WO2019088012A1

WO2019088012A1 - 車線案内システムおよび車線案内プログラム

Info

Publication number: WO2019088012A1
Application number: PCT/JP2018/040074
Authority: WO
Inventors: 研二佐々木; シンキン
Original assignee: アイシン・エィ・ダブリュ株式会社; トヨタ自動車株式会社
Priority date: 2017-11-06
Filing date: 2018-10-29
Publication date: 2019-05-09
Also published as: JP6914350B2; JPWO2019088012A1; US11333516B2; US20200209007A1

Abstract

【課題】利用者が誤解する可能性を低減させることが可能な技術の提供。【解決手段】車両の走行予定経路を取得する走行予定経路取得部と、走行予定経路に基づいて、当該走行予定経路上の案内交差点である第１交差点と、第１交差点の次の案内交差点である第２交差点との距離が所定距離以内であるか否か判定する連続交差点判定部と、車両が走行予定経路に沿って進行するために第１交差点から特定の退出方向に退出すべき場合において、第１交差点からの退出方向に退出するために、第１交差点に進入する際に走行すべき走行可能車線を取得する走行可能車線取得部と、第１交差点に到達する前に、第１交差点と第２交差点との距離が所定距離以内である場合には、車両が走行予定経路に沿って進行するために第２交差点から特定の退出方向に退出すべき場合において、第２交差点からの退出方向に退出するために、第２交差点に進入する際に走行すべき車線を、第１交差点からの退出後に走行するために、第１交差点に進入する際に走行すべき車線を、走行可能車線から推奨車線として選択して案内し、第１交差点と第２交差点との距離が所定距離以内でない場合には走行可能車線を案内する、車線案内部と、を備える車線案内システムを構成する。

Description

車線案内システムおよび車線案内プログラム

　本発明は、車線案内システムおよび車線案内プログラムに関する。

　車両の利用者に対して推奨車線を案内する技術が知られている。例えば、特許文献１には、車両が走行している道路のレーンと各レーンにおける走行指定方向を表示し、各レーンの中の推奨走行レーンを選択して強調表示する技術が開示されている。

特開２００７－１２１０３１号公報

　上述の従来技術においては、推奨車線が１個になることで利用者に誤解を与えてしまうことがあった。すなわち、特定の車線を走行することが必須であるという誤解を利用者に与える場合があり、この結果、利用者による無理な車線変更を誘発したり、交通渋滞している車線への車線変更を誘発したりすることがあった。

　本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、利用者が誤解する可能性を低減させることが可能な技術を提供することを目的とする。

　上述の目的を達成するため、本発明の車線案内システムは、車両の走行予定経路を取得する走行予定経路取得部と、走行予定経路に基づいて、当該走行予定経路上の案内交差点である第１交差点と、第１交差点の次の案内交差点である第２交差点との距離が所定距離以内であるか否か判定する連続交差点判定部と、車両が走行予定経路に沿って進行するために第１交差点から特定の退出方向に退出すべき場合において、第１交差点からの退出方向に退出するために、第１交差点に進入する際に走行すべき走行可能車線を取得する走行可能車線取得部と、第１交差点と第２交差点との距離が所定距離以内である場合には、車両が走行予定経路に沿って進行するために第２交差点から特定の退出方向に退出すべき場合において、第２交差点からの退出方向に退出するために、第２交差点に進入する際に走行すべき車線を、第１交差点からの退出後に走行するために、第１交差点に進入する際に走行すべき車線を、走行可能車線から推奨車線として選択して案内し、第１交差点と第２交差点との距離が所定距離以内でない場合には走行可能車線を案内する、車線案内部と、を備える。

　さらに、本発明の車線案内プログラムは、コンピュータを、車両の走行予定経路を取得する走行予定経路取得部、走行予定経路に基づいて、当該走行予定経路上の車両の前方の最も近い案内交差点である第１交差点と、第１交差点の次の案内交差点である第２交差点との距離が所定距離以内であるか否か判定する連続交差点判定部、車両が走行予定経路に沿って進行するために第１交差点から特定の退出方向に退出すべき場合において、第１交差点からの退出方向に退出するために、第１交差点に進入する際に走行すべき走行可能車線を取得する走行可能車線取得部、第１交差点と第２交差点との距離が所定距離以内である場合には、車両が走行予定経路に沿って進行するために第２交差点から特定の退出方向に退出すべき場合において、第２交差点からの退出方向に退出するために、第２交差点に進入する際に走行すべき車線を、第１交差点からの退出後に走行するために、第１交差点に進入する際に走行すべき車線を、走行可能車線から推奨車線として選択して案内し、第１交差点と第２交差点との距離が所定距離以内でない場合には走行可能車線を案内する、車線案内部、として機能させる。

　すなわち、車線案内システム、車線案内プログラムにおいては、第１交差点と第２交差点との距離が所定距離以内で連続する場合には、運転の余裕度が少ないと見なして推奨車線を絞って案内する。一方、第１交差点と第２交差点との距離が所定距離以内ではない場合には、第１交差点と第２交差点との間で利用者が余裕を持って運転できる可能性が高い。このため、利用者自身で走行したい車線を選択できるようにするため、走行可能車線を案内する。以上の構成によれば、少なくとも第１交差点と第２交差点との距離が所定距離以内ではない場合には、推奨車線が１個のみであると利用者が誤解する可能性は低く、常に１個の推奨車線が案内される構成と比較して利用者が誤解する可能性を低減させることができる。

ナビゲーションシステムのブロック図である。車線案内処理のフローチャートである。図３Ａおよび図３Ｂは第１交差点および第２交差点の実例を示す図である。図４Ａは走行可能車線の案内例、図４Ｂは推奨車線の案内例を示す図である。

　ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）ナビゲーションシステムの構成：
（２）車線案内処理：
（３）他の実施形態：

　（１）ナビゲーションシステムの構成：
図１は、本発明の一実施形態にかかる車線案内システムを含むナビゲーションシステム１０の構成を示すブロック図である。ナビゲーションシステム１０は、車両に備えられており、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部２０、記録媒体３０を備えている。ナビゲーションシステム１０は、記録媒体３０やＲＯＭに記憶されたプログラムを制御部２０で実行することができる。記録媒体３０には、予め地図情報３０ａが記録されている。

　地図情報３０ａは、車両の位置や案内対象の施設の特定に利用される情報であり、車両が走行する道路上に設定されたノードの位置等を示すノードデータ，ノード間の道路の形状を特定するための形状補間点の位置等を示す形状補間点データ，ノード同士の連結を示すリンクデータ，道路やその周辺に存在する地物の位置等を示すデータ等を含んでいる。

　本実施形態においては、ノードが示す交差点への進入道路の車線構成を示す情報が各リンクデータに対して対応づけられて記録されている。例えば、あるリンクデータがあるノードへの進入道路を示しており、当該あるノードが示す交差点への進入道路上に３個の車線が存在し、左車線、中央車線、右車線のそれぞれにおいて、直進および左折が可能、直進が可能、右折が可能である場合、これらを示す情報が車線構成を示す情報としてリンクデータに対応づけられている。

　さらに、本実施形態においては、連続する道路区間に存在する車線の接続関係が車線に対して対応づけられている。例えば、ある交差点に接続する道路区間に右折専用車線が２個存在し、当該交差点を右折した後に走行される道路区間に右折専用車線と左折専用車線が存在する例を想定する。図３Ａに示す交差点Ｉ₁は、この例に該当する交差点であり、交差点Ｉ₁には右折専用車線Ｌ₁，Ｌ₂が接続されている。また、当該交差点Ｉ₁で右折後に走行可能な道路区間には右折専用車線Ｌ₃と左折専用車線Ｌ₄が存在する。

　この例において、車両が右折専用車線Ｌ₁から交差点Ｉ₁に進入し、通常の走行軌跡を通って右折すると、右折後に右折専用車線Ｌ₃を走行する状態となる。従って、この場合、交差点手前の右折専用車線Ｌ₁と交差点通過後の右折専用車線Ｌ₃とが接続された車線であることを示す情報が各車線に対応づけられ、地図情報３０ａとして記録される。一方、車両が右折専用車線Ｌ₂から交差点Ｉ₁に進入し、通常の走行軌跡を通って右折すると、右折後に左折専用車線Ｌ₄を走行する状態となる。従って、この場合、交差点手前の右折専用車線Ｌ₂と交差点通過後の左折専用車線Ｌ₄とが接続された車線であることを示す情報が各車線に対応づけられ、地図情報３０ａとして記録される。

　本実施形態における車両は、ＧＮＳＳ受信部４１と車速センサ４２とジャイロセンサ４３とユーザＩ／Ｆ部４４とを備えている。ＧＮＳＳ受信部４１は、Global Navigation Satellite Systemの信号を受信する装置であり、航法衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両の現在位置を算出するための信号を出力する。制御部２０は、この信号を取得して車両の現在位置を取得する。車速センサ４２は、車両が備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。制御部２０は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、車速を取得する。ジャイロセンサ４３は、車両の水平面内の旋回についての角加速度を検出し、車両の向きに対応した信号を出力する。制御部２０は、この信号を取得して車両の進行方向を取得する。車速センサ４２およびジャイロセンサ４３等は、車両の走行軌跡を特定するために利用され、本実施形態においては、車両の出発地と走行軌跡とに基づいて現在位置が特定され、当該出発地と走行軌跡とに基づいて特定された車両の現在位置がＧＮＳＳ受信部４１の出力信号に基づいて補正される。

　ユーザＩ／Ｆ部４４は、運転者の指示を入力し、また、運転者に各種の情報を提供するためのインタフェース部であり、図示しないタッチパネルディスプレイやスイッチ等やスピーカー等を備えている。すなわち、ユーザＩ／Ｆ部４４は画像や音声の出力部および利用者指示の入力部を備えている。

　制御部２０は、図示しないナビゲーションプログラムの機能により、走行予定経路に沿って車両を目的地まで誘導する機能を実行することができる。ナビゲーションプログラムの機能には、各種の機能が含まれ、その中に車線案内の機能が含まれている。車線案内プログラム２１は、ナビゲーションプログラムの一部を構成しており、制御部２０は、車線案内プログラム２１により、走行予定経路に沿って走行する際に走行可能な走行可能車線や走行予定経路に沿って走行する際に走行すべき推奨車線を案内する機能を実行することができる。

　当該機能を実行するため、車線案内プログラム２１は、走行予定経路取得部２１ａと、連続交差点判定部２１ｂと、走行可能車線取得部２１ｃと、車線案内部２１ｄとを備えている。走行予定経路取得部２１ａは、車両の走行予定経路を取得する機能を制御部２０に実行させるプログラムモジュールである。すなわち、制御部２０は、走行予定経路取得部２１ａの機能により、ユーザＩ／Ｆ部４４の入力部を介して運転者による目的地の入力を受け付ける。また、制御部２０は、ＧＮＳＳ受信部４１、車速センサ４２、ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて車両の現在位置を取得する。そして、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、現在位置を出発し、目的地まで走行するための経路を探索し、走行予定経路として取得する。

　連続交差点判定部２１ｂは、走行予定経路に基づいて、車両の前方の最も近い案内交差点である第１交差点と、第１交差点の次の案内交差点である第２交差点との距離が所定距離以内であるか否か判定する機能を制御部２０に実行させるプログラムモジュールである。制御部２０は、走行予定経路に基づいて、案内交差点を特定する。本実施形態においては、非直進方向に進行する交差点が案内交差点である。

　そこで、制御部２０は、走行予定経路および地図情報３０ａを参照し、走行予定経路上の交差点における車両の進行方向を特定する。さらに、制御部２０は、進行方向が非直進方向であるか否かを、例えば、交差点への進入方向と交差点からの退出方向との差異が既定角度以上であるか否か等に基づいて特定する。そして、制御部２０は、交差点への進入方向と交差点からの退出方向との差異が既定角度以上である交差点を、案内交差点とする。案内交差点は車線案内前に特定されていれば良く、種々のタイミングで特定されて良い。

　いずれにしても、車両の前方の最も近い少なくとも２カ所の案内交差点が特定された状態において、制御部２０は、ＧＮＳＳ受信部４１、車速センサ４２、ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて車両の現在位置を取得する。制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、車両の現在位置の前方において最も近い案内交差点を第１交差点と見なす。また、制御部２０は、第１交差点の次の案内交差点を第２交差点と見なす。そして、制御部２０は、地図情報３０ａに基づいて、第１交差点と第２交差点との距離を取得し、当該距離が予め決められた所定距離以内であるか否かを判定する。なお、所定距離は、第１交差点と第２交差点との間において車線選択を行って車線変更等を行うような余裕があるか否かを示す指標であり、予め決定されている。

　走行可能車線取得部２１ｃは、車両が走行予定経路に沿って進行する際に走行可能な走行可能車線を取得する機能を制御部２０に実行させるプログラムモジュールである。すなわち、制御部２０は、走行予定経路および地図情報３０ａを参照し、走行予定経路に沿って進行する際に第１交差点から退出する退出方向を特定する。そして、制御部２０は、当該退出方向に存在する道路上の各車線を特定し、各車線のいずれかに接続された車線を、第１交差点の手前の道路上の車線の中から特定する。

　例えば、図３Ａに示す例において、車両Ｃが道路Ｒ₁を走行しており、走行予定経路が交差点Ｉ₁において右折、交差点Ｉ₂において左折する経路である例を想定する。この場合、交差点Ｉ₁が第１交差点であり、制御部２０は、道路Ｒ₂に向けて退出する右折方向が退出方向であると特定する。そして、制御部２０は、道路Ｒ₂上の車線Ｌ₃，Ｌ₄を特定し、道路Ｒ₁上に存在し、各車線Ｌ₃，Ｌ₄のいずれかに接続された車線Ｌ₁，Ｌ₂を走行可能車線として特定する。

　車線案内部２１ｄは、第１交差点に到達する前に、車線を案内する機能を制御部２０に実行させるプログラムモジュールである。すなわち、制御部２０は、走行可能車線または走行可能車線から特定された推奨車線のいずれかを案内するための画像情報および音声情報を生成し、第１交差点に到達する前に、ユーザＩ／Ｆ部４４に対して出力する。この結果、ユーザＩ／Ｆ部４４のディスプレイには走行可能車線または推奨車線が表示され、ユーザＩ／Ｆ部４４のスピーカーからは走行可能車線または推奨車線が出力される。

　本実施形態において、制御部２０は、第１交差点と第２交差点との距離に基づいて、案内対象を走行可能車線または推奨車線のいずれかに設定する。すなわち、制御部２０は、第１交差点と第２交差点との距離が所定距離以内である場合に、走行可能車線から推奨車線を選択し、案内対象とする。推奨車線は、走行予定経路に沿って進行する際に走行すべき車線であり、本実施形態においては、第２交差点からの退出方向に基づいて決定される。

　このため、制御部２０は、走行予定経路に沿って進行する場合における第２交差点からの退出方向を特定する。また、制御部２０は、第２交差点から当該退出方向に退出するために、第２交差点への進入の際に走行していなくてはならない車線を地図情報３０ａに基づいて特定する。そして、制御部２０は、当該車線に接続された車線を第１交差点手前の車線から抽出することにより、推奨車線を決定する。例えば、図３Ａに示す例において、走行予定経路が交差点Ｉ₁において右折、交差点Ｉ₂において左折する経路である場合を想定する。この場合、交差点Ｉ₂が第２交差点であり、第２交差点からの退出方向である左折方向に進行するためには、交差点Ｉ₂への進入の際に車線Ｌ₄を走行していなくてはならない。この場合、制御部２０は、地図情報３０ａに基づいて、車線Ｌ₄に対して車線Ｌ₂が接続されていることを特定し、車線Ｌ₂を推奨車線として特定する。

　一方、制御部２０は、第１交差点と第２交差点との距離が所定距離以内でない場合に、走行可能車線を案内対象とする。すなわち、制御部２０は、走行可能車線取得部２１ｃの機能によって取得された車線の全てを案内対象とする。

　以上の構成において、第１交差点と第２交差点との距離が所定距離よりも短ければ、第１交差点と第２交差点との間において車線選択を行って車線変更等を行うような余裕は少ない。そこで、このような場合において、制御部２０が推奨車線を案内すれば、利用者は迷うことなく適切な車線を認識することができる。

　一方、第１交差点と第２交差点との距離が所定距離よりも長ければ、第１交差点と第２交差点との間において車線選択を行って車線変更等を行うような余裕がある。そこで、このような場合において、制御部２０が走行可能車線を案内すれば、特定の車線を走行することが必須であると利用者が誤解することはない。従って、例えば、推奨車線や推奨車線走行後に到達する車線上で事故等によって交通渋滞が発生している区間が存在し、当該区間を避けた後に車線変更すれば渋滞に巻き込まれないような状況において、利用者自身の判断で渋滞を避けるような行為を取りやすくなる。また、すぐに推奨車線に車線変更することが必須であるというような誤解を利用者に与えることはないため、無理な車線変更を誘発することもない。

　（２）車線案内処理：
次に、車線案内プログラム２１による車線案内処理を説明する。図２は車線案内プログラム２１が実行する車線案内処理を示すフローチャートである。利用者がユーザＩ／Ｆ部４４を操作することによって目的地を選択して経路探索を指示すると、制御部２０は走行予定経路取得部２１ａの機能により、地図情報３０ａに基づいて走行予定経路を取得する。また、制御部２０は、連続交差点判定部２１ｂの機能により、走行予定経路上の案内交差点を取得する。案内交差点は、車両の前方の直近２個が取得されても良いし、予め全ての案内交差点が取得されても良い。

　いずれにしても、少なくとも直近２個の案内交差点が特定された状態において、制御部２０は、一定期間（例えば、１００ｍｓ）毎に図２に示す車線案内処理を実行する。車線案内処理が開始されると、制御部２０は、連続交差点判定部２１ｂの機能により、前方の案内交差点まで既定距離以下であるか否かを判定する（ステップＳ１００）。すなわち、車線案内のための処理を開始するためのトリガとして、予め既定距離が設定されており、制御部２０は、当該既定距離に基づいて案内交差点までの距離を評価する。このため、制御部２０は、ＧＮＳＳ受信部４１、車速センサ４２、ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて車両の現在位置を取得する。また、制御部２０は、地図情報３０ａを参照して車両の前方において車両に最も近い案内交差点を特定し、当該案内交差点と現在位置との距離を取得し、既定距離と比較する。

　ステップＳ１００において、前方の案内交差点まで既定距離以下であると判定されない場合、制御部２０は、車線案内処理を終了する。一方、ステップＳ１００において、前方の案内交差点まで既定距離以下であると判定された場合、制御部２０は、連続交差点判定部２１ｂの機能により、第１交差点と第２交差点との距離を取得する（ステップＳ１０５）。すなわち、制御部２０は、地図情報３０ａを参照して車両の前方において車両に最も近い案内交差点とその次の案内交差点を特定し、車両に最も近い案内交差点を第１交差点、次の案内交差点を第２交差点と見なす。そして、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、第１交差点と第２交差点との距離を取得する。

　図３Ａおよび図３Ｂは、道路の実例を示しており、図３Ａに示す車両ＣにおいてステップＳ１０５が実行された場合、交差点Ｉ₁が第１交差点、交差点Ｉ₂が第２交差点であり、両者の距離Ｄ₁が取得される。図３Ｂに示す例においては、図３Ａに示す道路とほぼ同様の道路が例示されており、交差点間距離のみが異なる例が示されている。そこで、図３Ｂにおいても、図３Ａと同様の構成は同一の符号を付しており、図３Ａと比較すると、第２交差点に相当する交差点Ｉ₃が第１交差点である交差点Ｉ₁から遠いため、図３Ａと異なる符号（Ｉ₃）を付してある。図３Ｂに示す車両ＣにおいてステップＳ１０５が実行された場合、交差点Ｉ₁が第１交差点、交差点Ｉ₃が第２交差点であり、両者の距離Ｄ₂が取得される。

　次に、制御部２０は、車線案内部２１ｄの機能により、第１交差点と第２交差点との距離が所定距離以下であるか否かを判定する（ステップＳ１１０）。ここでは、図３Ａに示す距離Ｄ₁が所定距離以下であり、図３Ｂに示す距離Ｄ₂が所定距離以下でない状態を想定する。従って、図３Ａにおいては、ステップＳ１１０で、第１交差点と第２交差点との距離が所定距離以下であると判定され、図３Ｂにおいては、ステップＳ１１０で、第１交差点と第２交差点との距離が所定距離以下であると判定されない。

　ステップＳ１１０において、第１交差点と第２交差点との距離が所定距離以下であると判定された場合、制御部２０は、走行可能車線取得部２１ｃおよび車線案内部２１ｄの機能により、推奨車線を取得し、案内する（ステップＳ１１５）。推奨車線を取得するため、制御部２０は、まず、走行可能車線取得部２１ｃの機能により、走行可能車線を取得する。すなわち、制御部２０は、走行予定経路および地図情報３０ａを参照し、走行予定経路に沿って進行する際に第１交差点から退出する退出方向に存在する道路上の各車線を特定する。

　図３Ａに示す例であれば、制御部２０は、第１交差点である交差点Ｉ₁からの退出方向である右折方向に存在する道路Ｒ₂上の車線Ｌ₃，Ｌ₄を特定する。そして、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、第１交差点から退出する退出方向に存在する道路上の各車線に接続された車線を、第１交差点の手前の車線から特定する。図３Ａに示す例であれば、制御部２０は、車線Ｌ₃，Ｌ₄に接続された車線Ｌ₁，Ｌ₂を道路Ｒ₁から抽出し、走行可能車線とする。

　さらに、制御部２０は、第２交差点からの退出方向に基づいて推奨車線を特定する。このため、制御部２０は、走行予定経路と地図情報３０ａとに基づいて、第２交差点における退出方向を特定する。また、制御部２０は、当該退出方向に退出するために、第２交差点への進入の際に走行していなくてはならない車線を地図情報３０ａに基づいて特定する。そして、制御部２０は、当該車線に接続された車線を第１交差点手前の車線から抽出し、推奨車線とする。図３Ａに示す例であれば、制御部２０は、第２交差点である交差点Ｉ₂からの退出方向が左折方向であり、交差点Ｉ₂で左折するためには、交差点Ｉ₂への進入の際に車線Ｌ₄を走行していなくてはならないと特定する。そして、制御部２０は、車線Ｌ₄に接続された車線Ｌ₂を推奨車線として取得する。

　推奨車線が取得されると、制御部２０は、車線案内部２１ｄの機能により、推奨車線をユーザＩ／Ｆ部４４のディスプレイに表示させ、ユーザＩ／Ｆ部４４のスピーカーから推奨車線を示す音声を出力させる。この結果、第１交差点に到達する前に、利用者に対して推奨車線が案内される。

　一方、ステップＳ１１０において、第１交差点と第２交差点との距離が所定距離以下であると判定されない場合、制御部２０は、走行可能車線取得部２１ｃおよび車線案内部２１ｄの機能により、走行可能車線を取得し、案内する（ステップＳ１２０）。すなわち、制御部２０は、走行予定経路および地図情報３０ａを参照し、走行予定経路に沿って進行する際に第１交差点から退出する退出方向に存在する道路上の各車線を特定する。図３Ｂに示す例であれば、制御部２０は、第１交差点である交差点Ｉ₁からの退出方向である右折方向に存在する道路Ｒ₂上の車線Ｌ₃，Ｌ₄を特定する。そして、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、第１交差点から退出する退出方向に存在する道路上の各車線に接続された車線を、第１交差点の手前の車線から特定する。図３Ｂに示す例であれば、制御部２０は、車線Ｌ₃，Ｌ₄に接続された車線Ｌ₁，Ｌ₂を道路Ｒ₁から抽出し、走行可能車線とする。

　走行可能車線が取得されると、制御部２０は、車線案内部２１ｄの機能により、走行可能車線をユーザＩ／Ｆ部４４のディスプレイに表示させ、ユーザＩ／Ｆ部４４のスピーカーから走行可能車線を示す音声を出力させる。この結果、第１交差点に到達する前に、利用者に対して走行可能車線が案内される。

　（３）他の実施形態：
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、第１交差点と第２交差点との距離に基づいて案内対象の車線を切り替える限りにおいて、他にも種々の実施形態を採用可能である。例えば、車線案内システムは、車両等に搭載された装置であっても良いし、可搬型の端末によって実現される装置であっても良いし、複数の装置（例えば、クライアントとサーバ）によって実現されるシステムであっても良い。

　交差点案内システムを構成する走行予定経路取得部２１ａと連続交差点判定部２１ｂと走行可能車線取得部２１ｃと車線案内部２１ｄの少なくとも一部が複数の装置に分かれて存在する構成としては、種々の構成が想定される。例えば、ナビゲーションシステムがサーバに対して通信を介して要求を行うことによって走行予定経路や走行可能車線、推奨車線等が取得される構成等であってもよい。むろん、上述の実施形態の一部の構成が省略されてもよいし、処理の順序が変動または省略されてもよい。

　さらに、走行予定経路取得部は、車両の走行予定経路を取得することができればよい。走行予定経路は、上述のように、出発地から目的地までの経路が探索されることによって得られる経路であっても良いし、過去の走行履歴等から推定された走行予定経路等であっても良く、種々の手法で取得されて良い。

　連続交差点判定部は、走行予定経路に基づいて、車両の前方の最も近い案内交差点である第１交差点と、第１交差点の次の案内交差点である第２交差点との距離が所定距離以内であるか否か判定することができればよい。すなわち、第１交差点と第２交差点との距離が短い場合に、余裕がなく、余裕がないか否かによって案内対象の車線を、推奨車線と走行可能車線とで切り替えることができるように構成されていれば良い。

　所定距離は、案内交差点間の距離が当該所定距離より長い場合に余裕があると見なすことができるように、予め決定されていれば良く、例えば、余裕をもって車線を選択可能であるか否か等の指標に基づいて統計的に決められる構成等を採用可能である。案内交差点は、交差点の手前で当該交差点に関する案内が行われる交差点であり、種々の条件によって特定されて良い。例えば、非直進方向に進行する交差点や、進入可能な車線数が多い交差点、形状が複雑な交差点、５以上の道路が接続された交差点等を案内交差点とすることができる。

　走行可能車線取得部は、車両が走行予定経路に沿って進行する際に走行可能な走行可能車線を取得することができればよい。すなわち、交差点に進入可能な車線が複数個存在する場合、特定の方向に退出するためには特定の車線から交差点に進入しなければならないという規制が存在する場合がある。従って、走行予定経路に沿って進行するために交差点から特定の方向に退出するためには、特定の車線を利用して当該交差点に進入しなければならない場面が生じ得る。このような場合に、特定の車線が走行可能車線となる。

　一方、走行可能車線が複数個存在する場合には、走行予定経路に沿って進行する際に走行すべき車線がより限定される場合がある。すなわち、第１交差点と第２交差点とが連続する場面において、第１交差点に進入する際の走行可能車線の中で特定の車線を走行していると、第２交差点に進入する際の走行可能車線を走行できない（または走行するためには車線変更が必要になる）場合がある。この場合、第１交差点の走行可能車線の中で、第２交差点の走行可能車線に接続された車線が推奨車線となる。

　車線案内部は、第１交差点に到達する前に、第１交差点と第２交差点との距離が所定距離以内である場合には走行予定経路に沿って進行する際に走行すべき推奨車線を走行可能車線から選択して案内し、第１交差点と第２交差点との距離が所定距離以内でない場合には走行可能車線を案内することができればよい。すなわち、車線案内部は、第１交差点と第２交差点との距離に基づいて案内対象の車線を切り替える事ができればよい。

　そして、第１交差点と第２交差点との距離が短く、第１交差点と第２交差点との間で余裕を持って運転できる可能性が相対的に低い場合には、推奨車線を具体的に案内することが好ましい。この結果、第１交差点通過後に車線変更することなく第２交差点を退出して走行予定経路に沿った進行が可能となる可能性が高い。また、第１交差点と第２交差点との距離が長く、第１交差点と第２交差点との間で余裕を持って運転できる可能性が相対的に高い場合には、走行可能車線を案内することで利用者に選択肢を与えることが好ましい。

　走行可能車線や推奨車線の案内は、種々の態様であって良く、上述の実施形態以外にも、音声による案内やＨＵＤ（Head Up Display）による案内等であっても良い。また、車線案内部による案内は、第１交差点に到達する前に行われるが、むろん第１交差点通過後、第２交差点に到達する前に第２交差点における走行可能車線や推奨車線が案内される構成であっても良い。

　図４Ａおよび図４Ｂは、走行可能車線等の案内を画像で行う場合の例を示している。図４Ａおよび図４Ｂは、ユーザＩ／Ｆ部４４の出力部に表示される画像の例を示している。これらの例においては、画面の左側に車両の現在位置Ｃ₀の周辺の地図を表示している。なお、当該地図において、太い線で示す道路は高速道路、細い線で示す道路は一般道路であり、破線は走行予定経路である。

　すなわち、これらの図においては、車両が高速道路を走行中に前方の交差点Ｉ₁（分岐地点）で高速道路から退出し、分岐地点の次の交差点Ｉ₂において左折する走行予定経路が例示されている。図４Ａと図４Ｂにおいては、交差点Ｉ₁，Ｉ₂間の距離が異なっており、図４Ａにおいては、交差点Ｉ₁，Ｉ₂間の距離が所定距離以内である場合が想定されている。図４Ｂにおいては、交差点Ｉ₁，Ｉ₂間の距離が所定距離以内でない場合が想定されている。

　また、画面の右側に車両の前方において車両から最も近い交差点Ｉ₁の拡大図を表示している。当該拡大図においては、走行予定経路に沿って走行する際に走行すべき方向を示す矢印が道路上に重ねられた状態で示されている。

　さらに、これらの例においては、地図の左上に表示された領域Ｚにおいて車両の直前に存在する交差点の車線に関する情報を表示している。すなわち、交差点Ｉ₁に進入可能な車線はＬ₁～Ｌ₄の４個である（拡大図参照）。そして、交差点Ｉ₁を直進方向に退出するために交差点Ｉ₁の直前で走行すべき車線は、車線Ｌ₁～Ｌ₃である。また、交差点Ｉ₁を斜め右方向に退出するために交差点Ｉ₁の直前で走行すべき車線は、車線Ｌ₃，Ｌ₄である。なお、車線Ｌ₃を走行した場合、直進方向、斜め右方向のいずれにも退出可能であるが、車線Ｌ₁，Ｌ₂を走行した場合、直進方向のみに退出可能である。車線Ｌ₄を走行した場合、斜め右方向のみに退出可能である。

　領域Ｚにおいては、これらの車線における退出可能方向を矩形内の矢印によって示している。すなわち、車線Ｌ₁，Ｌ₂を示す矩形Ｚ₁，Ｚ₂においては直進方向を示す矢印、車線Ｌ₃を示す矩形Ｚ₃においては直進方向および斜め右方向を示す矢印が示されている。また、車線Ｌ₄を示す矩形Ｚ₄においては斜め右方向を示す矢印が示されている。

　本例においては、これらの例において、走行可能車線または推奨車線が案内される。すなわち、本例において交差点Ｉ₁，Ｉ₂のそれぞれを第１交差点、第２交差点とした場合、第１交差点である交差点Ｉ₁から斜め右方向に退出するために、交差点Ｉ₁に進入する際に走行すべき車線は車線Ｌ₃，Ｌ₄である。従って、車線Ｌ₃，Ｌ₄は走行可能車線である。

　一方、第２交差点である交差点Ｉ₂においては右左折のいずれかが可能である。本例では車線Ｌ₃，Ｌ₄がそのまま延びて交差点Ｉ₂に達しており、車線Ｌ₃が延びて交差点Ｉ₂に達する車線（図示せず）であれば交差点Ｉ₂で左折可能であるが右折不可能である。一方、車線Ｌ₄が延びて交差点Ｉ₂に達する車線（図示せず）では交差点Ｉ₂で右折可能であるが左折不可能である。従って、走行予定経路に沿って進行するために第２交差点である交差点Ｉ₂で左折するために交差点Ｉ₂に進入する際に走行すべき車線は左側車線であり、当該車線は車線Ｌ₃が延びて交差点Ｉ₂に達する車線である。従って、車線Ｌ₃は推奨車線である。

　図４Ａおよび図４Ｂにおいては、走行可能車線および推奨車線を案内する際には黒で強調表示し、案内対象ではない車線をグレーで表示する例を示している。すなわち、図４Ａに示す例においては、第１交差点である交差点Ｉ₁と第２交差点である交差点Ｉ₂の距離が所定距離以内である。このため、案内対象は推奨車線であり、推奨車線である車線Ｌ₃を示す矩形Ｚ₃内の矢印が黒で表示され、他の車線はグレーで表示される。図４Ｂにおいては、第１交差点である交差点Ｉ₁と第２交差点である交差点Ｉ₂の距離が所定距離以内ではない。このため、案内対象は走行可能車線であり、走行可能車線である車線Ｌ₃，Ｌ₄を示す矩形Ｚ₃，Ｚ₄内の矢印が黒で表示され、他の車線はグレーで表示される。以上の構成によれば、少なくとも第１交差点と第２交差点との距離が所定距離以内ではない場合には、推奨車線が１個のみであると利用者が誤解する可能性は低く、常に１個の推奨車線が案内される構成と比較して利用者が誤解する可能性を低減させることができる。

　さらに、第１交差点と第２交差点との距離に応じて案内対象の車線が切り替わる構成において、特定の場合に例外的な処理が行われる構成であっても良い。例えば、第１交差点と第２交差点との距離が所定距離以内である場合、第１交差点と第２交差点との間に、走行が推奨されない非推奨車線が存在することが特定され、かつ、複数の車線のいずれの車線が非推奨車線であるのか特定されないならば、車線案内部が走行可能車線を案内する構成が採用されてもよい。

　すなわち、事故等による通行止めや渋滞等によって通常通りの走行ができない車線が存在する場合、当該車線は走行が推奨されない非推奨車線となる。非推奨車線の発生は、道路上の交通量の計測や、車両の走行履歴の収集等によって特定することが可能である。そして、交通量の計測や走行履歴の収集を車線毎に実施することができれば、非推奨車線の発生のみならず、非推奨車線が道路上の車線のいずれであるのかの特定も可能になる。

　しかし、車線毎の交通量の計測や走行履歴の収集は、計測センサの整備や車両側での位置特定精度の向上等にコストがかかるため、全ての道路で実施可能にすることは困難である一方、一部の道路で実施可能にすることは現実的である。このため、非推奨車線の存在のみが特定される場合と、複数の車線のいずれの車線が非推奨車線であるのか特定される場合と、が併存し得る状態を想定し得る。

　そして、複数の車線のいずれの車線が非推奨車線であるのか特定できる場合には、当該非推奨車線を推奨車線や走行可能車線と見なさないことによって利用者に明確な案内をすることができる。一方、複数の車線のいずれの車線が非推奨車線であるのか特定できず、非推奨車線の存在が特定できた場合、非推奨車線が推奨車線と一致しているか否か判定することができない。そこで、非推奨車線が存在することが特定され、かつ、複数の車線のいずれの車線が非推奨車線であるのか特定されない場合に、車線案内部が走行可能車線を案内する構成とすれば、非推奨車線が推奨車線とされる可能性を低減することができ、非推奨車線に誘導してしまう可能性を低減することができる。

　なお、車両案内部が非推奨車線に基づいて処理を行う構成は、上述の図１に示す構成に通信部を付加することで実現可能である。すなわち、車両の外部において、非推奨車線の存在や非推奨車線の位置（複数の車線のいずれの車線であるかを示す情報）を収集する交通情報管理サーバを構成し、車両の通信部において、当該交通情報管理サーバと通信可能に構成する。

　さらに、制御部２０が、車線案内部２１ｄの機能により、車線を案内する前に、通信部を介して、第１交差点と第２交差点との間の道路上の非推奨車線に関する情報を取得する構成とする。非推奨車線に関する情報が得られ、かつ、第１交差点と第２交差点との距離が所定距離以内である場合、制御部２０が、取得した情報に基づいて、車線案内部２１ｄの機能により、案内対象の車線を決定すれば良い。すなわち、第１交差点と第２交差点との間に、走行が推奨されない非推奨車線が存在することが特定され、かつ、複数の車線のいずれの車線が非推奨車線であるのか特定されないならば、制御部２０が、車線案内部２１ｄの機能により、走行可能車線を案内する構成とする。この構成によれば、非推奨車線が推奨車線とされる可能性を低減することができ、非推奨車線に誘導してしまう可能性を低減することができる。

　さらに、本発明のように、第１交差点と第２交差点との距離に基づいて案内対象の車線を切り替える手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合や、複数の装置によって実現される場合が想定可能であり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような手段を備えたナビゲーションシステムや方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、システムを制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。

　１０…ナビゲーションシステム、２０…制御部、２１…車線案内プログラム、２１ａ…走行予定経路取得部、２１ｂ…連続交差点判定部、２１ｃ…走行可能車線取得部、２１ｄ…車線案内部、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、４１…ＧＮＳＳ受信部、４２…車速センサ、４３…ジャイロセンサ、４４…ユーザＩ／Ｆ部

Claims

　車両の走行予定経路を取得する走行予定経路取得部と、
　前記走行予定経路に基づいて、当該走行予定経路上の案内交差点である第１交差点と、前記第１交差点の次の案内交差点である第２交差点との距離が所定距離以内であるか否か判定する連続交差点判定部と、
　前記車両が前記走行予定経路に沿って進行するために前記第１交差点から特定の退出方向に退出すべき場合において、前記第１交差点からの退出方向に退出するために、前記第１交差点に進入する際に走行すべき走行可能車線を取得する走行可能車線取得部と、
　前記第１交差点と前記第２交差点との距離が所定距離以内である場合には、
　　前記車両が前記走行予定経路に沿って進行するために前記第２交差点から特定の退出方向に退出すべき場合において、前記第２交差点からの退出方向に退出するために、前記第２交差点に進入する際に走行すべき車線を、前記第１交差点からの退出後に走行するために、前記第１交差点に進入する際に走行すべき車線を、前記走行可能車線から推奨車線として選択して案内し、
　前記第１交差点と前記第２交差点との距離が所定距離以内でない場合には前記走行可能車線を案内する、車線案内部と、
を備える車線案内システム。
　前記車線案内部は、
　　前記第１交差点と前記第２交差点との距離が所定距離以内である場合、
　　　前記第１交差点と前記第２交差点との間に、走行が推奨されない非推奨車線が存在することが特定され、かつ、複数の車線のいずれの車線が前記非推奨車線であるのか特定されないならば、前記走行可能車線を案内する、
請求項１に記載の車線案内システム。
　コンピュータを、
　車両の走行予定経路を取得する走行予定経路取得部、
　前記走行予定経路に基づいて、当該走行予定経路上の案内交差点である第１交差点と、前記第１交差点の次の案内交差点である第２交差点との距離が所定距離以内であるか否か判定する連続交差点判定部、
　前記車両が前記走行予定経路に沿って進行するために前記第１交差点から特定の退出方向に退出すべき場合において、前記第１交差点からの退出方向に退出するために、前記第１交差点に進入する際に走行すべき走行可能車線を取得する走行可能車線取得部、
　前記第１交差点と前記第２交差点との距離が所定距離以内である場合には、
　　前記車両が前記走行予定経路に沿って進行するために前記第２交差点から特定の退出方向に退出すべき場合において、前記第２交差点からの退出方向に退出するために、前記第２交差点に進入する際に走行すべき車線を、前記第１交差点からの退出後に走行するために、前記第１交差点に進入する際に走行すべき車線を、前記走行可能車線から推奨車線として選択して案内し、
　前記第１交差点と前記第２交差点との距離が所定距離以内でない場合には前記走行可能車線を案内する、車線案内部、
として機能させる車線案内プログラム。