WO2019202721A1 - 通知制御装置及び通知制御方法 - Google Patents

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WO2019202721A1
WO2019202721A1 PCT/JP2018/016236 JP2018016236W WO2019202721A1 WO 2019202721 A1 WO2019202721 A1 WO 2019202721A1 JP 2018016236 W JP2018016236 W JP 2018016236W WO 2019202721 A1 WO2019202721 A1 WO 2019202721A1
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notification control
point
inclination angle
road surface
illusion
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PCT/JP2018/016236
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智嗣 山口
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三菱電機株式会社
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    • G09G2380/00—Specific applications
    • G09G2380/10—Automotive applications

Definitions

  • the present invention relates to a notification control apparatus and a notification control method.
  • the so-called “longitudinal gradient illusion” occurs when the inclination angle of the second road surface with respect to the first road surface is different from the inclination angle of the second road surface with respect to the horizontal surface in the first road surface and the second road surface that are continuous with each other.
  • the longitudinal gradient illusion occurs, for example, the illusion that the second road surface is an uphill even though the second road surface is a downhill, the amount of depression of the accelerator pedal increases, and the second road surface Overspeed occurs.
  • the illusion that the second road surface is a downhill even though the second road surface is an uphill the amount of depression of the accelerator pedal is reduced, and a shortage of speed occurs on the second road surface.
  • travelling point it is determined whether or not a point where a vehicle is currently traveling (hereinafter referred to as “traveling point”) is a point that induces a longitudinal gradient illusion (hereinafter referred to as “illusion triggering point” or “triggering point”). And when it determines with a driving
  • Patent Document 1 determines whether or not a traveling point is an illusion induction point, and a point where a vehicle is scheduled to travel (hereinafter referred to as a “scheduled traveling point”). It is not determined beforehand whether it is an illusion induction point. For this reason, the notification timing may be delayed with respect to the generation timing of the longitudinal gradient illusion. As a result, there has been a problem that the operation of the accelerator pedal or the like after the notification is not in time, and it may not be possible to prevent the occurrence of excessive speed or insufficient speed on the second road surface.
  • the present invention has been made to solve the above-described problems, and can determine whether or not the planned travel point is an illusion induction point, and the planned travel point is an illusion induction point. It is an object of the present invention to provide a notification control apparatus and a notification control method capable of providing notification when it is determined.
  • the notification control device of the present invention includes a trigger point determination unit that determines whether or not a longitudinal gradient illusion trigger point is included in the planned travel area of the vehicle, and a trigger point is included in the planned travel area. And a notification control unit that executes control for notifying a vehicle occupant of triggering point information regarding the triggering point.
  • the present invention since it is configured as described above, it is possible to determine whether or not the planned travel point is an illusion induction point, and when it is determined that the planned travel point is an illusion induction point. You can be notified.
  • FIG. 2A is an explanatory diagram illustrating an example of a captured image before binarization processing.
  • FIG. 2B is an explanatory diagram illustrating an example of a captured image after binarization processing.
  • FIG. 2C is an explanatory diagram illustrating an example of an edge detected by the edge detection process.
  • FIG. 2D is an explanatory diagram illustrating an example of an angle between edges.
  • FIG. 3A is an explanatory diagram illustrating an example of the illusion induction point of the first pattern.
  • FIG. 3B is an explanatory diagram illustrating an example of a notification image corresponding to the illusion induction point of the first pattern.
  • FIG. 4A is an explanatory diagram illustrating an example of the illusion induction point of the second pattern.
  • FIG. 4B is an explanatory diagram illustrating an example of a notification image corresponding to the illusion induction point of the second pattern.
  • FIG. 5A is an explanatory diagram illustrating an example of a third pattern illusion inducing point.
  • FIG. 5B is an explanatory diagram illustrating an example of a notification image corresponding to the illusion induction point of the third pattern.
  • FIG. 6A is an explanatory diagram illustrating an example of the illusion induction point of the fourth pattern.
  • FIG. 6B is an explanatory diagram illustrating an example of a notification image corresponding to the illusion induction point of the fourth pattern.
  • FIG. 7A is a block diagram showing a hardware configuration of the notification control apparatus according to Embodiment 1.
  • FIG. 7B is a block diagram showing another hardware configuration of the notification control apparatus according to Embodiment 1.
  • FIG. 1 is a block diagram illustrating a state in which a notification control device according to Embodiment 1 is provided in a vehicle. With reference to FIG. 1, the notification control apparatus 100 of Embodiment 1 is demonstrated.
  • the unit of the angle is degrees (°).
  • the inclination angle corresponding to the upward gradient is calculated as a positive value
  • the inclination angle corresponding to the downward gradient is calculated as a negative value.
  • the vehicle 1 has a sensor 2.
  • the sensor 2 is constituted by, for example, a so-called “3-axis” acceleration sensor or gyro sensor.
  • the vehicle 1 has a camera 3 for forward imaging.
  • the camera 3 is constituted by, for example, a visible light camera or an infrared camera.
  • the trigger point determination unit 11 uses the detection value by the sensor 2 and the captured image I1 by the camera 3 to include an illusion trigger point in an area in a predetermined range in front of the vehicle 1 (hereinafter referred to as “scheduled travel area”). It is determined whether or not.
  • the planned travel area in the first embodiment corresponds to, for example, a range that can be captured by the camera 3.
  • the trigger point determination unit 11 travels next to the road surface (hereinafter referred to as “traveling road surface”) R1 on which the vehicle 1 is currently traveling and the road surface R1 on which the vehicle 1 is traveling by the following method. It is determined whether or not the point P between the road surface (hereinafter referred to as “traveling road surface”) R2 scheduled to be an illusion induction point.
  • This point P is included in the planned travel area and is a point where the vehicle 1 is scheduled to travel, that is, a planned travel point.
  • the triggering point determination unit 11 calculates an inclination angle (hereinafter referred to as “first absolute inclination angle” or “absolute inclination angle”) ⁇ ⁇ b> 1 of the traveling road surface R ⁇ b> 1 with respect to the horizontal plane H using the detection value of the sensor 2. .
  • first absolute inclination angle an inclination angle
  • various known methods can be used, and detailed description thereof is omitted.
  • the trigger point determination unit 11 detects the edge E1 corresponding to the traveling road surface R1 and the edge E2 corresponding to the planned traveling road surface R2 by executing binarization processing and edge detection processing on the captured image I1.
  • FIG. 2A shows an example of the captured image I1 before binarization processing.
  • FIG. 2B shows an example of the captured image I1 after the binarization process.
  • FIG. 2C shows an example of the edges E1 and E2 detected by the edge detection process.
  • the trigger point determination unit 11 calculates an angle ⁇ between the edges E1 and E2.
  • FIG. 2D shows an example of the angle ⁇ between the edges E1 and E2.
  • the trigger point determination unit 11 calculates an angle ⁇ 2 between the traveling road surface R1 and the planned traveling road surface R2 by multiplying the angle ⁇ between the edges E1 and E2 by a predetermined coefficient ⁇ .
  • the coefficient ⁇ is set in advance according to the mounting angle of the camera 3 in the vehicle 1.
  • the induced point determination unit 11 calculates an inclination angle (hereinafter referred to as “relative inclination angle”) ⁇ 3 of the planned road surface R2 with respect to the road surface R1 during traveling by subtracting the angle ⁇ 2 from 180 °, for example.
  • the trigger point determination unit 11 compares the angle ⁇ between the edges E1 and E2 with a predetermined threshold value ⁇ th. Further, the triggering point determination unit 11 determines whether or not the traveling road surface R1 is an uphill based on the sign of the first absolute inclination angle ⁇ 1, and determines whether or not the traveling road surface R1 is a downhill. judge. Further, the trigger point determination unit 11 compares the difference value ( ⁇ 1 ⁇ 3) between the first absolute inclination angle ⁇ 1 and the relative inclination angle ⁇ 3 with a zero value.
  • first condition The condition that the angle ⁇ is equal to or greater than the threshold value ⁇ th, the traveling road surface R1 is downhill, and the difference value ( ⁇ 1 ⁇ 3) is a positive value (hereinafter referred to as “first condition”) is satisfied. If it is, the triggering point determination unit 11 determines that the point P between the traveling road surface R1 and the planned traveling road surface R2 is an illusion triggering point.
  • first pattern the pattern of the illusion induction point based on the first condition.
  • FIG. 3A shows an example of the illusion induction point of the first pattern.
  • second condition there is a condition (hereinafter referred to as “second condition”) that the angle ⁇ is equal to or greater than the threshold value ⁇ th, the traveling road surface R1 is a downhill, and the difference value ( ⁇ 1 ⁇ 3) is zero.
  • the triggering point determination unit 11 determines that the point P between the traveling road surface R1 and the planned traveling road surface R2 is an illusion triggering point.
  • the pattern of the illusion induction point based on the second condition is referred to as a “second pattern”.
  • FIG. 4A shows an example of the illusion induction point of the second pattern.
  • third condition there is a condition (hereinafter referred to as “third condition”) that the angle ⁇ is equal to or greater than the threshold value ⁇ th, the traveling road surface R1 is a downhill, and the difference value ( ⁇ 1 ⁇ 3) is a negative value.
  • the triggering point determination unit 11 determines that the point P between the traveling road surface R1 and the planned traveling road surface R2 is an illusion triggering point.
  • the pattern of the illusion induction point based on the third condition is referred to as a “third pattern”.
  • FIG. 5A shows an example of the illusion induction point of the third pattern.
  • FIG. 6A shows an example of the illusion induction point of the fourth pattern.
  • the trigger point determination unit 11 determines that the point P is an illusion trigger point according to any pattern. On the other hand, when the angle ⁇ is less than the threshold value ⁇ th, the trigger point determination unit 11 determines that the point P is not an illusion trigger point.
  • the trigger point determination unit 11 When it is determined that an illusion induction point is included in the planned travel area, that is, when it is determined that the point P is an illusion induction point, information on the illusion induction point (hereinafter, “ Illusion trigger point information "or” trigger point information ").
  • the trigger point determination unit 11 outputs illusion trigger point information to the notification control unit 12.
  • Illusion inducing point information includes, for example, information indicating the value of the first absolute inclination angle ⁇ 1, information indicating the value of the relative inclination angle ⁇ 3, information indicating the value of the second absolute inclination angle ⁇ 4, and the road surface R1 during traveling with respect to the horizontal plane H.
  • Information indicating the inclination direction (hereinafter referred to as “first absolute inclination direction” or “absolute inclination direction”) D1
  • the inclination direction hereinafter referred to as “relative inclination direction”
  • relative inclination direction inclination direction
  • Information and information indicating the inclination direction hereinafter referred to as “second absolute inclination direction” or “absolute inclination direction”
  • D3 of the planned road surface R2 with respect to the horizontal plane H.
  • the notification control unit 12 illusion induction point information when the induction point determination unit 11 determines that the illusion induction point is included in the planned travel area, that is, when the point P is determined to be the illusion induction point. To the passenger of the vehicle 1 (including the driver, the same applies hereinafter).
  • the notification control unit 12 executes control for causing the display device 4 to display an image including illusion induction point information (hereinafter referred to as “notification image”) I2.
  • the display device 4 includes, for example, an LCD (Liquid Crystal Display), an OLED (Organic Electro-Luminescence Display), or a HUD (Head-Up Display).
  • FIG. 3B shows an example of the notification image I2 corresponding to the illusion induction point of the first pattern.
  • FIG. 4B shows an example of the notification image I2 corresponding to the illusion induction point of the second pattern.
  • FIG. 5B shows an example of the notification image I2 corresponding to the illusion induction point of the third pattern.
  • FIG. 6B shows an example of the notification image I2 corresponding to the illusion induction point of the fourth pattern.
  • the notification image I2 are those containing an image I2 1 text like indicating the value of the first absolute tilt angle .theta.1 (display positive and negative signs according to the value omitted Have been).
  • the notification image I2 is intended to include text like image I2 2 indicating the value of the relative inclination angle .theta.3 (display positive and negative signs according to the value is omitted).
  • the notification image I2 is intended to include illustrations like image I2 3 showing a cross-sectional shape of the side surface shape and traveling in the road R1 and the scheduled travel road R2 of the vehicle 1.
  • the notification image I2 is intended to include illustrations like image I2 4 corresponding to the running road-R1 and planned travel road R2 in the captured image I1.
  • the notification image I2 includes arrow-shaped images I2 5 and I2 6 indicating the relative inclination direction D2.
  • the notification image I2 is intended to include text like image I2 7 showing the inclination of the inclined state or the intended travel road surface R2 of travel in road R1 and the intended travel road R2.
  • both the traveling road-R1 and planned travel road R2 is downhill, and, descending with the descending slope traveling road-R1 planned travel road R2 It is smaller than the gradient.
  • the planned travel road R2 indicates that it is not a slope.
  • the notification image I2 corresponding to the second pattern illusion inducing point exceptionally does not include the arrow-shaped images I2 5 and I2 6 indicating the relative inclination direction D2.
  • both the traveling road-R1 and planned travel road R2 is uphill and up grade of the intended travel road R2 uplink traveling road-R1 It shows that it is larger than the gradient.
  • the trigger point determination unit 11 and the notification control unit 12 constitute a main part of the notification control device 100.
  • the notification control apparatus 100 is configured by a computer, and the computer includes a processor 21 and a memory 22.
  • the memory 22 stores a program for causing the computer to function as the induction point determination unit 11 and the notification control unit 12.
  • the processor 21 reads and executes the program stored in the memory 22, the functions of the triggering point determination unit 11 and the notification control unit 12 are realized.
  • the notification control apparatus 100 may include a processing circuit 23.
  • the functions of the triggering point determination unit 11 and the notification control unit 12 may be realized by the processing circuit 23.
  • the notification control apparatus 100 may include a processor 21, a memory 22, and a processing circuit 23.
  • some of the functions of the trigger point determination unit 11 and the notification control unit 12 may be realized by the processor 21 and the memory 22, and the remaining functions may be realized by the processing circuit 23. .
  • the processor 21 uses, for example, a CPU (Central Processing Unit), a GPU (Graphics Processing Unit), a microprocessor, a microcontroller, or a DSP (Digital Signal Processor).
  • a CPU Central Processing Unit
  • GPU Graphics Processing Unit
  • microprocessor a microcontroller
  • DSP Digital Signal Processor
  • the memory 22 uses, for example, a semiconductor memory or a magnetic disk. More specifically, the memory 22 includes a RAM (Random Access Memory), a ROM (Read Only Memory), a flash memory, an EPROM (Erasable Programmable Read Only Memory SMD, an EEPROM (Electrically Erasable Memory). (State Drive) or HDD (Hard Disk Drive) or the like is used.
  • RAM Random Access Memory
  • ROM Read Only Memory
  • flash memory an EPROM (Erasable Programmable Read Only Memory SMD, an EEPROM (Electrically Erasable Memory).
  • State Drive Spin Drive
  • HDD Hard Disk Drive
  • the processing circuit 23 may be, for example, an ASIC (Application Specific Integrated Circuit), a PLD (Programmable Logic Device), an FPGA (Field-Programmable Gate Array), a SoC (System-LargeSemiCrySigleSigleSigleSigureSigureSigureSigureSigureSigureSigureSigureSigureSigureSigureSigureSigureSigureSigureSigureSigureSigureSigureSigureSigureSigureSigureSigureSigureSigureSigureSigureSigureSigureSigureSigureSigureSigureSigureSigureSigureSigureSigureSigureSigureSigureSigureSigureSigureSigureSigureSigureSigureSigureSigureSigureSigureSigureSigureSigureSigureSigureSigureSigureSigureSigureSigureSigureSigureSigureSigureSigureSigureSigureSigureSigureSigureSigureSigureSigureSigureSigureSigureSigureSigureSigureSigureSigureSigureSigureSigureSigureSigureSigureSigureSigure
  • the notification control apparatus 100 is configured to repeatedly execute the process illustrated in FIG. 8 in a state where the power of the notification control apparatus 100 is turned on.
  • the triggering point determination unit 11 determines whether or not an illusion triggering point is included in the planned travel region using the detection value by the sensor 2 and the captured image I1 by the camera 3. More specifically, the induced point determination unit 11 determines whether or not the point P between the traveling road surface R1 and the planned traveling road surface R2 is an illusion induction point. Since the details of the determination method by the induction point determination unit 11 are as described above, the description thereof will be omitted.
  • step ST2 the notification control unit 12 executes control for notifying the passenger of the vehicle 1 of the illusion induction point information. More specifically, the notification control unit 12 performs control to display the notification image I2 on the display device 4. Since the details of the notification image I2 have already been described, the description thereof will be omitted.
  • the notification control apparatus 100 determines in advance whether the point P in the planned travel area is an illusion induction point (that is, before the vehicle 1 passes the point P). can do. Further, when it is determined that the point P is an illusion induction point, the illusion induction point information regarding the point P is notified to the passenger of the vehicle 1 in advance (that is, before the vehicle 1 passes the point P). Can do. Thereby, before the vehicle 1 passes the point P, the driver of the vehicle 1 can be urged to operate the accelerator pedal or the like according to the gradient of the planned road surface R2 (that is, the second absolute inclination angle ⁇ 4). . As a result, it is possible to prevent the occurrence of excess speed or insufficient speed due to the longitudinal gradient illusion on the planned road surface R2. Or generation
  • the notification image I2 as shown in FIG. 3B, FIG. 4B, FIG. 5B and FIG. 6B is displayed on the display device 4, so that the driver of the vehicle 1 can change the traffic state on the planned road surface R2 (for example, on an uphill).
  • the occurrence state of traffic jams) can be predicted.
  • operation for example, acceleration or deceleration
  • operation for example, acceleration or deceleration
  • the determination method by the induction point determination part 11 is not limited to said specific example.
  • the triggering point determination unit 11 first calculates the angle ⁇ , then compares the angle ⁇ with the threshold ⁇ th, determines that the point P is an illusion triggering point when the angle ⁇ is equal to or greater than the threshold ⁇ th, and determines the angle ⁇ May be determined that the point P is not an illusion induction point. Thereafter, the triggering point determination unit 11 determines the pattern of the point P by calculating the first absolute inclination angle ⁇ 1 and the relative inclination angle ⁇ 3 only when the angle ⁇ is equal to or greater than the threshold value ⁇ th, and the second absolute inclination angle. It is also possible to generate illusion induction point information by calculating ⁇ 4.
  • the determination as to whether or not the point P is an illusion induction point may be made without using the detection value by the sensor 2 (that is, using only the captured image I1 by the camera 3).
  • the detection value by the sensor 2 may be used exclusively for calculating the first absolute tilt angle ⁇ 1.
  • the notification by the notification control unit 12 is not limited to the display of the notification image I2.
  • the notification control unit 12 may execute control for causing the audio output device 5 to output a sound including the illusion inducing point information (hereinafter referred to as “notification sound”) (see FIG. 9).
  • the audio output device 5 is constituted by a speaker, for example.
  • the triggering point determination unit 11 may be a target for determining an illusion triggering point of at least a part of the illusion triggering points of a plurality of patterns (that is, the first pattern to the fourth pattern).
  • the pattern of the illusion induction point that is the determination target by the induction point determination unit 11 may be set by an operation input to the operation input device 6 (see FIG. 10).
  • the operation input device 6 includes, for example, a touch panel integrated with the display device 4 or a hardware key adjacent to the display device 4.
  • the notification control unit 12 may determine whether or not the relative inclination angle ⁇ 3 is greater than or equal to a predetermined angle (hereinafter referred to as “reference angle”) using the illusion induction point information.
  • the notification control unit 12 may execute control for notifying the illusion induction point information only when the relative inclination angle ⁇ 3 is a value equal to or larger than the reference angle. Thereby, the driver
  • the notification control unit 12 may determine whether or not the relative inclination angle ⁇ 3 is a value within a predetermined range (hereinafter referred to as “reference range”) using the illusion induction point information.
  • the notification control unit 12 may execute control for notifying the illusion induction point information only when the relative inclination angle ⁇ 3 is a value within the reference range.
  • the reference range may be freely set by an operation input to the operation input device 6 (see FIG. 10). Thereby, it can suppress that an unnecessary notification is output with respect to the driver
  • the notification image I2 should just contain the information of at least one part in illusion induction point information, and is not limited to the specific example shown to FIG. 3B, FIG. 4B, FIG. 5B, and FIG.
  • the notification image I2 may include one or more of the plurality of images I2 1 to I2 7 .
  • the notification control unit 12 may change the display mode of the arrow-shaped images I2 5 and I2 6 according to the value of the relative inclination angle ⁇ 3. Specifically, for example, the notification control unit 12 changes at least one of the length, thickness, size, and color of the arrow-shaped images I2 5 and I2 6 according to the value of the relative inclination angle ⁇ 3. It may be a damaging one.
  • the notification control unit 12 may make the arrows longer as the relative inclination angle ⁇ 3 is larger.
  • the notification control unit 12 may make the arrow thicker as the relative inclination angle ⁇ 3 is larger.
  • the notification control unit 12 may enlarge the arrow as the relative inclination angle ⁇ 3 is larger.
  • the notification image I2 includes arrow-shaped images I2 8 and I2 9 (not shown) indicating the second absolute inclination direction D3 instead of the arrow-shaped images I2 5 and I2 6 indicating the relative inclination direction D2. It may be.
  • the notification image I2 does not include an image (for example, an illustration-like image I2 3 ) showing the cross-sectional shapes of the road surface R1 and the planned road surface R2 during traveling, From the viewpoint of notification, it is preferable to display the arrow-shaped images I2 8 and I2 9 .
  • the notification control unit 12 may change the display mode of the arrow-shaped images I2 8 and I2 9 in accordance with the value of the second absolute tilt angle ⁇ 4. Specifically, for example, the notification control unit 12 determines at least one of the length, thickness, size, and color of the arrow-shaped images I2 8 and I2 9 according to the value of the second absolute inclination angle ⁇ 4. May be different.
  • the notification control unit 12 may make the arrow longer as the second absolute inclination angle ⁇ 4 is larger.
  • the notification control unit 12 may make the arrow thicker as the second absolute inclination angle ⁇ 4 is larger.
  • the notification control unit 12 may enlarge the arrow as the second absolute inclination angle ⁇ 4 is larger.
  • the content of the illusion triggering point information may be anything according to the content of the notification image I2, and is not limited to the above specific example.
  • the notification control apparatus 100 includes the trigger point determination unit 11 that determines whether or not the trigger point of the longitudinal gradient illusion is included in the planned travel area of the vehicle 1, and the planned travel area. And a notification control unit 12 that executes control for notifying the occupant of the vehicle 1 of the induction point information regarding the induction point when it is determined that the induction point is included therein. Thereby, it is possible to prevent the occurrence of excessive speed or insufficient speed due to the longitudinal gradient illusion. Or generation
  • the triggering point determination unit 11 determines whether or not the point P between the traveling road surface R1 of the vehicle 1 and the planned traveling road surface R2 of the vehicle 1 is a triggering point. Thereby, before the vehicle 1 passes the point P, the driver
  • the induction point determination unit 11 calculates a relative inclination angle ⁇ 3 that is an inclination angle of the planned road surface R2 with respect to the traveling road surface R1, and the induction point information includes information indicating a value of the relative inclination angle ⁇ 3. It is a waste. Thus, for example, you can include an image based on the relative inclination angle .theta.3 (such as text-like image I2 2 and an arrow-shaped image I2 5, I2 6) to notify the image I2.
  • the trigger point determination unit 11 calculates a first absolute tilt angle ⁇ 1 that is the tilt angle of the traveling road surface R1 with respect to the horizontal plane H, and the trigger point information is information indicating the value of the first absolute tilt angle ⁇ 1. Is included. Thus, for example, it may include image based on the first absolute tilt angle ⁇ 1 (such as text-like image I2 1) to notify the image I2.
  • the trigger point determination unit 11 calculates a second absolute tilt angle ⁇ 4 that is the tilt angle of the planned road surface R2 with respect to the horizontal plane H, and the trigger point information is information indicating the value of the second absolute tilt angle ⁇ 4. Is included. Thereby, for example, images based on the second absolute inclination angle ⁇ 4 (arrow-shaped images I2 8 , I2 9 and the like) can be included in the notification image I2.
  • the trigger point determination unit 11 is a target of determination of at least some pattern trigger points among a plurality of patterns of trigger points, and is determined by the trigger point determination unit 11 by an operation input to the operation input device 6.
  • the target trigger pattern can be set freely.
  • the notification control unit 12 executes control to display the image I2 3 showing a cross-sectional shape of the traveling road-R1 and planned travel road R2 on the display unit 4.
  • the first absolute inclination angle ⁇ 1, the relative inclination angle ⁇ 3, and the like can be displayed in a visually easy-to-understand manner as compared with the case where only text-like images I2 1 and I2 2 are displayed.
  • the triggering point information includes information indicating a relative inclination direction D2 that is an inclination direction of the planned traveling road surface R2 with respect to the traveling road surface R1, and the notification control unit 12 is an arrow-shaped image indicating the relative inclination direction D2.
  • Control to display I2 5 and I2 6 on the display device 4 is executed. Thereby, the relative inclination direction D2 can be displayed visually intelligibly.
  • the notification control unit 12 changes the display mode of the arrow-shaped images I2 5 and I2 6 according to the value of the relative inclination angle ⁇ 3.
  • the relative inclination angle ⁇ 3 can be displayed in a more visually understandable manner.
  • the induction point information includes information indicating the second absolute inclination direction D3 that is the inclination direction of the planned road surface R2 with respect to the horizontal plane H, and the notification control unit 12 has an arrow shape indicating the second absolute inclination direction D3.
  • Control for displaying the images I2 8 and I2 9 on the display device 4 is executed. Thereby, the 2nd absolute inclination direction D3 can be displayed visually intelligibly.
  • the notification control unit 12 changes the display mode of the arrow-shaped images I2 8 and I2 9 in accordance with the value of the second absolute inclination angle ⁇ 4.
  • the second absolute inclination angle ⁇ 4 can be displayed in a visually comprehensible manner.
  • the notification control unit 12 executes control for notifying the trigger point information when the relative inclination angle ⁇ 3 is a value within the reference range, and the reference range can be set by an operation input to the operation input device 6. It is. Thereby, it is possible to prevent an unnecessary notification from being output to the driver of the vehicle 1.
  • the notification control method includes a step ST1 in which the trigger point determination unit 11 determines whether or not the trigger point of the longitudinal gradient illusion is included in the planned travel area of the vehicle 1, and the notification control unit. 12 includes a step ST ⁇ b> 2 for executing control for notifying the passenger of the vehicle 1 of the trigger point information regarding the trigger point when it is determined that the trigger point is included in the scheduled travel area.
  • FIG. FIG. 11 is a block diagram illustrating a state in which the notification control apparatus according to Embodiment 2 is provided in the vehicle. With reference to FIG. 11, the notification control apparatus 100a of Embodiment 2 will be described. In FIG. 11, the same blocks as those shown in FIG.
  • the storage device 7 stores a database.
  • This database (hereinafter simply referred to as the database) includes map information.
  • the database includes information indicating the position of each of the plurality of illusion inducing points (hereinafter referred to as “illusion inducing point position information”).
  • the database includes a plurality of illusion inducing point information corresponding one-to-one with a plurality of illusion inducing points.
  • Each of the plurality of illusion triggering point information includes, for example, information indicating the value of the relative tilt angle ⁇ 3 at the corresponding illusion triggering point, information indicating the absolute tilt angles ⁇ 1 and ⁇ 4 at the corresponding illusion triggering point, and the corresponding illusion triggering point.
  • Each of the plurality of illusion inducing point information is generated in the past by, for example, the notification control device 100 provided in another vehicle (that is, the notification control device 100 according to the first embodiment).
  • each of the plurality of optical illusion induction points is a point between two road surfaces R1 and R2 that are continuous with each other.
  • the relative inclination angle ⁇ 3 is an inclination angle of the other road surface with respect to any one of the two road surfaces R1 and R2.
  • the absolute inclination angle ⁇ 1 is the inclination angle of one of the two road surfaces R1 and R2 with respect to the horizontal plane H
  • the absolute inclination angle ⁇ 4 is the other road surface of the two road surfaces R1 and R2 with respect to the horizontal plane H.
  • the relative inclination direction D2 is an inclination direction of the other road surface with respect to any one of the two road surfaces R1 and R2.
  • the absolute inclination direction D1 is the inclination direction of one of the two road surfaces R1 and R2 with respect to the horizontal plane H
  • the absolute inclination direction D3 is the other road surface of the two road surfaces R1 and R2 with respect to the horizontal plane H. It is the inclination direction.
  • a GNSS (Global Navigation Satellite System) receiver 8 receives a GNSS signal. This GNSS signal is transmitted by a GNSS satellite (not shown).
  • the trigger point determination unit 11 a calculates the position of the vehicle 1 (hereinafter referred to as “own vehicle position”) and the traveling direction of the vehicle 1 using the GNSS signal received by the GNSS receiver 8.
  • the triggering point determination unit 11a sets a region in a predetermined range ahead of the vehicle 1 (that is, a planned traveling region) using the map information in the database based on the calculated own vehicle position and traveling direction. .
  • the induction point determination unit 11a determines whether or not an illusion induction point is included in the planned travel area using the illusion induction point position information in the database.
  • the induction point determination unit 11a acquires illusion induction point information corresponding to the one illusion induction point from the database. is there. The induction point determination unit 11a outputs the acquired illusion induction point information to the notification control unit 12a.
  • the induction point determination unit 11a When it is determined that a plurality of optical illusion induction points are included in the planned travel area, the induction point determination unit 11a has one illusion induction closest to the vehicle position among the plurality of optical illusion induction points. A point is selected, and illusion inducing point information corresponding to the one illusion inducing point is acquired from the database. The induction point determination unit 11a outputs the acquired illusion induction point information to the notification control unit 12a.
  • the notification control unit 12a uses the illusion trigger point information output by the trigger point determination unit 11a as the passenger of the vehicle 1 The control to notify to is executed. More specifically, the notification control unit 12a executes control for causing the display device 4 to display the notification image I2 including the illusion induction point information. Since the details of the notification image I2 are the same as those described in the first embodiment, the description thereof will be omitted.
  • the main part of the notification control apparatus 100a is comprised by the induction
  • the hardware configuration of the main part of the notification control apparatus 100a is the same as that described with reference to FIG. 7 in the first embodiment, illustration and description thereof are omitted. That is, the functions of the triggering point determination unit 11a and the notification control unit 12a may be realized by the processor 21 and the memory 22 or may be realized by the processing circuit 23.
  • the notification control apparatus 100a repeatedly executes the process illustrated in FIG. 12 in a state where the power of the notification control apparatus 100a is turned on.
  • the trigger point determination unit 11a uses the database stored in the storage device 7 and the GNSS signal received by the GNSS receiver 8 to include the illusion trigger point in the planned travel area. It is determined whether or not. Since the details of the determination method by the induction point determination unit 11a have already been described, the description thereof will be omitted.
  • the notification control unit 12a When it is determined that the illusion trigger point is included in the planned travel area (step ST1a “YES”), the notification control unit 12a outputs the illusion trigger point information output by the trigger point determination unit 11a in step ST2a. To the passenger of the vehicle 1 is executed. More specifically, the notification control unit 12 executes control for causing the display device 4 to display the notification image I2 including the illusion induction point information. Since the details of the notification image I2 are the same as those described in the first embodiment, the description thereof will be omitted.
  • the notification control device 100a determines in advance whether or not an illusion induction point is included in the planned travel area (that is, before the vehicle 1 enters the planned travel area). can do. If it is determined that an illusion triggering point is included in the scheduled travel area, the illusion triggering point information related to this illusion triggering point is given to the passenger of the vehicle 1 in advance (that is, the vehicle 1 enters the scheduled travel area). Can be notified). Thereby, it is possible to prevent the occurrence of excessive speed or insufficient speed due to the longitudinal gradient illusion. Or generation
  • the notification control unit 12a may execute control that causes the audio output device 5 to output sound including the illusion induction point information output by the induction point determination unit 11a, that is, notification audio (see FIG. 13).
  • the triggering point determination unit 11a may be a target for determining at least a part of the illusion triggering points of the illusion triggering points of a plurality of patterns (that is, the first pattern to the fourth pattern).
  • the pattern of the illusion induction point that is the determination target by the induction point determination unit 11a may be set by an operation input to the operation input device 6 (see FIG. 14).
  • the notification control unit 12a may determine whether or not the relative inclination angle ⁇ 3 is equal to or greater than a reference angle using the illusion induction point information output by the induction point determination unit 11a.
  • the notification control unit 12a may execute control for notifying the illusion induction point information output by the induction point determination unit 11a only when the relative inclination angle ⁇ 3 is a value equal to or larger than the reference angle.
  • the notification control unit 12a may determine whether or not the relative inclination angle ⁇ 3 is a value within the reference range using the illusion induction point information output by the induction point determination unit 11a.
  • the notification control unit 12a may execute control for notifying the illusion induction point information output by the induction point determination unit 11a only when the relative inclination angle ⁇ 3 is a value within the reference range.
  • the reference range may be freely set by an operation input to the operation input device 6 (see FIG. 14).
  • notification control apparatus 100a can employ various modifications similar to those described in the first embodiment.
  • the vehicle 1 may have the sensor 2 and the camera 3, and the triggering point determination unit 11a may have a function similar to that of the triggering point determination unit 11 (see FIG. 15).
  • the notification control device 100a uses a database and a GNSS signal to determine whether or not an illusion induction point is included in the planned travel area (hereinafter referred to as “first determination function”), in addition to a sensor.
  • first determination function a function for determining whether or not an illusion induction point is included in the planned travel area using the detection value 2 and the captured image I1 from the camera 3 (more specifically, whether or not the point P is an illusion induction point) (Hereinafter referred to as “second determination function”).
  • the trigger point determination unit 11a first determines whether or not an illusion trigger point is included in the planned travel area by the first determination function. If the determination result by the first determination function is “NO”, It may be determined whether or not the point P is an illusion induction point by the two determination function. In addition, when the second determination function determines that the point P is an illusion induction point, the induction point determination unit 11a generates illusion induction point position information and illusion induction point information corresponding to the point P, and generates the generation The illusion inducing point position information and the illusion inducing point information may be added to the database. Thereby, the database can be updated.
  • the database may be stored in the server device 9 outside the vehicle 1 instead of the storage device 7 in the vehicle 1 (see FIG. 16).
  • the triggering point determination unit 11 a may acquire information in the database from the server device 9 using the wireless communication device 10 in the vehicle 1.
  • the wireless communication device 10 may be configured by a vehicle-mounted transmitter and receiver, or may be configured by a portable information terminal such as a smartphone.
  • the notification control device 100a includes the triggering point determination unit 11a that determines whether or not the triggering point of the longitudinal gradient illusion is included in the planned traveling region of the vehicle 1, and the planned traveling region. And a notification control unit 12a that executes control for notifying the occupant of the vehicle 1 of the induction point information regarding the induction point when it is determined that the induction point is included therein. Thereby, it is possible to prevent the occurrence of excessive speed or insufficient speed due to the longitudinal gradient illusion. Or generation
  • the notification control method includes a step ST1a in which the trigger point determination unit 11a determines whether or not the trigger point of the longitudinal gradient illusion is included in the planned travel area of the vehicle 1, and the notification control unit.
  • 12 a includes a step ST ⁇ b> 2 a that executes control for notifying the passenger of the vehicle 1 of the trigger point information regarding the trigger point when it is determined that the trigger point is included in the planned travel area.
  • the notification control device and the notification control method of the present invention can be used for notification of information related to a point that induces a longitudinal gradient illusion.

Landscapes

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Abstract

通知制御装置（１００）は、車両（１）の走行予定領域内に縦断勾配錯視の誘発地点が含まれているか否かを判定する誘発地点判定部（１１）と、走行予定領域内に誘発地点が含まれていると判定された場合、誘発地点に関する誘発地点情報を車両（１）の搭乗者に通知する制御を実行する通知制御部（１２）とを備える。

Description

通知制御装置及び通知制御方法
　本発明は、通知制御装置及び通知制御方法に関する。
　車両の走行中、互いに連続する第１路面及び第２路面において、第１路面に対する第２路面の傾斜角度が水平面に対する第２路面の傾斜角度と異なることにより、いわゆる「縦断勾配錯視」が発生することがある。縦断勾配錯視が発生することにより、例えば、第２路面が下り坂であるにもかかわらず第２路面が上り坂であると錯覚されて、アクセルペダルの踏み込み量が大きくなり、第２路面にて速度超過が発生する。または、例えば、第２路面が上り坂であるにもかかわらず第２路面が下り坂であると錯覚されて、アクセルペダルの踏み込み量が小さくなり、第２路面にて速度不足が発生する。
　従来、車両が現在走行している地点（以下「走行中地点」という。）が縦断勾配錯視を誘発する地点（以下「錯視誘発地点」又は「誘発地点」という。）であるか否かを判定して、走行中地点が錯視誘発地点であると判定された場合、その旨を運転者に通知する技術が開発されている（例えば、特許文献１参照。）。
特開２０１７－１９１３６９号公報
　特許文献１等に記載されている従来技術は、走行中地点が錯視誘発地点であるか否かを判定するものであり、車両が走行する予定の地点（以下「走行予定地点」という。）が錯視誘発地点であるか否かを事前に判定するものではない。このため、縦断勾配錯視の発生タイミングに対して通知のタイミングが遅れることがある。この結果、通知後のアクセルペダル等の操作が間に合わず、第２路面における速度超過又は速度不足などの発生を防ぐことができないことがあるという問題があった。
　本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、走行予定地点が錯視誘発地点であるか否かを判定することができ、かつ、走行予定地点が錯視誘発地点であると判定された場合に通知をすることができる通知制御装置及び通知制御方法を提供することを目的とする。
　本発明の通知制御装置は、車両の走行予定領域内に縦断勾配錯視の誘発地点が含まれているか否かを判定する誘発地点判定部と、走行予定領域内に誘発地点が含まれていると判定された場合、誘発地点に関する誘発地点情報を車両の搭乗者に通知する制御を実行する通知制御部とを備えるものである。
　本発明によれば、上記のように構成したので、走行予定地点が錯視誘発地点であるか否かを判定することができ、かつ、走行予定地点が錯視誘発地点であると判定された場合に通知をすることができる。
実施の形態１に係る通知制御装置が車両に設けられている状態を示すブロック図である。 図２Ａは、２値化処理前の撮像画像の一例を示す説明図である。図２Ｂは、２値化処理後の撮像画像の一例を示す説明図である。図２Ｃは、エッジ検出処理により検出されたエッジの一例を示す説明図である。図２Ｄは、エッジ間の角度の一例を示す説明図である。 図３Ａは、第１パターンの錯視誘発地点の一例を示す説明図である。図３Ｂは、第１パターンの錯視誘発地点に対応する通知画像の一例を示す説明図である。 図４Ａは、第２パターンの錯視誘発地点の一例を示す説明図である。図４Ｂは、第２パターンの錯視誘発地点に対応する通知画像の一例を示す説明図である。 図５Ａは、第３パターンの錯視誘発地点の一例を示す説明図である。図５Ｂは、第３パターンの錯視誘発地点に対応する通知画像の一例を示す説明図である。 図６Ａは、第４パターンの錯視誘発地点の一例を示す説明図である。図６Ｂは、第４パターンの錯視誘発地点に対応する通知画像の一例を示す説明図である。 図７Ａは、実施の形態１に係る通知制御装置のハードウェア構成を示すブロック図である。図７Ｂは、実施の形態１に係る通知制御装置の他のハードウェア構成を示すブロック図である。 実施の形態１に係る通知制御装置の動作を示すフローチャートである。 実施の形態１に係る他の通知制御装置が車両に設けられている状態を示すブロック図である。 実施の形態１に係る他の通知制御装置が車両に設けられている状態を示すブロック図である。 実施の形態２に係る通知制御装置が車両に設けられている状態を示すブロック図である。 実施の形態２に係る通知制御装置の動作を示すフローチャートである。 実施の形態２に係る他の通知制御装置が車両に設けられている状態を示すブロック図である。 実施の形態２に係る他の通知制御装置が車両に設けられている状態を示すブロック図である。 実施の形態２に係る他の通知制御装置が車両に設けられている状態を示すブロック図である。 実施の形態２に係る他の通知制御装置が車両に設けられている状態を示すブロック図である。
　以下、この発明をより詳細に説明するために、この発明を実施するための形態について、添付の図面に従って説明する。
実施の形態１．
　図１は、実施の形態１に係る通知制御装置が車両に設けられている状態を示すブロック図である。図１を参照して、実施の形態１の通知制御装置１００について説明する。
　以下、特に断りのない限り、角度の単位は度（°）であるものとする。また、上り勾配に対応する傾斜角度は正値として算出されて、下り勾配に対応する傾斜角度は負値として算出されるものとする。
　車両１はセンサ２を有している。センサ２は、例えば、いわゆる「３軸」の加速度センサ又はジャイロセンサにより構成されている。また、車両１は前方撮像用のカメラ３を有している。カメラ３は、例えば、可視光カメラ又は赤外線カメラにより構成されている。
　誘発地点判定部１１は、センサ２による検出値及びカメラ３による撮像画像Ｉ１を用いて、車両１に対する前方の所定範囲の領域（以下「走行予定領域」という。）内に錯視誘発地点が含まれているか否かを判定するものである。実施の形態１における走行予定領域は、例えば、カメラ３による撮像可能範囲に対応するものである。
　より具体的には、誘発地点判定部１１は、以下の方法により、車両１が現在走行している路面（以下「走行中路面」という。）Ｒ１と車両１が走行中路面Ｒ１の次に走行する予定の路面（以下「走行予定路面」という。）Ｒ２間の地点Ｐが錯視誘発地点であるか否かを判定するものである。この地点Ｐは走行予定領域内に含まれるものであり、車両１が走行する予定の地点、すなわち走行予定地点である。
　まず、誘発地点判定部１１は、センサ２による検出値を用いて、水平面Ｈに対する走行中路面Ｒ１の傾斜角度（以下「第１絶対傾斜角度」又は「絶対傾斜角度」という。）θ１を算出する。第１絶対傾斜角度θ１の算出方法は公知の種々の方法を用いることができるものであり、詳細な説明は省略する。
　次いで、誘発地点判定部１１は、撮像画像Ｉ１に対する２値化処理及びエッジ検出処理を実行することにより、走行中路面Ｒ１に対応するエッジＥ１及び走行予定路面Ｒ２に対応するエッジＥ２を検出する。図２Ａは、２値化処理前の撮像画像Ｉ１の一例を示している。図２Ｂは、２値化処理後の撮像画像Ｉ１の一例を示している。図２Ｃは、エッジ検出処理により検出されたエッジＥ１，Ｅ２の一例を示している。
　次いで、誘発地点判定部１１は、エッジＥ１，Ｅ２間の角度αを算出する。図２Ｄは、エッジＥ１，Ｅ２間の角度αの一例を示している。
　次いで、誘発地点判定部１１は、エッジＥ１，Ｅ２間の角度αに所定の係数βを乗算することにより、走行中路面Ｒ１と走行予定路面Ｒ２間の角度θ２を算出する。係数βは、車両１におけるカメラ３の取付け角度などに応じて予め設定されたものである。
　次いで、誘発地点判定部１１は、例えば１８０°から角度θ２を減算することにより、走行中路面Ｒ１に対する走行予定路面Ｒ２の傾斜角度（以下「相対傾斜角度」という。）θ３を算出する。
　次いで、誘発地点判定部１１は、水平面Ｈに対する走行予定路面Ｒ２の傾斜角度（以下「第２絶対傾斜角度」又は「絶対傾斜角度」という。）θ４を算出する。すなわち、θ１≧０°であり、かつ、θ１＋θ２＞１８０°である場合、誘発地点判定部１１はθ４＝θ１－θ３により第２絶対傾斜角度θ４を算出する。また、θ１≧０°であり、かつ、θ１＋θ２＝１８０°である場合、誘発地点判定部１１はθ４＝０°により第２絶対傾斜角度θ４を算出する。また、θ１≧０°であり、かつ、θ１＋θ２＜１８０°である場合、誘発地点判定部１１はθ４＝θ３－θ１により第２絶対傾斜角度θ４を算出する。また、θ１＜０°である場合、誘発地点判定部１１はθ４＝θ１＋θ３により第２絶対傾斜角度θ４を算出する。
　次いで、誘発地点判定部１１は、エッジＥ１，Ｅ２間の角度αを所定の閾値αｔｈと比較する。また、誘発地点判定部１１は、第１絶対傾斜角度θ１の正負に基づき、走行中路面Ｒ１が上り坂であるか否かを判定するとともに、走行中路面Ｒ１が下り坂であるか否かを判定する。また、誘発地点判定部１１は、第１絶対傾斜角度θ１と相対傾斜角度θ３の差分値（θ１－θ３）を零値と比較する。
　角度αが閾値αｔｈ以上であり、かつ、走行中路面Ｒ１が下り坂であり、かつ、差分値（θ１－θ３）が正値であるという条件（以下「第１条件」という。）が成立している場合、誘発地点判定部１１は、走行中路面Ｒ１と走行予定路面Ｒ２間の地点Ｐが錯視誘発地点であると判定する。以下、第１条件に基づく錯視誘発地点のパターンを「第１パターン」という。図３Ａは、第１パターンの錯視誘発地点の一例を示している。
　また、角度αが閾値αｔｈ以上であり、かつ、走行中路面Ｒ１が下り坂であり、かつ、差分値（θ１－θ３）が零値であるという条件（以下「第２条件」という。）が成立している場合、誘発地点判定部１１は、走行中路面Ｒ１と走行予定路面Ｒ２間の地点Ｐが錯視誘発地点であると判定する。以下、第２条件に基づく錯視誘発地点のパターンを「第２パターン」という。図４Ａは、第２パターンの錯視誘発地点の一例を示している。
　また、角度αが閾値αｔｈ以上であり、かつ、走行中路面Ｒ１が下り坂であり、かつ、差分値（θ１－θ３）が負値であるという条件（以下「第３条件」という。）が成立している場合、誘発地点判定部１１は、走行中路面Ｒ１と走行予定路面Ｒ２間の地点Ｐが錯視誘発地点であると判定する。以下、第３条件に基づく錯視誘発地点のパターンを「第３パターン」という。図５Ａは、第３パターンの錯視誘発地点の一例を示している。
　また、角度αが閾値αｔｈ以上であり、かつ、走行中路面Ｒ１が上り坂であるという条件（以下「第４条件」という。）が成立している場合、誘発地点判定部１１は、走行中路面Ｒ１と走行予定路面Ｒ２間の地点Ｐが錯視誘発地点であると判定する。以下、第４条件に基づく錯視誘発地点のパターンを「第４パターン」という。図６Ａは、第４パターンの錯視誘発地点の一例を示している。
　すなわち、誘発地点判定部１１は、角度αが閾値αｔｈ以上である場合、地点Ｐがいずれかのパターンによる錯視誘発地点であると判定するものである。他方、角度αが閾値αｔｈ未満である場合、誘発地点判定部１１は、地点Ｐが錯視誘発地点でないと判定するものである。
　誘発地点判定部１１は、走行予定領域内に錯視誘発地点が含まれていると判定された場合、すなわち地点Ｐが錯視誘発地点であると判定された場合、この錯視誘発地点に関する情報（以下「錯視誘発地点情報」又は「誘発地点情報」という。）を生成するものである。誘発地点判定部１１は、錯視誘発地点情報を通知制御部１２に出力するものである。
　錯視誘発地点情報は、例えば、第１絶対傾斜角度θ１の値を示す情報、相対傾斜角度θ３の値を示す情報、第２絶対傾斜角度θ４の値を示す情報、水平面Ｈに対する走行中路面Ｒ１の傾斜方向（以下「第１絶対傾斜方向」又は「絶対傾斜方向」という。）Ｄ１を示す情報、走行中路面Ｒ１に対する走行予定路面Ｒ２の傾斜方向（以下「相対傾斜方向」という。）Ｄ２を示す情報、及び水平面Ｈに対する走行予定路面Ｒ２の傾斜方向（以下「第２絶対傾斜方向」又は「絶対傾斜方向」という。）Ｄ３を示す情報を含むものである。
　通知制御部１２は、誘発地点判定部１１により走行予定領域内に錯視誘発地点が含まれていると判定された場合、すなわち地点Ｐが錯視誘発地点であると判定された場合、錯視誘発地点情報を車両１の搭乗者（運転者を含む。以下同じ。）に通知する制御を実行するものである。
　より具体的には、通知制御部１２は、錯視誘発地点情報を含む画像（以下「通知画像」という。）Ｉ２を表示装置４に表示させる制御を実行するものである。表示装置４は、例えば、ＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ　Ｃｒｙｓｔａｌ　Ｄｉｓｐｌａｙ）、ＯＬＥＤ（Ｏｒｇａｎｉｃ　Ｅｌｅｃｔｒｏ－Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ　Ｄｉｓｐｌａｙ）又はＨＵＤ（Ｈｅａｄ－Ｕｐ　Ｄｉｓｐｌａｙ）により構成されている。
　図３Ｂは、第１パターンの錯視誘発地点に対応する通知画像Ｉ２の一例を示している。図４Ｂは、第２パターンの錯視誘発地点に対応する通知画像Ｉ２の一例を示している。図５Ｂは、第３パターンの錯視誘発地点に対応する通知画像Ｉ２の一例を示している。図６Ｂは、第４パターンの錯視誘発地点に対応する通知画像Ｉ２の一例を示している。
　図３Ｂ、図４Ｂ、図５Ｂ及び図６Ｂに示す如く、通知画像Ｉ２は、第１絶対傾斜角度θ１の値を示すテキスト状の画像Ｉ２１を含むものである（当該値に係る正負記号の表示は省略されている）。また、通知画像Ｉ２は、相対傾斜角度θ３の値を示すテキスト状の画像Ｉ２２を含むものである（当該値に係る正負記号の表示は省略されている）。また、通知画像Ｉ２は、車両１の側面形状並びに走行中路面Ｒ１及び走行予定路面Ｒ２の断面形状を示すイラスト状の画像Ｉ２３を含むものである。また、通知画像Ｉ２は、撮像画像Ｉ１における走行中路面Ｒ１及び走行予定路面Ｒ２に対応するイラスト状の画像Ｉ２４を含むものである。また、通知画像Ｉ２は、相対傾斜方向Ｄ２を示す矢印状の画像Ｉ２５，Ｉ２６を含むものである。また、通知画像Ｉ２は、走行中路面Ｒ１及び走行予定路面Ｒ２の傾斜状態又は走行予定路面Ｒ２の傾斜状態を示すテキスト状の画像Ｉ２７を含むものである。
　図３Ｂに示す画像Ｉ２７における「下り坂－」のテキストは、走行中路面Ｒ１及び走行予定路面Ｒ２がいずれも下り坂であり、かつ、走行予定路面Ｒ２の下り勾配が走行中路面Ｒ１の下り勾配に比して小さいことを示している。
　図４Ｂに示す画像Ｉ２７における「傾斜なし」のテキストは、走行予定路面Ｒ２が坂道でないことを示している。第２パターンの錯視誘発地点に対応する通知画像Ｉ２は、例外的に、相対傾斜方向Ｄ２を示す矢印状の画像Ｉ２５，Ｉ２６を含まないものである。
　図５Ｂに示す画像Ｉ２７における「上り傾斜あり」のテキストは、走行予定路面Ｒ２が上り坂であることを示している。
　図６Ｂに示す画像Ｉ２７における「上り坂＋」のテキストは、走行中路面Ｒ１及び走行予定路面Ｒ２がいずれも上り坂であり、かつ、走行予定路面Ｒ２の上り勾配が走行中路面Ｒ１の上り勾配に比して大きいことを示している。
　誘発地点判定部１１及び通知制御部１２により、通知制御装置１００の要部が構成されている。
　次に、図７を参照して、通知制御装置１００の要部のハードウェア構成について説明する。
　図７Ａに示す如く、通知制御装置１００はコンピュータにより構成されており、当該コンピュータはプロセッサ２１及びメモリ２２を有している。メモリ２２には、当該コンピュータを誘発地点判定部１１及び通知制御部１２として機能させるためのプログラムが記憶されている。メモリ２２に記憶されているプログラムをプロセッサ２１が読み出して実行することにより、誘発地点判定部１１及び通知制御部１２の機能が実現される。
　または、図７Ｂに示す如く、通知制御装置１００は処理回路２３を有するものであっても良い。この場合、誘発地点判定部１１及び通知制御部１２の機能が処理回路２３により実現されるものであっても良い。
　または、通知制御装置１００はプロセッサ２１、メモリ２２及び処理回路２３を有するものであっても良い。この場合、誘発地点判定部１１及び通知制御部１２の機能のうちの一部の機能がプロセッサ２１及びメモリ２２により実現されて、残余の機能が処理回路２３により実現されるものであっても良い。
　プロセッサ２１は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）、マイクロプロセッサ、マイクロコントローラ又はＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ　Ｓｉｇｎａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）などを用いたものである。
　メモリ２２は、例えば、半導体メモリ又は磁気ディスクを用いたものである。より具体的には、メモリ２２は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ　Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ　Ｅｒａｓａｂｌｅ　Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｒｅａｄ－Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ　Ｓｔａｔｅ　Ｄｒｉｖｅ）又はＨＤＤ（Ｈａｒｄ　Ｄｉｓｋ　Ｄｒｉｖｅ）などを用いたものである。
　処理回路２３は、例えば、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ　Ｓｐｅｃｉｆｉｃ　Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ　Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＰＬＤ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｌｏｇｉｃ　Ｄｅｖｉｃｅ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｇａｔｅ　Ａｒｒａｙ）、ＳｏＣ（Ｓｙｓｔｅｍ－ｏｎ－ａ－Ｃｈｉｐ）又はシステムＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ－Ｓｃａｌｅ　Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）などを用いたものである。
　次に、図８のフローチャートを参照して、通知制御装置１００の動作について説明する。通知制御装置１００は、例えば、通知制御装置１００の電源がオンされている状態にて、図８に示す処理を繰り返し実行するようになっている。
　まず、ステップＳＴ１にて、誘発地点判定部１１は、センサ２による検出値及びカメラ３による撮像画像Ｉ１を用いて、走行予定領域内に錯視誘発地点が含まれているか否かを判定する。より具体的には、誘発地点判定部１１は、走行中路面Ｒ１と走行予定路面Ｒ２間の地点Ｐが錯視誘発地点であるか否かを判定する。誘発地点判定部１１による判定方法の詳細は既に説明したとおりであるため、再度の説明は省略する。
　走行予定領域内に錯視誘発地点が含まれていると判定された場合、すなわち走行中路面Ｒ１と走行予定路面Ｒ２間の地点Ｐが錯視誘発地点であると判定された場合（ステップＳＴ１“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ２にて、通知制御部１２は、錯視誘発地点情報を車両１の搭乗者に通知する制御を実行する。より具体的には、通知制御部１２は、通知画像Ｉ２を表示装置４に表示させる制御を実行する。通知画像Ｉ２の詳細は既に説明したとおりであるため、再度の説明は省略する。
　このように、実施の形態１の通知制御装置１００は、走行予定領域内の地点Ｐが錯視誘発地点であるか否かを事前に（すなわち車両１が地点Ｐを通過するよりも先に）判定することができる。また、地点Ｐが錯視誘発地点であると判定された場合、地点Ｐに関する錯視誘発地点情報を車両１の搭乗者に事前に（すなわち車両１が地点Ｐを通過するよりも先に）通知することができる。これにより、車両１が地点Ｐを通過するよりも先に、走行予定路面Ｒ２の勾配（すなわち第２絶対傾斜角度θ４）に応じたアクセルペダル等の操作を車両１の運転者に促すことができる。この結果、走行予定路面Ｒ２において、縦断勾配錯視による速度超過又は速度不足などが発生するのを防ぐことできる。または、縦断勾配錯視の発生自体を防ぐことができる。
　また、図３Ｂ、図４Ｂ、図５Ｂ及び図６Ｂに示すような通知画像Ｉ２が表示装置４に表示されることにより、車両１の運転者は、走行予定路面Ｒ２における交通状態（例えば上り坂における渋滞の発生状態）を予測することができる。これにより、走行予定路面Ｒ２における交通状態に応じた運転（例えば加速又は減速）を車両１の運転者に促すことができる。
　なお、誘発地点判定部１１による判定方法は上記の具体例に限定されるものではない。誘発地点判定部１１は、まず、角度αを算出し、次いで、角度αを閾値αｔｈと比較し、角度αが閾値αｔｈ以上である場合は地点Ｐが錯視誘発地点であると判定し、角度αが閾値αｔｈ未満である場合は地点Ｐが錯視誘発地点でないと判定するものであっても良い。その後、誘発地点判定部１１は、角度αが閾値αｔｈ以上である場合にのみ、第１絶対傾斜角度θ１及び相対傾斜角度θ３を算出して地点Ｐのパターンを判定するとともに、第２絶対傾斜角度θ４を算出して錯視誘発地点情報を生成するものであっても良い。
　すなわち、地点Ｐが錯視誘発地点であるか否かの判定は、センサ２による検出値を用いないものであっても良い（すなわちカメラ３による撮像画像Ｉ１のみを用いるものであっても良い）。センサ２による検出値は、専ら第１絶対傾斜角度θ１の算出に用いられるものであっても良い。
　また、通知制御部１２による通知は通知画像Ｉ２の表示に限定されるものではない。通知制御部１２は、錯視誘発地点情報を含む音声（以下「通知音声」という。）を音声出力装置５に出力させる制御を実行するものであっても良い（図９参照）。音声出力装置５は、例えば、スピーカーにより構成されている。
　また、誘発地点判定部１１は、複数パターン（すなわち第１パターン～第４パターン）の錯視誘発地点のうちの少なくとも一部のパターンの錯視誘発地点を判定対象とするものであっても良い。この場合、操作入力装置６に対する操作入力により、誘発地点判定部１１による判定対象となる錯視誘発地点のパターンが設定自在なものであっても良い（図１０参照）。操作入力装置６は、例えば、表示装置４と一体型のタッチパネル又は表示装置４に隣設されているハードウェアキーにより構成されている。
　また、通知制御部１２は、錯視誘発地点情報を用いて、相対傾斜角度θ３が所定角度（以下「基準角度」という。）以上の値であるか否かを判定するものであっても良い。通知制御部１２は、相対傾斜角度θ３が基準角度以上の値である場合にのみ、錯視誘発地点情報を通知する制御を実行するものであっても良い。これにより、相対傾斜角度θ３が大きい地点Ｐに関する錯視誘発地点情報を車両１の運転者に知らせることができる。
　また、通知制御部１２は、錯視誘発地点情報を用いて、相対傾斜角度θ３が所定範囲（以下「基準範囲」という。）内の値であるか否かを判定するものであっても良い。通知制御部１２は、相対傾斜角度θ３が基準範囲内の値である場合にのみ、錯視誘発地点情報を通知する制御を実行するものであっても良い。この場合、操作入力装置６に対する操作入力により、基準範囲が設定自在なものであっても良い（図１０参照）。これにより、車両１の運転者に対して不要な通知が出力されるのを抑制することができる。
　また、通知画像Ｉ２は、錯視誘発地点情報のうちの少なくとも一部の情報を含むものであれば良く、図３Ｂ、図４Ｂ、図５Ｂ及び図６Ｂに示す具体例に限定されるものではない。例えば、通知画像Ｉ２は、複数個の画像Ｉ２１～Ｉ２７のうちのいずれか１個以上の画像を含むものであっても良い。
　また、通知制御部１２は、矢印状の画像Ｉ２５，Ｉ２６の表示態様を相対傾斜角度θ３の値に応じて異ならしめるものであっても良い。具体的には、例えば、通知制御部１２は、矢印状の画像Ｉ２５，Ｉ２６の長さ、太さ、大きさ又は色のうちの少なくとも一つを相対傾斜角度θ３の値に応じて異ならしめるものであっても良い。
　矢印状の画像Ｉ２５，Ｉ２６の長さについて、通知制御部１２は、相対傾斜角度θ３が大きいほど当該矢印を長くするものであっても良い。矢印状の画像Ｉ２５，Ｉ２６の太さについて、通知制御部１２は、相対傾斜角度θ３が大きいほど当該矢印を太くするものであっても良い。矢印状の画像Ｉ２５，Ｉ２６の大きさについて、通知制御部１２は、相対傾斜角度θ３が大きいほど当該矢印を大きくするものであっても良い。
　また、通知画像Ｉ２は、相対傾斜方向Ｄ２を示す矢印状の画像Ｉ２５，Ｉ２６に代えて、第２絶対傾斜方向Ｄ３を示す矢印状の画像Ｉ２８，Ｉ２９（不図示）を含むものであっても良い。特に、走行中路面Ｒ１及び走行予定路面Ｒ２の断面形状を示す画像（例えばイラスト状の画像Ｉ２３）が通知画像Ｉ２に含まれていない場合、第２絶対傾斜方向Ｄ３を車両１の運転者に知らせる観点から、矢印状の画像Ｉ２８，Ｉ２９を表示させるのが好適である。
　また、通知制御部１２は、矢印状の画像Ｉ２８，Ｉ２９の表示態様を第２絶対傾斜角度θ４の値に応じて異ならしめるものであっても良い。具体的には、例えば、通知制御部１２は、矢印状の画像Ｉ２８，Ｉ２９の長さ、太さ、大きさ又は色のうちの少なくとも一つを第２絶対傾斜角度θ４の値に応じて異ならしめるものであっても良い。
　矢印状の画像Ｉ２８，Ｉ２９の長さについて、通知制御部１２は、第２絶対傾斜角度θ４が大きいほ当該矢印を長くするものであっても良い。矢印状の画像Ｉ２８，Ｉ２９の太さについて、通知制御部１２は、第２絶対傾斜角度θ４が大きいほど当該矢印を太くするものであっても良い。矢印状の画像Ｉ２８，Ｉ２９の大きさについて、通知制御部１２は、第２絶対傾斜角度θ４が大きいほど当該矢印を大きくするものであっても良い。
　また、錯視誘発地点情報の内容は通知画像Ｉ２の内容に応じたものであれば良く、上記の具体例に限定されるものではない。
　以上のように、実施の形態１の通知制御装置１００は、車両１の走行予定領域内に縦断勾配錯視の誘発地点が含まれているか否かを判定する誘発地点判定部１１と、走行予定領域内に誘発地点が含まれていると判定された場合、誘発地点に関する誘発地点情報を車両１の搭乗者に通知する制御を実行する通知制御部１２とを備える。これにより、縦断勾配錯視による速度超過又は速度不足などが発生するのを防ぐことできる。または、縦断勾配錯視の発生自体を防ぐことができる。
　また、誘発地点判定部１１は、車両１の走行中路面Ｒ１と車両１の走行予定路面Ｒ２間の地点Ｐが誘発地点であるか否かを判定する。これにより、車両１が地点Ｐを通過するよりも先に、地点Ｐが錯視誘発地点であることを車両１の運転者に知らせることができる。
　また、誘発地点判定部１１は、走行中路面Ｒ１に対する走行予定路面Ｒ２の傾斜角度である相対傾斜角度θ３を算出するものであり、誘発地点情報は、相対傾斜角度θ３の値を示す情報を含むものである。これにより、例えば、相対傾斜角度θ３に基づく画像（テキスト状の画像Ｉ２２及び矢印状の画像Ｉ２５，Ｉ２６など）を通知画像Ｉ２に含めることができる。
　また、誘発地点判定部１１は、水平面Ｈに対する走行中路面Ｒ１の傾斜角度である第１絶対傾斜角度θ１を算出するものであり、誘発地点情報は、第１絶対傾斜角度θ１の値を示す情報を含むものである。これにより、例えば、第１絶対傾斜角度θ１に基づく画像（テキスト状の画像Ｉ２１など）を通知画像Ｉ２に含めることができる。
　また、誘発地点判定部１１は、水平面Ｈに対する走行予定路面Ｒ２の傾斜角度である第２絶対傾斜角度θ４を算出するものであり、誘発地点情報は、第２絶対傾斜角度θ４の値を示す情報を含むものである。これにより、例えば、第２絶対傾斜角度θ４に基づく画像（矢印状の画像Ｉ２８，Ｉ２９など）を通知画像Ｉ２に含めることができる。
　また、誘発地点判定部１１は、複数パターンの誘発地点のうちの少なくとも一部のパターンの誘発地点を判定対象とするものであり、操作入力装置６に対する操作入力により、誘発地点判定部１１による判定対象となる誘発地点のパターンが設定自在である。判定対象となる誘発地点のパターンを減らすことにより、運転中に通知が出力される回数を低減することができる。この結果、車両１の運転者が通知に対して感じる煩わしさを低減することができる。
　また、通知制御部１２は、走行中路面Ｒ１及び走行予定路面Ｒ２の断面形状を示す画像Ｉ２３を表示装置４に表示させる制御を実行する。これにより、仮にテキスト状の画像Ｉ２１，Ｉ２２のみが表示される場合に比して、第１絶対傾斜角度θ１及び相対傾斜角度θ３などを視覚的に分かりやすく表示することができる。
　また、誘発地点情報は、走行中路面Ｒ１に対する走行予定路面Ｒ２の傾斜方向である相対傾斜方向Ｄ２を示す情報を含むものであり、通知制御部１２は、相対傾斜方向Ｄ２を示す矢印状の画像Ｉ２５，Ｉ２６を表示装置４に表示させる制御を実行する。これにより、相対傾斜方向Ｄ２を視覚的に分かりやすく表示することができる。
　また、通知制御部１２は、矢印状の画像Ｉ２５，Ｉ２６の表示態様を相対傾斜角度θ３の値に応じて異ならしめる。これにより、相対傾斜角度θ３を視覚的に更に分かりやすく表示することができる。
　また、誘発地点情報は、水平面Ｈに対する走行予定路面Ｒ２の傾斜方向である第２絶対傾斜方向Ｄ３を示す情報を含むものであり、通知制御部１２は、第２絶対傾斜方向Ｄ３を示す矢印状の画像Ｉ２８，Ｉ２９を表示装置４に表示させる制御を実行する。これにより、第２絶対傾斜方向Ｄ３を視覚的に分かりやすく表示することができる。
　また、通知制御部１２は、矢印状の画像Ｉ２８，Ｉ２９の表示態様を第２絶対傾斜角度θ４の値に応じて異ならしめる。これにより、第２絶対傾斜角度θ４を視覚的に分かりやすく表示することができる。
　また、通知制御部１２は、相対傾斜角度θ３が基準範囲内の値である場合に誘発地点情報を通知する制御を実行するものであり、操作入力装置６に対する操作入力により、基準範囲が設定自在である。これにより、車両１の運転者に対して不要な通知が出力されるのを防ぐことができる。
　また、実施の形態１の通知制御方法は、誘発地点判定部１１が、車両１の走行予定領域内に縦断勾配錯視の誘発地点が含まれているか否かを判定するステップＳＴ１と、通知制御部１２が、走行予定領域内に誘発地点が含まれていると判定された場合、誘発地点に関する誘発地点情報を車両１の搭乗者に通知する制御を実行するステップＳＴ２とを備える。これにより、通知制御装置１００による上記効果と同様の効果を得ることができる。
実施の形態２．
　図１１は、実施の形態２に係る通知制御装置が車両に設けられている状態を示すブロック図である。図１１を参照して、実施の形態２の通知制御装置１００ａについて説明する。なお、図１１において、図１に示すブロックと同様のブロックには同一符号を付して説明を省略する。
　記憶装置７はデータベースを記憶するものである。このデータベース（以下単にデータベースという。）は、地図情報を含むものである。また、データベースは、複数個の錯視誘発地点の各々の位置を示す情報（以下「錯視誘発地点位置情報」という。）を含むものである。また、データベースは、複数個の錯視誘発地点と一対一に対応する複数個の錯視誘発地点情報を含むものである。
　複数個の錯視誘発地点情報の各々は、例えば、対応する錯視誘発地点における相対傾斜角度θ３の値を示す情報、対応する錯視誘発地点における絶対傾斜角度θ１，θ４を示す情報、対応する錯視誘発地点における相対傾斜方向Ｄ２を示す情報、及び対応する錯視誘発地点における絶対傾斜方向Ｄ１，Ｄ３を示す情報を含むものである。複数個の錯視誘発地点情報の各々は、例えば、他車両に設けられている通知制御装置１００（すなわち実施の形態１の通知制御装置１００）により過去に生成されたものである。
　ここで、複数個の錯視誘発地点の各々は、互いに連続する２路面Ｒ１，Ｒ２間の地点である。相対傾斜角度θ３は、２路面Ｒ１，Ｒ２のうちのいずれか一方の路面に対するいずれか他方の路面の傾斜角度である。絶対傾斜角度θ１は、水平面Ｈに対する２路面Ｒ１，Ｒ２のうちのいずれか一方の路面の傾斜角度であり、絶対傾斜角度θ４は、水平面Ｈに対する２路面Ｒ１，Ｒ２のうちのいずれか他方の路面の傾斜角度である。相対傾斜方向Ｄ２は、２路面Ｒ１，Ｒ２のうちのいずれか一方の路面に対するいずれか他方の路面の傾斜方向である。絶対傾斜方向Ｄ１は、水平面Ｈに対する２路面Ｒ１，Ｒ２のうちのいずれか一方の路面の傾斜方向であり、絶対傾斜方向Ｄ３は、水平面Ｈに対する２路面Ｒ１，Ｒ２のうちのいずれか他方の路面の傾斜方向である。
　ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ　Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ　Ｓｙｓｔｅｍ）受信機８は、ＧＮＳＳ信号を受信するものである。このＧＮＳＳ信号は、図示しないＧＮＳＳ衛星により送信されたものである。
　誘発地点判定部１１ａは、ＧＮＳＳ受信機８により受信されたＧＮＳＳ信号を用いて、車両１の位置（以下「自車位置」という。）及び車両１の進行方向を算出するものである。誘発地点判定部１１ａは、当該算出された自車位置及び進行方向に基づき、データベース内の地図情報を用いて、車両１に対する前方の所定範囲の領域（すなわち走行予定領域）を設定するものである。誘発地点判定部１１ａは、データベース内の錯視誘発地点位置情報を用いて、走行予定領域内に錯視誘発地点が含まれているか否かを判定するものである。
　誘発地点判定部１１ａは、走行予定領域内に１個の錯視誘発地点が含まれていると判定された場合、当該１個の錯視誘発地点に対応する錯視誘発地点情報をデータベースから取得するものである。誘発地点判定部１１ａは、当該取得された錯視誘発地点情報を通知制御部１２ａに出力するものである。
　誘発地点判定部１１ａは、走行予定領域内に複数個の錯視誘発地点が含まれていると判定された場合、当該複数個の錯視誘発地点のうちの自車位置に最も近い１個の錯視誘発地点を選択して、当該１個の錯視誘発地点に対応する錯視誘発地点情報をデータベースから取得するものである。誘発地点判定部１１ａは、当該取得された錯視誘発地点情報を通知制御部１２ａに出力するものである。
　通知制御部１２ａは、誘発地点判定部１１ａにより走行予定領域内に錯視誘発地点が含まれていると判定された場合、誘発地点判定部１１ａにより出力された錯視誘発地点情報を車両１の搭乗者に通知する制御を実行するものである。より具体的には、通知制御部１２ａは、この錯視誘発地点情報を含む通知画像Ｉ２を表示装置４に表示させる制御を実行するものである。通知画像Ｉ２の詳細は実施の形態１にて説明したものと同様であるため、再度の説明は省略する。
　誘発地点判定部１１ａ及び通知制御部１２ａにより、通知制御装置１００ａの要部が構成されている。
　通知制御装置１００ａの要部のハードウェア構成は、実施の形態１にて図７を参照して説明したものと同様であるため、図示及び説明を省略する。すなわち、誘発地点判定部１１ａ及び通知制御部１２ａの各々の機能は、プロセッサ２１及びメモリ２２により実現されるものであっても良く、又は処理回路２３により実現されるものであっても良い。
　次に、図１２のフローチャートを参照して、通知制御装置１００ａの動作について説明する。通知制御装置１００ａは、例えば、通知制御装置１００ａの電源がオンされている状態にて、図１２に示す処理を繰り返し実行するようになっている。
　まず、ステップＳＴ１ａにて、誘発地点判定部１１ａは、記憶装置７に記憶されているデータベース及びＧＮＳＳ受信機８により受信されたＧＮＳＳ信号を用いて、走行予定領域内に錯視誘発地点が含まれているか否かを判定する。誘発地点判定部１１ａによる判定方法の詳細は既に説明したとおりであるため、再度の説明は省略する。
　走行予定領域内に錯視誘発地点が含まれていると判定された場合（ステップＳＴ１ａ“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ２ａにて、通知制御部１２ａは、誘発地点判定部１１ａにより出力された錯視誘発地点情報を車両１の搭乗者に通知する制御を実行する。より具体的には、通知制御部１２は、この錯視誘発地点情報を含む通知画像Ｉ２を表示装置４に表示させる制御を実行する。通知画像Ｉ２の詳細は実施の形態１にて説明したものと同様であるため、再度の説明は省略する。
　このように、実施の形態２の通知制御装置１００ａは、走行予定領域内に錯視誘発地点が含まれているか否かを事前に（すなわち車両１が走行予定領域に進入するよりも先に）判定することができる。また、走行予定領域内に錯視誘発地点が含まれていると判定された場合、この錯視誘発地点に関する錯視誘発地点情報を車両１の搭乗者に事前に（すなわち車両１が走行予定領域に進入するよりも先に）通知することができる。これにより、縦断勾配錯視による速度超過又は速度不足などが発生するのを防ぐことできる。または、縦断勾配錯視の発生自体を防ぐことができる。
　なお、通知制御部１２ａによる通知は通知画像Ｉ２の表示に限定されるものではない。通知制御部１２ａは、誘発地点判定部１１ａにより出力された錯視誘発地点情報を含む音声、すなわち通知音声を音声出力装置５に出力させる制御を実行するものであっても良い（図１３参照）。
　また、誘発地点判定部１１ａは、複数パターン（すなわち第１パターン～第４パターン）の錯視誘発地点のうちの少なくとも一部のパターンの錯視誘発地点を判定対象とするものであっても良い。この場合、操作入力装置６に対する操作入力により、誘発地点判定部１１ａによる判定対象となる錯視誘発地点のパターンが設定自在なものであっても良い（図１４参照）。
　また、通知制御部１２ａは、誘発地点判定部１１ａにより出力された錯視誘発地点情報を用いて、相対傾斜角度θ３が基準角度以上の値であるか否かを判定するものであっても良い。通知制御部１２ａは、相対傾斜角度θ３が基準角度以上の値である場合にのみ、誘発地点判定部１１ａにより出力された錯視誘発地点情報を通知する制御を実行するものであっても良い。
　また、通知制御部１２ａは、誘発地点判定部１１ａにより出力された錯視誘発地点情報を用いて、相対傾斜角度θ３が基準範囲内の値であるか否かを判定するものであっても良い。通知制御部１２ａは、相対傾斜角度θ３が基準範囲内の値である場合にのみ、誘発地点判定部１１ａにより出力された錯視誘発地点情報を通知する制御を実行するものであっても良い。この場合、操作入力装置６に対する操作入力により、基準範囲が設定自在なものであっても良い（図１４参照）。
　そのほか、通知制御装置１００ａは、実施の形態１にて説明したものと同様の種々の変形例を採用することができる。
　また、車両１はセンサ２及びカメラ３を有するものであっても良く、誘発地点判定部１１ａは誘発地点判定部１１と同様の機能を有するものであっても良い（図１５参照）。すなわち、通知制御装置１００ａは、データベース及びＧＮＳＳ信号を用いて走行予定領域内に錯視誘発地点が含まれているか否かを判定する機能（以下「第１判定機能」という。）に加えて、センサ２による検出値及びカメラ３による撮像画像Ｉ１を用いて走行予定領域内に錯視誘発地点が含まれているか否かを判定する機能（より具体的には地点Ｐが錯視誘発地点であるか否かを判定する機能。以下「第２判定機能」という。）を有するものであっても良い。
　誘発地点判定部１１ａは、まず、第１判定機能により走行予定領域内に錯視誘発地点が含まれているか否かを判定して、第１判定機能による判定結果が“ＮＯ”である場合、第２判定機能により地点Ｐが錯視誘発地点であるか否かを判定するものであっても良い。また、誘発地点判定部１１ａは、第２判定機能により地点Ｐが錯視誘発地点であると判定された場合、地点Ｐに対応する錯視誘発地点位置情報及び錯視誘発地点情報を生成して、当該生成された錯視誘発地点位置情報及び錯視誘発地点情報をデータベースに追加するものであっても良い。これにより、データベースを更新することができる。
　また、データベースは、車両１内の記憶装置７に代えて車両１外のサーバ装置９に記憶されているものであっても良い（図１６参照）。この場合、誘発地点判定部１１ａは、車両１内の無線通信装置１０を用いて、データベース内の情報をサーバ装置９から取得するものであっても良い。無線通信装置１０は、車載用の送信機及び受信機により構成されているものであっても良く、又はスマートフォンなどの携帯情報端末により構成されているものであっても良い。
　以上のように、実施の形態２の通知制御装置１００ａは、車両１の走行予定領域内に縦断勾配錯視の誘発地点が含まれているか否かを判定する誘発地点判定部１１ａと、走行予定領域内に誘発地点が含まれていると判定された場合、誘発地点に関する誘発地点情報を車両１の搭乗者に通知する制御を実行する通知制御部１２ａとを備える。これにより、縦断勾配錯視による速度超過又は速度不足などが発生するのを防ぐことできる。または、縦断勾配錯視の発生自体を防ぐことができる。
　また、実施の形態２の通知制御方法は、誘発地点判定部１１ａが、車両１の走行予定領域内に縦断勾配錯視の誘発地点が含まれているか否かを判定するステップＳＴ１ａと、通知制御部１２ａが、走行予定領域内に誘発地点が含まれていると判定された場合、誘発地点に関する誘発地点情報を車両１の搭乗者に通知する制御を実行するステップＳＴ２ａとを備える。これにより、通知制御装置１００ａによる上記効果と同様の効果を得ることができる。
　なお、本願発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。
　本発明の通知制御装置及び通知制御方法は、縦断勾配錯視を誘発する地点に関する情報の通知に用いることができる。
　１　車両、２　センサ、３　カメラ、４　表示装置、５　音声出力装置、６　操作入力装置、７　記憶装置、８　ＧＮＳＳ受信機、９　サーバ装置、１０　無線通信装置、１１，１１ａ　誘発地点判定部、１２，１２ａ　通知制御部、２１　プロセッサ、２２　メモリ、２３　処理回路、１００，１００ａ　通知制御装置。

Claims (15)

  1. 　車両の走行予定領域内に縦断勾配錯視の誘発地点が含まれているか否かを判定する誘発地点判定部と、
    　前記走行予定領域内に前記誘発地点が含まれていると判定された場合、前記誘発地点に関する誘発地点情報を前記車両の搭乗者に通知する制御を実行する通知制御部と、
    　を備える通知制御装置。
  2. 　前記誘発地点判定部は、前記車両の走行中路面と前記車両の走行予定路面間の地点が前記誘発地点であるか否かを判定することを特徴とする請求項１記載の通知制御装置。
  3. 　前記誘発地点判定部は、前記走行中路面に対する前記走行予定路面の傾斜角度である相対傾斜角度を算出するものであり、
    　前記誘発地点情報は、前記相対傾斜角度の値を示す情報を含むものである
    　ことを特徴とする請求項２記載の通知制御装置。
  4. 　前記誘発地点判定部は、水平面に対する前記走行中路面の傾斜角度である第１絶対傾斜角度を算出するものであり、
    　前記誘発地点情報は、前記第１絶対傾斜角度の値を示す情報を含むものである
    　ことを特徴とする請求項２記載の通知制御装置。
  5. 　前記誘発地点判定部は、水平面に対する前記走行予定路面の傾斜角度である第２絶対傾斜角度を算出するものであり、
    　前記誘発地点情報は、前記第２絶対傾斜角度の値を示す情報を含むものである
    　ことを特徴とする請求項２記載の通知制御装置。
  6. 　前記誘発地点判定部は、複数パターンの前記誘発地点のうちの少なくとも一部のパターンの前記誘発地点を判定対象とするものであり、
    　操作入力装置に対する操作入力により、前記誘発地点判定部による判定対象となる前記誘発地点のパターンが設定自在である
    　ことを特徴とする請求項１記載の通知制御装置。
  7. 　前記通知制御部は、前記走行中路面及び前記走行予定路面の断面形状を示す画像を表示装置に表示させる制御を実行することを特徴とする請求項３記載の通知制御装置。
  8. 　前記誘発地点情報は、前記走行中路面に対する前記走行予定路面の傾斜方向である相対傾斜方向を示す情報を含むものであり、
    　前記通知制御部は、前記相対傾斜方向を示す矢印状の画像を前記表示装置に表示させる制御を実行する
    　ことを特徴とする請求項７記載の通知制御装置。
  9. 　前記通知制御部は、前記矢印状の画像の表示態様を前記相対傾斜角度の値に応じて異ならしめることを特徴とする請求項８記載の通知制御装置。
  10. 　前記通知制御部は、前記矢印状の画像の長さ、太さ、大きさ又は色のうちの少なくとも一つを前記相対傾斜角度の値に応じて異ならしめることを特徴とする請求項９記載の通知制御装置。
  11. 　前記誘発地点情報は、前記水平面に対する前記走行予定路面の傾斜方向である第２絶対傾斜方向を示す情報を含むものであり、
    　前記通知制御部は、前記第２絶対傾斜方向を示す矢印状の画像を表示装置に表示させる制御を実行する
    　ことを特徴とする請求項５記載の通知制御装置。
  12. 　前記通知制御部は、前記矢印状の画像の表示態様を前記第２絶対傾斜角度の値に応じて異ならしめることを特徴とする請求項１１記載の通知制御装置。
  13. 　前記通知制御部は、前記矢印状の画像の長さ、太さ、大きさ又は色のうちの少なくとも一つを前記第２絶対傾斜角度の値に応じて異ならしめることを特徴とする請求項１２記載の通知制御装置。
  14. 　前記通知制御部は、前記相対傾斜角度が基準範囲内の値である場合に前記誘発地点情報を通知する制御を実行するものであり、
    　操作入力装置に対する操作入力により、前記基準範囲が設定自在である
    　ことを特徴とする請求項３記載の通知制御装置。
  15. 　誘発地点判定部が、車両の走行予定領域内に縦断勾配錯視の誘発地点が含まれているか否かを判定するステップと、
    　通知制御部が、前記走行予定領域内に前記誘発地点が含まれていると判定された場合、前記誘発地点に関する誘発地点情報を前記車両の搭乗者に通知する制御を実行するステップと、
    　を備える通知制御方法。
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