DE112011105690T5 - Fahrunterstützungssystem - Google Patents

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c/o TOYOTA JIDOSHA KABUSHIKI K. Morimoto Kazuhiro
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Toyota Motor Corp
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Abstract

Eine Fahrunterstützungsvorrichtung (22) in einer Vorrichtung (20) in einem Fahrzeug berechnet Fahrunterstützungsinformationen in Zusammenhang mit einer Kreuzung, welche für eine Fahrunterstützungssteuerung eines unterstützenden Fahrzeugs erforderlich sind, basierend auf Kreuzungsinformationen der relevanten Kreuzung, welche von einem straßenseitigen Instrument (10) empfangen werden, und berechnet die Fahrunterstützungsinformationen gemäß des Typs der Fahrunterstützungsinformationen, wenn die Fahrunterstützungsteuerung in Zusammenhang mit der Kreuzung basierend auf den Fahrunterstützungsinformationen durchgeführt wird. Die Fahrunterstützungsvorrichtung (22) teilt die Fahrunterstützungsinformationen für jeden Typ auf (statische Informationen und dynamische Informationen bei der Kreuzung) und führt die Berechnung der Reihe nach durch.

Description

  • Gebiet
  • Die vorliegende Erfindung betrifft ein Fahrunterstützungssystem, welches das Fahren bei einer Kreuzung unterstützt.
  • Hintergrund
  • Herkömmlich ist eine Technologie zum Erzeugen von Fahrunterstützungsinformationen basierend auf Kreuzungsinformationen einer Kreuzung, bevor sich ein unterstützendes Fahrzeug der relevanten Kreuzung nähert, und zum Durchführen einer Fahrunterstützung bei dem unterstützenden Fahrzeug basierend auf solchen Fahrunterstützungsinformationen bekannt. Patentliteratur 1 offenbart beispielsweise ein Fahrzeug-Navigationssystem, bei dem eine Bewegungsrichtung bei einer zweiten Kreuzung knapp an einer ersten Kreuzung bei aufeinanderfolgenden Kreuzungen mit einem Führungspfeil angezeigt wird.
  • Patentliteratur 2 offenbart eine Technologie, bei welcher, wenn ein Fahrzeug knapp vor einer Ampel nicht anhält, erste Signal-Zyklus-Informationen entsprechend solch einem Fall ausgewählt werden, um eine Fahrunterstützung des Fahrzeugs durchzuführen, und wenn das Fahrzeug knapp vor der Ampel anhält, zweite Signal-Zyklus-Informationen entsprechend solch einem Fall ausgewählt werden, um die Fahrunterstützung des Fahrzeugs durchzuführen. Bei dieser Technologie werden Signal-Zyklus-Informationen einschließlich sämtlicher Informationen der ersten Signal-Zyklus-Informationen und sämtlicher Informationen der zweiten Signal-Zyklus-Informationen erzeugt und zu dem Fahrzeug übertragen, falls sich ein Anzeige-Zeitraum des Signals in Zusammenhang mit den ersten Signal-Zyklus-Informationen und ein Anzeige-Zeitraum des Signals in Zusammenhang mit den zweiten Signal-Zyklus-Informationen nicht überlappen, und Signal-Zyklus-Informationen einschließlich sämtlicher Informationen der ersten Signal-Zyklus-Informationen und Informationen mit Ausnahme der Informationen in Zusammenhang mit dem überlappenden Anzeige-Zeitraum von den zweiten Signal-Zyklus-Informationen werden erzeugt und zu dem Fahrzeug übertragen, falls sich die jeweiligen Anzeige-Zeiträume überlappen. Patentliteratur 3 offenbart eine Technologie zum Hinzufügen einer Priorität zu Führungsinformationen, Karteninformationen und dergleichen, und zum Verändern der Führungsinformationen, der Karteninformationen und dergleichen gemäß der Priorität, so dass der Gesamtbetrag von Informationen in eine Speicherkapazität fällt, wenn der Gesamtbetrag von Informationen bis zu dem nächsten kommunizierbaren Bereich einschließlich eines zur Kommunikation ungeeigneten Bereichs auf einem Führungspfad des Fahrzeugs die Speicherkapazität überschreitet.
  • Liste der zitierten Schriften
  • Patentliteratur
    • Patentliteratur 1: JP 2000-039330
    • Patentliteratur 2: JP 2009-104333
    • Patentliteratur 3: JP 2003-097953
  • Kurzfassung
  • Technisches Problem
  • Beim Durchführen der Fahrunterstützung bezüglich einer Mehrzahl von aufeinanderfolgenden Kreuzungen können die Kreuzungsinformationen der Mehrzahl von Kreuzungen zum gleichen Zeitpunkt oder mit einem geringen Zeitunterschied erhalten werden, und die Kreuzungsinformationen der Mehrzahl von aufeinanderfolgenden Kreuzungen können durch Erzeugen der Fahrunterstützungsinformationen in Zusammenhang mit jeder Kreuzung und der Fahrunterstützungsinformationen zwischen den Kreuzungen zum gleichen Zeitpunkt basierend auf den Kreuzungsinformationen der jeweiligen Kreuzungen analysiert werden. Daher steigt beim Stand der Technik die Last der Berechnungsverarbeitung in Zusammenhang mit der Fahrunterstützung, wie der Analyse der Kreuzungsinformationen, d. h., der Erzeugung der Fahrunterstützungsinformationen und dergleichen, je umfangreicher die Kreuzungsinformationen einer bei der Fahrunterstützung zu behandelnden Kreuzung sind, und je größer die Anzahl von Kreuzungen ist, deren Kreuzungsinformationen zur gleichen Zeit oder mit einem geringen Zeitunterschied bestimmt werden können.
  • Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, Nachteile des Beispiels des Standes der Technik zu verbessern und ein Fahrunterstützungssystem vorzusehen, welches in der Lage ist, die Last der Berechnungsverarbeitung in Zusammenhang mit der Fahrunterstützung zu reduzieren.
  • Lösung des Problems
  • Um die vorstehend erwähnte Aufgabe zu lösen, berechnet bei einem Fahrunterstützungssystem gemäß der vorliegenden Erfindung das Fahrunterstützungssystem Fahrunterstützungsinformationen in Zusammenhang mit einer Kreuzung, welche für eine Fahrunterstützungsteuerung bei einem unterstützenden Fahrzeug erforderlich sind, basierend auf Kreuzungsinformationen der Kreuzung, und berechnet die Fahrunterstützungsinformationen gemäß des Typs von Fahrunterstützungsinformationen, wenn die Fahrunterstützungsteuerung in Zusammenhang mit der Kreuzung basierend auf den Fahrunterstützungsinformationen durchgeführt wird.
  • Hierbei ist es wünschenswert, dass die Fahrunterstützungsinformationen für jeden Typ aufgeteilt und sequentiell bzw. der Reihe nach berechnet werden.
  • Ferner ist es wünschenswert, dass der Typ der Fahrunterstützungsinformationen statischen Informationen und dynamischen Informationen bei der Kreuzung entspricht.
  • Ferner ist es wünschenswert, dass der Typ der Fahrunterstützungsinformationen Informationen enthält, welche ungeachtet des Typs des Unterstützungsgehalts der Fahrunterstützungssteuerung für die Ausführung der Fahrunterstützungsteuerung erforderlich sind, und Informationen enthält, welche entsprechend des Unterstützungsgehalts der auszuführenden Fahrunterstützungssteuerung für die Ausführung der Fahrunterstützungsteuerung notwendig sind.
  • Ferner ist es wünschenswert, dass der Typ der Fahrunterstützungsinformationen einem Abstand zwischen einer Position des unterstützenden Fahrzeugs und der Kreuzung entspricht.
  • Ferner ist es wünschenswert, dass die Kreuzung einer unmittelbaren Kreuzung in einer Bewegungs- bzw. Fahrtrichtung einer Straße entspricht, auf welcher das unterstützende Fahrzeug fährt.
  • Ferner ist es wünschenswert, dass die Fahrunterstützungsinformationen in Zusammenhang mit einer nicht unmittelbaren Kreuzung mit Ausnahme der unmittelbaren Kreuzung aus der Mehrzahl von Kreuzungen einfache Fahrunterstützungsinformationen besitzen, welche basierend auf Kreuzungsinformationen der nicht unmittelbaren Kreuzung bezüglich der Fahrunterstützungsinformation in Zusammenhang mit der unmittelbaren Kreuzung berechnet werden, wenn die Fahrunterstützungssteuerung bei einer Mehrzahl von Kreuzungen einschließlich der unmittelbaren Kreuzung durchgeführt wird.
  • Ferner ist es wünschenswert, dass die einfachen Fahrunterstützungsinformationen einen Informationsgehalt besitzen, welcher im Vergleich zu den Fahrunterstützungsinformationen, welche für die Fahrunterstützungssteuerung in Zusammenhang mit der nicht unmittelbaren Kreuzung erforderlich sind, niedrig gehalten ist, und Informationen, welche für die Fahrunterstützungssteuerung in Zusammenhang mit der nicht unmittelbaren Kreuzung erforderlich sind, werden bei einer Stufe vor dem Vorbeifahren an der unmittelbaren Kreuzung berechnet.
  • Ferner ist es wünschenswert, dass die einfachen Fahrunterstützungsinformationen einen Informationsgehalt besitzen, welcher im Vergleich zu den Fahrunterstützungsinformation, welche für die Fahrunterstützungssteuerung in Zusammenhang mit der nicht unmittelbaren Kreuzung erforderlich sind, niedrig gehalten ist, und statische Informationen bei der nicht unmittelbaren Kreuzung berechnet werden.
  • Ferner ist es wünschenswert, dass die Fahrunterstützungssteuerung in Zusammenhang mit der unmittelbaren Kreuzung basierend auf den Fahrunterstützungsinformationen in Zusammenhang mit der unmittelbaren Kreuzung und den einfachen Fahrunterstützungsinformationen in Zusammenhang mit der nicht unmittelbaren Kreuzung ausgeführt wird.
  • Ferner ist es wünschenswert, dass die Fahrunterstützungssteuerung in Zusammenhang mit der nicht unmittelbaren Kreuzung basierend auf den einfachen Fahrunterstützungsinformationen ausgeführt wird, wenn das unterstützende Fahrzeug die unmittelbare Kreuzung durchfahren hat.
  • Ferner ist es wünschenswert, dass eine nicht unmittelbare Kreuzung, welche in einem Ausfahrtsweg von der unmittelbaren Kreuzung am nächsten an dem unterstützenden Fahrzeug liegt, als eine neue unmittelbare Kreuzung angenommen wird, wenn das unterstützende Fahrzeug die unmittelbare Kreuzung durchfahren hat.
  • Ferner ist es wünschenswert, dass eine Anzahl von nicht unmittelbaren Kreuzungen, bei denen die Berechnungsverarbeitung der einfachen Fahrunterstützungsinformationen gleichzeitig ausgeführt wird, gemäß einer Berechnungsverarbeitungsfähigkeit des unterstützenden Fahrzeugs verändert wird.
  • Vorteilhafte Effekte der Erfindung
  • Die basierend auf den Kreuzungsinformationen berechneten Fahrunterstützungsinformationen besitzen verschiedene Typen. Die Fahrunterstützungsteuerung, welche basierend auf solchen Fahrunterstützungsinformationen ausgeführt wird, unterscheidet sich gemäß des Unterstützungsgehalts beispielsweise manchmal in der Zeit bzw. Steuerzeit der Ausführung. Die Kreuzungsinformationen und die Fahrunterstützungsinformationen enthalten Informationen, welche ungeachtet der Veränderung des Abstandes zwischen dem unterstützenden Fahrzeug und der Kreuzung, dem Zeitverlauf und dergleichen, wie der Gestalt der Kreuzung und dergleichen, und Informationen, welche vorübergehend variieren, wie dem Vorliegen und der Position von anderen Fahrzeugen und dergleichen nicht variieren. Das Fahrunterstützungssystem gemäß der vorliegenden Erfindung berechnet die Fahrunterstützungsinformationen gemäß des Typs der Fahrunterstützungsinformationen, um die Last der Berechnungsverarbeitung zu reduzieren. Dadurch ist gemäß des Fahrunterstützungssystems die Last der Berechnungsverarbeitung reduziert und die Fahrunterstützungsteuerung wird kostengünstig ohne Verwendung der arithmetischen Verarbeitungseinheit, welche eine hohe Verarbeitungsfähigkeit besitzt aber auch teuer ist, erreicht.
  • Kurze Beschreibung der Abbildungen
  • 1 ist ein Blockdiagramm, welches eine Konfiguration einer Ausführungsform eines Fahrunterstützungssystems gemäß der vorliegenden Erfindung darstellt.
  • 2 ist ein Flussdiagramm, welches einen Berechnungs-Verarbeitungsvorgang einer Ausführungsform des Fahrunterstützungssystems gemäß der vorliegenden Erfindung erläutert.
  • 3 ist ein Flussdiagramm, welches einen Berechnungs-Verarbeitungsvorgang einer Ausführungsform des Fahrunterstützungssystems gemäß der vorliegenden Erfindung erläutert.
  • 4 ist eine Ansicht, welche die Position des unterstützenden Fahrzeugs bezüglich der Kreuzung und die Berechnungszeit der Fahrunterstützungsinformationen erläutert.
  • 5 ist eine Ansicht, welche die Position des unterstützenden Fahrzeugs bezüglich der Kreuzung und die Berechnungszeit der Fahrunterstützungsinformationen erläutert.
  • Beschreibung von Ausführungsformen
  • Eine Ausführungsform eines Fahrunterstützungssystems gemäß der vorliegenden Erfindung wird nachfolgend basierend auf den Abbildungen detailliert beschrieben. Die vorliegende Erfindung wird durch die Ausführungsform nicht beschränkt.
  • [Ausführungsform]
  • Eine Ausführungsform eines Fahrunterstützungssystems gemäß der vorliegenden Erfindung wird basierend auf den 1 bis 5 beschrieben.
  • Das Bezugszeichen 1 von 1 bezeichnet ein Fahrunterstützungssystem der vorliegenden Ausführungsform. Das Fahrunterstützungssystem 1 führt bezüglich eines unterstützenden Fahrzeugs, welches in Richtung einer Kreuzung gefahren wird, eine Fahrunterstützung basierend auf den Informationen der relevanten Kreuzung (nachfolgend ebenso als „Kreuzungsinformationen” bezeichnet) durch.
  • Die Fahrunterstützung enthält beispielsweise die Übertragung von Fahrunterstützungsinformationen mit Bezug auf einen Fahrer des unterstützenden Fahrzeugs, eine Fahrsteuerung (Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung, usw.) des unterstützenden Fahrzeugs basierend auf den Fahrunterstützungsinformationen und dergleichen. Die Fahrunterstützungsinformationen werden gemäß des Unterstützungsgehalts der Fahrunterstützung basierend auf den Kreuzungsinformationen erzeugt und enthalten beispielsweise Verhaltensinformationen (warten auf Rechtsabbiegen usw.) des entgegenkommenden Fahrzeugs (Linksverkehr) bei der Kreuzung und der Umgebung davon, Existenz-Informationen des sich annähernden Fahrzeugs von anderen Verbindungsstraßen der Kreuzung und dergleichen. Das Fahrunterstützungssystem 1 kann beispielsweise auf ein Grüne-Welle-Fahrunterstützungssystem angewendet werden. Das Grüne-Welle-Fahrunterstützungssystem ist ein Fahrunterstützungssystem, welches die Fahrzeuggeschwindigkeit derart steuert, dass das Fahrzeug passieren kann, wenn die Ampel jeder Kreuzung auf dem Führungspfad des Fahrzeug-Navigationssystems grün aufleuchtet, wodurch beispielsweise ein gleichmäßiger Verkehr erreicht wird. In diesem Fall werden die Fahrunterstützungsinformationen (Fahrzeuggeschwindigkeit usw.) basierend auf den Kreuzungsinformationen jeder Kreuzung auf dem Führungspfad derart erzeugt, dass das Fahrzeug passieren kann, wenn die Ampel der jeweiligen Kreuzung grün aufleuchtet, und die Fahrunterstützungsinformationen werden mithilfe von Anzeige-Informationen und dergleichen zu dem Fahrer des unterstützenden Fahrzeugs übertragen, und die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung des unterstützenden Fahrzeugs wird basierend auf den Fahrunterstützungsinformationen ausgeführt. Die Fahrunterstützungsinformationen werden durch eine Berechnungsverarbeitung erzeugt, können jedoch die Kreuzungsinformationen selbst, wie die später beschriebenen Signalmuster-Informationen und dergleichen, enthalten.
  • Es gibt verschiedene Kreuzungsinformationen. Die Kreuzungsinformationen enthalten beispielsweise lineare Straßen-Informationen jeder Verbindungsstraße, welche mit der Kreuzung verbunden ist, Signal-Informationen der Ampel, welche bei der Kreuzung installiert ist, Informationen bezüglich weiterer Fahrzeuge und Fußgänger-Informationen, welche bei der Kreuzung und der Umgebung davon erfasst werden, Verkehrsinformationen bei der Kreuzung und der Umgebung davon und dergleichen.
  • Die linearen Straßen-Informationen entsprechen den linearen Informationen jeder Verbindungsstraße mit der relevanten Kreuzung als Mitte und enthalten Winkelinformationen der jeweiligen Verbindungsstraße bezüglich einer bestimmten Referenzlinie der Kreuzung, Stop-Linien-Positionsinformationen jeder Verbindungsstraße, Fahrspur-Informationen bei der jeweiligen Verbindungsstraße und dergleichen. Die Signal-Informationen enthalten Übergangs-Informationen (Signalmuster-Informationen) einer Phase in Zusammenhang mit dem Signalmuster. Beispielsweise im Falle eines Beleuchtungsinstruments mit einer Mehrzahl an Lichtfarben wird der Übergang in einer Phase der Lichtfarbe zur Ermöglichung des Weiterfahrens und der Lichtfarbe zur Unterbindung des Weiterfahrens (Übergang der Anzeige von grün → gelb → rot im Falle eines Beleuchtungsinstruments mit drei Farben) zu den Signalmuster-Informationen. Die bei der Kreuzung und der Umgebung davon erfassten Informationen bezüglich weiter Fahrzeuge werden beispielsweise durch Erfassen des Zustandes von weiteren Fahrzeugen erhalten, welche auf der Kreuzung oder auf der Verbindungsstraße in der Umgebung davon fahren oder bei der Kreuzung oder auf der Verbindungsstraße geparkt sind, um auf die Ampel zu warten. Die Fußgänger-Informationen, welche bei der Kreuzung oder der Umgebung davon erfasst werden, werden beispielsweise durch das Erfassen von Fußgängern und Fahrradfahrern erhalten, welche den Fußgängerüberweg kreuzen oder auf die Ampel warten. Die Verkehrsinformationen bei der Kreuzung und der Umgebung davon enthalten beispielsweise Stauinformationen, Verkehrs-Steuerinformationen und dergleichen.
  • In dem Fahrunterstützungssystem 1 werden die Fahrunterstützungsinformationen unter Verwendung der Kreuzungsinformationen entsprechend des relevanten Unterstützungsgehalts von den verschiedenen Typen von Kreuzungsinformationen erzeugt und die Fahrunterstützung wird mit solch einem Unterstützungsgehalt ausgeführt.
  • Eine Konfiguration eines spezifischen Beispiels des Fahrunterstützungssystems 1 wird mithilfe eines Flussdiagramms beschrieben.
  • Das Fahrunterstützungssystem 1 enthält ein straßenseitiges Instrument 10, welches bei der Kreuzung oder in der Nähe davon installiert ist, und eine Vorrichtung 20 in einem Fahrzeug, welche auf dem unterstützenden Fahrzeug montiert ist. Bei dem dargestellten Fahrunterstützungssystem 1 führt die Vorrichtung 20 in dem Fahrzeug, welche die Kreuzungsinformationen von dem straßenseitigen Instrument 10 empfängt, die Analyse der relevanten Kreuzungsinformationen, das heißt, die Erzeugung der Fahrunterstützungsinformationen des eigenen Fahrzeugs basierend auf den Kreuzungsinformationen, aus, und führt die Fahrunterstützung basierend auf den Fahrunterstützungsinformationen aus. Das Fahrunterstützungssystem 1 kann derart konfiguriert sein, dass das straßenseitige Instrument 10 die Erzeugung der Fahrunterstützungsinformationen ausführt.
  • Das straßenseitige Instrument 10 überträgt zumindest die vorstehend beschriebenen Kreuzungsinformationen zu dem unterstützenden Fahrzeug. Das straßenseitige Instrument 10 enthält eine Speichervorrichtung 11. Die Speichervorrichtung 11 speichert Informationen, welche aus den vorstehend beschriebenen Kreuzungsinformationen im Vorhinein als eine Datenbasis gespeichert werden können. Die Speichervorrichtung 11 speichert beispielsweise die linearen Straßen-Informationen, die Signal-Informationen und dergleichen. Das straßenseitige Instrument 10 enthält außerdem eine Informations-Sammelvorrichtung 12, wie eine Abbildungsvorrichtung, eine Radarvorrichtung und dergleichen. Die Informations-Sammelvorrichtung 12 sammelt aus den vorstehend beschriebenen Kreuzungsinformationen Informationen über die Straße und den Gehweg bei der Kreuzung sowie der Umgebung davon, und erfasst beispielsweise die Informationen bezüglich weiterer Fahrzeuge und die Fußgänger-Informationen, welche bei der Kreuzung und der Umgebung davon erfasst werden.
  • Das straßenseitige Instrument 10 überträgt die Kreuzungsinformationen mithilfe einer straßenseitigen Kommunikationsvorrichtung 13 in Richtung des unterstützenden Fahrzeugs. Die straßenseitige Kommunikationsvorrichtung 13 ist eine Straßen-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung zum drahtlosen Übertragen und Empfangen (sogenannte Straßen-Fahrzeug-Kommunikation) von Daten an bzw. von einer fahrzeugseitigen Kommunikationsvorrichtung 21 des unterstützenden Fahrzeugs. Die dargestellte straßenseitige Kommunikationsvorrichtung 13 muss lediglich in der Lage sein, zumindest die Informationen des straßenseitigen Instruments 10 in Richtung des unterstützenden Fahrzeugs zu übertragen.
  • Die Vorrichtung 20 im Fahrzeug empfängt die Informationen des straßenseitigen Instruments 10 von der straßenseitigen Kommunikationsvorrichtung 13 über die fahrzeugseitige Kommunikationsvorrichtung 21. Die Vorrichtung 20 im Fahrzeug führt die Fahrunterstützung des eigenen Fahrzeugs basierend auf den Informationen des straßenseitigen Instruments 10 durch. Die fahrzeugseitige Kommunikationsvorrichtung 21 ist eine Straßen-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung, welche die Straßen-Fahrzeug-Kommunikation mit der straßenseitigen Kommunikationsvorrichtung 13 drahtlos durchführt.
  • Die Vorrichtung 20 im Fahrzeug enthält eine Fahrunterstützungsvorrichtung 22 zum Berechnen der Fahrunterstützungsinformationen in Zusammenhang mit der Kreuzung des eigenen Fahrzeugs und zum Ausführen der Fahrunterstützung basierend auf den Fahrunterstützungsinformationen. Die Fahrunterstützungsvorrichtung 22 berechnet die Fahrunterstützungsinformationen basierend auf den von dem straßenseitigen Instrument 10 empfangenen Kreuzungsinformationen und steuert ein Unterstützungsinstrument 30 basierend auf den Fahrunterstützungsinformationen. Das Unterstützungsinstrument 30 enthält eine Anzeigevorrichtung 31 zum Anzeigen der Fahrunterstützungsinformationen im Fahrzeuginnenraum, um den Fahrer zu benachrichtigen, eine akustische Vorrichtung 32 zum Hinweisen auf die Fahrunterstützungsinformationen mithilfe von akustischen Informationen, wie einem Alarm, und dergleichen, um den Fahrer zu benachrichtigen und dergleichen. Das Unterstützungsinstrument 30 kann eine Steuervorrichtung 33, wie ein Steuer-Stellglied eines Drosselventils einer Maschine (nicht dargestellt), ein Stellglied für eine Bremskraft-Steuerung der Bremsvorrichtung und dergleichen sein. Das heißt, die Fahrunterstützungsvorrichtung 22 kann die Fahrunterstützung dadurch durchführen, dass die erzeugten Fahrunterstützungsinformationen das Auge und das Ohr des Fahrers ansprechen, oder kann die Fahrunterstützung durch Steuern des Fahrzustandes des Fahrzeugs basierend auf den Fahrunterstützungsinformationen durchführen.
  • Die Fahrunterstützungsinformationen können in nachfolgender Art und Weise ganz allgemein aufgeteilt werden.
  • Die Fahrunterstützungsinformationen können beispielsweise auf Informationen aufgeteilt werden, welche ungeachtet des Typs des Unterstützungsgehalts der Fahrunterstützungssteuerung bei der Kreuzung für die Ausführung der Fahrunterstützungssteuerung erforderlich sind (nachfolgend als „essentielle Fahrunterstützungsinformationen” bezeichnet), und auf Informationen aufgeteilt werden, welche für die Ausführung der Fahrunterstützungsteuerung entsprechend des Unterstützungsgehalts der auszuführenden Fahrunterstützungssteuerung erforderlich sind (nachfolgend als „besondere Fahrunterstützungsinformationen” bezeichnet). Mit anderen Worten, die essentiellen Fahrunterstützungsinformationen entsprechen Informationen, welche ungeachtet der Tatsache, ob die Fahrunterstützungssteuerung auszuführen ist, für die Ausführung der Fahrunterstützungsteuerung in Zusammenhang mit den Kreuzungen aller Unterstützungsgehalte bei dem vorliegenden System erforderlich sind. Mit anderen Worten, die besonderen Fahrunterstützungsinformationen entsprechen Informationen, welche für die Ausführung der Fahrunterstützungssteuerung aller Unterstützungsgehalte bei dem vorliegenden System nicht notwendigerweise erforderlich sind, jedoch für die Ausführung der Fahrunterstützungsteuerung durch den auszuführenden Unterstützungsgehalt erforderlich sind.
  • Wenn die Fahrunterstützungsvorrichtung 22 veranlasst wird, die Fahrunterstützungsteuerung auszuführen, wird die Berechnungsverarbeitung der essentiellen Fahrunterstützungsinformationen ungeachtet des Unterstützungsgehalts der angeforderten Fahrunterstützung stets ausgeführt. Die besonderen Fahrunterstützungsinformationen können alleine für die Fahrunterstützungsteuerung verwendet werden, oder können zusammen mit den essentiellen Fahrunterstützungsinformationen für die Fahrunterstützungsteuerung verwendet werden. Daher wird die Fahrunterstützungsvorrichtung 22 veranlasst, zunächst die Berechnungsverarbeitung der essentiellen Fahrunterstützungsinformationen auszuführen, und nachdem eine solche Berechnungsverarbeitung abgeschlossen ist, die Berechnungsverarbeitung der besonderen Fahrunterstützungsinformationen entsprechend des Unterstützungsgehalts der auszuführenden Fahrunterstützung auszuführen. Das Berechnungsergebnis wird in einer Speichervorrichtung 23 vorübergehend gespeichert, bis dieses nicht länger gebraucht wird. Wenn die Ausführungszeit der Fahrunterstützung erreicht wird, rührt die Fahrunterstützungsvorrichtung 22 die Fahrunterstützung basierend auf den essentiellen Fahrunterstützungsinformationen und den besonderen Fahrunterstützungsinformationen, welche die Berechnungsergebnisse darstellen, aus. Die Fahrunterstützungsvorrichtung 22 kann daher die Konzentration der Last der Berechnungsverarbeitung verhindern, da der gleichzeitige Ablauf der Berechnungsverarbeitung der essentiellen Fahrunterstützungsinformationen und der Berechnungsverarbeitung der besonderen Fahrunterstützungsinformationen vermieden werden kann.
  • Die Fahrunterstützungsinformationen können außerdem gemäß Kürze und der Länge des Abstandes zwischen der Position des unterstützenden Fahrzeugs und der Kreuzung in nachfolgender Art und Weise ganz allgemein aufgeteilt werden.
  • Die Fahrunterstützungsinformationen können beispielsweise in Informationen aufgeteilt werden, welche für die Ausführung der Fahrunterstützungsteuerung erforderlich sind, bevor sich das unterstützende Fahrzeug der Kreuzung annähert, und Informationen aufgeteilt werden, welche für die Ausführung der Fahrunterstützungsteuerung erforderlich sind, nachdem sich das unterstützende Fahrzeug weiter der Kreuzung annähert. Die erstgenannten Informationen entsprechen beispielsweise den Fahrunterstützungsinformationen, welche für die Ausführung der Fahrunterstützungsteuerung bei dem Zustand fern der Kreuzung unmittelbar nach dem Empfangen der Kreuzungsinformationen erforderlich sind, und entsprechen den Fahrunterstützungsinformationen (Informationen in Zusammenhang mit der Gestaltung der Straße, wie dem Winkel der weiteren Verbindungsstraße bezüglich des Zufahrtsweges des unterstützenden Fahrzeugs zu der Kreuzung usw.), welche dem Fahrer des unterstützenden Fahrzeugs übermittelt werden sollen. Die letztgenannten Informationen entsprechen den Fahrunterstützungsinformationen, welche nicht bestätigt werden können, bis sich das unterstützende Fahrzeug der Kreuzung annähert, und entsprechen beispielsweise dynamischen Fahrunterstützungsinformationen, welche basierend auf den Kreuzungsinformationen (Informationen bezüglich weiterer Fahrzeuge, Fußgänger-Informationen usw., welche bei der Kreuzung und der Umgebung davon erfasst werden) berechnet werden, die sich im Zeitverlauf verändern.
  • In diesem Fall wird die Fahrunterstützungsvorrichtung 22 veranlasst, zunächst die Berechnungsverarbeitung der Fahrunterstützungsinformationen auszuführen, welche bei dem Zustand fern der Kreuzung erforderlich sind, und nachdem die Berechnungsverarbeitung abgeschlossen ist, die Berechnungsverarbeitung der Fahrunterstützungsinformationen auszuführen, welche im Gegensatz zu den erstgenannten Fahrunterstützungsinformationen nach einem weiteren Annähern an die Kreuzung erforderlich sind. Das Berechnungsergebnis wird in der Speichervorrichtung 23 vorübergehend gespeichert, bis dieses nicht länger gebraucht wird. Dadurch kann die Fahrunterstützungsvorrichtung 22 die Konzentration der Last der Berechnungsverarbeitung verhindern, da der gleichzeitige Ablauf der Berechnungsverarbeitung von verschiedenen Typen von Fahrunterstützungsinformationen entsprechend der Länge des Abstandes zwischen der Position des unterstützenden Fahrzeugs und der Kreuzung vermieden werden kann. Die Fahrunterstützungsvorrichtung 22 führt die Berechnungsverarbeitung der Fahrunterstützungsinformationen, welche sich möglicherweise verändern können, später durch, und daher können aktuellere Fahrunterstützungsinformationen erhalten werden, was ebenso zur Reduktion der Last der Berechnungsverarbeitung führt.
  • Die Fahrunterstützungsinformationen können außerdem ganz allgemein auf die Fahrunterstützungsinformationen aufgeteilt werden, welche nach einer einmaligen Berechnung nicht aktualisiert werden, bis das unterstützende Fahrzeug die Kreuzung durchfährt, und auf die Fahrunterstützungsinformationen aufgeteilt werden, welche möglicherweise aktualisiert werden, bevor das unterstützende Fahrzeug die Kreuzung durchfährt.
  • Die Fahrunterstützungsinformationen, welche nach der Berechnungsverarbeitung nicht aktualisiert werden, entsprechen beispielsweise den Informationen in Zusammenhang mit der Gestaltung der Straße, wie dem Winkel der weiteren Verbindungsstraße bezüglich des Zufahrtsweges des unterstützenden Fahrzeugs zu der Kreuzung, und den Informationen des Abstandes des unterstützenden Fahrzeugs zu einer bestimmten Position (zum Beispiel Stop-Linien-Position der Kreuzung), und entsprechen den statischen Fahrunterstützungsinformationen, welche basierend auf den vorstehend beschriebenen linearen Straßen-Informationen und dergleichen berechnet werden. Die Fahrunterstützungsinformationen, welche vor dem Durchfahren der Kreuzung möglicherweise aktualisiert werden, entsprechen beispielsweise den vorstehend beschriebenen dynamischen Fahrunterstützungsinformationen.
  • In diesem Fall wird die Fahrunterstützungsvorrichtung 22 veranlasst, zunächst die Berechnungsverarbeitung der Fahrunterstützungsinformationen auszuführen, welche nach der Berechnungsverarbeitung nicht aktualisiert werden, und nachdem die Berechnungsverarbeitung abgeschlossen ist, die Berechnungsverarbeitung der Fahrunterstützungsinformationen auszuführen, welche nach der Berechnungsverarbeitung möglicherweise aktualisiert werden. Das Berechnungsergebnis wird in der Speichervorrichtung 23 vorübergehend gespeichert, bis dieses nicht länger gebraucht wird. Dadurch kann die Fahrunterstützungsvorrichtung 22 die Konzentration der Last der Berechnungsverarbeitung verhindern, da der gleichzeitige Ablauf der Berechnungsverarbeitung von unterschiedlichen Typen von Fahrunterstützungsinformationen vermieden werden kann. Die Fahrunterstützungsvorrichtung 22 führt die Berechnungsverarbeitung der Fahrunterstützungsinformationen, welche möglicherweise verändert werden, später durch, und daher können aktuellere Fahrunterstützungsinformationen erhalten werden, was ebenso zur Reduktion der Last der Berechnungsverarbeitung führt.
  • Dadurch wird die Zeit zum Durchführen der Berechnungsverarbeitung in dem Fahrunterstützungssystem 1 gemäß des Typs der Fahrunterstützungsinformationen geändert bzw. verschoben und die Berechnungsverarbeitung der Fahrunterstützungsinformationen wird für jeden Typ der Reihe nach ausgeführt. Dadurch kann gemäß des Fahrunterstützungssystems 1 die Last der Berechnungsverarbeitung reduziert werden, so dass die Ausführung der Fahrunterstützungsteuerung ohne Verwendung der arithmetischen Verarbeitungseinheit, wie einer CPU, ausgeführt werden kann, welche eine hohe Verarbeitungsfähigkeit besitzt aber teuer ist, und die Fahrunterstützungsteuerung kann kostengünstig erreicht werden.
  • Die vorstehend ausgeführte Beschreibung wird mit der Fahrunterstützung in Zusammenhang mit der unmittelbaren Kreuzung in der Fahrtrichtung des unterstützenden Fahrzeugs in Zusammenhang gebracht, die Berechnungsverarbeitung, welche gemäß des Typs der Fahrunterstützungsinformationen der Reihe nach durchgeführt wird, kann jedoch ebenso auf den Service (zum Beispiel Grüne-Welle-Fahrunterstützungssystem) der Fahrunterstützung in Zusammenhang mit einer Mehrzahl von aufeinanderfolgenden Kreuzungen angewendet werden.
  • Das unterstützende Fahrzeug kann die Kreuzungsinformationen von dem straßenseitigen Instrument 10 einer Mehrzahl von Kreuzungen vor der unmittelbaren Kreuzung, welche mit der unmittelbaren Kreuzung verbunden sind, zur gleichen Zeit wie oder mit einer geringfügigen Zeitdifferenz zu den von dem straßenseitigen Instrument 10 der unmittelbaren Kreuzung in der Fahrtrichtung empfangenen Kreuzungsinformationen empfangen. In diesem Fall können die Fahrunterstützungsinformationen in Zusammenhang mit jeder Kreuzung bei einem gleichzeitigen Ablauf berechnet werden. Für die Durchführung solch einer Berechnungsverarbeitung eines gleichzeitigen Ablaufs wird jedoch die arithmetische Verarbeitungseinheit mit hoher Verarbeitungsfähigkeit benötigt, was zu einem Anstieg der Kosten führen kann. Dadurch wird bei dem Fahrunterstützungssystem 1 der Anstieg der Kosten für die arithmetische Verarbeitungseinheit durch das Reduzieren der auf die Berechnungsverarbeitung der Fahrunterstützungsinformationen in Zusammenhang mit jeder Kreuzung aufgebrachten Last in wünschenswerter Art und Weise unterdrückt.
  • Bei dem Fahrunterstützungssystem 1 wird, falls die Kreuzungsinformationen einer Mehrzahl von aufeinanderfolgenden Kreuzungen empfangen werden, die Berechnungsverarbeitung der Fahrunterstützungsinformationen basierend auf den Kreuzungsinformationen der unmittelbaren Kreuzung gemäß des Typs der Fahrunterstützungsinformationen, wie vorstehend beschrieben, der Reihe nach ausgeführt, und nachdem die Berechnungsverarbeitung abgeschlossen ist, wird die Berechnung der Fahrunterstützungsinformationen in Zusammenhang mit der Kreuzung (nachfolgend als „nachfolgende Kreuzung” bezeichnet) vor bzw. in Fahrtrichtung nach der unmittelbaren Kreuzung durchgeführt, deren Kreuzungsinformationen empfangen werden. Daher kann die Last der Berechnungsverarbeitung gemäß des Fahrunterstützungssystems 1 durch sequenzielles Durchführen der Berechnungsverarbeitung der Fahrunterstützungsinformationen in Zusammenhang mit einer Mehrzahl von Kreuzungen für jede Kreuzung reduziert werden, und somit kann die Fahrunterstützungsteuerung in Zusammenhang mit einer Mehrzahl von aufeinanderfolgenden Kreuzung beispielsweise ohne Verwendung der arithmetischen Verarbeitungseinheit mit hoher Verarbeitungsfähigkeit aber auch hohen Kosten ausgeführt werden, und die Fahrunterstützungsteuerung kann kostengünstig erreicht werden.
  • Die nachfolgende Kreuzung entspricht jeder nachfolgenden Kreuzung bezüglich der unmittelbaren Kreuzung auf dem Führungspfad, wenn der Führungspfad eingestellt ist. In diesem Fall werden, falls die Kreuzungsinformationen einer Mehrzahl von aufeinanderfolgenden Kreuzungen auf dem Führungspfad empfangen werden, die Fahrunterstützungsinformationen basierend auf den Kreuzungsinformationen in der Reihenfolge beginnend von der Kreuzung mit dem geringsten Abstand von dem unterstützenden Fahrzeug berechnet. Darüber hinaus werden in diesem Fall die Kreuzungsinformationen der Kreuzung, welche sich von den jeweiligen Kreuzungen auf dem Führungspfad unterscheidet, manchmal empfangen. Die Fahrunterstützungsinformationen in Zusammenhang mit der Kreuzung, welche sich von den jeweiligen Kreuzungen auf dem Führungspfad unterscheidet, müssen nicht berechnet werden, die Fahrunterstützungsinformationen in Zusammenhang mit der Kreuzung, welche sich von den jeweiligen Kreuzungen auf dem Führungspfad unterscheidet, können jedoch berechnet werden, da die Möglichkeit des Abfahrens von dem Führungspfad durch eine Beurteilung des Fahrers besteht. Die Fahrunterstützungsinformationen in Zusammenhang mit der Kreuzung, welche von der Fahrtrichtung des unterstützenden Fahrzeugs abweicht bzw. von der Fahrtrichtung des unterstützenden Fahrzeugs entfernt liegt, wird in wünschenswerter Art und Weise gelöscht, nachdem die Fahrtrichtung des unterstützenden Fahrzeugs aufrechterhalten wird.
  • Die nachfolgende Kreuzung entspricht jeder Kreuzung auf einer nachfolgenden Straße in dem Servicebereich, wenn der Grüne-Welle-Fahrunterstützungsservice bereitgestellt wird. In diesem Fall, falls die Kreuzungsinformationen einer Mehrzahl von aufeinanderfolgenden Kreuzungen auf der nachfolgenden Straße empfangen werden, werden die Fahrunterstützungsinformationen basierend auf den Kreuzungsinformationen in der Reihenfolge beginnend von der Kreuzung mit dem kürzesten Abstand zu dem unterstützenden Fahrzeug berechnet. Darüber hinaus werden in diesem Fall die Kreuzungsinformationen der Kreuzung, welche sich von den jeweiligen Kreuzungen auf der nachfolgenden Straße unterscheidet, manchmal empfangen. Die Fahrunterstützungsinformationen in Zusammenhang mit der Kreuzung, welche sich von den jeweiligen Kreuzungen auf der nachfolgenden Straße unterscheidet, müssen nicht berechnet werden, die Fahrunterstützungsinformationen in Zusammenhang mit der Kreuzung, welche sich von den jeweiligen Kreuzungen auf der nachfolgenden Straße unterscheiden, können jedoch berechnet werden, da eine Möglichkeit des Abfahrens von der nachfolgenden Straße durch eine Beurteilung des Fahrers besteht. Die Fahrunterstützungsinformationen in Zusammenhang mit der Kreuzung, welche von der Fahrtrichtung des unterstützenden Fahrzeugs abweicht bzw. von der Fahrtrichtung des unterstützenden Fahrzeugs entfernt liegt, werden in wünschenswerter Art und Weise gelöscht, nachdem die Fahrtrichtung des unterstützenden Fahrzeugs beibehalten wird.
  • Die nachfolgende Kreuzung entspricht der nachfolgenden Kreuzung auf jeder Verbindungsstraße, welche zu der unmittelbaren Kreuzung führt, falls der Fahrunterstützungsservice, wie eine Routenführung, eine Grüne-Welle-Fahrunterstützung und dergleichen, nicht bezüglich einer Mehrzahl von Kreuzungen vorgesehen ist. In diesem Fall ist nicht bekannt, in welche Verbindungsstraße (d. h., Ausfahrtsweg-Kandidat) das unterstützende Fahrzeug von der unmittelbaren Kreuzung einfahren wird, und daher werden die Fahrunterstützungsinformationen in Zusammenhang mit den aufeinanderfolgenden Kreuzungen bei jedem Abfahrtsweg-Kandidaten vorzugsweise berechnet. Die Fahrunterstützungsinformationen in Zusammenhang mit der von der Fahrtrichtung des unterstützenden Fahrzeugs entfernt gelegenen Kreuzung wird in wünschenswerter Art und Weise gelöscht, nachdem die Fahrtrichtung des unterstützenden Fahrzeugs beibehalten wird.
  • Die Berechnungsverarbeitung der Fahrunterstützungsinformationen in Zusammenhang mit den aufeinanderfolgenden Kreuzungen kann in ähnlicher Art und Weise wie bei der unmittelbaren Kreuzung gemäß des Typs der Fahrunterstützungsinformationen sequenziell bzw. der Reihe nach ausgeführt werden. Insbesondere, falls die Startzeit der Berechnungsverarbeitung bezüglich der nachfolgenden Kreuzung aufgrund von Tatsachen, wie einem großen Abstand zwischen der unmittelbaren Kreuzung und der kommenden nachfolgenden Kreuzung nicht erreicht wird, bevor das unterstützende Fahrzeug die unmittelbare Kreuzung erreicht, wird die Berechnungsverarbeitung der Fahrunterstützungsinformationen gemäß des Typs in wünschenswerter Art und Weise nach der Berechnungsverarbeitung der Fahrunterstützungsinformationen in Zusammenhang mit der unmittelbaren Kreuzung ausgeführt. Dies liegt daran, da die nachfolgende Kreuzung vor der unmittelbaren Kreuzung auf der Fahrstrecke des eigenen Fahrzeugs zu der neuen unmittelbaren Kreuzung wird, nachdem das eigene Fahrzeug die unmittelbare Kreuzung durchfahren hat.
  • Falls der Service der Fahrunterstützung bezüglich der nachfolgenden Kreuzungen vorgesehen wird, wird die Fahrunterstützungsteuerung in Zusammenhang mit der nachfolgenden Kreuzung manchmal bei der unmittelbaren Kreuzung durchgeführt, bevor das unterstützende Fahrzeug die unmittelbare Kreuzung durchfährt. Daher wird die Berechnung der Fahrunterstützungsinformationen in Zusammenhang mit der nachfolgenden Kreuzung in wünschenswerter Art und Weise ausgeführt, bevor das unterstützende Fahrzeug die unmittelbare Kreuzung durchfährt.
  • Einige Fahrunterstützungsinformationen in Zusammenhang mit der unmittelbaren Kreuzung sind jedoch dynamisch, was bedeutet, dass entlang der Aktualisierung der Kreuzung eine Neuberechnung erforderlich ist. In diesem Fall besteht daher eine Wahrscheinlichkeit, dass die Neuberechnungs-Verarbeitung der dynamischen Fahrunterstützungsinformationen in Zusammenhang mit der unmittelbaren Kreuzung und die Berechnungsverarbeitung der Fahrunterstützungsinformationen in Zusammenhang mit der nachfolgenden Kreuzung zur gleichen Zeit ausgeführt werden. Daher werden, wenn die Berechnung der Fahrunterstützungsinformationen in Zusammenhang mit der nachfolgenden Kreuzung durchgeführt wird, bevor das unterstützende Fahrzeug die unmittelbare Kreuzung durchfährt, lediglich die Fahrunterstützungsinformationen basierend auf den Kreuzungsinformationen der nachfolgenden Kreuzung berechnet, welche die Last der Berechnungsverarbeitung reduzieren können. Beispielsweise werden für die Fahrunterstützungsinformationen in Zusammenhang mit der nachfolgenden Kreuzung lediglich die Fahrunterstützungsinformationen berechnet (nachfolgend als „einfache Fahrunterstützungsinformationen” bezeichnet), bei denen der Betrag von Informationen im Vergleich zu sämtlichen detaillierten Fahrunterstützungsinformationen, welche für die Fahrunterstützungsteuerung in Zusammenhang mit der nachfolgenden Kreuzung davon notwendig sind, unterdrückt ist. Daher kann, selbst wenn die Berechnungsverarbeitung der einfachen Fahrunterstützungsinformationen und die Neuberechnungs-Verarbeitung der dynamischen Fahrunterstützungsinformationen in Zusammenhang mit der unmittelbaren Kreuzung zum gleichen Zeitpunkt ausgeführt werden, der Anstieg der Last der Berechnungsverarbeitung in solch einem Fall unterdrückt werden.
  • Die für die Fahrunterstützungsteuerung in Zusammenhang mit der nachfolgenden Kreuzung notwendigen Fahrunterstützungsinformationen bei dem Zustand vor dem Durchfahren der unmittelbaren Kreuzung können beispielsweise als die einfachen Fahrunterstützungsinformationen eingestellt werden. Beispielsweise können die Informationen des Abstandes des unterstützenden Fahrzeugs von der nachfolgenden Kreuzung, die Stop-Linien-Positionsinformationen in dem Zufahrtsweg zu der nachfolgenden Kreuzung, die Beendigungs-Punkt-Positionsinformationen der nachfolgenden Kreuzung, die vorstehend beschriebenen Signalmuster-Informationen bei der nachfolgenden Kreuzung und dergleichen angewendet werden. Dadurch können die später beschriebenen statischen essentiellen Fahrunterstützungsinformationen als die einfachen Fahrunterstützungsinformationen angewendet werden. Das heißt, die einfachen Fahrunterstützungsinformationen enthalten, wodurch der Betrag von Informationen im Vergleich zu den für die Fahrunterstützungsteuerung in Zusammenhang mit der nachfolgenden Kreuzung notwendigen Fahrunterstützungsinformationen (statische Fahrunterstützungsinformationen und dynamische Fahrunterstützungsinformationen) gesenkt ist, und die statischen Informationen bei der nachfolgenden Kreuzung können angewendet werden. Die Beendigungspunkt-Positionsinformationen entsprechen den Positionsinformationen der Zufahrt des Abfahrtsweges, falls der Abfahrtsweg von der nachfolgenden Kreuzung spezifiziert ist, wie beispielsweise dann, wenn der Führungspfad eingestellt ist, und den Positionsinformationen der Zufahrt aller Abfahrtsweg-Kandidaten bei den nachfolgenden Kreuzungen, falls der Abfahrtsweg von der nachfolgenden Kreuzung nicht spezifiziert ist.
  • Bei einem solchen Fahrunterstützungssystem 1 kann die Berechnungsverarbeitung der einfachen Fahrunterstützungsinformationen in Zusammenhang mit der nachfolgenden Kreuzung während der Berechnungsverarbeitung (ausschließlich der Neuberechnungs-Verarbeitung der dynamischen Fahrunterstützungsinformationen) sämtlicher detaillierter Fahrunterstützungsinformationen in Zusammenhang mit der unmittelbaren Kreuzung durchgerührt werden, obwohl diese von der Verarbeitungsfähigkeit der arithmetischen Verarbeitungseinheit abhängt. In diesem Fall können die einfachen Fahrunterstützungsinformationen in Zusammenhang mit der nachfolgenden Kreuzung im Vergleich zum Ausführen der Berechnungsverarbeitung der einfachen Fahrunterstützungsinformationen nachdem die Berechnungsverarbeitung sämtlicher detaillierter Fahrunterstützungsinformationen in Zusammenhang mit der unmittelbaren Kreuzung abgeschlossen ist, bei einer früheren Stufe erhalten werden, und daher kann die Reaktionsfähigkeit der Fahrunterstützungsteuerung in Zusammenhang mit der nachfolgenden Kreuzung verbessert werden, während der Anstieg der Last der Berechnungsverarbeitung gesenkt wird. Dadurch wird die Verarbeitungsfähigkeit der arithmetischen Verarbeitungseinheit in wünschenswerter Art und Weise derart eingestellt, dass diese in der Lage ist, zumindest die Berechnungsverarbeitung der Fahrunterstützungsinformationen eines Typs in Zusammenhang mit der unmittelbaren Kreuzung, und die Berechnungsverarbeitung der einfachen Fahrunterstützungsinformationen in Zusammenhang mit der nachfolgenden Kreuzung für einen Standort zur gleichen Zeit zu berechnen, ohne sich in einem Hochlast-Zustand zu befinden.
  • Ein Beispiel einer Berechnungsverarbeitung der Fahrunterstützungsinformationen in dem Fahrunterstützungssystem 1 wird nachfolgend unter Verwendung der Flussdiagramme der 2 und 3 beschrieben. Die Beschreibung wird bezüglich des Durchführens der einfachen Fahrunterstützung (zum Beispiel Fahrunterstützung in Zusammenhang mit Sicherheit, wie das Vorsehen von Informationen bezüglich weiterer Fahrzeuge, welche auf der gegenüberliegenden Fahrspur auf das Rechtsabbiegen warten (Linksverkehr) usw.) bei der unmittelbaren Kreuzung mit Bezug auf das unterstützende Fahrzeug, und bezüglich des Durchführens der Fahrunterstützung (zum Beispiel Grüne-Welle-Fahrunterstützung) bei der nachfolgenden Kreuzung einschließlich der unmittelbaren Kreuzung und der nachfolgenden Kreuzung davon ausgeführt.
  • Die Fahrunterstützungsvorrichtung 22 ermittelt, ob das eigene Fahrzeug der Ausführungsbedingung der Fahrunterstützung entspricht (Schritt ST1). Falls sich das eigene Fahrzeug außerhalb des Servicebereichs der Fahrunterstützung befindet, oder falls sich das eigene Fahrzeug innerhalb des Servicebereichs, jedoch außerhalb des Bereichs befindet, in welchem die Informationen des straßenseitigen Instruments 10 der Kreuzung, welche das Ausführungsziel der Fahrunterstützung darstellt, empfangen werden können, ermittelt die Fahrunterstützungsvorrichtung 22 beispielsweise, dass der Ausführungsbedingung der Fahrunterstützung nicht entsprochen wird. Die Fahrunterstützungsvorrichtung 22 kann Schritt ST1 wiederholen, bis der Ausführungsbedingung der Fahrunterstützung entsprochen wird. Ein Fall des Nichtentsprechens der Ausführungsbedingung der Fahrunterstützung entspricht einem Bereich A in 4, und ein Fall des Entsprechens der Ausführungsbedingung der Fahrunterstützung entspricht einem Bereich B und danach in 4.
  • Falls das eigene Fahrzeug der Ausführungsbedingung der Fahrunterstützung entspricht, berechnet die Fahrunterstützungsvorrichtung 22 die statischen essentiellen Fahrunterstützungsinformationen in Zusammenhang mit der unmittelbaren Kreuzung (erste Kreuzung), wie in Bereich B in 4 dargestellt ist (Schritt ST2). Die statischen essentiellen Fahrunterstützungsinformationen entsprechen den Informationen aus den essentiellen Fahrunterstützungsinformationen, welche nach einer einmaligen Berechnung nicht aktualisiert werden, bis das unterstützende Fahrzeug die Kreuzung durchfahrt, und welche für die Ausführung der Fahrunterstützungsteuerung erforderlich sind, bevor sich das unterstützende Fahrzeug der Kreuzung annähert. Daher berechnet die Fahrunterstützungsvorrichtung 22 ungeachtet der Tatsache, ob der Unterstützungsgehalt der Fahrunterstützung in Zusammenhang mit der unmittelbaren Kreuzung klar ist, zunächst die statischen essentiellen Fahrunterstützungsinformationen.
  • Die mit der Berechnungsverarbeitung abgeschlossenen statischen essentiellen Fahrunterstützungsinformationen werden in der Speichervorrichtung 23 gespeichert und bereitgehalten, bis das unterstützende Fahrzeug die unmittelbare Kreuzung vollständig durchfahren hat, wie in den Bereichen C bis D von 4 dargestellt ist. Die Fahrunterstützungsvorrichtung 22 führt die Fahrunterstützungsteuerung in Zusammenhang mit der unmittelbaren Kreuzung basierend auf solchen statischen essentiellen Fahrunterstützungsinformationen durch.
  • Die verbleibenden bzw. übrigen essentiellen Fahrunterstützungsinformationen mit Ausnahme der statischen essentiellen Fahrunterstützungsinformationen werden zu den dynamischen essentiellen Fahrunterstützungsinformationen. Die dynamischen essentiellen Fahrunterstützungsinformationen werden verändert, wenn die Kreuzungsinformationen der unmittelbaren Kreuzung aktualisiert werden, und daher werden diese aus der Berechnungsverarbeitung von Schritt ST2 ausgenommen und später erhalten. Daher wird die Berechnungsverarbeitung mit der Möglichkeit, dass diese nicht zu einem Zeitpunkt ermittelt wird, wie die dynamischen essentiellen Fahrunterstützungsinformationen, in dem späteren Schritt durchgeführt, und somit wird die Last der Berechnungsverarbeitung von diesem Standpunkt aus gesehen ebenso reduziert.
  • Nach dem Beenden der Berechnungsverarbeitung der statischen essentiellen Fahrunterstützungsinformationen in Zusammenhang mit der unmittelbaren Kreuzung (Schritt ST3) startet die Fahrunterstützungsvorrichtung 22 die Berechnungsverarbeitung der verbleibenden bzw. übrigen Fahrunterstützungsinformationen in Zusammenhang mit der unmittelbaren Kreuzung (erste Kreuzung), wie im Bereich C in 4 dargestellt ist, und ermittelt, ob die Kreuzungsinformationen der nachfolgenden Kreuzung (zweite Kreuzung) bezüglich der unmittelbaren Kreuzung empfangen werden (Schritt ST4).
  • Die verbleibenden Fahrunterstützungsinformationen entsprechen den vorstehend beschriebenen dynamischen essentiellen Fahrunterstützungsinformationen und den vorstehend beschriebenen besonderen Fahrunterstützungsinformationen. Daher wird in Schritt ST3 der Unterstützungsgehalt der Fahrunterstützung in Zusammenhang mit der unmittelbaren Kreuzung überprüft und die besonderen Fahrunterstützungsinformationen entsprechend des Unterstützungsgehalts werden berechnet.
  • Die Kreuzungsinformationen der nachfolgenden Kreuzung werden ganz allgemein auf diese aufgeteilt, welche bei dem Fahrunterstützungsservice bezüglich der einzelnen Kreuzung für die nachfolgende Kreuzung verwendet wird, und diese aufgeteilt, welche bei dem Fahrunterstützungsservice bezüglich einer Mehrzahl von Kreuzungen für die nachfolgende Kreuzung verwendet wird. In Schritt ST4 wird eine Ermittlung durchgeführt, dass die Kreuzungsinformationen der nachfolgenden Kreuzung empfangen werden, falls zumindest eine der Kreuzungsinformationen empfangen werden.
  • Die Fahrunterstützungsvorrichtung 22 beendet die Berechnungsverarbeitung, falls die Kreuzungsinformationen der nachfolgenden Kreuzung nicht empfangen werden.
  • Falls die Kreuzungsinformationen der nachfolgenden Kreuzung empfangen werden, führt die Fahrunterstützungsvorrichtung 22 die Berechnungsverarbeitung der vorstehend beschriebenen einfachen Fahrunterstützungsinformationen in Zusammenhang mit der nachfolgenden Kreuzung bezüglich der unmittelbaren Kreuzung durch, wie in Bereich C in 4 dargestellt ist, ohne den Abschluss der Berechnungsverarbeitung der verbleibenden Fahrunterstützungsinformationen in Zusammenhang mit der unmittelbaren Kreuzung abzuwarten (Schritt ST5). In diesem Fall kann der Berechnungsverarbeitungsbetrag der verbleibenden Fahrunterstützungsinformationen beispielsweise klein sein und es besteht eine Wahrscheinlichkeit, dass die Berechnungsverarbeitung der einfachen Fahrunterstützungsinformationen starten kann, nachdem die Berechnungsverarbeitung der Fahrunterstützungsinformationen abgeschlossen ist.
  • Die verbleibenden Fahrunterstützungsinformationen in Zusammenhang mit der unmittelbaren Kreuzung, welche mit der Berechnungsverarbeitung abgeschlossen werden, werden in der Speichervorrichtung 23 gespeichert und bereitgehalten, bis das unterstützende Fahrzeug die unmittelbare Kreuzung vollständig durchfahren hat, wie in Bereich D in 4 dargestellt ist. Die verbleibenden Fahrunterstützungsinformationen sind dynamisch und besitzen daher eine Wahrscheinlichkeit, sich mit dem Empfang der neuen Kreuzungsinformationen der unmittelbaren Kreuzung zu verändern. Daher berechnet die Fahrunterstützungsvorrichtung 22 die verbleibenden Fahrunterstützungsinformationen neu und aktualisiert die in der Speichervorrichtung 23 gespeicherten Informationen, wenn die neuen Kreuzungsinformationen empfangen werden. Die Fahrunterstützungsvorrichtung 22 führt die Fahrunterstützungsteuerung in Zusammenhang mit der unmittelbaren Kreuzung basierend auf den statischen essentiellen Fahrunterstützungsinformationen, und die Fahrunterstützungsteuerung in Zusammenhang mit der unmittelbaren Kreuzung basierend auf den verbleibenden Fahrunterstützungsinformationen durch. Darüber hinaus führt die Fahrunterstützungsvorrichtung 22, falls die einfachen Fahrunterstützungsinformationen in Zusammenhang mit der nachfolgenden Kreuzung vor der unmittelbaren Kreuzung ebenso berechnet werden, die Fahrunterstützungsteuerung (beispielsweise Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung bei der Grüne-Welle-Fahrunterstützung usw.) in Zusammenhang mit der unmittelbaren Kreuzung basierend auf den statischen essentiellen Fahrunterstützungsinformationen in Zusammenhang mit der unmittelbaren Kreuzung, den verbleibenden Fahrunterstützungsinformationen in Zusammenhang mit der unmittelbaren Kreuzung und den einfachen Fahrunterstützungsinformationen in Zusammenhang mit der nachfolgenden Kreuzung durch.
  • Die mit der Berechnungsverarbeitung abgeschlossenen einfachen Fahrunterstützungsinformationen werden in einem ersten Speicherbereich der Speichervorrichtung 23 gespeichert und aufrechterhalten, bis die Berechnungsverarbeitung der Fahrunterstützungsinformationen (statische essentielle Fahrunterstützungsinformationen, dynamische essentielle Fahrunterstützungsinformationen und besondere Fahrunterstützungsinformationen) in Zusammenhang mit der nachfolgenden Kreuzung abgeschlossen ist, wie in den Bereichen D bis G in 4 dargestellt ist. Die Fahrunterstützungsvorrichtung 22 kann die Fahrunterstützungsteuerung in Zusammenhang mit der nachfolgenden Kreuzung basierend auf den einfachen Fahrunterstützungsinformationen durchführen, bis die Berechnungsverarbeitung abgeschlossen ist. Daher kann die Fahrunterstützungsteuerung in Zusammenhang mit der nachfolgenden Kreuzung basierend auf den einfachen Fahrunterstützungsinformationen ausgeführt werden, auch nachdem das unterstützende Fahrzeug die unmittelbare Kreuzung durchfahren hat.
  • Dadurch führt das Fahrunterstützungssystem 1 bei der Fahrunterstützungsteuerung in Zusammenhang mit der unmittelbaren Kreuzung die Berechnungsverarbeitung der Fahrunterstützungsinformationen durch Aufteilen bezüglich des Typs der Fahrunterstützungsinformationen durch (Aufteilen auf die statischen essentiellen Fahrunterstützungsinformationen und die dynamischen essentiellen Fahrunterstützungsinformationen, und die besonderen Fahrunterstützungsinformationen). Dadurch kann das Fahrunterstützungssystem 1 die Last der Berechnungsverarbeitung reduzieren.
  • Darüber hinaus startet das Fahrunterstützungssystem 1 die Berechnungsverarbeitung der einfachen Fahrunterstützungsinformationen kleiner Last in Zusammenhang mit der nachfolgenden Kreuzung mit Bezug auf die unmittelbare Kreuzung ohne die Berechnungsverarbeitung der Fahrunterstützungsinformationen (statische essentielle Fahrunterstützungsinformationen, dynamische essentielle Fahrunterstützungsinformationen, und besondere Fahrunterstützungsinformationen) in Zusammenhang mit der unmittelbaren Kreuzung abzuwarten. Dadurch kann das Fahrunterstützungssystem 1 die Reaktionsfähigkeit der Fahrunterstützungsteuerung in Zusammenhang mit der nachfolgenden Kreuzung verbessern, während der Anstieg der Last der Berechnungsverarbeitung in der Fahrunterstützungsteuerung bei der nachfolgenden Kreuzung unterdrückt wird.
  • Das Flussdiagramm von 3 beschreibt die Berechnungsverarbeitung in Zusammenhang mit den Fahrunterstützungsinformationen, nachdem das unterstützende Fahrzeug die unmittelbare Kreuzung durchfahren hat.
  • Nach dem Abschließen der Berechnungsverarbeitung der Fahrunterstützungsinformationen (statische essentielle Fahrunterstützungsinformationen, dynamische essentielle Fahrunterstützungsinformationen, und besondere Fahrunterstützungsinformationen) in Zusammenhang mit der unmittelbaren Kreuzung und der Berechnungsverarbeitung der einfachen Fahrunterstützungsinformationen in Zusammenhang mit der nachfolgenden Kreuzung (Schritt ST11) ermittelt die Fahrunterstützungsvorrichtung 22, ob das eigene Fahrzeug die unmittelbare Kreuzung durchfahren hat (Schritt ST12). Diese Ermittlung kann basierend auf den Positionsinformationen des eigenen Fahrzeugs und den Karteninformationen ausgeführt werden. Die Positionsinformationen des eigenen Fahrzeugs können den Positionsinformationen des eigenen Fahrzeugs entsprechen, welche durch eine GPS(Global Positioning System)-Steuervorrichtung 41 erfasst werden, falls das Fahrzeug-Navigationssystem auf dem eigenen Fahrzeug montiert ist. Die Karteninformationen können Karteninformationen 42 des Fahrzeug-Navigationssystems entsprechen.
  • Falls das eigene Fahrzeug die unmittelbare Kreuzung nicht durchfahren hat, kehrt die Fahrunterstützungssteuerung 22 zu Schritt ST12 zurück, während die Fahrunterstützungsinformationen in Zusammenhang mit der unmittelbaren Kreuzung und die einfachen Fahrunterstützungsinformationen in Zusammenhang mit der nachfolgenden Kreuzung in der Speichervorrichtung 23 bereitgehalten werden, bis die Berechnungsverarbeitung abgeschlossen ist (Schritt ST13). Die Fahrunterstützungsvorrichtung 22 führt die Fahrunterstützungsteuerung in Zusammenhang mit der unmittelbaren Kreuzung basierend auf den Fahrunterstützungsinformationen, und die Fahrunterstützungsteuerung in Zusammenhang mit der nachfolgenden Kreuzung basierend auf den einfachen Fahrunterstützungsinformationen in diesem Fall fort.
  • Falls das eigene Fahrzeug die unmittelbare Kreuzung durchfahren hat, ermittelt die Fahrunterstützungsvorrichtung 22, ob der Ausfahrtsweg einer Straße entspricht, welche in Richtung der nachfolgenden Kreuzung (zweite Kreuzung) führt, deren einfache Fahrunterstützungsinformationen berechnet sind (Schritt ST14). In diesem Fall wird die nachfolgende Kreuzung (zweite Kreuzung) zu der neuen unmittelbaren Kreuzung.
  • Falls nicht in Richtung der nachfolgenden Kreuzung mit den einfachen Fahrunterstützungsinformationen gefahren wird, löscht die Fahrunterstützungsvorrichtung 22 die Fahrunterstützungsinformationen (statische essentielle Fahrunterstützungsinformationen, dynamische essentielle Fahrunterstützungsinformationen, und besondere Fahrunterstützungsinformationen) in Zusammenhang mit der vormaligen unmittelbaren Kreuzung und die einfachen Fahrunterstützungsinformationen in Zusammenhang mit der vormaligen nachfolgenden Kreuzung bezüglich der relevanten unmittelbaren Kreuzung aus der Speichervorrichtung 23 (Schritt ST15). Die Berechnungsverarbeitung wird dann beendet. Falls die Fahrunterstützungsteuerung bezüglich der einzelnen Kreuzung jedoch fortgesetzt wird, kann die Berechnungsverarbeitung der Fahrunterstützungsinformationen gemäß des Typs bezüglich der neuen unmittelbaren Kreuzung ausgeführt werden. Falls beispielsweise der Führungspfad untersucht wird und die Fahrunterstützungsteuerung bezüglich der nachfolgenden Kreuzung ebenso fortgesetzt wird, sind die Berechnungsverarbeitung der Fahrunterstützungsinformationen in Zusammenhang mit der unmittelbaren Kreuzung und die Berechnungsverarbeitung der einfachen Fahrunterstützungsinformationen in Zusammenhang mit der nachfolgenden Kreuzung bezüglich der neuen unmittelbaren Kreuzung und der neuen nachfolgenden Kreuzung fortzusetzen.
  • Falls in Richtung der nachfolgenden Kreuzung mit den einfachen Fahrunterstützungsinformationen gefahren wird, löscht die Fahrunterstützungsvorrichtung 22 die Fahrunterstützungsinformationen (statische essentielle Fahrunterstützungsinformationen, dynamische essentielle Fahrunterstützungsinformationen, und besondere Fahrunterstützungsinformationen) in Zusammenhang mit der vormaligen unmittelbaren Kreuzung aus der Speichervorrichtung 23, wie in Bereich E in 4 dargestellt ist (Schritt ST16).
  • Die Fahrunterstützungsvorrichtung 22 berechnet die statischen essentiellen Fahrunterstützungsinformationen in Zusammenhang mit der nachfolgenden Kreuzung (zweite Kreuzung), welche neuerdings zu der unmittelbaren Kreuzung wurde, wie in Bereich F in 4 dargestellt ist (Schritt ST17). Die mithilfe der Berechnungsverarbeitung abgeschlossenen statischen essentiellen Fahrunterstützungsinformationen werden in der Speichervorrichtung 23 gespeichert und bereitgehalten, bis das unterstützende Fahrzeug die neue unmittelbare Kreuzung (zweite Kreuzung) vollständig durchfahren hat, wie in den Bereichen G bis I in 4 dargestellt ist. Die Fahrunterstützungsvorrichtung 22 fuhrt die Fahrunterstützungsteuerung in Zusammenhang mit der neuen unmittelbaren Kreuzung basierend auf den statischen essentiellen Fahrunterstützungsinformationen durch. Bei der Fahrunterstützungsteuerung in Zusammenhang mit der neuen unmittelbaren Kreuzung führt die Fahrunterstützungsvorrichtung 22, falls dies, was in den statischen essentiellen Fahrunterstützungsinformationen nicht enthalten ist, in den einfachen Fahrunterstützungsinformationen der Speichervorrichtung 23 vorliegt, außerdem die Steuerung basierend auf solchen nicht-redundanten, einfachen Fahrunterstützungsinformationen aus.
  • Nachdem die Berechnungsverarbeitung der statischen essentiellen Fahrunterstützungsinformationen in Zusammenhang mit der unmittelbaren Kreuzung abgeschlossen ist, startet die Fahrunterstützungsvorrichtung 22 die Berechnungsverarbeitung der verbleibenden Fahrunterstützungsinformationen (dynamische essentielle Fahrunterstützungsinformationen und besondere Fahrunterstützungsinformationen) in Zusammenhang mit der unmittelbaren Kreuzung, wie in Bereich G in 4 dargestellt ist (Schritt ST18), und ermittelt ähnlich zu Schritt ST4, ob die Kreuzungsinformationen einer neuen nachfolgenden Kreuzung (dritte Kreuzung) bezüglich der unmittelbaren Kreuzung empfangen werden (Schritt ST19).
  • Falls die Kreuzungsinformationen der neuen nachfolgenden Kreuzung empfangen werden, führt die Fahrunterstützungsvorrichtung 22 die Berechnungsverarbeitung der einfachen Fahrunterstützungsinformationen in Zusammenhang mit der neuen nachfolgenden Kreuzung bezüglich der unmittelbaren Kreuzung durch, wie in Bereich G in 4 dargestellt ist, ohne den Abschluss der Berechnungsverarbeitung der verbleibenden Fahrunterstützungsinformationen in Zusammenhang mit der neuen unmittelbaren Kreuzung abzuwarten (Schritt ST20). Nachdem die Berechnungsverarbeitung der verbleibenden Fahrunterstützungsinformationen in Zusammenhang mit der neuen unmittelbaren Kreuzung abgeschlossen ist, löscht die Fahrunterstützungsvorrichtung 22 die einfachen Fahrunterstützungsinformationen in Zusammenhang mit der unmittelbaren Kreuzung (d. h., der vormaligen nachfolgenden Kreuzung) aus der Speichervorrichtung 23, wie in Bereich H in 4 dargestellt ist (Schritt ST21). Die Fahrunterstützungsvorrichtung 22 speichert die einfachen Fahrunterstützungsinformationen in Zusammenhang mit der neuen nachfolgenden Kreuzung in einem zweiten Speicherbereich der Speichervorrichtung 23.
  • Falls die Kreuzungsinformationen der neuen nachfolgenden Kreuzung nicht empfangen werden, beendet die Fahrunterstützungsvorrichtung 22 die Berechnungsverarbeitung.
  • Die verbleibenden Fahrunterstützungsinformationen in Zusammenhang mit der neuen unmittelbaren Kreuzung, welche mit der Berechnungsverarbeitung abgeschlossen werden, werden in der Speichervorrichtung 23 gespeichert und bereitgehalten, bis das unterstützende Fahrzeug die unmittelbare Kreuzung vollständig durchfahren hat, wie in den Bereichen H und I in 4 dargestellt ist, und aktualisiert, wenn die neuen Kreuzungsinformationen empfangen werden. Die Fahrunterstützungsvorrichtung 22 führt die Fahrunterstützungsteuerung in Zusammenhang mit der neuen unmittelbaren Kreuzung basierend auf den verbleibenden Fahrunterstützungsinformationen durch.
  • Die einfachen Fahrunterstützungsinformationen in Zusammenhang mit der neuen nachfolgenden Kreuzung, welche mit der Berechnungsverarbeitung abgeschlossen werden, werden in dem zweiten Speicherbereich der Speichervorrichtung 23 gespeichert und bereitgehalten, bis die Berechnungsverarbeitung der Fahrunterstützungsinformationen (statische essentielle Fahrunterstützungsinformationen, dynamische essentielle Fahrunterstützungsinformationen, und besondere Fahrunterstützungsinformationen) in Zusammenhang mit der neuen nachfolgenden Kreuzung abgeschlossen ist, wie in den Bereichen H bis L in 4 dargestellt ist. Die Fahrunterstützungsvorrichtung 22 kann die Fahrunterstützungsteuerung in Zusammenhang mit der neuen nachfolgenden Kreuzung basierend auf den einfachen Fahrunterstützungsinformationen durchführen, bis die relevante Berechnungsverarbeitung abgeschlossen ist.
  • Die Fahrunterstützungsvorrichtung 22 wiederholt die Berechnung von verschiedenen Typen von vorstehend beschriebenen Fahrunterstützungsinformationen und die Fahrunterstützungsteuerung basierend darauf für jede Kreuzung, bis die Fahrunterstützungsteuerung abgebrochen wird. Bei der Darstellung von 4 wird die Fahrunterstützungsteuerung beispielsweise bei der dritten Kreuzung beendet. Daher berechnet die Fahrunterstützungsvorrichtung 22 die einfachen Fahrunterstützungsinformationen in Zusammenhang mit einer Kreuzung (vierte Kreuzung) vor der dritten Kreuzung nicht. Nachdem das unterstützende Fahrzeug die dritte Kreuzung durchfahren hat, löscht die Fahrunterstützungsvorrichtung 22 die Fahrunterstützungsinformationen (statische essentielle Fahrunterstützungsinformationen, dynamische essentielle Fahrunterstützungsinformationen, und besondere Fahrunterstützungsinformationen) in Zusammenhang mit der dritten Kreuzung und beendet die Fahrunterstützungsteuerung, wie in Bereich O in 4 dargestellt ist.
  • In der Darstellung von 4 wird angenommen, dass die arithmetische Verarbeitungseinheit die Verarbeitungsfähigkeit besitzt, um die Fahrunterstützungsinformationen in Zusammenhang mit zwei Kreuzungen, der unmittelbaren Kreuzung und der nachfolgenden Kreuzung, gleichzeitig zu berechnen.
  • Daher kann das Fahrunterstützungssystem 1, falls die arithmetische Verarbeitungseinheit die Verarbeitungsfähigkeit besitzt, um die Fahrunterstützungsinformationen in Zusammenhang mit N Kreuzungen gleichzeitig zu berechnen, die verbleibenden Fahrunterstützungsinformationen (dynamische essentielle Fahrunterstützungsinformationen und besondere Fahrunterstützungsinformationen) in Zusammenhang mit der unmittelbaren Kreuzung, und die einfachen Fahrunterstützungsinformationen in Zusammenhang mit einer N – 1 nachfolgenden Kreuzung zur gleichen Zeit berechnen. Die Verarbeitungsfähigkeit bezieht sich auf diese, welche von der gesamten Verarbeitungsfähigkeit der arithmetischen Verarbeitungseinheit für die Berechnungsverarbeitung der Fahrunterstützungsinformationen vorgesehen ist. In diesem Fall wird, falls eine Mehrzahl von nachfolgenden Kreuzungen auf dem Ausfahrtsweg von der unmittelbaren Kreuzung des unterstützenden Fahrzeugs vorliegt, wenn das unterstützende Fahrzeug die unmittelbare Kreuzung durchfahren hat, die nachfolgende Kreuzung, welche sich am nächsten zu dem unterstützenden Fahrzeug befindet, als die neue unmittelbare Kreuzung angenommen. 5 stellt beispielsweise das Fahrunterstützungssystem 1 dar, welches in der Lage ist, die verbleibenden Fahrunterstützungsinformationen in Zusammenhang mit der unmittelbaren Kreuzung, und die einfachen Fahrunterstützungsinformationen in Zusammenhang mit drei nachfolgenden Kreuzungen zum gleichen Zeitpunkt zu berechnen. In der Darstellung von 5 ist die Anzahl der nachfolgenden Kreuzungen, welche gleichzeitig verarbeitet werden können, bezüglich der Darstellung von 4 lediglich um eins erhöht, und der Modus der Berechnungsverarbeitung der Fahrunterstützungsinformationen ist gleich diesem der Darstellung von 4. Daher wird auf die Beschreibung solch einer Berechnungsverarbeitung hier verzichtet.
  • In dem Fahrunterstützungssystem 1 wird die Berechnungsverarbeitung der statischen essentiellen Fahrunterstützungsinformationen in Zusammenhang mit der unmittelbaren Kreuzung vor der gleichzeitigen Berechnung der verbleibenden Fahrunterstützungsinformationen in Zusammenhang mit der unmittelbaren Kreuzung und der einfachen Fahrunterstützungsinformationen in Zusammenhang mit N – 1 nachfolgenden Kreuzungen abgeschlossen. Daher besitzt die arithmetische Verarbeitungseinheit des Fahrunterstützungssystems 1 einen Spielraum in der Verarbeitungsfähigkeit durch den Betrag der Berechnungsverarbeitung der statischen essentiellen Fahrunterstützungsinformationen. Dadurch kann das Fahrunterstützungssystem 1 die Berechnungsverarbeitung der einfachen Fahrunterstützungsinformationen in Zusammenhang mit N nachfolgenden Kreuzungen zur gleichen Zeit wie die Berechnungsverarbeitung der verbleibenden Fahrunterstützungsinformationen in Zusammenhang mit der unmittelbaren Kreuzung ausführen.
  • Wie vorstehend beschrieben ist, kann das Fahrunterstützungssystem 1 die Last der Berechnungsverarbeitung verteilen, da die Fahrunterstützungsinformationen gemäß des Typs aufgeteilt werden und in der Fahrunterstützungsteuerung in Zusammenhang mit der unmittelbaren Kreuzung der Reihe nach berechnet werden. Das Fahrunterstützungssystem 1 führt die Fahrunterstützungsteuerung in Zusammenhang mit der unmittelbaren Kreuzung basierend auf den für jeden Typ berechneten Fahrunterstützungsinformationen durch. Daher kann die Ausführung der Fahrunterstützungsteuerung in Zusammenhang mit der unmittelbaren Kreuzung in dem Fahrunterstützungssystem 1 mit reduzierter Last durchgeführt werden. Darüber hinaus erhält das Fahrunterstützungssystem 1 bei der Fahrunterstützungsteuerung in Zusammenhang mit der nachfolgenden Kreuzung, welche vor der unmittelbaren Kreuzung vorliegt, die einfachen Fahrunterstützungsinformationen mit einem niedrig gehaltenen Informationsgehalt im Vergleich zu sämtlichen detaillierten Fahrunterstützungsinformationen (statische essentielle Fahrunterstützungsinformationen, dynamische essentielle Fahrunterstützungsinformationen, und besondere Fahrunterstützungsinformationen), welche für die Fahrunterstützungsteuerung notwendig sind, bevor das unterstützende Fahrzeug die unmittelbare Kreuzung durchfährt, so dass die einfachen Fahrunterstützungsinformationen zur gleichen Zeit wie die verbleibenden Fahrunterstützungsinformationen in Zusammenhang mit der unmittelbaren Kreuzung berechnet werden können, während der Anstieg der Last der Berechnungsverarbeitung unterdrückt wird. Das Fahrunterstützungssystem 1 kann die Fahrunterstützungsteuerung basierend auf den einfachen Fahrunterstützungsinformationen ausführen, bis sämtliche detaillierten Fahrunterstützungsinformationen, welche für die Fahrunterstützungsteuerung in Zusammenhang mit der nachfolgenden Kreuzung notwendig sind, berechnet sind. Daher kann in dem Fahrunterstützungssystem 1 die Ausführung der Fahrunterstützungsteuerung in Zusammenhang mit der nachfolgenden Kreuzung mit reduzierter Last durchgeführt werden. Das Fahrunterstützungssystem 1 kann daher auch bei der Fahrunterstützungsteuerung bezüglich der einzelnen Kreuzung und bei der Fahrunterstützungsteuerung bezüglich der Mehrzahl von Kreuzungen die auf die Berechnungsverarbeitung der Fahrunterstützungsinformationen aufgebrachte Last reduzieren. Dadurch kann die Fahrunterstützungsteuerung gemäß des Fahrunterstützungssystems 1 ohne Verwendung der arithmetischen Verarbeitungseinheit, welche eine hohe Verarbeitungsfähigkeit besitzt aber teuer ist, kostengünstig ausgeführt werden.
  • Die Verarbeitungsfähigkeit der arithmetischen Verarbeitungseinheit (d. h., Berechnungs-Verarbeitungsfähigkeit des unterstützenden Fahrzeugs) unterscheidet sich beispielsweise für jedes Fahrzeugmodell. Darüber hinaus kann die Last auch bei dem gleichen Fahrzeug ansteigen, falls die arithmetische Verarbeitungseinheit beispielsweise für eine andere Steuerung als die Fahrunterstützungsteuerung verwendet wird. Daher kann das Fahrunterstützungssystem 1 derart konfiguriert sein, dass dieses die Anzahl N – 1 von nachfolgenden Kreuzungen verändert, um die Berechnungsverarbeitung der einfachen Fahrunterstützungsinformationen zur gleichen Zeit gemäß der Verarbeitungsfähigkeit auszuführen.
  • Falls die Fahrunterstützungsteuerung in Zusammenhang mit der gleichen Kreuzung in der Vergangenheit durchgeführt wurde, können die Informationen der Vergangenheit zumindest für die statischen Fahrunterstützungsinformationen verwendet werden, wenn die Fahrunterstützungsteuerung bei der relevanten Kreuzung erneut ausgeführt wird. Daher kann die Fahrunterstützungsvorrichtung 22 nach der Ausführung der Fahrunterstützungsteuerung in Zusammenhang mit einer bestimmten Kreuzung zumindest die statischen Fahrunterstützungsinformationen in der Speichervorrichtung 23 bereithalten und die Fahrunterstützungsteuerung unter Verwendung der bereitgehaltenen Fahrunterstützungsinformationen aus der Vergangenheit durchführen, wenn die Fahrunterstützungsteuerung bei der relevanten Kreuzung erneut ausgeführt wird und bevor die Fahrunterstützungsinformationen in Zusammenhang mit der relevanten Kreuzung berechnet werden. In diesem Fall berechnet die Fahrunterstützungsvorrichtung 22 die Fahrunterstützungsinformationen basierend auf den neuesten Kreuzungsinformationen und ersetzt solche Fahrunterstützungsinformationen mit den entsprechenden Fahrunterstützungsinformationen aus der Vergangenheit. Die Kreuzungsinformationen in Zusammenhang mit den Fahrunterstützungsinformationen aus der Vergangenheit können in einem Fall in der Speichervorrichtung 23 bereitgehalten werden, bei dem ein Vergleich mit den empfangenen neuesten Kreuzungsinformationen durchgeführt wird, und die Fahrunterstützungsinformationen werden basierend auf den neuesten Kreuzungsinformationen berechnet, falls ein Unterschied vorliegt, und die Fahrunterstützungsinformationen aus der Vergangenheit können ohne Berechnen der neuesten Fahrunterstützungsinformationen als die neuesten Fahrunterstützungsinformationen behandelt werden, falls kein Unterschied vorliegt. Beispielsweise können die Fahrunterstützungsinformationen aus der Vergangenheit bei dem mit „–” gekennzeichneten Abschnitt in den 4 und 5 verwendet werden. Daher müssen die neuesten Fahrunterstützungsinformationen (insbesondere die statischen Fahrunterstützungsinformationen, bei denen die Wahrscheinlichkeit einer Veränderung niedrig ist) in einem Fall, bei dem eine weitere Reduktion der Last der Berechnungsverarbeitung erreicht werden kann, nicht zu jeder Zeit berechnet werden.
  • Bei der vorstehend ausgeführten Darstellung können die Fahrunterstützungsinformationen, wenn die Fahrunterstützungsteuerung bezüglich einer Mehrzahl von Kreuzungen einschließlich der nachfolgenden Kreuzung vor der unmittelbaren Kreuzung durchgeführt wird, in Zusammenhang mit einer solchen nachfolgenden Kreuzung die einfachen Fahrunterstützungsinformationen besitzen, was die Last der Berechnungsverarbeitung reduzieren kann, welche basierend auf den Kreuzungsinformationen der relevanten nachfolgenden Kreuzung bezüglich der Fahrunterstützungsinformationen in Zusammenhang mit der unmittelbaren Kreuzung berechnet werden. Die dargestellte Technologie kann jedoch nicht nur auf die nachfolgende Kreuzung vor bzw. in Fahrrichtung nach der unmittelbare Kreuzung angewendet werden, sondern ebenso bei der Berechnung der Fahrunterstützungsinformationen in Zusammenhang mit einer anderen Kreuzung als der unmittelbaren Kreuzung (nicht unmittelbare Kreuzung). Das heißt, beim Durchführen der Fahrunterstützungsteuerung bezüglich einer Mehrzahl von Kreuzungen einschließlich der unmittelbaren Kreuzung können die Fahrunterstützungsinformationen in Zusammenhang mit der nicht unmittelbaren Kreuzung mit Ausnahme der unmittelbaren Kreuzung aus der Mehrzahl von Kreuzungen die einfachen Fahrunterstützungsinformationen besitzen, welche basierend auf den Kreuzungsinformationen der nicht unmittelbaren Kreuzung bezüglich der Fahrunterstützungsinformationen in Zusammenhang mit der unmittelbaren Kreuzung berechnet werden. Diesbezüglich besitzen die einfachen Fahrunterstützungsinformationen den im Vergleich zu den Fahrunterstützungsinformationen, welche für die Fahrunterstützungsteuerung in Zusammenhang mit der nicht unmittelbaren Kreuzung erforderlich sind, niedrig gehaltenen Informationsgehalt, und diese sind für die Fahrunterstützungsteuerung in Zusammenhang mit der nicht unmittelbaren Kreuzung bei der Stufe vor dem Durchfahren der unmittelbaren Kreuzung notwendig. Die einfachen Fahrunterstützungsinformationen besitzen den Informationsgehalt, welcher im Vergleich zu den für die Fahrunterstützungsteuerung in Zusammenhang mit der nicht unmittelbaren Kreuzung erforderlichen Fahrunterstützungsinformationen niedrig gehalten ist, und können durch Berechnen der statischen Informationen bei der nicht unmittelbaren Kreuzung erhalten werden. Die Anzahl der nicht unmittelbaren Kreuzungen, bei denen die Berechnungsverarbeitung der einfachen Fahrunterstützungsinformationen zur gleichen Zeit ausgeführt wird, kann gemäß der Berechnungsverarbeitungsfähigkeit des unterstützenden Fahrzeugs verändert werden. Beim Durchführen der Fahrunterstützungsteuerung bezüglich der Mehrzahl von Kreuzungen einschließlich der unmittelbaren Kreuzung wird die Fahrunterstützungsteuerung in Zusammenhang mit der unmittelbaren Kreuzung basierend auf den Fahrunterstützungsinformationen in Zusammenhang mit der unmittelbaren Kreuzung und den einfachen Fahrunterstützungsinformationen in Zusammenhang mit der nicht unmittelbaren Kreuzung ausgeführt. Darüber hinaus wird in diesem Fall, falls das unterstützende Fahrzeug die unmittelbare Kreuzung durchfahren hat, die Fahrunterstützungsteuerung in Zusammenhang mit der nicht unmittelbaren Kreuzung basierend auf den einfachen Fahrunterstützungsinformationen ausgeführt.
  • Bezugszeichenliste
    • 1
    Fahrunterstützungssystem
    10
    Straßenseitiges Instrument
    11
    Speichervorrichtung
    12
    Informations-Sammelvorrichtung
    13
    Straßenseitige Kommunikationsvorrichtung
    20
    Vorrichtung im Fahrzeug
    21
    Fahrzeugseitige Kommunikationsvorrichtung
    22
    Fahrunterstützungsvorrichtung
    23
    Speichervorrichtung
    30
    Unterstützungsinstrument

Claims (13)

  1. Fahrunterstützungssystem, wobei das Fahrunterstützungssystem Fahrunterstützungsinformationen in Zusammenhang mit einer Kreuzung, welche für eine Fahrunterstützungssteuerung eines unterstützenden Fahrzeugs erforderlich sind, basierend auf Kreuzungsinformationen der Kreuzung berechnet, und die Fahrunterstützungsinformationen gemäß eines Typs von Fahrunterstützungsinformationen berechnet, wenn die Fahrunterstützungssteuerung in Zusammenhang mit der Kreuzung basierend auf den Fahrunterstützungsinformationen durchgeführt wird.
  2. Fahrunterstützungssystem nach Anspruch 1, wobei die Fahrunterstützungsinformationen für jeden Typ aufgeteilt und der Reihe nach berechnet werden.
  3. Fahrunterstützungssystem nach Anspruch 1 oder 2, wobei der Typ der Fahrunterstützungsinformationen statischen Informationen und dynamischen Informationen bei der Kreuzung entspricht.
  4. Fahrunterstützungssystem nach Anspruch 1 oder 2, wobei der Typ der Fahrunterstützungsinformationen Informationen enthält, welche ungeachtet des Typs des Unterstützungsgehalts der Fahrunterstützungssteuerung für die Ausführung der Fahrunterstützungssteuerung erforderlich sind, und Informationen enthält, welche entsprechend des Unterstützungsgehalts der auszuführenden Fahrunterstützungssteuerung für die Ausführung der Fahrunterstützungsteuerung erforderlich sind.
  5. Fahrunterstützungssystem nach Anspruch 1 oder 2, wobei der Typ der Fahrunterstützungsinformationen einem Abstand zwischen einer Position des unterstützenden Fahrzeugs und der Kreuzung entspricht.
  6. Fahrunterstützungssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei die Kreuzung einer unmittelbaren Kreuzung in einer Fahrtrichtung einer Straße entspricht, auf welcher das unterstützende Fahrzeug fahrt.
  7. Fahrunterstützungssystem nach Anspruch 6, wobei, wenn die Fahrunterstützungssteuerung bei einer Mehrzahl von Kreuzungen einschließlich der unmittelbaren Kreuzung durchgeführt wird, die Fahrunterstützungsinformationen in Zusammenhang mit einer nicht unmittelbaren Kreuzung mit Ausnahme der unmittelbaren Kreuzung aus der Mehrzahl von Kreuzungen einfache Fahrunterstützungsinformationen besitzen, welche basierend auf Kreuzungsinformationen der nicht unmittelbaren Kreuzung bezüglich der Fahrunterstützungsinformationen in Zusammenhang mit der unmittelbaren Kreuzung berechnet werden.
  8. Fahrunterstützungssystem nach Anspruch 7, wobei die einfachen Fahrunterstützungsinformationen einen Informationsgehalt besitzen, welcher im Vergleich zu den Fahrunterstützungsinformationen, die für die Fahrunterstützungssteuerung in Zusammenhang mit der nicht unmittelbaren Kreuzung erforderlich sind, niedrig gehalten ist, und Informationen, welche für die Fahrunterstützungssteuerung in Zusammenhang mit der nicht unmittelbaren Kreuzung erforderlich sind, bei einer Stufe vor dem Durchfahren der unmittelbaren Kreuzung berechnet werden.
  9. Fahrunterstützungssystem nach Anspruch 7, wobei die einfachen Fahrunterstützungsinformationen einen Informationsgehalt besitzen, welcher im Vergleich zu den Fahrunterstützungsinformationen, die für die Fahrunterstützungssteuerung in Zusammenhang mit der nicht unmittelbaren Kreuzung erforderlich sind, niedrig gehalten ist, und statische Informationen bei der nicht unmittelbaren Kreuzung berechnet werden.
  10. Fahrunterstützungssystem nach Anspruch 7, 8 oder 9, wobei die Fahrunterstützungssteuerung in Zusammenhang mit der unmittelbaren Kreuzung basierend auf den Fahrunterstützungsinformationen in Zusammenhang mit der unmittelbaren Kreuzung und den einfachen Fahrunterstützungsinformationen in Zusammenhang mit der nicht unmittelbaren Kreuzung ausgeführt wird.
  11. Fahrunterstützungssystem nach einem der Ansprüche 7 bis 10, wobei die Fahrunterstützungssteuerung in Zusammenhang mit der nicht unmittelbaren Kreuzung basierend auf den einfachen Fahrunterstützungsinformationen ausgeführt wird, wenn das unterstützende Fahrzeug die unmittelbare Kreuzung durchfahren hat.
  12. Fahrunterstützungssystem nach einem der Ansprüche 7 bis 11, wobei eine nicht unmittelbare Kreuzung, welche in einem Ausfahrtsweg von der unmittelbaren Kreuzung am nächsten an dem unterstützenden Fahrzeug liegt, als eine neue unmittelbare Kreuzung angenommen wird, wenn das unterstützende Fahrzeug die unmittelbare Kreuzung durchfahren hat.
  13. Fahrunterstützungssystem nach einem der Ansprüche 7 bis 12, wobei die Anzahl von nicht unmittelbaren Kreuzungen, bei denen die Berechnungsverarbeitung der einfachen Fahrunterstützungsinformationen gleichzeitig ausgeführt wird, gemäß einer Berechnungsverarbeitungsfähigkeit des unterstützenden Fahrzeugs verändert wird.
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