DE102018209031A1 - Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines automatisierten Fahrzeugs an einer Kreuzung - Google Patents

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Abstract

Verfahren (300) und Vorrichtung (110) zum Betreiben (340) eines automatisierten Fahrzeugs (100) an einer Kreuzung (200) mit einem Schritt des Erfassens (310) der Kreuzung (200), einem Schritt des Bestimmens (320) eines Verkehrsaufkommens an der Kreuzung (200), einem Schritt des Bestimmens (330) einer Fahrstrategie für das automatisierte Fahrzeug (100), abhängig von der Kreuzung (200) und abhängig von dem Verkehrsaufkommen, und einem Schritt des Betreibens (340) des automatisierten Fahrzeugs (100), abhängig von der Fahrstrategie.

Description

  • Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren sowie eine Vorrichtung zum Betreiben eines automatisierten Fahrzeugs an einer Kreuzung mit einem Schritt des Erfassens der Kreuzung, einem Schritt des Bestimmens eines Verkehrsaufkommens an der Kreuzung, einem Schritt des Bestimmens einer Fahrstrategie für das automatisierte Fahrzeug und einem Schritt des Betreibens des automatisierten Fahrzeugs, abhängig von der Fahrstrategie.
  • Offenbarung der Erfindung
  • Das erfindungsgemäße Verfahren zum Betreiben eines automatisierten Fahrzeugs an einer Kreuzung umfasst einen Schritt des Erfassens der Kreuzung und einen Schritt des Bestimmens eines Verkehrsaufkommens an der Kreuzung. Das Verfahren umfasst weiterhin einen Schritt des Bestimmens einer Fahrstrategie für das automatisierte Fahrzeug, abhängig von der Kreuzung und abhängig von dem Verkehrsaufkommen, und einen Schritt des Betreibens des automatisierten Fahrzeugs, abhängig von der Fahrstrategie.
  • Unter einem automatisierten Fahrzeug ist ein teil-, hoch- oder vollautomatisiertes Fahrzeug zu verstehen.
  • Unter einem Betreiben des automatisierten Fahrzeugs ist zu verstehen, dass das automatisierte Fahrzeug teil-, hoch- oder vollautomatisiert betrieben wird. Dabei umfasst das Betreiben beispielsweise das Bestimmen einer Trajektorie für das automatisierte Fahrzeug und/oder das Abfahren der Trajektorie mittels einer automatisierten Quer- und/oder Längssteuerung und/oder das Ausführen sicherheitsrelevanter Fahrfunktionen etc.
  • Unter einem Verkehrsaufkommen an der Kreuzung ist beispielsweise wenigstens ein weiterer - stehender und/oder sich bewegender - Verkehrsteilnehmer (Fahrzeug, Fahrrad, Fußgänger, etc.) zu verstehen, welcher sich der Kreuzung nähert und/oder sich auf der Kreuzung befindet und/oder die Kreuzung verlässt. Im Rahmen der vorliegenden Erfindung umfasst die Kreuzung beispielsweise den Kreuzungsbereich selbst und/oder die hin- bzw. wegführenden Verkehrswege innerhalb eines vorgegebenen Bereichs der Kreuzung. Dieser Bereich ist beispielsweise abhängig von einer Ausgestaltung der Kreuzung und/oder abhängig von einer vorgegebenen Länge: beispielsweise gelten die hin- bzw. wegführenden Verkehrswege innerhalb von 10, 20 oder 50 Meter als Bereich der Kreuzung (die Verwendung der Begriffe „an der Kreuzung“ und/oder „auf der Kreuzung“ sind als „im Bereich der Kreuzung“ zu verstehen). In einer Ausführungsform ist unter einem Verkehrsteilnehmer nur ein motorisiertes oder nicht-motorisiertes Fahrzeug zu verstehen. Unter einem nicht-motorisierten Fahrzeug ist beispielsweise ein Fahrrad zu verstehen.
  • Das erfindungsgemäße Verfahren löst mittels der erfindungsgemäßen Vorrichtung (im Rahmen der unabhängigen und abhängigen Ansprüche) die Aufgabe, das Betreiben eines automatisierten Fahrzeugs an einer Kreuzung zu verbessern. Dies führt beispielsweise zu einem erhöhten Verkehrsfluss im Bereich der Kreuzung, einer potenziell erhöhten Fahrerakzeptanz (kein unnötiges Bremsen), einer geringeren Fahrtdauer, einer geringeren Schadstoffemission, einem geringeren Energiebedarf des automatisierten Fahrzeugs, etc. Weiterhin wird die Sicherheit des automatisierten Fahrzeugs und/oder die Sicherheit der Insassen des automatisierten Fahrzeugs und/oder die Sicherheit wenigstens eines weiteren Verkehrsteilnehmers erhöht.
  • Vorzugsweise erfolgt das Bestimmen der Fahrstrategie für das automatisierte Fahrzeug derart, dass die Fahrstrategie eine Verzögerung des automatisierten Fahrzeugs an der Kreuzung und/oder eine Geschwindigkeit des automatisierten Fahrzeugs auf der Kreuzung umfasst.
  • Unter einer Fahrstrategie für das automatisierte Fahrzeug ist beispielsweise eine Vorgabe zu verstehen, wie das automatisierte Fahrzeug betrieben wird. Darunter ist insbesondere eine Vorgabe zu verstehen, wie das automatisierte Fahrzeug im Bereich der Kreuzung betrieben wird. Eine Fahrstrategie umfasst beispielsweise wenigstens eine der folgenden Vorgaben: eine Trajektorie entlang derer das automatisierte Fahrzeug unter automatisierten Steuerung einer Quer- und/oder Längssteuerung des automatisierten Fahrzeugs bewegt wird, eine - positive oder negative - Verzögerung des automatisierten Fahrzeugs an der Kreuzung und/oder eine Geschwindigkeit des automatisierten Fahrzeugs auf der Kreuzung, ein Ein- und/oder Abschalten wenigstens einer Signalvorrichtung des automatisierten Fahrzeugs (Blinker, Fernlicht, Abblendlicht, etc.), ein Ausführen wenigstens einer sicherheitsrelevanten Maßnahme („Scharfmachen“ und/oder Auslösen eines Airbags, Justieren eines Sicherheitsgurtes, etc.), etc.
  • Vorzugsweise ist das automatisierte Fahrzeug an der Kreuzung nicht vorfahrtsberechtigt. Darunter ist zu verstehen, dass das automatisierte Fahrzeug beispielsweise aufgrund eines Verkehrszeichen und/oder aufgrund einer im Bereich der Kreuzung gültigen Vorgabe (beispielsweise im Sinne einer Straßenverkehrsordnung) wenigstens einem weiteren Verkehrsteilnehmer den Vorrang an der Kreuzung gewähren muss.
  • Vorzugsweise umfasst die Kreuzung wenigstens ein Objekt, welches mit der Kreuzung erfasst wird, wobei das Verkehrsaufkommen an der Kreuzung abhängig von dem wenigstens einen Objekt bestimmt wird. Darunter ist beispielsweise zu verstehen, dass als Verkehrsaufkommen wenigstens ein weiterer Verkehrsteilnehmer angenommen wird, welcher sich beispielsweise aus Sicht des automatisierten Fahrzeugs hinter dem wenigstens einen Objekt befindet, obwohl keine weiteren Verkehrsteilnehmer - aus Sicht des automatisierten Fahrzeugs - direkt erfasst werden können.
  • Vorzugsweise erfolgt das Bestimmen des Verkehrsaufkommens an der Kreuzung, indem erste Umgebungsdatenwerte wenigstens eines weiteren Fahrzeugs, welches sich in oder an der Kreuzung befindet, von dem automatisierten Fahrzeug empfangen werden, und/oder indem zweite Umgebungsdatenwerte wenigstens einer Kreuzungsüberwachungseinrichtung, welche von der Kreuzung umfasst wird, empfangen werden, und/oder indem Verkehrsaufkommensdatenwerte, welche in dem automatisierten Fahrzeug hinterlegt sind und/oder von einem externen Server empfangen werden, ausgewertet werden.
  • Vorzugsweise erfolgt das Bestimmen der Fahrstrategie für das automatisierte Fahrzeug abhängig von wenigstens einer Verzögerungsvorgabe und/oder einer Geschwindigkeitsvorgabe von wenigstens einem Betreiber des automatisierten Fahrzeugs, und/oder einem Infrastrukturzustand der Kreuzung, und/oder einem Wetterzustand an der Kreuzung, und/oder einem Unfallszenario, welches abhängig von dem Verkehrsaufkommen bestimmt wird.
  • In einer möglichen Ausführungsform umfasst das automatisierte Fahrzeug eine Umfeldsensorik, wobei unter einer Umfeldsensorik beispielsweise wenigstens ein Video- und/oder wenigstens ein Radar- und/oder wenigstens ein Lidar- und/oder wenigstens ein Ultraschall- und/oder wenigstens ein weiterer Sensor zu verstehen ist, welcher dazu ausgebildet ist, die Umgebung des automatisierten Fahrzeugs in Form von Umgebungsdatenwerten zu erfassen.
  • Unter einem Betreiber ist beispielsweise ein Insasse des automatisierten Fahrzeugs zu verstehen, wobei die Verzögerungsvorgabe und/oder die Geschwindigkeitsvorgabe beispielsweise vor dem Erreichen der Kreuzung durch den Betreiber an das automatisierte Fahrzeug übermittelt wurde. Dies erfolgt beispielsweise per Eingabevorrichtung akustisch und/oder haptisch und/oder visuell (abhängig von der Ausgestaltung der Eingabevorrichtung) und/oder per Smartphone des Betreibers, welches beispielsweise per Kabel und/oder kabellos (Bluetooth, etc.) mit dem automatisierten Fahrzeug verbunden ist. Unter einem Infrastrukturzustand der Kreuzung ist beispielsweise ein Zustand des Fahrbahnbelags und/oder eine Längenabmessung der Kreuzung und/oder eine Anordnung von Verkehrszeichen an der Kreuzung und/oder eine Anbringung von Fußgängerüberwegen, etc. zu verstehen. Unter einem Wetterzustand an der Kreuzung ist beispielsweise ein Niederschlag auf der Fahrbahn und/oder eine Sichtweite aufgrund von Nebel, Regen, Schnee, etc. und/oder eine Sonneneinstrahlung, etc. zu verstehen. Hierbei bezieht sich die Sichtweite bzw. die Sonneneinstrahlung beispielsweise auf die (wetterzustandsabhängige) Funktionsweise wenigstens eines Sensors einer Umfeldsensorik des automatisierten Fahrzeugs. Unter einem Unfallszenario ist beispielsweise eine mögliche Verletzungsschwere der Verkehrsteilnehmer bei einem möglichen Unfall. Dabei wird die Fahrstrategie für das automatisierte Fahrzeug beispielsweise so bestimmt, dass nicht Blechschäden in Kauf genommen werden sollten, sondern dass ein Unfall an sich und/oder harte Bremsungen und/oder Lenkungen vor gefährlichen Situationen vermieden werden und somit einem Betreiber des automatisierten Fahrzeugs und/oder weiteren Verkehrsteilnehmern ein Sicherheitsgefühl vermittelt wird.
  • Vorzugsweise erfolgt das Erfassen der Kreuzung und/oder das Bestimmen des Verkehrsaufkommens und/oder das Bestimmen der Fahrstrategie abhängig von einer Karte und/oder abhängig von einer Umgebung des automatisierten Fahrzeugs, welche mittels einer Umfeldsensorik des automatisierten Fahrzeugs erfasst wird und/oder mittels einem auf künstlicher Intelligenz basierenden Verfahren ausgewertet wird.
  • Die erfindungsgemäße Vorrichtung zum Betreiben eines automatisierten Fahrzeugs an einer Kreuzung umfasst erste Mittel zum Erfassen der Kreuzung, welche das automatisierte Fahrzeug passieren wird, und zweite Mittel zum Bestimmen eines Verkehrsaufkommens an der Kreuzung. Die Vorrichtung umfasst weiterhin dritte Mittel zum Bestimmen einer Fahrstrategie für das automatisierte Fahrzeug, abhängig von der Kreuzung und abhängig von dem Verkehrsaufkommen, wobei die Fahrstrategie eine Verzögerung des automatisierten Fahrzeugs vor der Kreuzung und/oder eine Geschwindigkeit des automatisierten Fahrzeugs auf der Kreuzung umfasst, und vierte Mittel zum Betreiben des automatisierten Fahrzeugs, abhängig von der Fahrstrategie.
  • Vorzugsweise sind die ersten Mittel und/oder die zweiten Mittel und/oder die dritten Mittel und/oder die vierten Mittel dazu ausgebildet, ein Verfahren gemäß einem der Verfahrensansprüche auszuführen.
  • Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben und in der Beschreibung aufgeführt.
  • Figurenliste
  • Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und werden in den nachfolgenden Beschreibungen näher erläutert. Es zeigen:
    • 1 rein beispielhaft ein Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Vorrichtung;
    • 2 rein beispielhaft ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens; und
    • 3 rein beispielhaft ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens in Form eines Ablaufdiagramms.
  • Ausführungsformen der Erfindung
  • 1 zeigt ein automatisiertes Fahrzeug 100, welches die erfindungsgemäße Vorrichtung 110 zum Ausführen eines erfindungsgemäßen Verfahrens 300 umfasst.
  • Die Vorrichtung 110 zum Betreiben 340 eines automatisierten Fahrzeugs 100 an einer Kreuzung 200, umfasst erste Mittel 111 zum Erfassen 310 der Kreuzung 200, welche das automatisierte Fahrzeug 100 passieren wird, und zweite Mittel 112 zum Bestimmen 320 eines Verkehrsaufkommens an der Kreuzung 200. Die Vorrichtung umfasst weiterhin dritte Mittel 113 zum Bestimmen 330 einer Fahrstrategie für das automatisierte Fahrzeug 100, abhängig von der Kreuzung 200 und abhängig von dem Verkehrsaufkommen, und vierte Mittel 114 zum Betreiben 340 des automatisierten Fahrzeugs 100, abhängig von der Fahrstrategie.
  • Die ersten Mittel 111 zum Erfassen 310 der Kreuzung sind beispielsweise als Umfeldsensorik ausgebildet, welche eine Recheneinheit (Prozessor, Arbeitsspeicher, Festplatte) sowie eine geeignete Software umfasst, um mittels wenigstens eines Sensors 101 eine Kreuzung in der Umgebung des automatisierten Fahrzeugs 100 zu erfassen. In einer weiteren Ausführungsform sind die ersten Mittel 111 beispielsweise zusätzlich und/oder alternativ als Navigationsgerät ausgebildet, wobei die Kreuzung 200 erfasst wird, indem eine aktuelle und/oder eine zukünftige Position des automatisierten Fahrzeugs 100 bestimmt und mit einer Karte des Navigationsgeräts verglichen wird.
  • Die zweiten Mittel 112 zum Bestimmen 320 eines Verkehrsaufkommens sind beispielweise als Sende- und/oder Empfangseinheit ausgebildet, mittels derer erste Umgebungsdatenwerte wenigstens eines weiteren Fahrzeugs 210, welches sich in oder an der Kreuzung 200 befindet, werden, und/oder zweite Umgebungsdatenwerte wenigstens einer Kreuzungsüberwachungseinrichtung 201, welche von der Kreuzung 200 umfasst wird, von dem automatisierten Fahrzeug 100 empfangen werden. In einer weiteren Ausführungsform sind die zweiten Mittel 112 alternativ oder zusätzlich als Recheneinheit (Prozessor, Arbeitsspeicher, Festplatte) - mit einer geeigneten Software - ausgebildet. Dabei sind auf der Festplatte beispielsweise Verkehrsaufkommensdatenwerte hinterlegt und/oder - abhängig von der Ausgestaltung der zweiten Mittel 112 - werden von einem externen Server 250 empfangen, so dass diese Verkehrsaufkommensdatenwerte ausgewertet werden können. Dabei umfassen die Verkehrsaufkommensdatenwerte beispielsweise ein zeitabhängiges durchschnittliches Verkehrsaufkommen an der Kreuzung 200.
  • Die dritten Mittel 113 zum Bestimmen 330 einer Fahrstrategie für das das automatisierte Fahrzeug 100, abhängig von der Kreuzung 200 und abhängig von dem Verkehrsaufkommen, sind beispielsweise als Recheneinheit (Prozessor, Arbeitsspeicher, Festplatte) mit einer geeigneten Software ausgebildet. Dabei wird die Fahrstrategie beispielsweise derart bestimmt, dass die Fahrstrategie wenigstens eine Verzögerung des automatisierten Fahrzeugs 100 an der Kreuzung 200 und/oder eine Geschwindigkeit des automatisierten Fahrzeugs 100 auf der Kreuzung 200 umfasst.
  • Die vierten Mittel 114 zum Betreiben 340 des automatisierten Fahrzeugs 100, abhängig von der Fahrstrategie, sind beispielsweise als Steuergerät ausgebildet.
  • 2 zeigt ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens 300.
  • Dabei befindet sich ein automatisiertes Fahrzeug 100 auf einem Verkehrsweg und nähert sich einer Kreuzung 200. Die hier rein beispielhaft dargestellte Kreuzung 200 umfasst wenigstens ein Objekt 205 und wenigstens eine Kreuzungsüberwachungseinrichtung 201.
  • Unter dem wenigstens einen Objekt ist beispielsweise ein Gebäude und/oder Infrastruktureinrichtung (Verkehrszeichen, Signalanlage, etc.) und/oder ein Baum, Wald, Strauch, etc. zu verstehen, wobei das wenigstens eine Objekt insbesondere derart von der Kreuzung umfasst wird, dass wenigstens ein Verkehrsweg, welcher zu der Kreuzung 200 hin- bzw. wegführt, wenigstens teilweise verdeckt ist und nicht vollständig mittels einer Umfeldsensorik 101 des automatisierten Fahrzeugs 100 erfasst werden kann. In einer weiteren Ausführungsform umfasst die Kreuzung 200 kein derartiges Objekt 205.
  • Unter der wenigstens einen Kreuzungsüberwachungseinrichtung 201 ist beispielsweise eine Kamera zu verstehen, welche zum Überwachen der Kreuzung 200 verwendet wird und/oder dazu ausgebildet ein Verkehrsaufkommen an der Kreuzung 200 in Form von zweiten Umgebungsdatenwerten zu erfassen und beispielsweise mittels einer Sendevorrichtung derart bereitzustellen bzw. zu übertragen, dass die zweiten Umgebungsdatenwerte von dem automatisierten Fahrzeug 100 empfangen werden. In einer weiteren möglichen Ausführungsform umfasst die Kreuzung 200 keine Kreuzungsüberwachungseinrichtung 201.
  • Die Kreuzung 200 umfasst weiterhin wenigstens ein weiteres Fahrzeug 210, welches beispielsweise ein Verkehrsaufkommen - inklusive seinem eigenen Vorhandensein in oder an der Kreuzung 200 - mittels einer von dem weiteren Fahrzeug 210 umfassten Umfeldsensorik in Form von ersten Umgebungsdatenwerten erfasst und beispielsweise mittels einer Sendevorrichtung derart zur Verfügung stellt, dass die ersten Umgebungsdatenwerte von dem automatisierten Fahrzeug 100 empfangen werden.
  • In einer Ausführungsform werden beispielsweise Verkehrsaufkommensdatenwerte, von einem hier beispielhaft gezeigten externen Server 250 derart ausgesendet bzw. bereitgestellt, dass diese Verkehrsaufkommensdatenwerte von dem automatisierten Fahrzeug 100 empfangen werden.
  • In einer Ausführungsform erfasst das automatisierte Fahrzeug 100 die Kreuzung 200 beispielsweise abhängig von einer Karte und/oder abhängig von einer Umgebung des automatisierten Fahrzeugs 100, welche mittels einer Umfeldsensorik (101) des automatisierten Fahrzeugs 100 erfasst wird. Anschließend wird ein Verkehrsaufkommen an der Kreuzung 200 bestimmt. Dies erfolgt beispielsweise indem die ersten Umgebungsdatenwerte des wenigstens eines weiteren Fahrzeugs 210 von dem automatisierten Fahrzeug 100 empfangen werden, und/oder indem die zweiten Umgebungsdatenwerte der wenigstens einen Kreuzungsüberwachungseinrichtung 201 empfangen werden, und/oder indem die Verkehrsaufkommensdatenwerte, welche in dem automatisierten Fahrzeug 100 hinterlegt sind und/oder von dem externen Server 250 empfangen werden, ausgewertet werden. Anschließend wird eine Fahrstrategie für das automatisierte Fahrzeug 100 bestimmt. Dies erfolgt beispielsweise abhängig von wenigstens einer Verzögerungsvorgabe und/oder einer Geschwindigkeitsvorgabe von wenigstens einem Betreiber des automatisierten Fahrzeugs 100, und/oder einem Infrastrukturzustand der Kreuzung 200, und/oder einem Wetterzustand, in einem Bereich der die Kreuzung 200 umfasst, und/oder einem Unfallszenario, welches abhängig von dem Verkehrsaufkommen bestimmt wird.
  • In einer möglichen Ausführungsform erfolgt das Erfassen 310 der Kreuzung 200 und/oder das Bestimmen 320 des Verkehrsaufkommens und/oder das Bestimmen 330 der Fahrstrategie abhängig von einer Karte und/oder abhängig von der Umgebung des automatisierten Fahrzeugs 100, welche mittels einer Umfeldsensorik 101 des automatisierten Fahrzeugs 100 erfasst wird und/oder mittels einem auf künstlicher Intelligenz basierenden Verfahren ausgewertet wird. Unter einer künstlichen Intelligenz ist beispielsweise ein Programm zu verstehen, welches von Recheneinheit der ersten Mittel 111 und/oder zweiten Mittel 112 und/oder dritten Mittel 113 umfasst wird und dazu ausgebildet ist, beispielsweise aufgrund vorangegangener und vergleichbarer Situationen, wie dem Passieren anderer Kreuzungen, ein Verkehrsaufkommen zu bestimmen und/oder eine Fahrstrategie für das automatisierte Fahrzeug 100, abhängig von der Kreuzung 200 und abhängig von dem Verkehrsaufkommen zu bestimmen.
  • 3 zeigt ein Ausführungsbeispiel eines Verfahrens 300 zum Betreiben 340 eines automatisierten Fahrzeugs 100 an einer Kreuzung 200.
  • In Schritt 301 startet das Verfahren 300.
  • In Schritt 310 wird die Kreuzung 200 erfasst.
  • In Schritt 320 wird ein Verkehrsaufkommen an der Kreuzung 200 bestimmt.
  • In Schritt 330 wird eine Fahrstrategie für das automatisierte Fahrzeug 100, abhängig von der Kreuzung (200) und abhängig von dem Verkehrsaufkommen, bestimmt.
  • In Schritt 340 wird das automatisierte Fahrzeug 100, abhängig von der Fahrstrategie, betrieben.
  • In Schritt 350 endet das Verfahren 300.

Claims (9)

  1. Verfahren (300) zum Betreiben (340) eines automatisierten Fahrzeugs (100) an einer Kreuzung (200), umfassend: - Erfassen (310) der Kreuzung (200); - Bestimmen (320) eines Verkehrsaufkommens an der Kreuzung (200); - Bestimmen (330) einer Fahrstrategie für das automatisierte Fahrzeug (100), o abhängig von der Kreuzung (200) und o abhängig von dem Verkehrsaufkommen; und - Betreiben (340) des automatisierten Fahrzeugs (100), o abhängig von der Fahrstrategie.
  2. Verfahren (300) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass • das Bestimmen (330) der Fahrstrategie für das automatisierte Fahrzeug (100) derart erfolgt, o dass die Fahrstrategie eine Verzögerung des automatisierten Fahrzeugs (100) an der Kreuzung (200) und/oder eine Geschwindigkeit des automatisierten Fahrzeugs (100) auf der Kreuzung (200) umfasst.
  3. Verfahren (300) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass • das automatisierte Fahrzeug (100) an der Kreuzung (200) nicht vorfahrtsberechtigt ist.
  4. Verfahren (300) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass • die Kreuzung (200) wenigstens ein Objekt (205) umfasst, o welches mit der Kreuzung (200) erfasst wird, • wobei das (320) Verkehrsaufkommen an der Kreuzung (200) abhängig von dem wenigstens einen Objekt (205) bestimmt wird.
  5. Verfahren (300) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass • das Bestimmen (320) des Verkehrsaufkommens an der Kreuzung (200) erfolgt, indem ◯ erste Umgebungsdatenwerte wenigstens eines weiteren Fahrzeugs (210), welches sich in oder an der Kreuzung (200) befindet, von dem automatisierten Fahrzeug (100) empfangen werden, und/oder ◯ zweite Umgebungsdatenwerte wenigstens einer Kreuzungsüberwachungseinrichtung (201), welche von der Kreuzung (200) umfasst wird, empfangen werden, und/oder ◯ Verkehrsaufkommensdatenwerte, welche in dem automatisierten Fahrzeug (100) hinterlegt sind und/oder von einem externen Server (250) empfangen werden, ausgewertet werden.
  6. Verfahren (300) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass • das Bestimmen (330) der Fahrstrategie für das automatisierte Fahrzeug (100) abhängig von wenigstens ◯ einer Verzögerungsvorgabe und/oder einer Geschwindigkeitsvorgabe von wenigstens einem Betreiber des automatisierten Fahrzeugs (100), und/oder ◯ einem Infrastrukturzustand der Kreuzung (200), und/oder ◯ einem Wetterzustand an der Kreuzung (200), und/oder ◯ einem Unfallszenario, welches abhängig von dem Verkehrsaufkommen bestimmt wird, erfolgt.
  7. Verfahren (300) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass • das Erfassen (310) der Kreuzung (200) und/oder das Bestimmen (320) des Verkehrsaufkommens und/oder das Bestimmen (330) der Fahrstrategie ◯ abhängig von einer Karte und/oder abhängig von einer Umgebung des automatisierten Fahrzeugs (100), ■ welche mittels einer Umfeldsensorik (101) des automatisierten Fahrzeugs (100) erfasst wird und/oder ■ mittels einem auf künstlicher Intelligenz basierenden Verfahren ausgewertet wird, erfolgt.
  8. Vorrichtung (110) zum Betreiben (340) eines automatisierten Fahrzeugs (100) an einer Kreuzung (200), umfassend: - Erste Mittel (111) zum Erfassen (310) der Kreuzung (200), o welche das automatisierte Fahrzeug (100) passieren wird; - Zweite Mittel (112) zum Bestimmen (320) eines Verkehrsaufkommens an der Kreuzung (200); - Dritte Mittel (113) zum Bestimmen (330) einer Fahrstrategie für das automatisierte Fahrzeug (100), o abhängig von der Kreuzung (200) und o abhängig von dem Verkehrsaufkommen; und - Vierte Mittel (114) zum Betreiben (340) des automatisierten Fahrzeugs (100), o abhängig von der Fahrstrategie.
  9. Vorrichtung (110) nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass • die ersten Mittel (111) und/oder die zweiten Mittel (112) und/oder die dritten Mittel (113) und/oder die vierten Mittel (114) dazu ausgebildet sind, ein Verfahren (300) gemäß wenigstens einem der Ansprüche 2 bis 7 auszuführen.
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