，所述上可偏转支承液压杆22的下端铰接在所述中间板21的顶面上而上端铰接在所述称重组件的底部。所述称重组件包括承托板14和称重底板13，所述承托板14设于所述称重底板13上面并与所述称重底板13上下滑动连接，所述承托板14与所述称重底板13之间设有称重传感器。所述称重底板13底部固定有纵向设置的纵向铰接立板24，所述纵向铰接立板24同时与一对上可偏转支承液压杆22的上端铰接，让所述上可偏转支承液压杆22能沿纵向平面偏转，所述上偏转液压杆23对称设置在一对上可偏转支承液压杆22的外侧，所述上偏转液压杆23的上端铰接在所述上可偏转支承液压杆22的下缸体外侧而下端可转动地安装在所述中间板21上。
所述中间板21上安装有一对振动装置4，所述上偏转液压杆23的下端通过所述振动装置4安装在所述中间板21上，所述振动装置4沿纵向设置并对称设在一对上可偏转支承液压杆22的外侧，所述振动装置4包括振动电机41、转动支座42和可转动设置于所述转动支座42上的曲轴43，所述振动电机41驱动所述曲轴43转动，所述曲轴43的轴部431与所述上偏转液压杆23的下端转动连接。所述振动装置4通过驱动所述曲轴43转动带动该处的上可偏转支承液压杆22振动偏转。所述承托框架12设有与所述枢轴二15滑动配合的一对滑槽121，所述滑槽121两端均通过压簧123与所述枢轴二15连接并通过压力平衡将所述枢轴二15压在所述滑槽121的中间位置，这样在进行平缓的姿态调整过程中，由于所述上偏转液压杆23和所述是可偏转支承液压杆的伸缩距离相互配合，因此不会改变相邻称重组件之间的距离，所述枢轴二15不会在所述滑槽121内滑动。当进行振动时，农用机械自身姿态不做变化，振动带动所述枢轴二15克服压簧123作用在滑槽121内前后振动，结合称重组件的上下振动模拟农用机械行驶中发生振动的效果，便于后续对振动后农用机械的质心变化情况进行检测。这里当一侧振动装置4进行主动振动时，对应支承机构另一侧的振动装置4处于随动状态，即随着可偏转支承液压杆的振动而振动。
所述承托框架12与所述枢轴一固定连接，所述枢轴一与所述承托空槽侧壁转动连接，且所述承托空槽上设有用于检测所述枢轴一偏转角度的转角感应器，所述枢轴二15固定安装在一个矩形滑块122侧面，所述矩形滑块122与所述滑槽121滑动配合，所述称重组件侧面与所述枢轴一转动连接并设有检测所述枢轴一转动角度的转角感应器。
本装置工作时通过上、下支承机构3实现工业机械在横向和纵向两个方向上的偏转，能模拟大部分使用中的农用机械姿态。而为了在此过程中让农业机械不产生滑动风险，对各个可偏转支承液压杆和偏转液压杆的长度变化控制方法如下。
如图8所示，本装置一般只调整一侧的支承机构实现相应方向的姿态偏转，以不发生偏转的支承机构的竖直中线为y轴，以不发生偏转的支承机构中可偏转支承液压杆下端的铰接点一投影到y轴的点为原点O，以发生偏转的水平方向为x轴建立直角坐标系。在保持相邻称重组件中心之间的间距不变的条件下，根据支承机构偏转方式且构建各参数关系式如下：R2＝(H-y)2+x2，r2＝y2+(L-x)2，cosA＝(L-x)/r。
其中，R为相邻称重组件中心之间的间距、H为称重组件的高度、L为相邻支承机构的底座31中心之间的间距，x为偏转过程中发生偏转的称重组件中心的x轴坐标值，即该称重组件中心到y轴的距离，y为偏转过程中发生偏转的称重组件中心的y轴坐标值，即该称重组件中心到x轴的距离；A为发生偏转的可偏转支承液压杆到x轴的夹角，r为发生偏转的可偏转支承液压杆的长度。
由上述参数关系式可得：R2＝r2+H2+L2-2r(HsinA+LcosA) (1)
而偏转液压杆相关参数的关系式为：a2＝b2+c2-2bccosA (2)
其中a为偏转液压杆的长度，b为偏转液压杆与所述可偏转支承液压杆之间铰接的末端铰接点到所述可偏转支承液压杆下端的铰接点的距离，c为偏转液压杆下端的铰接点二到可偏转支承液压杆下端的铰接点一的x轴向距离，A为发生偏转的可偏转支承液压杆到x轴的夹角。
显然上述两个关系式中只有A、r和a是受液压***控制的变量，且A直接由a控制，因此通过上述关系式(1)、(2)能确定r和a之间的关系。使用本发明时根据上述关系式确定的r和a之间的关系通过液压***对可偏转支承液压杆和偏转液压杆的长度进行调节，从而实现相邻称重组件中心之间的间距在调节过程中不发生变化并保持称重组件水平的效果。而一对可偏转支承液压杆同步伸缩即始终能形成平行四边形连杆机构，这样称重组件和中间板21均能始终与底座31保持平行，即保持水平状态，如此就能防止车轮沿倾斜支撑面滑动，及避免由于相邻称重组件间的距离变化导致的轮胎移动。
当对偏转液压杆进行伸缩控制时，根据需要选择一侧偏转液压杆作为实际控制偏转角度的执行液压杆，而另一侧的偏转液压杆则对其该执行液压杆进行配合，如控制时以一侧上平行四边形连杆机构向内侧偏转并缩短对应上可偏转支承液压杆22实现该侧称重组件下调，则以靠内侧的上偏转液压杆23作为执行液压杆控制其长度为a并随对应上可偏转支承液压杆22的长度r变化，而另一侧靠外的偏转液压杆的长度则让其自由变化配合相应上可偏转支承液压杆22的偏转角度。如果采用的是以一侧上平行四边形连杆机构向外侧偏转并伸长对应上可偏转支承液压杆22实现该侧称重组件上调，则以相反的方式进行控制，即以靠外侧的上偏转液压杆23作为执行液压杆控制其长度为a并随对应上可偏转支承液压杆22的长度r变化，而另一侧靠内的偏转液压杆的长度则让其自由变化配合相应上可偏转支承液压杆22的偏转角度。
而在采用上述方式实现对农业机械不同姿态下质心的测量过程中，不仅检测空载情况下农用机械的质心，还通过对该农用机械的料仓中加入不同量的颗粒物料模拟农用机械在载运物料状态下的质心。由于颗粒状物料在潮气、自身摩擦力等因素影响，在车辆缓慢改变姿态后不一定造成物料堆积方式改变，而实际应用时由于行驶过程产生的振动，农用机械内的物料堆积方式必然随姿态变化产生差异，因此本装置还通过振动装置4模拟农用机械行走时发生的振动，载有物料的情况下农用机械在不同姿态间变换后，通过本装置实验以振动改变料仓中物料堆积方式。之后对振动后的农用机械再次保持静态的情况下进行质心检测，从而测定振动所造成的物料堆积方式的变化对此时农用机械的质心的影响。
上面接合附图对本发明进行了示例性描述，显然本发明具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明的发明构思和技术方案进行的各种非实质性的改进，或未经改进将本发明构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本发明保护范围之内。
Claims (8)
1.一种自走式农业机械质心自动测量装置，其特征在于：包括平台板(1)和对应自走式农业机械的车轮的若干支承模块，所述平台板(1)包括主板体(11)和对应所述车轮的若干承托组件，所述承托组件包括称重组件和承托框架(12)，所述主板体(11)上设有与所述承托框架(12)对应的承托空槽，所述承托框架(12)通过枢轴一与所述承托空槽枢接，所述称重组件通过枢轴二(15)与所述承托框架(12)枢接，所述支承模块包括两个上下设置的支承机构和中间板(21)，所述支承机构包括一对可偏转支承液压杆和一对偏转液压杆，一对可偏转支承液压杆在偏转过程中始终保持长度相等，所述称重组件水平设置并通过一对可偏转支承液压杆连接到所述中间板(21)构成上平行四边形连杆机构，所述中间板(21)水平设置并通过一对可偏转支承液压杆连接到水平设置的底座(31)构成下平行四边形连杆机构，上、下平行四边形连杆机构的偏转平面相互垂直并分别垂直于所述枢轴二(15)和所述枢轴一，所述中间板(21)和所述底座(31)还通过所述偏转液压杆连接所述可偏转支承液压杆，一对偏转液压杆对称设置并分别铰接到对应的可偏转支承液压杆的外侧，所述偏转液压杆和所述可偏转支承液压杆通过液压***改变长度实现所述可偏转支承液压杆的偏转进而改变各个称重组件的高度和位置。
2.根据权利要求1所述的一种自走式农业机械质心自动测量装置，其特征在于：所述支承机构包括上支承机构(2)，所述上支承机构(2)包括构成上平行四边形连杆机构的上可偏转支承液压杆(22)和上偏转液压杆(23)，一对上可偏转支承液压杆(22)沿工业机械的纵向排列设置，所述上可偏转支承液压杆(22)的下端铰接在所述中间板(21)的顶面上而上端铰接在所述称重组件的底部；所述上偏转液压杆(23)对称设置在一对上可偏转支承液压杆(22)的外侧，所述上偏转液压杆(23)的上端铰接在所述上可偏转支承液压杆(22)的下缸体外侧而下端可转动地安装在所述中间板(21)上。
3.根据权利要求2所述的一种自走式农业机械质心自动测量装置，其特征在于：所述支承机构还包括下支承机构(3)，所述下支承机构(3)包括构成下平行四边形连杆机构的下可偏转支承液压杆(33)和下偏转液压杆(32)，所述底座(31)安装在地面上，一对下可偏转支承液压杆(33)沿工业机械的横向排列设置，所述下可偏转支承液压杆(33)的下端铰接在所述底座(31)上而上端铰接在所述中间板(21)底部，所述下偏转液压杆(32)对称设置在一对下可偏转支承液压杆(33)的外侧，所述下偏转液压杆(32)的上端铰接在所述下可偏转支承液压杆(33)的下缸体外侧而下端铰接在所述底座(31)上。
4.根据权利要求3所述的一种自走式农业机械质心自动测量装置，其特征在于：所述中间板(21)底部固定有横向设置的横向铰接立板(34)，所述横向铰接立板(34)同时与一对下可偏转支承液压杆(33)的上端铰接，让所述下可偏转支承液压杆(33)能沿横向平面偏转；所述称重底板(13)底部固定有纵向设置的纵向铰接立板(24)，所述纵向铰接立板(24)同时与一对上可偏转支承液压杆(22)的上端铰接，让所述上可偏转支承液压杆(22)能沿纵向平面偏转。
5.根据权利要求2所述的一种自走式农业机械质心自动测量装置，其特征在于：所述中间板(21)上安装有一对振动装置(4)，所述上偏转液压杆(23)的下端通过所述振动装置(4)安装在所述中间板(21)上，所述振动装置(4)沿纵向设置并对称设在一对上可偏转支承液压杆(22)的外侧。
6.根据权利要求5所述的一种自走式农业机械质心自动测量装置，其特征在于：所述振动装置(4)包括振动电机(41)、转动支座(42)和可转动设置于所述转动支座(42)上的曲轴(43)，所述振动电机(41)驱动所述曲轴(43)转动，所述曲轴(43)的轴部(431)与所述上偏转液压杆(23)的下端转动连接，所述振动装置(4)通过驱动所述曲轴(43)转动带动上可偏转支承液压杆(22)振动偏转。
7.根据权利要求5所述的一种自走式农业机械质心自动测量装置，其特征在于：所述承托框架(12)设有与所述枢轴二(15)滑动配合的一对滑槽(121)，所述滑槽(121)两端均通过压簧(123)与所述枢轴二(15)连接并通过压力平衡将所述枢轴二(15)压在所述滑槽(121)的中间位置，所述枢轴二(15)固定安装在一个矩形滑块(122)侧面，所述矩形滑块(122)与所述滑槽(121)滑动配合，所述称重组件侧面与所述枢轴一转动连接并设有检测所述枢轴一转动角度的转角感应器。
8.根据权利要求1所述的一种自走式农业机械质心自动测量装置，其特征在于：所述自走式农业机械质心自动测量装置在进行农用机械姿态调整时，调整一侧的支承机构实现相应方向的姿态偏转，以不发生偏转的支承机构的竖直中线为y轴，以不发生偏转的支承机构中可偏转支承液压杆下端的铰接点一投影到y轴的点为原点O，以发生偏转的水平方向为x轴建立直角坐标系，在保持相邻称重组件中心之间的间距不变的条件下，根据支承机构偏转方式且构建各参数关系式如下：
R2＝r2+H2+L2-2r(HsinA+LcosA) (1)
a2＝b2+c2-2bccosA (2)
通过上述关系式(1)、(2)能确定r和a之间的关系，其中，R为相邻称重组件中心之间的间距、H为称重组件的高度、L为相邻支承机构的底座(31)中心之间的间距，A为发生偏转的可偏转支承液压杆到x轴的夹角，r为发生偏转的可偏转支承液压杆的长度；a为偏转液压杆的长度，b为偏转液压杆与所述可偏转支承液压杆之间铰接的末端铰轴二到所述可偏转支承液压杆下端的铰接点一的距离，c为偏转液压杆下端的铰接点二到可偏转支承液压杆下端的铰接点一的x轴向距离；
当对偏转液压杆进行伸缩控制时，根据需要选择一侧偏转液压杆作为实际控制偏转角度的执行液压杆，而另一侧的偏转液压杆则对其该执行液压杆进行配合，所述自走式农业机械质心自动测量装置根据r和a之间的关系通过液压***对可偏转支承液压杆和执行液压杆的长度进行调节。
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