EP3601951A1 - Verfahren und vorrichtung zum betreiben eines fahrzeugs - Google Patents

Verfahren und vorrichtung zum betreiben eines fahrzeugs

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Publication number
EP3601951A1
EP3601951A1 EP18701751.2A EP18701751A EP3601951A1 EP 3601951 A1 EP3601951 A1 EP 3601951A1 EP 18701751 A EP18701751 A EP 18701751A EP 3601951 A1 EP3601951 A1 EP 3601951A1
Authority
EP
European Patent Office
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map
environment
environmental
data values
feature
Prior art date
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Withdrawn
Application number
EP18701751.2A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Jan Rohde
Holger Mielenz
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Publication of EP3601951A1 publication Critical patent/EP3601951A1/de
Withdrawn legal-status Critical Current

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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
    • G01C21/3804—Creation or updating of map data
    • G01C21/3833—Creation or updating of map data characterised by the source of data
    • G01C21/3848—Data obtained from both position sensors and additional sensors
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
    • G01C21/3863—Structures of map data
    • G01C21/387—Organisation of map data, e.g. version management or database structures
    • G01C21/3878—Hierarchical structures, e.g. layering

Definitions

  • the present invention relates to a method and apparatus for creating and providing a high accuracy card having a step of receiving
  • Environment data values including a step of reading in map data values, a step of creating the high-accuracy map, and a step of providing the high-accuracy map.
  • the inventive method for creating and providing a highly accurate map comprises a step of receiving environmental data values representing an environment of an automated vehicle, wherein the environment of the automated vehicle includes at least one environmental feature and the
  • Environmental data values include an assessment of the at least one environmental feature, and a step of reading in map data values representing a first map, the first map comprising the at least one environmental feature.
  • the method further includes a step of creating the high-accuracy map based on the map data values and the evaluation of the at least one environmental feature and a step of providing the high-accuracy map.
  • a first card and / or a highly accurate card means a digital card which is in the form of (card) data values on a storage medium.
  • the first and / or high-precision map is designed such that one or more map layers are included, wherein a map layer shows, for example, a bird's-eye view map (course and position of streets, buildings, landscape features, etc.). This corresponds for example to a map of a navigation system.
  • a further map layer comprises, for example, a radar map, wherein the at least one environmental feature, which is encompassed by the radar map, is deposited with a radar signature.
  • a further card layer comprises, for example, a lid card, wherein the at least one surrounding feature, which is covered by the lid card, is deposited with a lidar signature.
  • a further additional and / or alternative map layer includes, for example, temporary states in an environment of the at least one environmental feature, such as precipitation and / or fog and / or lighting conditions.
  • the first and / or the highly accurate map are designed such that they are suitable for the navigation of a vehicle, in particular of an automated vehicle.
  • the individual card layers include, for example, the at least one environmental feature with its GPS position, this position being known with high precision.
  • a high-precision position is to be understood as a position that is so precise that it is possible to operate an automated vehicle depending on this position. This means, for example, an inaccuracy of the position of less than 10 cm.
  • Under an automated vehicle is a partially, highly or fully automated
  • the method according to the invention has the advantage that the highly accurate map is created in such a way that, in particular, environmental features are included which have already been evaluated by the use of an (automated) vehicle.
  • the use of the highly accurate map to navigate an automated vehicle thus increases the safety of the automated vehicle and / or occupants and / or the safety of other vehicles and / or other road users in the vicinity of the vehicle.
  • the environmental data values are detected by means of an environment sensor system of the automated vehicle and the evaluation of the at least one
  • An environment sensor system is to be understood, for example, as one or more cameras and / or one or more radar sensors and / or one or more lidar sensors and / or one or more ultrasound sensors.
  • the environment sensor system comprises, for example, an evaluation unit (for example a computer unit with a processor, main memory, a hard disk and suitable software) for evaluating the acquired environmental data values and determining the at least one environmental feature and / or the position of the at least one environmental feature.
  • an evaluation unit for example a computer unit with a processor, main memory, a hard disk and suitable software
  • the at least one environmental feature is understood to mean any feature that is suitable for being detected by means of an environment sensor of the automated vehicle, such as infrastructure features (traffic signs, guidelines,
  • Signaling equipment, safety-related features, etc. and / or structures buildings, bridges, tunnels, etc.
  • / or landscape features plants, mountains, lakes, rivers, etc.
  • / or other features which are designed, for example, to be used for determining the position of an (automated) vehicle.
  • the evaluation of the at least one environmental feature is dependent on an environmental condition of the environment of the automated vehicle.
  • the ambient state can have a considerable influence on whether or not the at least one environmental feature can be detected, as a result of which the highly accurate map is additionally created as a function of a temporary evaluation of the at least one environmental feature.
  • the ambient state preferably comprises a weather state and / or a brightness and / or a vegetation state and / or a building state.
  • a weather condition for example, to understand whether a rainfall (rain, snow) and / or fog is present.
  • a brightness is to be understood, for example, whether it is light or dark
  • the highly accurate map is generated by the high accuracy map comprising the at least one environmental feature and the rating of the at least one environmental feature, or by the high accuracy map not including the at least one environmental feature.
  • Environmental features includes, on the basis of which an automated vehicle can be operated. This makes it possible, for example, that the high-precision card manages with less storage space and thus, for example, faster to the automated vehicle and / or at least one other (automated) vehicle can be transmitted. If the high-accuracy map includes the at least one environmental feature with an evaluation of the at least one environmental feature, it is possible, for example, to provide the high-accuracy map such that the highly accurate map is at least dependent on an environmental condition (weather condition and / or brightness and / or vegetation condition and / or development status) a
  • Surrounding feature includes or not.
  • the provision of the highly accurate map is such that the automated vehicle and / or at least one other vehicle are operated automatically depending on the highly accurate map.
  • the high-precision map can be used directly by a navigation system and / or a control device and / or a localization device and thus the automated vehicle and / or at least one other vehicle is operated safely.
  • the automated vehicle and / or the at least one further vehicle By operating the automated vehicle and / or the at least one further vehicle, for example, controlling the vehicle along a trajectory is to be understood.
  • the first card after
  • the first device according to the invention for creating and providing a
  • highly accurate map includes first means for receiving environmental data values representing an environment of an automated vehicle, wherein the environment of the automated vehicle includes at least one environmental feature and the environmental data values include an assessment of the at least one environmental feature
  • the first apparatus further comprises third means for creating the high-accuracy map based on the map data values and on the evaluation of the at least one environmental feature and fourth means for providing the high-accuracy map.
  • the first means and / or the second means and / or the third means and / or the fourth means are adapted to a method according to one of
  • the second device for evaluating and transmitting
  • Environmental data includes an environment sensor for detecting the
  • Environmental data values representing an environment of an automated vehicle wherein the environment of the automated vehicle includes at least one environmental feature.
  • the second device further comprises evaluation means for generating a rating of the at least one environmental feature, dependent on the sensing of the environmental data values, and a transmitting unit for transmitting the environmental data values, the environmental data values comprising the rating of the at least one environmental feature.
  • the evaluation means are adapted to create the evaluation depending on an environmental condition of the environment of the automated vehicle.
  • Figure 1 purely by way of example an embodiment of the first device according to the invention
  • FIG. 3 purely by way of example an embodiment of the method according to the invention.
  • FIG. 4 purely by way of example a first card (FIG. 4a) and a highly accurate card (FIG. 4b); and
  • FIG. 5 purely by way of example an embodiment of the method according to the invention in the form of a flowchart.
  • FIG. 1 shows a computing unit 100, which is shown by way of example, which comprises a first device 110 for creating and providing a high-precision map 402.
  • a computing unit 100 is meant, for example, a server.
  • a computing unit 100 is to be understood as meaning a cloud-that is, a composite of at least two electrical data processing systems-which exchange data, for example, via the Internet.
  • a cloud-that is, a composite of at least two electrical data processing systems-which exchange data, for example, via the Internet.
  • Embodiment corresponds to the computing unit 100 of the first device 1 10.
  • the first device 1 10 comprises first means 1 1 1 for receiving 320 of
  • Environmental data values representing an environment 220 of an automated vehicle 200 wherein the environment 220 of the automated vehicle 200 includes at least one environment feature 221, 222 and the environmental data values include an assessment of the at least one environmental feature 221, 222, and second means 1 12 for reading 330 of Map data values representing a first map 401, wherein the first map 401 comprises the at least one surrounding feature 221, 222.
  • the first device 110 further comprises third means 13 for creating 340 the highly accurate map 402, based on the map data values and on the evaluation of the at least one environment feature 221, 222 and fourth means 1 14 for providing 350 the highly accurate map 402.
  • the first means 1 1 1 and / or the second means 1 12 and / or the third means 1 13 and / or the fourth means 1 14 may - depending on the particular embodiment of the computing unit 100 - be designed differently. If the computing unit 100 is designed as a server, the first means 1 1 1 and / or the second means 1 12 and / or the third means 1 13 and / or the fourth means 1 14 - based on the location of the first device 1 10 - localized in the same place.
  • the first means 1 1 1 and / or the second means 1 12 and / or the third means 1 13 and / or the fourth means 1 14 at different locations, for example in different cities and / or in different countries, wherein a connection - such as the Internet - for the exchange of (electronic) data between the first means 1 1 1 and / or the second means 1 12 and / or the third means 1 13 and / or the fourth means 1 14 is formed.
  • a connection - such as the Internet - for the exchange of (electronic) data between the first means 1 1 1 and / or the second means 1 12 and / or the third means 1 13 and / or the fourth means 1 14 is formed.
  • the first means 1 1 1 are adapted to receive environmental data values.
  • the first means 1 1 1 include a receiving and / or transmitting unit, by means of which data is requested and / or received.
  • the first means 1 1 1 are formed such that it is connected to a - starting from the first device 1 10 - externally arranged transmitting and / or receiving unit 122, by means of a cable and / or wireless connection 121 ,
  • the first means 1 1 1 1 1 electronic data processing elements, such as a processor, memory and a hard disk, which are adapted to the
  • the first means 1 1 1 are designed such that the received ambient data values - without
  • the first device comprises second means 1 12, which are designed to read in card data values, which represent a first card 401, wherein the first card 401 comprises the at least one surrounding feature 221, 222.
  • the second means 12 comprise, for example, a hard disk comprising the first card 401.
  • the second means 1 12 are further adapted to the read
  • the first card 401 by means of a transmitting and / or receiving unit of the first and / or second and / or third and / or fourth means 1 1 1, 1 12, 1 13, 1 14 or by means of the externally arranged transmitter and / or receiving unit
  • the first device 1 10 comprises third means 1 13 for creating 340 the highly accurate map 402 based on the map data values and on the evaluation of the at least one environment feature 221, 222.
  • the third means 1 13 comprise electronic data processing elements, for example a processor, Memory and a hard disk.
  • the third means 1 13 comprise a corresponding software, which is adapted, starting from the
  • the creation 340 of the high-precision card 402 takes place, for example, by the
  • Ambient feature 221, 222 to extend the rating of the at least one surround feature 221, 222.
  • the creation 340 of the high-accuracy map 402 is done, for example, by data values representing the at least one environment feature 221, 222 wholly or partially from the data values that comprise the
  • the first device 110 further comprises third means 13 for creating 340 the highly accurate map 402, based on the map data values and on the evaluation of the at least one environment feature 221, 222 and fourth means 1 14 for providing 350 the highly accurate map 402.
  • the first device 1 10 comprises fourth means 1 14 for providing 350 of the highly accurate card 402.
  • the fourth means 14 comprise a receiving and / or transmitting unit, by means of which data are requested and / or received.
  • the fourth means 14 are designed in such a way that they are connected to a transmitting and / or receiving unit 122 arranged externally, starting from the first device 110, by means of a cable and / or wireless connection 121.
  • the fourth means 1 14 comprise electronic data processing elements, for example a processor, main memory and a hard disk, which are designed to process the high-precision card 402 in the form of data values, for example to carry out a modification and / or adaptation of the data format and subsequently as a high-precision card 402 to provide.
  • electronic data processing elements for example a processor, main memory and a hard disk, which are designed to process the high-precision card 402 in the form of data values, for example to carry out a modification and / or adaptation of the data format and subsequently as a high-precision card 402 to provide.
  • FIG. 2 shows an automated vehicle 200 that includes a second device 210 for evaluating and transmitting environmental data values.
  • the automated vehicle 200 is designed here as a car.
  • the automated vehicle 200 is designed as a truck or as a two-wheeled vehicle.
  • the second device 210 comprises an environment sensor 201 for detecting the
  • the second device 210 further comprises a transmitting unit 212 for transmitting the environmental data values, wherein the Environmental data values include the rating of the at least one environmental feature 221, 222.
  • the environmental sensor system 201 includes, by way of example, sensors and an evaluation unit in order to evaluate the detected environmental data values and the at least one
  • Environmental feature 221, 222 (for example, relative to the automated vehicle 200) to determine.
  • the environment sensor system 201 is not comprised by the second device 210 but by the automated vehicle 200.
  • the second device 210 is designed to store the environmental data values from the
  • the second device 210 comprises evaluation means 21 1 for producing a rating of the at least one environmental feature 221, 222, depending on the detection of the environmental data values.
  • the evaluation means 21 1 comprise, for example, a computing unit (processor, main memory, hard disk, as well as suitable software).
  • the evaluation of the at least one environmental feature 221, 222 includes, for example, the information that the at least one
  • Environmental feature 221, 222 is only partially detected and / or not detected, although due to information from a map (for example, from the first map, which is included in the automated vehicle 200), the at least one environmental feature 221, 222 in the area 220 of the vehicle 200 of
  • the evaluation includes, for example, information about the environmental condition, which is also detected by means of the environmental sensor system 201. Furthermore, the evaluation includes, for example, the information that the at least one environment feature 221, 222 is indeed detected, but only detected such that a localization of the automated vehicle 200 based on the at least one environment feature 221, 222 does not occur.
  • the evaluation means 21 1 are adapted to transmit the evaluation to the transmitting unit 212.
  • the transmitting unit 212 for transmitting the environmental data values, wherein the
  • the transmission unit 212 is designed to transmit the ambient data values to the first device 110 by means of a radio link.
  • the transmitting unit 212 is designed such that it is connected to a transmitting and / or receiving unit arranged externally, starting from the second device 210, by means of a cable and / or wireless connection. This may be, for example, a navigation system, which is included in the vehicle 200.
  • the transmission unit 212 is designed such that it is connected to a mobile receiver - in particular a smartphone. This connection can for example by means of a cable and / or a wireless
  • Connection such as Bluetooth
  • the transmitting unit 212 comprises electronic
  • Data processing elements for example a processor, main memory and a hard disk, which are designed to process the environmental data values, for example to carry out a modification and / or adaptation of the data format, and then to transmit them to the first device 110.
  • FIG. 3 shows an exemplary embodiment of a method for creating and providing a high-precision card 402.
  • the automated vehicle 200 which comprises the second device 210, is located on a two-lane road 227.
  • the automated vehicle 200 which comprises the second device 210, is located on a two-lane road 227.
  • there are two environmental features 221, 222 wherein a first environment feature 221 is not detected by means of an environment sensor 201 of the automated vehicle 200 may be detected, because there is a building 225 between the first environment feature 221 and the automated vehicle 200, for example.
  • the second environment feature 222 may be detected by the environment sensor 201 of the
  • the automated vehicle 200 includes, for example
  • Navigation system which has a map with the first and the second
  • the card is the first card 401, which is also included in the first device 110.
  • the first card 401 corresponding to the
  • automated vehicle 200 includes, for example, a previously highly accurate map, which was received by the first device 1 10 in advance. This is the
  • Transmitting unit 212 of the automated vehicle 200 for example, designed as a transmitting and receiving unit.
  • the evaluation means 21 1 of the second device 210 By means of the evaluation means 21 1 of the second device 210, the first and the second environment feature 221, 222 - with regard to the possibility of detecting them by means of the environment sensor system 201 of the automated vehicle 200 - are now evaluated.
  • the environmental data values representing the environment of the automated vehicle 200 and comprising the evaluation of the first and second environmental feature 221, 222 are transmitted to the first device 1 10 and received by the first means 1 1 1 of the first device 1 10 ,
  • the first map 401 is read in the form of map data values and both the received environmental data values and the
  • a highly accurate map 402 is created, based on the map data values and on the evaluation of the at least one surrounding feature 221, 222.
  • the highly accurate map 402 is created, for example, in such a way that the second environment feature 222 is encompassed by the highly accurate map 402 and the first environment feature 221 is not included by the highly accurate map 402.
  • the high-precision card 402 is transmitted to the automated vehicle 200 and / or to at least one further vehicle 230.
  • the automated vehicle 200 and / or the at least one further vehicle 230 After receiving the high-accuracy map 402 by the automated vehicle 200 and / or by the at least one further vehicle 230, the automated vehicle 200 and / or the at least one further vehicle 230 is operated, for example, depending on the high-accuracy map 402.
  • FIG. 4 shows a first map 201 (FIG. 4a) and a highly accurate map 402 (FIG. 4b), which are based on map data values which represent the first map 401 and on the evaluation of the at least one surrounding feature 221, 222, is created.
  • both maps include a road 227 and a building 225.
  • the first map 401 includes a first environmental feature 221 and a second environmental feature 222.
  • highly accurate map 402 created such that the first environment feature 221 is no longer included in the high-accuracy map 402.
  • FIG. 5 shows an embodiment of the method 300 according to the invention in the form of a flowchart.
  • step 310 the method 300 starts to create and provide a
  • step 320 environmental data values representing an environment 220 of an automated vehicle 200 are received.
  • the environment 220 of the automated vehicle 200 includes at least one environment feature 221, 222, and the environment data values include an assessment of the at least one
  • step 330 map data representing a first map 401 is read in, the first map 401 comprising the at least one surrounding feature 221, 222.
  • step 340 the high-accuracy map 402 is created based on the map data values and the evaluation of the at least one surrounding feature 221, 222.
  • step 350 the high accuracy map 402 is provided.
  • step 360 the method 300 ends.

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Abstract

Verfahren (300) und erste Vorrichtung (110) zum Erstellen und Bereitstellen einer hochgenauen Karte (402) mit einem Schritt des Empfangens (320) von Umgebungsdatenwerten, welche eine Umgebung (220) eines automatisierten Fahrzeugs (200) repräsentieren, wobei die Umgebung (220) des automatisierten Fahrzeugs (200) wenigstens ein Umgebungsmerkmal (221, 222) umfasst und die Umgebungsdatenwerte eine Bewertung des wenigstens einen Umgebungsmerkmals (221, 222) umfassen, mit einem Schritt des Einlesens (330) von Kartendatenwerten, welche eine erste Karte (401) repräsentieren, wobei die erste Karte (401) das wenigstens eine Umgebungsmerkmal (221, 222) umfasst, mit einem Schritt des Erstellens (340) der hochgenauen Karte (402), ausgehend von den Kartendatenwerten und abhängig von der Bewertung des wenigstens einen Umgebungsmerkmals (221, 222) und mit einem Schritt des Bereitstellens (350) der hochgenauen Karte (402). Weiterhin eine zweite Vorrichtung (210) zum Bewerten und Senden von Umgebungsdatenwerten, mit einer Umfeldsensorik (201) zum Erfassen der Umgebungsdatenwerte, welche eine Umgebung (220) eines automatisierten Fahrzeugs (200) repräsentieren, wobei die Umgebung (220) des automatisierten Fahrzeugs (200) wenigstens ein Umgebungsmerkmal (221, 222) umfasst, mit Bewertungsmittel (211) zum Erstellen einer Bewertung des wenigstens einen Umgebungsmerkmals (221, 222), abhängig von dem Erfassen der Umgebungsdatenwerte und mit einer Sendeeinheit (212) zum Übertragen der Umgebungsdatenwerte, wobei die Umgebungsdatenwerte die Bewertung des wenigstens einen Umgebungsmerkmals (221, 222) umfassen.

Description

Beschreibung Titel
Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren sowie eine Vorrichtung zum Erstellen und Bereitstellen einer hochgenauen Karte mit einem Schritt des Empfangens von
Umgebungsdatenwerten, mit einem Schritt des Einlesens von Kartendatenwerten, einem Schritt des Erstellens der hochgenauen Karte und einem Schritt des Bereitstellens der hochgenauen Karte.
Offenbarung der Erfindung
Das erfindungsgemäße Verfahren zum Erstellen und Bereitstellen einer hochgenauen Karte umfasst einen Schritt des Empfangens von Umgebungsdatenwerten, welche eine Umgebung eines automatisierten Fahrzeugs repräsentieren, wobei die Umgebung des automatisierten Fahrzeugs wenigstens ein Umgebungsmerkmal umfasst und die
Umgebungsdatenwerte eine Bewertung des wenigstens einen Umgebungsmerkmals umfassen, und einen Schritt des Einlesens von Kartendatenwerten, welche eine erste Karte repräsentieren, wobei die erste Karte das wenigstens eine Umgebungsmerkmal umfasst. Das Verfahren umfasst weiterhin einen Schritt des Erstellens der hochgenauen Karte, ausgehend von den Kartendatenwerten und abhängig von der Bewertung des wenigstens einen Umgebungsmerkmals und einen Schritt des Bereitstellens der hochgenauen Karte.
Unter einer ersten Karte und/oder einer hochgenauen Karte ist eine digitale Karte zu verstehen, welche in Form von (Karten-) Datenwerten auf einem Speichermedium vorliegt. Die erste und/oder hochgenaue Karte ist beispielsweise derart ausgebildet, dass eine oder mehrere Kartenschichten umfasst werden, wobei eine Kartenschicht beispielsweise eine Karte aus der Vogelperspektive (Verlauf und Position von Straßen, Gebäuden, Landschaftsmerkmalen, etc.) zeigt. Dies entspricht beispielsweise einer Karte eines Navigationssystems. Eine weitere Kartenschicht umfasst beispielsweise eine Radarkarte, wobei das wenigstens eine Umgebungsmerkmal, welches von der Radarkarte umfasst wird, mit einer Radarsignatur hinterlegt ist. Eine weitere Kartenschicht umfasst beispielsweise eine Lidarkarte, wobei das wenigstens eine Umgebungsmerkmal, welches von der Lidarkarte umfasst wird, mit einer Lidarsignatur hinterlegt ist.
Eine weitere zusätzliche und/oder alternative Kartenschicht umfasst beispielsweise temporäre Zustände in einer Umgebung des wenigstens einen Umgebungsmerkmals, wie beispielsweise Niederschlag und/oder Nebel und/oder Lichtverhältnisse.
Die erste und/oder die hochgenaue Karte sind derart ausgebildet, dass sie sich zur Navigation eines Fahrzeugs, insbesondere eines automatisierten Fahrzeugs, eignen. Dazu umfassen die einzelnen Kartenschichten beispielsweise das wenigstens eine Umgebungsmerkmal mit dessen GPS-Position, wobei diese Position hochgenau bekannt ist. Unter einer hochgenauen Position ist eine Position zu verstehen, welche derart genau ist, dass ein Betreiben eines automatisierten Fahrzeugs abhängig von dieser Position möglich ist. Darunter ist beispielsweise eine Ungenauigkeit der Position von weniger als 10 cm zu verstehen. Unter einem automatisierten Fahrzeug ist ein teil-, hoch- oder vollautomatisiertes
Fahrzeug zu verstehen.
Das erfindungsgemäße Verfahren hat den Vorteil, dass die hochgenaue Karte derart erstellt wird, dass insbesondere Umgebungsmerkmale umfasst werden, die bereits durch die Verwendung eines (automatisierten) Fahrzeugs bewertet wurden. Durch Verwendung der hochgenauen Karte zur Navigation eines automatisierten Fahrzeugs erhöht sich somit die Sicherheit für das automatisierte Fahrzeug und/oder die Insassen und/oder die Sicherheit für weitere Fahrzeuge und/oder andere Verkehrsteilnehmer in der Umgebung des Fahrzeugs.
Vorzugsweise werden die Umgebungsdatenwerte mittels einer Umfeldsensorik des automatisierten Fahrzeugs erfasst und die Bewertung des wenigstens einen
Umgebungsmerkmals erfolgt abhängig von dem Erfassen des wenigstens einen
Umgebungsmerkmals. Hierin zeigt sich der Vorteil, dass eine detaillierte Bewertung, ob das wenigstens eine Umgebungsmerkmal erfasst werden kann, vorliegt, wodurch das Erstellen der hochgenauen Karte an die Umfeldsensorik des automatisierten Fahrzeugs und/oder an wenigstens eine weitere Umfeldsensorik wenigstens eines weiteren (automatisierten) Fahrzeugs angepasst wird, wodurch die Sicherheit beim Verwenden der hochgenauen Karte erhöht wird.
Unter einer Umfeldsensorik sind beispielsweise eine oder mehrere Kameras und/oder ein oder mehrere Radarsensoren und/oder ein oder mehrere Lidarsensoren und/oder ein oder mehrere Ultraschallsensoren zu verstehen. Weiterhin umfasst die Umfeldsensorik beispielsweise eine Auswerteeinheit (beispielsweise eine Recheneinheit mit einem Prozessor, Arbeitsspeicher, einer Festplatte und geeigneter Software) um die erfassten Umgebungsdatenwerte auszuwerten und das wenigstens eine Umgebungsmerkmal und/oder die Position des wenigstens einen Umgebungsmerkmals zu bestimmen.
Unter dem wenigstens einen Umgebungsmerkmal ist jedes Merkmal zu verstehen, dass dazu geeignet ist, mittels einer Umfeldsensorik des automatisierten Fahrzeugs erfasst zu werden, wie beispielsweise Infrastrukturmerkmale (Verkehrszeichen, Leitlinien,
Signalanlagen, sicherheitsrelevante Merkmale, etc.) und/oder Bauwerke (Gebäude, Brücken, Tunnel, etc.) und/oder Landschaftsmerkmale (Pflanzen, Berge, Seen, Flüsse, etc.) und/oder weitere Merkmale, welche beispielsweise dazu ausgebildet sind, zur Positionsbestimmung eines (automatisierten) Fahrzeugs verwendet zu werden.
Vorzugsweise erfolgt die Bewertung des wenigstens einen Umgebungsmerkmals abhängig von einem Umgebungszustand der Umgebung des automatisierten Fahrzeugs.
Dies ist besonders vorteilhaft, da insbesondere der Umgebungszustand einen erheblichen Einfluss darauf haben kann, ob das wenigstens eine Umgebungsmerkmal erfasst werden kann oder nicht, wodurch die hochgenaue Karte zusätzlich abhängig von einer temporären Bewertung des wenigstens einen Umgebungsmerkmals erstellt wird.
Vorzugsweise umfasst der Umgebungszustand einen Wetterzustand und/oder eine Helligkeit und/oder einen Vegetationszustand und/oder einen Bebauungszustand. Unter einem Wetterzustand ist beispielsweise zu verstehen, ob ein Niederschlag (Regen, Schnee) und/oder Nebel vorliegt. Unter einer Helligkeit ist beispielsweise zu verstehen, ob es hell oder dunkel
(beispielsweise aufgrund der Tageszeit) ist und/oder ob es aufgrund von Wolken betrübt ist und/oder ob es aufgrund einer Sonneneinstrahlung nicht möglich ist, das wenigstens eine Umgebungsmerkmal mittels einer Umfeldsensorik zu erfassen.
In einer besonders bevorzugten Ausführungsform erfolgt das Erstellen der hochgenauen Karte, indem die hochgenaue Karte das wenigstens eine Umgebungsmerkmal und die Bewertung des wenigstens einen Umgebungsmerkmals umfasst oder indem die hochgenaue Karte das wenigstens eine Umgebungsmerkmal nicht umfasst.
Hierin zeigt sich der Vorteil, dass die hochgenaue Karte beispielsweise nur
Umgebungsmerkmale umfasst, anhand derer ein automatisiertes Fahrzeug betrieben werden kann. Dies ermöglicht beispielsweise, dass die hochgenaue Karte mit weniger Speicherbedarf auskommt und somit beispielsweise schneller an das automatisierte Fahrzeug und/oder wenigstens ein weiteres (automatisiertes) Fahrzeug übertragen werden kann. Umfasst die hochgenaue Karte das wenigstens eine Umgebungsmerkmal mit einer Bewertung des wenigstens einen Umgebungsmerkmals ist es beispielsweise möglich die hochgenaue Karte derart bereitzustellen, dass die hochgenaue Karte abhängig von einem Umgebungszustand (Wetterzustand und/oder Helligkeit und/oder Vegetationszustand und/oder Bebauungszustand) das wenigstens eine
Umgebungsmerkmal umfasst oder nicht.
Vorzugsweise erfolgt das Bereitstellen der hochgenauen Karte derart, dass das automatisierte Fahrzeug und/oder wenigstens ein weiteres Fahrzeug abhängig von der hochgenauen Karte automatisiert betrieben werden.
Hierin zeigt sich der Vorteil, dass die hochgenaue Karte beispielsweise derart
bereitgestellt wird, dass die hochgenaue Karte direkt von einem Navigationssystem und/oder einem Steuergerät und/oder einer Lokalisierungseinrichtung verwendet werden kann und somit das automatisierte Fahrzeug und/oder wenigstens ein weiteres Fahrzeug sicher betrieben wird.
Unter einem Betreiben des automatisierten Fahrzeugs und/oder dem wenigstens einen weiteren Fahrzeug ist beispielsweise das Steuern des Fahrzeugs entlang einer Trajektorie zu verstehen. ln einer besonders bevorzugten Ausführungsform wird die erste Karte, nach dem
Erstellen der hochgenauen Karte, durch die hochgenaue Karte ersetzt. Hierin zeigt sich der Vorteil, dass stets nur die aktuellste und/oder genaueste Karte vorliegt, welche somit bei einer Wiederholung des Verfahrens stets iterativ verbessert wird, da die erste Karte einer bereits vorab hochgenauen Karte entspricht und die nächste hochgenaue Karte noch weiter verbessert und/oder angepasst wird. Dadurch erhöht sich die Sicherheit des automatisierten Fahrzeugs und/oder des wenigstens einen weiteren Fahrzeugs durch ein Betreiben abhängig von der hochgenauen Karte.
Die erfindungsgemäße erste Vorrichtung zum Erstellen und Bereitstellen einer
hochgenauen Karte, umfasst erste Mittel zum Empfangen von Umgebungsdatenwerten, welche eine Umgebung eines automatisierten Fahrzeugs repräsentieren, wobei die Umgebung des automatisierten Fahrzeugs wenigstens ein Umgebungsmerkmal umfasst und die Umgebungsdatenwerte eine Bewertung des wenigstens einen
Umgebungsmerkmals umfassen, und zweite Mittel zum Einlesen von Kartendatenwerten, welche eine erste Karte repräsentieren, wobei die erste Karte das wenigstens eine Umgebungsmerkmal umfasst. Die erste Vorrichtung umfasst weiterhin dritte Mittel zum Erstellen der hochgenauen Karte, ausgehend von den Kartendatenwerten und abhängig von der Bewertung des wenigstens einen Umgebungsmerkmals und vierte Mittel zum Bereitstellen der hochgenauen Karte.
Vorzugsweise sind die ersten Mittel und/oder die zweiten Mittel und/oder die dritten Mittel und/oder die vierten Mittel dazu ausgebildet, ein Verfahren gemäß einem der
Verfahrensansprüche auszuführen.
Die erfindungsgemäße zweite Vorrichtung zum Bewerten und Senden von
Umgebungsdatenwerten, umfasst eine Umfeldsensorik zum Erfassen der
Umgebungsdatenwerte, welche eine Umgebung eines automatisierten Fahrzeugs repräsentieren, wobei die Umgebung des automatisierten Fahrzeugs wenigstens ein Umgebungsmerkmal umfasst. Die zweite Vorrichtung umfasst weiterhin Bewertungsmittel zum Erstellen einer Bewertung des wenigstens einen Umgebungsmerkmals, abhängig von dem Erfassen der Umgebungsdatenwerte und eine Sendeeinheit zum Übertragen der Umgebungsdatenwerte, wobei die Umgebungsdatenwerte die Bewertung des wenigstens einen Umgebungsmerkmals umfassen. Vorzugsweise sind die Bewertungsmittel dazu ausgebildet, die Bewertung abhängig von einem Umgebungszustand der Umgebung des automatisierten Fahrzeugs zu erstellen. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben und in der Beschreibung aufgeführt.
Zeichnungen Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und werden in den nachfolgenden Beschreibungen näher erläutert. Es zeigen:
Figur 1 rein beispielhaft ein Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen ersten Vorrichtung;
Figur 2 rein beispielhaft ein Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen zweiten Vorrichtung;
Figur 3 rein beispielhaft ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens;
Figur 4 rein beispielhaft eine erste Karte (Figur 4a) und eine hochgenaue Karte (Figur 4b); und
Figur 5 rein beispielhaft ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens in Form eines Ablaufdiagramms.
Ausführungsformen der Erfindung
Figur 1 zeigt eine - beispielhaft dargestellte - Recheneinheit 100, welche eine erste Vorrichtung 1 10 zum Erstellen und Bereitstellen einer hochgenauen Karte 402 umfasst. Unter einer Recheneinheit 100 ist beispielsweise ein Server zu verstehen. In einer weiteren Ausführungsform ist unter einer Recheneinheit 100 eine Cloud - also ein Verbund wenigstens zweier elektrischer Datenverarbeitungsanlagen - zu verstehen, welche beispielsweise mittels Internet Daten austauschen. In einer weiteren
Ausführungsform entspricht die Recheneinheit 100 der ersten Vorrichtung 1 10. Die erste Vorrichtung 1 10 umfasst erste Mittel 1 1 1 zum Empfangen 320 von
Umgebungsdatenwerten, welche eine Umgebung 220 eines automatisierten Fahrzeugs 200 repräsentieren, wobei die Umgebung 220 des automatisierten Fahrzeugs 200 wenigstens ein Umgebungsmerkmal 221 , 222 umfasst und die Umgebungsdatenwerte eine Bewertung des wenigstens einen Umgebungsmerkmals 221 , 222 umfassen, und zweite Mittel 1 12 zum Einlesen 330 von Kartendatenwerten, welche eine erste Karte 401 repräsentieren, wobei die erste Karte 401 das wenigstens eine Umgebungsmerkmal 221 , 222 umfasst. Die erste Vorrichtung 1 10 umfasst weiterhin dritte Mittel 1 13 zum Erstellen 340 der hochgenauen Karte 402, ausgehend von den Kartendatenwerten und abhängig von der Bewertung des wenigstens einen Umgebungsmerkmals 221 , 222 und vierte Mittel 1 14 zum Bereitstellen 350 der hochgenauen Karte 402.
Die ersten Mittel 1 1 1 und/oder die zweiten Mittel 1 12 und/oder die dritten Mittel 1 13 und/oder die vierten Mittel 1 14 können - abhängig von der jeweiligen Ausführungsform der Recheneinheit 100 - unterschiedlich ausgebildet sein. Ist die Recheneinheit 100 als Server ausgebildet, sind die ersten Mittel 1 1 1 und/oder die zweiten Mittel 1 12 und/oder die dritten Mittel 1 13 und/oder die vierten Mittel 1 14 - bezogen auf den Ort der ersten Vorrichtung 1 10 - am selben Ort lokalisiert. Ist die Recheneinheit 100 als Cloud ausgebildet, können die ersten Mittel 1 1 1 und/oder die zweiten Mittel 1 12 und/oder die dritten Mittel 1 13 und/oder die vierten Mittel 1 14 an unterschiedlichen Orten, beispielsweise in unterschiedlichen Städten und/oder in unterschiedlichen Ländern, lokalisiert sein, wobei eine Verbindung - wie beispielsweise das Internet - zum Austausch von (elektronischen) Daten zwischen den ersten Mittel 1 1 1 und/oder den zweiten Mittel 1 12 und/oder die dritten Mittel 1 13 und/oder die vierten Mittel 1 14 ausgebildet ist.
Die ersten Mittel 1 1 1 sind dazu ausgebildet, Umgebungsdatenwerte zu empfangen. Dabei umfassen die ersten Mittel 1 1 1 eine Empfangs- und/oder Sendeeinheit, mittels derer Daten angefordert und/oder empfangen werden. In einer weiteren Ausführungsform sind die ersten Mittel 1 1 1 derart ausgebildet, dass diese mit einer - ausgehend von der ersten Vorrichtung 1 10 - extern angeordneten Sende- und/oder Empfangseinheit 122, mittels einer Kabel- und/oder kabellosen Verbindung 121 , verbunden ist. Weiterhin umfassen die ersten Mittel 1 1 1 elektronische Datenverarbeitungselemente, beispielsweise einen Prozessor, Arbeitsspeicher und eine Festplatte, welche dazu ausgebildet sind, die
Umgebungsdatenwerte zu verarbeiten, beispielsweise eine Änderungen und/oder Anpassung des Datenformats auszuführen und anschließend an die dritten Mittel 1 13 weiterzuleiten. In einer weiteren Ausführungsform sind die ersten Mittel 1 1 1 derart ausgebildet, die empfangenen Umgebungsdatenwerte - ohne
Datenverarbeitungselemente - an die dritten Mittel 1 13 weiterzuleiten.
Weiterhin umfasst die erste Vorrichtung zweite Mittel 1 12, welche dazu ausgebildet sind, Kartendatenwerte, welche eine erste Karte 401 repräsentieren, wobei die erste Karte 401 das wenigstens eine Umgebungsmerkmal 221 , 222 umfasst, einzulesen. Dazu umfassen die zweiten Mittel 1 12 beispielsweise eine Festplatte, welche die erste Karte 401 umfasst. Die zweiten Mittel 1 12 sind weiterhin dazu ausgebildet, die eingelesenen
Kartendatenwerte an die dritten Mittel 1 13 zu übertragen.
In einer weiteren Ausführungsform wird die erste Karte 401 mittels einer Sende- und/oder Empfangseinheit der ersten und/oder zweiten und/oder dritten und/oder vierten Mittel 1 1 1 , 1 12, 1 13, 1 14 oder mittels der extern angeordneten Sende- und/oder Empfangseinheit
122 von einer externen Datenbank eines dafür vorgesehenen Kartenanbieters angefordert und empfangen.
Weiterhin umfasst die erste Vorrichtung 1 10 dritte Mittel 1 13 zum Erstellen 340 der hochgenauen Karte 402, ausgehend von den Kartendatenwerten und abhängig von der Bewertung des wenigstens einen Umgebungsmerkmals 221 , 222. Dazu umfassen die dritten Mittel 1 13 elektronische Datenverarbeitungselemente, beispielsweise einen Prozessor, Arbeitsspeicher und eine Festplatte. Weiterhin umfassen die dritten Mittel 1 13 eine entsprechende Software, welche dazu ausgebildet ist, ausgehend von den
Kartendatenwerten und abhängig von der Bewertung des wenigstens einen
Umgebungsmerkmals 221 , 222 eine hochgenaue Karte 402 zu erstellen.
Das Erstellen 340 der hochgenauen Karte 402 erfolgt beispielsweise indem die
Datenwerte, welche die hochgenaue Karte 402 und das wenigstens eine
Umgebungsmerkmal 221 , 222 repräsentieren, um die Bewertung des wenigstens einen Umgebungsmerkmals 221 , 222 erweitert werden.
In einer weiteren Ausführungsform erfolgt das Erstellen 340 der hochgenauen Karte 402 beispielsweise, indem Datenwerte, welche das wenigstens eine Umgebungsmerkmal 221 , 222 repräsentieren vollständig oder teilweise aus den Datenwerten, welche die
hochgenaue Karte 402 repräsentieren, entfernt werden. Die erste Vorrichtung 1 10 umfasst weiterhin dritte Mittel 1 13 zum Erstellen 340 der hochgenauen Karte 402, ausgehend von den Kartendatenwerten und abhängig von der Bewertung des wenigstens einen Umgebungsmerkmals 221 , 222 und vierte Mittel 1 14 zum Bereitstellen 350 der hochgenauen Karte 402.
Weiterhin umfasst die erste Vorrichtung 1 10 vierte Mittel 1 14 zum Bereitstellen 350 der hochgenauen Karte 402. Dazu umfassen die vierte Mittel 1 14 eine Empfangs- und/oder Sendeeinheit, mittels derer Daten angefordert und/oder empfangen werden. In einer weiteren Ausführungsform sind die vierte Mittel 1 14 derart ausgebildet, dass diese mit einer - ausgehend von der ersten Vorrichtung 1 10 - extern angeordneten Sende- und/oder Empfangseinheit 122, mittels einer Kabel- und/oder kabellosen Verbindung 121 , verbunden ist. In einer weiteren Ausführungsform sind die Sende- und/oder
Empfangsmittel identisch mit den Sende- und/oder Empfangsmittel der ersten Mittel 1 1 1 und/oder den Sende- und/oder Empfangsmittel der zweiten Mittel 1 12.
Weiterhin umfassen die vierte Mittel 1 14 elektronische Datenverarbeitungselemente, beispielsweise einen Prozessor, Arbeitsspeicher und eine Festplatte, welche dazu ausgebildet sind, die hochgenaue Karte 402 in Form von Datenwerten zu verarbeiten, beispielsweise eine Änderungen und/oder Anpassung des Datenformats auszuführen und anschließend als hochgenaue Karte 402 bereitzustellen.
Figur 2 zeigt ein automatisiertes Fahrzeug 200, welches eine zweite Vorrichtung 210 zum Bewerten und Senden von Umgebungsdatenwerten umfasst.
Das automatisierte Fahrzeug 200 ist hierbei als PKW ausgebildet. In weiteren
Ausführungsformen ist das automatisierte Fahrzeug 200 als LKW oder als zweirädriges Fahrzeug ausgebildet. Die zweite Vorrichtung 210 umfasst eine Umfeldsensorik 201 zum Erfassen der
Umgebungsdatenwerte, welche eine Umgebung 220 des automatisierten Fahrzeugs 200 repräsentieren, wobei die Umgebung 220 des automatisierten Fahrzeugs 200 wenigstens ein Umgebungsmerkmal 221 , 222 umfasst, und Bewertungsmittel 21 1 zum Erstellen einer Bewertung des wenigstens einen Umgebungsmerkmals 221 , 222, abhängig von dem Erfassen der Umgebungsdatenwerte. Die zweite Vorrichtung 210 umfasst weiterhin eine Sendeeinheit 212 zum Übertragen der Umgebungsdatenwerte, wobei die Umgebungsdatenwerte die Bewertung des wenigstens einen Umgebungsmerkmals 221 , 222 umfassen.
Die Umfeldsensorik 201 umfasst beispielhaft Sensoren und eine Auswerteeinheit um die erfassten Umgebungsdatenwerte auszuwerten und das wenigstens eine
Umgebungsmerkmal 221 , 222 und/oder die Position des wenigstens einen
Umgebungsmerkmals 221 , 222 (beispielsweise relativ zum automatisierten Fahrzeug 200) zu bestimmen. In einer weiteren Ausführungsform wird die Umfeldsensorik 201 nicht von der zweiten Vorrichtung 210, sondern von dem automatisierten Fahrzeug 200 umfasst. Dabei ist die zweite Vorrichtung 210 dazu ausgebildet, die Umgebungsdatenwerte von der
Umfeldsensorik 201 zu empfangen. Weiterhin umfasst die zweite Vorrichtung 210 Bewertungsmittel 21 1 zum Erstellen einer Bewertung des wenigstens einen Umgebungsmerkmals 221 , 222, abhängig von dem Erfassen der Umgebungsdatenwerte. Dazu umfassen die Bewertungsmittel 21 1 beispielsweise eine Recheneinheit (Prozessor, Arbeitsspeicher, Festplatte, sowie eine geeignete Software). Die Bewertung des wenigstens einen Umgebungsmerkmals 221 , 222 umfasst beispielsweise die Information, dass das wenigstens eine
Umgebungsmerkmal 221 , 222 nur teilweise erfasst wird und/oder gar nicht erfasst wird, obwohl aufgrund einer Information aus einer Karte (beispielsweise aus der ersten Karte, welche von dem automatisierten Fahrzeug 200 umfasst wird), das wenigstens eine Umgebungsmerkmal 221 , 222 in der Umgebung 220 des Fahrzeugs 200 von
Umfeldsensorik 201 erfasst werden müsste. Weiterhin umfasst die Bewertung beispielsweise eine Information zum Umgebungszustand, welcher ebenfalls mittels der Umfeldsensorik 201 erfasst wird. Weiterhin umfasst die Bewertung beispielsweise die Information, dass das wenigstens eine Umgebungsmerkmal 221 , 222 zwar erfasst wird, aber nur so erfasst wird, dass eine Lokalisierung des automatisierten Fahrzeugs 200 ausgehend von dem wenigstens einen Umgebungsmerkmal 221 , 222 nicht erfolgt.
Weiterhin sind die Bewertungsmittel 21 1 dazu ausgebildet, die Bewertung an die Sendeeinheit 212 zu übertragen. Die Sendeeinheit 212 zum Übertragen der Umgebungsdatenwerte, wobei die
Umgebungsdatenwerte die Bewertung des wenigstens einen Umgebungsmerkmals 221 , 222 umfassen, ist dazu ausgebildet die Bewertung von den Bewertungsmittel 21 1 zu empfangen. Die Sendeeinheit 212 ist dazu ausgebildet, die Umgebungsdatenwerte mittels einer Funkverbindung an die erste Vorrichtung 1 10 zu übertragen. In einer weiteren Ausführungsform ist die Sendeeinheit 212 derart ausgebildet, dass diese mit einer - ausgehend von der zweiten Vorrichtung 210 - extern angeordneten Sende- und/oder Empfangseinheit, mittels einer Kabel- und/oder kabellosen Verbindung, verbunden ist. Dabei kann es sich beispielsweise um ein Navigationssystem, welches von dem Fahrzeug 200 umfasst wird, handeln.
In einer weiteren Ausführungsform ist die Sendeeinheit 212 derart ausgebildet, dass diese mit einem mobilen Empfangsgerät - insbesondere ein Smartphone - verbunden ist. Diese Verbindung kann beispielsweise mittels einer Kabel- und/oder einer kabellosen
Verbindung, wie beispielsweise Bluetooth, erfolgen.
In einer weiteren Ausführungsform umfasst die Sendeeinheit 212 elektronische
Datenverarbeitungselemente, beispielsweise einen Prozessor, Arbeitsspeicher und eine Festplatte, welche dazu ausgebildet sind, die Umgebungsdatenwerte zu verarbeiten, beispielsweise eine Änderungen und/oder Anpassung des Datenformats auszuführen, und anschließend an die erste Vorrichtung 1 10 zu übertragen.
Figur 3 zeigt ein Ausführungsbeispiel eines Verfahrens zum Erstellen und Bereitstellen einer hochgenauen Karte 402.
Dabei befindet sich das automatisierte Fahrzeug 200, welches die zweite Vorrichtung 210 umfasst, auf einer zweispurigen Straße 227. In der Umgebung 220 des automatisierten Fahrzeugs 200 befinden sich zwei Umgebungsmerkmale 221 , 222, wobei ein erstes Umgebungsmerkmal 221 nicht mittels einer Umfeldsensorik 201 des automatisierten Fahrzeugs 200 erfasst werden kann, da sich zwischen dem ersten Umgebungsmerkmal 221 und dem automatisierten Fahrzeug 200 beispielsweise ein Gebäude 225 befindet. Das zweite Umgebungsmerkmal 222 kann mittels der Umfeldsensorik 201 des
automatisierten Fahrzeugs 200 erfasst werden.
Weiterhin umfasst das automatisierte Fahrzeug 200 beispielsweise ein
Navigationssystem, welches eine Karte mit dem ersten und dem zweiten
Umgebungsmerkmal 221 , 222 umfasst. Bei der Karte handelt es sich beispielsweise um die erste Karte 401 , welche ebenfalls von der ersten Vorrichtung 1 10 umfasst wird. In einer weiteren Ausführungsform entspricht die erste Karte 401 , welche das
automatisierte Fahrzeug 200 umfasst, beispielsweise einer ehemals hochgenauen Karte, welche von der ersten Vorrichtung 1 10 vorab empfangen wurde. Dazu ist die
Sendeeinheit 212 des automatisierten Fahrzeugs 200 beispielsweise als Sende- und Empfangseinheit ausgebildet.
Mittels der Bewertungsmittel 21 1 der zweiten Vorrichtung 210 werden nun das erste und das zweite Umgebungsmerkmal 221 , 222 - bezüglich der Möglichkeit diese mittels der Umfeldsensorik 201 des automatisierten Fahrzeugs 200 zu erfassen - bewertet.
Mittels der Sendeeinheit 212 werden die Umgebungsdatenwerte, welche die Umgebung des automatisierten Fahrzeugs 200 repräsentieren und die Bewertung des ersten und zweiten Umgebungsmerkmals 221 , 222 umfassen, an die erste Vorrichtung 1 10 übertragen und mittels der ersten Mittel 1 1 1 der ersten Vorrichtung 1 10 empfangen. Mittels der zweiten Mittel 1 1 1 wird die erste Karte 401 in Form von Kartendatenwerten eingelesen und sowohl die empfangenen Umgebungsdatenwerte als auch die
Kartendatenwerte an die dritten Mittel 1 13 übertragen. Mittels der dritten Mittel 1 13 wird eine hochgenaue Karte 402, ausgehend von den Kartendatenwerten und abhängig von der Bewertung des wenigstens einen Umgebungsmerkmals 221 , 222, erstellt.
Dabei wird die hochgenaue Karte 402 beispielsweise derart erstellt, dass das zweite Umgebungsmerkmal 222 von der hochgenauen Karte 402 umfasst wird und das erste Umgebungsmerkmal 221 von der hochgenauen Karte 402 nicht umfasst wird.
Mittels der vierten Mittel 1 14 wird die hochgenaue Karte 402 an das automatisierte Fahrzeug 200 und/oder an wenigstens ein weiteres Fahrzeug 230 übertragen.
Nach dem Empfangen der hochgenauen Karte 402 durch das automatisierte Fahrzeug 200 und/oder durch das wenigstens eine weitere Fahrzeug 230, wird das automatisierte Fahrzeug 200 und/oder das wenigstens eine weitere Fahrzeug 230 beispielsweise abhängig von der hochgenauen Karte 402 betrieben.
Figur 4 zeigt eine erste Karte 201 (Figur 4a) und eine hochgenaue Karte 402 (Figur 4b), welche ausgehend von Kartendatenwerten, welche die erste Karte 401 repräsentieren, und abhängig von der Bewertung des wenigstens einen Umgebungsmerkmals 221 , 222, erstellt wird. Dabei umfassen beide Karten beispielsweise eine Straße 227 und ein Gebäude 225. Die erste Karte 401 umfasst ein erstes Umgebungsmerkmal 221 und ein zweites Umgebungsmerkmal 222. Da das erste Umgebungsmerkmal 221 allerdings ausgehend von der Straße 227 wenigstens teilweise durch das Gebäude 225 verdeckt ist, wird die hochgenaue Karte 402 derart erstellt, dass das erste Umgebungsmerkmal 221 nicht mehr von der hochgenauen Karte 402 umfasst wird. Figur 5 zeigt ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens 300 in Form eines Ablaufdiagramms.
In Schritt 310 startet das Verfahren 300 zum Erstellen und Bereitstellen einer
hochgenauen Karte 402.
In Schritt 320 werden Umgebungsdatenwerte, welche eine Umgebung 220 eines automatisierten Fahrzeugs 200 repräsentieren, empfangen. Dabei umfasst die Umgebung 220 des automatisierten Fahrzeugs 200 wenigstens ein Umgebungsmerkmal 221 , 222 und die Umgebungsdatenwerte umfassen eine Bewertung des wenigstens einen
Umgebungsmerkmals 221 , 222.
In Schritt 330 werden Kartendaten werte, welche eine erste Karte 401 repräsentieren, eingelesen, wobei die erste Karte 401 das wenigstens eine Umgebungsmerkmal 221 , 222 umfasst.
In Schritt 340 wird die hochgenaue Karte 402, ausgehend von den Kartendatenwerten und abhängig von der Bewertung des wenigstens einen Umgebungsmerkmals 221 , 222, erstellt.
In Schritt 350 wird die hochgenaue Karte 402 bereitgestellt.
In Schritt 360 endet das Verfahren 300.

Claims

Ansprüche
Verfahren (300) zum Erstellen und Bereitstellen einer hochgenauen Karte (402), umfassend folgende Schritte:
- Empfangen (320) von Umgebungsdatenwerten,
o welche eine Umgebung (220) eines automatisierten Fahrzeugs (200) repräsentieren,
o wobei die Umgebung (220) des automatisierten Fahrzeugs (200) wenigstens ein Umgebungsmerkmal (221 , 222) umfasst und o die Umgebungsdatenwerte eine Bewertung des wenigstens einen Umgebungsmerkmals (221 , 222) umfassen;
- Einlesen (330) von Kartendatenwerten,
o welche eine erste Karte (401 ) repräsentieren,
o wobei die erste Karte (401 ) das wenigstens eine Umgebungsmerkmal (221 , 222) umfasst;
- Erstellen (340) der hochgenauen Karte (402),
o ausgehend von den Kartendatenwerten und
o abhängig von der Bewertung des wenigstens einen
Umgebungsmerkmals (221 , 222); und
- Bereitstellen (350) der hochgenauen Karte (402).
Verfahren (300) nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass
• die Umgebungsdatenwerte mittels einer Umfeldsensorik (201 ) des
automatisierten Fahrzeugs (200) erfasst werden und
• die Bewertung des wenigstens einen Umgebungsmerkmals (221 , 222) abhängig von dem Erfassen des wenigstens einen Umgebungsmerkmals (221 , 222) erfolgt.
3. Verfahren (300) nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass
• die Bewertung des wenigstens einen Umgebungsmerkmals (221 , 222) abhängig von einem Umgebungszustand der Umgebung (220) des automatisierten Fahrzeugs (200) erfolgt.
4. Verfahren (300) nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass
• der Umgebungszustand
o einen Wetterzustand und/oder
o eine Helligkeit und/oder
o einen Vegetationszustand und/oder
o einen Bebauungszustand
umfasst.
5. Verfahren (300) nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass
• das Erstellen (340) der hochgenauen Karte (402) erfolgt,
o indem die hochgenaue Karte (402) das wenigstens eine
Umgebungsmerkmal (221 , 222) und die Bewertung des wenigstens einen Umgebungsmerkmals (221 , 222) umfasst oder
o indem die hochgenaue Karte (402) das wenigstens eine
Umgebungsmerkmal (221 , 222) nicht umfasst.
6. Verfahren (300) nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass
• das Bereitstellen (350) der hochgenauen Karte (402) derart erfolgt, dass das automatisierte Fahrzeug (200) und/oder wenigstens ein weiteres Fahrzeug (230) abhängig von der hochgenauen Karte (402) automatisiert betrieben werden.
7. Verfahren (300) nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass
• die erste Karte (401 ),
o nach dem Erstellen (340) der hochgenauen Karte (402), durch die hochgenaue Karte (402) ersetzt wird.
8. Erste Vorrichtung (1 10) zum Erstellen und Bereitstellen einer hochgenauen Karte (402), umfassend folgende Mittel:
- Erste Mittel (1 1 1 ) zum Empfangen (320) von Umgebungsdatenwerten,
o welche eine Umgebung (220) eines automatisierten Fahrzeugs (200) repräsentieren,
o wobei die Umgebung (220) des automatisierten Fahrzeugs (200)
wenigstens ein Umgebungsmerkmal (221 , 222) umfasst und o die Umgebungsdatenwerte eine Bewertung des wenigstens einen
Umgebungsmerkmals (221 , 222) umfassen;
- Zweite Mittel (1 12) zum Einlesen (330) von Kartendatenwerten,
o welche eine erste Karte (401 ) repräsentieren,
o wobei die erste Karte (401 ) das wenigstens eine Umgebungsmerkmal
(221 , 222) umfasst;
- Dritte Mittel (1 13) zum Erstellen (340) der hochgenauen Karte (402),
o ausgehend von den Kartendatenwerten und
o abhängig von der Bewertung des wenigstens einen
Umgebungsmerkmals (221 , 222); und
- Vierte Mittel (1 14) zum Bereitstellen (350) der hochgenauen Karte (402). 9. Erste Vorrichtung (1 10) nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass
• die ersten Mittel (1 1 1 ) und/oder die zweiten Mittel (1 12) und/oder die dritten Mittel (1 13) und/oder die vierten Mittel (1 14) dazu ausgebildet sind, ein Verfahren (300) gemäß einem der Verfahrensansprüche 2 bis 7 auszuführen.
10. Zweite Vorrichtung (210) zum Bewerten und Senden von Umgebungsdatenwerten, umfassend folgende Mittel:
- Umfeldsensorik (201 ) zum Erfassen der Umgebungsdatenwerte,
o welche eine Umgebung (220) eines automatisierten Fahrzeugs (200) repräsentieren,
o wobei die Umgebung (220) des automatisierten Fahrzeugs (200)
wenigstens ein Umgebungsmerkmal (221 , 222) umfasst;
- Bewertungsmittel (21 1 ) zum Erstellen einer Bewertung des wenigstens einen Umgebungsmerkmals (221 , 222),
o abhängig von dem Erfassen der Umgebungsdatenwerte; und
- Sendeeinheit (212) zum Übertragen der Umgebungsdatenwerte,
o wobei die Umgebungsdatenwerte die Bewertung des wenigstens einen Umgebungsmerkmals (221 , 222) umfassen.
1 1 . Zweite Vorrichtung (210) nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass
• die Bewertungsmittel (21 1 ) dazu ausgebildet sind, die Bewertung abhängig von einem Umgebungszustand der Umgebung (220) des automatisierten Fahrzeugs (200) zu erstellen.
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