WO2019020421A1 - System und verfahren zur unterstützung eines fahrers eines kraftfahrzeuges bei der erkennung von verkehrszeichen - Google Patents

System und verfahren zur unterstützung eines fahrers eines kraftfahrzeuges bei der erkennung von verkehrszeichen Download PDF

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WO2019020421A1
WO2019020421A1 PCT/EP2018/069239 EP2018069239W WO2019020421A1 WO 2019020421 A1 WO2019020421 A1 WO 2019020421A1 EP 2018069239 W EP2018069239 W EP 2018069239W WO 2019020421 A1 WO2019020421 A1 WO 2019020421A1
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WO
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motor vehicle
information
traffic sign
traffic
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PCT/EP2018/069239
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Hrachia Grigorians
Original Assignee
Trw Automotive Gmbh
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    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/09623—Systems involving the acquisition of information from passive traffic signs by means mounted on the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • G06V20/582—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads of traffic signs

Definitions

  • Control or driver assistance systems contributes to the ride comfort and operational safety of (power) vehicles.
  • Control or driver assistance systems can assist the driver in efficiently managing the motor vehicle on the road. This can increase the user-friendliness of a motor vehicle, facilitate the guidance of a motor vehicle and have a positive influence on the safety of all road users.
  • driver assistance systems for the driver of a motor vehicle which increase the driving comfort, are, for example, speed warning systems or parking assistants.
  • Speed warning systems determine the position of the vehicle on a traffic route by means of a satellite-supported navigation system and determine a maximum permissible speed assigned to this traffic route with the aid of previously stored reference data. The driver of the motor vehicle is then displayed the maximum permissible speed. If the maximum permissible speed is exceeded, the driver can be warned.
  • a parking assistant assists the driver of a motor vehicle when parking the motor vehicle.
  • the parking assistant can give the driver situation-relevant information or at least partially automate a parking process.
  • a traffic monitoring system which determines the maximum permissible maximum speed associated with the traffic route reference data, short-term changes of Maximum permissible maximum speed, for example due to construction sites, not or only delayed take into account.
  • a parking assistant can support the process of parking a motor vehicle, but provide the driver of the motor vehicle no information about a permissibility of parking in a particular environment.
  • a control system for a motor vehicle is based on an environment sensor system of the motor vehicle.
  • the environment sensor is set up to detect a traffic sign.
  • a traffic sign database is provided and arranged to provide information about
  • An interface is provided and set up to transmit traffic signal information to a driving instance of the motor vehicle.
  • a controller is provided and configured to identify a traffic sign detected by the surroundings sensor system with the information for identifying predetermined traffic signs and, depending on the identification, to transmit a traffic signal information of the interface to the driving instance of the vehicle
  • the driving instance may be a driver of the motor vehicle.
  • the interface can be a user interface here.
  • the user interface may be a technical device which is suitable for alerting the driver / driver of the motor vehicle to a traffic sign / signal identified by the controller.
  • a "hinting” in this case denotes the transmission or presentation of a (traffic sign information to / for the driver / the driving instance, wherein the transmission or the display is suitable, perceived by the driver / the driving instance /
  • the control system can thus provide situational information to the driver of the motor vehicle by capturing and identifying respectively relevant traffic signs.
  • a traffic sign may be, for example, a traffic sign or a lane marking, which prohibits, for example, a parking of the motor vehicle or specifies a maximum permissible travel speed.
  • the driving instance may be an autonomous motor vehicle control, which implements a partially or completely autonomous driving operation of the motor vehicle.
  • An autonomous driving operation here refers to the driving operation of a motor vehicle which takes place without or with only optional vehicle control actions of the driver or an occupant of the motor vehicle.
  • the interface may, in particular, be a data interface of the autonomous vehicle control system.
  • the autonomous vehicle control system may be designed to take into account a traffic sign / signal information identified by the control in the control of the motor vehicle.
  • the autonomous vehicle controller may adjust an actual vehicle speed of the motor vehicle when the controller identifies a traffic sign indicating a maximum allowable vehicle speed.
  • a note of an identified prohibition sign for example, a stopping prohibition by the driving instance / the autonomous vehicle control is included.
  • the traffic sign database can store information for identifying all intended traffic signs of a highway code of a (national) state. Also, a selection of designated traffic signs of a highway code and / or additional traffic signs may be stored.
  • the traffic sign database can be manually read out and / or changed in one variant by an operator, for example as part of a (motor vehicle) maintenance. In a variant, the database can be filled / updated via a network connection to a data processing device. An operator can work with the data processing device
  • Reading out and / or changing information of the traffic sign database in particular updating it.
  • the information for identifying the traffic signs corresponds to the detection of the environment sensors.
  • the traffic sign database may comprise an image database for comparison with acquired image impressions of the environment sensors.
  • the controller may be further configured to determine a time at which a traffic sign is detected by the environment sensor and / or at the transmission of the traffic sign information through the interface, for example, an indication to the driver of the motor vehicle, is effected , Further, the controller may be configured to determine a termination period of time depending on the identification of the traffic sign. In an alternative variant, the termination period may be a predetermined period, in particular a period of 180 seconds. Furthermore, the controller can be set up to terminate the transmission of the traffic sign information through the interface, for example to the driver of the motor vehicle, after the determined or predetermined time since the determined time
  • the controller may have a timer.
  • the driver of the motor vehicle can manually end the transmission / indication by the interface / user interface, for example by actuating an operator element provided for this purpose.
  • An advantage of terminating the indication is that, for example, an indication already perceived by the driver does not further affect the attention of the driver of the motor vehicle.
  • the environment sensor system may be an optically detecting sensor, in particular a camera arrangement.
  • the camera arrangement may comprise a first camera which is positioned on / in the vehicle front of the motor vehicle. Furthermore, the camera arrangement may comprise a second camera, which is positioned on / in one side of the motor vehicle.
  • the first camera may be positioned in the center of the vehicle front. In another embodiment, the first camera can be located in a corner region of the vehicle front so that signs positioned laterally next to a roadway can be better recognized.
  • the first camera may be collocated with vehicle headlights integrated in the motor vehicle in the corner region of the vehicle front.
  • the first camera has a detection directed in the direction of a direction of travel of the motor vehicle. sungs Symposium.
  • the second camera may have an angular range extended to the direction of travel.
  • the second camera may be positioned centrally on a side wall of the motor vehicle.
  • the environment sensor system can further be arranged and designed to detect text information of a traffic sign.
  • the traffic sign database may be further configured to store information identifying predetermined words and / or texts.
  • the controller can also be eige organ to identify detected by the environment sensor text information with the information to identify predetermined words and / or texts.
  • the controller may further be adapted to identify text information captured by the surround sensor system with an electronic text recognition method and / or the interface / user interface may be further configured to communicate the identified textual information to the driving instance of the motor vehicle.
  • traffic signs which comprise relevant text information can be correctly interpreted.
  • traffic signs indicating a parking permit may have a textual permission restriction.
  • a parking permit sign may have the text information "For Buses Only,” “Resident Only” or “Workdays from 09:00 to 18:00.”
  • a prohibition sign may have a prohibition exception in the form of text information.
  • a traffic sign prohibiting the passage of a motor vehicle may have the text information "Free for delivery traffic", “Resident free” or "Except for forestry and agricultural utility vehicles”. The correct interpretation of such a traffic sign by the driving instance, in particular by the driver of the motor vehicle, is thus possible only with the text information.
  • the identification of a, in particular optically recorded, text information can for example be done automatically by a known text recognition method and in particular to the driver by a visually recognizable text display in the interior of the vehicle, in particular together with an identified traffic sign, are displayed.
  • a visually recognizable text display in the interior of the vehicle in particular together with an identified traffic sign, are displayed.
  • only text information is displayed which has been detected by the environmental sensor system at a predetermined spatial distance from an identified traffic sign.
  • repeated textual information may be optically captured and identified by means of image data comparison with (image) information stored in the traffic sign database.
  • the interface / user interface may have an optically recognizable display element in the interior of the motor vehicle, which is in particular configured to schematically reproduce a traffic sign identified by the controller for the driver of the motor vehicle.
  • the interface / user interface may further comprise an optically recognizable text display element in the interior of the motor vehicle, which is in particular adapted to reproducibly read a text information identified by the controller for the driver of the motor vehicle.
  • the interface / user interface may include an acoustic signal transmitter in the interior of the motor vehicle, which is in particular configured to reproduce an acoustic signal in response to a traffic sign identified by the controller.
  • the interface / user interface may further comprise an acoustic signal transmitter, in particular a loudspeaker, in the interior of the motor vehicle, which is in particular configured to acoustically reproduce an identified text information of a traffic sign.
  • the interface / user interface may comprise a haptic signal transmitter in the interior of the motor vehicle. For example, vibration of a driver's seat may be caused by the haptic signaler.
  • the control system can have a position sensor, in particular a satellite-supported navigation system, for determining a position / position information of the motor vehicle.
  • the traffic sign database stores information for identifying predetermined traffic signs of a plurality of traffic orders, wherein the information for identifying predetermined traffic signs is assigned to at least one traffic order.
  • the controller is further configured to determine a current position of the motor vehicle and, depending on the current position of the motor vehicle, to use information for identifying predetermined traffic signs which are assigned to a specific traffic order. The controller can determine a relevant traffic order based on the current (geographical) position of the motor vehicle.
  • the traffic sign database may provide information for identifying predetermined traffic signs
  • the controller can use the position or position information of the motor vehicle, which determined onssensor, determine the relevant traffic order and use information to identify predetermined traffic signs of the relevant traffic order to identify the traffic signs.
  • the controller can use the position or position information of the motor vehicle, which determined onssensor, determine the relevant traffic order and use information to identify predetermined traffic signs of the relevant traffic order to identify the traffic signs.
  • the traffic sign database may store the outer outlines of predetermined traffic signs.
  • the controller may be configured to first compare the outer contours of a traffic sign detected by a camera arrangement, in particular, with the contours of predefined traffic signs and then to the detected traffic sign with the information for identifying predetermined traffic signs having a similar outer contour identify.
  • control system may further comprise a speed sensor for determining a current speed of the motor vehicle, wherein the stored information for identifying predetermined traffic signs is assigned in each case at least one stored speed range.
  • the controller can also be set up to determine a current speed of the motor vehicle and, depending on the current speed of the motor vehicle, to use information for identifying predetermined traffic signs with an associated speed range. A stored speed range is then associated if the current speed of the motor vehicle is included in the stored speed range.
  • the transmissions / instructions to the driver of the motor vehicle can be restricted to transmissions / instructions relevant to the traffic situation and impairment of driver's attention can be reduced.
  • the controller may be configured such that holding or parking prohibition signs and / or parking permit signs that are from a determined
  • the control system identifies it, but it does not transmit the traffic signal information through the interface.
  • the controller may perform the identification of the traffic sign and effect the transmission of the traffic sign information regardless of the vehicle speed.
  • the interface may comprise a filter device, which in addition is keptstSSdet access to the stored information for identification speed ranges and the current speed of the motor vehicle.
  • the user interface can suppress transmission of traffic sign information, in particular an indication to the driver of the motor vehicle about an identified traffic sign, depending on the speed range assigned to the identified traffic sign and the current speed of the motor vehicle.
  • the traffic sign database may include information for identifying predetermined stopping and parking prohibition signs.
  • the controller can also be set up to compare a traffic sign detected by the surroundings sensor with the information for identifying predetermined stopping and parking prohibition signs and, if the speed of the motor vehicle is less than 30 kilometers per hour, depending on the identification Traffic sign information through the interface to the driving instance to effect. For example, an indication of a user interface about a stop or no parking can be effected to the driver of the motor vehicle.
  • the controller may have a parking assistant, in particular to assist the driver when parking the motor vehicle.
  • the parking assistant can be activated by the driving instance.
  • the parking assistant can be manually activated by the driver of the motor vehicle.
  • the autonomous vehicle control can activate the parking assistant.
  • the controller can also be set up to determine immediately after an activation of the parking assistant whether a holding or parking-prohibition sign has been identified within a predetermined time period, in particular 180 seconds before the activation of the parking assistant. If this is the case, then the controller can effect a transmission of a holding or parking prohibition information / traffic sign information to the driving authority of the motor vehicle over the holding or parking prohibition sign detected within the predetermined period.
  • the controller may cause a repeated indication to the driver of the motor vehicle, wherein the indication may in particular include an optical and / or an acoustic warning signal.
  • the driving instance which can detect a Einparkwusch by activating the Einparkassistenten, relevant information about a Parkerlaubnissituation be provided. This can also happen, for example, if, for example, a holding or parking prohibition sign is due to an associated Speed information stored in the traffic sign database and a formerly higher speed of the motor vehicle after its identification by the control of the driving instance has not been indicated / passed on by the interface / user interface.
  • the controller can be set up to evaluate a determined text information of a traffic sign according to its relevance to a current driving situation.
  • the controller may be configured to identify textual information about a validity period of a traffic sign (eg, "weekdays 09: 00-18: 00") and the timepiece and / or a vehicle clock arranged therefor and arranged in the vehicle / Vehicle calendar to determine whether the traffic sign for the current driving situation is relevant.
  • a traffic sign eg, "weekdays 09: 00-18: 00
  • the controller can effect the transmission of the traffic sign information to the driving instance of the motor vehicle and, in the case of a lacking relevance, omit the transmission of the traffic sign information to the driving instance of the motor vehicle.
  • the controller may, for example, be adapted to identify vehicle type related traffic sign information / text information ("for buses only") and to determine, using information stored in the traffic sign database, whether an identified traffic sign is relevant to the driving instance.
  • information about the own vehicle type (“bus", “truck”, “passenger car”, “self-propelled mobile home”, “agricultural utility vehicle”, “military tracked vehicle”, etc.) may be stored in the traffic sign database.
  • the controller may be configured to determine based on a comparison of the text information with the stored information about the own vehicle type, whether the traffic sign / the traffic sign information for the driving instance of the motor vehicle is relevant. In the case of relevance, the controller can effect the transmission of the traffic sign information to the driving instance of the motor vehicle and, in the case of a lacking relevance, omit the transmission of the traffic sign information to the driving instance of the motor vehicle.
  • the controller may, for example, be adapted to determine with the aid of the position sensor whether an identified local-individual traffic sign information / text information ("free for residents") is relevant to the driving instance of the motor vehicle.
  • position data / coordinates of a place of residence in particular the despreor ⁇ tes an occupant of the motor vehicle may be stored in the traffic sign database.
  • position data / coordinates can be made available to the control by the occupant of the motor vehicle by means of an input element suitable for this purpose.
  • the controller may be configured to identify a local-individual prohibition information / text information and to determine with the current position of the motor vehicle, which is detected by the position sensor, and the stored position data / coordinates, whether the local-individual prohibition information / text information for the Driving instance is relevant. In the case of relevance, the controller can effect the transmission of the prohibition information to the driving instance of the motor vehicle and, in the case of a lacking relevance, omit the transmission of the prohibition information to the driving instance of the motor vehicle.
  • a control method for a motor vehicle is based on an environment sensor system of the motor vehicle and comprises the steps:
  • Fig. 1 shows schematically and exemplarily the detection of a
  • FIG. 2 shows schematically and by way of example a control system for a
  • FIG. 1 shows a motor vehicle 10, which is equipped with a control system with an environmental sensor.
  • the motor vehicle 10 is located on a roadway 12 and moves in a direction of travel F.
  • a traffic sign 14 At the edge of the roadway 12 is a traffic sign 14.
  • the traffic sign 14 is located in the direction of travel F on the right edge of the roadway 12 in front of the motor vehicle 10th
  • a first camera sensor 17 is positioned centrally on the front of the motor vehicle 10 and has a detection range F-V which extends from the front of the motor vehicle 10 in the direction of travel F.
  • the detection range F-V of the sensor 17 detects both the lane 12 lying in the direction of travel F in front of the motor vehicle 10 and the traffic sign 14 positioned at the edge of the lane 12.
  • the camera sensor 17 is set up to detect traffic signs / markings arranged on the roadway 12, traffic signs arranged next to the roadway 12 and traffic signs arranged above the roadway 12.
  • the detection range F-V of the camera sensor 17 is wider than the roadway 12.
  • a second camera sensor 16 is arranged centrally on a side of the motor vehicle 10 facing the roadway edge.
  • the detection area of the second camera sensor 16 (not shown) extends substantially orthogonal to the roadway 12.
  • the second camera sensor 16 may in particular detect traffic signs which are arranged with an extended area parallel to the roadway. (For example, the German road sign "one-way street”.)
  • the second camera sensor 16 and the first camera sensor 17 and / or the (main) detection directions of the second camera sensor 16 and the first camera sensor 17 are angularly, in particular at a right angle to each other.
  • the first camera sensor is positioned in the front of the motor vehicle, but in a modification to the embodiment shown in the direction of travel front right in the motor vehicle.
  • the detection range of the camera sensor is formed in this development substantially the same as the embodiment shown, but shifted parallel to the direction of travel and to the right lane edge. At the edge of the roadway positioned traffic signs are thus better detectable.
  • the first camera sensor is positioned in the front left of the vehicle.
  • the sensor arrangement of the first and the second camera sensor can be supplemented by further environmental sensors in order to further improve the detection of traffic signs.
  • FIG. 2 shows schematically an embodiment of the control system for a motor vehicle with the camera sensors 16, 17 and a controller ECU. Furthermore, the control system comprises a traffic sign database DB, a satellite-based
  • Navigation system with a position sensor POS, a speed sensor GS and a timer ZM.
  • the position sensor POS, the speed sensor GS and the timer ZM are in their structure and in their configuration known technical devices for motor vehicles and will not be described here.
  • Detection, for example, of the traffic sign 14 of FIG. 1, of the camera sensors 16, 17 is identified by a controller ECU.
  • the control ECU accesses the optical detections of the camera sensors 16, 17 and compares acquired image data of the camera sensors 16, 17 with image data suitable for identifying traffic signs, which are stored in a traffic sign database DB.
  • the comparison is made by known electronic methods for image data matching.
  • the traffic sign database DB stores image data of conventional traffic signs from the traffic orders of different (nation states.)
  • the ECU uses the position sensor POS to determine in which (national) state or traffic order the motor vehicle 10 is located and compares the detection of the camera sensors 16. If a position determination fails, the last successfully determined position is used by the ECU for determining the traffic order the control unit ECU does not perform any image data adjustment, the position determination being repeated at a regular time interval, for example at a regular time interval of one minute.
  • the image data stored in the traffic sign database DB is assigned in each case a speed range, wherein the assigned speed range can expressly also be an unrestricted speed range, which is all technical possible speeds of a motor vehicle. Furthermore, the image data stored in the traffic sign database DB are each assigned a specific completion time duration.
  • the controller ECU determines by means of an electronic text recognition method whether text information is recognizable at a predetermined distance, for example within a distance of 50 cm, to the outer edge of the identified traffic sign. If text information is detected by the camera sensors 16, 17 and recognizable by the electronic text recognition method, the controller ECU determines the text information. Detected and recognized coherent text information is completely determined even if parts of the detected / recognized text information are further apart than the predetermined distance from the outer edge of the traffic sign. As coherent text information applies if individual letters and / or words of the text information are not spaced apart by more than 4 average letter widths, wherein the controller ECU determines the average letter width of the text information based on the acquired image data.
  • the ECU further determines a current speed of the motor vehicle 10 with the speed sensor GS and a current time with a timer ZM.
  • the determined speed of the motor vehicle 10 through the associated speed range comprises the image data used for successful identification of the traffic sign, an indication of an operator element BS to the driver of the
  • a display recognizable to the driver of the motor vehicle 10 in the interior of the motor vehicle 10 indicates the identified traffic sign and / or the text information determined by the control unit ECU.
  • a beep sounds from a vehicle speaker is also included in the exemplary embodiment shown in FIG. 2, a display recognizable to the driver of the motor vehicle 10 in the interior of the motor vehicle 10 .
  • controller ECU is set up to use the timer ZM to determine an elapse of the end time duration associated with the image data which was used for the successful identification of the traffic sign since the determined time. is the associated termination period has elapsed, the controller ECU causes termination of the indication to the driver, for example, the disappearance of the display.
  • the identification by the ECU is a quasi-continuous process. If no traffic sign is detected by the camera sensors 16, 17 or an identification fails due to, for example, insufficient detection due to bad environmental conditions, the ECU continually repeats the image matching of the camera sensor's observations with the image data stored in a traffic sign database DB. Also during an indication of an already identified traffic sign this process is continued.
  • the user interface BS is suitable in the example shown in Figure 2 for the parallel display of up to 4 traffic signs on a display. If a fifth traffic sign is identified by the control unit ECU, the indication of the user interface BS is prematurely terminated on the traffic sign with the least remaining termination time duration and the driver of the motor vehicle 10 is given an indication of the last recognized or the fifth traffic sign / transmitted / displayed.

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Abstract

Ein Steuerungssystem für ein Kraftfahrzeug basiert auf einer Umfeldsensorik des Kraftfahrzeugs. Die Umfeldsensorik ist dazu eingerichtet ein Verkehrszeichen zu erfassen. Eine Verkehrszeichendatenbank ist dazu vorgesehen und eingerichtet, Informationen zur Identifizierung vorbestimmter Verkehrszeichen zu speichern. Eine Schnittstelle ist dazu vorgesehen und eingerichtet, einer Fahrinstanz des Kraftfahrzeugs eine Verkehrszeicheninformation zu übermitteln. Eine Steuerung ist dazu vorgesehen und eingerichtet ein durch die Umfeldsensorik erfasstes Verkehrszeichen mit den Informationen zur Identifizierung vorbestimmter Verkehrszeichen zu identifizieren und abhängig von dem Identifizieren eine Übermittlung einer Verkehrszeicheninformation der Schnittstelle an die Fahrinstanz zu bewirken.

Description

jystero und. Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeuges,!»! dejrJErkennung yonVerkehrwei hen
Beschreibung
Hier werden ein System zur Erkennung von Verkehrszeichen und ein entsprechendes Verfahren offenbart. Dieses System und das Verfahren sind insbesondere einsetzbar, um in fahrergelenkten Kraftfahrzeugen den Fahrer zu unterstützen. Details hierzu sind in den Ansprüchen definiert; auch die Beschreibung und die Zeichnungen enthalten relevante Angaben zum System und zur Funktionsweise sowie zu Varianten des Systems und des Verfahrens.
Technischer Bereich,
Die Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeuges durch Steuerungs- oder Fahrerassistenzsysteme trägt zum Fahrtkomfort und zur Betriebssicherheit von (Kraft-)Fahrzeugen bei. Steuerungs- oder Fahrerassistenzsysteme können den Fahrer bei einer effizienten Führung des Kraftfahrzeuges im Straßenverkehr unterstützen. Hierdurch kann eine Bedienerfreund- lichkeit eines Kraftfahrzeuges erhöht, die Führung eines Kraftfahrzeugs erleichtert und die Sicherheit aller Teilnehmer eines Straßenverkehrs positiv beeinflusst werden.
Bekannte Fahrerassistenzsysteme für den Fahrer eines Kraftfahrzeuges, welche den Fahrtkomfort erhöhen, sind zum Beispiel Geschwindigkeitswarnsysteme oder Einparkassistenten.
Geschwindigkeitswarnsysteme bestimmen mittels eines satellitengestützten Navigationssystems die Position des Fahrzeuges auf einem Verkehrsweg und ermitteln eine diesem Verkehrsweg zugeordnete maximal zulässige Geschwindigkeit mit Hilfe zuvor gespeicherter Referenzdaten. Dem Fahrer des Kraftfahrzeuges wird daraufhin die maximale zulässige Geschwindigkeit angezeigt. Bei einer Überschreitung der maximal zulässigen Geschwindigkeit kann der Fahrer gewarnt werden.
Ein Einparkassistent unterstützt den Fahrer eines Kraftfahrzeugs bei einem Parken des Kraftfahrzeugs. Hierbei kann der Einparkassistent dem Fahrer situationsrelevante Hinweise geben oder einen Parkvorgang zumindest teilweise automatisieren.
Zugrundeliegendes Problem
Ein Gesch wi ndig keitswa rnsystem , welches die maximal zulässige Höchstgeschwindigkeit mit dem Verkehrsweg zugeordneten Referenzdaten bestimmt, kann kurzfriste Änderungen der maximal zulässigen Höchstgeschwindigkeit, zum Beispiel aufgrund von Baustellen, nicht oder nur verzögert berücksichtigen.
Ein Einparkassistent kann den Vorgang eines Parkens eines Kraftfahrzeuges unterstützen, dem Fahrer des Kraftfahrzeuges aber keine Hinweise über eine Zulässigkeit des Parkens in einer bestimmten Umgebung liefern.
Trotz vorhandener Fahrerassistenzsysteme besteht somit Bedarf an einem verbesserten Steuerungssystem und an einem verbesserten Steuerungsverfahren, welches die Nachteile der bekannter Systeme zumindest teilweise überwindet.
Vorgeschlagene Lösung
Diese Aufgabe löst ein Steuerungssystem nach dem Anspruch 1 und ein Steuerungsverfahren nach dem Anspruch 13. Vorteilhafte Ausgestaltungen werden durch die abhängigen Ansprüche definiert.
Ein Steuerungssystem für ein Kraftfahrzeug basiert auf einer Umfeldsensorik des Kraftfahrzeugs. Die Umfeldsensorik ist dazu eingerichtet, ein Verkehrszeichen zu erfassen. Eine Verkehrszeichendatenbank ist dazu vorgesehen und eingerichtet, Informationen zur
Identifizierung vorbestimmter Verkehrszeichen zu speichern. Eine Schnittstelle ist dazu vorgesehen und eingerichtet, einer Fahrinstanz des Kraftfahrzeugs eine Verkehrszeicheninformation zu übermitteln. Eine Steuerung ist dazu vorgesehen und eingerichtet ein durch die Umfeldsensorik erfasstes Verkehrszeichen mit den Informationen zur Identifizierung vorbestimmter Verkehrszeichen zu identifizieren und abhängig von dem Identifizieren eine Übermittlung einer Verkehrszeicheninformation der Schnittstelle an die Fahrinstanz des
Kraftfahrzeugs zu bewirken.
Die Fahrinstanz kann ein Fahrer des Kraftfahrzeugs sein. Die Schnittstelle kann hierbei eine Benutzerschnittstelle sein. Die Benutzerschnittstelle kann eine technische Vorrichtung sein, welche dazu geeignet ist, den Fahrer/die Fahrinstanz des Kraftfahrzeugs auf ein durch die Steuerung identifiziertes Verkehrszeichen/ eine Verkehrszeicheninformation hinzuweisen. Ein "Hinweisen" bezeichnet hierbei die Übermittlung oder das Darstellen einer (Verkehrszeichen- Information an/für den Fahrer/die Fahrinstanz, wobei die Übermittlung bzw. die Darstellung dazu geeignet ist, von dem Fahrer/der Fahrinstanz wahrgenommen/
aufgenommen und interpretiert zu werden und/oder die Aufmerksamkeit des Fahrers/der Fahrinstanz auf eine (Verkehrszeichen-)Information zu lenken. Zum Beispiel kann die Benutzerschnittstelle Warnleuten, Lautsprecher, Armaturenanzeigen, etc. umfassen. Das Steuerungssystem kann somit durch die Erfassung und Identifizierung jeweils relevanter Verkehrszeichen dem Fahrer des Kraftfahrzeuges situationsrelevante Informationen zur Verfügung stellen.
Ein Verkehrszeichen kann zum Beispiel ein Verkehrsschild oder eine Fahrbahnmarkierung sein, welche zum Beispiel ein Parken des Kraftfahrzeuges untersagt oder eine maximale zulässige Fortbewegungsgeschwindigkeit vorgibt.
In einer anderen Ausführungsform kann die Fahrinstanz eine autonome Kraftfahrzeugsteuerung sein, welche einen teilweise oder vollständig autonomen Fahrbetrieb des Kraftfahrzeugs realisiert. Ein autonomer Fahrbetrieb bezeichnet hierbei den Fahrbetrieb eines Kraftfahrzeuges, der ohne oder mit lediglich optionalen Fahrzeugsteuerungsaktionen des Fahrers bzw. eines Insassen des Kraftfahrzeugs erfolgt. Die Schnittstelle kann in dieser Ausführungsform insbesondere eine Datenschnittstelle der Steuerung zur autonomen Kraftfahrzeugsteuerung sein. Die autonome Kraftfahrzeugsteuerung kann hierbei dazu ausgebildet sein, ein durch die Steuerung identifiziertes Verkehrszeichen/ eine Verkehrszeicheninformation bei der Steuerung des Kraftfahrzeugs zu berücksichtigen. Zum Beispiel kann die autonome Kraftfahrzeugsteuerung eine aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs anpassen, wenn die Steuerung ein Verkehrszeichen identifiziert, welches eine maximal zulässige Fahrzeuggeschwindigkeit anzeigt/vorgibt. Auch ein Beachten eines identifizierten Verbotszeichens, zum Beispiel eines Halteverbots, durch die Fahrinstanz/ die autonome Kraftfahrzeugsteuerung ist umfasst.
Die Verkehrszeichendatenbank kann Informationen zur Identifizierung aller vorgesehenen Verkehrszeichen einer Straßenverkehrsordnung eines (National-)Staates speichern. Auch können eine Auswahl von vorgesehenen Verkehrszeichen einer Straßenverkehrsordnung und/oder zusätzliche Verkehrszeichen gespeichert werden. Die Verkehrszeichendatenbank kann in einer Variante durch einen Bediener, zum Beispiel im Rahmen einer (Kraftfahrzeug- )Wartung, manuell ausgelesen und/oder verändert werden. In einer Variante kann die Datenbank über eine Netzwerkanbindung an eine Datenverarbeitungsvorrichtung befüllt/aktualisiert werden. Ein Bediener kann mit der Datenverarbeitungsvorrichtung
Informationen der Verkehrszeichendatenbank auslesen und/oder verändern, insbesondere aktualisieren. Die Informationen zur Identifizierung der Verkehrszeichen korrespondieren mit der Erfassung der Umfeldsensoren. Zum Beispiel kann die Verkehrszeichendatenbank im Falle einer Verwendung optisch erfassender Sensoren eine Bilddatenbank zum Vergleich mit gewonnen Bildeinzügen der Umfeldsensoren umfassen. Weitere Ausgestaltungen und vorteilhafte Weiterbildungen
In einer Variante kann die Steuerung weiter dazu eingerichtet sein, einen Zeitpunkt zu ermitteln, an dem ein Verkehrszeichen durch die Umfeldsensorik erfasst wird und/oder an dem die Übermittlung der Verkehrszeicheninformation durch die Schnittstelle , zum Beispiel ein Hinweis an den Fahrer des Kraftfahrzeugs, bewirkt wird. Weiter kann die Steuerung dazu eingerichtet sein, eine Beendigungszeitdauer abhängig von dem Identifizieren des Verkehrszeichens ermitteln. In einer alternativen Variante kann die Beendigungszeitdauer eine vorbestimmte Zeitspanne, insbesondere eine Zeitspanne mit einer Dauer von 180 Sekunden, sein. Weiter kann die Steuerung dazu eingerichtet sein, die Übermittlung der Verkehrszeicheninformation durch die Schnittstelle, zum Beispiel an den Fahrer des Kraftfahrzeuges, zu beenden, nachdem seit dem ermittelten Zeitpunkt die ermittelte oder vorbestimmte
Beendigungszeitdauer vergangen ist.
Zur Ermittlung des Zeitpunktes und zur Ermittlung einer vergangenen Zeitdauer kann die Steuerung einen Zeitmesser aufweisen.
In einer Variante kann der Fahrer des Kraftfahrzeuges die Übermittlung/den Hinweis durch die Schnittstelle/Benutzerschnittstelle manuell beenden, zum Beispiel durch die Betätigung eines hierfür vorgesehenen Bedienerelements.
Ein Vorteil der Beendigung des Hinweises ist es, dass zum Beispiel ein durch den Fahrer bereits wahrgenommener Hinweis nicht weiter die Aufmerksamkeit des Fahrers des Kraftfahrzeuges beeinträchtigt.
Die Umfeldsensorik kann eine optisch erfassende Sensorik, insbesondere eine Kameraanordnung sein.
Die Kameraanordnung kann eine erste Kamera umfassen, welche an/in der Fahrzeugfront des Kraftfahrzeugs positioniert ist. Weiter kann die Kameraanordnung eine zweite Kamera umfassen, welche an/in einer Seite des Kraftfahrzeugs positioniert ist. In einer Ausführungsform kann die erste Kamera in der Mitte der Fahrzeugfront positioniert sein. In einer anderen Ausführungsform kann sich die erste Kamera in einem Eckbereich der Fahrzeugfront befinden, sodass seitlich neben einer Fahrbahn positionierte Schilder besser erkannt werden können. Zum Beispiel kann die erste Kamera mit in dem Kraftfahrzeug integrierten Fahrzeugscheinwerfern im Eckbereich der Fahrzeugfront kolloziert sein. Die erste Kamera hat insbesondere einen in Richtung einer Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs gerichteten Erfas- sungsbereich. Die zweite Kamera kann einen winklig zur Fahrtrichtung ausgedehnten Erfassungsbereich haben. Die zweite Kamera kann mittig an einer Seitenwand des Kraftfahrzeugs positioniert sein.
Die Umfeldsensorik kann weiter dazu angeordnet und ausgebildet sein, eine Textinformation eines Verkehrszeichens zu erfassen. Die Verkehrszeichendatenbank kann weiter dazu eingerichtet sein, Informationen zur Identifizierung vorbestimmter Wörter und/oder Texte zu speichern. Die Steuerung kann ferner dazu eigerichtet sein, eine durch die Umfeldsensorik erfasste Textinformation mit den Informationen zur Identifizierung vorbestimmter Wörter und/oder Texte zu identifizieren. Die Steuerung kann weiter dazu eigerichtet sein, eine durch die Umfeldsensorik erfasste Textinformation mit einem elektronischen Texterkennungsverfahren zu identifizieren und/oder die Schnittstelle/Benutzerschnittstelle kann ferner dazu eingerichtet sein, der Fahrinstanz des Kraftfahrzeuges die identifizierte Textinformation zu übermitteln.
Ein Vorteil hierbei ist, dass Verkehrszeichen, welche eine relevante Textinformation umfassen, insbesondere durch den Fahrer, korrekt interpretiert werden können. Zum Beispiel können Verkehrszeichen, welche eine Parkerlaubnis anzeigen, eine Erlaubniseinschränkung in Textform aufweisen. Zum Beispiel kann ein solches Parkerlaubniszeichen die Textinformation "Nur für Busse", "Nur für Anwohner" oder "Werktags von 09:00 bis 18:00" aufweisen. Ebenso kann ein Verbotszeichen eine Verbotsausnahme in Form einer Textinformation aufweisen. Zum Beispiel kann ein Verkehrszeichen, welches die Durchfahrt eines Kraftfahrzeugs untersagt, die Textinformation "Frei für Lieferverkehr", "Anwohner frei" oder "Ausgenommen forst- und landwirtschaftliche Nutzfahrzeuge" aufweisen. Die korrekte Interpretation eines solchen Verkehrszeichens durch die Fahrinstanz, insbesondere durch den Fahrer des Kraftfahrzeugs, ist somit nur mit der Textinformation möglich.
Die Identifikation einer, insbesondere optisch erfassten, Textinformation kann zum Beispiel durch ein bekanntes Texterkennungsverfahren automatisiert geschehen und insbesondere dem Fahrer durch ein visuell erkennbares Textdisplay im Innenraum des Fahrzeuges, insbesondere zusammen mit einem identifizierten Verkehrszeichen, angezeigt werden. Bevorzugt werden nur Textinformationen angezeigt, welche in einem vorbestimmten räumlichen Abstand zu einen identifizierten Verkehrsschild durch die Umfeldsensorik erfasst wurden.
In einer Ausführungsform können wiederholt auftretende Textinformationen, zum Beispiel "Anwohner frei", optisch erfasst werden und mittels eines Bilddatenvergleichs mit in der Verkehrszeichendatenbank gespeicherten (Bild-)Informationen identifiziert werden. In einer Ausführungsform kann die Schnittstelle/Benutzerschnittstelle ein optisch erkennbares Anzeigeelement im Innenraum des Kraftfahrzeuges aufweisen, welches insbesondere dazu eingerichtet ist, ein durch die Steuerung identifiziertes Verkehrszeichen für den Fahrer des Kraftfahrzeuges erkennbar schematisch wiederzugeben. Die Schnittstelle/Benutzerschnittstelle kann weiter ein optisch erkennbares Textanzeigeelement im Innenraum des Kraftfahrzeuges umfassen, welches insbesondere dazu eingerichtet ist, eine durch die Steuerung identifizierte Textinformation für den Fahrer des Kraftfahrzeuges lesbar wiederzugeben. Ferner kann die Schnittstelle/Benutzerschnittstelle einen akustischen Signalgeber im Innenraum des Kraftfahrzeuges umfassen, welcher insbesondere dazu eingerichtet ist, ein akustisches Signal in Abhängigkeit eines durch die Steuerung identifiziertes Verkehrszeichen wiederzugeben. Die Schnittstelle/Benutzerschnittstelle kann weiter einen akustischen Signalgeber, insbesondere einen Lautsprecher, im Innenraum des Kraftfahrzeuges umfassen, welcher insbesondere dazu eingerichtet ist, eine identifizierte Textinformation eines Verkehrszeichens akustisch wieder zu geben. Alternativ oder ergänzend kann Schnittstelle/Benutzerschnittstelle einen haptischen Signalgeber im Innenraum des Kraftfahrzeuges umfassen. Zum Beispiel kann ein Vibrieren eines Fahrersitzes durch den haptischen Signalgeber bewirkt werden.
In einer Weiterentwicklung kann das Steuerungssystem einen Positionssensor, insbesondere ein satellitengestütztes Navigationssystem, zur Bestimmung einer Position/Positionsinformation des Kraftfahrzeuges aufweisen. In dieser Weiterentwicklung speichert die Verkehrszeichendatenbank Informationen zur Identifizierung vorbestimmter Verkehrszeichen einer Mehrzahl von Verkehrsordnungen, wobei die Informationen zur Identifizierung vorbestimmter Verkehrszeichen jeweils zumindest einer Verkehrsordnung zugeordnet sind. In dieser Weiterentwicklung ist die Steuerung ferner dazu eingerichtet eine aktuelle Position des Kraftfahrzeugs zu ermitteln und abhängig von der aktuellen Position des Kraftfahrzeuges Informationen zur Identifizierung vorbestimmter Verkehrszeichen, welche einer bestimmten Verkehrsordnung zugeordnet sind, heranzuziehen. Die Steuerung kann anhand der aktuellen (geografischen) Position des Kraftfahrzeugs eine jeweils relevante Verkehrsordnung bestimmen.
Ein Vorteil hierbei ist, dass zum Beispiel Verkehrszeichen verschiedener nationaler Verkehrsordnungen erkannt und zugeordnet werden können. Insbesondere kann die Verkehrszeichendatenbank Informationen zur Identifizierung vorbestimmter Verkehrszeichen
verschiedener Verkehrsordnungen verschiedener (National-)Staaten speichern. Die Steuerung kann mit der Position bzw. Positionsinformation des Kraftfahrzeugs, welche der Positi- onssensor bestimmt, die jeweils relevante Verkehrsordnung bestimmen und Informationen zur Identifizierung vorbestimmter Verkehrszeichen der relevanten Verkehrsordnung zur Identifizierung der Verkehrszeichen nutzen. Durch die Beschränkung der Identifizierung auf jeweils relevante Verkehrszeichen können Fehlidentifizierungen, insbesondere von einander ähnlichen, Verkehrszeichen reduziert werden und eine Identifizierungsdauer reduziert werden.
Die Verkehrszeichendatenbank kann insbesondere die äußeren Umrisse von vorbestimmten Verkehrszeichen speichern. Die Steuerung kann dazu eingerichtet sein, zunächst die äußeren Umrisse eines, insbesondere durch eine Kameraanordnung, erfassten Verkehrszeichens mit den Umrissen von vorbestimmten Verkehrszeichen zu vergleichen und anschließend hieran das erfasste Verkehrszeichen mit den Informationen zur Identifizierung vorbestimmter Verkehrszeichen, welche einen ähnlichen äußeren Umriss aufweisen, zu identifizieren. Ein Vorteil hierbei ist, dass die Identifizierungsdauer reduziert werden kann.
In einer Weiterentwicklung kann das Steuerungssystem weiter einen Geschwindigkeitssensor zur Bestimmung einer aktuellen Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs aufweisen, wobei den gespeicherten Informationen zur Identifizierung vorbestimmter Verkehrszeichen jeweils zumindest ein gespeicherter Geschwindigkeitsbereich zugeordnet ist. Die Steuerung kann hierbei ferner dazu eingerichtet sein, eine aktuelle Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs zu ermitteln und abhängig von der aktuellen Geschwindigkeit des Kraftfahrzeuges Informationen zur Identifizierung vorbestimmter Verkehrszeichen mit einem zugehörigen Geschwindigkeitsbereich heranzuziehen. Ein gespeicherter Geschwindigkeitsbereich ist dann zugehörig, wenn die aktuelle Geschwindigkeit des Kraftfahrzeuges von dem gespeicherten Geschwindigkeitsbereich umfasst ist.
Ein Vorteil hierbei ist, dass zum Beispiel die Übermittlungen/ die Hinweise an den Fahrer des Kraftfahrzeuges auf für die Verkehrssituation relevante Übermittlungen/ Hinweise beschränkt werden können und eine Beeinträchtigung einer Aufmerksamkeit des Fahrers reduziert werden kann. Zum Beispiel kann die Steuerung derart eingerichtet sein, dass Halte- oder Parkverbotszeichen und/oder Parkerlaubniszeichen, die ab einer ermittelten
Fahrzeuggeschwindigkeit von zum Beispiel 65 Kilometern pro Stunde durch die Umfeldsenso- rik erfasst werden zwar durch die Steuerung Identifiziert werden, jedoch die Übermittlung der Verkehrszeicheninformation durch die Schnittstelle unterbleibt. In einer anderen Variante kann die Steuerung die Identifizierung des Verkehrszeichens und das Bewirken der Übermittlung der Verkehrszeicheninformation unabhängig von der Fahrzeuggeschwindigkeit ausführen. In dieser Variante kann die Schnittstelle eine Filtervorrichtung umfassen, welche dazu ausgebSSdet ist, auf die den gespeicherten Informationen zur Identifikation zugeordneten Geschwindigkeitsbereiche und auf die aktuelle Geschwindigkeit des Kraftfahrzeuges zu zugreifen. Die Benutzerschnittstelle kann in dieser Variante eine Übermittlung einer Verkehrszeicheninformation, insbesondere einen Hinweis an den Fahrer des Kraftfahrzeugs über ein identifiziertes Verkehrszeichen, unterdrücken, abhängig von dem dem identifizierten Verkehrszeichen zugeordneten Geschwindigkeitsbereich und der aktuellen Geschwindigkeit des Kraftfahrzeuges.
Die Verkehrszeichendatenbank kann insbesondere Informationen zur Identifizierung von vorbestimmten Halte- und Parkverbotszeichen umfassen. Die Steuerung kann hierbei ferner dazu eingerichtet sein, ein durch die Umfeldsensorik erfasstes Verkehrszeichen mit den Informationen zur Identifizierung von vorbestimmten Halte- und Parkverbotszeichen zu vergleichen und, wenn die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs kleiner als 30 Kilometer pro Stunde ist, abhängig von dem Identifizieren eine Übermittlung der Verkehrszeicheninformation durch die Schnittstelle an die Fahrinstanz zu bewirken. Zum Beispiel kann ein Hinweis einer Benutzerschnittstelle über ein Halte- oder Parkverbot an den Fahrer des Kraftfahrzeugs zu bewirkt werden.
Weiter kann die Steuerung einen ein Einparkassistent, insbesondere zur Unterstützung des Fahrers bei einem Parken des Kraftfahrzeugs aufweisen. Der Einparkassistent kann durch die Fahrinstanz aktivierbar sein. In einer Variante ist der Einparkassistent manuell durch den Fahrer des Kraftfahrzeugs aktivierbar. Alternativ oder ergänzend kann die autonome Fahrzeugsteuerung den Einparkassistenten aktivieren. Die Steuerung kann hierbei ferner dazu eingerichtet sein, unmittelbar nach einer Aktivierung des Einparkassistenten zu ermitteln, ob innerhalb eines vorbestimmten Zeitraums, insbesondere von 180 Sekunden vor der Aktivierung des Einparkassistenten, ein Halte- oder Parkverbotszeichen identifiziert wurde. Ist dies der Fall, so kann die Steuerung eine Übermittlung einer Halte- oder Parkverbotsinformation/Verkehrszeicheninformation an die Fahrinstanz des Kraftfahrzeuges über das innerhalb des vorbestimmten Zeitraums erfasste Halte- oder Parkverbotszeichen bewirken. Zum Beispiel kann die Steuerung einen wiederholten Hinweis an den Fahrer des Kraftfahrzeuges bewirken, wobei der Hinweis insbesondere ein optisches und/oder ein akustisches Warnsignal umfassen kann.
Ein Vorteil hierbei ist, dass der Fahrinstanz, welche durch die Aktivierung des Einparkassistenten einen Einparkwusch erkennen lässt, relevante Informationen über eine Parkerlaubnissituation zur Verfügung gestellt werden. Dies kann insbesondere auch dann geschehen, wenn zum Beispiel ein Halte- oder Parkverbotszeichen aufgrund einer ihm zugeordneten Geschwindigkeitsinformation, welche in der Verkehrszeichendatenbank gespeichert ist, und einer vormals höheren Geschwindigkeit des Kraftfahrzeuges nach seiner Identifizierung durch die Steuerung der Fahrinstanz nicht durch die Schnittstelle/Benutzerschnittstelle angezeigt/hingewiesen/weitergegeben wurde.
In einer Weiterentwicklung kann die Steuerung dazu eingerichtet sein, eine ermittelte Textinformation eines Verkehrszeichens nach ihrer Relevanz für eine aktuelle Fahrsituation auszuwerten.
Zum Beispiel kann die Steuerung dazu eingerichtet sein, ein Textinformation über einen Gültigkeitszeitraums eines Verkehrszeichens (z.B. "Werktags von 09:00 bis 18:00") zu identifizieren und mit Hilfe des Zeitmessers und/oder einer/eines hierfür geeigneten und im Fahrzeug angeordneten Fahrzeuguhr/ Fahrzeugkalenders zu ermitteln, ob das Verkehrszeichen für die aktuelle Fahrsituation relevant ist. Im Falle einer Relevanz kann die Steuerung die Übermittlung der Verkehrszeicheninformation an die Fahrinstanz des Kraftfahrzeugs bewirken und im Falle einer fehlenden Relevanz die Übermittlung der Verkehrszeicheninformation an die Fahrinstanz des Kraftfahrzeugs unterlassen.
Weiter kann die Steuerung zum Beispiel dazu eingerichtet sein, eine fahrzeugtypbezogene Verkehrszeicheninformation/Textinformationen ("Nur für Busse") zu identifizieren und mit Hilfe von in der Verkehrszeichendatenbank gespeicherten Informationen zu ermitteln, ob ein identifiziertes Verkehrszeichen für die Fahrinstanz relevant ist. Insbesondere können Informationen über den eigenen Fahrzeugtyp ("Bus", "Lastkraftwagen", "Personenkraftwagen", "selbstfahrendes Wohnmobil", "landwirtschaftliches Nutzfahrzeug", "militärisches Kettenfahrzeug", etc.) in der Verkehrszeichendatenbank gespeichert sein. Die Steuerung kann dazu eingerichtet sein, anhand eines Vergleichs der Textinformation mit den gespeicherten Informationen über den eigenen Fahrzeugtyp zu ermitteln, ob das Verkehrszeichen/ die Verkehrszeicheninformation für die Fahrinstanz des Kraftfahrzeugs relevant ist. Im Falle einer Relevanz kann die Steuerung die Übermittlung der Verkehrszeicheninformation an die Fahrinstanz des Kraftfahrzeugs bewirken und im Falle einer fehlenden Relevanz die Übermittlung der Verkehrszeicheninformation an die Fahrinstanz des Kraftfahrzeugs unterlassen.
Weiter kann die Steuerung zum Beispiel dazu eingerichtet sein, mit Hilfe des Positionssensors zu ermitteln, ob eine identifizierte örtlich-individuelle Verkehrszeicheninformation/Textinformationen ("Frei für Anwohner") für die Fahrinstanz des Kraftfahrzeuges relevant ist. Hierzu können Positionsdaten/Koordinaten eines Wohnortes, insbesondere des Wohnor¬ tes eines Insassen des Kraftfahrzeugs, in der Verkehrszeichendatenbank gespeichert sein. Alternativ oder ergänzend können Positionsdaten/Koordinaten von dem Insassen des Kraftfahrzeugs mittels eines hierzu geeigneten Eingabeelements der Steuerung zur Verfügung gestellt werden.
Die Steuerung kann dazu eingerichtet sein, eine örtlich-individuelle Verbotsinformation/Textinformationen zu identifizieren und mit der aktuellen Position des Kraftfahrzeugs, welche mit dem Positionssensor ermittelt wird, und den gespeicherten Positionsdaten/Koordinaten zu ermitteln, ob die örtlich-individuelle Verbotsinformation/Textinformation für die Fahrinstanz relevant ist. Im Falle einer Relevanz kann die Steuerung die Übermittlung der Verbotsinformation an die Fahrinstanz des Kraftfahrzeugs bewirken und im Falle einer fehlenden Relevanz die Übermittlung der Verbotsinformation an die Fahrinstanz des Kraftfahrzeugs unterlassen.
Ein Steuerungsverfahren für ein Kraftfahrzeug basiert auf einer Umfeldsensorik des Kraftfahrzeugs und umfasst die Schritte:
- Speichern von Informationen zur Identifizierung vorbestimmter Verkehrszeichen in einer Verkehrszeichendatenbank;
- Erfassen eines Verkehrszeichen mit der Umfeldsensorik;
- Identifizierung eines Verkehrszeichens mit den Informationen zur Identifizierung vorbestimmter Verkehrszeichen durch eine Steuerung;
- Übermittlung einer Verkehrszeicheninformation an eine Fahrinstanz durch eine Schnittstelle, abhängig von der Identifizierung des Verkehrszeichens.
Kurzbeschjgibung der, Zeichnung
Weitere Ziele, Merkmale, Vorteile und Anwendungsmöglichkeiten ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von nicht einschränkend zu verstehenden Ausführungsbeispielen mit Bezug auf die zugehörigen Zeichnungen. Dabei zeigen alle beschriebenen und / oder bildlich dargestellten Merkmale für sich oder in beliebiger Kombination den hier offenbarten Gegenstand, auch unabhängig von ihrer Gruppierung in den Ansprüchen oder deren Rück- beziehungen. Die Abmessungen und Proportionen der in den Fig. gezeigten Komponenten sind hierbei nicht unbedingt maßstäblich; sie können bei zu implementierenden Ausführungsformen vom hier Veranschaulichten abweichen.
Fig. 1 zeigt schematisch und beispielhaft die Erfassung eines
Verkehrszeichens durch die Umfeldsensorik eines Kraftfahrzeuges Fig. 2 zeigt schematisch und beispielhaft ein Steuerungssystem für ein
Kraftfahrzeug.
Detaillierte Beschreibung der Zeichnungen
Figur 1 zeigt ein Kraftfahrzeug 10, welches mit einem Steuerungssystem mit einer Umfeld- sensorik ausstattet ist. Das Kraftfahrzeug 10 befindet sich auf einer Fahrbahn 12 und bewegt sich in eine Fahrtrichtung F. Am Rand der Fahrbahn 12 befindet sich ein Verkehrszeichen 14. Das Verkehrszeichen 14 befindet sich in der Fahrrichtung F am rechten Rand der Fahrbahn 12 vor der Kraftfahrzeug 10.
Ein erster Kamerasensor 17 ist mittig an der Front des Kraftfahrzeugs 10 positioniert und hat einen Erfassungsbereich F-V, welcher sich von der Front des Kraftfahrzeugs 10 in Richtung der Fahrtrichtung F ausdehnt. Der Erfassungsbereich F-V des Sensors 17 erfasst sowohl die in der Fahrtrichtung F vor dem Kraftfahrzeug 10 liegende Fahrbahn 12, als auch das am Rand der Fahrbahn 12 positionierte Verkehrszeichen 14.
Der Kamerasensor 17 ist dazu eingerichtet, auf der Fahrbahn 12 angeordnete Verkehrszeichen/Markierungen, neben der Fahrbahn 12 angeordnete Verkehrszeichen und über der Fahrbahn 12 angeordnete Verkehrszeichen zu erfassen. Der Erfassungsbereich F-V des Kamerasensors 17 ist breiter als die Fahrbahn 12.
Ein zweiter Kamerasensor 16 ist mittig an einer dem Fahrbahnrand zugewandten Seite des Kraftfahrzeugs 10 angeordnet. Der Erfassungsbereich des zweiten Kamerasensors 16 (nicht gezeigt) erstreckt sich im Wesentlichen orthogonal zur Fahrbahn 12. Der zweite Kamerasensor 16 kann insbesondere Verkehrszeichen erfassen, welche mit einer ausgedehnten Fläche parallel zu zur Fahrbahn angeordnet sind. (Zum Beispiel das deutsche Verkehrsschild "Einbahnstraße".) Der zweite Kamerasensor 16 und der erste Kamerasensor 17 und/oder die (Haupt-)Erfassungsrichtungen des zweiten Kamerasensors 16 und des ersten Kamerasensors 17 sind winklig, insbesondere in einem rechten Winkel, zueinander angeordnet.
In einer Weiterentwicklung (nicht gezeigt) ist der erste Kamerasensor in der Front des Kraftfahrzeugs positioniert, jedoch in Abwandlung zum gezeigten Ausführungsbeispiel in Fahrtrichtung vorne rechts im Kraftfahrzeug. Der Erfassungsbereich des Kamerasensors ist in dieser Weiterentwicklung im Wesentlichen gleich dem gezeigten Ausführungsbeispiel ausgeformt, jedoch parallel zur Fahrtrichtung und hin zum rechten Fahrbahnrand verschoben. Am Rand der Fahrbahn positionierte Verkehrszeichen sind somit besser erfassbar. In einer ande- ren Weiterentwicklung ist der erste Kamerasensor vorne links in der Fahrzeugfront positioniert.
Die Sensoranordnung aus dem ersten und dem zweiten Kamerasensor kann durch weitere Umweltsensoren ergänzt werden, um die Erfassung von Verkehrszeichen weiter zu verbessern.
Figur 2 zeigt schematisch eine Ausführungsform des Steuerungssystems für ein Kraftfahrzeug mit den Kamerasensoren 16, 17 und einer Steuerung ECU. Weiter umfasst das Steuerungssystem eine Verkehrszeichendatenbank DB, einen satellitengestütztes
Navigationssystem mit einem Positionssensor POS, einen Geschwindigkeitssensor GS und einen Zeitmesser ZM. Der Positionssensor POS, der Geschwindigkeitssensor GS und der Zeitmesser ZM sind in ihrem Aufbau und in ihrer Ausgestaltung bekannte technische Vorrichtungen für Kraftfahrzeuge und werden hier nicht näher beschrieben.
Eine Erfassung, zum Beispiel des Verkehrszeichens 14 aus der Figur 1, der Kamerasensoren 16, 17 wird durch eine Steuerung ECU identifiziert. Die Steuerung ECU greift hierzu auf die optischen Erfassungen der Kamerasensoren 16, 17 zu und vergleicht gewonnene Bilddaten der Kamerasensoren 16, 17 mit zur Identifizierung von Verkehrszeichen geeigneten Bilddaten, welche in einer Verkehrszeichendatenbank DB gespeichert sind. Der Vergleich erfolgt durch bekannte elektronische Verfahren zum Bilddatenabgleich.
Die Verkehrszeichendatenbank DB speichert hierbei Bilddaten üblicher Verkehrszeichen aus den Verkehrsordnungen verschiedener ( Nationalstaaten. Die Steuerung ECU bestimmt mit Hilfe des Positionssensor POS, in welchem (National-)Staat bzw. in welcher Verkehrsordnung sich das Kraftfahrzeug 10 befindet und vergleicht die Erfassung der Kamerasensoren 16, 17 mit den gespeicherten Bilddaten, welche der bestimmten Verkehrsordnung zugeordnet sind. Schlägt eine Positionsbestimmung fehl, so wird die letzte erfolgreich ermittelte Position durch die Steuerung ECU zur Bestimmung der Verkehrsordnung herangezogen. Sind in der Verkehrszeichendatenbank DB keine Bilddaten zu einer bestimmten Verkehrsordnung gespeichert, so führt die Steuerung ECU keinen Bilddatenabgleich durch. Die Positionsbestimmung wird in einem regelmäßigen zeitlichen Abstand, zum Beispiel im regelmäßigen zeitlichen Abstand von einer Minute, wiederholt.
Weiter ist den in der Verkehrszeichendatenbank DB gespeicherten Bilddaten jeweils ein Geschwindigkeitsbereich zugeordnet, wobei der zugeordnete Geschwindigkeitsbereich ausdrücklich auch ein unbeschränkter Geschwindigkeitsbereich sein kann, welcher alle technisch möglichen Geschwindigkeiten eines Kraftfahrzeugs umfasst. Ferner ist den in der Verkehrszeichendatenbank DB gespeicherten Bilddaten jeweils eine spezifische Beendigungszeitdauer zugeordnet.
Ist die Identifizierung eines Verkehrszeichens durch die Steuerung ECU mittels des Bilddatenabgleichs erfolgreich, ermittelt die Steuerung ECU mit Hilfe eines elektronischen Texterkennungsverfahrens, ob in einer vorbestimmten Entfernung, zum Beispiel innerhalb einer Entfernung von 50 cm, zum Außenrand des identifiziertes Verkehrszeichens eine Textinformation erkennbar ist. Ist eine Textinformation durch die Kamerasensoren 16, 17 erfasst und durch das elektronische Texterkennungsverfahren erkennbar, ermittelt die Steuerung ECU die Textinformation. Eine erfasste und erkannte zusammenhängende Textinformation wird vollständig ermittelt, auch wenn Teile der erfassten/erkannten Textinformation weiter als die vorbestimmte Entfernung vom Außenrand des Verkehrszeichens beabstandet sind. Als zusammenhängend gilt eine Textinformation, wenn einzelne Buchstaben und/oder Wörter der Textinformation nicht weiter als 4 durchschnittliche Buchstabenbreiten voneinander beabstandet sind, wobei die Steuerung ECU die durchschnittliche Buchstabenbreite der Textinformation anhand der erfassten Bilddaten ermittelt.
Ist die Identifizierung eines Verkehrszeichens und/oder einer Textinformation durch die Steuerung ECU mittels des Bilddatenabgleichs erfolgreich, ermittelt die ECU weiter eine aktuelle Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 10 mit dem Geschwindigkeitssensor GS und einen aktuellen Zeitpunkt mit einen Zeitmesser ZM.
Ist die ermittelte Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 10 durch den zugeordneten Geschwindigkeitsbereich der zur erfolgreichen Identifizierung des Verkehrszeichens genutzten Bilddaten umfasst, wird ein Hinweis eines Bedienerelements BS an den Fahrer des
KraftfahrzeugslO bewirkt.
Im in Figur 2 gezeigten Ausführungsbeispiel zeigt ein für den Fahrer des Kraftfahrzeugs 10 erkennbares Display im Innenraum des Kraftfahrzeugs 10 das identifizierte Verkehrszeichen und/oder die durch die Steuerung ECU ermittelte Textinformation an. Zusätzlich ertönt ein Signalton aus einem Fahrzeuglautsprecher.
Weiter ist die Steuerung ECU dazu eingerichtet, mit dem Zeitmesser ZM ein Verstreichen der den Bilddaten, welche zur erfolgreichen Identifizierung des Verkehrszeichens genutzt wurden, zugeordneten Beendigungszeitdauer seit dem ermittelten Zeitpunkt zu bestimmen. Ist die zugeordnete Beendigungszeitdauer verstrichen, so bewirkt die Steuerung ECU eine Beendigung des Hinweises an den Fahrer, zum Beispiel das Erlöschen der Displayanzeige.
Die Identifizierung durch die Steuerung ECU ist ein quasi-kontinuierlicher Vorgang. Wird durch die Kamerasensoren 16, 17 kein Verkehrszeichen erfasst oder schlägt eine Identifizierung, zum Beispiel aufgrund einer unzureichenden Erfassung aufgrund schlechter Umweltbedingungen, fehl, so wiederholt die ECU fortwährend den Bildabgleich der Erfassungen der Kamerasensoren mit den Bilddaten, welche in einer Verkehrszeichendatenbank DB gespeichert sind. Auch während eines Hinweises auf ein bereits identifiziertes Verkehrszeichen wird dieser Vorgang fortgesetzt. Die Benutzerschnittstelle BS ist in dem in Figur 2 gezeigten Beispiel zur parallelen Anzeige von bis zu 4 Verkehrszeichen auf einem Display geeignet. Wird ein fünftes Verkehrszeichen durch die Steuerung ECU identifiziert, so wird der Hinweis der Benutzerschnittstelle BS auf das Verkehrszeichen mit der geringsten verbleibenden Beendigungszeitdauer vorzeitig beendet und dem Fahrer des Kraftfahrzeuges 10 ein Hinweis auf das zuletzt erkannte bzw. das fünfte Verkehrszeichen erteilt/übermittelt/angezeigt.
Die vorangehend beschriebenen Varianten sowie deren Aufbau- und Betriebsaspekte dienen lediglich dem besseren Verständnis der Struktur, der Funktionsweise und der Eigenschaften; sie schränken die Offenbarung nicht etwa auf die Ausführungsbeispiele ein. Die Fig. sind schematisch, wobei wesentliche Eigenschaften und Effekte zum Teil deutlich vergrößert dargestellt sind, um die Funktionen, Wirkprinzipien, technischen Ausgestaltungen und Merkmale zu verdeutlichen. Dabei kann jede Funktionsweise, jedes Prinzip, jede technische Ausgestaltung und jedes Merkmal, welches/welche in den Fig. oder im Text offenbart ist / sind, mit allen Ansprüchen, jedem Merkmal im Text und in den anderen Fig., anderen Funktionsweisen, Prinzipien, technischen Ausgestaltungen und Merkmalen, die in dieser Offenbarung enthalten sind oder sich daraus ergeben, frei und beliebig kombiniert werden, so dass alle denkbaren Kombinationen der beschriebenen Varianten zuzuordnen sind. Dabei sind auch Kombinationen zwischen allen einzelnen Ausführungen im Text, das heißt in jedem Abschnitt der Beschreibung, in den Ansprüchen und auch Kombinationen zwischen verschiedenen Varianten im Text, in den Ansprüchen und in den Fig. umfasst. Auch die Ansprüche limitieren nicht die Offenbarung und damit die Kombinationsmöglichkeiten aller aufgezeigten Merkmale untereinander. Alle offenbarten Merkmale sind explizit auch einzeln und in Kombination mit allen anderen Merkmalen hier offenbart.

Claims

Ansprüche
1. Ein Steuerungssystem für ein Kraftfahrzeug, basierend auf einer Umfeldsensorik des Kraftfahrzeugs, wobei
- die Umfeldsensorik dazu eingerichtet ist, ein Verkehrszeichen zu erfassen;
- eine Verkehrszeichendatenbank vorgesehen und dazu eingerichtet ist, Informationen zur Identifizierung vorbestimmter Verkehrszeichen zu speichern;
- eine Schnittstelle vorgesehen und dazu eingerichtet ist, einer Fahrinstanz des Kraftfahrzeuges eine Verkehrszeicheninformation zu übermitteln,
- eine Steuerung vorgesehen und dazu eingerichtet ist:
-- ein durch die Umfeldsensorik erfasstes Verkehrszeichen mit den Informationen zur Identifizierung vorbestimmter Verkehrszeichen zu identifizieren,
- abhängig von dem Identifizieren eine Übermittlung einer Verkehrszeicheninformation der Schnittstelle an die Fahrinstanz des Kraftfahrzeugs zu bewirken.
2. Steuerungssystem nach Anspruch 1, wobei die Fahrinstanz ein Fahrer des Kraftfahrzeuges ist und die Schnittstelle eine Benutzerschnittstelle ist, oder die Fahrinstanz eine autonome Kraftfahrzeugsteuerung ist und die Schnittstelle eine elektronische Datenschnittstelle zur autonomen Kraftfahrzeugsteuerung ist.
3. Steuerungssystem nach Anspruch 2, wobei
- die Steuerung weiter dazu eingerichtet ist:
- einen Zeitpunkt zu ermitteln, an dem ein Verkehrszeichen durch die Umfeldsensorik erfasst wird und/oder an dem die Übermittlung der Verkehrszeicheninformation durch die Schnittstelle bewirkt wird; und/oder
- abhängig von dem Identifizieren eine Beendigungszeitdauer zu ermitteln;
~ die Übermittlung der Verkehrszeicheninformation durch die Schnittstelle zu beenden, nachdem seit dem ermittelten Zeitpunkt die ermittelte Beendigungszeitdauer verstrichen ist.
4. Steuerungssystem nach Anspruch 3, wobei die Beendigungszeitspanne eine vorbestimmte Zeitspanne, insbesondere eine Zeitspanne mit einer Dauer von 180 Sekunden, ist.
5. Steuerungssystem nach einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei
die Umfeldsensorik eine optisch erfassende Sensorik, insbesondere eine Kameraanordnung, ist.
6. Steuerungssystem nach einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei die Umfeldsensorik weiter dazu angeordnet und ausgebildet ist, eine Textinformation eines Verkehrszeichens zu erfassen, und/oder
die Verkehrszeichendatenbank weiter dazu eingerichtet ist, Informationen zur Identifizierung vorbestimmter Wörter und/oder Texte zu speichern, und/oder
die Steuerung ferner dazu eigerichtet ist, eine durch die Umfeldsensorik erfasste Textinformation mit den Informationen zur Identifizierung vorbestimmter Wörter und/oder Texte zu identifizieren, und/oder
die Steuerung ferner dazu eigerichtet ist, eine durch die Umfeldsensorik erfasste Textinformation mit einem elektronischen Texterkennungsverfahren zu identifizieren, und/oder
die Schnittstelle ferner dazu eingerichtet ist, der Fahrinstanz des Kraftfahrzeuges die identifizierte Textinformation zu übermitteln.
7. Steuerungssystem nach einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei
die Schnittstelle ein optisch erkennbares Anzeigeelement im Innenraum des Kraftfahrzeuges umfasst, welches insbesondere dazu eingerichtet ist, ein durch die Steuerung identifiziertes Verkehrszeichen für den Fahrer des Kraftfahrzeuges erkennbar, insbesondere schematisch, wiederzugeben, und/oder
die Schnittstelle ein optisch erkennbares Textanzeigeelement im Innenraum des Kraftfahrzeuges umfasst, welches insbesondere dazu eingerichtet ist, eine durch die Steuerung identifizierte Textinformation für den Fahrer des Kraftfahrzeuges lesbar wiederzugeben, und/oder
die Schnittstelle einen akustischen Signalgeber im Innenraum des Kraftfahrzeuges umfasst, welcher insbesondere dazu eingerichtet ist, ein akustisches Signal in Abhängigkeit eines durch die Steuerung identifiziertes Verkehrszeichens wieder zu geben, und/oder
die Schnittstelle einen akustischen Signalgeber im Innenraum des Kraftfahrzeuges umfasst, welcher insbesondere dazu eingerichtet ist, eine identifizierte Textinformation eines Verkehrszeichens akustisch wiederzugeben, und/oder
die Schnittstelle einen haptischen Signalgeber im Innenraum des Kraftfahrzeuges umfasst.
8. Steuerungssystem nach einem der vorangegangenen Ansprüche, weiter umfassend
einen Positionssensor, insbesondere ein satellitengestütztes Navigationssystem, zur Bestimmung einer aktuellen Position des Kraftfahrzeuges, wobei die Verkehrszeichendatenbank Informationen zur Identifizierung vorbestimmter Verkehrszeichen einer Mehrzahl von Verkehrsordnungen speichert und wobei die Informationen zur Identifizierung vorbestimmter Verkehrszeichen jeweils zumindest einer Verkehrsordnung zugeordnet sind, und wobei
die Steuerung feiner dazu eingerichtet ist:
- eine aktuelle Position des Kraftfahrzeugs zu ermitteln; und
-- abhängig von der aktuellen Position des Kraftfahrzeuges Informationen zur Identifizierung vorbestimmter Verkehrszeichen, welche einer bestimmten Verkehrsordnung zugeordnet sind, heranzuziehen.
9. Steuerungssystem nach einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei
die Verkehrszeichendatenbank ferner die äußeren Umrisse von vorbestimmten Verkehrszeichen speichert, und
die Steuerung ferner dazu eingerichtet ist:
- zunächst die äußeren Umrisse eines erfassten Verkehrszeichens mit den Umrissen von vorbestimmten Verkehrszeichen vergleichen, und
- anschließend hieran das erfasste Verkehrszeichen mit den Informationen zur Identifizierung vorbestimmter Verkehrszeichen, welche einen ähnlichen äußeren Umriss aufweisen, zu identifizieren.
10. Steuerungssystem nach einem der vorangegangenen Ansprüche, weiter umfassend
einen Geschwindigkeitssensor zur Bestimmung einer aktuellen Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs, wobei
den gespeicherten Informationen zur Identifizierung vorbestimmter Verkehrszeichen jeweils zumindest ein gespeicherter Geschwindigkeitsbereich zugeordnet sind, und wobei die Steuerung ferner dazu eingerichtet ist:
- eine aktuelle Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs zu ermitteln;
- abhängig von der aktuellen Geschwindigkeit des Kraftfahrzeuges Informationen zur Identifizierung vorbestimmter Verkehrszeichen mit einem korrespondierenden Geschwindigkeitsbereich heranzuziehen.
11. Steuerungssystem nach Anspruch 10, wobei
die Verkehrszeichendatenbank Informationen zur Identifizierung von vorbestimmten Halte- und Parkverbotszeichen umfasst, und/oder wobei
die Steuerung ferner dazu eingerichtet ist: ~ ein durch die Umfeldsensorik erfasstes Verkehrszeichen mit den Informationen zur Identifizierung von vorbestimmten Halte- und Parkverbotszeichen zu vergleichen, wenn die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs kleiner als 30 Kilometer pro Stunde ist; ~ abhängig von dem Identifizieren eine Übermittlung einer Halte- oder Parkverbotsinformation an die Fahrinstanz des Kraftfahrzeugs, insbesondere einen Hinweis an den Fahrer des Kraftfahrzeuges, zu bewirken.
12. Steuerungssystem nach Anspruch 11, weiter umfassend
einen Einparkassistenten , welcher insbesondere manuell durch den Fahrer des Kraftfahrzeugs aktivierbar ist, wobei
die Steuerung ferner dazu eingerichtet ist:
~ unmittelbar nach einer Aktivierung des Einparkassistenten zu ermitteln, ob innerhalb eines vorbestimmten Zeitraums, insbesondere von 180 Sekunden vor der Aktivierung des Einparkassistenten, ein Halte- oder Parkverbotszeichen identifiziert wurde, und
~ Abhängig von dem Identifizieren wiederholt eine Übermittlung einer Halte- oder Parkverbotsinformation an die Fahrinstanz des Kraftfahrzeuges zu bewirken, wobei die Übermittlung an die Fahrinstanz insbesondere ein Hinweis an den Fahrer des Kraftfahrzeugs ist und der Hinweis insbesondere ein optisches und/oder ein akustisches Warnsignal umfasst.
13. Ein Steuerungsverfahren für ein Kraftfahrzeug basiert auf einer Umfeldsensorik des Kraftfahrzeugs und umfasst die Schritte:
- Speichern von Informationen zur Identifizierung vorbestimmter Verkehrszeichen in einer Verkehrszeichendatenbank;
- Erfassen eines Verkehrszeichen mit der Umfeldsensorik;
- Identifizierung des Verkehrszeichens mit den Informationen zur Identifizierung vorbestimmter Verkehrszeichen durch eine Steuerung;
- Übermittlung einer Verkehrszeicheninformation an eine Fahrinstanz durch eine Schnittstelle, abhängig von der Identifizierung des Verkehrszeichens.
PCT/EP2018/069239 2017-07-26 2018-07-16 System und verfahren zur unterstützung eines fahrers eines kraftfahrzeuges bei der erkennung von verkehrszeichen WO2019020421A1 (de)

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DE102017007055.5A DE102017007055A1 (de) 2017-07-26 2017-07-26 System und Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeuges bei der Erkennung von Verkehrszeichen
DE102017007055.5 2017-07-26

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