BE1031033B1

BE1031033B1 - An agricultural vehicle with improved stabilization

Info

Publication number: BE1031033B1
Application number: BE20225917A
Authority: BE
Inventors: Ward M R Byttebier
Original assignee: Avr Bv
Priority date: 2022-11-14
Filing date: 2022-11-14
Publication date: 2024-06-10
Also published as: BE1031033A1; DE202023106625U1

Abstract

Er wordt een landbouwvoertuig met een verbeterde stabilisatie beschreven waarbij een eerste stuursignaal wordt berekend voor het aansturen van de één of meerdere actuatoren (200) om een gewenste diepte en/of druk (112) van een aan het voertuigframe (12) bevestigde eenheid (20) te bereiken en/of te behouden. Een tweede stuursignaal (140) wordt berekend voor het aansturen van de één of meerdere actuatoren (200) om een wijziging van de oriëntatie van het voertuigframe (12) ten opzichte van een gewenste oriëntatie van het voertuigframe (12) te beperken door middel van een wijziging van de positie en/of oriëntatie van de eenheid (20) ten opzichte van het voertuigframe (12). De actuatoren (200) worden vervolgens aangestuurd op basis van een combinatie van het eerste en tweede stuursignaal waardoor een verbeterde stabilisatie van het voertuigframe wordt gerealiseerd.An agricultural vehicle with improved stabilization is described in which a first control signal is calculated for controlling the one or more actuators (200) to achieve a desired depth and/or pressure (112) of a unit (20) attached to the vehicle frame (12). ) to achieve and/or maintain. A second control signal (140) is calculated for controlling the one or more actuators (200) to limit a change in the orientation of the vehicle frame (12) relative to a desired orientation of the vehicle frame (12) by means of a changing the position and/or orientation of the unit (20) relative to the vehicle frame (12). The actuators (200) are then controlled based on a combination of the first and second control signals, resulting in improved stabilization of the vehicle frame.

Description

Een landbouwvoertuig met een verbeterde stabilisatie.An agricultural vehicle with improved stabilization.

Technisch gebiedTechnical area

Het technisch gebied betreft landbouwvoertuigen, in het bijzonder landbouwvoertuigen voor het uitvoeren van bewerkingen op een veld bij het rooien en/of poten van plantaardige producten zoals knolgewassen, bolgewassen en/of wortelgewassen, zoals bijvoorbeeld aardappelen, uien, wortelen, suikerbiet, voederbiet, ….The technical field concerns agricultural vehicles, in particular agricultural vehicles for carrying out operations on a field when harvesting and/or planting vegetable products such as tubers, bulbous plants and/or root crops, such as potatoes, onions, carrots, sugar beet, fodder beet, etc. .

Stand van de techniekState of the art

Een rooimachine voor het rooien van plantaardige producten zoals aardappelen, waarbij ongewenste rolbewegingen worden beperkt, is bijvoorbeeld gekend uit BE1028696. Deze rooimachine bevat een frame dat een rolbeweging kan uitvoeren ten opzichte van een wielas, eneen rooibek die een rolbeweging kan uitvoeren ten opzichte van het frame. Hydraulische cilinders die tussen het frame en de wielas zijn aangebracht functioneren als leider-cilinders voor volger-cilinders die tussen het frame en de rooibek zijn aangebracht zodat een rolbeweging van het frame ten opzichte van de wielas, een tegengestelde rolbeweging van de rooibek ten opzichte van het frame veroorzaakt. Het nadeel van dit systeem is dat niet in alle omstandigheden het gewenste effect werd bekomen, en dat bij bepaalde omstandigheden zoals bijvoorbeeld, een specifiek terrein, een specifieke rijsnelheid, … het risico bestaat dat ongewenste rolbewegingen niet worden beperkt. De rooibek kopieert namelijk de beweging van de wielas die volgens de rijrichting op een andere positie staat, waardoor het risico op een zichzelf in stand houdende of versterkende schommeling zich voordoet als de impact van de rooibek op de grond nadien een invloed uitoefent op de rolbeweging van het frame ten opzichte van de wielas tijdens het voortbewegen van het landbouwvoertuig tijdens het rooien.A harvesting machine for harvesting vegetable products such as potatoes, whereby unwanted rolling movements are limited, is known, for example, from BE1028696. This harvesting machine contains a frame that can perform a rolling movement relative to a wheel axle, and a harvesting jaw that can perform a rolling movement relative to the frame. Hydraulic cylinders mounted between the frame and the wheel axle function as leader cylinders for follower cylinders mounted between the frame and the digging head so that a rolling movement of the frame relative to the wheel axle, an opposite rolling movement of the digging head relative to the frame causes. The disadvantage of this system is that the desired effect was not achieved in all circumstances, and that in certain circumstances, such as a specific terrain, a specific driving speed, etc., there is a risk that unwanted rolling movements are not limited. The digging jaw copies the movement of the wheel axle, which is in a different position according to the direction of travel, so that there is a risk of a self-sustaining or reinforcing fluctuation if the impact of the digging jaw on the ground subsequently influences the rolling movement of the the frame in relation to the wheel axle while moving the agricultural vehicle during harvesting.

Een rooimachine voor het rooien van hakvruchten is ook gekend uit BE1024691. Deze rooïmachine bevat meetmiddelen voor het bepalen van de hoekverdraaiing van de rooibek ten opzichte van het frame van de rooimachine. De rooibek bevat een kantelframe dat toelaat om de rooibek een rolbeweging ten opzichte van het frame van de machine te laten uitvoeren en een extra kantel-actuator die de rolbeweging van de rooibek ten opzichte van het frame kan aansturen in functie van de meetmiddelen. De meetmiddelen bevatten een hellingsensor op de wielas van de rooimachine, die de helling van de wielas, en dus ook de helling van het veld meet. De meetmiddelen bevatten verder ook een hellingsensor die de hoekverdraaiing van de rooibek ten opzichte van het machineframe meet. De extra actuator voor het aansturen van de rolbeweging van de rooibek wordt aangestuurd als de hellingsensor op de wielas afwijkt van de hellingsensor op de rooibek. Ook bij deze uitvoering wordt de rolbeweging van de wielas gekopieerd naar de rolbeweging van de rooibek, wat in bepaalde omstandigheden het risico inhoudt van een zichzelf in stand houdende of versterkende schommeling tijdens het bedrijf van het landbouwvoertuig. Verder zorgt het extra kantelframe en de extra kantelactuator voor de rooibek voor een zwaardere, meer complexe en minder flexibele rooibek. De bijkomende componenten kunnen aanleiding geven tot extra onderhoud of risico op falen. Bovendien bemoeilijkt de noodzaak van een dergelijk kantelframe het aanpassen van bestaande landbouwmachines.A harvesting machine for harvesting root vegetables is also known from BE1024691. This harvesting machine contains measuring means for determining the angular rotation of the harvesting jaw relative to the frame of the harvesting machine. The digging head contains a tilting frame that allows the digging head to perform a rolling movement relative to the frame of the machine and an additional tilt actuator that can control the rolling movement of the digging head relative to the frame depending on the measuring means. The measuring means contain a slope sensor on the wheel axle of the harvesting machine, which measures the slope of the wheel axle, and therefore also the slope of the field. The measuring means also contain an inclination sensor that measures the angular rotation of the harvesting jaw relative to the machine frame. The additional actuator for controlling the rolling movement of the digging head is activated if the slope sensor on the wheel axle deviates from the slope sensor on the digging head. Also in this version, the rolling movement of the wheel axle is copied to the rolling movement of the digging head, which in certain circumstances entails the risk of a self-sustaining or reinforcing fluctuation during operation of the agricultural vehicle. Furthermore, the extra tilting frame and the extra tilt actuator for the digging head result in a heavier, more complex and less flexible digging head. The additional components may require additional maintenance or risk of failure. Moreover, the need for such a tilting frame makes it difficult to adapt existing agricultural machines.

Er bestaat dus een nood aan een verbeterd apparaat, systeem en/of methode voor het beperken van ongewenste schommelingen of rolbewegingen, of met andere woorden een verbeterde stabilisatie van een landbouwvoertuig die de hierboven aangegeven nadelen het hoofd biedt op een eenvoudige, efficiënte, effectieve, robuuste en betrouwbare wijze.There is therefore a need for an improved device, system and/or method for limiting unwanted oscillations or rolling movements, or in other words an improved stabilization of an agricultural vehicle that overcomes the above-mentioned disadvantages in a simple, efficient, effective, robust and reliable manner.

SamenvattingResume

Tot dit doel wordt er volgens een eerste aspect voorzien in Een controller geconfigureerd voor het aansturen van één of meer actuatoren van een landbouwvoertuig met een aan een voertuigframe van het landbouwvoertuig gekoppelde, tijdens het rijden van het landbouwvoertuig minstens gedeeltelijk in de grond dringende eenheid, waarbij de één of meer actuatoren geconfigureerd zijn om de positie en/of oriëntatie van de eenheid ten opzichte van het voertuigframe te bepalen, en waarbij de controller geconfigureerd is om: - gegevens te ontvangen voor het bepalen van minstens één eerste signaal, ook wel grondsignaal, representatief voor wijzigingen in diepte en/of druk voor het binnendringen in de grond van de eenheid ten opzichte van een gewenste diepte en/of druk voor het binnendringen in de grond; - gegevens te ontvangen voor het bepalen van minstens één tweede signaal, ook wel voertuigsignaal, representatief voor wijzigingen in de oriëntatie van het voertuigframe ten opzichte van een gewenste oriëntatie van het voertuigframe volgens één of meer bewegingsassen; - één of meer eerste stuursignalen te berekenen voor de één of meer actuatoren om de gewenste diepte en/of druk voor het binnendringen in de grond van de eenheid te bereiken en/of te behouden op basis van het minstens één grondsignaal; - één of meer tweede stuursignalen te berekenen voor de één of meer actuatoren, op basis van het minstens één voertuigsignaal, om een wijziging van de oriëntatie van het voertuigframe ten opzichte van de gewenste oriëntatie van het voertuigframe te beperken door middel van een wijziging van de positie en/of oriëntatie van de eenheid ten opzichte van het voertuigframe; - één of meer stuursignalen te genereren voor de één of meerdere actuatoren op basis van de één of meer eerste stuursignalen en de één of meer tweede stuursignalen.To this end, according to a first aspect, a controller is provided configured for controlling one or more actuators of an agricultural vehicle with a unit coupled to a vehicle frame of the agricultural vehicle and which at least partially penetrates the ground during movement of the agricultural vehicle, wherein the one or more actuators are configured to determine the position and/or orientation of the unit relative to the vehicle frame, and wherein the controller is configured to: - receive data for determining at least one first signal, also known as a ground signal, representative of changes in depth and/or ground penetration pressure of the unit from a desired depth and/or ground penetration pressure; - receive data for determining at least one second signal, also known as a vehicle signal, representative of changes in the orientation of the vehicle frame with respect to a desired orientation of the vehicle frame along one or more axes of motion; - calculate one or more first control signals for the one or more actuators to achieve and/or maintain the desired depth and/or pressure for ground penetration of the unit based on the at least one ground signal; - calculate one or more second control signals for the one or more actuators, based on the at least one vehicle signal, to limit a change in the orientation of the vehicle frame with respect to the desired orientation of the vehicle frame by means of a change in the position and/or orientation of the unit relative to the vehicle frame; - generate one or more control signals for the one or more actuators on the basis of the one or more first control signals and the one or more second control signals.

Op deze wijze wordt het risico op ongewenste schommelingen van het landbouwvoertuig gereduceerd. De stuursignalen voor de actuatoren voor de eenheid houden enerzijds rekening met wijzigingen in de diepte en/of druk waarmee de eenheid de grond binnendringt.In this way the risk of unwanted fluctuations of the agricultural vehicle is reduced. The control signals for the actuators for the unit take into account changes in the depth and/or pressure with which the unit penetrates the ground.

Anderzijds houden de stuursignalen voor deze actuatoren ook rekening met wijzigingen in de oriëntatie van het voertuigframe van het landbouwvoertuig ten opzichte van een gewenste oriëntatie van het voertuigframe volgens één of meer bewegingsassen van het voertuigframe.On the other hand, the control signals for these actuators also take into account changes in the orientation of the vehicle frame of the agricultural vehicle with respect to a desired orientation of the vehicle frame along one or more axes of movement of the vehicle frame.

Op deze wijze wordt de eenheid die in de grond binnendringt als het ware gebruikt om wijzigingen van de oriëntatie van het voertuigframe ten opzichte van een gewenste oriëntatie te beperken, waardoor het risico op ongewenste schommelingen van het voertuigframe gereduceerd wordt op een efficiëntere en robuustere wijze dan mogelijk was met gekende systemenIn this way, the unit that penetrates into the ground is, as it were, used to limit changes in the orientation of the vehicle frame with respect to a desired orientation, thus reducing the risk of unwanted oscillations of the vehicle frame in a more efficient and robust manner than was possible with known systems

Volgens een uitvoeringsvorm wordt er voorzien in een controller, waarbij de één of meer bewegingsassen geselecteerd worden uit één of meer van de volgende bewegingscomponenten van het voertuigframe:According to an embodiment, a controller is provided wherein the one or more axes of motion are selected from one or more of the following motion components of the vehicle frame:

- een rolbeweging omheen een rolbewegingsas de rijrichting van het voertuigframe; - een stampbeweging omheen een zijwaartse stampbewegingsas dwars op de rijrichting van het voertuigframe; - een gierbeweging omheen een opwaartse gierbewegingsas dwars op de rijrichting van het voertuigframe.- a rolling movement around a rolling movement axis in the direction of travel of the vehicle frame; - a pitching movement around a lateral pitching movement axis transverse to the direction of travel of the vehicle frame; - a yaw movement around an upward yaw movement axis transverse to the direction of travel of the vehicle frame.

Het is in het bijzonder voordelig om de rolbeweging van het voertuigframe omheen de rijrichting te beperken ten opzichte van een gewenste oriëntatie van het voertuigframe zoals bijvoorbeeld een horizontale oriëntatie of vlakstelling van het voertuigframe, bij voorkeur onafhankelijk van de hellingsgraad van de bodem dwars op de rijrichting. Het is echter duidelijk dat alternatieve uitvoeringsvormen mogelijk zijn waarbij andere, of een combinatie van twee of drie bewegingscomponenten mogelijk is, zoals bijvoorbeeld een rolbeweging en stampbeweging van het voertuigframe beperken ten opzichte van een gewenste oriëntatie van het voertuigframe, bijvoorbeeld ten opzichte van een horizontaal referentievlak voor een vlakstelling van het voertuigframe.It is particularly advantageous to limit the rolling movement of the vehicle frame around the direction of travel with respect to a desired orientation of the vehicle frame, such as a horizontal orientation or leveling of the vehicle frame, preferably independent of the slope of the ground transverse to the direction of travel. . However, it is clear that alternative embodiments are possible where different, or a combination of two or three, motion components is possible, such as, for example, limiting a roll and pitch movement of the vehicle frame relative to a desired orientation of the vehicle frame, for example relative to a horizontal reference plane for leveling the vehicle frame.

Het gebruik van de in de grond dringende eenheid om ongewenste schommelingen van het voertuigframe te beperken zorgt voor een eenvoudig, robuust en betrouwbaar apparaat, systeem en methode die bovendien makkelijk kan worden geïntegreerd in bestaande landbouwvoertuigen door het aanbrengen of configureren van een geschikte controller en het genereren of gebruik van de specifieke signalen door geschikte sensoren. Een dergelijke aanpak is bovendien efficiënter aangezien de eenheid typisch een lagere inertie heeft dan het voertuigframe en de daaraan aangebrachte elementen. Dit zorgt ervoor dat de reactiesnelheid van actuatoren voor het bepalen van de positie en/of oriëntatie van de eenheid hoger is, waardoor het systeem sneller kan reageren op ongewenste schommelingen dan bijvoorbeeld actuatoren die bewegingen van het voertuigframe 12 ten opzichte van bijvoorbeeld de wielas bepalen. Dit zorgt ervoor dat ongewenste schommelingen in een vroeger stadium kunnen worden beperkt waardoor het energieverbruik voor de stabilisatie beperkt wordt. Dit beperkt ook het benodigde maximumvermogen voor de actuatoren en hun voedingsbron. Het is duidelijk dat dit voordelig is voor de stabiliteit, het energieverbruik en het gewicht van het landbouwvoertuig. Een dergelijke verbeterde stabiliteit geeft ook aanleiding tot een hogere efficiëntie tijdens het landbouwproces, zoals bijvoorbeeld het oogstproces, plantproces, … , aangezien bijvoorbeeld ook bij hogere rijsnelheden of op een bodem met schommelingen inducerende kenmerken zoals bijvoorbeeld putten en/of bulten, ongewenste schommelingen beperkt kunnen worden, waardoor de gewenste diepte waarbij de eenheid in de grond binnendringt beter en sneller kan worden behouden en/of benaderd. 5The use of the ground driving unit to limit unwanted vehicle frame swings provides a simple, robust and reliable device, system and method that can also be easily integrated into existing agricultural vehicles by fitting or configuring a suitable controller and generation or use of the specific signals by suitable sensors. Such an approach is also more efficient as the unit typically has lower inertia than the vehicle frame and its attached elements. This ensures that the response speed of actuators for determining the position and/or orientation of the unit is higher, allowing the system to respond faster to unwanted fluctuations than, for example, actuators that determine movements of the vehicle frame 12 relative to, for example, the wheel axle. This ensures that unwanted fluctuations can be limited at an earlier stage, thereby limiting energy consumption for stabilization. This also limits the maximum power required for the actuators and their power source. It is clear that this is beneficial for the stability, energy consumption and weight of the agricultural vehicle. Such improved stability also leads to higher efficiency during the agricultural process, such as the harvesting process, planting process, etc., since, for example, even at higher driving speeds or on a soil with fluctuation-inducing features such as holes and/or bumps, unwanted fluctuations can be limited. so that the desired depth at which the unit penetrates into the ground can be maintained and/or approached better and faster. 5

Volgens een uitvoeringsvorm wordt er voorzien in een controller, waarbij de één of meer bewegingsassen geselecteerd worden uit één of meer van de volgende bewegingscomponenten van het voertuigframe: - een rolbeweging omheen een rolbewegingsas volgens de rijrichting van het voertuigframe; -een stampbeweging omheen een zijwaartse stampbewegingsas dwars op de rijrichting van het voertuigframe; - een gierbeweging omheen een opwaartse gierbewegingsas dwars op de rijrichting van het voertuigframe.According to an embodiment, a controller is provided, wherein the one or more axes of motion are selected from one or more of the following motion components of the vehicle frame: - a rolling motion about a rolling motion axis according to the direction of travel of the vehicle frame; -a pitching movement around a lateral pitching movement axis transverse to the direction of travel of the vehicle frame; - a yaw movement around an upward yaw movement axis transverse to the direction of travel of the vehicle frame.

Volgens een uitvoeringsvorm wordt er voorzien in een controller, waarbij: - de gewenste diepte en/of druk instelbaar is; en/of - de gewenste oriëntatie van het voertuigframe volgens één of meer bewegingsassen instelbaar is;According to an embodiment, a controller is provided, wherein: - the desired depth and/or pressure is adjustable; and/or - the desired orientation of the vehicle frame is adjustable along one or more axes of movement;

Volgens een uitvoeringsvorm wordt er voorzien in een controller, waarbij de gewenste oriëntatie van het voertuigframe volgens één of meer bewegingsassen bevat, of bestaat uit, één of meer van het volgende: - een vaste of relatieve referentie-oriëntatie van het voertuigframe; - een referentieoriëntatie van het voertuigframe die niet beïnvloed of bepaald wordt door de wijzigingen van de grond ter hoogte van de eenheid; - een begin-oriëntatie van het voertuigframe; - een oriëntatie van het voertuigframe bij een bepaald ijkpunt; - een oriëntatie van het voertuigframe ten opzichte van een twee-assig of drie-assig referentiestelsel; -een vooraf bepaalde oriëntatie van het voertuigframe ten opzichte van één of meer van de volgende bewegingsassen van het voertuigframe: een rolbewegingsas, stampbewegingsas en/of gierbewegingsas;According to an embodiment, a controller is provided wherein the desired orientation of the vehicle frame along one or more axes of motion contains or consists of one or more of the following: - a fixed or relative reference orientation of the vehicle frame; - a reference orientation of the vehicle frame that is not affected or determined by changes in the ground at the level of the unit; - an initial orientation of the vehicle frame; - an orientation of the vehicle frame at a certain benchmark; - an orientation of the vehicle frame relative to a two-axis or three-axis reference system; -a predetermined orientation of the vehicle frame relative to one or more of the following axes of motion of the vehicle frame: a roll axis, pitch axis and/or yaw axis;

- een bepaalde oriëntatie van het voertuigframe ten opzichte van een horizontaal referentievlak of referentie-as, bijvoorbeeld, dwars op en/of volgens de rijrichting, en/of een verticaal referentievlak of referentie-as; - één of meerdere referenties of nulpunten van de voertuigsensor, bij voorkeur een positiesensor, bewegingssensor en/of oriëntatiesensor, aangebracht aan het voertuigframe; - één of meer lokale of globale referentiepunten, -assen en/of -vlakken van een positioneringssysteem, zoals bijvoorbeeld het global positioning system of gps, of gelijkaardige positioneringssystemen voor een positiesensor aangebracht op het voertuigframe.- a certain orientation of the vehicle frame with respect to a horizontal reference plane or reference axis, for example, transverse to and/or according to the direction of travel, and/or a vertical reference plane or reference axis; - one or more references or zero points of the vehicle sensor, preferably a position sensor, motion sensor and/or orientation sensor, mounted on the vehicle frame; - one or more local or global reference points, axes and/or planes of a positioning system, such as the global positioning system or GPS, or similar positioning systems for a position sensor mounted on the vehicle frame.

Volgens een uitvoeringsvorm wordt er voorzien in een controller, waarbij het berekenen van het eerste stuursignaal gebeurt op basis van een bepaalde relatie tussen: - de snelheid van het wijzigen van de één of meer grondsignalen; en - de snelheid van het wijzigen van de positie van de één of meer actuatoren.According to an embodiment, a controller is provided, wherein the calculation of the first control signal is done on the basis of a certain relationship between: - the speed of change of the one or more ground signals; and - the speed of changing the position of the one or more actuators.

Volgens een uitvoeringsvorm wordt er voorzien in een controller, waarbij het berekenen van het tweede stuursignaal gebeurt op basis van een bepaalde relatie tussen: - de snelheid van het wijzigen van de één of meer voertuigsignalen; en - de snelheid van het wijzigen van de positie van de één of meer actuatoren.According to an embodiment, a controller is provided, wherein the calculation of the second control signal is done on the basis of a certain relationship between: - the speed of change of the one or more vehicle signals; and - the speed of changing the position of the one or more actuators.

Volgens een uitvoeringsvorm wordt er voorzien in een controller, waarbij de snelheid van het wijzigen van de positie van de één of meer actuatoren bepaald wordt als een debiet voor één of meer hydraulische actuatoren.According to one embodiment, a controller is provided wherein the speed of changing the position of the one or more actuators is determined as a flow rate for one or more hydraulic actuators.

Volgens een uitvoeringsvorm wordt er voorzien in een controller, waarbij één of meer van de stuursignalen gegenereerd worden door het combineren van één of meer van de eerste stuursignalen en één of meer van de tweede stuursignalen. Volgens een voorkeurdragende uitvoeringsvorm kan het combineren uitgevoerd worden door middel van bijvoorbeeld een optelling, een aftrekking, een vermenigvuldiging, een deling, en/of eender welke andere geschikte bewerking.According to an embodiment, a controller is provided, wherein one or more of the control signals are generated by combining one or more of the first control signals and one or more of the second control signals. According to a preferred embodiment, the combining can be carried out by means of, for example, addition, subtraction, multiplication, division, and/or any other suitable operation.

Volgens een tweede aspect wordt er voorzien in een controller systeem bevattende een controller volgens het eerste aspect, waarbij het controller systeem verder bevat: - één of meer sensoren geconfigureerd voor het genereren van de één of meer grondsignalen, ook wel één of meer grondsensoren, bij voorkeur aangebracht aan de eenheid; -één of meer sensoren voor het genereren van de één of meer voertuigsignalen, ook wel één of meer voertuigsensoren, bij voorkeur aangebracht aan het voertuigframe.According to a second aspect, there is provided a controller system comprising a controller according to the first aspect, wherein the controller system further comprises: - one or more sensors configured for generating the one or more ground signals, also referred to as one or more ground sensors, at preference applied to the unit; -one or more sensors for generating the one or more vehicle signals, also known as one or more vehicle sensors, preferably mounted on the vehicle frame.

Volgens een uitvoeringsvorm wordt er voorzien in een controller systeem, waarbij het controller systeem één of meer van het volgende bevat: -twee of meer grondsensoren, bij voorkeur: - aan de eenheid aangebracht, aan weerszijden ten opzichte van een centrale langsas volgens de rijrichting; en/of - geconfigureerd om de afstand en/of de druk tussen een aan de eenheid aangebrachte taster en de grond te bepalen; -één of meer voertuigsensoren aan het voertuigframe aangebracht, en bij voorkeur: - niet aan een wielas van het landbouwvoertuig aangebracht; en/of - bevattende één of meer van het volgende: - een positie en/of oriëntatiesensor; -een positie en/of oriëntatieveranderingssensor; - een gyroscoopsensor; - een hoeksnelheidssensor; - een hoekveranderingssensor; - een accelerometer; - een geomagnetisch veldsensor; - een inclinometer; - een satelietgebaseerde geolocatie sensor; - een global positioning system sensor; - twee actuatoren , bij voorkeur: - aan de eenheid aangebracht, aan weerszijden ten opzichte van een centrale langsas volgens de rijrichting; - geconfigureerd om de eenheid aan het voertuigframe te koppelen; en/of - gekoppeld tussen de eenheid.According to an embodiment, a controller system is provided, wherein the controller system contains one or more of the following: - two or more ground sensors, preferably: - mounted on the unit, on either side with respect to a central longitudinal axis according to the direction of travel; and/or - configured to determine the distance and/or pressure between a sensor attached to the unit and the ground; - one or more vehicle sensors mounted on the vehicle frame, and preferably: - not mounted on a wheel axle of the agricultural vehicle; and/or - containing one or more of the following: - a position and/or orientation sensor; -a position and/or orientation change sensor; - a gyroscope sensor; - an angular velocity sensor; - an angle change sensor; - an accelerometer; - a geomagnetic field sensor; - an inclinometer; - a satellite-based geolocation sensor; - a global positioning system sensor; - two actuators, preferably: - mounted on the unit, on either side of a central longitudinal axis in the direction of travel; - configured to connect the unit to the vehicle frame; and/or - linked between the unit.

Volgens een derde aspect wordt er voorzien in een landbouwvoertuig bevattende een controller systeem volgens het tweede aspect, waarbij het landbouwvoertuig verder bevat: - het voertuigframe; -de eenheid; - de één of meer grondsensoren; - de één of meer voertuigsensoren; en - de één of meer actuatorenAccording to a third aspect, there is provided an agricultural vehicle comprising a controller system according to the second aspect, wherein the agricultural vehicle further comprises: - the vehicle frame; -the unit; - the one or more ground sensors; - the one or more vehicle sensors; and - the one or more actuators

Volgens een derde aspect wordt er voorzien in een landbouwvoertuig, waarbij de één of meer actuatoren bevatten: - één of meer enkelwerkende hydraulische actuatoren; - één of meer dubbelwerkende hydraulische actuatoren; en/of - een proportionele flow-klep geconfigureerd voor het aansturen van het debiet van de één of meer hydraulische actuatoren.According to a third aspect, an agricultural vehicle is provided, wherein the one or more actuators include: - one or more single-acting hydraulic actuators; - one or more double-acting hydraulic actuators; and/or - a proportional flow valve configured to control the flow of the one or more hydraulic actuators.

Volgens een derde aspect wordt er voorzien in een landbouwvoertuig, waarbij de eenheid 20 volgens de rijrichting voor minstens één van de wielen is aangebracht.According to a third aspect, an agricultural vehicle is provided, wherein the unit 20 is arranged in front of at least one of the wheels according to the direction of travel.

Volgens een derde aspect wordt er voorzien in een landbouwvoertuig, waarbij: - het landbouwvoertuig bevat of bestaat uit: - een rooier; en/of - een aardappelrooier; - de eenheid bevat of bestaat uit: - een rooibek; en/of - een rooibek voor het rooien van aardappelen.According to a third aspect, an agricultural vehicle is provided, wherein: - the agricultural vehicle contains or consists of: - a harvester; and/or - a potato harvester; - the unit contains or consists of: - a harvester; and/or - a harvester for harvesting potatoes.

Volgens een vierde aspect wordt er voorzien in een methode voor het aansturen van één of meer actuatoren van een landbouwvoertuig door middel van een controller volgens één of meer van de conclusies 1 tot 10, waarbij de methode de volgende, door de controller uitgevoerde stappen bevat:According to a fourth aspect, a method is provided for controlling one or more actuators of an agricultural vehicle by means of a controller according to one or more of claims 1 to 10, wherein the method comprises the following steps performed by the controller:

- het ontvangen van gegevens voor het bepalen van minstens één eerste signaal, ook wel grondsignaal, representatief voor wijzigingen in diepte en/of druk voor het binnendringen in de grond van de eenheid ten opzichte van een gewenste diepte en/of druk voor het binnendringen in de grond; -het ontvangen van gegevens voor het bepalen van minstens één tweede signaal, ook wel voertuigsignaal, representatief voor wijzigingen in de oriëntatie van het voertuigframe ten opzichte van een gewenste oriëntatie van het voertuigframe volgens één of meer bewegingsassen; - het berekenen van één of meer eerste stuursignalen voor de één of meer actuatoren om de gewenste diepte en/of druk voor het binnendringen in de grond van de eenheid te bereiken en/of te behouden op basis van het minstens één grondsignaal; - het berekenen van één of meer tweede stuursignalen voor de één of meer actuatoren, op basis van het minstens één voertuigsignaal, om een wijziging van de oriëntatie van het voertuigframe ten opzichte van de gewenste oriëntatie van het voertuigframe te beperken door middel van een wijziging van de positie en/of oriëntatie van de eenheid ten opzichte van het voertuigframe; en - het genereren van één of meer stuursignalen voor de één of meerdere actuatoren op basis van de één of meer eerste stuursignalen en de één of meer tweede stuursignalen.- receiving data for determining at least one first signal, also known as a ground signal, representative of changes in depth and/or pressure for penetration into the ground of the unit compared to a desired depth and/or pressure for penetration into the ground the ground; - receiving data for determining at least one second signal, also known as a vehicle signal, representative of changes in the orientation of the vehicle frame relative to a desired orientation of the vehicle frame along one or more axes of motion; - calculating one or more first control signals for the one or more actuators to achieve and/or maintain the desired depth and/or pressure for ground penetration of the unit based on the at least one ground signal; - calculating one or more second control signals for the one or more actuators, on the basis of the at least one vehicle signal, to limit a change in the orientation of the vehicle frame with respect to the desired orientation of the vehicle frame by means of a change in the position and/or orientation of the unit relative to the vehicle frame; and - generating one or more control signals for the one or more actuators based on the one or more first control signals and the one or more second control signals.

Verdere varianten en combinaties van uitvoeringsvormen zijn mogelijk, in het bijzonder uitvoeringsvormen met gelijkaardige kenmerken van andere aspecten.Further variants and combinations of embodiments are possible, in particular embodiments with similar features of other aspects.

Korte figuurbeschrijvingBrief figure description

Bij wijze van voorbeeld zullen aan de hand van onderstaande figuren enkele uitvoeringsvormen meer in detail worden beschreven, waarbij: - Figuur 1 schematisch een uitvoeringsvorm van een controller van een landbouwvoertuig weergeeft voor het aansturen van twee actuatoren voor het bepalen van de positie en/of oriëntatie van een in de grond dringende eenheid ten opzichte van een voertuigframe; — - Figuur 2 schematisch een alternatieve uitvoeringsvorm van een controller gelijkaardig als inBy way of example, some embodiments will be described in more detail on the basis of the figures below, wherein: - Figure 1 schematically represents an embodiment of a controller of an agricultural vehicle for controlling two actuators for determining the position and/or orientation of a ground penetrating unit relative to a vehicle frame; — - Figure 2 schematically shows an alternative embodiment of a controller similar to in

Figuur 1 toont;Figure 1 shows;

- Figuur 3 schematisch een uitvoeringsvorm toont van een controller systeem voor een uitvoeringsvorm van een landbouwvoertuig waarbij het landbouwvoertuig in vooraanzicht is weergegeven; - Figuur 4 de uitvoeringsvorm uit Figuur 3 schematisch in zijaanzicht toont; - Figuur 5 een vooraanzicht van een uitvoeringsvorm toont van een landbouwvoertuig gelijkaardig als Figuur 3 en Figuur 4 meer in detail; - Figuur 6 en Figuur 7 verschillende perspectief aanzichten tonen van de uitvoeringsvorm van- Figure 3 schematically shows an embodiment of a controller system for an embodiment of an agricultural vehicle, wherein the agricultural vehicle is shown in front view; - Figure 4 shows the embodiment from Figure 3 schematically in side view; - Figure 5 shows a front view of an embodiment of an agricultural vehicle similar to Figure 3 and Figure 4 in more detail; - Figure 6 and Figure 7 show different perspective views of the embodiment

Figuur 5; en - Figuur 8 meetresultaten tonen van een vergelijkende test met en zonder een uitvoeringsvorm van de controller volgens Figuur 2.Figure 5; and - Figure 8 shows measurement results of a comparative test with and without an embodiment of the controller according to Figure 2.

Gedetailleerde beschrijvingDetailed description

Figuur 1 toont schematisch een uitvoeringsvorm van een controller 100 van een landbouwvoertuig 10 zoals verder beschreven en weergegeven, bijvoorbeeld in Figuur 3 -Figure 1 schematically shows an embodiment of a controller 100 of an agricultural vehicle 10 as further described and shown, for example in Figure 3 -

Figuur 7. Het is duidelijk dat een dergelijke controller 100 een geschikte processor en een geschikt geheugen bevat voor het opslaan van instructies voor het uitvoeren van een computer geïmplementeerde methode, alsook bij voorkeur geschikte interfaces voor het monitoren en aansturen van het landbouwvoertuig 10. De uitvoeringsvorm van het landbouwvoertuig 10 bevat, zoals weergegeven, een voertuigframe 12. Zoals bijvoorbeeld gekend uit BE1028696 of BE1024691 kan het voertuigframe bijvoorbeeld kantelbaar aan een wielas zijn aangebracht, echter het is duidelijk dat alternatieve uitvoeringsmogelijkheden mogelijk zijn waarbij de wielen en/of wielassen op eender welke geschikte manier aan het voertuigframe 12 van het landbouwvoertuig zijn aangebracht.Figure 7. It is clear that such a controller 100 contains a suitable processor and a suitable memory for storing instructions for executing a computer-implemented method, as well as preferably suitable interfaces for monitoring and controlling the agricultural vehicle 10. The embodiment of the agricultural vehicle 10 contains, as shown, a vehicle frame 12. As known for example from BE1028696 or BE1024691, the vehicle frame can be mounted tiltably on a wheel axle, but it is clear that alternative embodiments are possible in which the wheels and/or wheel axles can be mounted on any are suitably attached to the vehicle frame 12 of the agricultural vehicle.

Aan het voertuigframe 12 van het landbouwvoertuig is een eenheid 20 aangebracht. Zoals weergegeven in Figuur 3 - Figuur 7, is het duidelijk dat deze eenheid 20 tijdens het rijden van het landbouwvoertuig 10 minstens gedeeltelijk in de grond dringt tijdens het uitvoeren van een landbouwproces op een veld, zoals bijvoorbeeld het oogsten of rooien, of poten of planten van plantaardige producten zoals knolgewassen, bolgewassen en/of wortelgewassen, zoals bijvoorbeeld aardappelen, uien, wortelen, suikerbiet, voederbiet, … .A unit 20 is mounted on the vehicle frame 12 of the agricultural vehicle. As shown in Figure 3 - Figure 7, it is clear that this unit 20 penetrates at least partially into the soil during the movement of the agricultural vehicle 10 while carrying out an agricultural process in a field, such as harvesting or digging, or planting or planting. of vegetable products such as tubers, bulbous plants and/or root crops, such as potatoes, onions, carrots, sugar beet, fodder beet, etc.

Volgens het weergegeven uitvoeringsvoorbeeld is het landbouwvoertuig 10 bijvoorbeeld een rooier voor plantaardige producten zoals bijvoorbeeld aardappelen. Het is echter duidelijk dat variante uitvoeringsvormen mogelijk zijn.According to the exemplary embodiment shown, the agricultural vehicle 10 is, for example, a harvester for vegetable products such as potatoes. However, it is clear that variant embodiments are possible.

Zoals eveneens verder beschreven en weergegeven is deze uitvoeringsvorm van de controller 100 geconfigureerd voor het aansturen van twee actuatoren 200 van het landbouwvoertuig 10. Zoals schematisch weergegeven in het uitvoeringsvoorbeeld van Figuur 3, zijn deze twee actuatoren 200 geconfigureerd om de positie en/of oriëntatie van de eenheid 20 ten opzichte van het voertuigframe 12 te bepalen. Volgens het uitvoeringsvoorbeeld weergegeven inAs also further described and shown, this embodiment of the controller 100 is configured to control two actuators 200 of the agricultural vehicle 10. As schematically shown in the embodiment of Figure 3, these two actuators 200 are configured to control the position and/or orientation of to determine the unit 20 relative to the vehicle frame 12. According to the embodiment shown in

Figuur 3, zijn de twee actuatoren 200, hydraulische actuatoren, zoals bijvoorbeeld hydraulische lineaire actuatoren, ook wel hydraulische cilinders 200. Volgens het weergegeven uitvoeringsvoorbeeld verbindt een eerste actuator 200L de linkerzijde van de eenheid 20 en het voertuigframe 12. De rechterzijde van de eenheid 20 en het voertuigframe 12 worden door middel van een tweede actuator 200R verbonden. Het is duidelijk dat, volgens dit uitvoeringsvoorbeeld, zoals schematisch weergegeven in Figuur 3, de eenheid 20 en het voertuigframe 12 zo verbonden zijn dat een in en/of uitschuiven van de actuatoren 200 respectievelijk de positie van de linkerzijde van de eenheid 20, en de positie van de rechterzijde van de eenheid 20 ten opzichte van het voertuigframe 12 wijzigt, en daarbij dus eveneens de oriëntatie van de eenheid 20 ten opzichte van het voertuigframe 12 kan wijzigen.Figure 3, the two actuators 200 are hydraulic actuators, such as hydraulic linear actuators, also known as hydraulic cylinders 200. According to the embodiment shown, a first actuator 200L connects the left side of the unit 20 and the vehicle frame 12. The right side of the unit 20 and the vehicle frame 12 are connected by means of a second actuator 200R. It is clear that, according to this exemplary embodiment, as schematically shown in Figure 3, the unit 20 and the vehicle frame 12 are connected in such a way that an extension and/or extension of the actuators 200 changes the position of the left side of the unit 20, and the position of the right side of the unit 20 relative to the vehicle frame 12 changes, and the orientation of the unit 20 relative to the vehicle frame 12 can therefore also change.

Volgens het weergegeven uitvoeringsvoorbeeld kan de oriëntatie van de eenheid 20 ten opzichte van het voertuigframe 12 bijvoorbeeld gewijzigd worden door middel van een rolbeweging R omheen de rijrichting D door een verschillende verandering van de lengte van de actuator 200L aan de linkerzijde ten opzichte van de actuator 200R aan de rechterzijde.According to the embodiment shown, the orientation of the unit 20 relative to the vehicle frame 12 can be changed, for example, by means of a rolling movement R around the direction of travel D by varying the length of the actuator 200L on the left side relative to the actuator 200R on the right side.

Het is duidelijk dat, gelijkaardig zoals gekend uit BE1028696, de referenties naar linkerzijde of rechterzijde, refereren naar de linker zijde of rechter zijde gezien volgens de rijrichting, of met andere woorden volgens een richting tegengesteld aan de richting van een vooraanzicht van het landbouwvoertuig. Het is daarbij duidelijk dat het machineframe 12 van het landbouwvoertuig 10, een centrale langsas bevat, nagenoeg volgens de rijrichting D. Het is verder duidelijk dat daarbij het machineframe 12 van het landbouwvoertuig 10, bijvoorbeeld aan weerszijden van deze centrale langsas D, op de grond gesteund wordt door wielen 14, 16 van het landbouwvoertuig 10 zelf en/of van een ander landbouwvoertuig waarop of waaraan het landbouwvoertuig 10 is aangebracht, zoals bijvoorbeeld schematisch weergegeven in het zijaanzicht van Figuur 4 van de uitvoeringsvorm van Figuur 3. Het is echter duidelijk dat alternatieve uitvoeringsvormen mogelijk zijn, waarbij één of meer geschikte actuatoren 200 zijn aangebracht om de positie en/of oriëntatie van de eenheid 20 ten opzichte van het voertuigframe 12 te bepalen.It is clear that, similarly as known from BE1028696, the references to left side or right side refer to the left side or right side seen according to the direction of travel, or in other words according to a direction opposite to the direction of a front view of the agricultural vehicle. It is clear that the machine frame 12 of the agricultural vehicle 10 contains a central longitudinal axis, almost in the direction of travel D. It is further clear that the machine frame 12 of the agricultural vehicle 10 rests on the ground, for example on either side of this central longitudinal axis D. is supported by wheels 14, 16 of the agricultural vehicle 10 itself and/or of another agricultural vehicle on which the agricultural vehicle 10 is mounted, as for example schematically shown in the side view of Figure 4 of the embodiment of Figure 3. However, it is clear that Alternative embodiments are possible, wherein one or more suitable actuators 200 are provided to determine the position and/or orientation of the unit 20 relative to the vehicle frame 12.

Het is duidelijk dat volgens alternatieve uitvoeringsvormen, de eenheid 20 op eender welke andere geschikte manier aan het voertuigframe 12 kan worden gekoppeld, zoals bijvoorbeeld met eender welk geschikte koppeling, zoals bijvoorbeeld door middel van een geschikte mechanische koppeling bevattende of bestaande uit een lagering, koppelframe, kantelframe, stangenmechanisme, tandwielkoppeling, tandlatkoppeling, riemkoppeling, kabelkoppeling, … en/of een combinatie daarvan.It is clear that according to alternative embodiments, the unit 20 can be coupled to the vehicle frame 12 in any other suitable manner, such as, for example, with any suitable coupling, such as, for example, by means of a suitable mechanical coupling containing or consisting of a bearing, coupling frame , tilting frame, rod mechanism, gear coupling, rack coupling, belt coupling, cable coupling, ... and/or a combination thereof.

Het is duidelijk dat eveneens alternatieve uitvoeringsvormen mogelijk zijn voor de één of meer actuatoren 200 dan de weergegeven hydraulische cilinders, zoals bijvoorbeeld andere geschikte hydraulische en/of elektrische actuatoren, zoals bijvoorbeeld geschikte lineaire, rotatieve, … actuatoren.It is clear that alternative embodiments are also possible for the one or more actuators 200 than the hydraulic cylinders shown, such as other suitable hydraulic and/or electric actuators, such as suitable linear, rotary, etc. actuators.

Zoals zichtbaar in de uitvoeringsvorm van Figuur 1 ontvangt de controller 100 een eerste signaal 110, ook wel grondsignaal 110. Dit grondsignaal 110 is representatief voor wijzigingen in diepte en/of druk voor het binnendringen in de grond 2 van de eenheid 20 ten opzichte van een gewenste diepte en/of druk 112 voor het binnendringen in de grond 2. Volgens de weergegeven uitvoeringsvorm in Figuur 1 zijn de gegevens voor het grondsignaal 110 bijvoorbeeld afkomstig van twee grondsensoren 110L en 110R. Deze grondsensoren 110L en 110R zijn bijvoorbeeld aan de linkerzijde en rechterzijde aan de eenheid 20 aangebracht sensoren 114L, 114R die de afstand tussen de grond en een bepaald deel van de eenheid 20 bepalen zoals schematisch weergegeven in Figuur 3 en Figuur 4. Volgens deze uitvoeringsvorm kan op basis van deze grondsensoren 1141, 114R gedetecteerd worden hoe diep eenheid 20 aan respectievelijk de linkerzijde en de rechterzijde in de grond binnendringt.As visible in the embodiment of Figure 1, the controller 100 receives a first signal 110, also known as ground signal 110. This ground signal 110 is representative of changes in depth and/or pressure for penetration into the ground 2 of the unit 20 with respect to a desired depth and/or pressure 112 for penetration into the ground 2. According to the embodiment shown in Figure 1, the data for the ground signal 110 comes, for example, from two ground sensors 110L and 110R. These ground sensors 110L and 110R are, for example, mounted on the left and right side of the unit 20. Sensors 114L, 114R determine the distance between the ground and a certain part of the unit 20 as schematically shown in Figure 3 and Figure 4. According to this embodiment, it is possible to on the basis of these ground sensors 1141, 114R it is detected how deeply unit 20 penetrates into the ground on the left side and the right side respectively.

Deze grondsensoren 114L, 114R zijn bijvoorbeeld geschikte, over de grond slepende, voelers.These ground sensors 114L, 114R, for example, are suitable sensors that drag over the ground.

Het is echter duidelijk dat alternatieve uitvoeringsvormen mogelijk zijn waarbij eender welk ander geschikt aantal en/of type van geschikte sensoren wordt aangewend, zoals één, twee, drie, vier of meer geschikte sensor, en/of bijvoorbeeld geschikte sensoren die op een contactloze manier de afstand tussen een bepaald deel van de eenheid 20 en de grond kunnen bepalen, of op eender welke andere geschikte manier de diepte waarmee de eenheid 20 in de grond binnendringt te bepalen. Het is duidelijk dat op deze wijze minstens één grondsignaal 110 kan bepaald worden voor wijzigingen van de diepte waarmee de eenheid 20 binnendringt in de grond ten opzichte van een gewenste diepte voor het binnendringen in de grond, zoals schematisch weergegeven in Figuur 1.However, it is clear that alternative embodiments are possible in which any other suitable number and/or type of suitable sensors are used, such as one, two, three, four or more suitable sensors, and/or for example suitable sensors that detect the distance between a certain part of the unit 20 and the ground, or in any other suitable way to determine the depth at which the unit 20 penetrates into the ground. It is clear that in this way at least one ground signal 110 can be determined for changes in the depth of penetration of the unit 20 into the ground with respect to a desired depth of penetration into the ground, as shown schematically in Figure 1.

Volgens een alternatieve uitvoeringsvormen kunnen dergelijke grondsensoren 1141, 114R bijvoorbeeld gegevens ontvangen voor het bepalen van twee signalen 110L, 110R representatief voor wijzigingen in de druk voor het binnendringen in de grond van de eenheid 20 ten opzichte van een gewenste druk 112 voor het binnendringen in de grond 2.For example, according to alternative embodiments, such ground sensors 1141, 114R may receive data to determine two signals 110L, 110R representative of changes in the ground penetration pressure of the unit 20 relative to a desired ground penetration pressure 112 ground 2.

Volgens de uitvoeringsvorm kunnen de signalen 110L, 110R van de grondsensoren 1141, 114R, gezamenlijk verwerkt worden voor het bepalen van een wijziging ten opzichte van de gewenste positie of druk, door bijvoorbeeld het bepalen van een gemiddelde wijziging, een maximum wijziging, een gecombineerde wijziging, of eender welke geschikte combinatie van de meerdere signalen 1101, 110R. Het is echter duidelijk dat volgens alternatieve uitvoeringsvormen, slechts gegevens van één grondsensor 114 en/of slechts één grondsignaal 110 ontvangen worden door de controller 100.According to the embodiment, the signals 110L, 110R from the ground sensors 1141, 114R can be processed together to determine a change with respect to the desired position or pressure, for example by determining an average change, a maximum change, a combined change , or any suitable combination of the multiple signals 1101, 110R. However, it is understood that according to alternative embodiments, only data from one ground sensor 114 and/or only one ground signal 110 is received by the controller 100.

Volgens nog een variante uitvoeringsvorm, zoals weergegeven in Figuur 2, worden de gegevens van de grondsignalen 110L, 110R van meerdere grondsensoren 114L, 114R niet samengevoegd, maar apart ontvangen en verwerkt door de controller 100.According to another variant embodiment, as shown in Figure 2, the data of the ground signals 110L, 110R from multiple ground sensors 114L, 114R are not merged, but received and processed separately by the controller 100.

Zoals verder zichtbaar in de uitvoeringsvorm van Figuur 1, is de controller 100 verder geconfigureerd om gegevens te ontvangen voor het bepalen van een tweede signaal 120, ook wel voertuigsignaal 120. Dit voertuigsignaal 100 is representatief voor wijzigingen in de oriëntatie van het voertuigframe 12 ten opzichte van een gewenste oriëntatie 122 van het voertuigframe 12 volgens één of meer bewegingsassen R, P, Y. Volgens het weergegeven uitvoeringsvoorbeeld is de bewegingsas bijvoorbeeld een rolbewegingsas R voor een — rolbeweging R van het voertuigframe 12 omheen de rijrichting D van het voertuigframe 12.As further visible in the embodiment of Figure 1, the controller 100 is further configured to receive data for determining a second signal 120, also referred to as a vehicle signal 120. This vehicle signal 100 is representative of changes in the orientation of the vehicle frame 12 relative to of a desired orientation 122 of the vehicle frame 12 according to one or more axes of motion R, P, Y. According to the exemplary embodiment shown, the axis of motion is, for example, a rolling motion axis R for a rolling motion R of the vehicle frame 12 around the direction of travel D of the vehicle frame 12.

Het is echter duidelijk dat alternatieve uitvoeringsvormen mogelijk zijn voor een gewenste oriëntatie 122 van het voertuigframe 12 en dat zowel het tweede signaal 120 als de gewenste oriëntatie niet beperkt is tot één enkele bewegingsas van het voertuigframe 12. Zo kunnen bijvoorbeeld voertuigsignalen 120 met gegevens voor een oriëntatie ten opzichte van een tweeassig of drieassig referentiestelsel worden gegenereerd. Daarbij kunnen er bijvoorbeeld twee of drie gewenste oriëntaties zijn, bijvoorbeeld volgens twee of drie bewegingsassen R,However, it is clear that alternative embodiments are possible for a desired orientation 122 of the vehicle frame 12 and that both the second signal 120 and the desired orientation are not limited to a single axis of motion of the vehicle frame 12. For example, vehicle signals 120 containing data for a orientation relative to a biaxial or triaxial reference system are generated. There may be, for example, two or three desired orientations, for example according to two or three axes of motion R,

P,Y van het voertuigframe 1. Deze twee of drie bewegingsassen R, P, Y kunnen bijvoorbeeld geselecteerd worden uit, of op basis van, één of meer van de volgende bewegingscomponenten van het voertuigframe 12: - een rolbeweging omheen een rolbewegingsas R volgens de rijrichting D van het voertuigframe 12; -een stampbeweging P omheen een zijwaartse stampbewegingsas P dwars op de rijrichtingP,Y of the vehicle frame 1. These two or three axes of motion R, P, Y can be selected, for example, from, or on the basis of, one or more of the following motion components of the vehicle frame 12: - a rolling motion around a rolling motion axis R according to the direction of travel D of the vehicle frame 12; -a pitching movement P around a lateral pitching movement axis P transverse to the direction of travel

D van het voertuigframe 12; - een gierbeweging Y omheen een opwaartse gierbewegingsas Y dwars op de rijrichting D van het voertuigframe 12.D of the vehicle frame 12; - a yaw movement Y around an upward yaw movement axis Y transverse to the direction of travel D of the vehicle frame 12.

Zoals verder zichtbaar in het uitvoeringsvoorbeeld van Figuur 1 wordt op basis van het grondsignaal 110 een eerste stuursignaal 130 berekend. Dit eerste stuursignaal 130 wordt berekend door de controller 100 voor de twee actuatoren 200L, 200R, en wel zo dat de actuatoren 200L, 200R op basis van dit eerste stuursignaal 130 aangestuurd worden om een gewenste diepte en/of druk 112 voor het binnendringen in de grond 2 van de eenheid 20 te bereiken en/of te behouden. Is het grondsignaal 110 zo dat de diepte van de eenheid 20 groter is dan de gewenste diepte 112 voor het binnendringen in de grond, dan wordt het eerste stuursignaal 130 zo gegenereerd dat de actuatoren 220L, 220R de eenheid 20 minder diep in de grond drukken en vice versa. De actuatoren 220L, 220R worden volgens deze uitvoeringsvorm op gelijkaardige wijze aangestuurd wanneer de gemeten druk van de eenheid 20 groter is dan de gewenste druk 112 voor het binnendringen in de grond en vice versa.As further visible in the exemplary embodiment of Figure 1, a first control signal 130 is calculated on the basis of the ground signal 110. This first control signal 130 is calculated by the controller 100 for the two actuators 200L, 200R, in such a way that the actuators 200L, 200R are controlled on the basis of this first control signal 130 to achieve a desired depth and/or pressure 112 for penetration into the to reach and/or maintain ground 2 of unit 20. If the ground signal 110 is such that the depth of the unit 20 is greater than the desired depth 112 for penetration into the ground, the first control signal 130 is generated in such a way that the actuators 220L, 220R press the unit 20 less deeply into the ground and vice versa. According to this embodiment, the actuators 220L, 220R are controlled in a similar manner when the measured pressure of the unit 20 is greater than the desired pressure 112 for penetration into the ground and vice versa.

Zoals weergegeven in Figuur 2, kunnen volgens een alternatieve uitvoeringsvorm, twee of meer eerste stuursignalen 130L, 130R gegenereerd worden. Er wordt volgens deze uitvoeringsvorm bijvoorbeeld een eerste stuursignaal 130L berekend voor de linker actuator 200L op basis van gegevens van een grondsignaal 110L van een grondsensor 114 aan de linker zijde van de eenheid 20. Verder wordt er bijvoorbeeld een eerste stuursignaal 130R voor de rechter actuator 200R berekend op basis van gegevens van een grondsignaal 110R van een grondsensor 114R aan de rechter zijde van de eenheid 20. Ze worden volgens het weergegeven uitvoeringsvoorbeeld elk afzonderlijk vergeleken met een gewenste diepte en/of druk 112 voor het binnendringen in de grond.As shown in Figure 2, according to an alternative embodiment, two or more first control signals 130L, 130R may be generated. According to this embodiment, for example, a first control signal 130L is calculated for the left actuator 200L on the basis of data from a ground signal 110L from a ground sensor 114 on the left side of the unit 20. Furthermore, a first control signal 130R is, for example, calculated for the right actuator 200R. calculated on the basis of data from a ground signal 110R from a ground sensor 114R on the right side of the unit 20. According to the exemplary embodiment shown, they are each separately compared with a desired depth and/or pressure 112 for penetration into the ground.

Het is duidelijk dat tal van variante uitvoeringsvormen mogelijk zijn waarbij een ander geschikt aantal actuatoren 200 aangewend wordt, en een eender welk geschikt aantal eerste stuursignalen 130 wordt gegenereerd op basis van gegevens voor grondsignalen 110 van eender welk geschikt aantal grondsensoren 114.It is clear that numerous variant embodiments are possible in which a different suitable number of actuators 200 are used, and any suitable number of first control signals 130 are generated on the basis of data for ground signals 110 from any suitable number of ground sensors 114.

Zoals verder zichtbaar in de uitvoeringsvorm van Figuur 1 en Figuur 2, alsook in Figuren 3 en 4, is de controller 100 verder geconfigureerd om een tweede stuursignaal 140 te berekenen voor de actuatoren 200L, 200R. Zoals zichtbaar wordt dit tweede stuursignaal 140 berekend op basis van een voertuigsignaal 120. Dit voertuigsignaal 120 wordt volgens het weergegeven uitvoeringsvoorbeeld in Figuur 1 en Figuur 2, bijvoorbeeld gegenereerd door een sensor voor het genereren van het voertuigsignaal 120, ook wel één of meer voertuigsensoren 124, die zoals weergegeven in Figuur 3 en Figuur 4 is aangebracht aan het voertuigframe 12. Volgens het weergegeven uitvoeringsvoorbeeld is de voertuigsensor 124 bijvoorbeeld een op het voertuigframe 12 aangebrachte gyroscoopsensor, bijvoorbeeld geconfigureerd om wijzigingen van de oriëntatie van het voertuigframe 12 omheen de rolbewegingsas R van het voertuigframe 12 te meten.As further visible in the embodiment of Figure 1 and Figure 2, as well as Figures 3 and 4, the controller 100 is further configured to calculate a second control signal 140 for the actuators 200L, 200R. As can be seen, this second control signal 140 is calculated on the basis of a vehicle signal 120. According to the exemplary embodiment shown in Figure 1 and Figure 2, this vehicle signal 120 is, for example, generated by a sensor for generating the vehicle signal 120, also known as one or more vehicle sensors 124. , which is mounted on the vehicle frame 12 as shown in Figure 3 and Figure 4. According to the embodiment shown, the vehicle sensor 124 is, for example, a gyroscope sensor mounted on the vehicle frame 12, for example configured to detect changes in the orientation of the vehicle frame 12 about the roll motion axis R of measure the vehicle frame 12.

Het is echter duidelijk dat alternatieve uitvoeringsvormen mogelijk zijn waarbij gegevens voor een ander geschikt aantal voertuigsignalen 120 worden ontvangen, en/of van één of meer andere geschikte types voertuigsensoren 124.However, it is clear that alternative embodiments are possible where data is received for a different suitable number of vehicle signals 120, and/or from one or more other suitable types of vehicle sensors 124.

Zoals verder zichtbaar volgens de uitvoeringsvormen van Figuur 1 en Figuur 2 wordt op basis van dit voertuigsignaal 120 een tweede stuursignaal 140 berekend door de controller 100. Dit tweede stuursignaal 140 wordt zo berekend dat de actuatoren 200L, 200R een wijziging van de oriëntatie van het voertuigframe 12 ten opzichte van de gewenste oriëntatie van het voertuigframe 12 beperken door middel van een wijziging van de oriëntatie van de eenheid 20 ten opzichte van het voertuigframe 12. Volgens een uitvoeringsvorm kan zo bijvoorbeeld een rolbeweging van het voertuigframe 12 die een afwijking doet ontstaan ten opzichte van een gewenste horizontale oriëntatie of vlakstelling van het voertuigframe 12, beperkt worden door het genereren van een koppel door middel van de actuatoren 200L, 200R die de rolbeweging van het voertuigframe 12 tegenwerkt. Dit koppel kan gegenereerd worden door de actuatoren 200L, 200R aangezien ze steunen op de eenheid 20 die in de grond binnendringt. Is er bijvoorbeeld een dergelijke ongewenste rolbeweging van het machineframe 12 naar de linker zijde, dan kan bijvoorbeeld een tweede stuursignaal 140 gegenereerd worden dat de linker actuator 200L zo aanstuurt dat de afstand tussen de linkerzijde van de eenheid 20 en het voertuigframe 12 wordt vergroot en dat de rechter actuator 200R zo aanstuurt dat de afstand tussen de rechterzijde van de eenheid 20 en het voertuigframe 12 wordt verkleind. Het is echter duidelijk dat alternatieve uitvoeringsvoorbeelden mogelijk zijn waarbij eender welk geschikt aantal tweede stuursignalen 140 worden gegenereerd voor eender welk geschikt aantal actuatoren 200 om een afwijking ten opzichte van één of meer gewenste oriëntaties van het voertuigframe 12 te beperken door het aansturen van de actuatoren 200.As further visible according to the embodiments of Figure 1 and Figure 2, a second control signal 140 is calculated by the controller 100 on the basis of this vehicle signal 120. This second control signal 140 is calculated in such a way that the actuators 200L, 200R detect a change in the orientation of the vehicle frame. 12 relative to the desired orientation of the vehicle frame 12 by means of a change in the orientation of the unit 20 relative to the vehicle frame 12. According to one embodiment, for example, a rolling movement of the vehicle frame 12 that causes a deviation relative to of a desired horizontal orientation or leveling of the vehicle frame 12, can be limited by generating a torque by means of the actuators 200L, 200R that counteracts the rolling movement of the vehicle frame 12. This torque can be generated by the actuators 200L, 200R as they rely on the unit 20 that penetrates into the ground. For example, if there is such an unwanted rolling movement of the machine frame 12 to the left side, a second control signal 140 can be generated that controls the left actuator 200L in such a way that the distance between the left side of the unit 20 and the vehicle frame 12 is increased and that controls the right actuator 200R so that the distance between the right side of the unit 20 and the vehicle frame 12 is reduced. However, it is clear that alternative embodiments are possible in which any suitable number of second control signals 140 are generated for any suitable number of actuators 200 to limit a deviation from one or more desired orientations of the vehicle frame 12 by controlling the actuators 200 .

Zoals zichtbaar in de uitvoeringsvorm van Figuur 1 wordt op basis van het eerste stuursignaal 130 en het tweede stuursignaal 140 de stuursignalen gezamenlijk gegenereerd voor de actuatoren 200L, 200R. Volgens de alternatieve uitvoeringsvorm, wordt gebruik gemaakt van twee afzonderlijk gegenereerde stuursignalen 150L, 150R voor de beide actuatoren 200L, 200R. Het is echter duidelijk dat nog verdere variante uitvoeringsvormen mogelijk zijn waarbij één of meer stuursignalen 150 worden gegenereerd voor de één of meerdere actuatoren 200 op basis van de één of meer eerste stuursignalen 130 en de één of meer tweede stuursignalen 140. Het is daarbij duidelijk dat niet elke actuator 200 dient aangestuurd te worden op basis vaneen combinatie van een eerste stuursignaal 130 en een tweede stuursignaal 140. Volgens alternatieve uitvoeringsvormen kunnen één of meer actuatoren 200 die aangestuurd worden op basis van het eerste stuursignaal 130, gecombineerd worden met één of meer actuatoren die aangestuurd worden op basis van het tweede stuursignaal 140; en/of een één of meer actuatoren 200 die aangestuurd worden op basis van een combinatie van het eerste — stuursignaal 130 en het tweede stuursignaal 140.As visible in the embodiment of Figure 1, the control signals for the actuators 200L, 200R are jointly generated on the basis of the first control signal 130 and the second control signal 140. According to the alternative embodiment, use is made of two separately generated control signals 150L, 150R for the two actuators 200L, 200R. However, it is clear that further variant embodiments are possible in which one or more control signals 150 are generated for the one or more actuators 200 on the basis of the one or more first control signals 130 and the one or more second control signals 140. It is clear that not every actuator 200 must be controlled on the basis of a combination of a first control signal 130 and a second control signal 140. According to alternative embodiments, one or more actuators 200 that are controlled on the basis of the first control signal 130 can be combined with one or more actuators which are controlled on the basis of the second control signal 140; and/or one or more actuators 200 that are controlled based on a combination of the first control signal 130 and the second control signal 140.

Bij voorkeur, zoals zichtbaar in Figuur 3 en 4 worden de één of meer bewegingsassen R, P, Y geselecteerd uit één of meer van de volgende bewegingscomponenten van het voertuigframe 12: - een omheen een rolbewegingsas R volgens de rijrichting D van het voertuigframe 12; - een omheen een zijwaartse stampbewegingsas P dwars op de rijrichting D van het voertuigframe 12; - een omheen een opwaartse gierbewegingsas Y dwars op de rijrichting D van het voertuigframe 12.Preferably, as visible in Figures 3 and 4, the one or more axes of motion R, P, Y are selected from one or more of the following motion components of the vehicle frame 12: - a roll motion axis R around a rolling motion axis D according to the direction of travel D of the vehicle frame 12; - a lateral pitching axis P around a lateral pitching movement axis P transverse to the direction of travel D of the vehicle frame 12; - around an upward yaw movement axis Y transverse to the direction of travel D of the vehicle frame 12.

Bij voorkeur is de gewenste diepte en/of druk 112 instelbaar, bijvoorbeeld door het ingeven van een geschikte instelling aan de controller door middel van een geschikt invoerelement voor een operator.Preferably, the desired depth and/or pressure 112 is adjustable, for example by entering a suitable setting to the controller by means of a suitable input element for an operator.

Bij voorkeur is ook de gewenste oriëntatie 122 van het voertuigframe 12 volgens één of meer bewegingsassen R, P, Y instelbaar, bijvoorbeeld door het ingeven van een geschikte instelling aan de controller door middel van een geschikt invoerelement voor een operator.Preferably, the desired orientation 122 of the vehicle frame 12 along one or more axes of motion R, P, Y is also adjustable, for example by entering a suitable setting to the controller by means of a suitable input element for an operator.

Het is duidelijk dat zoals hierboven aangegeven alternatieve uitvoeringsvormen voor de voertuigsensor 124 mogelijk zijn, dan een gyroscoopsensor 124 die is aangebracht aan het voertuigframe 12. Volgens alternatieve uitvoeringsvormen van de voertuigsensor 124 zijn bijvoorbeeld één of meer van de volgende sensoren mogelijk: een positie en/of oriëntatiesensor; een positie en/of oriëntatieveranderingssensor; een gyroscoopsensor; een hoeksnelheidssensor; een hoekveranderingssensor; een accelerometer; een geomagnetisch veldsensor; een inclinometer; een satelietgebaseerde geolocatie sensor; een global positioning system sensor; … .It is clear that, as indicated above, alternative embodiments for the vehicle sensor 124 are possible, other than a gyroscope sensor 124 mounted on the vehicle frame 12. According to alternative embodiments of the vehicle sensor 124, for example, one or more of the following sensors are possible: a position and/ or orientation sensor; a position and/or orientation change sensor; a gyroscope sensor; an angular velocity sensor; an angle change sensor; an accelerometer; a geomagnetic field sensor; an inclinometer; a satellite-based geolocation sensor; a global positioning system sensor; ….

Het is duidelijk dat volgens een voorkeurdragende uitvoeringsvorm, de gewenste oriëntatie 122 van het voertuigframe 12 volgens één of meer bewegingsassen R, P, Y overeenstemt met bijvoorbeeld een bepaalde oriëntatie van het voertuigframe 12 ten opzichte van een horizontaal referentievlak. Volgens een specifiek voorbeeld is de gewenste oriëntatie 122 bijvoorbeeld een oriëntatie waarbij het voertuigframe 12 vlak gesteld of horizontaal is.It is clear that according to a preferred embodiment, the desired orientation 122 of the vehicle frame 12 along one or more axes of motion R, P, Y corresponds to, for example, a certain orientation of the vehicle frame 12 relative to a horizontal reference plane. In a specific example, the desired orientation 122 is, for example, an orientation in which the vehicle frame 12 is flat or horizontal.

Volgens een uitvoeringsvoorbeeld is de gewenste oriëntatie 122 van het voertuigframe 12 zo dat de delen van het voertuigframe 12, die zich langwerpig uitstrekken in een vlak bepaald door de rolbewegingsas R en/of de stampbewegingsas Y van het voertuigframe 12, horizontaal georiënteerd zijn. Dergelijke delen zijn bijvoorbeeld langwerpige steunbalken van het voertuigframe 12 die zich volgens de rijrichting en/of dwars daarop uitstrekken, of steunvlakken, zoals loopvlakken, of vloeroppervlakken, … bijvoorbeeld voor een operator, waarbij deze balken of vlakken tijdens het bedrijf bij voorkeur horizontaal worden georiënteerd. Het is duidelijk dat alternatieve uitvoeringsvormen mogelijk zijn, waarbij de gewenste oriëntatie 122 van het voertuigframe 12 volgens één of meer bewegingsassen R, P,According to an exemplary embodiment, the desired orientation 122 of the vehicle frame 12 is such that the parts of the vehicle frame 12, which extend elongately in a plane determined by the roll movement axis R and/or the pitch movement axis Y of the vehicle frame 12, are oriented horizontally. Such parts are, for example, elongated support beams of the vehicle frame 12 that extend along the direction of travel and/or transversely thereto, or supporting surfaces, such as walking surfaces, or floor surfaces, ... for example for an operator, whereby these beams or surfaces are preferably oriented horizontally during operation. . It is clear that alternative embodiments are possible, in which the desired orientation 122 of the vehicle frame 12 along one or more axes of motion R, P,

Y overeenstemt met of bepaald wordt op basis van een bepaalde oriëntatie van het voertuigframe 12 ten opzichte van een horizontaal referentievlak of referentie-as, bijvoorbeeld, dwars op en/of volgens de rijrichting, en/of een verticaal referentievlak of referentie-as.Y corresponds to or is determined on the basis of a certain orientation of the vehicle frame 12 relative to a horizontal reference plane or reference axis, for example, transverse to and/or along the direction of travel, and/or a vertical reference plane or reference axis.

Volgens het weergegeven uitvoeringsvoorbeeld in bijvoorbeeld Figuur 3, Figuur 4 en Figuur 5, kan de gewenste oriëntatie 122, bijvoorbeeld bestaan uit een referentie of nulpunt van de voertuigsensor 124 die is aangebracht aan het voertuigframe 12. Volgens een uitvoeringsvorm, is een dergelijke voertuigsensor 124 bijvoorbeeld een positiesensor, bewegingssensor en/of oriëntatiesensor op basis waarvan een beweging ten opzichte van deze referentie of nulpunt kan worden bepaald. Volgens een uitvoeringsvorm, is de voertuigsensor 124 bijvoorbeeld een gyroscoopsensor 124 die zo is geconfigureerd dat een beweging omheen de rolbewegingsas R van het voertuigframe 12 kan worden gedetecteerd.According to the embodiment shown in, for example, Figure 3, Figure 4 and Figure 5, the desired orientation 122 can, for example, consist of a reference or zero point of the vehicle sensor 124 mounted on the vehicle frame 12. According to one embodiment, such a vehicle sensor 124 is, for example a position sensor, motion sensor and/or orientation sensor on the basis of which a movement relative to this reference or zero point can be determined. According to one embodiment, the vehicle sensor 124 is, for example, a gyroscope sensor 124 configured to detect movement about the roll axis R of the vehicle frame 12.

Een dergelijke sensor is bijvoorbeeld in staat om gegevens over een hoek ten opzichte van de referentie of het nulpunt van de sensor te genereren. Bijkomend of alternatief kan een dergelijke sensor bijvoorbeeld gegevens omtrent een hoeksnelheid representatief voor de hoeksnelheid waarmee het voertuigframe 12 roteert omheen de rolbewegingsas R genereren. Het is duidelijk dat nog verdere alternatieve uitvoeringsvormen mogelijk zijn, en dat alternatieve uitvoeringsvormen van een dergelijke sensor, eveneens dergelijke gegevens kunnen genereren omtrent de positie en/of hoekpositie van het voertuigframe 12 omheen de rolbewegingsas R en/of wijzigingen daarvan ten opzichte van een gewenste oriëntatie 122, die bijvoorbeeld overeenstemt met een nulpunt of referentie van deze sensor waarbij het voertuigframe 12 horizontaal is.Such a sensor is, for example, able to generate data about an angle relative to the reference or zero point of the sensor. Additionally or alternatively, such a sensor can, for example, generate data regarding an angular velocity representative of the angular velocity at which the vehicle frame 12 rotates about the roll axis R. It is clear that further alternative embodiments are possible, and that alternative embodiments of such a sensor can also generate such data regarding the position and/or angular position of the vehicle frame 12 about the roll axis R and/or changes thereof with respect to a desired orientation 122, which corresponds, for example, to a zero point or reference of this sensor where the vehicle frame 12 is horizontal.

Hoewel in deze beschrijving een uitvoeringsvorm met betrekking tot de rolbewegingsas R wordt beschreven, is het duidelijk dat alternatieve uitvoeringsvormen, op gelijkaardige wijze kunnen functioneren voor de andere bewegingsassen van het voertuigframe 12, zoals bijvoorbeeld de stampbewegingsas Y en de gierbewegingsas P; en/of een combinatie van twee of meer van deze bewegingsassen. Volgens dergelijke uitvoeringsvormen stemt de gewenste oriëntatie 122 van het voertuigframe 12 volgens één of meer bewegingsassen R, P,Although this specification describes an embodiment with respect to the roll axis R, it is clear that alternative embodiments may function similarly for the other axes of motion of the vehicle frame 12, such as, for example, the pitch axis Y and the yaw axis P; and/or a combination of two or more of these axes of motion. According to such embodiments, the desired orientation 122 of the vehicle frame 12 corresponds to one or more axes of motion R, P,

Y overeen, of is ze gebaseerd op een vooraf bepaalde oriëntatie van het voertuigframe 12 ten opzichte van één of meer van de volgende bewegingsassen R, P, Y van het voertuigframe 12: een rolbewegingsas R, stampbewegingsas P en/of gierbewegingsas Y;Y corresponds to or is based on a predetermined orientation of the vehicle frame 12 relative to one or more of the following axes of motion R, P, Y of the vehicle frame 12: a roll axis R, pitch axis P and/or yaw axis Y;

Het is duidelijk dat de gewenste oriëntatie van het voertuigframe (12) bijvoorbeeld overeenstemt met een vaste of relatieve referentie-oriëntatie van het voertuigframe (12).It is clear that the desired orientation of the vehicle frame (12) corresponds, for example, to a fixed or relative reference orientation of the vehicle frame (12).

Bijvoorbeeld de oriëntatie van het voertuigframe 12 weergegeven in Figuur 3 en Figuur 5, waarbij de oriëntatie omheen de rolbewegingsas R horizontaal is, en waarbij dit bijvoorbeeld overeenstemt met een referentie of nulpunt van de voertuigsensor 124 aangebracht aan dit voertuigframe 12. Het is duidelijk dat bij voorkeur deze referentieoriëntatie 122 van het voertuigframe 12, bijvoorbeeld ten opzichte van de rolbewegingsas R, niet beïnvloed of bepaald wordt door de wijzigingen van de grond 2, bijvoorbeeld ter hoogte van de eenheid 20, en/of ter hoogte van de wielen 14, 16 van het landbouwvoertuig 10. Met andere woorden, volgens het weergegeven uitvoeringsvoorbeeld, blijft de referentie of het nulpunt van de voertuigsensor 124, en de bijhorende gewenste oriëntatie van het voertuigframe 12 constant, ongeacht de helling van grond, lokale variaties zoals putten of bulten in de grond, ter hoogte van de eenheid 20, de wielen 14, 16, een kanteling van de wielassen ten gevolge van variaties in de grond, etc. .For example, the orientation of the vehicle frame 12 shown in Figure 3 and Figure 5, where the orientation about the roll axis R is horizontal, and where this corresponds, for example, to a reference or zero point of the vehicle sensor 124 mounted on this vehicle frame 12. It is clear that preferably this reference orientation 122 of the vehicle frame 12, for example relative to the roll axis R, is not influenced or determined by the changes of the ground 2, for example at the level of the unit 20, and/or at the level of the wheels 14, 16 of the agricultural vehicle 10. In other words, according to the illustrated embodiment, the reference or zero point of the vehicle sensor 124, and the associated desired orientation of the vehicle frame 12, remains constant, regardless of the slope of the ground, local variations such as holes or bumps in the ground , at the level of the unit 20, the wheels 14, 16, a tilting of the wheel axles due to variations in the ground, etc.

Deze gewenste oriëntatie 122 van het voertuigframe 12 kan bijvoorbeeld bepaald worden op basis van of overeenstemmen met een begin-oriëntatie van het voertuigframe 12, een oriëntatie van het voertuigframe 12 bij een bepaald ijkpunt, … bijvoorbeeld wanneer het landbouwvoertuig 10 wordt gekalibreerd tijdens en/of na productie waarbij het voertuigframe 12 in een horizontale positie wordt ingesteld, en bijvoorbeeld de bijhorende waarden van de voertuigsensor 124 als referentie of nulpunt worden opgeslagen.This desired orientation 122 of the vehicle frame 12 can, for example, be determined on the basis of or correspond to an initial orientation of the vehicle frame 12, an orientation of the vehicle frame 12 at a certain calibration point, ... for example when the agricultural vehicle 10 is calibrated during and/or after production, the vehicle frame 12 is set in a horizontal position and, for example, the associated values of the vehicle sensor 124 are stored as a reference or zero point.

Het is duidelijk dat nog tal van andere alternatieve uitvoeringsvormen voor het bepalen van de gewenste oriëntatie 122 van het voertuigframe mogelijk zijn, zoals bijvoorbeeld een oriëntatie van het voertuigframe 12 ten opzichte van een twee-assig of drie-assig referentiestelsel. Volgens nog een alternatieve uitvoeringsvorm kan de gewenste oriëntatie bepaald worden op basis van één of meer lokale of globale referentiepunten, -assen en/of - vlakken van een positioneringssysteem, zoals bijvoorbeeld het global positioning system of gps, of gelijkaardige positioneringssystemen voor een positiesensor aangebracht op het voertuigframe 12.It is clear that numerous other alternative embodiments for determining the desired orientation 122 of the vehicle frame are possible, such as, for example, an orientation of the vehicle frame 12 relative to a two-axis or three-axis reference system. According to yet another alternative embodiment, the desired orientation can be determined on the basis of one or more local or global reference points, axes and/or planes of a positioning system, such as, for example, the global positioning system or GPS, or similar positioning systems for a position sensor applied to the vehicle frame 12.

Volgens de uitvoeringsvorm van het landbouwvoertuig 10 en het controller systeem 1000 weergegeven in Figuur 3 en 4, alsook de gelijkaardige uitvoeringsvorm weergegeven in Figuur 5 tot 7, bevat het controller systeem 1000 twee grondsensoren 114. Zoals zichtbaar, zijn deze grondsensoren 114L, 114R aan de eenheid 20 aangebracht, aan weerszijden ten opzichte van een centrale langsas volgens de rijrichting D. Met andere woorden een grondsensor 114L links ten opzichte van de centrale langsas en een grondsensor 114R rechts ten opzichte van de centrale langsas van het landbouwvoertuig 10. Het is duidelijk dat alternatieve uitvoeringsvormen mogelijk zijn, waarbij twee of meer grondsensoren 114 aan de eenheid 20 zijn aangebracht, bij voorkeur aan weerszijden van de centrale langsas van het landbouwvoertuig 10. Deze grondsensoren 114, zijn volgens dergelijke uitvoeringsvormen, zoals zichtbaar, bijvoorbeeld geconfigureerd om de afstand tussen een aan de eenheid 20 aangebrachte taster 114L, 114R en de grond te bepalen. Deze tasters 114L, 114R worden ook wel grondtasters, grondslepers, etc. genoemd, en worden zoals zichtbaar bijvoorbeeld gevormd door een plaat of één of meer vingers die over de grondslepen en pivoterend aan de eenheid 20 bevestigd zijn, zodat een hoekverdraaiing van de plaat of de vingers overeenstemt met een wijziging in de afstand tussen de eenheid 20 en de grond 2 ter hoogte van de taster 114L, 114R. Het is duidelijk dat dit volgens een dergelijke uitvoeringsvorm, overeenstemt met een wijziging van de diepte 1161, 116R waarmee de eenheid 20, bijvoorbeeld door middel van een grondschaar 22, binnendringt in de grond 2, ter hoogte van de taster 114L, 114R.According to the embodiment of the agricultural vehicle 10 and the controller system 1000 shown in Figures 3 and 4, as well as the similar embodiment shown in Figures 5 to 7, the controller system 1000 includes two ground sensors 114. As can be seen, these ground sensors 114L, 114R are located on the unit 20 arranged on either side relative to a central longitudinal axis according to the direction of travel D. In other words, a ground sensor 114L on the left relative to the central longitudinal axis and a ground sensor 114R on the right relative to the central longitudinal axis of the agricultural vehicle 10. It is clear that Alternative embodiments are possible, wherein two or more ground sensors 114 are arranged on the unit 20, preferably on either side of the central longitudinal axis of the agricultural vehicle 10. These ground sensors 114, according to such embodiments, are, as visible, configured, for example, to measure the distance between a probe 114L, 114R and the ground attached to the unit 20. These sensors 114L, 114R are also called ground sensors, ground draggers, etc., and are, as can be seen, formed by, for example, a plate or one or more fingers that are attached to the unit 20 over the ground dragging and pivoting, so that an angular rotation of the plate or the fingers corresponds to a change in the distance between the unit 20 and the ground 2 at the level of the sensor 114L, 114R. It is clear that, according to such an embodiment, this corresponds to a change in the depth 1161, 116R with which the unit 20, for example by means of a ground shear 22, penetrates the ground 2, at the level of the sensor 114L, 114R.

Alternatieve uitvoeringsvormen zijn mogelijk waarbij bijvoorbeeld bijkomend, of in plaats van de afstand, de druk tussen een aan de eenheid aangebrachte taster en de grond te bepalen.Alternative embodiments are possible in which, for example, additionally or instead of the distance, the pressure between a sensor attached to the unit and the ground can be determined.

Volgens het weergegeven uitvoeringsvoorbeeld, wordt in een dergelijke uitvoering, bijvoorbeeld zoals weergegeven in Figuur 5 tot 7, de taster gevormd door een set van aan de grondscharen 22 gekoppelde geleidingsrollen 24 of drukrollen 24 die geconfigureerd zijn om contact te maken met de grond 2 tijdens het oogstproces. De druk die de eenheid 20 uitoefent op de grond 2 kan met eender welke geschikte sensor bepaald worden die de druk en/of kracht uitgeoefend door de eenheid op de grond kan bepalen, zoals bijvoorbeeld een sensor voor het meten van een kracht, een koppel, een vervorming, zoals bijvoorbeeld een krachtcel of ook wel loadcell, rekstrookje, … . Volgens een voorkeurdragende uitvoeringsvorm kan de druk eveneens bepaald worden door middel van de kracht en/of druk uitgeoefend door de actuatoren 200, zoals bijvoorbeeld een geschikte sensor voor het bepalen van de druk in de hydraulische vloeistof van de hydraulische cilinders, etc. Bij voorkeur, gelijkaardig als hierboven beschreven voor de grondsensoren 114 die de afstand bepalen, bevat het controller systeem 1000 eveneens twee of meer grondsensoren 114 die aan weerszijden ten opzichte van een centrale langsas volgens de rijrichting D aan de eenheid zijn aangebracht.According to the embodiment shown, in such an embodiment, for example as shown in Figures 5 to 7, the sensor is formed by a set of guide rollers 24 or pressure rollers 24 coupled to the ground shares 22 and configured to make contact with the ground 2 during the harvesting process. The pressure that the unit 20 exerts on the ground 2 can be determined with any suitable sensor that can determine the pressure and/or force exerted by the unit on the ground, such as a sensor for measuring a force, a torque, a deformation, such as a force cell or also load cell, strain gauge, etc. According to a preferred embodiment, the pressure can also be determined by means of the force and/or pressure exerted by the actuators 200, such as, for example, a suitable sensor for determining the pressure in the hydraulic fluid of the hydraulic cylinders, etc. Preferably, Similar to what was described above for the ground sensors 114 that determine the distance, the controller system 1000 also contains two or more ground sensors 114 that are mounted on the unit on either side of a central longitudinal axis along the direction of travel D.

Volgens het weergegeven uitvoeringsvoorbeeld, bijvoorbeeld twee druksensoren, eentje op elke actuator 200L, 200R.According to the embodiment shown, for example two pressure sensors, one on each actuator 200L, 200R.

Het is duidelijk dat verdere alternatieve uitvoeringsvormen mogelijk zijn van een controller systeem 1000 met één of meer sensoren geconfigureerd voor het genereren van de één of meer grondsignalen 110, ook wel één of meer grondsensoren 114, bij voorkeur aangebracht aan de eenheid 20.It is clear that further alternative embodiments are possible of a controller system 1000 with one or more sensors configured to generate the one or more ground signals 110, also one or more ground sensors 114, preferably provided on the unit 20.

Figuur 5 toont een vooraanzicht van een uitvoeringsvorm van een landbouwvoertuig 10 gelijkaardig als weergegeven in Figuur 3, waarbij de eenheid 20, alsook een deel van het voertuigframe 12, meer in detail is weergegeven. Figuren 6 en 7 geven een perspectief aanzicht in verschillende oriëntaties van deze uitvoeringsvorm van het landbouwvoertuig 10, waarbij het duidelijk is dat andere onderdelen van het landbouwvoertuig, alsook het centrale langsframe 12 niet zichtbaar zijn om de onderdelen van de eenheid 20 meer in detail weer te geven. Het is duidelijk dat het landbouwvoertuig 10 volgens het weergegeven uitvoeringsvoorbeeld een rooier is, bij voorkeur een aardappelrooier; en de eenheid 20 een rooibek is, bij voorkeur een rooibek voor het rooien van aardappelen. Het is echter duidelijk dat alternatieve uitvoeringsvormen van dergelijke landbouwvoertuigen 10 en/of eenheden,Figure 5 shows a front view of an embodiment of an agricultural vehicle 10 similar to that shown in Figure 3, where the unit 20, as well as part of the vehicle frame 12, is shown in more detail. Figures 6 and 7 show a perspective view in different orientations of this embodiment of the agricultural vehicle 10, where it is clear that other parts of the agricultural vehicle, as well as the central longitudinal frame 12, are not visible in order to show the parts of the unit 20 in more detail. to give. It is clear that the agricultural vehicle 10 according to the exemplary embodiment shown is a harvester, preferably a potato harvester; and the unit 20 is a harvester, preferably a harvester for harvesting potatoes. However, it is clear that alternative embodiments of such agricultural vehicles 10 and/or units,

alsook verdere details daarvan, algemeen gekend zijn voor een vakman, zoals bijvoorbeeld verduidelijkt in de hierboven vermeldde stand van de techniek die wat betreft deze elementen worden opgenomen door middel van referentie.as well as further details thereof, are generally known to a person skilled in the art, as elucidated for example in the above-mentioned prior art, which with regard to these elements are incorporated by reference.

Zoals verder zichtbaar in de in de Figuren weergegeven uitvoeringsvormen, zijn de twee actuatoren 200, bij voorkeur aan de eenheid (20) aangebracht, aan weerszijden ten opzichte van een centrale langsas volgens de rijrichting (D). Zoals zichtbaar zijn de actuatoren 200 gekoppeld tussen de eenheid 20 en het voertuigframe 12, of met andere woorden geconfigureerd om de eenheid 20 aan het voertuigframe 12 te koppelen. Zoals algemeen gekend voor de vakman, zijn de koppelpunten en/of koppelmechanismes, waarmee de actuatoren 200 tussen de eenheid 20 en het voertuigframe 12 worden gekoppeld, zo uitgevoerd dat ze een gewenste wijziging van de oriëntatie van de eenheid 20 ten opzichte van het voertuigframe 12 toelaten bij een geschikte aandrijving van de actuatoren 200. Zoals gekend voor een vakman, zal bijvoorbeeld een geschikte verlenging of verkorting van beide hydraulische actuatoren 200 van het uitvoeringsvoorbeeld in de Figuren de eenheid 20 optillen of neerlaten ten opzichte van het voertuigframe 12 om de eenheid dieper of minder diep in de grond te laten binnendringen. Een tegengestelde beweging van beide hydraulische actuatoren 200, of een ongelijke verlenging en/of verkorting, volgens het uitvoeringsvoorbeeld van de Figuren, zal eveneens een rotatie van de eenheid 20 omheen de rolbewegingsas R van het voertuigframe 12 veroorzaken. Het is echter duidelijk dat alternatieve uitvoeringsvormen mogelijk, waarbij één of meer actuatoren, al of niet gecombineerd, een wijziging van de oriëntatie van de eenheid 20 ten opzichte van het voertuigframe 12 kunnen realiseren.As further visible in the embodiments shown in the Figures, the two actuators 200 are preferably mounted on the unit (20), on either side with respect to a central longitudinal axis along the direction of travel (D). As can be seen, the actuators 200 are coupled between the unit 20 and the vehicle frame 12, or in other words configured to couple the unit 20 to the vehicle frame 12. As is generally known to those skilled in the art, the coupling points and/or coupling mechanisms by which the actuators 200 are coupled between the unit 20 and the vehicle frame 12 are designed in such a way that they allow a desired change in the orientation of the unit 20 with respect to the vehicle frame 12. with a suitable drive of the actuators 200. As known to a person skilled in the art, for example, a suitable extension or shortening of both hydraulic actuators 200 of the embodiment in the Figures will raise or lower the unit 20 relative to the vehicle frame 12 to deepen the unit. or penetrate less deeply into the ground. An opposite movement of both hydraulic actuators 200, or an unequal lengthening and/or shortening, according to the exemplary embodiment of the Figures, will also cause a rotation of the unit 20 about the rolling axis R of the vehicle frame 12. However, it is clear that alternative embodiments are possible, in which one or more actuators, whether or not combined, can realize a change in the orientation of the unit 20 relative to the vehicle frame 12.

Volgens een uitvoeringsvoorbeeld kunnen de actuatoren 200 enkelwerkende hydraulische actuatoren zijn. Dergelijke actuatoren 200 zijn bijvoorbeeld geconfigureerd om de afstand tussen de eenheid 20 en het voertuigframe 12 te verkleinen wanneer een hydraulische vloeistof van een geschikte bron onder druk wordt toegevoerd naar de actuator 200. De afstand tussen de eenheid 20 en het voertuigframe 12 ter hoogte van de actuator 12 wordt verkleind wanneer de hydraulische vloeistof uit de hydraulische actuator 200 weg kan vloeien onder invloed van het gewicht van de eenheid 20. Om de toevoer en/of afvoer van en/of naar de hydraulische actuator 200L, 200R aan te sturen kan bij voorkeur gebruik gemaakt worden van een proportionele flow-klep 210L, 210R geconfigureerd voor het aansturen van het debiet van de één of meer hydraulische actuatoren 200L, 200R. Het is duidelijk dat andere types van kleppen en/of actuatoren mogelijk zijn, zoals bijvoorbeeld een dubbelwerkende hydraulische cilinder, etc.According to an exemplary embodiment, the actuators 200 can be single-acting hydraulic actuators. For example, such actuators 200 are configured to reduce the distance between the unit 20 and the vehicle frame 12 when a pressurized hydraulic fluid from a suitable source is supplied to the actuator 200. The distance between the unit 20 and the vehicle frame 12 at the actuator 12 is reduced in size when the hydraulic fluid can flow out of the hydraulic actuator 200 under the influence of the weight of the unit 20. To control the supply and/or discharge from and/or to the hydraulic actuator 200L, 200R is preferably possible use is made of a proportional flow valve 210L, 210R configured to control the flow of one or more hydraulic actuators 200L, 200R. It is clear that other types of valves and/or actuators are possible, such as a double-acting hydraulic cylinder, etc.

Zoals zichtbaar in de schematische weergave van Figuur 4, is de controller 100 en het controller systeem 1000 bijzonder voordelig bij landbouwvoertuigen 10 waarbij de eenheid 20 volgens de rijrichting D voor minstens één van de wielen 16 is aangebracht. Dit is bijvoorbeeld het geval bij een aardappelrooier waarbij de rooibek 20 tussen de voorwielen 14 en de achterwielen 16 is aangebracht, of andere landbouwvoertuigen 10 waarbij de wielen en/of de wielas volgens de rijrichting D achter de eenheid 20 is aangebracht. Bij dergelijke landbouwvoertuigen 10 is het risico het grootst dat ongewenste wijzigingen in de oriëntatie van het voertuigframe 12 een zichzelf versterkend of instandhoudend karakter kunnen verkrijgen door impact op de in de grond binnen dringende eenheid 20 en het navolgende effect op de daarover rijdende wielen 16.As visible in the schematic representation of Figure 4, the controller 100 and the controller system 1000 are particularly advantageous for agricultural vehicles 10 in which the unit 20 is arranged in front of at least one of the wheels 16 along the direction of travel D. This is, for example, the case with a potato harvester in which the digging head 20 is mounted between the front wheels 14 and the rear wheels 16, or other agricultural vehicles 10 in which the wheels and/or the wheel axle are mounted behind the unit 20 according to the direction of travel D. With such agricultural vehicles 10, the greatest risk is that undesirable changes in the orientation of the vehicle frame 12 can acquire a self-reinforcing or sustaining character due to impact on the unit 20 penetrating the ground and the subsequent effect on the wheels 16 traveling over it.

Het is duidelijk dat nog verdere alternatieve uitvoeringsvormen van het landbouwvoertuig 10 bevattende een controller systeem 1000 mogelijk zijn dan de uitvoeringsvorm weergegeven in Figuren 3 tot 7. Dergelijke landbouwvoertuigen 10 bevatten naast het controller systeem verder het voertuigframe 12; de eenheid 20; één of meer grondsensoren 114; één of meer voertuigsensoren 124; en één of meer actuatoren 200.It is clear that further alternative embodiments of the agricultural vehicle 10 containing a controller system 1000 are possible than the embodiment shown in Figures 3 to 7. Such agricultural vehicles 10 further contain the vehicle frame 12 in addition to the controller system; the unit 20; one or more ground sensors 114; one or more vehicle sensors 124; and one or more actuators 200.

Figuur 8 toont een uitvoeringsvorm van een methode voor het aansturen van twee actuatoren 200 van een landbouwvoertuig 10, bijvoorbeeld gelijkaardig zoals weergegeven inFigure 8 shows an embodiment of a method for controlling two actuators 200 of an agricultural vehicle 10, for example similar as shown in

Figuur 3 tot 7, door middel van een controller 100, gelijkaardig als weergegeven in het uitvoeringsvoorbeeld van Figuur 2. De x-as toont een tijdsverloop waarbij deze verbeterde methode voor het aansturen van de actuatoren 200 niet wordt aangewend, en de actuatoren enkel worden aangestuurd op basis van de grondsignalen 110L, 110R waarbij ongewenste schommelingen in de oriëntatie van het voertuigframe 12 worden geïnduceerd tot aan het tijdstip gemarkeerd als “s”. Op dit tijdstip wordt de uitvoeringsvorm van de verbeterde methode zoals hieronder beschreven geactiveerd, waarbij dergelijke ongewenste afwijkingen van de gewenste oriëntatie 122 van het voertuigframe 12 worden beperkt, en bijkomend de afwijkingen ten opzichte van de gewenste diepte 112 voor het binnendringen in de grond 2 worden beperkt.Figures 3 to 7, by means of a controller 100, similar to that shown in the embodiment of Figure 2. The x-axis shows a time course in which this improved method for controlling the actuators 200 is not used, and the actuators are only controlled based on the ground signals 110L, 110R inducing unwanted fluctuations in the orientation of the vehicle frame 12 up to the time marked "s". At this time, the embodiment of the improved method described below is activated, thereby limiting such unwanted deviations from the desired orientation 122 of the vehicle frame 12, and additionally reducing the deviations from the desired depth 112 for penetration into the ground 2 limited.

Volgens een dergelijke uitvoeringsvorm ontvangt de controller gegevens voor het bepalen van minstens twee grondsignalen 1101, 110R. Volgens deze uitvoeringsvorm zijn deze signalen representatief voor wijzigingen in diepte voor het binnendringen in de grond 2 van de eenheid 20 ten opzichte van een gewenste diepte 112 voor het binnendringen in de grond (2). Zoals weergegeven is de gewenste diepte 112 hier ingesteld op bijvoorbeeld 124mm, maar het is duidelijk dat eender welke andere geschikte waarde mogelijk is. Zoals verder zichtbaar in Figuur 8, wordt het verloop van de twee eerste signalen 110L, 110R, die bijvoorbeeld gegenereerd worden door een aan de eenheid 20 aangebracht eerste grondtaster 114L aan de linkerzijde van de centrale langsas van het voertuig 10 en een tweede grondtaster 114R aan de rechterzijde. Hiervoor wordt bijvoorbeeld door middel van een geschikte proportionele flow klep een geschikt positief debiet naar de hydraulische actuator 200 wanneer de diepte 110 hoger is dan de gewenste diepte 112, en een geschikt negatief debiet wanneer de diepte 110 kleiner is dan de gewenste diepte 112. Het is duidelijk dat zoals hierboven beschreven tal van variante uitvoeringsvormen mogelijk zijn.According to such an embodiment, the controller receives data for determining at least two ground signals 1101, 110R. According to this embodiment, these signals are representative of changes in ground penetration depth 2 of the unit 20 relative to a desired ground penetration depth 112 (2). As shown, the desired depth 112 is set here to, for example, 124mm, but it is clear that any other suitable value is possible. As further visible in Figure 8, the course of the two first signals 110L, 110R, which are generated, for example, by a first ground sensor 114L mounted on the unit 20 on the left side of the central longitudinal axis of the vehicle 10 and a second ground sensor 114R on the right side. For this purpose, for example, by means of a suitable proportional flow valve, a suitable positive flow rate is supplied to the hydraulic actuator 200 when the depth 110 is higher than the desired depth 112, and a suitable negative flow rate when the depth 110 is smaller than the desired depth 112. it is clear that, as described above, numerous variant embodiments are possible.

Zoals verder zichtbaar in Figuur 2, ontvangt, volgens een dergelijke uitvoeringsvorm, de controller 100 gegevens voor het bepalen een tweede signaal 120, het voertuigsignaal 120, representatief voor wijzigingen in de oriëntatie van het voertuigframe 12 ten opzichte van een gewenste oriëntatie 122 van het voertuigframe 12 volgens een bewegingsas. Volgens het uitvoeringsvoorbeeld van Figuur 8 is de bewegingsas, de rolbewegingsas R van het voertuigframe 12. Het is echter duidelijk dat ook hier tal van alternatieve uitvoeringsvormen mogelijk zijn, zoals hierboven beschreven. Volgens het weergegeven uitvoeringsvoorbeeld inAs further visible in Figure 2, according to such an embodiment, the controller 100 receives data to determine a second signal 120, the vehicle signal 120, representative of changes in the orientation of the vehicle frame 12 relative to a desired orientation 122 of the vehicle frame 12 along an axis of motion. According to the exemplary embodiment of Figure 8, the axis of movement is the rolling axis of movement R of the vehicle frame 12. However, it is clear that here too numerous alternative embodiments are possible, as described above. According to the exemplary embodiment shown in

Figuur 8 is het voertuigsignaal 120, het signaal van een gyroscoopsensor 124 die aan het voertuigframe 12 is aangebracht, representatief voor de hoeksnelheid van het voertuigframe 12 omheen de rolbewegingsas R van het voertuigframe 12. Met ander woorden een signaal voor de hoeksnelheid in °/s voor de verdraaiing van het voertuigframe 12 omheen de rolbewegingsas R van het voertuigframe 12. Of met andere woorden, de linksom en/of rechtsom kanteling van het voertuigframe 12 omheen de rijrichting D. Een dergelijke uitvoeringsvorm is voordelig omdat een dergelijke gyroscoopsensor 124 relatief snel en betrouwbaar wijzigingen in de oriëntatie van het voertuigframe 12 ten opzichte van een gewenste oriëntatie kan detecteren, of met andere woorden betrouwbare metingen kan uitvoeren aan een relatief hoge meetfrequentie of sample rate. Volgens een alternatieve uitvoeringsvorm, kan zoals weergegeven in Figuur 8 met referentie 120A, gebruik gemaakt worden van gegevens die de helling 120A van het voertuigframe ten opzichte van een gewenste oriëntatie 122A, dit wil zeggen een helling van 0% volgens een richting dwars op de rolbewegingsas R van het voertuigframe 12. De gegevens voor een dergelijke helling 120A van het voertuigframe 12 kunnen bijvoorbeeld bepaald worden door middel van een geschikte inclinatiesensor 114 die is aangebracht op het voertuigframe 12. Een dergelijke uitvoeringsvorm is minder voordelig aangezien typisch dergelijke inclinatiesensoren 114, een minder hoge meetfrequentie of sampling rate bevatten, of sterker worden uitgemiddeld om effecten van kortstondige oneffenheden in het grondoppervlak uit te filteren.Figure 8 is the vehicle signal 120, the signal from a gyroscope sensor 124 mounted on the vehicle frame 12, representative of the angular velocity of the vehicle frame 12 about the roll axis R of the vehicle frame 12. In other words, a signal for the angular velocity in °/s for the rotation of the vehicle frame 12 about the rolling axis R of the vehicle frame 12. Or in other words, the left and/or right tilting of the vehicle frame 12 about the direction of travel D. Such an embodiment is advantageous because such a gyroscope sensor 124 is relatively fast and can reliably detect changes in the orientation of the vehicle frame 12 relative to a desired orientation, or in other words can perform reliable measurements at a relatively high measuring frequency or sample rate. According to an alternative embodiment, as shown in Figure 8 with reference 120A, use can be made of data showing the slope 120A of the vehicle frame relative to a desired orientation 122A, i.e. a slope of 0% along a direction perpendicular to the roll axis. R of the vehicle frame 12. The data for such an inclination 120A of the vehicle frame 12 can be determined, for example, by means of a suitable inclination sensor 114 mounted on the vehicle frame 12. Such an embodiment is less advantageous since typically such inclination sensors 114, a less contain a high measurement frequency or sampling rate, or be averaged out more strongly to filter out the effects of short-term irregularities in the ground surface.

Volgens het weergegeven uitvoeringsvoorbeeld van Figuur 2 worden twee eerste stuursignalen 130L, 130R berekend voor de twee actuatoren 200L, 200R om de gewenste diepte 112 voor het binnendringen in de grond 2 van de eenheid 20 te bereiken en/of te behouden op basis van de twee grondsignalen 110L, 110R. Dit wil zeggen om de gewenste diepte 112 te bereiken ter hoogte van beide zijden van de eenheid 20 waar de twee grondsensoren 114 zijn aangebracht, of met andere woorden zowel aan de linker zijde als de rechter zijde van de eenheid 20.According to the illustrated embodiment of Figure 2, two first control signals 130L, 130R are calculated for the two actuators 200L, 200R to achieve and/or maintain the desired depth 112 for penetration into the ground 2 of the unit 20 on the basis of the two ground signals 110L, 110R. This means to achieve the desired depth 112 at the height of both sides of the unit 20 where the two ground sensors 114 are mounted, or in other words both on the left side and the right side of the unit 20.

Volgens het uitvoeringsvoorbeeld van Figuur 2, wordt het eerste stuursignaal 130 berekend op basis van een bepaalde relatie tussen de snelheid van het wijzigen de twee respectievelijke grondsignalen 110L, 110R en de snelheid van het wijzigen van de positie van de twee respectievelijke overeenkomstige actuatoren 200L. Volgens dit uitvoeringsvoorbeeld kan de relatie een lineaire of nagenoeg lineaire relatie bevatten tussen bijvoorbeeld: - het verschil van het de gemeten diepte 110L en de gewenste diepte 112 aan de linkerzijde van de eenheid 20; en - het debiet voor de actuator 200L aan de linkerzijde van de eenheid 20.According to the embodiment of Figure 2, the first control signal 130 is calculated based on a certain relationship between the speed of changing the two respective ground signals 110L, 110R and the speed of changing the position of the two respective corresponding actuators 200L. According to this exemplary embodiment, the relationship may contain a linear or almost linear relationship between, for example: - the difference between the measured depth 110L and the desired depth 112 on the left side of the unit 20; and - the flow rate for the actuator 200L on the left side of the unit 20.

Volgens dit uitvoeringsvoorbeeld kan de relatie verder eveneens een lineaire of nagenoeg lineaire relatie bevatten tussen bijvoorbeeld:According to this exemplary embodiment, the relationship can furthermore also contain a linear or almost linear relationship between, for example:

- het verschil van het de gemeten diepte 110R en de gewenste diepte 112 aan de rechter zijde van de eenheid 20; en - het debiet voor de actuator 200R aan de rechter zijde van de eenheid 20.- the difference between the measured depth 110R and the desired depth 112 on the right side of the unit 20; and - the flow rate for the actuator 200R on the right side of the unit 20.

Het is duidelijk dat tal van alternatieve uitvoeringsmogelijkheden en/of verdere verfijningen van een dergelijke relatie mogelijk zijn.Clearly, numerous alternative implementations and/or further refinements of such a relationship are possible.

Zoals zichtbaar wordt volgens het uitvoeringsvoorbeeld van Figuur 2 verder het tweede stuursignalen 140 voor de actuatoren 200L, 200R berekend op basis van het voertuigsignaal 120. Volgens het uitvoeringsvoorbeeld wordt dit stuursignaal 140 zo berekend dat het een wijziging van de oriëntatie van het voertuigframe 12 ten opzichte van de gewenste oriëntatie van het voertuigframe 12 beperkt door middel van een wijziging van de positie en/of oriëntatie van de eenheid 20 ten opzichte van het voertuigframe 12. Volgens het weergegeven uitvoeringsvoorbeeld in Figuur 8, zal de gewenste hoeksnelheid 122 bijvoorbeeld 0°/s zijn om het voertuigframe stil te houden in de gewenste oriëntatie 122 die eveneens overeenstemt met een helling of rol van 0% ten opzichte van een horizontaalvlak volgens een richting dwars ten opzichte van de rolbewegingsas R. Als de hoeksnelheid 120 van het voertuigframe 12 omheen de rolbeweginsas R positief is, dan kantelt het voertuigframe 12 bijvoorbeeld naar rechts omheen de rolbeweginsas R en vice versa. Volgens het weergegeven uitvoeringsvoorbeeld wordt het tweede stuursignaal 140 berekend op basis vaneen bepaalde relatie tussen: - de snelheid van het wijzigen het voertuigsignaal 120; en - de snelheid van het wijzigen van de positie van de één of meer actuatoren (200).As can be seen, according to the exemplary embodiment of Figure 2, the second control signals 140 for the actuators 200L, 200R are further calculated on the basis of the vehicle signal 120. According to the exemplary embodiment, this control signal 140 is calculated in such a way that it reflects a change in the orientation of the vehicle frame 12 relative to of the desired orientation of the vehicle frame 12 is limited by means of a change in the position and/or orientation of the unit 20 relative to the vehicle frame 12. According to the embodiment shown in Figure 8, the desired angular velocity 122 will, for example, be 0°/s to keep the vehicle frame stationary in the desired orientation 122 which also corresponds to a 0% pitch or roll with respect to a horizontal plane in a direction transverse to the roll axis R. If the angular velocity 120 of the vehicle frame 12 about the roll axis R is positive, then the vehicle frame 12, for example, tilts to the right about the rolling axis R and vice versa. According to the exemplary embodiment shown, the second control signal 140 is calculated on the basis of a certain relationship between: - the speed of change of the vehicle signal 120; and - the speed of changing the position of the one or more actuators (200).

Volgens het weergegeven uitvoeringsvoorbeeld van Figuur 8, wordt het tweede stuursignaal 140 bijvoorbeeld berekend op basis van een bepaalde relatie tussen: -de hoeksnelheid 120 in °/s van het voertuigframe 12 omheen de rolbewegingsas R; en - het debiet voor de actuatoren 200L, 200R aan beide zijde van de eenheid 20, waarbij naar beide actuatoren bijvoorbeeld een geschikt tegengesteld debiet wordt gevoerd om wijziging van de oriëntatie van het voertuigframe 12 te beperken, bijvoorbeeld een geschikt positief debiet naar de actuator 200R aan de rechterzijde en een gelijk, of nagenoeg gelijk, negatief debiet naar de actuator 200L aan de linker zijde.According to the embodiment shown in Figure 8, the second control signal 140 is calculated, for example, on the basis of a certain relationship between: - the angular velocity 120 in °/s of the vehicle frame 12 around the roll axis R; and - the flow rate for the actuators 200L, 200R on both sides of the unit 20, whereby, for example, a suitable opposite flow rate is supplied to both actuators to limit changes in the orientation of the vehicle frame 12, for example a suitable positive flow rate to the actuator 200R on the right side and an equal, or almost equal, negative flow to the 200L actuator on the left side.

Gelijkaardig als hierboven beschreven kan de relatie een lineaire of nagenoeg lineaire relatie zijn. Het is echter duidelijk dat tal van variante uitvoeringsvormen mogelijk zijn en dat eender welke geschikte verdere bewerking van het tweede stuursignaal, zoals bijvoorbeeld een geschikte kalibratie, versterking, etc. mogelijk is.Similar to that described above, the relationship can be a linear or nearly linear relationship. However, it is clear that numerous variant embodiments are possible and that any suitable further processing of the second control signal, such as suitable calibration, amplification, etc. is possible.

Zoals verder weergegeven in het uitvoeringsvoorbeeld van Figuur 8, worden volgens het uitvoeringsvoorbeeld van Figuur 2 twee stuursignalen 150L, 150R gegenereerd voor de twee actuatoren 200L, 200R op basis van de twee eerste stuursignalen 130L, 130R en het tweede stuursignaal 140. Volgens een eenvoudig uitvoeringsvoorbeeld wordt het eerste stuursignaal 150L voor de actuator 200L aan de linker zijde van de eenheid 20 bijvoorbeeld gegenereerd door het optellen van het eerste stuursignaal 130L van de linker zijde en het tweede stuursignaal 140; en wordt het tweede stuursignaal 150R voor de actuator 200R aan de rechter zijde van de eenheid 20 bijvoorbeeld gegenereerd door het aftrekken van het tweede stuursignaal 140 van het eerste stuursignaal 130R van de rechter zijde. Het is echter duidelijk dat verdere alternatieve uitvoeringsvormen mogelijk zijn waarbij bijvoorbeeld één of meer van de stuursignalen 150 gegenereerd worden door het combineren van één of meer van de eerste stuursignalen 130 en één of meer van de tweede stuursignalen 140, bijvoorbeeld door middel van een optelling, een aftrekking, een vermenigvuldiging, een deling, en/of eender welke andere geschikte bewerking.As further shown in the embodiment of Figure 8, according to the embodiment of Figure 2, two control signals 150L, 150R are generated for the two actuators 200L, 200R on the basis of the two first control signals 130L, 130R and the second control signal 140. According to a simple embodiment the first control signal 150L for the actuator 200L on the left side of the unit 20 is generated, for example, by adding the first control signal 130L from the left side and the second control signal 140; and the second control signal 150R for the actuator 200R on the right side of the unit 20 is generated, for example, by subtracting the second control signal 140 from the first control signal 130R on the right side. However, it is clear that further alternative embodiments are possible in which, for example, one or more of the control signals 150 are generated by combining one or more of the first control signals 130 and one or more of the second control signals 140, for example by means of an addition, a subtraction, a multiplication, a division, and/or any other suitable operation.

Hoewel hierboven uitvoeringsvormen werden beschreven met betrekking tot een gewenste diepte 122, is het duidelijk dat volgens alternatieve uitvoeringsvormen eveneens een methode met gelijkaardige stappen mogelijk met betrekking tot een gewenste druk 122.Although embodiments have been described above with respect to a desired depth 122, it is clear that alternative embodiments may also allow a method with similar steps with respect to a desired pressure 122.

Het is duidelijk dat verdere combinaties en/of variante uitvoeringsvormen mogelijk zijn zonder de beschermingsomvang zoals bepaald door de conclusies te verlaten.It is clear that further combinations and/or variant embodiments are possible without departing from the scope of protection as defined by the claims.

Claims

CONCLUSIESCONCLUSIONS

1. Een controller (100) geconfigureerd voor het aansturen van één of meer actuatoren (200) van een landbouwvoertuig (10) met een aan een voertuigframe (12) van het landbouwvoertuig (10) gekoppelde, tijdens het rijden van het landbouwvoertuig (10) minstens gedeeltelijk in de grond (2) dringende eenheid (20), waarbij de één of meer actuatoren (200) geconfigureerd zijn om de positie en/of oriëntatie van de eenheid (20) ten opzichte van het voertuigframe (12) te bepalen, en waarbij de controller (100) geconfigureerd is om: - gegevens te ontvangen voor het bepalen van minstens één eerste signaal (110), ook wel grondsignaal (110), representatief voor wijzigingen in diepte en/of druk voor het binnendringen in de grond (2) van de eenheid (20) ten opzichte van een gewenste diepte en/of druk (112) voor het binnendringen in de grond (2); - gegevens te ontvangen voor het bepalen van minstens één tweede signaal (120), ook wel voertuigsignaal (120), representatief voor wijzigingen in de oriëntatie van het voertuigframe (12) ten opzichte van een gewenste oriëntatie (122) van het voertuigframe (12) volgens één of meer bewegingsassen (R, P, Y); - één of meer eerste stuursignalen (130) te berekenen voor de één of meer actuatoren (200) om de gewenste diepte en/of druk (112) voor het binnendringen in de grond (2) van de eenheid (20) te bereiken en/of te behouden op basis van het minstens één grondsignaal (110); - één of meer tweede stuursignalen (140) te berekenen voor de één of meer actuatoren (200), op basis van het minstens één voertuigsignaal (120), om een wijziging van de oriëntatie van het voertuigframe (12) ten opzichte van de gewenste oriëntatie van het voertuigframe (12) te beperken door middel van een wijziging van de positie en/of oriëntatie van de eenheid (20) ten opzichte van het voertuigframe (12); - één of meer stuursignalen (150) te genereren voor de één of meerdere actuatoren (200) op basis van de één of meer eerste stuursignalen (130) en de één of meer tweede stuursignalen (140).1. A controller (100) configured to control one or more actuators (200) of an agricultural vehicle (10) with a device coupled to a vehicle frame (12) of the agricultural vehicle (10) while the agricultural vehicle (10) is moving. unit (20) penetrating at least partially into the ground (2), wherein the one or more actuators (200) are configured to determine the position and/or orientation of the unit (20) relative to the vehicle frame (12), and wherein the controller (100) is configured to: - receive data for determining at least one first signal (110), also called ground signal (110), representative of changes in depth and/or pressure for penetration into the ground (2 ) of the unit (20) relative to a desired depth and/or pressure (112) for penetration into the ground (2); - receive data for determining at least one second signal (120), also called vehicle signal (120), representative of changes in the orientation of the vehicle frame (12) with respect to a desired orientation (122) of the vehicle frame (12) according to one or more axes of motion (R, P, Y); - calculate one or more first control signals (130) for the one or more actuators (200) to achieve the desired depth and/or pressure (112) for penetration into the ground (2) of the unit (20) and/ or maintain based on the at least one ground signal (110); - calculate one or more second control signals (140) for the one or more actuators (200), based on the at least one vehicle signal (120), to ensure a change in the orientation of the vehicle frame (12) with respect to the desired orientation of the vehicle frame (12) by changing the position and/or orientation of the unit (20) relative to the vehicle frame (12); - generate one or more control signals (150) for the one or more actuators (200) based on the one or more first control signals (130) and the one or more second control signals (140).

2. Een controller (100) volgens conclusie 1, waarbij de één of meer bewegingsassen (R, P, Y) geselecteerd worden uit één of meer van de volgende bewegingscomponenten van het voertuigframe (12): - een rolbeweging (R) omheen de rijrichting (D) van het voertuigframe (12); -een stampbeweging (P) omheen een zijwaartse richting dwars op de rijrichting (D) van het voertuigframe (12); - een gierbeweging (Y) omheen een opwaartse richting dwars op de rijrichting (D) van het voertuigframe (12).A controller (100) according to claim 1, wherein the one or more axes of motion (R, P, Y) are selected from one or more of the following motion components of the vehicle frame (12): - a rolling motion (R) about the direction of travel (D) of the vehicle frame (12); -a pitching movement (P) around a sideways direction transverse to the direction of travel (D) of the vehicle frame (12); - a yaw movement (Y) in an upward direction transverse to the direction of travel (D) of the vehicle frame (12).

3. Een controller (100) volgens conclusie 1 of 2, waarbij: - de gewenste diepte en/of druk (112) instelbaar is; en/of - de gewenste oriëntatie (122) van het voertuigframe (12) volgens één of meer bewegingsassen (R, P, Y) instelbaar is.A controller (100) according to claim 1 or 2, wherein: - the desired depth and/or pressure (112) is adjustable; and/or - the desired orientation (122) of the vehicle frame (12) is adjustable along one or more axes of motion (R, P, Y).

4. Een controller (100) volgens één of meer van de voorgaande conclusies, waarbij de gewenste oriëntatie (122) van het voertuigframe (12) volgens één of meer bewegingsassen (R, P, Y) bevat, of bestaat uit, één of meer van het volgende: - een vaste of relatieve referentie-oriëntatie van het voertuigframe (12); - een referentieoriëntatie van het voertuigframe (12) die niet beïnvloed of bepaald wordt door de wijzigingen van de grond (2) ter hoogte van de eenheid (20); - een begin-oriëntatie van het voertuigframe (12); - een oriëntatie van het voertuigframe (12) bij een bepaald ijkpunt; - een oriëntatie van het voertuigframe (12) ten opzichte van een twee-assig of drie-assig referentiestelsel; -een vooraf bepaalde oriëntatie van het voertuigframe (12) ten opzichte van één of meer van de volgende bewegingsassen (R, P, Y) van het voertuigframe (12): een rolbewegingsas (R), stampbewegingsas (P) en/of gierbewegingsas (Y); - een bepaalde oriëntatie van het voertuigframe (12) ten opzichte van een horizontaal referentievlak of referentie-as, bijvoorbeeld, dwars op en/of volgens de rijrichting, en/of een verticaal referentievlak of referentie-as;A controller (100) according to one or more of the preceding claims, wherein the desired orientation (122) of the vehicle frame (12) along one or more axes of motion (R, P, Y) contains or consists of one or more of the following: - a fixed or relative reference orientation of the vehicle frame (12); - a reference orientation of the vehicle frame (12) that is not affected or determined by the changes of the ground (2) at the level of the unit (20); - an initial orientation of the vehicle frame (12); - an orientation of the vehicle frame (12) at a certain calibration point; - an orientation of the vehicle frame (12) relative to a two-axis or three-axis reference system; -a predetermined orientation of the vehicle frame (12) with respect to one or more of the following axes of motion (R, P, Y) of the vehicle frame (12): a roll axis (R), pitch axis (P) and/or yaw axis ( Y); - a certain orientation of the vehicle frame (12) with respect to a horizontal reference plane or reference axis, for example, transverse to and/or according to the direction of travel, and/or a vertical reference plane or reference axis;

- één of meerdere referenties of nulpunten van de voertuigsensor (124), bij voorkeur een positiesensor, bewegingssensor en/of oriëntatiesensor aangebracht aan het voertuigframe (12); - één of meer lokale of globale referentiepunten, -assen en/of -vlakken van een positioneringssysteem, zoals bijvoorbeeld het global positioning system of gps, of gelijkaardige positioneringssystemen voor een positiesensor aangebracht op het voertuigframe (12).- one or more references or zero points of the vehicle sensor (124), preferably a position sensor, motion sensor and/or orientation sensor mounted on the vehicle frame (12); - one or more local or global reference points, axes and/or planes of a positioning system, such as the global positioning system or GPS, or similar positioning systems for a position sensor mounted on the vehicle frame (12).

5. Een controller volgens één of meer van de voorgaande conclusies, waarbij het berekenen van het eerste stuursignaal (130) gebeurt op basis van een bepaalde relatie tussen: - de snelheid van het wijzigen van de één of meer grondsignalen (110); en - de snelheid van het wijzigen van de positie van de één of meer actuatoren (200).A controller according to one or more of the preceding claims, wherein the calculation of the first control signal (130) is done on the basis of a certain relationship between: - the speed of change of the one or more ground signals (110); and - the speed of changing the position of the one or more actuators (200).

6. Een controller volgens één of meer van de voorgaande conclusies, waarbij het berekenen van het tweede stuursignaal (140) gebeurt op basis van een bepaalde relatie tussen: - de snelheid van het wijzigen van de één of meer voertuigsignalen (120); en - de snelheid van het wijzigen van de positie van de één of meer actuatoren (200).A controller according to one or more of the preceding claims, wherein the calculation of the second control signal (140) is done on the basis of a certain relationship between: - the speed of change of the one or more vehicle signals (120); and - the speed of changing the position of the one or more actuators (200).

7. Een controller volgens conclusie 5 of 6, waarbij de snelheid van het wijzigen van de positie van de één of meer actuatoren (200) bepaald wordt als een debiet voor één of meer hydraulische actuatoren (200).A controller according to claim 5 or 6, wherein the speed of changing the position of the one or more actuators (200) is determined as a flow rate for one or more hydraulic actuators (200).

8. Een controller volgens één of meer van de voorgaande conclusies waarbij één of meer van de stuursignalen (150) gegenereerd worden door het combineren van één of meer van de eerste stuursignalen (130) en één of meer van de tweede stuursignalen (140).A controller according to any one of the preceding claims wherein one or more of the control signals (150) are generated by combining one or more of the first control signals (130) and one or more of the second control signals (140).

9. Een controller systeem (1000) bevattende een controller (100) volgens één of meer van de voorgaande conclusies, waarbij het controller systeem (1000) verder bevat: - één of meer sensoren geconfigureerd voor het genereren van de één of meer grondsignalen (110), ook wel één of meer grondsensoren (114), bij voorkeur aangebracht aan de eenheid (20);A controller system (1000) comprising a controller (100) according to one or more of the preceding claims, wherein the controller system (1000) further includes: - one or more sensors configured to generate the one or more ground signals (110 ), also called one or more ground sensors (114), preferably mounted on the unit (20);

- één of meer sensoren voor het genereren van de één of meer voertuigsignalen (120), ook wel één of meer voertuigsensoren (124), bij voorkeur aangebracht aan het voertuigframe (12).- one or more sensors for generating the one or more vehicle signals (120), also known as one or more vehicle sensors (124), preferably arranged on the vehicle frame (12).

10. Een controller systeem (1000) volgens conclusie 9, waarbij het controller systeem (1000) één of meer van het volgende bevat: - twee of meer grondsensoren (114), bij voorkeur: - aan de eenheid (20) aangebracht, aan weerszijden ten opzichte van een centrale langsas volgens de rijrichting (D); en/of - geconfigureerd om de afstand en/of de druk tussen een aan de eenheid (20) aangebrachte taster en de grond te bepalen; - één of meer voertuigsensoren (124) aan het voertuigframe (12) aangebracht, en bij voorkeur: - niet aan een wielas (16) van het landbouwvoertuig (10) aangebracht; en/of - bevattende één of meer van het volgende: - een positie en/of oriëntatiesensor; -een positie en/of oriëntatieveranderingssensor; -een gyroscoopsensor; - een hoeksnelheidssensor; - een hoekveranderingssensor; - een accelerometer; - een geomagnetisch veldsensor; - een inclinometer; - een satelietgebaseerde geolocatie sensor; - een global positioning system sensor; - twee actuatoren (200), bij voorkeur: - aan de eenheid (20) aangebracht, aan weerszijden ten opzichte van een centrale langsas volgens de rijrichting (D); - geconfigureerd om de eenheid (20) aan het voertuigframe (12) te koppelen; en/of - gekoppeld tussen de eenheid (20 en het voertuigframe (12).A controller system (1000) according to claim 9, wherein the controller system (1000) includes one or more of the following: - two or more ground sensors (114), preferably: - mounted on the unit (20), on either side relative to a central longitudinal axis according to the direction of travel (D); and/or - configured to determine the distance and/or pressure between a sensor attached to the unit (20) and the ground; - one or more vehicle sensors (124) mounted on the vehicle frame (12), and preferably: - not mounted on a wheel axle (16) of the agricultural vehicle (10); and/or - containing one or more of the following: - a position and/or orientation sensor; -a position and/or orientation change sensor; -a gyroscope sensor; - an angular velocity sensor; - an angle change sensor; - an accelerometer; - a geomagnetic field sensor; - an inclinometer; - a satellite-based geolocation sensor; - a global positioning system sensor; - two actuators (200), preferably: - mounted on the unit (20), on either side relative to a central longitudinal axis according to the direction of travel (D); - configured to couple the unit (20) to the vehicle frame (12); and/or - coupled between the unit (20) and the vehicle frame (12).

11. Een landbouwvoertuig (10) bevattende een controller systeem (1000) volgens conclusie 9 of 10, waarbij het landbouwvoertuig (10) verder bevat: - het voertuigframe (12); - de eenheid (20); -de één of meer grondsensoren (114); - de één of meer voertuigsensoren (124); en - de één of meer actuatoren (200).An agricultural vehicle (10) containing a controller system (1000) according to claim 9 or 10, wherein the agricultural vehicle (10) further comprises: - the vehicle frame (12); - the unit (20); -the one or more ground sensors (114); - the one or more vehicle sensors (124); and - the one or more actuators (200).

12. Een landbouwvoertuig volgens conclusie 11 waarbij de één of meer actuatoren (200) bevatten: - één of meer enkelwerkende hydraulische actuatoren; - één of meer dubbelwerkende hydraulische actuatoren; en/of - een proportionele flow-klep geconfigureerd voor het aansturen van het debiet van de één of meer hydraulische actuatoren.An agricultural vehicle according to claim 11 wherein the one or more actuators (200) comprise: - one or more single-acting hydraulic actuators; - one or more double-acting hydraulic actuators; and/or - a proportional flow valve configured to control the flow of the one or more hydraulic actuators.

13. Een landbouwvoertuig volgens conclusie 11 of 12, waarbij de eenheid 20 volgens de rijrichting (D) voor minstens één van de wielen (16) is aangebracht.An agricultural vehicle according to claim 11 or 12, wherein the unit 20 is arranged in front of at least one of the wheels (16) according to the direction of travel (D).

14. Een landbouwvoertuig volgens conclusie 13, waarbij: -het landbouwvoertuig (10) bevat of bestaat uit: - een rooier; en/of - een aardappelrooier; - de eenheid (20) bevat of bestaat uit: - een rooibek; en/of - een rooibek voor het rooien van aardappelen.An agricultural vehicle according to claim 13, wherein: - the agricultural vehicle (10) contains or consists of: - a harvester; and/or - a potato harvester; - the unit (20) contains or consists of: - a harvesting head; and/or - a harvester for harvesting potatoes.

15. Een methode voor het aansturen van één of meer actuatoren (200) van een landbouwvoertuig (10) door middel van een controller (100) volgens één of meer van de conclusies 1 tot 10, waarbij de methode de volgende, door de controller uitgevoerde stappen bevat: - het ontvangen van gegevens voor het bepalen van minstens één eerste signaal (110), ook wel grondsignaal (110), representatief voor wijzigingen in diepte en/of druk voor het binnendringen in de grond (2) van de eenheid (20) ten opzichte van een gewenste diepte en/of druk (112) voor het binnendringen in de grond (2);A method for controlling one or more actuators (200) of an agricultural vehicle (10) by means of a controller (100) according to one or more of claims 1 to 10, wherein the method includes the following performed by the controller steps includes: - receiving data to determine at least one first signal (110), also called ground signal (110), representative of changes in depth and/or pressure for penetration into the ground (2) of the unit (20 ) relative to a desired depth and/or pressure (112) for penetration into the ground (2);

- het ontvangen van gegevens voor het bepalen van minstens één tweede signaal (120), ook wel voertuigsignaal (120), representatief voor wijzigingen in de oriëntatie van het voertuigframe (12) ten opzichte van een gewenste oriëntatie (122) van het voertuigframe (12)- receiving data for determining at least one second signal (120), also called vehicle signal (120), representative of changes in the orientation of the vehicle frame (12) relative to a desired orientation (122) of the vehicle frame (12 )

volgens één of meer bewegingsassen (R, P, Y);according to one or more axes of motion (R, P, Y);

- het berekenen van één of meer eerste stuursignalen (130) voor de één of meer actuatoren- calculating one or more first control signals (130) for the one or more actuators

(200) om de gewenste diepte en/of druk (112) voor het binnendringen in de grond (2) van de eenheid (20) te bereiken en/of te behouden op basis van het minstens één grondsignaal(200) to achieve and/or maintain the desired depth and/or pressure (112) for penetration into the ground (2) of the unit (20) based on the at least one ground signal

(110):(110):

- het berekenen van één of meer tweede stuursignalen (140) voor de één of meer actuatoren- calculating one or more second control signals (140) for the one or more actuators

(200), op basis van het minstens één voertuigsignaal (120), om een wijziging van de oriëntatie van het voertuigframe (12) ten opzichte van de gewenste oriëntatie van het voertuigframe(200), based on the at least one vehicle signal (120), to change the orientation of the vehicle frame (12) relative to the desired orientation of the vehicle frame

(12) te beperken door middel van een wijziging van de positie en/of oriëntatie van de eenheid(12) by changing the position and/or orientation of the unit

(20) ten opzichte van het voertuigframe (12); en(20) relative to the vehicle frame (12); and

- het genereren van één of meer stuursignalen (150) voor de één of meerdere actuatoren- generating one or more control signals (150) for the one or more actuators

(200) op basis van de één of meer eerste stuursignalen (130) en de één of meer tweede stuursignalen (140).(200) based on the one or more first control signals (130) and the one or more second control signals (140).