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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Transportieren eines Gegenstandes mittels eines ersten autonomen Transportfahrzeugs und eines zweiten autonomen Transportfahrzeugs.
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Aus der
DE 10 2016 013 645 A1 sind ein Transportsystem und ein Verfahren zum Betreiben des Transportsystems zum Transportieren von Gegenständen bekannt. Das Transportsystem weist dabei zwei Mobilteile und ein Transportgestell auf, wobei das Transportgestell auf den Mobilteilen aufliegt.
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Aus der
DE 10 2010 021 706 B4 ist ein Fahrzeug bekannt, welches Förderrollen zum Transport von Gegenständen aufweist. Das Fahrzeug weist auch eine Sekundärwicklung auf, mit welcher das Fahrzeug induktiv aus einem im Boden verlegten stromdurchflossenen Primärleiter mit Energie versorgbar ist.
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Aus der
US 2015 / 0 142 249 A1 ist ein Robotersystem zum Transportieren eines länglichen Objekts bekannt. Das Robotersystem umfasst einen ersten Roboter und einen zweiten Roboter, welche jeweils einen Mechanismus zum Ausgleich von Positionsfehlern aufweisen.
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Aus der
EP 2 062 837 A1 ist ein Verfahren zum Betreiben einer Flurförderanlage bekannt. Die Flurförderanlage umfasst mehrere autonom betreibbare Transporteinheiten, die sich zu einem Verbund zusammenschließen können.
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Aus der
DE 10 2020 212 464 A1 ist ein modulares Robotersystem zum Transportieren eines Objekts bekannt. Das Robotersystem umfasst mindestens zwei autonome Robotereinheiten, welche jeweils ein Verbindungsmittel zum Verbinden mit dem Objekt aufweisen.
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Aus der
EP 3 070 564 B1 ist ein Verfahren zum Bilden eines Fahrzeugverbundes aus zwei autonomen Fahrzeugen bekannt. Dabei wird eine Kommunikationsverbindung zwischen den Bus-Systemen der Fahrzeuge aufgebaut, und die Antriebsvorrichtungen des zweiten Fahrzeugs werden durch die Steuervorrichtung des ersten Fahrzeugs gesteuert.
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Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum Transportieren eines Gegenstandes weiterzubilden.
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Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren zum Transportieren eines Gegenstandes mit den in Anspruch 1 angegebenen Merkmalen gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen sind Gegenstand der Unteransprüche.
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Gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren zum Transportieren eines Gegenstandes mittels eines ersten autonomen Transportfahrzeugs und eines zweiten autonomen Transportfahrzeugs werden das erste Transportfahrzeug und das zweite Transportfahrzeug in einer Fahrtrichtung bewegt. Dabei liegt der zu transportierende Gegenstand auf einem ersten Auflagebereich des ersten Transportfahrzeugs und auf einem zweiten Auflagebereich des zweiten Transportfahrzeugs auf. Der Gegenstand ist dabei relativ zu dem zweiten Auflagebereich in einer Förderrichtung beweglich gelagert. Während des Transportierens wird der zweite Auflagebereich derart ausgerichtet, dass die Förderrichtung zumindest annähernd der Fahrtrichtung entspricht. Der zweite Auflagebereich weist einen dem ersten Transportfahrzeug zugewandten vorderen Endbereich und einen dem ersten Transportfahrzeug abgewandten hinteren Endbereich auf. Eine Lage des Gegenstandes auf dem zweiten Auflagebereich wird von mindestens einem Lagesensor erfasst. Eine erfasste Abweichung der Lage des Gegenstandes in Förderrichtung von einer Solllage wird durch eine Änderung einer Geschwindigkeit des zweiten Transportfahrzeugs in Fahrtrichtung ausgeglichen.
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Das erfindungsgemäße Verfahren gestattet das Transportieren eines verhältnismäßig langen Gegenstandes, welcher insbesondere wesentlich länger als ein Auflagebereich eines einzelnen Transportfahrzeugs ist, und welcher daher nicht mittels eines einzelnen Transportfahrzeugs transportierbar ist. Ein solcher Gegenstand ist beispielsweise ein Leitungsrohr. Eine mechanische Verbindung zwischen den Transportfahrzeugen, beispielsweise mittels eines Transportbehälters, ist nicht erforderlich. Auch bei geringfügigen Abweichungen der Geschwindigkeiten der Transportfahrzeuge voneinander wird keine wesentliche Kraft von den Auflagebereichen in Transportrichtung auf den Gegenstand ausgeübt.
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Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung wird bei Erfassung einer Abweichung der Lage des Gegenstandes in Richtung auf den vorderen Endbereich hin die Geschwindigkeit des zweiten Transportfahrzeugs erhöht, und bei Erfassung einer Abweichung der Lage des Gegenstandes in Richtung auf den hinteren Endbereich hin wird die Geschwindigkeit des zweiten Transportfahrzeugs verringert. Dadurch wird eine erfasste Abweichung der Lage des Gegenstandes in Förderrichtung von der Solllage ausgeglichen.
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Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung weist das zweite Transportfahrzeug eine Fördereinheit zum Fördern von Stückgütern in Förderrichtung auf. Die Fördereinheit bildet dabei den zweiten Auflagebereich. Eine solche Fördereinheit gestattet eine in Förderrichtung bewegliche Lagerung des Gegenstandes auf dem zweiten Auflagebereich.
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Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung weist die Fördereinheit mehrere Förderrollen auf, welche jeweils um eine in eine Querrichtung verlaufende Rollenachse drehbar sind. Die Förderrollen bilden dabei den zweiten Auflagebereich.
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Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung weist die Fördereinheit ein Förderband auf, welches um mehrere Walzen gelegt ist, welche jeweils um eine in eine Querrichtung verlaufende Rollenachse drehbar sind. Das Förderband bildet dabei den zweiten Auflagebereich.
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Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist der mindestens eine Lagesensor als Drehgeber zur Erfassung einer Winkellage von mindestens einer Förderrolle oder von mindestens einer Walze ausgebildet. Durch eine Drehung einer Förderrolle sowie einer Walze ist eine Abweichung der Lage des Gegenstandes in Förderrichtung verhältnismäßig einfach erkennbar.
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Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist der mindestens eine Lagesensor als optischer Sensor zur Detektion des auf dem zweiten Auflagebereich aufliegenden Gegenstandes ausgebildet. Mittels des optischen Sensors ist eine Abweichung der Lage des Gegenstandes in Förderrichtung berührungslos erkennbar.
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Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung ist der zweite Auflagebereich um eine in eine Vertikalrichtung verlaufende Schwenkachse relativ zu einem Grundkörper des zweiten Transportfahrzeugs schwenkbar. Dabei wird der zweite Auflagebereich durch eine Schwenkung um die Schwenkachse derart ausgerichtet, dass die Förderrichtung zumindest annähernd der Fahrtrichtung entspricht. Somit sind auch Kurvenfahrten der Transportfahrzeuge beim Transportieren des Gegenstandes durchführbar, wobei keine wesentliche Kraft von den Auflagebereichen rechtwinklig zu der Transportrichtung auf den Gegenstand ausgeübt wird.
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Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung umfasst das zweite Transportfahrzeug eine Antriebseinheit mit mindestens einem Traktionsmotor und mit Rädern. Die Räder sind jeweils um eine in eine Vertikalrichtung verlaufende Lenkachse relativ zu einem Grundkörper des zweiten Transportfahrzeugs und relativ zu dem zweiten Auflagebereich schwenkbar. Dabei wird der zweite Auflagebereich durch eine Schwenkung der Räder um die Lenkachse derart ausgerichtet, dass die Förderrichtung zumindest annähernd der Fahrtrichtung entspricht. Somit sind auch Kurvenfahrten der Transportfahrzeuge beim Transportieren des Gegenstandes durchführbar, wobei keine wesentliche Kraft von den Auflagebereichen rechtwinklig zu der Transportrichtung auf den Gegenstand ausgeübt wird.
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Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung umfassen die Transportfahrzeuge jeweils eine Antriebseinheit mit mindestens einem Traktionsmotor und mit Rädern, einen Energiespeicher zur Versorgung der Antriebseinheit, eine Steuereinheit zum Steuern der Antriebseinheit, mindestens einen Abstandssensor zur Erfassung einer Entfernung zu einem Objekt und zur Erfassung einer Richtung, in welcher sich das Objekt befindet, mindestens einen Positionssensor zur Ermittlung einer aktuellen Position und eine Kommunikationseinheit zur drahtlosen Kommunikation über ein Funknetzwerk.
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Der Abstandssensor sowie der Positionssensor dienen insbesondere zur Navigation der Transportfahrzeuge. Der Abstandssensor gestattet dabei die Erfassung von stationären Objekten, die in einer Karte verzeichnet sind, wodurch die aktuelle Position des Transportfahrzeugs in der Karte bestimmbar ist. Der Abstandssensor gestattet ferner die Erfassung von beweglichen Objekten, beispielsweise von anderen Transportfahrzeugen.
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Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung wird von einem Zentralrechner ein Auftrag zum Transportieren eines Gegenstandes zu einem Ziel über das Funknetzwerk an das erste Transportfahrzeug und an das zweite Transportfahrzeug übermittelt. Von der Steuereinheit des ersten Transportfahrzeugs wird eine erste Bewegungstrajektorie zu dem Ziel berechnet. Von der Steuereinheit des zweiten Transportfahrzeugs wird eine zweite Bewegungstrajektorie zu dem Ziel berechnet. Die Antriebseinheit des ersten Transportfahrzeugs wird von der Steuereinheit des ersten Transportfahrzeugs derart angesteuert, dass das erste Transportfahrzeug entlang der ersten Bewegungstrajektorie zu dem Ziel bewegt wird. Die Antriebseinheit des zweiten Transportfahrzeugs wird von der Steuereinheit des zweiten Transportfahrzeugs derart angesteuert, dass das zweite Transportfahrzeug entlang der zweiten Bewegungstrajektorie zu dem Ziel bewegt wird.
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Nach der Übermittlung des Auftrags bewegen die Transportfahrzeuge sich autonom. Eine störanfällige Kommunikation zwischen den Transportfahrzeugen während des Transportierens des Gegenstandes ist somit nicht erforderlich. Wenn das Ziel auf geradem Weg von den Transportfahrzeugen erreichbar ist, so fluchtet die Fahrtrichtung mit den Bewegungstrajektorien. Falls Kurvenfahrten zur Erreichung des Ziels erforderlich sind, so entspricht die aktuelle Fahrtrichtung einer Tangente an die jeweilige Bewegungstrajektorie.
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Die Erfindung ist nicht auf die Merkmalskombination der Ansprüche beschränkt. Für den Fachmann ergeben sich weitere sinnvolle Kombinationsmöglichkeiten von Ansprüchen und/oder einzelnen Anspruchsmerkmalen und/oder Merkmalen der Beschreibung und/oder der Figuren, insbesondere aus der Aufgabenstellung und/oder der sich durch Vergleich mit dem Stand der Technik stellenden Aufgabe.
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Die Erfindung wird nun anhand von Abbildungen näher erläutert. Die Erfindung ist nicht auf die in den Abbildungen dargestellten Ausführungsbeispiele beschränkt. Die Abbildungen stellen den Gegenstand der Erfindung nur schematisch dar. Es zeigen:
- 1: eine schematische Seitenansicht von zwei Transportfahrzeugen beim Transportieren eines Gegenstandes und
- 2: eine schematische Darstellung von Komponenten eines Transportfahrzeugs.
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1 zeigt eine schematische Seitenansicht eines ersten autonomen Transportfahrzeugs 11 und eines zweiten autonomen Transportfahrzeugs 12 beim Transportieren eines Gegenstandes 50 in einer technischen Anlage. Bei der technischen Anlage handelt es sich um eine industrielle Anwendung, beispielsweise ein Produktionswerk oder ein Logistikzentrum. Bei dem Gegenstand 50 handelt es sich vorliegend um ein Leitungsrohr. Die Transportfahrzeuge 11, 12 befinden sich auf einem ebenen Boden innerhalb der technischen Anlage.
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Bei den Transportfahrzeugen 11, 12 handelt es sich um autonom fahrende Fahrzeuge. Die Transportfahrzeuge 11, 12 sind vorliegend gleichartig ausgestaltet und umfassen jeweils einen Grundkörper 14. Die Transportfahrzeuge 11, 12 bewegen sich in der hier gezeigten Darstellung beide auf dem besagten Boden in eine Fahrtrichtung und sind dabei in Fahrtrichtung F zueinander versetzt.
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Eine Vertikalrichtung Z steht senkrecht auf dem ebenen Boden. Jede Richtung, die rechtwinklig zu der Vertikalrichtung Z verläuft, stellt eine horizontale Richtung dar. Die Fahrtrichtung F verläuft rechtwinklig zu der Vertikalrichtung Z und stellt somit eine horizontale Richtung dar.
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Jedes der Transportfahrzeuge 11, 12 umfasst eine Fördereinheit 22 zum Fördern von Stückgütern in eine Förderrichtung X. Vorliegend umfasst die Fördereinheit 22 mehrere Förderrollen, die jeweils einen hohlzylindrischen Rollenkörper aufweisen. Die Förderrollen sind jeweils um eine in eine Querrichtung Y verlaufende Rollenachse drehbar. Die Rollenachsen der Förderrollen verlaufen somit parallel zueinander in Querrichtung Y. Die Förderrollen sind in Förderrichtung X zueinander versetzt angeordnet.
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Die Querrichtung Y verläuft rechtwinklig zu der Förderrichtung X. Die Förderrichtung X und die Querrichtung Y verlaufen rechtwinklig zu der Vertikalrichtung Z und stellen somit horizontale Richtungen dar. Die Querrichtung Y und die Förderrichtung X sind jeweils für ein Transportfahrzeug 11, 12 definiert und hängen von der Ausrichtung des jeweiligen Transportfahrzeugs 11, 12 ab.
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In der hier gezeigten Darstellung sind die Transportfahrzeuge 11, 12 derart angeordnet, dass die Förderrichtung X des ersten Transportfahrzeugs 11 parallel zu der Förderrichtung X des zweiten Transportfahrzeugs 11 verläuft, und dass die Querrichtung Y des ersten Transportfahrzeugs 11 parallel zu der Querrichtung Y des zweiten Transportfahrzeugs 11 verläuft. Die Förderrichtungen X der Transportfahrzeuge 11, 12 verlaufen dabei parallel zu der Fahrtrichtung F.
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Die Transportfahrzeuge 11, 12 umfassen jeweils eine Antriebseinheit 40 zum Antrieb der Transportfahrzeuge 11, 12 auf dem Boden. Die Antriebseinheit 40 umfasst einen Traktionsmotor, ein Getriebe, und mehrere Räder 42. Der Traktionsmotor treibt über das Getriebe die Räder 42 an. Alternativ ist es denkbar, dass die Antriebseinheit mehrere Traktionsmotoren umfasst, wobei jeder Traktionsmotor genau ein Rad 42 antreibt.
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Die Antriebseinheit umfasst vorliegend zwei vordere Räder 42, die in Querrichtung Y versetzt zueinander angeordnet sind, und zwei hintere Räder 42, die ebenfalls in Querrichtung Y versetzt zueinander angeordnet sind. Die vorderen Räder 42 sind zu den hinteren Rädern 42 in Förderrichtung X versetzt angeordnet. Die Räder 42 sind jeweils um eine in Vertikalrichtung Z verlaufende Lenkachse relativ zu dem Grundkörper 14 schwenkbar.
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Die Räder 42 sind jeweils um eine in eine horizontale Richtung verlaufende Drehachse drehbar. Die Ausrichtung der Drehachsen hängt von dem jeweiligen Schwenkwinkel um die Lenkachse ab. Die Transportfahrzeuge 11, 12 sind somit in der Lage, sich auf dem Boden in jede beliebige horizontale Richtung zu bewegen sowie sich um eine in Vertikalrichtung Z verlaufende Hochachse zu drehen.
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Die Fördereinheit 22 des ersten Transportfahrzeugs 11 bildet einen ersten Auflagebereich 15. Insbesondere bilden die Förderrollen der besagten Fördereinheit 22 den ersten Auflagebereich 16. Die Fördereinheit 22 des zweiten Transportfahrzeugs 12 bildet einen zweiten Auflagebereich 16. Insbesondere bilden die Förderrollen der besagten Fördereinheit 22 den zweiten Auflagebereich 16.
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Der Gegenstand 50 liegt auf dem ersten Auflagebereich 15 des ersten Transportfahrzeugs 11 und auf dem zweiten Auflagebereich 16 des zweiten Transportfahrzeugs 12 auf. Der erste Auflagebereich 15 ist derart ausgerichtet, dass die Förderrichtung X der Fahrtrichtung F entspricht. Auch der zweite Auflagebereich 16 ist derart ausgerichtet, dass die Förderrichtung X der Fahrtrichtung F entspricht.
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Die Förderrollen der Fördereinheit 22 des zweiten Transportfahrzeugs 12 sind frei drehbar. Der Gegenstand 50 ist somit relativ zu dem zweiten Auflagebereich 16 in Förderrichtung X beweglich gelagert. Die Förderrollen der Fördereinheit 22 des ersten Transportfahrzeugs 11 sind blockiert und somit nicht drehbar. Der Gegenstand 50 ist somit relativ zu dem ersten Auflagebereich 15 in Förderrichtung X unbeweglich.
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Der zweite Auflagebereich 16 des zweiten Transportfahrzeugs 12 weist einen dem ersten Transportfahrzeug 11 zugewandten vorderen Endbereich 18 auf. Der zweite Auflagebereich 16 des zweiten Transportfahrzeugs 12 weist auch einen dem ersten Transportfahrzeug 11 abgewandten hinteren Endbereich 19 auf.
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Das zweite Transportfahrzeug 12 weist ferner einen Lagesensor 24 zur Erfassung einer Lage des Gegenstandes 50 auf, welcher auf dem zweiten Auflagebereich 16 aufliegt. Der Lagesensor 24 dient insbesondere zur Erfassung einer Bewegung des Gegenstandes 50 in Förderrichtung X relativ zu der Fördereinheit 22 zwischen dem vorderem Endbereich 18 und dem hinterem Endbereich 19. Auch das erste Transportfahrzeug 11 weist einen solchen Lagesensor 24 auf.
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Der Lagesensor 24 ist vorliegend als Drehgeber ausgebildet und erfasst eine Winkellage von mindestens einer Förderrolle der Fördereinheit 22. Der Lagesensor 24 des zweiten Transportfahrzeugs 12 erfasst vorzugsweise die Winkellage derjenigen Förderrolle, welche sich unmittelbar an dem vorderen Endbereich 18 des zweiten Auflagebereichs 16 befindet. Wenn der Gegenstand 50 sich in Förderrichtung X relativ zu der Fördereinheit 22 bewegt, so werden Förderrollen gedreht, und der Lagesensor 24 erfasst eine solche Änderung der Winkellage mindestens einer Förderrolle.
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Wenn sich das erste Transportfahrzeug 11 und das zweite Transportfahrzeug 12 mit gleicher Geschwindigkeit in die gleiche Richtung, vorliegend die Fahrtrichtung F, bewegen, bleibt ein Abstand zwischen den Transportfahrzeugen 11, 12 konstant. Die Lage des Gegenstandes 50 auf dem zweiten Auflagebereich 16 bleibt somit gleich, der Gegenstand 50 bewegt sich nicht in Förderrichtung X relativ zu der Fördereinheit 22 des zweiten Transportfahrzeugs 12.
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Wenn sich das erste Transportfahrzeug 11 und das zweite Transportfahrzeug 12 kurzzeitig mit verschiedenen Geschwindigkeit bewegen, so verändert sich der Abstand zwischen den Transportfahrzeugen 11, 12. Damit verändert sich die Lage des Gegenstandes 50 auf dem zweiten Auflagebereich 16, und der Gegenstand 50 bewegt sich in Förderrichtung X relativ zu der Fördereinheit 22 des zweiten Transportfahrzeugs 12.
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2 zeigt eine schematische Darstellung von Komponenten eines der Transportfahrzeuge 11, 12, welche, wie bereits erwähnt, vorliegend gleichartig ausgestaltet sind. Die Transportfahrzeuge 11, 12 umfassen jeweils eine Steuereinheit 30 zum Steuern der Antriebseinheit.
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Die Transportfahrzeuge 11, 12 umfassen jeweils eine Kommunikationseinheit 20 zur drahtlosen Kommunikation über ein Funknetzwerk. Die Kommunikationseinheit 20 ist beispielsweise als WLAN-Schnittstelle ausgebildet. Mittels der Kommunikationseinheit 20 ist somit eine drahtlose Kommunikation zwischen mehreren Transportfahrzeuge 11, 12 sowie zwischen einem Transportfahrzeug 11, 12 und einem Zentralrechner über ein Funknetzwerk ermöglicht.
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Die Transportfahrzeuge 11, 12 umfassen jeweils einen hier nicht dargestellten elektrischen Energiespeicher zur Versorgung der Antriebseinheit mit elektrischer Energie. Der elektrische Energiespeicher ist vorliegend als wiederaufladbare Batterie ausgebildet. Der elektrische Energiespeicher versorgt auch die Steuereinheit 30 und die Kommunikationseinheit 20 mit elektrischer Energie.
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Die Transportfahrzeuge 11, 12 umfassen jeweils mehrere Abstandssensoren 32 zur Erfassung einer Entfernung zu einem Objekt und zur Erfassung einer Richtung, in welcher sich das Objekt befindet. Die Abstandssensoren 32 sind beispielsweise als Laserscanner oder als Ultraschallsensoren ausgebildet. Die Transportfahrzeuge 11, 12 umfassen jeweils auch einen Positionssensor 34 zur Ermittlung einer aktuellen Position. Der Positionssensor 34 ist beispielsweise als GPS-Sensor ausgebildet.
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Nachfolgend wird das Verfahren zum Transportieren des Gegenstandes 50 mittels des ersten autonomen Transportfahrzeugs 11 und des zweiten autonomen Transportfahrzeugs 12 beispielhaft erläutert.
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Von einem Zentralrechner in der technischen Anlage wird ein Auftrag zum Transportieren des Gegenstandes 50 zu einem Ziel über das Funknetzwerk an das erste Transportfahrzeug 11 und an das zweite Transportfahrzeug 12 übermittelt. Die Transportfahrzeuge 11, 12 bewegen sich daraufhin zu einem Startbereich und richten sich derart aus, dass ihren Förderrichtungen X miteinander fluchten und der zu erwartenden Fahrtrichtung F entsprechen. Dann wird der Gegenstand 50, beispielsweise von einem Kran, auf den ersten Auflagebereich 15 des ersten Transportfahrzeugs 11 und auf den zweiten Auflagebereich 16 des zweiten Transportfahrzeugs 12 aufgelegt.
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Von der Steuereinheit 30 des ersten Transportfahrzeugs 11 wird eine erste Bewegungstrajektorie zu dem Ziel berechnet. Von der Steuereinheit 30 des zweiten Transportfahrzeugs 12 wird eine zweite Bewegungstrajektorie zu dem Ziel berechnet. Die Bewegungstrajektorien werden derart berechnet, dass während der Bewegung zu dem Ziel ein möglichst konstanter Abstand zwischen den Transportfahrzeugen 11, 12 einhaltbar ist. Insbesondere sollte die Bewegung möglichst geradlinig und ohne Kurven sein.
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Während der Bewegung zu dem Ziel wird die Antriebseinheit 40 des ersten Transportfahrzeugs 11 von der Steuereinheit 30 des ersten Transportfahrzeugs 11 derart angesteuert, dass das erste Transportfahrzeug 11 entlang der ersten Bewegungstrajektorie zu dem Ziel bewegt wird. Die Antriebseinheit 40 des zweiten Transportfahrzeugs 12 wird von der Steuereinheit 30 des zweiten Transportfahrzeugs 12 derart angesteuert, dass das zweite Transportfahrzeug 12 entlang der zweiten Bewegungstrajektorie zu dem Ziel bewegt wird.
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Falls im Lauf der Bewegung zu dem Ziel eine Kurve zu durchfahren ist, so wird der erste Auflagebereich 15 des ersten Transportfahrzeugs 11 durch eine Schwenkung der Räder 42 um die Lenkachse derart ausgerichtet, dass die Förderrichtung X zumindest annähernd der Fahrtrichtung F entspricht. Ebenso wird der zweite Auflagebereich 16 des zweiten Transportfahrzeugs 12 durch eine Schwenkung der Räder 42 um die Lenkachse derart ausgerichtet, dass die Förderrichtung X zumindest annähernd der Fahrtrichtung F entspricht.
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Während der Bewegung zu dem Ziel wird die Lage des Gegenstandes 50 auf dem zweiten Auflagebereich 16 von dem Lagesensor 24 erfasst.
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Bei Erfassung einer Abweichung der Lage des Gegenstandes 50 in Richtung auf den vorderen Endbereich 18 hin wird die Geschwindigkeit des zweiten Transportfahrzeugs 12 erhöht, das zweite Transportfahrzeug 12 wird also beschleunigt. Bei Erfassung einer Abweichung der Lage des Gegenstandes 50 in Richtung auf den hinteren Endbereich 19 hin wird die Geschwindigkeit des zweiten Transportfahrzeugs 12 verringert, das zweite Transportfahrzeug 12 wird also gebremst.
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Eine erfasste Abweichung der Lage des Gegenstandes 50 in Förderrichtung X von einer Solllage wird somit durch eine Änderung der Geschwindigkeit des zweiten Transportfahrzeugs 12 in Fahrtrichtung F ausgeglichen.
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Bezugszeichenliste
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- 11
- erstes Transportfahrzeug
- 12
- zweites Transportfahrzeug
- 14
- Grundkörper
- 15
- erster Auflagebereich
- 16
- zweiter Auflagebereich
- 18
- vorderer Endbereich
- 19
- hinterer Endbereich
- 20
- Kommunikationseinheit
- 22
- Fördereinheit
- 24
- Lagesensor
- 30
- Steuereinheit
- 32
- Abstandssensor
- 34
- Positionssensor
- 40
- Antriebseinheit
- 42
- Rad
- 50
- Gegenstand
- F
- Fahrtrichtung
- X
- Förderrichtung
- Y
- Querrichtung
- Z
- Vertikalrichtung
