WO2019092025A1 - Verfahren und vorrichtung zum bereitstellen einer position wenigstens eines objekts - Google Patents

Verfahren und vorrichtung zum bereitstellen einer position wenigstens eines objekts Download PDF

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Holger Mielenz
Michael Buchholz
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Robert Bosch Gmbh
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Definitions

  • the present invention relates to a method and a device for providing a position of at least one object with a step of receiving
  • Environment data values represent an environment of an infrastructure device, the environment comprising the at least one object, a step of receiving state data values, wherein the
  • State data values represent a state of the infrastructure device, a step of determining the position of the at least one object in the environment based on the environmental data values and depending on the state of the environment
  • the inventive method for providing a position of at least one object comprises a step of receiving environmental data values, wherein the environmental data values represent an environment of an infrastructure device, wherein the environment comprises the at least one object, and a step of
  • the method further comprises a step of determining the position of the at least one object in the environment, based on the environmental data values and depending on the state of the infrastructure, and a step of providing the position of the at least one object.
  • Under the at least one object are, for example, a road user
  • a position of the at least one object is to be understood as an indication in GNSS coordinates.
  • a position is an indication of GNSS coordinates and blurring of the position.
  • Embodiment is to be understood by a position in particular a highly accurate position, which within a given coordinate system, such as GNSS coordinates, is so accurate that this position is a maximum allowable
  • the maximum fuzziness may depend on the environment. Further, the maximum blur, for example, may depend on it. In principle, the maximum blurring of a high-precision position is so small that, in particular, safe operation (lateral and / or longitudinal control and / or safety-relevant functions, etc.) of an automated vehicle is ensured (the maximum blur is, for example, on the order of about 10 centimeters ).
  • a street lamp and / or traffic signs (sign, traffic lights, etc.) and / or a barrier and / or others
  • Device to understand which comprises an environment sensor system for detecting an environment of the infrastructure unit, wherein the environment comprises at least one infrastructure area (an area of a roadway and / or a parking lot and / or a bridge and / or a tunnel, etc.).
  • the environment sensor system is at least one video and / or radar and / or Lidar- and / or ultrasonic and / or at least one other sensor to understand, which is adapted to the at least one object in the environment in the form of
  • the method according to the invention advantageously solves the problem of determining the position of the at least one object in the environment
  • the infrastructure device to take into account a state of the infrastructure. This increases the accuracy of the particular position and thus the reliability of the information associated therewith.
  • the infrastructure device is designed to perform a movement and / or a deformation and / or the state comprises a direction and / or a measure of the movement and / or the deformation.
  • the infrastructure device comprises a sensor device, which is designed to monitor the state of the infrastructure device in the form of
  • the sensor device comprises an acceleration sensor.
  • the sensor device corresponds to the environmental sensor system and the state of the infrastructure device-in particular a movement and / or a deformation-is extracted from the environmental data values in the form of state data values. This is done for example by means of a comparison with
  • Reference environment data values that have been detected in particular without movement and / or deformation.
  • the position of the at least one object is provided such that an automated vehicle is operated at least in the environment, depending on the position of the at least one object.
  • the automated vehicle is partially, fully or fully automated operation.
  • the operation includes, for example, determining a trajectory for the automated vehicle and / or trajectory traversing by means of an automated lateral and / or longitudinal control and / or carrying out safety-relevant driving functions, etc.
  • the operation of the automated vehicle is such that a collision with the at least one object is avoided.
  • the device according to the invention for providing a position of at least one object comprises first means for receiving environmental data values, wherein the environment data values represent an environment of an infrastructure device, wherein the environment comprises the at least one object, and second means for
  • the apparatus further comprises third means for determining the position of the at least one object in the environment, based on the environmental data values and depending on the state of the infrastructure, and fourth means for providing the position of the at least one object.
  • further means are provided for receiving weather condition data values, the weather condition data representing a weather condition in the environment.
  • the first means and / or the second means and / or the third means and / or the fourth means and / or the further means are adapted to carry out a method according to at least one of the method claims.
  • Figure 1 shows a first embodiment of the device according to the invention
  • Figure 2 shows a second embodiment of the device according to the invention
  • FIG. 3 shows an embodiment of the method according to the invention
  • FIG. 4 shows an exemplary embodiment of the method according to the invention in the form of a flowchart.
  • FIG. 1 shows a computing unit 100, which is shown by way of example, and which has a
  • Device 1 10 for providing 340 a position 231 of at least one object 230 includes.
  • a computing unit 100 is meant, for example, a server.
  • a computing unit 100 is to be understood as meaning a cloud-that is, a composite of at least two electrical data processing systems-which exchange data, for example, via the Internet.
  • a cloud-that is, a composite of at least two electrical data processing systems-which exchange data, for example, via the Internet.
  • Embodiment corresponds to the computing unit 100 of the device 1 10.
  • the device 110 comprises first means 11 1 for receiving 310 of FIG.
  • the device 110 further comprises third means 1 13 for determining 330 the position 231 of the at least one object 230 in the environment 220, based on the environmental data values and depending on the state of the infrastructure device 210, and fourth means 1 14 for providing 340 the position 231 of the at least one object 230.
  • additional means 15 for receiving 325 weather state data values are additionally provided, wherein the weather state data is a weather state in the environment 220
  • the first means 1 1 1 and / or the second means 1 12 and / or the third means 1 13 and / or the fourth means 1 14 and / or the further means 1 15 - depending on the particular embodiment of the computing unit 100 - also be formed in different embodiments. If the arithmetic unit 100 is designed as a server, the first means 1 1 1 and / or the second means 1 12 and / or the third means 1 13 and / or the fourth means 1 14 and / or the further means 1 15 - based on the location of the device 1 10 - located in the same place.
  • the first means 1 1 1 and / or the second means 1 12 and / or the third means 1 13 and / or the fourth means 1 14 and / or the further means 1 15 at different locations , for example in
  • connection - such as the Internet - for the exchange of (electronic) data between the first means 1 1 1 and / or the second means 1 12 and / or the third means 1 13 and / or the fourth means 1 14 and / or the further means 1 15 is formed.
  • the first means 1 1 1 are adapted to environmental data values, wherein the
  • the environment 220 includes the at least one object 230.
  • the first means 1 1 1 as a receiving and / or transmitting unit, by means of which data requested and / or received, formed.
  • the first means 1 1 1 are formed such that these with a - starting from the device 1 10 - externally arranged transmitting and / or
  • Receiving unit 122 by means of a cable and / or wireless connection 121, are connected. Furthermore, the first means 1 1 1 electronic
  • Data processing elements such as a processor, memory and a Hard disk, which are designed to store and / or process the environmental data values, for example, to carry out a modification and / or adaptation of the data format and then forward them to the third means 13.
  • the first means 1 1 1 are designed such that the received ambient data values - without data processing elements - are forwarded to the third means 1 13.
  • the device comprises second means 1 12, which are adapted to state data values, wherein the state data values a state of the
  • the second means 1 12 may represent receiving.
  • the second means 1 12 as a receiving and / or transmitting unit, by means of which data requested and / or received, formed.
  • the second means 1 12 correspond to at least one embodiment of the first means 1 1 1 and / or are identical to the first means 1 1 1.
  • the device 110 additionally comprises other means 15 which are configured to receive weather state data values, the weather state data values representing a weather state in the environment 220.
  • the weather condition data values are received from an external server, such as a weather service.
  • the weather condition data values are directly from the
  • the further means 15 are designed as receiving and / or transmitting units, by means of which data is requested and / or received.
  • the further means 1 15 correspond to at least one embodiment of the first means 1 1 1 and / or the second means 1 12 and / or are identical to the first means 1 1 1 and / or the second means 1 12.
  • the device 1 10 comprises third means 1 13, which are designed to determine the position 231 of the at least one object 230 in the environment 220, based on the ambient data values and depending on the state of the infrastructure device 210.
  • the third means 1 13, for example, formed as a computing unit, which includes electronic data processing elements, such as a processor, memory and a hard drive.
  • the third means 13 comprise corresponding software which is designed to determine the position 231 of the at least one object 230 based on the environmental data values and depending on the state of the infrastructure device 210.
  • the position 231 is determined, for example, by using a first one based on the environment data values
  • Position of the at least one object 230 is determined. This is done for example by means of object recognition methods based on the disparity principle.
  • the first position is adapted depending on the state of the infrastructure device 210, for example a constant movement due to wind, etc., and determined as position 230 of the at least one object 230, by correspondingly excluding the movement of the infrastructure device 210, for example by means of vector addition.
  • the device 1 10 comprises fourth means 1 14, which are designed to provide the position 231 of the at least one object 230.
  • the fourth means 1 14 are designed, for example, as a data interface for this purpose.
  • the fourth means 1 14 additionally or alternatively as a receiving and / or transmitting unit, are requested by means of which data requested and / or received.
  • the fourth means 1 14 correspond to at least one
  • Embodiment of the first means 1 1 1 and / or the second means 1 12 and / or the other means 1 15 and / or are with the first means 1 1 1 and / or the second means 1 12 and / or the further means 15 1 identical.
  • FIG. 2 shows an infrastructure device 210, which here purely by way of example
  • Lighting unit is designed in the form of a street lamp.
  • Embodiment the infrastructure unit 210, the device 1 10 directly.
  • the device 110 comprises first means 11 1 for receiving 310 of FIG.
  • Environment data values represent an environment 220 of an infrastructure device 210, wherein the environment 220 comprises the at least one object 230, and second means 1 12 for receiving 320 of
  • State data values wherein the state data values are a state of
  • the Infrastructure device 210 represent.
  • the device 110 further comprises third means 1 13 for determining 330 the position 231 of the at least one object 230 in the environment 220, based on the environmental data values and depending on the
  • additional means 15 for receiving 325 weather state data values are provided, wherein the weather state data is a weather state in the environment 220
  • the first means 1 1 1 are adapted to environmental data values, wherein the
  • Ambient data values represent an environment 220 of an infrastructure device 210, wherein the environment 220 includes the at least one object 230.
  • the first means 1 1 1 as a data interface, by means of which data requested and / or received, formed.
  • the first means 1 1 1 by means of a cable and / or by means of a wireless connection
  • the first means 1 1 1 comprise electronic data processing elements, for example a processor,
  • the first means 1 1 1 are designed such that the received ambient data values - without
  • the device comprises second means 1 12, which are adapted to state data values, wherein the state data values a state of the
  • the second means 1 12 are designed as a data interface, by means of which data is requested and / or received.
  • the second means 1 12 by means of a cable and / or by means of a wireless connection (for example, Bluetooth) with a
  • the second means 1 12 comprise electronic data processing elements
  • a processor, main memory and a hard disk which are designed to store and / or process the state data values, for example to carry out a modification and / or adaptation of the data format and then forward them to the third means 13.
  • the second means 1 12 are designed to forward the received state data values to the third means 13 without data processing elements.
  • the device 110 additionally comprises other means 15 which are configured to receive weather state data values, the weather state data values representing a weather state in the environment 220.
  • the further means 15 are, for example, as a data interface, by means of which data is requested and / or received, trained.
  • the further means 15 are connected by means of a cable and / or by means of a wireless connection (for example Bluetooth) to a weather sensor 213 which is designed to detect the weather condition in the environment 220 of the infrastructure device 210 in the form of weather status data values.
  • the further means 15 comprise electronic data processing elements, for example a processor, main memory and a hard disk, which are designed to be
  • the further 15 are configured to receive the received weather condition data values - without
  • the further means 15 are configured as receiving and / or transmitting unit, by means of which data is requested and / or received, or connected to a receiving and / or transmitting unit 214 encompassed by the infrastructure device 210.
  • the weather condition data values are received from an external server, such as a weather service.
  • the device 1 10 comprises third means 1 13, which are designed to determine the position 231 of the at least one object 230 in the environment 220, based on the ambient data values and depending on the state of the infrastructure device 210.
  • the third means 1 13, for example, formed as a computing unit, which includes electronic data processing elements, such as a processor, memory and a hard drive.
  • the third means 13 comprise corresponding software which is designed to determine the position 231 of the at least one object 230 based on the environmental data values and depending on the state of the infrastructure device 210.
  • the position 231 is determined, for example, by determining a first position of the at least one object 230 based on the environmental data values. This is done for example by means of object recognition methods based on the disparity principle.
  • the first position is adapted depending on the state of the infrastructure device 210, for example a constant movement due to wind, etc., and determined as position 230 of the at least one object 230, by correspondingly excluding the movement of the infrastructure device 210, for example by means of vector addition.
  • the device 1 10 comprises fourth means 1 14, which are designed to provide the position 231 of the at least one object 230.
  • the fourth means 1 14 are designed, for example, as a data interface for this purpose.
  • the fourth means 1 14 additionally or alternatively as
  • the fourth means 1 14 are additionally or alternatively designed as a data interface such that the fourth means 1 14 are connected to a receiving and / or transmitting unit 214 encompassed by the infrastructure device 210.
  • FIG. 3 shows an exemplary embodiment of the method 300 according to the invention.
  • an automated vehicle 200 is located on a two-lane road with one lane per direction of travel.
  • the infrastructure device is embodied as a lighting unit, in particular as a street lamp, wherein the road section shown by way of example comprises a further infrastructure device 260 which, for example, is likewise designed to encompass an environment.
  • the infrastructure device detects at least one object 230, which is embodied here as a vehicle and overtakes another vehicle 240 in such a way that the at least one object 230 uses the lane of the automated vehicle 200 for this purpose. Since the overtaking process takes place in the environment 220 of the infrastructure device 210, the at least one object 230 is detected and transmitted to the first means 11 of the device 110 or received as environmental data values from the first means 11.
  • state data values representing a state of the infrastructure device 210 are detected and likewise transmitted to the device 110 or received by the second device 112 of the device 110.
  • the position 231 of the at least one object 230 in the environment 220 is determined on the basis of the environmental data values and depending on the state of the infrastructure device 210, and in this exemplary embodiment provided such that the automated vehicle 200 uses this position 231 by way of a transmission and / or receiving unit and is operated depending on the position 231 of the at least one object 230.
  • the Speed of the automated vehicle 200 is reduced so that a collision with the at least one object 230 can be prevented.
  • weather state data values are additionally requested from an external weather service, and the determination 330 of the position 231 of the at least one object 230 is additionally effected as a function of the weather state.
  • Weather state data values are derived, for example, from the environmental data values and / or the state data values by detecting, for example, precipitation and / or by means of the state data values using the environmental data values.
  • FIG. 4 shows an embodiment of a method 300 for providing 340 a position 231 of at least one object 230.
  • step 301 the method 300 starts.
  • step 310 environment data values are received, with the
  • the environment 220 includes the at least one object 230.
  • step 320 state data values are received, wherein the state data values represent a state of the infrastructure device 210.
  • step 325 follows, at step 325
  • Weather state data values are received, wherein the weather state data representing a weather condition in the environment 220. Subsequently, step 330 follows.
  • step 320 is followed directly by step 330.
  • Steps 310 and 320 and / or steps 310, 320, and 325 may be performed in any order, depending on the particular embodiment.
  • step 330 the position 231 of the at least one object 230 in the environment 220 is determined based on the environmental data values and the state of the environment
  • step 325 is additionally executed in advance, then the position 231 of the at least one object 230 additionally determined depending on the weather condition.
  • step 340 the position 231 of the at least one object 230 is provided.
  • step 350 method 300 ends.

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Abstract

Verfahren (300) und Vorrichtung (110) zum Bereitstellen (340) einer Position (231) wenigstens eines Objekts (230) mit einem Schritt des Empfangens (310) von Umgebungsdatenwerten, wobei die Umgebungsdatenwerte eine Umgebung (220) einer Infrastruktureinrichtung (210) repräsentieren, wobei die Umgebung (220) das wenigstens eine Objekt (230) umfasst, einem Schritt des Empfangens (320) von Zustandsdatenwerten, wobei die Zustandsdatenwerte einen Zustand der Infrastruktureinrichtung (210) repräsentieren, einem Schritt des Bestimmens (330) der Position (231) des wenigstens einen Objekts (230) in der Umgebung (220), basierend auf den Umgebungsdatenwerten und abhängig von dem Zustand der Infrastruktureinrichtung (210), und einem Schritt des Bereitstellens (340) der Position (231) des wenigstens einen Objekts (230).

Description

Beschreibung
Titel
Verfahren und Vorrichtung zum Bereitstellen einer Position wenigstens eines Objekts Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren sowie eine Vorrichtung zum Bereitstellen einer Position wenigstens eines Objekts mit einem Schritt des Empfangens von
Umgebungsdatenwerten, wobei die Umgebungsdatenwerte eine Umgebung einer Infrastruktureinrichtung repräsentieren, wobei die Umgebung das wenigstens eine Objekt umfasst, einem Schritt des Empfangens von Zustandsdatenwerten, wobei die
Zustandsdatenwerte einen Zustand der Infrastruktureinrichtung repräsentieren, einem Schritt des Bestimmens der Position des wenigstens einen Objekts in der Umgebung, basierend auf den Umgebungsdatenwerten und abhängig von dem Zustand der
Infrastruktureinrichtung, und einen Schritt des Bereitstellens der Position des wenigstens einen Objekts.
Offenbarung der Erfindung
Das erfindungsgemäße Verfahren zum Bereitstellen einer Position wenigstens eines Objekts umfasst einen Schritt des Empfangens von Umgebungsdatenwerten, wobei die Umgebungsdatenwerte eine Umgebung einer Infrastruktureinrichtung repräsentieren, wobei die Umgebung das wenigstens eine Objekt umfasst, und einen Schritt des
Empfangens von Zustandsdatenwerten, wobei die Zustandsdatenwerte einen Zustand der Infrastruktureinrichtung repräsentieren. Das Verfahren umfasst weiterhin einen Schritt des Bestimmens der Position des wenigstens einen Objekts in der Umgebung, basierend auf den Umgebungsdatenwerten und abhängig von dem Zustand der Infrastruktureinrichtung, und einen Schritt des Bereitstellens der Position des wenigstens einen Objekts.
Unter dem wenigstens einen Objekt sind beispielsweise ein Verkehrsteilnehmer
(Fahrzeug, Fahrrad, Fußgänger, etc.) und/oder ein Hindernis (Stein, verlorene Fracht eines Fahrzeugs, umgefallene Bäume, Schilder, etc.) und/oder ein temporäres Hindernis (Baustelle, Unfall, etc.) zu verstehen. Unter einer Position des wenigstens einen Objekts ist beispielsweise eine Angabe in GNSS-Koordinaten zu verstehen. In einer Ausführungsform ist unter einer Position eine Angabe in GNSS-Koordinaten und Unscharfe der Position zu verstehen. In einer
Ausführungsform ist unter einer Position insbesondere eine hochgenaue Position zu verstehen, welche innerhalb eines vorgegebenen Koordinatensystems, beispielsweise GNSS-Koordinaten, derart genau ist, dass diese Position eine maximal zulässige
Unscharfe nicht überschreitet. Dabei kann die maximale Unscharfe beispielsweise von der Umgebung abhängen. Weiterhin kann die maximale Unschärfe beispielsweise davon abhängen. Grundsätzlich ist die maximale Unschärfe einer hochgenauen Position so gering, dass insbesondere ein sicheres Betreiben (Quer- und/oder Längssteuerung und/oder sicherheitsrelevante Funktionen, etc.) eines automatisierten Fahrzeugs gewährleistet ist (die maximale Unschärfe liegt beispielsweise in einer Größenordnung von etwa 10 Zentimeter).
Unter einer Infrastruktureinrichtung sind beispielsweise eine Straßenlaterne und/oder Verkehrszeichen (Schild, Ampel, etc.) und/oder eine Schranke und/oder weitere
Einrichtungen zu verstehen. Allgemein ist unter einer Infrastruktureinrichtung eine
Einrichtung zu verstehen, welche eine Umfeldsensorik zum Erfassen einer Umgebung der Infrastruktureinheit umfasst, wobei die Umgebung wenigstens einen Infrastrukturbereich (einen Bereich einer Fahrbahn und/oder eines Parkplatzes und/oder einer Brücke und/oder eines Tunnels etc.) umfasst.
Unter der Umfeldsensorik ist wenigstens ein Video- und/oder Radar- und/oder Lidar- und/oder Ultraschall- und/oder wenigstens ein weiterer Sensor zu verstehen, der dazu ausgebildet ist, das wenigstens eine Objekt in der Umgebung in Form von
Umgebungsdatenwerten derart zu erfassen, dass eine Position des wenigstens einen Objekts bestimmt werden kann. Das erfindungsgemäße Verfahren löst auf vorteilhafte Weise die Aufgabe, bei der Bestimmung der Position des wenigstens einen Objekts in der Umgebung der
Infrastruktureinrichtung einen Zustand der Infrastruktureinrichtung zu berücksichtigen. Dies steigert die Genauigkeit der bestimmten Position und somit auch die Verlässlichkeit der damit verbundenen Informationen. Vorzugsweise ist die Infrastruktureinrichtung dazu ausgebildet, eine Bewegung und/oder eine Verformung auszuführen und/oder der Zustand umfasst eine Richtung und/oder ein Maß für die Bewegung und/oder die Verformung. Dazu umfasst die Infrastruktureinrichtung eine Sensorvorrichtung, welche dazu ausgebildet ist, den Zustand der Infrastruktureinrichtung in Form von
Zustandsdatenwerten zu erfassen. Um beispielsweise eine Bewegung und/oder eine Verformung zu erfassen, umfasst die Sensorvorrichtung einen Beschleunigungssensor. In einer weiteren Ausführungsform entspricht die Sensorvorrichtung der Umfeldsensorik und der Zustand der Infrastruktureinrichtung - insbesondere eine Bewegung und/oder eine Verformung - wird aus den Umgebungsdatenwerten in Form von Zustandsdatenwerten extrahiert. Dies erfolgt beispielsweise mittels eines Vergleichs mit
Referenzumgebungsdatenwerten, welche insbesondere ohne Bewegung und/oder Verformung erfasst wurden.
Darunter ist beispielsweise zu verstehen, dass die Infrastruktureinrichtung - insbesondere unter Wind- bzw. Wettereinfluss und/oder unter Einfluss einer Luftströmung, welche aufgrund eines vorbeifahrenden Fahrzeugs verursacht wird, etc. - eine Bewegung und/oder eine Verformung ausführt, welche die Umgebungsdatenwerte beeinflusst.
Hierin zeigt sich der Vorteil, dass eine Bewegung und/oder eine Verformung, welche in besonderem Maße Einfluss auf die Umgebungsdatenwerte hat, berücksichtigt wird, wodurch die Qualität bzw. Genauigkeit der Position des wenigstens einen Objekts gesteigert wird.
Vorzugsweise ist ein Schritt des Empfangens von Wetterzustandsdatenwerten vorgesehen, wobei die Wetterzustandsdaten einen Wetterzustand in der Umgebung repräsentieren, und das Bestimmen der Position des wenigstens einen Objekts erfolgt zusätzlich abhängig von dem Wetterzustand.
Unter einem Wetterzustand sind beispielsweise eine Windrichtung und/oder - geschwindigkeit und/oder ein Niederschlag (Regen, Schnee, Hagel, etc.) und/oder Nebel und/oder eine Intensität und/oder Richtung des Sonnenlichts etc. zu verstehen. Hierin zeigt sich der Vorteil, dass die Qualität der Positionsangabe weiter gesteigert wird, indem auch ein Wetterzustand berücksichtigt wird, welcher insbesondere auf die Unscharfe einer Positionsangabe erheblichen Einfluss haben kann. Beispielsweise kann bei Nebel die Position weniger genau bestimmt werden, was zu einer größeren Unscharfe der Position führt. Vorzugsweise erfolgt das Bereitstellen der Position des wenigstens einen Objekts derart, dass ein automatisiertes Fahrzeug wenigstens in der Umgebung, abhängig von der Position des wenigstens einen Objekts, betrieben wird.
Unter einem automatisierten Fahrzeug ist ein teil-, hoch- oder vollautomatisiertes
Fahrzeug zu verstehen.
Unter einem Betreiben des automatisierten Fahrzeugs ist zu verstehen, dass das automatisierte Fahrzeug teil-, hoch- oder vollautomatisiert betrieben wird. Dabei umfasst das Betreiben beispielsweise das Bestimmen einer Trajektorie für das automatisierte Fahrzeug und/oder das Abfahren der Trajektorie mittels einer automatisierten Quer- und/oder Längssteuerung und/oder das Ausführen sicherheitsrelevanter Fahrfunktionen etc. Insbesondere erfolgt das Betreiben des automatisierten Fahrzeugs derart, dass eine Kollision mit dem wenigstens einen Objekt vermieden wird. Hierin zeigt sich der Vorteil, dass mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens die
Sicherheit beim Betreiben des automatisierten Fahrzeugs in Bezug auf das wenigstens eine Objekt gesteigert wird.
Die erfindungsgemäße Vorrichtung zum Bereitstellen einer Position wenigstens eines Objekts umfasst erste Mittel zum Empfangen von Umgebungsdatenwerten, wobei die Umgebungsdatenwerte eine Umgebung einer Infrastruktureinrichtung repräsentieren, wobei die Umgebung das wenigstens eine Objekt umfasst, und zweite Mittel zum
Empfangen von Zustandsdatenwerten, wobei die Zustandsdatenwerte einen Zustand der Infrastruktureinrichtung repräsentieren. Die Vorrichtung umfasst weiterhin dritte Mittel zum Bestimmen der Position des wenigstens einen Objekts in der Umgebung, basierend auf den Umgebungsdatenwerten und abhängig von dem Zustand der Infrastruktureinrichtung, und vierte Mittel zum Bereitstellen der Position des wenigstens einen Objekts.
Vorzugsweise sind weitere Mittel zum Empfangen von Wetterzustandsdatenwerten vorgesehen, wobei die Wetterzustandsdaten einen Wetterzustand in der Umgebung repräsentieren. Vorzugsweise sind die ersten Mittel und/oder die zweiten Mittel und/oder die dritten Mittel und/oder die vierten Mittel und/oder die weiteren Mittel dazu ausgebildet, ein Verfahren gemäß wenigstens einem der Verfahrensansprüche auszuführen.
Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben und in der Beschreibung aufgeführt.
Zeichnungen
Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und werden in den nachfolgenden Beschreibungen näher erläutert. Es zeigen:
Figur 1 ein erstes Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Vorrichtung;
Figur 2 ein zweites Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Vorrichtung;
Figur 3 ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens; und Figur 4 ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens in Form einen Ablaufdiagramms.
Ausführungsformen der Erfindung Figur 1 zeigt eine - beispielhaft dargestellte - Recheneinheit 100, welche eine
Vorrichtung 1 10 zum Bereitstellen 340 einer Position 231 wenigstens eines Objekts 230 umfasst. Unter einer Recheneinheit 100 ist beispielsweise ein Server zu verstehen. In einer weiteren Ausführungsform ist unter einer Recheneinheit 100 eine Cloud - also ein Verbund wenigstens zweier elektrischer Datenverarbeitungsanlagen - zu verstehen, welche beispielsweise mittels Internet Daten austauschen. In einer weiteren
Ausführungsform entspricht die Recheneinheit 100 der Vorrichtung 1 10.
Die Vorrichtung 1 10 umfasst erste Mittel 1 1 1 zum Empfangen 310 von
Umgebungsdatenwerten, wobei die Umgebungsdatenwerte eine Umgebung 220 einer Infrastruktureinrichtung 210 repräsentieren, wobei die Umgebung 220 das wenigstens eine Objekt 230 umfasst, und zweite Mittel 1 12 zum Empfangen 320 von Zustandsdatenwerten, wobei die Zustandsdatenwerte einen Zustand der Infrastruktureinrichtung 210 repräsentieren. Die Vorrichtung 1 10 umfasst weiterhin dritte Mittel 1 13 zum Bestimmen 330 der Position 231 des wenigstens einen Objekts 230 in der Umgebung 220, basierend auf den Umgebungsdatenwerten und abhängig von dem Zustand der Infrastruktureinrichtung 210, und vierte Mittel 1 14 zum Bereitstellen 340 der Position 231 des wenigstens einen Objekts 230. In einer Ausführungsform sind zusätzlich weitere Mittel 1 15 zum Empfangen 325 von Wetterzustandsdatenwerten vorgesehen, wobei die Wetterzustandsdaten einen Wetterzustand in der Umgebung 220
repräsentieren.
Die ersten Mittel 1 1 1 und/oder die zweiten Mittel 1 12 und/oder die dritten Mittel 1 13 und/oder die vierten Mittel 1 14 und/oder die weiteren Mittel 1 15 können - abhängig von der jeweiligen Ausführungsform der Recheneinheit 100 - ebenfalls in unterschiedlichen Ausführungsformen ausgebildet sein. Ist die Recheneinheit 100 als Server ausgebildet, sind die ersten Mittel 1 1 1 und/oder die zweiten Mittel 1 12 und/oder die dritten Mittel 1 13 und/oder die vierten Mittel 1 14 und/oder die weiteren Mittel 1 15 - bezogen auf den Ort der Vorrichtung 1 10 - am selben Ort lokalisiert.
Ist die Recheneinheit 100 als Cloud ausgebildet, können die ersten Mittel 1 1 1 und/oder die zweiten Mittel 1 12 und/oder die dritten Mittel 1 13 und/oder die vierten Mittel 1 14 und/oder die weiteren Mittel 1 15 an unterschiedlichen Orten, beispielsweise in
unterschiedlichen Städten und/oder in unterschiedlichen Ländern, lokalisiert sein, wobei eine Verbindung - wie beispielsweise das Internet - zum Austausch von (elektronischen) Daten zwischen den ersten Mittel 1 1 1 und/oder den zweiten Mittel 1 12 und/oder die dritten Mittel 1 13 und/oder die vierten Mittel 1 14 und/oder die weiteren Mittel 1 15 ausgebildet ist.
Die ersten Mittel 1 1 1 sind dazu ausgebildet, Umgebungsdatenwerte, wobei die
Umgebungsdatenwerte eine Umgebung 220 einer Infrastruktureinrichtung 210
repräsentieren, wobei die Umgebung 220 das wenigstens eine Objekt 230 umfasst, zu empfangen. Dazu sind die ersten Mittel 1 1 1 als Empfangs- und/oder Sendeeinheit, mittels derer Daten angefordert und/oder empfangen werden, ausgebildet. In einer weiteren Ausführungsform sind die ersten Mittel 1 1 1 derart ausgebildet, dass diese mit einer - ausgehend von der Vorrichtung 1 10 - extern angeordneten Sende- und/oder
Empfangseinheit 122, mittels einer Kabel- und/oder kabellosen Verbindung 121 , verbunden sind. Weiterhin umfassen die ersten Mittel 1 1 1 elektronische
Datenverarbeitungselemente, beispielsweise einen Prozessor, Arbeitsspeicher und eine Festplatte, welche dazu ausgebildet sind, die Umgebungsdatenwerte abzuspeichern und/oder zu verarbeiten, beispielsweise eine Änderungen und/oder Anpassung des Datenformats auszuführen und anschließend an die dritten Mittel 1 13 weiterzuleiten. In einer weiteren Ausführungsform sind die ersten Mittel 1 1 1 derart ausgebildet, die empfangenen Umgebungsdatenwerte - ohne Datenverarbeitungselemente - an die dritten Mittel 1 13 weiterzuleiten.
Weiterhin umfasst die Vorrichtung zweite Mittel 1 12, welche dazu ausgebildet sind, Zustandsdatenwerte, wobei die Zustandsdatenwerte einen Zustand der
Infrastruktureinrichtung 210 repräsentieren, zu empfangen. Dazu sind die zweiten Mittel 1 12 als Empfangs- und/oder Sendeeinheit, mittels derer Daten angefordert und/oder empfangen werden, ausgebildet. Die zweiten Mittel 1 12 entsprechen wenigstens einer Ausführungsform der ersten Mittel 1 1 1 und/oder sind mit den ersten Mittel 1 1 1 identisch. In einer Ausführungsform umfasst die Vorrichtung 1 10 zusätzlich weitere Mittel 1 15, welche dazu ausgebildet sind, Wetterzustandsdatenwerte zu empfangen, wobei die Wetterzustandsdatenwerte einen Wetterzustand in der Umgebung 220 repräsentieren. In einer Ausführungsform werden die Wetterzustandsdatenwerte von einem externen Server, beispielsweise von einem Wetterdienst, empfangen. In einer weiteren
Ausführungsform werden die Wetterzustandsdatenwerte direkt von der
Infrastruktureinrichtung 210 empfangen. Dazu sind die weiteren Mittel 1 15 als Empfangsund/oder Sendeeinheit, mittels derer Daten angefordert und/oder empfangen werden, ausgebildet. Die weiteren Mittel 1 15 entsprechen wenigstens einer Ausführungsform der ersten Mittel 1 1 1 und/oder der zweiten Mittel 1 12 und/oder sind mit den ersten Mittel 1 1 1 und/oder den zweiten Mittel 1 12 identisch.
Weiterhin umfasst die Vorrichtung 1 10 dritte Mittel 1 13, welche dazu ausgebildet sind, die Position 231 des wenigstens einen Objekts 230 in der Umgebung 220, basierend auf den Umgebungsdatenwerten und abhängig von dem Zustand der Infrastruktureinrichtung 210, zu bestimmen. Dazu sind die dritten Mittel 1 13 beispielsweise als Recheneinheit ausgebildet, welche elektronische Datenverarbeitungselemente, beispielsweise einen Prozessor, Arbeitsspeicher und eine Festplatte, umfasst. Weiterhin umfassen die dritten Mittel 1 13 eine entsprechende Software, welche dazu ausgebildet ist, basierend auf den Umgebungsdatenwerten und abhängig von dem Zustand der Infrastruktureinrichtung 210, die Position 231 des wenigstens einen Objekts 230 zu bestimmen. Die Position 231 wird beispielsweise bestimmt, indem basierend auf den Umgebungsdatenwerten eine erste Position des wenigstens einen Objekts 230 bestimmt wird. Dies erfolgt beispielsweise mittels Objekterkennungsverfahren die auf dem Disparitätsprinzip beruhen. Anschließend wird die erste Position abhängig von dem Zustand der Infrastruktureinrichtung 210, beispielsweise einer konstanten Bewegung aufgrund von Wind, etc. angepasst und als Position 230 des wenigstens einen Objekts 230 bestimmt, indem die Bewegung der Infrastruktureinrichtung 210 - beispielsweise mittels Vektoraddition - entsprechend herausgerechnet wird.
Weiterhin umfasst die Vorrichtung 1 10 vierte Mittel 1 14, welche dazu ausgebildet sind, die Position 231 des wenigstens einen Objekts 230, bereitzustellen. In einer Ausführungsform sind die vierten Mittel 1 14 dazu beispielsweise als Datenschnittstelle ausgebildet. In einer weiteren Ausführungsform sind die vierten Mittel 1 14 zusätzlich oder alternativ als Empfangs- und/oder Sendeeinheit, mittels derer Daten angefordert und/oder empfangen werden, ausgebildet. Dabei entsprechen die vierten Mittel 1 14 wenigstens einer
Ausführungsform der ersten Mittel 1 1 1 und/oder der zweiten Mittel 1 12 und/oder der weiteren Mittel 1 15 und/oder sind mit den ersten Mittel 1 1 1 und/oder den zweiten Mittel 1 12 und/oder den weiteren Mittel 1 15 identisch.
Figur 2 zeigt eine Infrastruktureinrichtung 210, welche hier rein beispielhaft als
Beleuchtungseinheit in Form einer Straßenlaterne ausgebildet ist. In dieser
Ausführungsform umfasst die Infrastruktureinheit 210 die Vorrichtung 1 10 direkt.
Die Vorrichtung 1 10 umfasst erste Mittel 1 1 1 zum Empfangen 310 von
Umgebungsdatenwerten, wobei die Umgebungsdatenwerte eine Umgebung 220 einer Infrastruktureinrichtung 210 repräsentieren, wobei die Umgebung 220 das wenigstens eine Objekt 230 umfasst, und zweite Mittel 1 12 zum Empfangen 320 von
Zustandsdatenwerten, wobei die Zustandsdatenwerte einen Zustand der
Infrastruktureinrichtung 210 repräsentieren. Die Vorrichtung 1 10 umfasst weiterhin dritte Mittel 1 13 zum Bestimmen 330 der Position 231 des wenigstens einen Objekts 230 in der Umgebung 220, basierend auf den Umgebungsdatenwerten und abhängig von dem
Zustand der Infrastruktureinrichtung 210, und vierte Mittel 1 14 zum Bereitstellen 340 der Position 231 des wenigstens einen Objekts 230. In einer Ausführungsform sind zusätzlich weitere Mittel 1 15 zum Empfangen 325 von Wetterzustandsdatenwerten vorgesehen, wobei die Wetterzustandsdaten einen Wetterzustand in der Umgebung 220
repräsentieren. Die ersten Mittel 1 1 1 sind dazu ausgebildet, Umgebungsdatenwerte, wobei die
Umgebungsdatenwerte eine Umgebung 220 einer Infrastruktureinrichtung 210 repräsentieren, wobei die Umgebung 220 das wenigstens eine Objekt 230 umfasst, zu empfangen. Dazu sind die ersten Mittel 1 1 1 als Datenschnittstelle, mittels derer Daten angefordert und/oder empfangen werden, ausgebildet. Beispielsweise sind die ersten Mittel 1 1 1 mittels eines Kabels und/oder mittels einer kabellosen Verbindung
(beispielsweise Bluetooth) mit einer Umfeldsensorik 21 1 , welche von der
Infrastrukturvorrichtung 210 umfasst wird, verbunden. Die ersten Mittel 1 1 1 umfassen elektronische Datenverarbeitungselemente, beispielsweise einen Prozessor,
Arbeitsspeicher und eine Festplatte, welche dazu ausgebildet sind, die
Umgebungsdatenwerte abzuspeichern und/oder zu verarbeiten, beispielsweise eine Änderungen und/oder Anpassung des Datenformats auszuführen und anschließend an die dritten Mittel 1 13 weiterzuleiten. In einer weiteren Ausführungsform sind die ersten Mittel 1 1 1 derart ausgebildet, die empfangenen Umgebungsdatenwerte - ohne
Datenverarbeitungselemente - an die dritten Mittel 1 13 weiterzuleiten.
Weiterhin umfasst die Vorrichtung zweite Mittel 1 12, welche dazu ausgebildet sind, Zustandsdatenwerte, wobei die Zustandsdatenwerte einen Zustand der
Infrastruktureinrichtung 210 repräsentieren, zu empfangen. Dazu sind die zweiten Mittel 1 12 als Datenschnittstelle, mittels derer Daten angefordert und/oder empfangen werden, ausgebildet. Beispielsweise sind die zweiten Mittel 1 12 mittels eines Kabels und/oder mittels einer kabellosen Verbindung (beispielsweise Bluetooth) mit einer
Sensorvorrichtung 212, welche dazu ausgebildet ist, den Zustand der
Infrastruktureinrichtung 210 in Form von Zustandsdatenwerten zu erfassen, verbunden. Die zweiten Mittel 1 12 umfassen elektronische Datenverarbeitungselemente,
beispielsweise einen Prozessor, Arbeitsspeicher und eine Festplatte, welche dazu ausgebildet sind, die Zustandsdatenwerte abzuspeichern und/oder zu verarbeiten, beispielsweise eine Änderungen und/oder Anpassung des Datenformats auszuführen und anschließend an die dritten Mittel 1 13 weiterzuleiten. In einer weiteren Ausführungsform sind die zweiten Mittel 1 12 derart ausgebildet, die empfangenen Zustandsdatenwerte - ohne Datenverarbeitungselemente - an die dritten Mittel 1 13 weiterzuleiten.
In einer Ausführungsform umfasst die Vorrichtung 1 10 zusätzlich weitere Mittel 1 15, welche dazu ausgebildet sind, Wetterzustandsdatenwerte zu empfangen, wobei die Wetterzustandsdatenwerte einen Wetterzustand in der Umgebung 220 repräsentieren. In einer Ausführungsform sind die weiteren Mittel 1 15 beispielsweise als Datenschnittstelle, mittels derer Daten angefordert und/oder empfangen werden, ausgebildet. Beispielsweise sind die weiteren Mittel 1 15 mittels eines Kabels und/oder mittels einer kabellosen Verbindung (beispielsweise Bluetooth) mit einem Wettersensor 213, welcher dazu ausgebildet ist, den Wetterzustand in der Umgebung 220 der Infrastruktureinrichtung 210 in Form von Wetterzustandsdatenwerten zu erfassen, verbunden. Die weiteren Mittel 1 15 umfassen elektronische Datenverarbeitungselemente, beispielsweise einen Prozessor, Arbeitsspeicher und eine Festplatte, welche dazu ausgebildet sind, die
Wetterzustandsdatenwerte abzuspeichern und/oder zu verarbeiten, beispielsweise eine Änderungen und/oder Anpassung des Datenformats auszuführen und anschließend an die dritten Mittel 1 13 weiterzuleiten. In einer weiteren Ausführungsform sind die weiteren 1 15 derart ausgebildet, die empfangenen Wetterzustandsdatenwerte - ohne
Datenverarbeitungselemente - an die dritten Mittel 1 13 weiterzuleiten.
In einer weiteren Ausführungsform sind die weiteren Mittel 1 15 als Empfangs- und/oder Sendeeinheit, mittels derer Daten angefordert und/oder empfangen werden, ausgebildet oder mit einer von der Infrastruktureinrichtung 210 umfassten Empfangs- und/oder Sendeeinheit 214 verbunden. Dabei werden die Wetterzustandsdatenwerte von einem externen Server, beispielsweise von einem Wetterdienst, empfangen.
Weiterhin umfasst die Vorrichtung 1 10 dritte Mittel 1 13, welche dazu ausgebildet sind, die Position 231 des wenigstens einen Objekts 230 in der Umgebung 220, basierend auf den Umgebungsdatenwerten und abhängig von dem Zustand der Infrastruktureinrichtung 210, zu bestimmen. Dazu sind die dritten Mittel 1 13 beispielsweise als Recheneinheit ausgebildet, welche elektronische Datenverarbeitungselemente, beispielsweise einen Prozessor, Arbeitsspeicher und eine Festplatte, umfasst. Weiterhin umfassen die dritten Mittel 1 13 eine entsprechende Software, welche dazu ausgebildet ist, basierend auf den Umgebungsdatenwerten und abhängig von dem Zustand der Infrastruktureinrichtung 210, die Position 231 des wenigstens einen Objekts 230 zu bestimmen. Die Position 231 wird beispielsweise bestimmt, indem basierend auf den Umgebungsdatenwerten eine erste Position des wenigstens einen Objekts 230 bestimmt wird. Dies erfolgt beispielsweise mittels Objekterkennungsverfahren die auf dem Disparitätsprinzip beruhen. Anschließend wird die erste Position abhängig von dem Zustand der Infrastruktureinrichtung 210, beispielsweise einer konstanten Bewegung aufgrund von Wind, etc. angepasst und als Position 230 des wenigstens einen Objekts 230 bestimmt, indem die Bewegung der Infrastruktureinrichtung 210 - beispielsweise mittels Vektoraddition - entsprechend herausgerechnet wird. Weiterhin umfasst die Vorrichtung 1 10 vierte Mittel 1 14, welche dazu ausgebildet sind, die Position 231 des wenigstens einen Objekts 230, bereitzustellen. In einer Ausführungsform sind die vierten Mittel 1 14 dazu beispielsweise als Datenschnittstelle ausgebildet. In einer weiteren Ausführungsform sind die vierten Mittel 1 14 zusätzlich oder alternativ als
Empfangs- und/oder Sendeeinheit, mittels derer Daten angefordert und/oder empfangen werden, ausgebildet. In einer weiteren Ausführungsform sind die vierten Mittel 1 14 zusätzlich oder alternativ derart als Datenschnittstelle ausgebildet, dass die vierten Mittel 1 14 mit einer von der Infrastruktureinrichtung 210 umfassten Empfangs- und/oder Sendeeinheit 214 verbunden sind.
Figur 3 zeigt ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens 300. Dabei befindet sich ein automatisiertes Fahrzeug 200 auf einer zweispurigen Straße mit einer Fahrspur pro Fahrtrichtung. In diesem Ausführungsbeispiel ist die Infrastruktureinrichtung als 210 Beleuchtungseinheit, insbesondere als Straßenlaterne, ausgebildet, wobei der beispielhaft gezeigte Straßenabschnitt eine weitere Infrastruktureinrichtung 260 umfasst, welche beispielsweise ebenfalls dazu ausgebildet ist, eine Umgebung zu umfassen.
Die Infrastruktureinrichtung erfasst hierbei wenigstens ein Objekt 230, welche hier als Fahrzeug ausgebildet ist und ein weiteres Fahrzeug 240 derart überholt, dass das wenigstens eine Objekt 230 hierfür die Fahrspur des automatisierten Fahrzeugs 200 benutzt. Da der Überholvorgang in der Umgebung 220 der Infrastruktureinrichtung 210 stattfindet, wird das wenigstens eine Objekt 230 erfasst und an die ersten Mittel 1 1 1 der Vorrichtung 1 10 übertragen bzw. als Umgebungsdatenwerte von den ersten Mittel 1 1 1 empfangen.
Weiterhin werden Zustandsdatenwerte, die einen Zustand der Infrastruktureinrichtung 210 repräsentieren erfasst und ebenfalls an die Vorrichtung 1 10 übertragen bzw. mittels der zweiten Mittel 1 12 der Vorrichtung 1 10 empfangen. Anschließend wird die Position 231 des wenigstens einen Objekts 230 in der Umgebung 220, basierend auf den Umgebungsdatenwerten und abhängig von dem Zustand der Infrastruktureinrichtung 210, bestimmt und in diesem Ausführungsbeispiel derart bereitgestellt, dass das automatisierte Fahrzeug 200 diese Position 231 mittels einer dafür ausgebildeten Sende- und/oder Empfangseinheit empfängt und abhängig von der Position 231 des wenigstens einen Objekts 230 betrieben wird. Beispielsweise wird die Geschwindigkeit des automatisierten Fahrzeugs 200 derart verringert, dass eine Kollision mit dem wenigstens einen Objekt 230 verhindert werden kann.
In einer Ausführungsform werden beispielsweise zusätzlich Wetterzustandsdatenwerte von einem externen Wetterdienst angefordert, und das Bestimmen 330 der Position 231 des wenigstens einen Objekts 230 erfolgt zusätzlich abhängig von dem Wetterzustand erfolgt. In einer weiteren Ausführungsform wird der Wettersensor von der
Infrastruktureinrichtung umfasst. In einer weiteren Ausführungsform werden die
Wetterzustandsdatenwerte beispielsweise aus den Umgebungsdatenwerten und/oder den Zustandsdatenwerten abgeleitet, indem mittels der Umgebungsdatenwerte beispielsweise ein Niederschlag und/oder mittels der Zustandsdatenwerte ein Wind erkannt wird.
Figur 4 zeigt ein Ausführungsbeispiel eines Verfahrens 300 zum Bereitstellen 340 einer Position 231 wenigstens eines Objekts 230.
In Schritt 301 startet das Verfahren 300.
In Schritt 310 werden Umgebungsdatenwerte empfangen, wobei die
Umgebungsdatenwerte eine Umgebung 220 einer Infrastruktureinrichtung 210
repräsentieren, wobei die Umgebung 220 das wenigstens eine Objekt 230 umfasst.
In Schritt 320 werden Zustandsdatenwerte empfangen, wobei die Zustandsdatenwerte einen Zustand der Infrastruktureinrichtung 210 repräsentieren. In einer Ausführungsform folgt Schritt 325, wobei in Schritt 325
Wetterzustandsdatenwerten empfangen werden, wobei die Wetterzustandsdaten einen Wetterzustand in der Umgebung 220 repräsentieren. Anschließend folgt Schritt 330.
In einer weiteren Ausführungsform folgt nach Schritt 320 direkt Schritt 330.
Die Schritte 310 und 320 und/oder die Schritte 310, 320 und 325 können abhängig von der jeweiligen Ausführungsform in beliebiger Reihenfolge ausgeführt werden.
In Schritt 330 wird die Position 231 des wenigstens einen Objekts 230 in der Umgebung 220, basierend auf den Umgebungsdatenwerten und abhängig von dem Zustand der
Infrastruktureinrichtung 210, bestimmt. Wird vorab zusätzlich Schritt 325 ausgeführt, wird die Position 231 des wenigstens einen Objekts 230 zusätzlich abhängig von dem Wetterzustand bestimmt.
In Schritt 340 wird die Position 231 des wenigstens einen Objekts 230 bereitgestellt.
In Schritt 350 endet das Verfahren 300.

Claims

Ansprüche
1 . Verfahren (300) zum Bereitstellen (340) einer Position (231 ) wenigstens eines Objekts (230) mit folgenden Schritten:
- Empfangen (310) von Umgebungsdatenwerten,
o wobei die Umgebungsdatenwerte eine Umgebung (220) einer
Infrastruktureinrichtung (210) repräsentieren,
o wobei die Umgebung (220) das wenigstens eine Objekt (230) umfasst;
- Empfangen (320) von Zustandsdatenwerten,
o wobei die Zustandsdatenwerte einen Zustand der Infrastruktureinrichtung
(210) repräsentieren;
- Bestimmen (330) der Position (231 ) des wenigstens einen Objekts (230) in der Umgebung (220),
o basierend auf den Umgebungsdatenwerten und
o abhängig von dem Zustand der Infrastruktureinrichtung (210); und
- Bereitstellen (340) der Position (231 ) des wenigstens einen Objekts (230).
2. Verfahren (300) nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass
• die Infrastruktureinrichtung (210) dazu ausgebildet ist,
o eine Bewegung und/oder
o eine Verformung
auszuführen und/oder
• der Zustand eine Richtung und/oder ein Maß für
o die Bewegung und/oder
o die Verformung
umfasst.
3. Verfahren (300) nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass
• ein Schritt des Empfangens (325) von Wetterzustandsdatenwerten vorgesehen ist,
o wobei die Wetterzustandsdaten einen Wetterzustand in der Umgebung (220) repräsentieren,
und
• das Bestimmen (330) der Position (231 ) des wenigstens einen Objekts (230) zusätzlich abhängig von dem Wetterzustand erfolgt. Verfahren (300) nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass
• das Bereitstellen (340) der Position (231 ) des wenigstens einen Objekts (230) derart erfolgt, dass ein automatisiertes Fahrzeug (200) wenigstens in der Umgebung (220),
o abhängig von der Position (231 ) des wenigstens einen Objekts (230), betrieben wird.
Vorrichtung (1 10) zum Bereitstellen (340) einer Position (231 ) wenigstens eines Objekts (230) mit folgenden Mitteln:
- Erste Mittel (1 1 1 ) zum Empfangen (310) von Umgebungsdatenwerten,
o wobei die Umgebungsdatenwerte eine Umgebung (220) einer
Infrastruktureinrichtung (210) repräsentieren,
o wobei die Umgebung (220) das wenigstens eine Objekt (230) umfasst;
- Zweite Mittel (1 12) zum Empfangen (320) von Zustandsdatenwerten,
o wobei die Zustandsdatenwerte einen Zustand der Infrastruktureinrichtung (210) repräsentieren;
- Dritte Mittel (1 13) zum Bestimmen (330) der Position (231 ) des wenigstens einen Objekts (230) in der Umgebung (220),
o basierend auf den Umgebungsdatenwerten und
o abhängig von dem Zustand der Infrastruktureinrichtung (210); und
- Vierte Mittel (1 14) zum Bereitstellen (340) der Position (231 ) des wenigstens einen Objekts (230).
Vorrichtung (1 10) nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass
• weitere Mittel (1 15) zum Empfangen (325) von Wetterzustandsdatenwerten vorgesehen sind,
o wobei die Wetterzustandsdaten einen Wetterzustand in der Umgebung (220) repräsentieren.
Vorrichtung (1 10) nach Anspruch 5 oder Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass
• die ersten Mittel (1 1 1 ) und/oder die zweiten Mittel (1 12) und/oder die dritten Mittel (1 13) und/oder die vierten Mittel (1 14) und/oder die weiteren Mittel (1 15) dazu ausgebildet sind, ein Verfahren (300) gemäß wenigstens einem der Ansprüche 2 bis 4 auszuführen.
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