WO2018043212A1 - 組立装置、及び電子機器の製造方法 - Google Patents
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Definitions
- the present invention relates to an assembly apparatus used for manufacturing an electronic device or the like, and a method for manufacturing the electronic device.
- the insert When manufacturing a product such as an electronic device by assembling a plurality of parts, it may be necessary to insert an insert into the insertion slot, such as inserting a cable into a connector.
- the insert is inserted into the insertion port using a robot apparatus such as a vertical articulated robot.
- the present invention has been made in view of the above circumstances, and one of its purposes is an assembly apparatus and an electronic device manufacturing method that can facilitate the success of an insertion operation of inserting an insert into an insertion slot. Is to provide.
- An assembling apparatus is an assembling apparatus that inserts an insert into an insertion port, a holding portion that holds the insert, and a tip of the insert in a state where the holding portion holds the insert.
- the portion is moved to an intermediate position partially overlapping with the side wall forming the insertion port in a side view, and then moved in a crossing direction intersecting the insertion axis direction, and further along the insertion axis direction in the insertion port And a control unit to be inserted into the control unit.
- the method for manufacturing an electronic device is a method for manufacturing an electronic device including a connector into which a cable is inserted, and the tip of the cable is inserted into the connector while the holding portion holds the cable. Moving to a middle position that partially overlaps the side wall that forms the mouth in a side view, moving the tip portion of the cable from the middle position in a crossing direction that intersects the insertion axis direction, and And moving the distal end portion in the intersecting direction and then inserting the distal end portion into the insertion port along the insertion axis direction.
- FIG. 1 is a diagram schematically showing an overall configuration of an assembling apparatus 1 according to an embodiment of the present invention.
- the assembling apparatus 1 is an apparatus used for manufacturing a product including a plurality of parts such as an electronic device. As shown in FIG. 1, a control apparatus 10, a vertical articulated robot 11, The force sensor 12, the cameras 13a and 13b, and the holding unit 14 are included.
- the assembling apparatus 1 is used for assembling an electronic device including a connector and a flexible flat cable. More specifically, the assembling apparatus 1 performs an insertion operation of inserting the flexible flat cable into an opening (hereinafter referred to as an insertion port) provided in the connector without depending on a human hand. Through various processes including this insertion operation, an electronic device including a connector and a flexible flat cable is manufactured.
- the control device 10 is a computer that controls the operation of the entire assembly device 1.
- the control device 10 performs the cable insertion work by operating the vertical articulated robot 11 based on information obtained from a force sensor 12 and cameras 13a and 13b described later.
- the vertical articulated robot 11 is a manipulator including a plurality of joints, and performs a moving operation of moving the tip portion to an arbitrary position and orientation based on a control signal received from the control device 10.
- the force sensor 12 is a sensor that detects the strength and direction of the force applied from the outside.
- the force sensor 12 is disposed between the vertical articulated robot 11 and the holding unit 14 and detects a force applied to the holding unit 14.
- the camera 13a is fixed at a position and orientation in which a predetermined range in front of the holding unit 14 can be photographed.
- the camera 13b is fixed at a position and orientation in which the vicinity of the tip position of the holding portion 14 can be photographed.
- the holding unit 14 is a mechanism that holds a part to be assembled in the present embodiment, and is attached to a tip portion of the vertical articulated robot 11.
- the holding part 14 is constituted by two L-shaped fingers 14a and 14b.
- the finger 14b is fixed to the vertical articulated robot 11, and the finger 14a arranged to face the finger 14b is driven along a direction toward the finger 14b by an actuator.
- the holding unit 14 holds the flexible flat cable, which is one of the parts to be assembled, between the fingers 14a and 14b by driving the fingers 14a.
- the assembling apparatus 1 operates the vertical articulated robot 11 in a state in which the holding portion 14 holds the tip portion of the cable, and inserts the tip portion of the cable into the insertion port provided in the connector.
- the control device 10 captures each of the connector insertion port and the distal end portion of the cable held by the holding unit 14 with the cameras 13a and 13b, and identifies each position by analyzing the captured image. Then, positioning control is performed to move the tip portion of the cable so as to coincide with the insertion port of the connector according to the specified position. Thereafter, the distal end portion of the cable is inserted into the insertion port.
- the control device 10 first moves the distal end portion of the cable to an intermediate position, then moves the cable toward the crossing direction intersecting the insertion axis direction, and finally, the insertion shaft.
- the insertion work is performed by stepwise control of inserting the cable into the insertion slot along the direction. As a result, it is possible to facilitate the insertion.
- the insertion axis direction is a direction in which the cable is finally inserted into the insertion port, and coincides with the extending direction of the cable in the insertion port when the insertion is completed.
- the intermediate position is a position of the cable in the middle of the insertion work, and is a position where the tip portion of the cable partially overlaps with the side wall forming the insertion port in a side view.
- control contents executed by the control device 10 during cable insertion work in the present embodiment will be described.
- FIG. 2 is a diagram showing a state at the time of insertion work in the present embodiment.
- a connector 21 having an insertion port 22 is fixed on a substrate 20.
- the insertion port 22 has a substantially rectangular outer edge.
- the width direction (long side direction) of the outer edge of the insertion port 22 is defined as the X-axis direction
- the thickness direction (short side direction) is defined as the Z-axis direction
- the depth direction of the insertion port 22 is defined as the Y-axis direction.
- the Y-axis direction is the insertion axis direction.
- the assembling apparatus 1 finally inserts the distal end portion of the cable 23 into the insertion port 22 along the insertion axis direction.
- control device 10 controls the vertical articulated robot 11 to move the camera 13 a in the front direction of the connector 21 and photograph the connector 21. By analyzing this captured image, the control device 10 specifies the position of the connector 21 (S1).
- the control device 10 grips and holds the tip portion of the cable 23 placed in another place by the holding portion 14 and photographs the tip portion of the cable 23 held by the holding portion 14 with the camera 13b.
- the position is specified (S2).
- the control device 10 may grip the tip portion of the cable 23 by the holding unit 14 in the following procedure. That is, first, an arbitrary position away from the tip portion of the cable 23 is grasped by the holding portion 14 with a light force. In this case, the first holding position is not required to be highly accurate, and it is only necessary to be able to grasp some position of the cable 23. Then, the control apparatus 10 moves the holding
- the control device 10 stops the movement of the holding unit 14 and holds the cable 23 with a stronger force than before so that the cable 23 does not shift further. Thereby, as shown in FIG. 2, only the front-end
- the control device 10 causes the distal end portion of the cable 23 to enter the insertion port 22 in a predetermined direction (S3).
- the predetermined direction is a direction in which the extending direction of the cable 23 obliquely intersects with the insertion axis direction of the insertion port 22. More specifically, the control device 10 determines not only the insertion axis direction (Y-axis direction) but also the X-axis direction that is the extending direction of the insertion port 22 and the Z-axis orthogonal to these axes. Orient in an oblique direction to each of the directions. Then, with the orientation maintained, the distal end portion of the cable 23 is translated along the insertion axis direction to enter the insertion port 22.
- FIGS. 4A and 4B are views for explaining a predetermined direction of the cable 23 at the time of S3, in which FIG. 4A is a plan view of the connector 21 as viewed from above, and FIG. FIG. 4C is a view from the front.
- the connector 21 is shown in cross section in order to show how the cable 23 is inserted into the insertion port 22.
- FIG. 4C the most distal end portion of the cable 23 is indicated by a broken-line rectangle.
- the distal end portion of the cable 23 has an angle c around the Z axis, an angle a around the X axis, an angle b around the Y axis, from the direction coinciding with the insertion axis direction.
- Each is oriented in a rotated direction.
- the cable 23 is inserted into the insertion port 22 in such an oblique direction as described above. In this state, one point (point F in the drawing) of the cable 23 is surely entered into the insertion port 22. It is because it can be made.
- the cable 23 When the cable 23 is inserted into the insertion port 22 in the direction shown in FIGS. 4A to 4C, the cable 23 is obliquely crossed, so that one of the positions of the distal end portion of the cable 23 is the periphery of the insertion port 22. Will come into contact.
- the control device 10 can detect such a contact by monitoring the force applied to the cable 23 by the force sensor 12. This is because when the cable 23 comes into contact with the connector 21, a force opposite to the moving direction is applied from the connector 21 to the cable 23.
- the point F at the distal end of the cable 23 has entered the insertion port 22, and a part of the distal end of the cable 23 overlaps the side wall of the insertion port 22 in a side view. .
- the control device 10 When detecting that the cable 23 is in contact with the peripheral edge of the insertion port 22, the control device 10 once moves the cable 23 slightly in the direction away from the connector 21 (Y-axis negative direction), and then inserts the distal end portion of the connector 21. Rotate and move in the crossing direction that intersects the axial direction (S4). Specifically, the control device 10 rotates the tip portion of the cable 23 by an angle ⁇ a around the X axis and an angle ⁇ b around the Y axis. As a result, the inclination in the width direction and the thickness direction of the distal end portion of the cable 23 coincides with the width direction and the thickness direction of the insertion port 22.
- 5A, 5B, and 5C show the position of the cable 23 in this state in the same manner as in FIGS. 4A to 4C.
- the tip end portion of the cable 23 has elasticity, even if the position in the Z-axis direction does not exactly coincide with the insertion port 22, the end of the cable 23 is inserted into the insertion port 22 by bending. One side can enter.
- the control device 10 moves the distal end portion of the cable 23 in the lateral direction (that is, the direction substantially orthogonal to the insertion axis direction, here, the X axis positive direction) (S5).
- the distal end portion of the cable 23 is moved in the lateral direction, one end of the cable 23 comes into contact with the peripheral edge of the insertion port 22.
- FIG. 6 is a plan view showing this state.
- S3 when the distal end portion of the cable 23 comes into contact with the peripheral edge of the insertion port 22, a force in the direction opposite to the moving direction (here, the X-axis negative direction) is applied to the cable 23.
- the control device 10 can detect such a contact by detecting this force with the force sensor 12.
- the control device 10 When detecting that the cable 23 is in contact with the peripheral edge of the insertion port 22, the control device 10 stops moving in the lateral direction and moves the cable 23 slightly in the direction opposite to the previous moving direction. Then, the distal end portion of the cable 23 is further rotated in the crossing direction intersecting the insertion axis direction (S6). Specifically, here, the control device 10 rotates the tip portion of the cable 23 by an angle ⁇ c around the Z axis. As a result, the inclination of the distal end portion of the cable 23 in a plan view is canceled, the distal end portion of the cable 23 partially enters the insertion port 22, and the extending direction of the cable 23 coincides with the insertion axis direction.
- FIG. 7 is a plan view showing this state.
- FIG. 8 is a plan view showing a state in which this insertion is performed. Since the most advanced portion of the cable 23 has already entered the insertion port 22 in S6, the cable 23 can be inserted to the back of the insertion port 22 without being caught in the periphery of the insertion port 22 in S7. . As described above, since the distal end portion of the cable 23 has elasticity, even if the position of the cable 23 in the XZ plane is slightly deviated from the insertion port 22, the cable 23 is deformed. The distal end portion of the cable 23 can be advanced into the insertion port 22.
- the distal end portion of the cable 23 enters the insertion port 22 in an oblique direction with respect to the insertion axis, and then the cable 23 is rotated and moved in a direction intersecting the insertion axis. , And by parallel movement, the distal end portion enters the insertion port 22.
- the cable 23 can be inserted into the insertion port 22 without failure. For this reason, it is not necessary to perform alignment with much higher accuracy than before when S3 is inserted for the first time.
- FIG. 9 is a diagram showing a state at the time of insertion work in the present embodiment.
- maintenance part 14 etc. which comprise the assembly apparatus 1 is abbreviate
- a connector 31 of a different type from that of the first embodiment is fixed on a substrate 30.
- the connector 31 is provided with an insertion port 32 having a substantially rectangular outer edge in plan view.
- the width direction of the outer edge of the insertion port 32 is defined as the Y-axis direction
- the thickness direction is defined as the X-axis direction
- the depth direction of the insertion port 32 is defined as the Z-axis direction.
- a lock plate 33 is attached to the connector 31.
- the lock plate 33 When the lock plate 33 is pulled upward (Z-axis positive direction), the lock is released and the lock plate 33 moves freely with respect to the connector 31 within a certain range.
- the lock plate 33 can move in the X-axis direction and the Y-axis direction intersecting with the insertion axis direction (Z-axis direction).
- the lock plate 33 When the lock plate 33 is pushed down, the lock plate 33 is fixed to the connector 31 and cannot move freely, and the cable 34 inserted into the insertion port 32 is pressed so that the cable 34 is not pulled out. Lock it.
- the lock plate 33 is formed in a substantially U shape with the X-axis negative direction side opened in a plan view, and the surface of the lock plate 33 on the X-axis negative direction side constitutes the side wall of the insertion port 32.
- the insertion port 32 of the connector 31 forms a protruding portion in which edges in three directions (X-axis positive direction side, Y-axis positive direction side, and Y-axis negative direction side) protrude. That is, the height of the side wall constituting the insertion port 32 is asymmetrical in the front-rear direction.
- the side wall on the lock plate 33 side (X-axis positive direction side) is higher than the side wall on the reverse side (X-axis negative direction side). Therefore, when viewed from the X axis negative direction side, the side wall on the X axis positive direction side is exposed.
- an insertion operation is performed in which the cable 34, which is a flexible flat cable, is inserted into the insertion port 32 in a state where the lock plate 33 is released.
- the insertion port 32 may be hidden as a result of the lock plate 33 moving with respect to the connector 31. Therefore, there is a possibility that the lock plate 33 may become an obstacle and the insertion of the cable 34 may fail. Therefore, in the present embodiment, as will be described in detail below, the insertion of the cable 34 is realized without receiving interference from the lock plate 33 by performing a stepwise insertion operation.
- control device 10 controls the vertical articulated robot 11 to move the camera 13 a to the front of the connector 31 and photograph the connector 31. By analyzing this captured image, the control device 10 specifies the position of the connector 31 (S11).
- control device 10 grips and holds the distal end portion of the cable 34 placed at another place by the holding portion 14 (S12).
- This control may be realized by the same procedure as S2 in the first embodiment, or may be realized by a different procedure.
- the control device 10 moves the tip portion of the cable 34 to the initial position (S13).
- the initial position is substantially above the connector 31, and the direction is the same as the insertion axis direction. Furthermore, this initial position is a position shifted in the X-axis negative direction with respect to the position of the insertion port 32 in plan view.
- FIG. 11 is a diagram showing the positional relationship between the initial position of the cable 34 and the connector 31 and is a plan view showing the connector 31 as viewed from above.
- the control device 10 moves the cable 34 downward from this initial position, thereby moving the cable 34 to an intermediate position where it overlaps the lock plate 33 in a side view (S14).
- the side wall constituting the insertion port 32 is higher on the lock plate 33 side than on the opposite side. Therefore, at the intermediate position, the tip end portion of the cable 34 is in a state of being overlapped with the side wall constituting the insertion port 32 in a side view. However, at this time, the distal end portion of the cable 34 does not overlap the side wall on the X axis negative direction side of the insertion port 32 in a side view, and is positioned higher than the upper side of the side wall on the X axis negative direction side.
- the control device 10 translates the cable 34 in a plurality of directions within a plane orthogonal to the Z-axis direction (that is, the XY plane) (S15).
- the plurality of directions include a direction toward the lock plate 33. This is because the lock plate 33 is pressed to widen the insertion port 32 when the lock plate 33 moves in the negative direction of the X axis and narrows the insertion port 32. Further, in this embodiment, the cable 34 is not simply moved linearly toward the lock plate 33, but is translated in a direction oblique to the positive X-axis direction.
- the cable 34 is translated in each of the direction between the X-axis positive direction and the Y-axis positive direction and the direction between the X-axis positive direction and the Y-axis negative direction. Since the plurality of parallel movements performed in S15 are movements in the XY plane, the movement in any direction is a movement in a direction intersecting the insertion axis direction.
- the position of the lock plate 33 is shifted not only in the X-axis direction but also in the Y-axis direction and the insertion port 32 is narrowed. However, the position can be corrected so that the cable 34 can be inserted into the insertion port 32.
- FIG. 12 is a diagram showing an example of a parallel movement route in S15, and shows a movement route in the XY plane of the center position of the cable 34 in plan view.
- Point P1 indicates the position of the cable 34 at the time of S14.
- a point P5 indicates the center position of the insertion slot 32 specified in S11.
- the control device 10 starts from the point P1 corresponding to the initial position, and translates the cable 34 toward the direction between the X-axis positive direction and the Y-axis negative direction. As a result, the cable 34 reaches the point P2. Thereafter, the control device 10 translates the cable 34 toward the point P3.
- This is a movement in the direction between the X-axis positive direction and the Y-axis positive direction, and is a movement from the right side to the left side as viewed from the center position of the insertion port 32.
- the tip end portion of the cable 34 is pressed against the corner C1 of the lock plate 33, and when this movement causes the lock plate 33 to shift to the X axis negative direction side and to the Y axis negative direction side.
- the deviation is corrected.
- the tip portion of the cable 34 can be included in the recess formed by the substantially U-shaped lock plate 33.
- the control device 10 moves the cable 34 in the lateral direction (Y-axis negative direction) toward the point P4.
- FIG. 13 shows a state in which the lock plate 33 is pressed by the tip portion of the cable 34 in this way. Then, the control device 10 moves the distal end portion of the cable 34 to the center position (point P5) of the insertion port 32 specified in S11.
- the lock plate 33 is moved to the X-axis positive direction side to widen the insertion port 32, and the distal end portion of the cable 34 is substantially U-shaped above the insertion port 32.
- a three-sided state may be surrounded by the lock plate 33 having a shape.
- the control device 10 moves the cable 34 along the insertion axis direction. Thereby, the front-end
- the cable 34 is moved by the parallel movement in the crossing direction after moving the distal end portion of the cable 34 to the intermediate position, so that the freely moving lock plate 33 is not obstructed.
- the distal end portion of the cable 34 can be inserted into the insertion port 32.
- a connector provided with a cable to be inserted and an insertion port are not limited to those described above, and may have various shapes and types.
- the assembly apparatus according to the present embodiment is not limited to a cable or a connector, and may perform an operation of inserting various types of inserts into the insertion port.
- control procedure of the control device 10 in the insertion work is only an example, and the movement path and the execution order of each step in the insertion work may be different from the above description.
- configuration of the assembling apparatus 1 is not limited to the above-described configuration, and for example, the shape of the holding portion 14 and the arrangement position of the force sensor 12 may be different from the above description. Further, the number of cameras and their installation positions may be different from those described above.
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Abstract
挿入物を保持する保持部(14)と、保持部(14)が挿入物を保持した状態で、挿入物の先端部分を、挿入口を形成する側壁と側面視において一部重なる中間位置まで移動させた後、挿入軸方向と交差する交差方向に向けて移動させ、さらに挿入軸方向に沿って挿入口内に挿入する制御部(10)と、を含む組立装置(1)である。
Description
本発明は、電子機器等の製造に用いられる組立装置、及び電子機器の製造方法に関する。
複数の部品を組み立てて電子機器等の製品を製造する際には、例えばコネクタにケーブルを挿入するなどのように、挿入口内に挿入物を挿入する作業が必要となる場合がある。この場合、垂直多関節ロボットなどのロボット装置を用いて、挿入物を挿入口内に挿入する。
上述したような挿入作業をロボット装置に実行させる場合、まず挿入物と挿入口の位置を合わせる位置決め制御が必要となる。しかしながら、挿入物に対して挿入口の寸法に余裕がないと、位置決めの際にわずかなずれが生じても挿入物の挿入に失敗するおそれがある。
本発明は上記実情を考慮してなされたものであって、その目的の一つは、挿入物を挿入口に挿入する挿入作業を成功しやすくすることのできる組立装置、及び電子機器の製造方法を提供することにある。
本発明に係る組立装置は、挿入物を挿入口に挿入する組立装置であって、前記挿入物を保持する保持部と、前記保持部が前記挿入物を保持した状態で、前記挿入物の先端部分を、前記挿入口を形成する側壁と側面視において一部重なる中間位置まで移動させた後、挿入軸方向と交差する交差方向に向けて移動させ、さらに前記挿入軸方向に沿って前記挿入口内に挿入する制御部と、を含むことを特徴とする。
本発明に係る電子機器の製造方法は、ケーブルが挿入されたコネクタを備える電子機器の製造方法であって、保持部が前記ケーブルを保持した状態で、前記ケーブルの先端部分を、前記コネクタの挿入口を形成する側壁と側面視において一部重なる中間位置まで移動させるステップと、前記ケーブルの先端部分を、前記中間位置から挿入軸方向と交差する交差方向に向けて移動させるステップと、前記ケーブルの先端部分を前記交差方向に向けて移動させた後、さらに前記挿入軸方向に沿って前記挿入口内に挿入するステップと、を含むことを特徴とする。
以下、本発明の実施の形態について、図面に基づき詳細に説明する。
図1は、本発明の一実施形態に係る組立装置1の全体構成を模式的に示す図である。組立装置1は、電子機器などのように複数の部品を含んで構成される製品の製造に使用される装置であって、図1に示すように、制御装置10と、垂直多関節ロボット11と、力覚センサー12と、カメラ13a及び13bと、保持部14と、を含んで構成されている。本実施形態において組立装置1は、コネクタ及びフレキシブルフラットケーブルを含んだ電子機器の組み立てに用いられるものとする。より具体的に、組立装置1は、人の手によらずに、フレキシブルフラットケーブルをコネクタに設けられた開口(以下、挿入口という)内に挿入する挿入作業を実施する。この挿入作業を含む各種の工程を経て、コネクタ及びフレキシブルフラットケーブルを含んだ電子機器が製造される。
制御装置10は、組立装置1全体の動作を制御するコンピュータである。制御装置10は、後述する力覚センサー12やカメラ13a及び13bから得られる情報に基づいて、垂直多関節ロボット11を動作させることによって、ケーブルの挿入作業を行う。
垂直多関節ロボット11は、複数の関節を含んで構成されるマニピュレータであって、制御装置10から受け付ける制御信号に基づいて、先端部分を任意の位置及び向きに移動させる移動動作を行う。
力覚センサー12は、外部から加わる力の強さ及び向きを検知するセンサーである。本実施形態では、力覚センサー12は、垂直多関節ロボット11と保持部14の間に配置されており、保持部14に加わる力を検知する。カメラ13aは、保持部14前方の所定範囲を撮影可能な位置及び向きで固定されている。また、カメラ13bは、保持部14の先端位置近傍を撮影可能な位置及び向きで固定されている。
保持部14は、本実施形態において組み立ての対象となる部品を保持する機構であって、垂直多関節ロボット11の先端部分に取り付けられている。ここでは保持部14は、二つのL字型のフィンガー14a及び14bによって構成されている。フィンガー14bは、垂直多関節ロボット11に対して固定されており、これと対向するように配置されたフィンガー14aは、アクチュエーターによってフィンガー14bに向かう方向に沿って駆動する。保持部14は、フィンガー14aの駆動により、組み立て対象の部品の一つであるフレキシブルフラットケーブルをフィンガー14aとフィンガー14bとで挟み込んで保持する。
これらの構成により、組立装置1は、保持部14がケーブルの先端部分を保持した状態で垂直多関節ロボット11を動作させて、ケーブルの先端部分をコネクタに設けられた挿入口内に挿入する作業を行う。具体的に制御装置10は、カメラ13a及び13bによってコネクタの挿入口、及び保持部14が保持するケーブルの先端部分のそれぞれを撮影し、その撮影画像を解析することによってそれぞれの位置を特定する。そして、その特定した位置に応じてケーブルの先端部分がコネクタの挿入口に一致するよう移動させる位置決め制御を行う。その後、ケーブルの先端部分を挿入口内に挿入する。
しかしながら、ケーブルの大きさに対してコネクタの挿入口の大きさに余裕がない場合、位置決め制御には高い精度が要求され、ケーブルの位置が挿入口からわずかでもずれると、挿入に失敗するおそれがある。そこで本実施形態では、以下に詳しく説明するように、制御装置10はケーブルの先端部分をまず中間位置に移動させ、そこから挿入軸方向と交差する交差方向に向けて移動させ、最後に挿入軸方向に沿ってケーブルを挿入口内に挿入するという段階的な制御によって挿入作業を行う。これにより、挿入を成功しやすくすることができる。ここで挿入軸方向とは、最終的にケーブルを挿入口内に挿入する方向であって、挿入が完了した状態における挿入口内のケーブルの延伸方向に一致する方向である。また、中間位置とは、挿入作業の途中の状態におけるケーブルの位置であって、ケーブルの先端部分が挿入口を形成する側壁と側面視において一部重なる位置である。
以下、本実施形態においてケーブルの挿入作業時に制御装置10が実行する制御内容の二つの実施例について、説明する。
[第1の実施例]
まず、第1の実施例について説明する。図2は、本実施例における挿入作業時の様子を示す図である。同図に示されるように、本実施例では、基板20上に挿入口22を備えたコネクタ21が固定されている。挿入口22は略矩形の外縁を有している。以下では、この挿入口22の外縁の幅方向(長辺方向)をX軸方向、厚み方向(短辺方向)をZ軸方向とし、挿入口22の深さ方向をY軸方向とする。これらの3軸は、互いに直交している。この実施例では、Y軸方向が挿入軸方向となる。組立装置1は、最終的にこの挿入軸方向に沿って挿入口22内にケーブル23の先端部分を挿入する。
まず、第1の実施例について説明する。図2は、本実施例における挿入作業時の様子を示す図である。同図に示されるように、本実施例では、基板20上に挿入口22を備えたコネクタ21が固定されている。挿入口22は略矩形の外縁を有している。以下では、この挿入口22の外縁の幅方向(長辺方向)をX軸方向、厚み方向(短辺方向)をZ軸方向とし、挿入口22の深さ方向をY軸方向とする。これらの3軸は、互いに直交している。この実施例では、Y軸方向が挿入軸方向となる。組立装置1は、最終的にこの挿入軸方向に沿って挿入口22内にケーブル23の先端部分を挿入する。
以下、本実施例における制御手順について、図3のフロー図を用いて説明する。まず制御装置10は、垂直多関節ロボット11を制御してカメラ13aをコネクタ21の正面方向に移動させ、コネクタ21を撮影する。この撮影画像を解析することによって、制御装置10はコネクタ21の位置を特定する(S1)。
続いて制御装置10は、別の場所に置かれているケーブル23の先端部分を保持部14により掴んで保持するとともに、保持部14が保持したケーブル23の先端部分をカメラ13bで撮影することにより、その位置を特定する(S2)。このとき制御装置10は、以下の手順で保持部14によりケーブル23の先端部分を掴んでもよい。すなわち、まずケーブル23の先端部分から離れた任意の位置を保持部14により軽い力で掴ませることとする。この場合の最初の保持位置については、高い精度が要求されず、ケーブル23のどこかの位置を掴むことができればよい。その後、制御装置10は保持部14を特定の方向に向けて移動させる。このようにして保持部14がケーブル23を保持する力よりも強い力でケーブル23が引っ張られると、ケーブル23は保持部14との接触面を滑ることになる。ケーブル23は可撓性を有するので、このような制御により、ケーブル23の保持部14が保持している箇所を、先端部分に近づけていくことができる。保持部14を所定の位置まで移動させると、制御装置10は保持部14の移動を停止し、それ以上ケーブル23がずれないようにそれまでより強い力でケーブル23を保持する。これにより、図2に示すようにケーブル23の先端部分だけが保持部14から突出している状態にすることができる。また、制御装置10は、以上のような手順によらずに直接ケーブル23の先端部分を保持部14で掴むこととしてもよい。
その後、制御装置10は、ケーブル23の先端部分を所定の向きで挿入口22内に進入させる(S3)。ここでの所定の向きは、ケーブル23の延伸方向が挿入口22の挿入軸方向に対して斜交する向きである。より具体的に、制御装置10は、ケーブル23の先端部分を、挿入軸方向(Y軸方向)のみならず、挿入口22の延伸方向であるX軸方向、及びこれらの軸と直交するZ軸方向のそれぞれに対して斜交する向きに向ける。そして、その向きを保ったまま、挿入軸方向に沿ってケーブル23の先端部分を平行移動させ、挿入口22内に進入させる。
図4A、図4B、及び図4Cは、S3の時点におけるケーブル23の所定の向きを説明するための図であって、図4Aはコネクタ21を上方から見た平面図、図4Bは側面から見た図、図4Cは正面から見た図である。なお、図4A及び図4Bではケーブル23が挿入口22内に挿入される様子を示すためにコネクタ21は断面で表されている。また、図4Cではケーブル23の最先端部分が破線の矩形で示されている。これらの図に示されるように、S3の段階ではケーブル23の先端部分は、挿入軸方向に一致する向きから、Z軸回りに角度c、X軸回りに角度a、Y軸回りに角度b、それぞれ回転させた向きに向けられている。最初、このように斜交する向きでケーブル23を挿入口22内に進入させるのは、この状態であればケーブル23の先端の一点(図中の点F)を確実に挿入口22内に進入させることができるためである。
この図4A~Cに示す向きのままケーブル23を挿入口22内に進入させていくと、ケーブル23が斜交しているために、ケーブル23先端部分のいずれかの位置が挿入口22の周縁に接触することになる。制御装置10は、力覚センサー12によりケーブル23に加わる力をモニタすることによって、このような接触を検知することができる。ケーブル23がコネクタ21に接触すると、コネクタ21からケーブル23に対して移動方向と逆向きの力が加わるためである。コネクタ21への接触を検知した時点では、ケーブル23先端の点Fが挿入口22内に進入しており、ケーブル23先端の一部分が挿入口22の側壁と側面視において重なった状態となっている。
ケーブル23が挿入口22の周縁に接触した状態を検知すると、制御装置10は一旦ケーブル23をコネクタ21から遠ざける方向(Y軸負方向)にわずかに移動させてから、コネクタ21の先端部分を挿入軸方向と交差する交差方向に向けて回転移動させる(S4)。具体的に、制御装置10は、ケーブル23の先端部分を、X軸回りに角度-a、Y軸回りに角度-b、それぞれ回転させる。これにより、ケーブル23先端部分の幅方向及び厚み方向の傾きが挿入口22の幅方向及び厚み方向に一致する状態になる。図5A、図5B、及び図5Cは、この状態のケーブル23の位置を図4A~Cと同じ要領で示したものである。ここで、ケーブル23の先端部分は弾性を有しているので、そのZ軸方向の位置が挿入口22と正確に一致しておらずとも、しなり変形によって挿入口22内にケーブル23先端の一辺を入り込ませることができる。
その後、制御装置10は、ケーブル23の先端部分を横方向(すなわち、挿入軸方向と略直交する方向、ここではX軸正方向)に向けて移動させる(S5)。ケーブル23の先端部分を横方向に移動させていくと、いずれその一端が挿入口22の周縁に接触する。図6はこの状態を示す平面図である。S3の場合と同様に、ケーブル23の先端部分が挿入口22の周縁に接触すると、移動方向と逆向き(ここではX軸負方向)の力がケーブル23に対して加わる。制御装置10は、力覚センサー12でこの力を検知することによりこのような接触を検知できる。
ケーブル23が挿入口22の周縁に接触した状態を検知すると、制御装置10はそれまでの横方向への移動を停止し、ケーブル23をそれまでの移動方向と逆方向にわずかに移動させてから、ケーブル23の先端部分をさらに挿入軸方向と交差する交差方向に向けて回転移動させる(S6)。具体的に、ここでは制御装置10は、ケーブル23の先端部分を、Z軸回りに角度-cだけ回転させる。これにより、ケーブル23先端部分の平面視における傾きがキャンセルされ、ケーブル23の先端部分が挿入口22内に一部進入し、かつケーブル23の延伸方向が挿入軸方向に一致する状態になる。図7はこの状態を示す平面図である。
最後に制御装置10は、挿入軸方向に沿ってケーブル23の先端部分を挿入口22内に挿入する(S7)。図8はこの挿入が行われている状態を示す平面図である。既にS6でケーブル23の最先端部分は挿入口22内に進入しているので、S7ではケーブル23が挿入口22の周縁に引っかからずに、ケーブル23を挿入口22の奥まで挿入することができる。なお、前述したようにケーブル23の先端部分は弾性を有しているので、挿入口22に対してケーブル23のXZ平面内の位置がわずかにずれていたとしても、ケーブル23のしなり変形により挿入口22内にケーブル23の先端部分を進入させていくことができる。
以上説明したように、本実施例では、まず挿入軸に対して斜交した向きでケーブル23の先端部分を挿入口22内に進入させ、その後、ケーブル23を挿入軸と交差する向きに回転移動、及び平行移動することによって、その先端部分が挿入口22内に進入した状態とする。これにより、挿入口22の位置を特定する際に多少の誤差が生じたとしても、失敗せずにケーブル23を挿入口22内に挿入することができる。そのため、S3の最初の挿入時には、従来と比べてそれほど高い精度で位置合わせを行っておく必要がない。
[第2の実施例]
次に、第2の実施例について説明する。この第2の実施例では、コネクタ31が有する挿入口32内にフレキシブルフラットケーブルであるケーブル34を挿入する。図9は、本実施例における挿入作業時の様子を示す図である。なお、同図においては組立装置1を構成する保持部14等の記載は省略されている。同図に示されるように、本実施例では、基板30上に第1の実施例とは異なる種類のコネクタ31が固定されている。コネクタ31には平面視において略矩形の外縁を有する挿入口32が設けられている。以下では、挿入口32の外縁の幅方向をY軸方向、厚み方向をX軸方向とし、挿入口32の深さ方向をZ軸方向とする。これらの3軸は互いに直交している。この実施例では、Z軸方向が挿入軸方向となる。
次に、第2の実施例について説明する。この第2の実施例では、コネクタ31が有する挿入口32内にフレキシブルフラットケーブルであるケーブル34を挿入する。図9は、本実施例における挿入作業時の様子を示す図である。なお、同図においては組立装置1を構成する保持部14等の記載は省略されている。同図に示されるように、本実施例では、基板30上に第1の実施例とは異なる種類のコネクタ31が固定されている。コネクタ31には平面視において略矩形の外縁を有する挿入口32が設けられている。以下では、挿入口32の外縁の幅方向をY軸方向、厚み方向をX軸方向とし、挿入口32の深さ方向をZ軸方向とする。これらの3軸は互いに直交している。この実施例では、Z軸方向が挿入軸方向となる。
本実施例においてコネクタ31には、ロック板33が取り付けられている。このロック板33は上方(Z軸正方向)に引き上げられるとロック解除され、コネクタ31に対してある程度の範囲内で自由に動く状態となる。特にロック板33は、挿入軸方向(Z軸方向)と交差するX軸方向及びY軸方向にも移動可能な状態となる。ロック板33を下方に押し下げると、ロック板33がコネクタ31に固定されて自由に動かない状態になるとともに、挿入口32内に挿入されたケーブル34を押圧し、ケーブル34が引き抜けないようにロックする。
さらに、ロック板33は平面視においてX軸負方向側が開いた略U字状に形成されており、ロック板33のX軸負方向側の面は、挿入口32の側壁を構成している。このロック板33によって、コネクタ31の挿入口32は、3方向(X軸正方向側、Y軸正方向側、及びY軸負方向側)の縁が突出してなる突出部を形成している。すなわち、挿入口32を構成する側壁は、その高さが前後で非対称になっている。具体的に、ロック板33側(X軸正方向側)の側壁が、逆側(X軸負方向側)の側壁よりも高くなっている。そのため、X軸負方向側から見た場合、X軸正方向側の側壁が露出している。
本実施例では、ロック板33が解除された状態で、フレキシブルフラットケーブルであるケーブル34を挿入口32内に挿入する挿入作業を実施する。このとき、ロック板33が解除された状態なので、ロック板33がコネクタ31に対して移動する結果、挿入口32を隠してしまう場合がある。そのため、ロック板33が邪魔になってケーブル34の挿入に失敗したりするおそれがある。そこで本実施例では、以下に詳しく説明するように、段階的な挿入作業を実施することで、ロック板33の干渉を受けずにケーブル34の挿入を実現する。
以下、本実施例における制御手順について、図10のフロー図を用いて説明する。まず制御装置10は、垂直多関節ロボット11を制御してカメラ13aをコネクタ31の前方に移動させ、コネクタ31を撮影する。この撮影画像を解析することによって、制御装置10はコネクタ31の位置を特定する(S11)。
続いて制御装置10は、別の場所に置かれているケーブル34の先端部分を保持部14により掴んで保持する(S12)。この制御は、第1の実施例におけるS2と同様の手順で実現されてもよいし、異なる手順で実現されてもよい。
次に制御装置10は、ケーブル34の先端部分を初期位置に移動させる(S13)。ここで初期位置は、コネクタ31の略上方であって、向きは挿入軸方向に一致する向きである。さらにこの初期位置は、平面視において挿入口32の位置に対してX軸負方向にずれた位置である。図11はケーブル34の初期位置とコネクタ31との位置関係を示す図であって、コネクタ31を上方から見た様子を示す平面図である。
制御装置10は、この初期位置から下方に向けてケーブル34を移動させることによって、ケーブル34の先端部分が側面視においてロック板33と重なる中間位置まで移動させる(S14)。前述したように、挿入口32を構成する側壁は、ロック板33側においてその反対側と比較して高くなっている。そのため、この中間位置においては、ケーブル34の先端部分が側面視において挿入口32を構成する側壁と重なった状態となる。ただし、この時点では、ケーブル34の先端部分は挿入口32のX軸負方向側の側壁とは側面視において重ならず、X軸負方向側の側壁の上辺よりも高い位置にある。
この状態から制御装置10は、Z軸方向と直交する平面(すなわちXY平面)内において複数の方向に向けてケーブル34を平行移動させる(S15)。ここで複数の方向には、ロック板33に向かう方向が含まれる。これは、ロック板33がX軸負方向側に移動して挿入口32を狭めてしまっている場合にロック板33を押圧して、挿入口32を広げるためである。さらに本実施例では、単にケーブル34をロック板33に向けて直線的に移動させるのではなく、X軸正方向に対して斜交する向きにケーブル34を平行移動させる。より具体的には、X軸正方向とY軸正方向との間の向き、及びX軸正方向とY軸負方向との間の向きのそれぞれに向けてケーブル34を平行移動させる。S15で行われる複数回の平行移動は、XY平面内における移動なので、どの向きの移動も挿入軸方向に対して交差する方向への移動となっている。このようにY軸正負方向それぞれの向きにケーブル34を移動させることにより、ロック板33の位置がX軸方向だけでなくY軸方向に沿ってずれて挿入口32を狭めてしまっている場合にも、その位置を修正して、挿入口32内にケーブル34を挿入できる状態にすることができる。
図12はS15における平行移動の経路の一例を示す図であって、ケーブル34の平面視における中心位置のXY平面内における移動経路を示している。点P1はS14の時点におけるケーブル34の位置を示している。また、点P5はS11で特定された挿入口32の中心位置を示している。まず制御装置10は、初期位置に対応する点P1から開始して、X軸正方向とY軸負方向との間の向きに向けてケーブル34を平行移動させる。これによりケーブル34は点P2に到達する。その後、制御装置10は、点P3に向けてケーブル34を平行移動させる。これは、X軸正方向とY軸正方向との間の向きへの移動であって、かつ挿入口32の中心位置から見て向かって右側から左側への移動である。この移動により、ケーブル34の先端部分がロック板33の角C1に押しつけられ、この移動によって、ロック板33がX軸負方向側にずれている場合、及びY軸負方向側にずれている場合に、そのずれが修正される。これにより、略U字状のロック板33により形成される凹部内にケーブル34の先端部分が含まれる状態にすることができる。さらにその後、制御装置10は、点P4に向けて横方向(Y軸負方向)にケーブル34を移動させる。これによりケーブル34の先端部分がロック板33の角C2に押しつけられ、ロック板33がY軸正方向側にずれていた場合に、そのずれが修正され、挿入口32が最大限に広げられた状態にすることができる。図13は、このようにケーブル34の先端部分によってロック板33が押しつけられている状態を示している。それから制御装置10は、S11で特定された挿入口32の中心位置(点P5)にケーブル34の先端部分を移動させる。
以上説明したような複数回の平行移動を行うことによって、ロック板33をX軸正方向側に移動させて挿入口32を広げ、かつケーブル34の先端部分が挿入口32の上方で略U字状のロック板33に三方を囲まれた状態とすることができる。この状態において制御装置10は、挿入軸方向に沿ってケーブル34を移動させる。これにより、挿入口32内にケーブル34の先端部分が挿入される(S16)。
以上説明したように、本実施例では、ケーブル34の先端部分を中間位置に移動させた後、複数回の交差方向への平行移動を行うことによって、自由に移動するロック板33に邪魔されずにケーブル34の先端部分を挿入口32内に挿入することができる。
なお、本発明の実施の形態は、以上説明したものに限られない。例えば、挿入対象となるケーブルや挿入口が設けられたコネクタは、以上説明したものに限らず、各種の形状や種類のものであってよい。また、本実施形態に係る組立装置は、ケーブルやコネクタに限らず、各種の挿入物を挿入口に挿入する作業を実施するものであってよい。
また、挿入作業における制御装置10の制御手順は一例に過ぎず、挿入作業時の移動経路や各ステップの実行順序は以上の説明と異なってもよい。また、組立装置1の構成も以上説明したものに限られず、例えば保持部14の形状や力覚センサー12の配置位置等は以上の説明と異なるものであってもよい。また、カメラの個数やその設置位置も、以上の説明とは異なるものであってよい。
1 組立装置、10 制御装置、11 垂直多関節ロボット、12 力覚センサー、13a,13b カメラ、14 保持部、20 基板、21 コネクタ、22 挿入口、23 ケーブル、30 基板、31 コネクタ、32 挿入口、33 ロック板、34 ケーブル。
Claims (9)
- 挿入物を挿入口に挿入する組立装置であって、
前記挿入物を保持する保持部と、
前記保持部が前記挿入物を保持した状態で、前記挿入物の先端部分を、前記挿入口を形成する側壁と側面視において一部重なる中間位置まで移動させた後、挿入軸方向と交差する交差方向に向けて移動させ、さらに前記挿入軸方向に沿って前記挿入口内に挿入する制御部と、
を含むことを特徴とする組立装置。 - 請求項1に記載の組立装置において、
前記制御部は、前記挿入物の先端部分を、前記挿入軸方向に対して斜交する向きで前記挿入口内に一部進入する中間位置まで移動させた後、前記交差方向に向けて回転移動させ、さらに前記挿入軸方向に沿って前記挿入口内に挿入する
ことを特徴とする組立装置。 - 請求項2に記載の組立装置において、
前記制御部は、前記挿入物の先端部分を、前記中間位置に移動させた後、前記挿入軸方向と交差する2方向のそれぞれに向けて回転移動させることによってその向きを前記挿入軸方向に一致させてから、前記挿入口内に挿入する
ことを特徴とする組立装置。 - 請求項2又は3に記載の組立装置において、
前記制御部は、前記挿入物の先端部分を、前記挿入口の縁に接触する中間位置まで、前記斜交する向きで前記挿入口内に進入させる
ことを特徴とする組立装置。 - 請求項4に記載の組立装置において、
前記組立装置は、前記保持部に加わる力を検出する力覚センサーをさらに備え、
前記制御部は、前記力覚センサーによって前記挿入物の先端部分が前記挿入口の縁に接触したことを検出する
ことを特徴とする組立装置。 - 請求項1に記載の組立装置において、
前記挿入口は、その一方の縁が突出して突出部を形成しており、
前記制御部は、前記挿入物の先端部分を、前記突出部と側面視において一部重なる中間位置まで移動させた後、前記突出部を押圧するように前記交差方向に向けて平行移動させてから、前記挿入口内に挿入する
ことを特徴とする組立装置。 - 請求項6に記載の組立装置において、
前記突出部は、前記挿入口の三方の縁が突出して平面視U字状に形成されており、
前記制御部は、前記挿入物の先端部分を、前記中間位置から前記突出部に向かう方向に対して斜交する向きに平行移動させる
ことを特徴とする組立装置。 - 請求項7に記載の組立装置において、
前記制御部は、前記挿入物の先端部分を、前記中間位置から前記突出部に向かう方向に対して斜交する2方向のそれぞれに平行移動させる
ことを特徴とする組立装置。 - ケーブルが挿入されたコネクタを備える電子機器の製造方法であって、
保持部が前記ケーブルを保持した状態で、前記ケーブルの先端部分を、前記コネクタの挿入口を形成する側壁と側面視において一部重なる中間位置まで移動させるステップと、
前記ケーブルの先端部分を、前記中間位置から挿入軸方向と交差する交差方向に向けて移動させるステップと、
前記ケーブルの先端部分を前記交差方向に向けて移動させた後、さらに前記挿入軸方向に沿って前記挿入口内に挿入するステップと、
を含むことを特徴とする電子機器の製造方法。
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Legal Events
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ENP | Entry into the national phase |
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NENP | Non-entry into the national phase |
Ref country code: DE |
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122 | Ep: pct application non-entry in european phase |
Ref document number: 17846217 Country of ref document: EP Kind code of ref document: A1 |