WO2021240570A1

WO2021240570A1 - 空調制御システム、コントローラおよび空調制御方法

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Publication number: WO2021240570A1
Application number: PCT/JP2020/020447
Authority: WO
Inventors: 聡中野
Original assignee: 三菱電機株式会社
Priority date: 2020-05-25
Filing date: 2020-05-25
Publication date: 2021-12-02
Also published as: JPWO2021240570A1; JP7459248B2

Abstract

空調室内機（３ａ～３ｈ）の動作を制御する空調制御システム（１）であって、複数の撮影装置（２ａ，２ｂ）を備え、複数の撮影装置（２ａ，２ｂ）の各々は、指定された撮影方向から撮影領域を撮影し、熱画像を出力する撮影部と、接続する撮影部の撮影方向を制御し、撮影部から取得した熱画像から人を検知し、検知した人の位置を示す座標および撮影時刻を送信する制御部と、を備え、隣接する撮影装置において各撮影装置の撮影部が異なる撮影時刻に同一撮影領域を撮影するように撮影方向を制御し、各制御部で検知された人の座標および撮影時刻を用いて空調室内機（３ａ～３ｈ）の動作を制御する。

Description

空調制御システム、コントローラおよび空調制御方法

　本開示は、空調機の動作を制御する空調制御システム、コントローラおよび空調制御方法に関する。

　従来、空調機の動作を制御するシステムには、センサなどを用いて在室者の有無を検知して、空調機の制御に利用するものがある。特許文献１には、空気調和機が、複数の撮像手段から得られる画像情報を用いて人体の位置を検出し、人体の位置に応じて空調制御を行う技術が開示されている。特許文献１に記載の空気調和機は、複数の撮像手段を用いることで、空調対象空間の広範囲の画像情報を得ることができる。

特開２０１５－１９０６６６号公報

　しかしながら、上記従来の技術によれば、複数の撮像手段は、独立して撮影方向を変更している。そのため、ある撮影領域について、複数の撮像手段が同時に撮影することも想定される。この場合、複数の撮像手段から得られる画像情報は類似する内容になり、複数の撮像手段を備えることによる効果が得られない、という問題があった。また、ある撮影領域について、複数の撮像手段が同時に撮影し、次の撮影の機会にまた複数の撮像手段が同時に撮影すると、この間に人の入室または退室があっても検出できない、という問題があった。

　本開示は、上記に鑑みてなされたものであって、空調対象空間において、人を検知する頻度を向上可能な空調制御システムを得ることを目的とする。

　上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示は、空調機の動作を制御する空調制御システムである。空調制御システムは、複数の撮影装置を備える。複数の撮影装置の各々は、指定された撮影方向から撮影領域を撮影し、熱画像を出力する撮影部と、接続する撮影部の撮影方向を制御し、撮影部から取得した熱画像から人を検知し、検知した人の位置を示す座標および撮影時刻を送信する制御部と、を備える。空調制御システムは、隣接する撮影装置において各撮影装置の撮影部が異なる撮影時刻に同一撮影領域を撮影するように撮影方向を制御し、各制御部で検知された人の座標および撮影時刻を用いて空調機の動作を制御する。

　本開示に係る空調制御システムは、空調対象空間において、人を検知する頻度を向上できる、という効果を奏する。

実施の形態１に係る空調制御システムの構成例を示す図実施の形態１に係る空調制御システムにおける撮影装置の設置例を示す図実施の形態１に係る撮影装置の動作を示す第１のフローチャート実施の形態１に係る撮影装置の動作を示す第２のフローチャート実施の形態１に係る撮影装置の動作を示す第３のフローチャート実施の形態１に係る撮影装置の制御部による人の有無および存在期間の判定方法のイメージを示す図実施の形態１に係る撮影装置が備える処理回路の例を示す図実施の形態２に係る空調制御システムの構成例を示す図実施の形態３に係る空調制御システムの構成例を示す図実施の形態３に係る撮影装置の動作を示すフローチャート実施の形態３に係るコントローラの動作を示す第１のフローチャート実施の形態３に係るコントローラの動作を示す第２のフローチャート実施の形態４に係る空調制御システムの構成例を示す図

　以下に、本開示の実施の形態に係る空調制御システム、コントローラおよび空調制御方法を図面に基づいて詳細に説明する。

実施の形態１．
　図１は、実施の形態１に係る空調制御システム１の構成例を示す図である。空調制御システム１は、撮影装置２ａ，２ｂと、空調室内機３ａ～３ｈと、空調室外機４ａ～４ｄと、を備える。撮影装置２ａは、撮影部２１ａと、制御部２２ａと、を備える。また、撮影装置２ｂは、撮影部２１ｂと、制御部２２ｂと、を備える。空調制御システム１は、撮影装置２ａ，２ｂを用いて、空調室内機３ａ～３ｈおよび空調室外機４ａ～４ｄの動作を制御するシステムである。

　空調制御システム１において、撮影装置２ａ，２ｂは同様の構成であり、以降の説明において、撮影装置２ａ，２ｂを区別しない場合は撮影装置２と称する。撮影部２１ａ，２１ｂは同様の構成であり、以降の説明において、撮影部２１ａ，２１ｂを区別しない場合は撮影部２１と称する。制御部２２ａ，２２ｂは同様の構成であり、以降の説明において、制御部２２ａ，２２ｂを区別しない場合は制御部２２と称する。また、空調室内機３ａ～３ｈは同様の構成であり、以降の説明において、空調室内機３ａ～３ｈを区別しない場合は空調室内機３と称する。空調室外機４ａ～４ｄは同様の構成であり、以降の説明において、空調室外機４ａ～４ｄを区別しない場合は空調室外機４と称する。

　空調室内機３は、空調対象空間の天井面に設置される空調機である。空調室外機４は、空調対象空間の外部である室外に設置される空調機である。撮影装置２および空調室内機３は、空調リモコン通信線１１を介して接続されている。空調室内機３および空調室外機４は、空調内外系通信線１２を介して接続されている。空調室外機４は、空調集中系通信線１３を介して接続されている。空調制御システム１において、撮影装置２には４つの空調室内機３が接続され、空調室外機４には２つの空調室内機３が接続されているが一例であり、撮影装置２および空調室外機４に接続される空調室内機３の数は図１の例に限定されない。なお、空調制御システム１は、図１の例では、１つの撮影装置２、４つの空調室内機３、および２つの空調室外機４の組み合わせからなるセットを２つ備えているが、同様のセットを３つ以上備えていてもよい。

　撮影装置２は、空調制御システム１が空調制御を行う対象の空間である空調対象空間の天井面に設置される。図２は、実施の形態１に係る空調制御システム１における撮影装置２の設置例を示す図である。撮影装置２は、空調対象空間において人１５を検知する。なお、空調制御システム１において、隣接する撮影装置２、図１および図２の例では撮影装置２ａ，２ｂの撮影可能領域のうち、ある撮影領域を撮影する際の撮影範囲の一部は重なっているものとする。以降の説明において、隣接する撮影装置２は、撮影部２１の撮影可能領域の一部が重なっている関係にある撮影装置２同士とする。隣接する撮影装置２は、３つ以上の撮影装置２であってもよい。

　撮影部２１は、制御部２２から指定された撮影時刻または指定されたタイミングで、制御部２２から指定された撮影方向から空調対象空間の撮影領域を撮影し、熱画像を制御部２２へ出力する。撮影部２１は、例えば、赤外線カメラである。なお、撮影部２１は、制御部２２から複数の撮影方向を指定された場合、指定された複数の撮影方向を撮影してもよい。

　制御部２２は、接続する撮影部２１の撮影方向を制御し、撮影部２１から熱画像を取得する。制御部２２は、取得した熱画像から人１５を検知する。制御部２２は、検知した人１５の位置を示す座標および撮影時刻を他の撮影装置２の制御部２２へ送信する。なお、座標については、空調対象空間内で人１５の位置を特定可能であれば、表現方法は限定されない。

　具体的には、制御部２２は、接続する撮影部２１に対して撮影方向を指定する。制御部２２は、例えば、角度分解能１度で、３６０度で折り返して１周期１８０秒の撮影周期で撮影部２１を回転させることで、撮影部２１の撮影方向を変えていく。また、制御部２２は、隣接する撮影装置２の制御部２２へ、接続する撮影部２１が次に撮影する撮影領域、撮影時刻、および撮影装置２の優先度の情報を送信する。撮影装置２の優先度は、例えば、空調制御システム１の設置時に、空調制御システム１の設置者またはユーザなどが、予め各撮影装置２に設定しておくものとする。制御部２２は、隣接する撮影装置２の制御部２２から、接続する撮影部２１が次に撮影する撮影領域、撮影時刻、および撮影装置２の優先度を受信すると、各撮影装置２の撮影部２１の撮影方向が同一撮影時刻において同一撮影領域の方向にならないように制御する。なお、同一撮影時刻には、規定された期間、すなわち時間の範囲を含むものとする。制御部２２は、接続する撮影部２１が撮影する撮影領域と、隣接する撮影装置２の撮影部２１が撮影する撮影領域とが同一の場合、各撮影装置２の優先度に応じて、優先度の低い撮影装置２の撮影部２１の撮影方向を変更するように制御する。すなわち、制御部２２は、接続する撮影部２１、および隣接する撮影装置２の撮影部２１が撮影する撮影領域が同一、かつ隣接する撮影装置２の優先度が高い場合、接続する撮影部２１の撮影方向を変更する。

　また、制御部２２は、接続する撮影部２１から、撮影部２１で撮影された熱画像を取得する。制御部２２は、取得した熱画像から、人１５の位置を示す座標を検知する。制御部２２は、撮影部２１で熱画像が撮影された撮影時刻を記録する。制御部２２は、撮影部２１から熱画像を取得した時刻を、撮影時刻として記録してもよい。制御部２２は、人１５の座標および撮影時刻の情報を、隣接する撮影装置２の制御部２２へ送信する。制御部２２は、自身で検知した人１５の座標および撮影時刻と、隣接する撮影装置２の制御部２２で検知され、隣接する撮影装置２の制御部２２から受信した人１５の座標および撮影時刻とを用いて、座標ごとに人１５の有無および存在期間を判定する。制御部２２は、接続された空調室内機３に対して、人１５の有無および座標に応じた空調制御を行う。制御部２２は、人１５の有無および座標に変化が発生するごとに、空調室内機３に対する空調制御を調整する。なお、制御部２２は、人１５の有無および座標に変化が発生するごとに、空調室内機３とともに空調室外機４に対する空調制御を調整してもよい。以降では、制御部２２が、空調室内機３の動作を制御する場合を例にして説明する。

　本実施の形態では、空調制御システム１において、各撮影装置２の制御部２２が、隣接する撮影装置２において各撮影装置２の撮影部２１が異なる撮影時刻に同一撮影領域を撮影するように撮影方向を制御し、各制御部２２で検知された人１５の座標および撮影時刻を用いて空調室内機３の動作を制御する。具体的には、各撮影装置２の制御部２２は、隣接する撮影装置２の制御部２２との間で接続する撮影部２１の撮影方向を調整して、各撮影装置２の撮影部２１が異なる撮影時刻に同一撮影領域を撮影するように接続する撮影部２１に撮影方向を指定する。各撮影装置２の制御部２２は、隣接する撮影装置２の制御部２２との間で検知した人１５の座標および撮影時刻を共有して、共有する人１５の座標および撮影時刻を用いて空調室内機３の動作を制御する。

　なお、制御部２２が、接続する撮影部２１に撮影方向を指定していたが、これに限定されない。空調対象空間において、各撮影装置２の設置位置の座標が既知であれば、制御部２２は、接続する撮影部２１に対して、撮影方向ではなく、撮影領域を指定してもよい。この場合、撮影部２１は、接続する制御部２２から指定された撮影領域を撮影するように、撮影方向を制御する。

　撮影装置２の動作について、フローチャートを用いて説明する。図３は、実施の形態１に係る撮影装置２の動作を示す第１のフローチャートである。図３に示すフローチャートでは、撮影装置２は、撮影方向を決定し、撮影で得られた熱画像から人１５の座標を検知し、検知した人１５についての情報を隣接する撮影装置２へ送信している。具体的には、制御部２２は、規定された期間が経過したか否かを判定する（ステップＳ１０１）。規定された期間とは、例えば、撮影装置２の撮影部２１による撮影周期である。規定された期間が経過していない場合（ステップＳ１０１：Ｎｏ）、制御部２２は、規定された期間が経過するまで待機する。

　規定された期間が経過した場合（ステップＳ１０１：Ｙｅｓ）、制御部２２は、接続する撮影部２１と、隣接する撮影装置２の撮影部２１とが、同一撮影時刻に同一撮影領域を撮影しないように、隣接する撮影装置２の制御部２２との間で撮影部２１の撮影方向を調整する（ステップＳ１０２）。隣接する撮影装置２の撮影部２１の撮影方向が同一撮影領域の方向であった場合、前述のように、各撮影装置２の優先度に応じて、優先度の低い撮影装置２の制御部２２が、接続する撮影部２１の撮影方向を変更する。撮影装置２の撮影部２１は、制御部２２で決定され、制御部２２から指定された撮影方向の撮影領域を撮影する（ステップＳ１０３）。撮影部２１は、撮影によって得られた熱画像を、接続する制御部２２へ出力する。

　撮影装置２の制御部２２は、接続する撮影部２１についての、次の撮影周期の撮影方向で撮影する撮影領域、撮影時刻、および撮影装置２の優先度の情報を、隣接する撮影装置２の制御部２２へ送信する（ステップＳ１０４）。撮影装置２の制御部２２は、接続する撮影部２１から取得した熱画像から、人１５の座標を検知する（ステップＳ１０５）。制御部２２は、検知した人１５の座標とともに、撮影時刻を記録する。撮影装置２の制御部２２は、検知した人１５の座標および撮影時刻の情報を、隣接する撮影装置２の制御部２２へ送信する（ステップＳ１０６）。撮影装置２は、上記動作を繰り返し実施する。

　図４は、実施の形態１に係る撮影装置２の動作を示す第２のフローチャートである。図４に示すフローチャートでは、撮影装置２は、隣接する撮影装置２から受信した次の撮影領域、撮影時刻、および撮影装置２の優先度の情報を記憶する。記憶した情報は、前述の図３に示すフローチャートにおいて、撮影装置２が撮影方向を調整する際に使用される。具体的には、撮影装置２の制御部２２は、規定された時刻までに、隣接する撮影装置２の制御部２２から、次の撮影領域、撮影時刻、および撮影装置２の優先度の情報を受信した場合（ステップＳ１１１：Ｙｅｓ）、隣接する撮影装置２の次の撮影領域、撮影時刻、および撮影装置２の優先度の情報を記憶する（ステップＳ１１２）。規定された時刻とは、例えば、撮影装置２の制御部２２が、撮影部２１の次の撮影周期の時刻に対して、撮影方向を調整する処理時間を考慮した、次の撮影周期の時刻から余裕を持った時刻である。

　撮影装置２の制御部２２は、規定された時刻までに、隣接する撮影装置２の制御部２２から、次の撮影領域、撮影時刻、および撮影装置２の優先度の情報を受信しなかった場合（ステップＳ１１１：Ｎｏ）、ステップＳ１１２の動作を省略する。ステップＳ１１１：Ｎｏの場合は、隣接する撮影装置２間で一時的に通信状態が悪化した場合などである。撮影装置２は、上記動作を繰り返し実施する。

　撮影装置２は、隣接する撮影装置２から次の撮影領域、撮影時刻、および撮影装置２の優先度の情報を受信できなかった場合、各撮影装置２の撮影部２１の撮影方向が同一撮影領域にならないように調整できない。しかしながら、隣接する撮影装置２から次の撮影領域、撮影時刻、および撮影装置２の優先度の情報を受信するまで動作を停止すると、撮影装置２は、隣接する撮影装置２が故障した場合、動作を停止した状態に陥ってしまう。これに対して、撮影装置２は、図４のフローチャートに示すように、撮影周期の単位で動作を行うことで、突発的に隣接する撮影装置２から次の撮影領域、撮影時刻、および撮影装置２の優先度の情報を受信できなかった場合でも、次の撮影周期で隣接する撮影装置２から次の撮影領域、撮影時刻、および撮影装置２の優先度の情報を受信できれば、正常動作を再開することができる。

　図５は、実施の形態１に係る撮影装置２の動作を示す第３のフローチャートである。図５に示すフローチャートでは、撮影装置２は、隣接する撮影装置２から受信した人１５の座標および撮影時刻の情報を用いて、人１５の位置に応じた空調制御を行う。具体的には、撮影装置２の制御部２２は、撮影部２１の撮影後、規定された時刻までに、隣接する撮影装置２の制御部２２から、人１５の座標および撮影時刻の情報を受信した場合（ステップＳ１２１：Ｙｅｓ）、複数の撮影装置２で検知された人１５の座標および撮影時刻を用いて、座標ごとの人１５の有無および存在期間を判定する（ステップＳ１２２）。規定された時刻とは、例えば、撮影装置２の制御部２２が空調室内機３に対して空調制御を行う制御周期の時刻に対して、空調制御内容を決定する処理時間を考慮した、次の制御周期の時刻から余裕を持った時刻である。制御周期は、前述の撮影部２１の撮影周期と同じであってもよい。撮影装置２の制御部２２は、人１５の有無および存在期間の判定結果を用いて、空調室内機３の空調制御内容を決定し、空調制御を行う（ステップＳ１２３）。

　撮影装置２の制御部２２は、撮影部２１の撮影後、規定された時刻までに、隣接する撮影装置２の制御部２２から、人１５の座標および撮影時刻の情報を受信しなかった場合（ステップＳ１２１：Ｎｏ）、自装置、すなわち１つの撮影装置２で検知された人１５の座標および撮影時刻を用いて、座標ごとの人１５の有無および存在期間を判定する（ステップＳ１２４）。ステップＳ１２１：Ｎｏの場合は、隣接する撮影装置２間で一時的に通信状態が悪化した場合などである。撮影装置２の制御部２２は、人１５の有無および存在期間の判定結果を用いて、空調室内機３の空調制御内容を決定し、空調制御を行う（ステップＳ１２３）。

　撮影装置２は、隣接する撮影装置２から検知した人１５の座標および撮影時刻の情報を受信できなかった場合、隣接する撮影装置２で撮影された熱画像に基づく画像情報を利用できない。しかしながら、隣接する撮影装置２から検知した人１５の座標および撮影時刻の情報を受信するまで空調制御の動作を停止すると、撮影装置２は、隣接する撮影装置２が故障した場合、空調制御の動作を停止した状態に陥ってしまう。これに対して、撮影装置２は、図５のフローチャートに示すように、制御周期の単位で動作を行うことで、突発的に隣接する撮影装置２から人１５の座標および撮影時刻の情報を受信できなかった場合でも、次の制御周期で隣接する撮影装置２から人１５の座標および撮影時刻の情報を受信できれば、正常動作を再開することができる。

　ここで、撮影装置２の制御部２２が、接続する撮影部２１から取得した熱画像から人１５を検知する方法について説明する。例えば、空調制御システム１がオフィスなどに設置されている場合、撮影部２１で撮影された熱画像において、人１５の他、パーソナルコンピュータのモニタなどの熱源が検知される可能性がある。人１５は移動するので、熱画像において位置、すなわち座標が変化する。一方、モニタなどの機器類は、一般的に、頻繁に位置は変化しない、すなわち熱画像において座標は変化しない。そのため、制御部２２は、異なる時刻に撮影された複数の熱画像を用いて、規定された時間内に位置の変化がある熱源を人１５として検知することができる。制御部２２が熱源から人１５を判別することができるため、空調制御システム１は、人１５を対象とした空調制御が可能となる。なお、本実施の形態では、熱画像から人１５を検知できればよいので、熱画像から人１５を検知する方法は既存の方法でよく、上記の例に限定されない。

　制御部２２は、天井に設置された撮影装置２の撮影部２１が斜め下に向けて撮影した場合、熱画像上の熱源のピクセル位置、撮影装置２の撮影部２１の座標、撮影方向、熱源の床からの高さから、熱源までの距離を算出することができる。制御部２２は、撮影装置２の撮影部２１から熱源までの距離が算出できれば、撮影装置２の撮影部２１の座標、撮影方向、などを考慮して、熱源の位置、すなわち座標を算出することができる。なお、撮影装置２の撮影部２１の座標には、撮影装置２の撮影部２１の床からの高さが含まれる。また、熱源である人１５について、厳密には床からの高さには個人差があるが、平均的な値を用いて代用する。

　制御部２２が、隣接する撮影装置２の制御部２２から人１５の座標および撮影時刻の情報を取得した場合の人１５の有無および存在期間の判定方法について説明する。図６は、実施の形態１に係る撮影装置２の制御部２２による人１５ａ～１５ｄの有無および存在期間の判定方法のイメージを示す図である。図６は、撮影装置２ａ，２ｂの撮影範囲、および現在または過去において人１５ａ～１５ｄが検知された位置を示している。図６では、人１５ａ～１５ｄを丸印で示している。図６において、座標（６，３）に人１５ｃが存在した場合、撮影装置２ａ，２ｂの両方の撮影範囲に含まれるため、撮影装置２ａ，２ｂは、ともに人１５ｃを検知することができる。

　撮影装置２ａでは、座標（６，３）において、時刻１２：００：２２のときに人検知：有、時刻１２：０２：３８のときに人検知：無となっている。一方、撮影装置２ｂでは、座標（６，３）において、時刻１２：０１：０６の時点で人検知：無となっている。すなわち、座標（６，３）では、１２：００：２２～１２：０１：０６の間に人１５ｃが移動したことが分かる。撮影装置２ａは、撮影部２１ａで得られた熱画像のみを用いた場合、時刻１２：００：２２の後、時刻１２：０２：３８まで人１５ｃが移動したことを認識できない。しかしながら、撮影装置２ａは、自装置の撮影部２１ａおよび隣接する撮影装置２ｂの撮影部２１ｂで得られた熱画像を用いることで、時刻１２：００：２２の後、時刻１２：０１：０６の時点で人１５ｃが移動したことを認識できる。これにより、撮影装置２ａは、座標（６，３）において人１５ｃが不在になったことを早期に認識できることから、座標（６，３）に対する空調を弱めるなどの制御を早期に行うことが可能となる。

　なお、空調制御システム１が２つの撮影装置２を備える場合に、各撮影装置２が撮影部２１の撮影方向を制御する場合について説明したが、空調制御システム１が３つ以上の撮影装置２を備える場合にも適用可能である。ここで、図示は省略するが、空調制御システム１がさらに撮影装置２ｃを備える場合を想定する。また、優先度が撮影装置２ａ＞撮影装置２ｂ＞撮影装置２ｃで、撮影装置２ａ，２ｂ，２ｃの調整前の撮影方向が同一撮影領域であるとする。隣接する撮影装置２ｂ，２ｃが撮影方向を調整し、撮影装置２ｃが撮影方向を変更した後、隣接する撮影装置２ａ，２ｂが撮影方向を調整し、撮影装置２ｂが撮影方向を変更した場合、隣接する撮影装置２ｂ，２ｃの撮影方向が同一撮影領域になることも考えられる。このような場合、撮影装置２ｂ，２ｃは、再度撮影方向を調整する。

　また、本実施の形態では、空調制御システム１において、撮影装置２ａ，２ｂは、撮影部２１の撮影ごとに撮影方向を調整するため、突発的に人１５を追従して撮影することも可能である。そのため、撮影装置２ａ，２ｂは、撮影部２１の撮影周期について、同期が取れていてもよいし、同期が取れていなくてもよい。

　つづいて、撮影装置２のハードウェア構成について説明する。図７は、実施の形態１に係る撮影装置２が備える処理回路の例を示す図である。撮影装置２において、撮影部２１は、前述のように、赤外線カメラである。制御部２２は処理回路により実現される。処理回路は、例えば、メモリ９２に格納されるプログラムを実行するプロセッサ９１、およびメモリ９２である。

　処理回路がプロセッサ９１およびメモリ９２で構成される場合、処理回路の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアまたはファームウェアはプログラムとして記述され、メモリ９２に格納される。処理回路では、メモリ９２に記憶されたプログラムをプロセッサ９１が読み出して実行することにより、各機能を実現する。また、これらのプログラムは、撮影装置２の手順および方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。

　ここで、プロセッサ９１は、ＣＰＵ（Central　Processing　Unit）、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、またはＤＳＰ（Digital　Signal　Processor）などであってもよい。また、メモリ９２には、例えば、ＲＡＭ（Random　Access　Memory）、ＲＯＭ（Read　Only　Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable　Programmable　ＲＯＭ）、ＥＥＰＲＯＭ（登録商標）（Electrically　ＥＰＲＯＭ）などの、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、またはＤＶＤ（Digital　Versatile　Disc）などが該当する。

　処理回路については、専用のハードウェアであってもよい。処理回路が専用のハードウェアで構成される場合、処理回路は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application　Specific　Integrated　Circuit）、ＦＰＧＡ（Field　Programmable　Gate　Array）、またはこれらを組み合わせたものが該当する。撮影装置２の各機能を機能別に処理回路で実現してもよいし、各機能をまとめて処理回路で実現してもよい。

　なお、撮影装置２の各機能について、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェアまたはファームウェアで実現するようにしてもよい。このように、処理回路は、専用のハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。

　以上説明したように、本実施の形態によれば、空調制御システム１において、各撮影装置２の制御部２２は、隣接する撮影装置２の制御部２２と協調して、各撮影装置２の撮影部２１の撮影領域が同一撮影時刻に重複しないように制御して、各撮影装置２の撮影可能領域が撮影されない時間を短くする。また、各撮影装置２の制御部２２は、複数の撮影部２１で得られた熱画像を用いることで、人１５を検知する際の検知漏れを低減する。これにより、空調制御システム１は、空調対象空間において、人１５を検知する頻度を向上させることができ、各撮影装置２の制御部２２で検知された人１５を対象とした空調制御をより正確に行うことができる。

実施の形態２．
　実施の形態１では、空調制御システム１が備える全ての撮影装置２の撮影部２１は、接続する制御部２２によって撮影方向を変更することができた。実施の形態２では、空調制御システムが、撮影方向が固定された固定撮影装置を備える場合について説明する。

　図８は、実施の形態２に係る空調制御システム１ａの構成例を示す図である。空調制御システム１ａは、図１に示す実施の形態１の空調制御システム１に、コントローラ５、および固定撮影装置６を追加したものである。空調制御システム１ａは、撮影装置２ａ，２ｂおよび固定撮影装置６を用いて、空調室内機３ａ～３ｈおよび空調室外機４ａ～４ｄの動作を制御するシステムである。

　コントローラ５は、ユーザから、空調制御システム１ａに対する空調運転モード、設定温度などを受け付ける。また、コントローラ５は、固定撮影装置６を空調制御システム１ａに接続するためのインターフェースの機能を有している。

　固定撮影装置６は、撮影方向が固定されている。固定撮影装置６は、撮影部６１と、制御部６２と、を備える。撮影部６１は、制御部６２から指定された撮影時刻または指定されたタイミングで、設置時に設定された固定の撮影方向から空調対象空間の撮影領域を撮影し、熱画像を制御部６２へ出力する。撮影部６１は、例えば、赤外線カメラである。なお、撮影部６１は、複数の撮影方向を撮影可能な場合、複数の撮影方向を撮影してもよい。

　制御部６２は、接続する撮影部６１から熱画像を取得する。制御部６２は、取得した熱画像から人１５を検知する。制御部６２は、検知した人１５の座標および撮影時刻を、コントローラ５、空調集中系通信線１３、空調室外機４、空調内外系通信線１２、空調室内機３、および空調リモコン通信線１１を介して、撮影装置２の制御部２２へ送信する。

　撮影装置２の制御部２２は、接続する撮影部２１の撮影可能領域に固定撮影装置６の撮影可能領域が含まれる場合、固定撮影装置６の撮影可能領域を考慮して、接続する撮影部２１の撮影方向を制御する。空調制御システム１ａとしては、撮影装置２の撮影部２１の撮影領域と固定撮影装置６の撮影部６１の撮影領域とが完全に一致する場合、固定撮影装置６を追加することによる効果が得られず、効率が悪い。そのため、制御部２２は、図６に示す撮影装置２ａ，２ｂの撮影範囲のように、撮影領域のうち一致する部分が規定された範囲内になるように、接続する撮影部２１の撮影方向を制御する。撮影装置２の制御部２２におけるその他の動作は、実施の形態１のときの動作と同様である。

　以上説明したように、本実施の形態によれば、空調制御システム１ａにおいて、各撮影装置２の制御部２２は、接続する撮影部２１の撮影可能領域、および固定撮影装置６の撮影可能領域において重複する撮影可能領域がある場合、重複する撮影可能領域については、接続する撮影部２１の撮影可能領域から極力除外することとした。これにより、各撮影装置２の制御部２２は、接続する撮影部２１の撮影可能領域において、撮影範囲以外の領域の撮影されていない時間を短くすることができる。

実施の形態３．
　実施の形態１では、各撮影装置２の制御部２２が、接続する撮影部２１の撮影方向を制御していた。実施の形態３では、コントローラが、各撮影装置２の撮影部２１の撮影方向を制御する。

　図９は、実施の形態３に係る空調制御システム１ｂの構成例を示す図である。空調制御システム１ｂは、図１に示す実施の形態１の空調制御システム１から、撮影装置２ａ，２ｂを削除し、撮影装置７ａ，７ｂ、およびコントローラ８を追加したものである。撮影装置７ａは、撮影部７１ａと、制御部７２ａと、を備える。また、撮影装置７ｂは、撮影部７１ｂと、制御部７２ｂと、を備える。空調制御システム１ｂは、撮影装置７ａ，７ｂおよびコントローラ８を用いて、空調室内機３ａ～３ｈおよび空調室外機４ａ～４ｄの動作を制御するシステムである。

　空調制御システム１ｂにおいて、撮影装置７ａ，７ｂは同様の構成であり、以降の説明において、撮影装置７ａ，７ｂを区別しない場合は撮影装置７と称する。撮影部７１ａ，７１ｂは同様の構成であり、以降の説明において、撮影部７１ａ，７１ｂを区別しない場合は撮影部７１と称する。制御部７２ａ，７２ｂは同様の構成であり、以降の説明において、制御部７２ａ，７２ｂを区別しない場合は制御部７２と称する。撮影装置７は、空調制御システム１ｂが空調制御を行う空調対象空間の天井面に設置される。

　撮影部７１は、制御部７２から指定された撮影時刻または指定されたタイミングで、制御部７２から指定された撮影方向から空調対象空間の撮影領域を撮影し、熱画像を制御部７２へ出力する。撮影部７１は、例えば、赤外線カメラである。なお、撮影部７１は、制御部７２から複数の撮影方向を指定された場合、指定された複数の撮影方向を撮影してもよい。

　制御部７２は、コントローラ８からの指定によって撮影部７１の撮影方向を制御し、撮影部７１から熱画像を取得する。制御部７２は、取得した熱画像から人１５を検知する。制御部７２は、検知した人１５の座標および撮影時刻をコントローラ８へ送信する。

　コントローラ８は、ユーザから、空調制御システム１ｂに対する空調運転モード、設定温度などを受け付ける。コントローラ８は、制御部８２を備える。制御部８２は、撮影装置７の撮影部７１の撮影方向を制御する。制御部８２は、各撮影装置７の制御部７２から、接続する撮影部７１が次に撮影する撮影領域、撮影時刻、および撮影装置２の優先度を受信すると、各撮影装置７の撮影部７１の撮影方向が同一撮影時刻において同一撮影領域の方向にならないように制御する。なお、同一撮影時刻には、規定された時間の範囲を含むものとする。制御部８２は、隣接する２つ以上の撮影装置７において、各撮影装置７の撮影部７１が撮影する撮影領域が同一の場合、各撮影装置７の優先度に応じて、優先度の低い撮影装置７の撮影部７１の撮影方向を変更するように制御する。コントローラ８は、各撮影装置７の制御部７２へ、接続する撮影部７１の撮影方向の情報を送信する。

　また、制御部８２は、各撮影装置７の制御部７２から、各制御部７２で検知された人１５の座標および撮影時刻の情報を取得する。制御部８２は、各撮影装置７の制御部７２から受信した人１５の座標および撮影時刻を用いて、座標ごとに人１５の有無および存在期間を判定する。制御部８２は、空調室内機３に対して、人１５の有無および座標に応じた空調制御を行う。制御部８２は、人１５の有無および座標に変化が発生するごとに、空調室内機３に対する空調制御を調整する。

　本実施の形態では、空調制御システム１ｂにおいて、コントローラ８の制御部８２が、隣接する撮影装置７において各撮影装置７の撮影部７１が異なる撮影時刻に同一撮影領域を撮影するように撮影方向を制御し、各撮影装置７の制御部７２で検知された人１５の座標および撮影時刻を用いて空調室内機３の動作を制御する。具体的には、コントローラ８の制御部８２は、複数の撮影装置７の撮影部７１の撮影方向を調整して、隣接する撮影装置７において各撮影装置７の撮影部７１が異なる撮影時刻に同一撮影領域を撮影するように複数の撮影装置７の撮影部７１に撮影方向を指定する。コントローラ８の制御部８２は、複数の撮影装置７の制御部７２から検知された人１５の座標および撮影時刻を取得して、取得した人１５の座標および撮影時刻を用いて空調室内機３の動作を制御する。

　なお、コントローラ８の制御部８２が、各撮影装置７の制御部７２に撮影部７１の撮影方向を指定していたが、これに限定されない。空調対象空間において、各撮影装置７の設置位置の座標が既知であれば、コントローラ８の制御部８２は各撮影装置７の制御部７２に対して、撮影方向ではなく、撮影領域を指定してもよい。この場合、各撮影装置７では、制御部７２が、指定された撮影領域を撮影するように、接続する撮影部７１の撮影方向を制御してもよいし、撮影部７１が、指定された撮影領域を撮影するように撮影方向を制御してもよい。

　実施の形態３は、実施の形態１において各撮影装置２の制御部２２が行っていた動作を、各撮影装置７の制御部７２、およびコントローラ８の制御部８２が行うものである。

　撮影装置７およびコントローラ８の動作について、フローチャートを用いて説明する。図１０は、実施の形態３に係る撮影装置７の動作を示すフローチャートである。図１０に示すフローチャートでは、撮影装置７は、コントローラ８から指定された撮影方向で撮影を行い、得られた熱画像から人１５の座標を検知し、検知した情報をコントローラ８へ送信している。具体的には、撮影装置７の制御部７２は、コントローラ８の制御部８２から、接続する撮影部７１に対する撮影方向の情報を受信したか否かを判定する（ステップＳ２０１）。撮影方向の情報を受信していない場合（ステップＳ２０１：Ｎｏ）、撮影装置７の制御部７２は、撮影方向の情報を受信するまで待機する。撮影方向の情報を受信した場合（ステップＳ２０１：Ｙｅｓ）、撮影装置７の制御部７２は、撮影方向の情報を接続する撮影部７１へ出力、すなわち撮影部７１へ撮影方向を指定する。撮影装置７の撮影部７１は、接続する制御部７２から指定された撮影方向の撮影領域を撮影する（ステップＳ２０２）。撮影部７１は、撮影によって得られた熱画像を、接続する制御部７２へ出力する。撮影装置７の制御部７２は、接続する撮影部７１から取得した熱画像から、人１５の座標を検知する（ステップＳ２０３）。制御部７２は、検知した人１５の座標とともに、撮影時刻を記録する。撮影装置７の制御部７２は、検知した人１５の座標および撮影時刻の情報を、コントローラ８の制御部８２へ送信する（ステップＳ２０４）。撮影装置７は、上記動作を繰り返し実施する。

　図１１は、実施の形態３に係るコントローラ８の動作を示す第１のフローチャートである。図１１に示すフローチャートでは、コントローラ８は、各撮影装置７が同一撮影時刻において撮影領域が重複しないように各撮影装置７の撮影方向を決定し、各撮影装置７に撮影方向の情報を送信する。具体的には、コントローラ８の制御部８２は、規定された期間が経過したか否かを判定する（ステップＳ２１１）。規定された期間とは、例えば、コントローラ８の制御部８２が空調室内機３に対して空調制御を行う制御周期である。規定された期間が経過していない場合（ステップＳ２１１：Ｎｏ）、制御部８２は、規定された期間が経過するまで待機する。規定された時間が経過した場合（ステップＳ２１１：Ｙｅｓ）、制御部８２は、各撮影装置７の制御部７２へ、同一撮影時刻に撮影領域が重複しないように撮影方向の情報を送信する（ステップＳ２１２）。コントローラ８は、上記動作を繰り返し実施する。

　図１２は、実施の形態３に係るコントローラ８の動作を示す第２のフローチャートである。図１２に示すフローチャートでは、コントローラ８は、各撮影装置７から受信した人１５の座標および撮影時刻の情報を用いて、人１５の位置に応じた空調制御を行う。具体的には、コントローラ８の制御部８２は、規定された期間が経過したか否かを判定する（ステップＳ２２１）。規定された期間とは、例えば、コントローラ８の制御部８２が空調室内機３に対して空調制御を行う制御周期である。規定された期間が経過していない場合（ステップＳ２２１：Ｎｏ）、制御部８２は、規定された期間が経過するまで待機する。規定された時間が経過した場合（ステップＳ２２１：Ｙｅｓ）、制御部８２は、規定された時間が経過するまでに受信した撮影装置７で検知された人１５の座標および撮影時刻を用いて、座標ごとの人１５の有無および存在期間を判定する（ステップＳ２２２）。コントローラ８の制御部８２は、人１５の有無および存在期間の判定結果を用いて、空調室内機３の空調制御内容を決定し、空調制御を行う（ステップＳ２２３）。

　ここで、コントローラ８のハードウェア構成について説明する。コントローラ８において、制御部８２は処理回路により実現される。処理回路は、撮影装置２の場合と同様、メモリ９２に格納されるプログラムを実行するプロセッサ９１、およびメモリ９２である。

　以上説明したように、本実施の形態によれば、空調制御システム１ｂにおいて、コントローラ８が、各撮影装置７の撮影部７１の撮影方向を制御することとした。これにより、空調制御システム１ｂは、複数の撮影装置７の撮影部７１による時間差の撮影を制御することができ、実施の形態１の空調制御システム１と比較して、効率良く空調対象空間の撮影を行うことができる。また、コントローラ８は、空調制御システム１ｂが空調制御の対象とする空調対象空間において、各撮影装置７から受信した人１５の座標および撮影時刻から、人１５が集中している領域を把握することができる。そのため、コントローラ８は、人１５が集中している領域を撮影可能な撮影装置７の撮影領域を優先的に決定して、撮影領域を割り当てるようにしてもよい。

実施の形態４．
　実施の形態３では、空調制御システム１ｂが備える全ての撮影装置７の撮影部７１は、コントローラ８の制御部８２によって撮影方向を変更することができた。実施の形態４では、空調制御システムが、撮影方向が固定された固定撮影装置を備える場合について説明する。

　図１３は、実施の形態４に係る空調制御システム１ｃの構成例を示す図である。空調制御システム１ｃは、図９に示す実施の形態３の空調制御システム１ｂに、固定撮影装置６を追加したものである。空調制御システム１ｃは、撮影装置７ａ，７ｂ、固定撮影装置６およびコントローラ８を用いて、空調室内機３ａ～３ｈおよび空調室外機４ａ～４ｄの動作を制御するシステムである。

　コントローラ８は、実施の形態３のコントローラ８の機能に加えて、固定撮影装置６を空調制御システム１ｃに接続するためのインターフェースの機能を有している。

　コントローラ８の制御部８２は、撮影装置７の撮影部７１の撮影可能領域に固定撮影装置６の撮影可能領域が含まれる場合、固定撮影装置６の撮影可能領域を考慮して、撮影装置７の撮影部７１の撮影方向を制御する。空調制御システム１ｃとしては、撮影装置７の撮影部７１の撮影領域と固定撮影装置６の撮影部６１の撮影領域とが完全に一致する場合、固定撮影装置６を追加することによる効果が得られず、効率が悪い。そのため、コントローラ８の制御部８２は、図６に示す撮影装置２ａ，２ｂの撮影範囲のように、撮影領域のうち一致する部分が規定された範囲内になるように、撮影装置７の撮影部７１の撮影方向を制御する。コントローラ８の制御部８２におけるその他の動作は、実施の形態３のときの動作と同様である。

　以上説明したように、本実施の形態によれば、空調制御システム１ｃにおいて、コントローラ８は、複数の撮影装置７の撮影部７１の撮影可能領域、および固定撮影装置６の撮影可能領域において重複する撮影可能領域がある場合、重複する撮影可能領域については、複数の撮影装置７の撮影部７１の撮影可能領域から極力除外することとした。これにより、コントローラ８は、複数の撮影装置７の撮影部７１の撮影可能領域において、撮影範囲以外の領域の撮影されていない時間を短くすることができる。

　以上の実施の形態に示した構成は、一例を示すものであり、別の公知の技術と組み合わせることも可能であるし、実施の形態同士を組み合わせることも可能であるし、要旨を逸脱しない範囲で、構成の一部を省略、変更することも可能である。

　１，１ａ，１ｂ，１ｃ　空調制御システム、２ａ，２ｂ，７ａ，７ｂ　撮影装置、３ａ～３ｈ　空調室内機、４ａ～４ｄ　空調室外機、５，８　コントローラ、６　固定撮影装置、１１　空調リモコン通信線、１２　空調内外系通信線、１３　空調集中系通信線、１５，１５ａ～１５ｄ　人、２１ａ，２１ｂ，６１，７１ａ，７１ｂ　撮影部、２２ａ，２２ｂ，６２，７２ａ，７２ｂ，８２　制御部。

Claims

　空調機の動作を制御する空調制御システムであって、
　複数の撮影装置を備え、前記複数の撮影装置の各々は、
　指定された撮影方向から撮影領域を撮影し、熱画像を出力する撮影部と、
　接続する前記撮影部の撮影方向を制御し、前記撮影部から取得した熱画像から人を検知し、検知した前記人の位置を示す座標および撮影時刻を送信する制御部と、
　を備え、
　隣接する撮影装置において各撮影装置の撮影部が異なる撮影時刻に同一撮影領域を撮影するように撮影方向を制御し、各制御部で検知された前記人の座標および撮影時刻を用いて前記空調機の動作を制御する空調制御システム。
　前記制御部は、異なる撮影時刻に撮影された複数の熱画像を用いて、規定された時間内に位置の変化がある熱源を前記人として検知する、
　請求項１に記載の空調制御システム。
　前記複数の撮影装置の制御部は、隣接する撮影装置の制御部との間で接続する撮影部の撮影方向を調整して、各撮影装置の撮影部が異なる撮影時刻に同一撮影領域を撮影するように接続する撮影部に撮影方向を指定し、前記隣接する撮影装置の制御部との間で検知した前記人の座標および撮影時刻を共有して、共有する前記人の座標および撮影時刻を用いて前記空調機の動作を制御する、
　請求項１または２に記載の空調制御システム。
　撮影方向が固定された固定撮影装置、
　を備え、
　前記複数の撮影装置の制御部は、接続する撮影部の撮影可能領域に前記固定撮影装置の撮影可能領域が含まれる場合、前記固定撮影装置の撮影可能領域を考慮して、接続する撮影部の撮影方向を制御する、
　請求項３に記載の空調制御システム。
　前記複数の撮影装置の撮影部の撮影方向を調整して、隣接する撮影装置において各撮影装置の撮影部が異なる撮影時刻に同一撮影領域を撮影するように前記複数の撮影装置の撮影部に撮影方向を指定し、前記複数の撮影装置の制御部から検知された前記人の座標および撮影時刻を取得して、取得した前記人の座標および撮影時刻を用いて前記空調機の動作を制御するコントローラ、
　を備える請求項１または２に記載の空調制御システム。
　撮影方向が固定された固定撮影装置、
　を備え、
　前記コントローラは、前記複数の撮影装置の撮影部の撮影可能領域に前記固定撮影装置の撮影可能領域が含まれる場合、前記固定撮影装置の撮影可能領域を考慮して、前記複数の撮影装置の撮影部の撮影方向を制御する、
　請求項５に記載の空調制御システム。
　空調機の動作を制御する空調制御システムが備えるコントローラであって、
　前記空調制御システムが複数の撮影装置を備え、前記複数の撮影装置の各々が、
　指定された撮影方向から撮影領域を撮影し、熱画像を出力する撮影部と、
　接続する前記撮影部の撮影方向を制御し、前記撮影部から取得した熱画像から人を検知し、検知した前記人の位置を示す座標および撮影時刻を送信する制御部と、
　を備えており、
　前記コントローラは、
　前記複数の撮影装置の撮影部の撮影方向を調整して、隣接する撮影装置において各撮影装置の撮影部が異なる撮影時刻に同一撮影領域を撮影するように前記複数の撮影装置の撮影部に撮影方向を指定し、前記複数の撮影装置の制御部から検知された前記人の位置を示す座標および撮影時刻を取得して、取得した前記人の座標および撮影時刻を用いて前記空調機の動作を制御する制御部、
　を備えるコントローラ。
　前記空調制御システムが、撮影方向が固定された固定撮影装置を備えており、
　前記制御部は、前記複数の撮影装置の撮影部の撮影可能領域に前記固定撮影装置の撮影可能領域が含まれる場合、前記固定撮影装置の撮影可能領域を考慮して、前記複数の撮影装置の撮影部の撮影方向を制御する、
　請求項７に記載のコントローラ。
　空調機の動作を制御する空調制御システムの空調制御方法であって、
　前記空調制御システムが複数の撮影装置を備え、前記複数の撮影装置の各々が、
　指定された撮影方向から撮影領域を撮影し、熱画像を出力する撮影部と、
　接続する前記撮影部の撮影方向を制御し、前記撮影部から取得した熱画像から人を検知し、検知した前記人の位置を示す座標および撮影時刻を出力する制御部と、
　を備えており、
　前記制御部またはコントローラが、隣接する撮影装置において各撮影装置の撮影部が異なる時刻に同一撮影領域を撮影するように撮影方向を制御する第１のステップと、
　前記制御部または前記コントローラが、各制御部で検知された前記人の位置を示す座標および撮影時刻を用いて前記空調機の動作を制御する第２のステップと、
　を含む空調制御方法。