WO2017149655A1 - 逆走抑制装置、逆走抑制方法及び逆走抑制システム - Google Patents
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Definitions
- the present invention relates to, for example, a reverse running suppression device, a reverse running suppression method, and a reverse running suppression system mounted on a vehicle, and relates to a technology for suppressing reverse running using existing map data.
- Roads that link main lines such as automobile-only roads and rest facilities such as service areas and parking areas (including only rest areas without buildings) are one-way, but there are breaks When returning from the facility to the main line, it is assumed that it will run backwards by mistake.
- the one-way information of the roads and connecting roads in the break facility is stored, and the direction in which the vehicle is allowed to travel on the one-way road in the vicinity of the vehicle position is compared with the traveling direction of the vehicle.
- Patent Document 1 an in-vehicle device that performs notification by voice or the like when it is determined that the vehicle is traveling in the running direction
- Patent Document 2 A system has been proposed that performs notification by voice or the like when it is determined whether the vehicle is traveling in the reverse running direction (Patent Document 2).
- JP 2011-106960 A page 14, FIG. 2
- Japanese Patent Laid-Open No. 2003-151077 page 17, FIG. 1
- Patent Document 1 In the above-described conventional reverse running suppression device or reverse running suppression system, it is necessary to store one-way information of roads and connected roads in a break facility, which increases the storage capacity (high cost). ) (Patent Document 1). In addition, there is a problem that a wireless communication device is required on the road side and on the vehicle side, resulting in high costs (Patent Document 2).
- the present invention has been made in order to solve the above-described problems, and it is possible that a vehicle runs backward on a one-way road, particularly on a connected road, using existing map data and an in-vehicle device (on-vehicle equipment).
- An object of the present invention is to provide a reverse travel suppression device, a reverse travel suppression method, or a reverse travel suppression system that suppresses this.
- the reverse running suppression device includes a current location acquisition unit that acquires the current location of the host vehicle, a travel direction acquisition unit that acquires the travel direction of the host vehicle, a map data acquisition unit that acquires surrounding map data of the current location, Reverse run determination area setting unit that sets an area to determine whether the vehicle is running backward from the current location and surrounding map data, and the traveling direction when the vehicle passes through the entrance of the connecting road on the entrance side of the rest facility in the area
- a forward direction storage unit for storing the vehicle as a forward direction, and instructing the notification device to perform a predetermined notification if the angle between the traveling direction of the vehicle and the forward direction is equal to or greater than a first threshold in the area.
- a notification instruction unit for storing the vehicle as a forward direction, and instructing the notification device to perform a predetermined notification if the angle between the traveling direction of the vehicle and the forward direction is equal to or greater than a first threshold in the area.
- the reverse running suppression device configured as described above suppresses the reverse running of the vehicle at a low cost by notifying that the vehicle runs backward on the one-way path using the existing map data and the in-vehicle device. Has the effect of being able to.
- FIG. 1 It is a figure which shows the example which notifies reverse running by the reverse running suppression apparatus in Embodiment 1 of this invention. It is a H / W structural example of the vehicle equipment containing the reverse running suppression apparatus in Embodiment 1 of this invention. It is a block diagram which shows the reverse running suppression apparatus in Embodiment 1 of this invention. It is a flowchart which shows operation
- FIG. 1 is a diagram illustrating an example in which reverse running is notified by the reverse running suppressing device according to Embodiment 1 of the present invention.
- a resting facility 19 such as a service area and a parking area is installed on an automobile-only road or the like, and in order to enter the resting facility 19 from the main line 17a, it travels along the one-way direction 23a on the connecting road 22a. Similarly, in order to return from the rest facility 19 to the main line 17a, the vehicle travels along the one-way direction 23b on the connecting road 22b.
- the vehicle traveling on the main line 17a is traveling at a high speed
- the vehicle returning from the resting facility 19 to the main line 17a accelerates on the connecting road 22b and then merges with the main line 17a (usually, the road exclusively for automobiles is the center).
- Mutual directions are separated by the separation band 18, and after traveling on the connecting road 22b, it does not join the main line 17b (that is, the connecting road 22b is accelerated).
- the driver misidentifies the connecting road 22a as the connecting road 22b due to an action such as taking a break at the resting facility 19, and the connecting road 22a runs backward at a high speed in a direction opposite to the one-way direction 23a, resulting in an accident. There is a risk.
- the reverse running suppression device is used when the vehicle is running backward or when the possibility of reverse running is increased so as to suppress the reverse running on the one-way road as described above. This is to notify the passengers of the car.
- the operation of the reverse running suppression device according to the first embodiment of the present invention will be described.
- FIG. 2 is an example of the H / W configuration of the in-vehicle device including the reverse running suppression device according to the first embodiment of the present invention.
- the CPU 2 is based on various information acquired from the memory 1 or the sensor 3. Whether the vehicle is running backward is estimated, and if it is determined that it is necessary to notify that the vehicle is running backward, the display 6 or the audio output device 7 is instructed to notify the passenger of the vehicle.
- FIG. 3 is a block diagram showing the reverse running suppression device according to Embodiment 1 of the present invention.
- the current location acquisition unit 9 is configured by the CPU 2.
- the CPU 2 estimates the current location of the vehicle from information acquired from the sensor 3 such as GPS (Global Positioning System) and a gyro sensor, and outputs the current location to the map data acquisition unit 10.
- GPS Global Positioning System
- a gyro sensor a gyro sensor
- the map data acquisition unit 10 is constituted by the CPU 2.
- the CPU 2 acquires map data around the current location of the vehicle from the memory 1 and outputs it to the road mode determination unit 11 together with the current location of the vehicle input from the current location acquisition unit 9.
- the road mode determination unit 11 is configured by the CPU 2.
- the CPU 2 determines whether or not the vehicle is located on an automobile-only road such as an expressway from the current location of the vehicle input from the map data acquisition unit 10 and the map data around the current location (hereinafter referred to as “road mode determination result”).
- the current position of the vehicle input from the map data acquisition unit 10 and the map data around the current location are output to the connected road passage determination unit 12.
- the connected road passage determination unit 12 is configured by the CPU 2.
- the CPU 2 determines that the vehicle is a main line from the current location of the vehicle and the map data around the current location input from the road mode determination unit 11. It is determined whether it has already passed, is passing, or has not passed through the connecting road entrance 20 that is the entrance of the connecting road 22a that connects 17a and the break facility entrance 29 (hereinafter referred to as "entrance passing determination result")
- the current position of the vehicle and the map data around the current position input from the road mode determination unit 11 are output to the forward direction deriving unit 13.
- the entrance passage determination result is, for example, determined that the vehicle has been passed if the vehicle is located at the break facility 19 or the connecting road 22, and determined to be passing if the vehicle is located at the connecting road entrance 20. If the car is located on the main line 17, it is determined that the vehicle has not passed.
- the entrance passage determination result is determined not to pass, and the current location of the vehicle input from the road mode determination unit 11 and the vicinity of the current location Are output to the forward direction deriving unit 13 together with the map data.
- the forward running direction deriving unit 13 is configured by the CPU 2.
- the CPU 2 uses the traveling direction of the host vehicle derived from information acquired from the sensor 3 such as a gyro sensor as the forward direction and passes through the connected road.
- the current position of the vehicle input from the determination unit 12, the map data around the current location, and the entrance passage determination result are output to the reverse running area determination unit 14.
- the map of the current location of the host vehicle input from the connected road passage determination unit 12 and the vicinity of the current location in the above-described forward direction The data and the entrance passage determination result are output to the reverse running area determination unit 14.
- the entrance passage determination result input from the connection road passage determination unit 12 is not passing, the current position of the vehicle input from the connection road passage determination unit 12, the map data around the current position, The result is output to the reverse running area determination unit 14 together with the entrance passage determination result.
- the reverse running area determination unit 14 is configured by the CPU 2.
- the CPU 2 runs backward from the current location of the vehicle input from the forward direction deriving unit 13 and the map data around the current location. It is determined whether it is located in an area to be determined (hereinafter referred to as “reverse running determination area”) (hereinafter referred to as “reverse running area determination result”), and the forward running direction input from the forward running direction deriving unit 13 Together, it outputs to the reverse running determination unit 15.
- the reverse traveling area determination result is regarded as outside the reverse traveling determination area 24 and is combined with the forward traveling direction input from the forward traveling direction deriving unit 13. Output to the reverse running determination unit 15.
- the map data includes position information such as longitude / latitude information of the connecting road entrance 20 and the connecting road exit 21, and is input from the forward direction deriving unit 13 if the entrance passage determination result has passed or is passing.
- the map data around the current location includes the positional information of the connecting road entrance 20 and the connecting road exit 21, and the distance L between the connecting road entrance 20 and the connecting road exit 21 can be calculated.
- the reverse running determination area 24 is set in a circle having a radius ⁇ L with the connection road entrance 20 as the center. However, ⁇ ⁇ 1 and preferably ⁇ ⁇ 0.5. This is due to the following reason.
- the driver when the driver returns to the main line 17 after taking a break at the rest facility 19, the driver runs backward on the connecting road 22 a on the connecting road entrance 20 side by mistakenly connecting the connecting road entrance 20 side and the connecting road exit 21 side. May end up.
- the vehicle travels at a low speed in the resting facility 19, but travels at a high speed on the connecting road 22 due to the merge with the main line 17.
- the distance between the rest facility entrance 29 and the rest facility exit 30 is L
- the radius centered on the rest facility entrance 29 The reverse running determination area 24 may be within the circle of ⁇ L. In this case, the traveling direction when the break facility entrance 29 passes is the forward traveling direction.
- the reverse running determination unit 15 is configured by the CPU 2.
- the CPU 2 detects the forward running direction input from the reverse running area determination unit 14 and the sensor 3 (for example, a gyro sensor). ) To determine whether or not the vehicle is traveling in the reverse direction by comparing with the traveling direction of the own vehicle derived from the information obtained from the above (hereinafter referred to as "reverse running determination result") To the unit 16.
- the reverse running determination result is output to the reverse running notification unit 16 as normal running (not reverse running).
- An angle ⁇ (0 degrees ⁇ ⁇ ⁇ 180 degrees) formed by the forward running direction and the traveling direction of the host vehicle is derived, and it is assumed that the vehicle is traveling in the reverse running direction if ⁇ is equal to or greater than a predetermined angle.
- the predetermined angle may be 90 degrees or more, but the possibility of reverse running can be detected earlier by reducing it, but it may be overdetected, and it can be suppressed by increasing it.
- the timing for detecting the possibility of the delay may be delayed.
- the reverse running notification unit 16 includes the CPU 2 and the audio output device 7.
- the CPU 2 instructs the audio output unit 7 to notify the passenger of the own vehicle that the vehicle is running backward. 7 outputs a predetermined output. For example, a beep sound is output from a speaker, or a voice such as “There is a possibility of reverse running” or “It is reverse running” is output.
- the voice output device 7 is used as a notification method to the passenger of the own vehicle, but the display 6 such as a navigation screen or a head-up display displays “There is a possibility of reverse running” or “It is reverse running”. It may be notified by doing, or may be notified by both the audio output device 7 and the display device 6.
- each block In the operation of each block described above, the current location of the vehicle is delivered between the blocks.
- each block may be acquired from the sensor 3 or acquired from another device such as a navigation device. May be.
- FIG. 4 is a flowchart showing the operation of the reverse running suppression device according to Embodiment 1 of the present invention.
- step ST1 it is determined from the map data and the current location of the vehicle whether the vehicle is located on the automobile road. If the vehicle is located on the automobile road, the process proceeds to step ST2, and if not, the process is performed. finish.
- step ST2 it is determined from the map data and the current location of the vehicle whether the vehicle is located at the connection road entrance 20. If the vehicle is located at the connection road entrance 20, the process proceeds to step ST3 and must be located at the connection road entrance 20. If so, the process proceeds to step ST1. As a case of proceeding to step ST1, there is a case where the user has stopped at the rest facility 19 but has stopped at the rest facility 19 but has returned to the main line 17.
- step ST3 the reverse run determination area 24 is set from the map data. In step ST3, it is located at the connecting road entrance 20, and as described above for the operation of the reverse running area determination unit 14, the circle within the radius ⁇ L centering on the connecting road entrance 20 is set as the reverse running determination area 24. Set and proceed to step ST4.
- step ST4 the forward running direction of the one-way road (particularly the connecting road 22a) is set using information from the sensor 3 such as a gyro sensor.
- step ST4 the traveling direction which is located at the connecting road entrance 20 and is passing through the connecting road entrance 20 as described above for the operation of the traveling direction deriving unit 13 is set as the traveling direction, and step ST5. Proceed to
- step ST5 it is determined from the reverse running determination area 24 set in step ST3 and the current location of the own vehicle whether the own vehicle is located in the reverse running judgment area 24, and if it is located in the reverse running judgment area 24, step ST6. If not, the process proceeds to step ST8.
- step ST6 it is determined whether the vehicle is traveling backward on the one-way road or the possibility of traveling backward is increased using the forward running direction set in step ST4 and the information from the sensor 3 such as the gyro sensor. .
- this determination is possible if the forward direction and the traveling direction of the host vehicle are equal to or greater than a predetermined angle.
- the process proceeds to step ST7 because the performance is increased, and if it is less than the predetermined angle, the process proceeds to step ST5.
- the reason for proceeding to step ST5 is that it is necessary to suppress reverse running as long as it is in the reverse running determination area 24. That is, steps ST5, ST6, and ST7 are repeated until the vehicle moves out of the reverse running determination area 24.
- step ST7 the vehicle passenger is notified by voice or a screen display that the possibility of reverse running or reverse running is increasing, and as long as the vehicle is in the reverse running determination area 24 as in step ST6. Since it is necessary to suppress reverse running, the process proceeds to step ST5. Since the traveling direction of the vehicle changes as appropriate, if the vehicle is still traveling in the reverse running determination area 24, it may be less than a predetermined angle in the next step ST6 processing.
- step ST8 it is determined from the map data and the current location of the vehicle whether the vehicle has passed the connecting road exit 21. If the vehicle passes the connecting road exit 21 and returns to the main line 17, the process proceeds to step ST1, and the connecting road exit 21 is set. If it has not passed, there is a possibility that the vehicle is traveling in the break facility 19 toward the reverse running determination area 24, so the process proceeds to step ST5.
- the vehicle occupant confirms that the vehicle runs backward on the one-way road using the existing map data and the in-vehicle device. By notifying to, it has the effect that the reverse running of a vehicle can be suppressed at low cost.
- FIG. A reverse running suppression device according to Embodiment 2 of the present invention will be described with reference to FIGS. 5 and 6. 5 and 6, the same reference numerals as those in FIGS. 3 and 4 respectively denote the same or corresponding parts.
- the second embodiment in addition to notifying the passenger of the own vehicle that the vehicle runs backward on the one-way road, if the possibility of occurrence of an accident due to the reverse running is further increased, This alerts not only passengers in the vehicle but also passengers in the surrounding vehicle.
- operations different from those of the first embodiment will be described.
- FIG. 5 is a block diagram showing a reverse running suppression device in Embodiment 2 of the present invention.
- a travel locus storage unit 25 and a reverse running warning unit 26 are added to the block diagram showing the reverse running suppression device according to the first embodiment of the present invention.
- movement of the connection road passage determination part 12, the reverse running area determination part 14, the reverse running determination part 15, and the reverse running notification part 16 differs.
- movement of the connection road passage determination part 12, the reverse running area determination part 14, the reverse running determination part 15, and the reverse running notification part 16 differs.
- movement of the connection road passage determination part 12, the reverse running area determination part 14, the reverse running determination part 15, and the reverse running notification part 16 differs.
- the operation of each block will be described.
- the connected road passage determination unit 12 outputs the current location of the vehicle and the entrance passage determination result to the travel locus storage unit 25 in addition to the operation of the reverse running suppression device according to the first embodiment of the present invention.
- the traveling locus storage unit 25 is configured by the CPU 2.
- the CPU 2 uses the current location of the vehicle input from the connection road passage determination unit 12 to store the travel locus of the host vehicle in the memory 1. Start memory.
- the current location of the vehicle input from the connection road passage determination unit 12 is continuously stored in the memory 1. To do.
- the storage of the travel locus of the vehicle in the memory 1 is terminated.
- the reverse running area determination unit 14 outputs the current location of the host vehicle input from the forward running direction deriving unit 13 to the reverse running determination unit 15 in addition to the operation of the reverse running suppression device according to the first embodiment of the present invention.
- the reverse running determination unit 15 outputs the current location of the host vehicle input from the reverse running area determination unit 14 to the reverse running notification unit 16 in addition to the operation of the reverse running suppression device according to the first embodiment of the present invention.
- the reverse running notification unit 16 outputs the current position of the host vehicle and the reverse running determination result input from the reverse running determination unit 15 to the reverse running warning unit 26 in addition to the operation of the reverse running suppression device according to the first embodiment of the present invention. To do.
- the reverse running warning unit 26 includes the CPU 2 and the audio output device 7.
- the CPU 2 indicates that the reverse running determination result input from the reverse running notification unit 16 is reverse running, and the current location of the own vehicle input from the reverse running notification unit 16 and the own vehicle stored in the travel locus storage unit 25 are stored. If the shortest distance from the travel locus is equal to or less than a predetermined distance (for example, 50 m), the voice output device 7 is instructed to warn the passenger of the own vehicle and the passengers of the surrounding vehicles that the vehicle is traveling backwards.
- the audio output device 7 outputs a predetermined output. For example, sound a horn.
- the voice output device 7 is used as a warning method.
- a warning mark is displayed on the display device 6 such as a head-up display or an instrument panel, or “highlighting is possible” by highlighting. It may be warned by displaying “is.”
- the light 8 may be used for passing by a headlight or blinking a hazard lamp.
- the running speed at the time of running 100 m from the time when the reverse warning unit 26 instructs to warn that the vehicle is running backward is running backward.
- the traveling speed at the time of instructing to warn the vehicle may not be lower, or the traveling speed at the time when 5 seconds have elapsed from the time of instructing that the backward running warning unit 26 warns that the vehicle is running backward.
- the traveling speed at the time of instructing to warn that the vehicle is running backward may not be lower than the traveling speed.
- FIG. 6 is a flowchart showing the operation of the reverse running suppression device according to Embodiment 2 of the present invention.
- step ST9 the vehicle is located at the connecting road entrance 20, starts storing the current location of the vehicle as a travel locus, and proceeds to step ST3.
- the current location of the host vehicle may be input from the connected road passage determination unit 12, may be acquired from the sensor 3, You may use what is acquired with the navigation apparatus.
- step ST12 the vehicle is located on the main line 17, the storage of the travel locus is terminated, and the process proceeds to step ST1.
- the storage of the travel locus is started. Therefore, even if the travel locus stored in this step is reset in order to reduce the storage capacity of the memory 1. Good.
- step ST10 it is determined whether or not the shortest distance between the travel locus started storing in step ST9 and the current location of the host vehicle is equal to or less than a predetermined distance. If so, the process proceeds to step ST5.
- the reason for proceeding to step ST5 is that it is necessary to suppress reverse running as long as it is in the reverse running determination area 24. That is, steps ST5, ST6, ST7, ST10 and ST11 are repeated until the vehicle moves out of the reverse run determination area 24.
- step ST11 a warning is given to the passenger of the own vehicle and the passengers of the surrounding vehicle by at least one of voice, screen display, and light emission that there is an increased possibility of reverse running or reverse running.
- the process proceeds to step ST5. Since the traveling direction of the vehicle changes as appropriate, even if the vehicle is still traveling in the reverse running determination area 24, it will be less than a predetermined angle in the next step ST6 processing, or it will be more than a predetermined distance in the next step ST10 processing. In some cases (not reaching step ST11).
- the vehicle occupant knows that the vehicle runs backward on the one-way road using the existing map data and the in-vehicle device. By notifying or warning the vehicle, it is possible to suppress the reverse running of the vehicle at a low cost.
- FIG. 7 A reverse running suppression device according to Embodiment 3 of the present invention will be described with reference to FIG.
- the same reference numerals as those in FIG. 3 denote the same or corresponding parts.
- the vehicle passenger is notified that the vehicle runs backward on the one-way road. However, it is assumed that the vehicle travels temporarily in the backward direction for parking, and notification is given in such a situation. The passenger feels annoyed when receiving. Therefore, the third embodiment operates in the same manner as in the first embodiment, but the notification is not performed when the traveling speed of the host vehicle is equal to or lower than a predetermined speed.
- operations different from those of the first embodiment will be described.
- FIG. 7 is a block diagram showing a reverse running suppression device according to Embodiment 3 of the present invention.
- a traveling speed acquisition unit 27 is added to the block diagram showing the reverse running suppression device according to Embodiment 1 of the present invention. Further, the operation of the reverse running notification unit 16 is different. Hereinafter, the operation of each block will be described.
- the traveling speed acquisition unit 27 is configured by the CPU 2.
- the CPU 2 acquires the traveling speed of the own vehicle from the speedometer 4 and outputs the traveling speed to the reverse running notification unit 16.
- the reverse running notification unit 16 is configured so that the traveling speed of the host vehicle input from the traveling speed acquisition unit 27 is equal to or lower than a predetermined speed (for example, 10 km / h) in the operation of the reverse running suppression device according to the first embodiment of the present invention. In this case, even if the reverse running determination result input from the reverse running determination unit 15 is reverse running, the voice output device 7 or the like is not instructed to notify the passenger of the own vehicle that the vehicle is running backward.
- a predetermined speed for example, 10 km / h
- the reverse running suppression device shown in the third embodiment has the same effect as the reverse running suppression device in the first embodiment. Furthermore, since it is not notified that the vehicle runs backward on a one-way road for temporary reverse running for parking, it is possible to reduce the annoyance felt by the passenger.
- FIG. 4 A reverse running suppression device according to Embodiment 4 of the present invention will be described with reference to FIG.
- the same reference numerals as those in FIG. 5 denote the same or corresponding parts.
- the vehicle passenger is notified or warned that the vehicle runs backward on the one-way road, but it is assumed that the vehicle will run temporarily in the reverse running direction for parking. The passenger feels troublesome when receiving a notification or warning. Therefore, the fourth embodiment operates in the same manner as the second embodiment, but the notification or warning is not performed when the traveling speed of the host vehicle is equal to or lower than a predetermined speed.
- operations different from those of the second embodiment will be described.
- FIG. 8 is a block diagram showing a reverse running suppression device according to Embodiment 4 of the present invention.
- a traveling speed acquisition unit 27 is added to the block diagram showing the reverse running suppression device according to Embodiment 2 of the present invention. Further, the operations of the reverse running notification unit 16 and the reverse running warning unit 26 are different. Hereinafter, the operation of each block will be described.
- the traveling speed acquisition unit 27 is configured by the CPU 2.
- the CPU 2 acquires the traveling speed of the own vehicle from the speedometer 4 and outputs the traveling speed to the reverse running notification unit 16.
- the reverse running notification unit 16 is configured such that the traveling speed of the host vehicle input from the traveling speed acquisition unit 27 is equal to or lower than a predetermined speed (for example, 10 km / h) in the operation of the reverse running suppression device according to the second embodiment of the present invention. In this case, even if the reverse running determination result input from the reverse running determination unit 15 is reverse running, the voice output device 7 or the like is not instructed to notify the passenger of the own vehicle that the vehicle is running backward. In addition, the traveling speed of the host vehicle input from the traveling speed acquisition unit 27 is also output to the reverse traveling warning unit 26.
- a predetermined speed for example, 10 km / h
- the reverse running warning unit 26 has the traveling speed of the host vehicle input from the reverse running notification unit 16 equal to or less than a predetermined speed (for example, 20 km / h).
- a predetermined speed for example, 20 km / h.
- the reverse running area determination result input from the reverse running notification unit 16 is in the reverse running determination area 24, and the current location of the vehicle input from the reverse running notification unit 16 and the travel locus storage unit 25 are stored.
- the reverse running suppression device shown in the fourth embodiment has the same effect as the reverse running suppression device in the second embodiment. Furthermore, since there is no notification or warning that the vehicle will run backward on a one-way road for temporary reverse running for parking, it is possible to reduce the annoyance felt by the passenger.
- FIG. 5 A reverse running suppression device according to Embodiment 5 of the present invention will be described with reference to FIG.
- the same reference numerals as those in FIG. 3 denote the same or corresponding parts.
- the vehicle passenger is notified that the vehicle runs backward on the one-way road. However, when the vehicle is parked and stopped, it is assumed that the vehicle faces in the reverse running direction. The passenger feels bothered. Therefore, the fifth embodiment operates in the same manner as the first embodiment, but the notification is not performed when the transmission connection state of the own vehicle is any one of parking, neutral, and reverse.
- operations different from those of the first embodiment will be described.
- FIG. 9 is a block diagram showing a reverse running suppression device according to Embodiment 5 of the present invention.
- a transmission state acquisition unit 28 is added to the block diagram showing the reverse running suppression device according to the first embodiment of the present invention. Further, the operation of the reverse running notification unit 16 is different. Hereinafter, the operation of each block will be described.
- the transmission state acquisition unit 28 is configured by the CPU 2.
- the CPU 2 acquires the connection state of the transmission 5 and outputs it to the reverse running notification unit 16.
- the reverse running notification unit 16 is, when the connection state of the transmission 5 input from the transmission state obtaining unit 28 is any of parking, neutral, or reverse, Even if the reverse running determination result input from the reverse running determination unit 15 is reverse running, the voice output unit 7 or the like is not instructed to notify the passenger of the own vehicle that the vehicle is running backward.
- the reverse running suppression device shown in the fifth embodiment has the same effect as the reverse running suppression device in the first embodiment. Furthermore, since it is not notified that the vehicle runs backward on the one-way road when parked or stopped, it is possible to reduce the annoyance felt by the passenger.
- FIG. 10 A reverse running suppression device according to Embodiment 6 of the present invention will be described with reference to FIG. 10, the same reference numerals as those in FIG. 5 denote the same or corresponding parts.
- the vehicle passenger is notified or warned that the vehicle runs backward on the one-way road. However, it is assumed that the vehicle faces in the reverse direction when parked and stopped. The passenger feels annoyed when receiving the warning. Therefore, in the sixth embodiment, the same operation as in the second embodiment is performed, but notification or warning is not performed when the transmission connection state of the own vehicle is any one of parking, neutral, and reverse. .
- operations different from those of the second embodiment will be described.
- FIG. 10 is a block diagram showing a reverse running suppression device according to Embodiment 6 of the present invention.
- a transmission state acquisition unit 28 is added to the block diagram showing the reverse running suppression device according to Embodiment 2 of the present invention. Further, the operations of the reverse running notification unit 16 and the reverse running warning unit 26 are different. Hereinafter, the operation of each block will be described.
- the transmission state acquisition unit 28 is configured by the CPU 2.
- the CPU 2 acquires the connection state of the transmission 5 and outputs it to the reverse running notification unit 16.
- connection state of the transmission 5 input from the transmission state acquisition unit 28 is any of parking, neutral, or reverse. Even if the reverse running determination result input from the reverse running determination unit 15 is reverse running, the voice output unit 7 or the like is not instructed to notify the passenger of the own vehicle that the vehicle is running backward.
- the connection state of the transmission 5 input from the transmission state acquisition unit 28 is also output to the reverse running warning unit 26.
- the reverse running warning unit 26 determines whether the connection state of the transmission 5 of the own vehicle input from the reverse running notification unit 16 is parking, neutral, or reverse in the operation of the reverse running suppressing device according to the second embodiment of the present invention. If there is, the reverse running area determination result input from the reverse running notification unit 16 is in the reverse running determination area 24, and the current location of the host vehicle and the travel locus storage unit 25 input from the reverse running notification unit 16 are stored. Instructs the audio output device 7 and the like to warn the passenger of the own vehicle and the passengers of the surrounding vehicles that the vehicle is running backwards even if the shortest distance from the traveling locus of the own vehicle is less than the predetermined distance do not do.
- the reverse running suppression device shown in the sixth embodiment has the same effect as the reverse running suppression device in the second embodiment. Furthermore, since parking / stopping is not notified or warned that the vehicle runs backward on the one-way road, it is possible to reduce the annoyance felt by the passenger.
- Embodiment 7 FIG.
- the reverse running suppression device according to the first to sixth embodiments of the present invention is not limited to an in-vehicle device, but a PND (Portable Navigation Device) and a mobile communication terminal (for example, a mobile phone, a smartphone, and a tablet terminal) that can be mounted on a vehicle and a server Etc. can also be constructed as a system.
- a PND Portable Navigation Device
- a mobile communication terminal for example, a mobile phone, a smartphone, and a tablet terminal
- server Etc a server Etc.
- each function or each component of the reverse running suppression device is distributed and arranged in each function for constructing the system.
- the function of the reverse running suppression device can be arranged on a smartphone and a server.
- the current location acquisition unit 9 estimates the current location of the host vehicle using the GPS mounted on the smartphone brought into the host vehicle, and outputs the current location to the map data acquisition unit 10.
- the map data acquisition unit acquires the map data around the current location of the vehicle stored in the server by communication and outputs the map data to the road mode determination unit 11.
- the reverse running suppression system shown in the seventh embodiment has the same effects as the first to sixth embodiments.
- each unit may be replaced with an arbitrary configuration having the same function.
Landscapes
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Abstract
既存の地図データ及び車載装置等を用いて車両が一方通行路を逆走することを抑制する逆走抑制装置等を提供する。 本発明による逆走抑制装置は、自車の現在地を取得する現在地取得部と、自車の走行方向を取得する走行方向取得部と、現在地の周辺地図データを取得する地図データ取得部と、現在地と周辺地図データから自車の走行状態を判定するエリアである判定エリアを設定する走行状態判定エリア設定部と、自車が判定エリアにおいて、本線と休憩施設入口側とを連結する入口側連結道路の本線との連結口を通過した時の自車の走行方向を順走方向として記憶する順走方向記憶部と、判定エリア内において、自車の走行方向と順走方向との角度が第一の閾値以上の場合、所定の通知を行うよう通知器に指示する通知指示部とを備える。
Description
本発明は、例えば、車両に搭載される逆走抑制装置、逆走抑制方法及び逆走抑制システムに係り、既存の地図データを用いて逆走を抑制する技術に関する。
自動車専用道路等の本線とサービスエリアやパーキングエリアといった休憩施設(建造物のない休憩スペースのみのものも含む)とを連結する道路(以下、「連結道路」という)は一方通行であるが、休憩施設から本線へ戻る際に誤って逆走してしまうことが想定される。これに対し、休憩施設内の道路や連結道路の一方通行情報を記憶しておき、自車位置近傍の一方通行道路において進行が許可されている方向と自車の進行方向とを比較し、逆走方向に進行していると判定すると音声等により通知を行う車載装置が提案されている(特許文献1)。
また、休憩施設と連結道路との境界において道路側に設置された無線送信機から識別情報を送信し、車両に搭載された無線受信機により識別情報を受信することにより、逆走方向に進行しているか否かを判定し、逆走方向に進行していると判定すると音声等により通知を行うシステムが提案されている(特許文献2)。
上記した従来の逆走抑制装置又は逆走抑制システムでは、休憩施設内の道路や連結道路の一方通行情報を記憶しておく必要があり、記憶容量が大きくなってしまう(高コストになってしまう)という問題があった(特許文献1)。
また、路上側及び車両側に無線通信機が必要になり高コストとなってしまうという問題があった(特許文献2)。
また、路上側及び車両側に無線通信機が必要になり高コストとなってしまうという問題があった(特許文献2)。
本発明は上記した問題点を解決するためになされたものであり、既存の地図データ及び車載装置(車載機器)を用いて、車両が一方通行道路を逆走すること、特に連結道路を逆走することを抑制する逆走抑制装置、逆走抑制方法又は逆走抑制システムを提供することを目的とする。
本発明に係る逆走抑制装置は、自車の現在地を取得する現在地取得部と、自車の走行方向を取得する走行方向取得部と、現在地の周辺地図データを取得する地図データ取得部と、現在地と周辺地図データから自車が逆走しているかを判定するエリアを設定する逆走判定エリア設定部と、自車がエリアにおける休憩施設入口側の連結道路の入口を通過した時の走行方向を順走方向として記憶する順走方向記憶部と、エリア内において、自車の走行方向と順走方向との角度が第一の閾値以上であれば、所定の通知を行うよう通知器に指示する通知指示部とを備える。
上記のように構成された逆走抑制装置は、既存の地図データ及び車載装置を用いて車両が一方通行路を逆走することを通知することで、低コストで車両の逆走を抑制することができるという効果を有する。
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しつつ説明する。
実施の形態1.
本発明の実施の形態1における逆走抑制装置について図1、図2、図3及び図4を用いて説明する。
図1は本発明の実施の形態1における逆走抑制装置により逆走を通知する例を示す図である。自動車専用道路等にはサービスエリア、パーキングエリアといった休憩施設19が設置されており、本線17aから休憩施設19へ進入するには連結道路22aを一方通行方向23aに沿って走行する。同様に、休憩施設19から本線17aへ戻るには連結道路22bを一方通行方向23bに沿って走行する。通常、本線17aを走行中の車両は高速走行していることから、休憩施設19から本線17aへ戻る車両は連結道路22bで加速した上で本線17aへ合流する(通常、自動車専用道路等は中央分離帯18により相互の通行方向が仕切られており、連結道路22bを走行後に本線17bへ合流することはない。つまり、連結道路22bでは加速走行となる。)。しかし、ドライバーが休憩施設19で休憩をとる等の行為により、連結道路22aを連結道路22bと誤認し、連結道路22aを一方通行方向23aとは逆方向へ高速度で逆走し、事故が発生するおそれがある。本発明の実施の形態1における逆走抑制装置は、上述のように一方通行道路を逆走することを抑制すべく、逆走している場合又は逆走の可能性が高まっている場合に自車の搭乗者に通知するものである。以下、本発明の実施の形態1の逆走抑制装置の動作について説明する。
本発明の実施の形態1における逆走抑制装置について図1、図2、図3及び図4を用いて説明する。
図1は本発明の実施の形態1における逆走抑制装置により逆走を通知する例を示す図である。自動車専用道路等にはサービスエリア、パーキングエリアといった休憩施設19が設置されており、本線17aから休憩施設19へ進入するには連結道路22aを一方通行方向23aに沿って走行する。同様に、休憩施設19から本線17aへ戻るには連結道路22bを一方通行方向23bに沿って走行する。通常、本線17aを走行中の車両は高速走行していることから、休憩施設19から本線17aへ戻る車両は連結道路22bで加速した上で本線17aへ合流する(通常、自動車専用道路等は中央分離帯18により相互の通行方向が仕切られており、連結道路22bを走行後に本線17bへ合流することはない。つまり、連結道路22bでは加速走行となる。)。しかし、ドライバーが休憩施設19で休憩をとる等の行為により、連結道路22aを連結道路22bと誤認し、連結道路22aを一方通行方向23aとは逆方向へ高速度で逆走し、事故が発生するおそれがある。本発明の実施の形態1における逆走抑制装置は、上述のように一方通行道路を逆走することを抑制すべく、逆走している場合又は逆走の可能性が高まっている場合に自車の搭乗者に通知するものである。以下、本発明の実施の形態1の逆走抑制装置の動作について説明する。
図2は本発明の実施の形態1における逆走抑制装置を含む車載機器のH/W構成例であり、CPU2は、後述するように、メモリ1又はセンサ3から取得した各種情報に基づいて自車が逆走しているか否かを推定し、逆走していると通知する必要があると判定すると表示器6又は音声出力器7により自車の搭乗者に通知するよう指示する。
図3は本発明の実施の形態1における逆走抑制装置を示すブロック図である。
現在地取得部9は、CPU2により構成される。CPU2は、GPS(Global Positioning System)やジャイロセンサといったセンサ3から取得した情報から自車の現在地を推定し、地図データ取得部10に出力する。
現在地取得部9は、CPU2により構成される。CPU2は、GPS(Global Positioning System)やジャイロセンサといったセンサ3から取得した情報から自車の現在地を推定し、地図データ取得部10に出力する。
地図データ取得部10は、CPU2により構成される。CPU2は、自車の現在地周辺の地図データをメモリ1より取得し、現在地取得部9より入力された自車の現在地と合わせて道路モード判定部11に出力する。
道路モード判定部11は、CPU2により構成される。CPU2は、地図データ取得部10から入力された自車の現在地と現在地周辺の地図データから高速道路等の自動車専用道路に位置するか否かを判定し(以下、「道路モード判定結果」という)、地図データ取得部10から入力された自車の現在地及び現在地周辺の地図データと合わせて連結道路通過判定部12へ出力する。
連結道路通過判定部12は、CPU2により構成される。CPU2は、道路モード判定部11から入力された道路モード判定結果が自動車専用道路に位置する場合、道路モード判定部11から入力された自車の現在地及び現在地周辺の地図データから、自車が本線17aと休憩施設入口29を連結する連結道路22aの入口である連結道路入口20を通過済であるか、通過中であるか、未通過であるかを判定し(以下、「入口通過判定結果」という)、道路モード判定部11から入力された自車の現在地及び現在地周辺の地図データと合わせて順走方向導出部13へ出力する。入口通過判定結果は、例えば、自車が休憩施設19又は連結道路22に位置していれば通過済と判定し、自車が連結道路入口20に位置していれば通過中と判定し、自車が本線17に位置していれば未通過と判定する。道路モード判定部11から入力された道路モード判定結果が自動車専用道路に位置しない場合、入口通過判定結果を未通過と判定して、道路モード判定部11から入力された自車の現在地及び現在地周辺の地図データと合わせて順走方向導出部13へ出力する。
順走方向導出部13は、CPU2により構成される。CPU2は、連結道路通過判定部12から入力された入口通過判定結果が通過中である場合、ジャイロセンサといったセンサ3から取得した情報から導出した自車の走行方向を順走方向として、連結道路通過判定部12から入力された自車の現在地、現在地周辺の地図データ及び入口通過判定結果と合わせて逆走エリア判定部14へ出力する。連結道路通過判定部12から入力された入口通過判定結果が通過済である場合、上述にて導出済の順走方向を連結道路通過判定部12から入力された自車の現在地、現在地周辺の地図データ及び入口通過判定結果と合わせて逆走エリア判定部14へ出力する。連結道路通過判定部12から入力された入口通過判定結果が未通過である場合、順走方向をヌル値として、連結道路通過判定部12から入力された自車の現在地、現在地周辺の地図データ及び入口通過判定結果と合わせて逆走エリア判定部14へ出力する。
逆走エリア判定部14は、CPU2により構成される。CPU2は、順走方向導出部13から入力された入口通過判定結果が通過済又は通過中である場合、順走方向導出部13から入力された自車の現在地及び現在地周辺の地図データから逆走判定を行うエリア(以下、「逆走判定エリア」という)内に位置するかを判定し(以下、「逆走エリア判定結果」という)、順走方向導出部13から入力された順走方向と合わせて逆走判定部15へ出力する。順走方向導出部13から入力された入口通過判定結果が未通過である場合、逆走エリア判定結果を逆走判定エリア24外として、順走方向導出部13から入力された順走方向と合わせて逆走判定部15へ出力する。
ここで、逆走判定エリア24の設定方法について図1を用いて説明する。地図データには、連結道路入口20と連結道路出口21の経度緯度情報といった位置情報が含まれており、入口通過判定結果が通過済又は通過中であれば順走方向導出部13から入力された現在地周辺の地図データには連結道路入口20及び連結道路出口21の位置情報が含まれることになり、連結道路入口20と連結道路出口21との間の距離Lを算出できる。次に、連結道路入口20を中心として、半径αLの円内を逆走判定エリア24と設定する。但し、α<1とし、好ましくはα<0.5とする。これは次の理由による。
上述したように、ドライバーが休憩施設19において休憩した後、本線17へ戻る際に、連結道路入口20側と連結道路出口21側を間違えることで連結道路入口20側の連結道路22aを逆走してしまうことがある。また、休憩施設19内では低速走行するが、連結道路22では本線17への合流のために高速走行となる。つまり、連結道路22へ近づく程高速走行になる傾向があり、逆走による危険度が高まる。従って、連結道路入口20側において逆走通知すれば十分な効果が得られる。つまり、α<0.5とすれば、連結道路入口20側のみにおいて逆走判定を行うことになる。
尚、地図データに休憩施設入口29及び休憩施設出口30の位置情報が含まれる場合は、休憩施設入口29と休憩施設出口30との間の距離をLとし、休憩施設入口29を中心とした半径αLの円内を逆走判定エリア24としてもよい。この場合、休憩施設入口29通過時の走行方向を順走方向とする。
逆走判定部15は、CPU2により構成される。CPU2は、逆走エリア判定部14から入力された逆走エリア判定結果が逆走判定エリア24内である場合、逆走エリア判定部14から入力された順走方向とセンサ3(例えば、ジャイロセンサ)から取得した情報から導出した自車の走行方向とを比較することで自車が逆走方向に走行しているか否かを判定し(以下、「逆走判定結果」という)、逆走通知部16へ出力する。逆走エリア判定部14から入力された逆走エリア判定結果が逆走判定エリア24外である場合、逆走判定結果を順走(逆走ではない)として、逆走通知部16へ出力する。
ここで、順走方向と自車の走行方向とから自車が逆走方向に走行しているか否か判定する方法について説明する。順走方向と自車の走行方向がなす角度θ(0度≦θ≦180度)を導出し、θが所定の角度以上であれば逆走方向に走行しているとする。所定の角度は90度以上であればよいが、小さくすることでより早く逆走の可能性を検出できるが過剰検出となることもあり、大きくすることで過剰検出を抑えることができるが逆走の可能性を検出するタイミングが遅くなることもある。
逆走通知部16は、CPU2及び音声出力器7により構成される。CPU2は、逆走判定部15から入力された逆走判定結果が逆走である場合、逆走していることを自車の搭乗者に通知するよう音声出力器7に指示し、音声出力器7は所定の出力をする。例えば、スピーカーからビープ音を出力したり、「逆走の可能性があります」「逆走です」といった音声を出力する。ここでは、自車の搭乗者への通知方法として音声出力器7を用いるとしたが、ナビゲーション画面、ヘッドアップディスプレイといった表示器6により「逆走の可能性があります」「逆走です」といった表示をすることで通知してもよいし、音声出力器7及び表示器6の両方により通知してもよい。
尚、上述した各ブロックの動作において、自車の現在地をブロック間で引き渡す構成としたが、各ブロックがセンサ3から取得するようにしてもよいし、ナビゲーション装置等の別機器から取得するようにしてもよい。
次に、フローチャートを用いて本実施の形態1における逆走抑制装置の動作について詳しく説明する。図4は本発明の実施の形態1における逆走抑制装置の動作を示すフローチャートである。
ステップST1では、地図データと自車の現在地とから自車が自動車専用道路に位置するかを判定し、自動車専用道路に位置すればステップST2へ進み、自動車専用道路に位置していなければ処理を終了する。
ステップST2では、地図データと自車の現在地とから自車が連結道路入口20に位置するかを判定し、連結道路入口20に位置すればステップST3へ進み、連結道路入口20に位置していなければステップST1へ進む。ステップST1へ進むケースとしては、休憩施設19へ一度も立ち寄らない場合、休憩施設19へ立ち寄ったが本線17へ戻っている場合がある。
ステップST3では、地図データから逆走判定エリア24を設定する。ステップST3では連結道路入口20に位置しており、上述にて逆走エリア判定部14の動作について説明したように、連結道路入口20を中心とした半径αLの円内を逆走判定エリア24に設定し、ステップST4へ進む。
ステップST4では、ジャイロセンサ等のセンサ3からの情報を用いて一方通行道路(特に連結道路22a)の順走方向を設定する。ステップST4では連結道路入口20に位置しており、上述にて順走方向導出部13の動作について説明したように、連結道路入口20を通過中の走行方向を順走方向と設定し、ステップST5へ進む。
ステップST5では、ステップST3で設定した逆走判定エリア24と自車の現在地とから自車が逆走判定エリア24内に位置するかを判定し、逆走判定エリア24内に位置すればステップST6へ進み、逆走判定エリア24内に位置していなければステップST8へ進む。
ステップST6では、ステップST4で設定した順走方向とジャイロセンサ等のセンサ3からの情報を用いて自車が一方通行道路を逆走している又は逆走する可能性が高まっているかを判定する。この判定は上述にて逆走判定部15の動作について説明したように、順走方向と自車の走行方向とがなす角度が所定の角度以上であれば逆走している又は逆走する可能性が高まっているとしてステップST7へ進み、所定の角度未満であればステップST5へ進む。ステップST5へ進むのは、逆走判定エリア24内にいるかぎりは逆走を抑制する必要があるためである。つまり、逆走判定エリア24外へ移動するまではステップST5、ステップST6及びステップST7のステップを繰り返す。
ステップST7では、逆走している又は逆走する可能性が高まっていることを音声や画面表示により自車の搭乗者に通知し、ステップST6と同様に、逆走判定エリア24内にいるかぎりは逆走を抑制する必要があるためステップST5へ進む。車両の進行方向は適宜変化するため、依然として逆走判定エリア24内を走行していれば、次回のステップST6処理では所定の角度未満となることもある。
ステップST8では、地図データと自車の現在地とから自車が連結道路出口21を通過したかを判定し、連結道路出口21を通過し本線17に戻ればステップST1へ進み、連結道路出口21を通過していなければ休憩施設19内を逆走判定エリア24に向かって走行している可能性があるのでステップST5へ進む。
以上述べたように、この実施の形態1にて示した逆走抑制装置にあっては、既存の地図データ及び車載装置を用いて車両が一方通行道路を逆走することを自車の搭乗者に通知することで、低コストで車両の逆走を抑制することができるという効果を有する。
また、連結道路入口20から所定距離内でのみ車両が一方通行道路を逆走することを通知するので、過剰な通知が抑えられ、搭乗者が感じる煩わしさを低減することができるという効果を有する。
実施の形態2.
本発明の実施の形態2における逆走抑制装置について図5及び図6を用いて説明する。尚、図5、図6において、それぞれ図3、図4と同一符号は同一又は相当部分を示す。実施の形態2では、実施の形態1と同様に車両が一方通行道路を逆走することを自車の搭乗者に通知するのに加え、逆走による事故発生の可能性がより高まると自車の搭乗者のみならず、周辺車両の搭乗者へも警告するものである。以下、実施の形態1と異なる動作について説明する。
本発明の実施の形態2における逆走抑制装置について図5及び図6を用いて説明する。尚、図5、図6において、それぞれ図3、図4と同一符号は同一又は相当部分を示す。実施の形態2では、実施の形態1と同様に車両が一方通行道路を逆走することを自車の搭乗者に通知するのに加え、逆走による事故発生の可能性がより高まると自車の搭乗者のみならず、周辺車両の搭乗者へも警告するものである。以下、実施の形態1と異なる動作について説明する。
図5は本発明の実施の形態2における逆走抑制装置を示すブロック図である。本発明の実施の形態2における逆走抑制装置は、本発明の実施の形態1における逆走抑制装置を示すブロック図に走行軌跡記憶部25及び逆走警告部26が追加されている。また、連結道路通過判定部12、逆走エリア判定部14、逆走判定部15及び逆走通知部16の動作が異なる。以下、各ブロックの動作について説明する。
連結道路通過判定部12は、本発明の実施の形態1における逆走抑制装置の動作に加え、自車の現在地及び入口通過判定結果を走行軌跡記憶部25へ出力する。
走行軌跡記憶部25は、CPU2により構成される。CPU2は、連結道路通過判定部12から入力された入口通過判定結果が通過中の場合、連結道路通過判定部12から入力された自車の現在地を用いて自車の走行軌跡のメモリ1への記憶を開始する。連結道路通過判定部12から入力された入口通過判定結果が通過済の場合、連結道路通過判定部12から入力された自車の現在地を用いて自車の走行軌跡のメモリ1への記憶を継続する。連結道路通過判定部12から入力された入口通過判定結果が未通過の場合、自車の走行軌跡のメモリ1への記憶を終了する。
逆走エリア判定部14は、本発明の実施の形態1における逆走抑制装置の動作に加え、順走方向導出部13から入力された自車の現在地も逆走判定部15へ出力する。
逆走判定部15は、本発明の実施の形態1における逆走抑制装置の動作に加え、逆走エリア判定部14から入力された自車の現在地も逆走通知部16へ出力する。
逆走通知部16は、本発明の実施の形態1における逆走抑制装置の動作に加え、逆走判定部15から入力された自車の現在地及び逆走判定結果を逆走警告部26へ出力する。
逆走警告部26は、CPU2及び音声出力器7により構成される。CPU2は、逆走通知部16から入力された逆走判定結果が逆走であり、かつ、逆走通知部16から入力された自車の現在地と走行軌跡記憶部25が記憶している自車の走行軌跡との最短距離が所定距離(例えば、50m)以下である場合、逆走していることを自車の搭乗者及び周辺車両の搭乗者に警告するよう音声出力器7に指示し、音声出力器7は所定の出力をする。例えば、クラクションを鳴らす。ここでは、警告方法として音声出力器7を用いるとしたが、ヘッドアップディスプレイ、インストルメントパネルといった表示器6に警告マークを表示したり、強調表示により「逆走の可能性があります」「逆走です」といった表示をすることで警告してもよい。また、ライト8を用い、ヘッドライトでパッシングしたり、ハザードランプを点滅してもよい。
上記に加え、逆走警告部26により逆走していることを警告するように指示しているにもかかわらず、尚、逆走を続けている場合は、走行速度を自動的に所定の走行速度まで減速させるように制御してもよいし、完全に停止するように制御してもよい。逆走を続けていると判定する条件としては、例えば、逆走警告部26が逆走していることを警告するよう指示した時点から100m走行した時点での走行速度が逆走していることを警告するよう指示した時点での走行速度を下回っていないとしてもよいし、逆走警告部26が逆走していることを警告するよう指示した時点から5秒経過した時点での走行速度が逆走していることを警告するよう指示した時点での走行速度を下回っていないとしてもよい。
次に、フローチャートを用いて本実施の形態2における逆走抑制装置の動作について詳しく説明する。尚、本実施の形態1における逆走抑制装置の動作と異なる動作についてのみ説明する。図6は本発明の実施の形態2における逆走抑制装置の動作を示すフローチャートである。
ステップST9では、連結道路入口20に位置しており、走行軌跡として自車の現在地の記憶を開始し、ステップST3へ進む。自車の現在地は、上述にて走行軌跡記憶部25の動作について説明したように、連結道路通過判定部12から入力されるものであってもよいし、センサ3から取得してもよいし、ナビゲーション装置で取得しているものを用いてもよい。
ステップST12では、本線17に位置しており、走行軌跡の記憶を終了し、ステップST1へ進む。尚、本線17から再び同じ又は別の連結道路入口20を通過すると走行軌跡の記憶を開始するので、メモリ1の記憶容量を抑えるべく、本ステップにて記憶している走行軌跡をリセットしてもよい。
ステップST10では、ステップST9で記憶開始した走行軌跡と自車の現在地との最短距離が所定距離以下であるかを判定し、所定距離以下であればステップST11へ進み、所定距離よりも離れていればステップST5へ進む。ステップST5へ進むのは、逆走判定エリア24内にいるかぎりは逆走を抑制する必要があるためである。つまり、逆走判定エリア24外へ移動するまではステップST5、ステップST6、ステップST7、ステップST10及びステップST11のステップを繰り返す。
ステップST11では、逆走している又は逆走する可能性が高まっていることを音声、画面表示及び発光の少なくとも1つにより自車の搭乗者及び周辺車両の搭乗者に警告し、ステップST10と同様に、逆走判定エリア24内にいるかぎりは逆走を抑制する必要があるためステップST5へ進む。車両の進行方向は適宜変化するため依然として逆走判定エリア24内を走行していても、次回のステップST6処理では所定の角度未満となったり、次回のステップST10処理では所定距離よりも離れていることもある(ステップST11まで到達しない)。
以上述べたように、この実施の形態2にて示した逆走抑制装置にあっては、既存の地図データ及び車載装置を用いて車両が一方通行道路を逆走することを自車の搭乗者に通知又は警告することで、低コストで車両の逆走を抑制することができるという効果を有する。
また、既存の地図データ及び車載装置を用いて車両が一方通行道路を逆走することを周辺車両の搭乗者へ警告することで、低コストで車両の逆走による事故を抑制することができるという効果を有する。
また、連結道路入口20から所定距離内でのみ車両が一方通行道路を逆走することを通知又は警告するので、過剰な通知又は警告が抑えられ、搭乗者が感じる煩わしさを低減することができるという効果を有する。
実施の形態3.
本発明の実施の形態3における逆走抑制装置について図7を用いて説明する。尚、図7において、図3と同一符号は同一又は相当部分を示す。実施の形態1では車両が一方通行道路を逆走することを自車の搭乗者に通知するが、駐車のために一時的に逆走方向へ走行することが想定され、そのような状況において通知を受けると搭乗者が煩わしさを感じてしまう。そこで、実施の形態3では、実施の形態1と同様に動作するが、自車の走行速度が所定速度以下の場合は通知を行わないようにするものである。以下、実施の形態1と異なる動作について説明する。
本発明の実施の形態3における逆走抑制装置について図7を用いて説明する。尚、図7において、図3と同一符号は同一又は相当部分を示す。実施の形態1では車両が一方通行道路を逆走することを自車の搭乗者に通知するが、駐車のために一時的に逆走方向へ走行することが想定され、そのような状況において通知を受けると搭乗者が煩わしさを感じてしまう。そこで、実施の形態3では、実施の形態1と同様に動作するが、自車の走行速度が所定速度以下の場合は通知を行わないようにするものである。以下、実施の形態1と異なる動作について説明する。
図7は本発明の実施の形態3における逆走抑制装置を示すブロック図である。本発明の実施の形態3における逆走抑制装置は、本発明の実施の形態1における逆走抑制装置を示すブロック図に走行速度取得部27が追加されている。また、逆走通知部16の動作が異なる。以下、各ブロックの動作について説明する。
走行速度取得部27は、CPU2により構成される。CPU2は、速度計4から自車の走行速度を取得し、逆走通知部16へ出力する。
逆走通知部16は、本発明の実施の形態1における逆走抑制装置の動作において、走行速度取得部27から入力された自車の走行速度が所定速度(例えば、10km/h)以下である場合、逆走判定部15から入力された逆走判定結果が逆走であっても、逆走していることを自車の搭乗者に通知するよう音声出力器7等へ指示しない。
以上述べたように、この実施の形態3にて示した逆走抑制装置にあっては、実施の形態1における逆走抑制装置と同様の効果を有する。
更に、駐車のための一時的な逆走に対しては車両が一方通行道路を逆走することが通知されないため、搭乗者が感じる煩わしさを低減することができるという効果を有する。
更に、駐車のための一時的な逆走に対しては車両が一方通行道路を逆走することが通知されないため、搭乗者が感じる煩わしさを低減することができるという効果を有する。
実施の形態4.
本発明の実施の形態4における逆走抑制装置について図8を用いて説明する。尚、図8において、図5と同一符号は同一又は相当部分を示す。実施の形態2では車両が一方通行道路を逆走することを自車の搭乗者に通知又は警告するが、駐車のために一時的に逆走方向へ走行することが想定され、そのような状況において通知又は警告を受けると搭乗者が煩わしさを感じてしまう。そこで、実施の形態4では、実施の形態2と同様に動作するが、自車の走行速度が所定速度以下の場合は通知又は警告を行わないようにするものである。以下、実施の形態2と異なる動作について説明する。
本発明の実施の形態4における逆走抑制装置について図8を用いて説明する。尚、図8において、図5と同一符号は同一又は相当部分を示す。実施の形態2では車両が一方通行道路を逆走することを自車の搭乗者に通知又は警告するが、駐車のために一時的に逆走方向へ走行することが想定され、そのような状況において通知又は警告を受けると搭乗者が煩わしさを感じてしまう。そこで、実施の形態4では、実施の形態2と同様に動作するが、自車の走行速度が所定速度以下の場合は通知又は警告を行わないようにするものである。以下、実施の形態2と異なる動作について説明する。
図8は本発明の実施の形態4における逆走抑制装置を示すブロック図である。本発明の実施の形態4における逆走抑制装置は、本発明の実施の形態2における逆走抑制装置を示すブロック図に走行速度取得部27が追加されている。また、逆走通知部16及び逆走警告部26の動作が異なる。以下、各ブロックの動作について説明する。
走行速度取得部27は、CPU2により構成される。CPU2は、速度計4から自車の走行速度を取得し、逆走通知部16へ出力する。
逆走通知部16は、本発明の実施の形態2における逆走抑制装置の動作において、走行速度取得部27から入力された自車の走行速度が所定速度(例えば、10km/h)以下である場合、逆走判定部15から入力された逆走判定結果が逆走であっても、逆走していることを自車の搭乗者に通知するよう音声出力器7等へ指示しない。
また、走行速度取得部27から入力された自車の走行速度も逆走警告部26へ出力する。
また、走行速度取得部27から入力された自車の走行速度も逆走警告部26へ出力する。
逆走警告部26は、本発明の実施の形態2における逆走抑制装置の動作において、逆走通知部16から入力された自車の走行速度が所定速度(例えば、20km/h)以下である場合、逆走通知部16から入力された逆走エリア判定結果が逆走判定エリア24内であり、かつ、逆走通知部16から入力された自車の現在地と走行軌跡記憶部25が記憶している自車の走行軌跡との最短距離が所定距離以下であっても、逆走していることを自車の搭乗者及び周辺車両の搭乗者に警告するよう音声出力器7等へ指示しない。
以上述べたように、この実施の形態4にて示した逆走抑制装置にあっては、実施の形態2における逆走抑制装置と同様の効果を有する。
更に、駐車のための一時的な逆走に対しては車両が一方通行道路を逆走することが通知又は警告されないため、搭乗者が感じる煩わしさを低減することができるという効果を有する。
更に、駐車のための一時的な逆走に対しては車両が一方通行道路を逆走することが通知又は警告されないため、搭乗者が感じる煩わしさを低減することができるという効果を有する。
実施の形態5.
本発明の実施の形態5における逆走抑制装置について図9を用いて説明する。尚、図9において、図3と同一符号は同一又は相当部分を示す。実施の形態1では車両が一方通行道路を逆走することを自車の搭乗者に通知するが、駐停車時に逆走方向に向いていることが想定され、そのような状況において通知を受けると搭乗者が煩わしさを感じてしまう。そこで、実施の形態5では、実施の形態1と同様に動作するが、自車のトランスミッション接続状態がパーキング、ニュートラル又はリバースのいずれかである場合は通知を行わないようにするものである。以下、実施の形態1と異なる動作について説明する。
本発明の実施の形態5における逆走抑制装置について図9を用いて説明する。尚、図9において、図3と同一符号は同一又は相当部分を示す。実施の形態1では車両が一方通行道路を逆走することを自車の搭乗者に通知するが、駐停車時に逆走方向に向いていることが想定され、そのような状況において通知を受けると搭乗者が煩わしさを感じてしまう。そこで、実施の形態5では、実施の形態1と同様に動作するが、自車のトランスミッション接続状態がパーキング、ニュートラル又はリバースのいずれかである場合は通知を行わないようにするものである。以下、実施の形態1と異なる動作について説明する。
図9は本発明の実施の形態5における逆走抑制装置を示すブロック図である。本発明の実施の形態5における逆走抑制装置は、本発明の実施の形態1における逆走抑制装置を示すブロック図にトランスミッション状態取得部28が追加されている。また、逆走通知部16の動作が異なる。以下、各ブロックの動作について説明する。
トランスミッション状態取得部28は、CPU2により構成される。CPU2は、トランスミッション5の接続状態を取得し、逆走通知部16へ出力する。
逆走通知部16は、本発明の実施の形態1における逆走抑制装置の動作において、トランスミッション状態取得部28から入力されたトランスミッション5の接続状態がパーキング、ニュートラル又はリバースのいずれかである場合、逆走判定部15から入力された逆走判定結果が逆走であっても、逆走していることを自車の搭乗者に通知するよう音声出力器7等へ指示しない。
以上述べたように、この実施の形態5にて示した逆走抑制装置にあっては、実施の形態1における逆走抑制装置と同様の効果を有する。
更に、駐停車時には車両が一方通行道路を逆走することが通知されないため、搭乗者が感じる煩わしさを低減することができるという効果を有する。
更に、駐停車時には車両が一方通行道路を逆走することが通知されないため、搭乗者が感じる煩わしさを低減することができるという効果を有する。
実施の形態6.
本発明の実施の形態6における逆走抑制装置について図10を用いて説明する。尚、図10において、図5と同一符号は同一又は相当部分を示す。実施の形態2では車両が一方通行道路を逆走することを自車の搭乗者に通知又は警告するが、駐停車時に逆走方向に向いていることが想定され、そのような状況において通知又は警告を受けると搭乗者が煩わしさを感じてしまう。そこで、実施の形態6では、実施の形態2と同様に動作するが、自車のトランスミッション接続状態がパーキング、ニュートラル又はリバースのいずれかである場合は通知又は警告を行わないようにするものである。以下、実施の形態2と異なる動作について説明する。
本発明の実施の形態6における逆走抑制装置について図10を用いて説明する。尚、図10において、図5と同一符号は同一又は相当部分を示す。実施の形態2では車両が一方通行道路を逆走することを自車の搭乗者に通知又は警告するが、駐停車時に逆走方向に向いていることが想定され、そのような状況において通知又は警告を受けると搭乗者が煩わしさを感じてしまう。そこで、実施の形態6では、実施の形態2と同様に動作するが、自車のトランスミッション接続状態がパーキング、ニュートラル又はリバースのいずれかである場合は通知又は警告を行わないようにするものである。以下、実施の形態2と異なる動作について説明する。
図10は本発明の実施の形態6における逆走抑制装置を示すブロック図である。本発明の実施の形態6における逆走抑制装置は、本発明の実施の形態2における逆走抑制装置を示すブロック図にトランスミッション状態取得部28が追加されている。また、逆走通知部16及び逆走警告部26の動作が異なる。以下、各ブロックの動作について説明する。
トランスミッション状態取得部28は、CPU2により構成される。CPU2は、トランスミッション5の接続状態を取得し、逆走通知部16へ出力する。
逆走通知部16は、本発明の実施の形態2における逆走抑制装置の動作において、トランスミッション状態取得部28から入力されたトランスミッション5の接続状態がパーキング、ニュートラル又はリバースのいずれかである場合、逆走判定部15から入力された逆走判定結果が逆走であっても、逆走していることを自車の搭乗者に通知するよう音声出力器7等へ指示しない。
また、トランスミッション状態取得部28から入力されたトランスミッション5の接続状態も逆走警告部26へ出力する。
また、トランスミッション状態取得部28から入力されたトランスミッション5の接続状態も逆走警告部26へ出力する。
逆走警告部26は、本発明の実施の形態2における逆走抑制装置の動作において、逆走通知部16から入力された自車のトランスミッション5の接続状態がパーキング、ニュートラル又はリバースのいずれかである場合、逆走通知部16から入力された逆走エリア判定結果が逆走判定エリア24内であり、かつ、逆走通知部16から入力された自車の現在地と走行軌跡記憶部25が記憶している自車の走行軌跡との最短距離が所定距離以下であっても、逆走していることを自車の搭乗者及び周辺車両の搭乗者に警告するよう音声出力器7等へ指示しない。
以上述べたように、この実施の形態6にて示した逆走抑制装置にあっては、実施の形態2における逆走抑制装置と同様の効果を有する。
更に、駐停車には車両が一方通行道路を逆走することが通知又は警告されないため、搭乗者が感じる煩わしさを低減することができるという効果を有する。
更に、駐停車には車両が一方通行道路を逆走することが通知又は警告されないため、搭乗者が感じる煩わしさを低減することができるという効果を有する。
実施の形態7.
本発明の実施の形態1から6における逆走抑制装置は、車載装置だけでなく、車両に搭載可能なPND(Portable Navigation Device)及び携帯通信端末(例えば、携帯電話、スマートフォン及びタブレット端末)並びにサーバー等を組合せてシステムとして構築することもできる。この場合、逆走抑制装置の各機能あるいは各構成要素は、上記システムを構築する各機能に分散して配置される。
本発明の実施の形態1から6における逆走抑制装置は、車載装置だけでなく、車両に搭載可能なPND(Portable Navigation Device)及び携帯通信端末(例えば、携帯電話、スマートフォン及びタブレット端末)並びにサーバー等を組合せてシステムとして構築することもできる。この場合、逆走抑制装置の各機能あるいは各構成要素は、上記システムを構築する各機能に分散して配置される。
例えば、逆走抑制装置の機能をスマートフォン及びサーバーに配置することができる。現在地取得部9は、自車内に持ち込まれたスマートフォンに搭載されたGPSにより自車の現在地を推定し、地図データ取得部10に出力する。地図データ取得部は、サーバーに記憶された自車の現在地周辺の地図データを通信により取得し、道路モード判定部11に出力する。
以上述べたように、この実施の形態7にて示した逆走抑制システムにあっては、実施の形態1~6と同様の効果を有する。
以上、自動車専用道路等において本発明の逆走抑制装置、逆走抑制方法及び逆走抑制システムを説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。また、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置き換えてもよい。
1 メモリ、 2 CPU、 3 センサ、 4 速度計、 5 トランスミッション、 6 表示器、 7 音声出力器、 8 ライト、 9 現在地取得部、 10 地図データ取得部、 11 道路モード判定部、 12 連結道路通過判定部、 13 順走方向導出部、 14 逆走エリア判定部、 15 逆走判定部、 16 逆走通知部、 17a、17b 本線、 18 中央分離帯、 19 休憩施設、 20 連結道路入口、 21 連結道路出口、 22a、22b 連結道路、 23a、23b、23c、23d 一方通行方向、 24 逆走判定エリア、 25 走行軌跡記憶部、 26 逆走警告部、 27 走行速度取得部、 28 トランスミッション状態取得部、 29 休憩施設入口、 30 休憩施設出口。
Claims (10)
- 自車の現在地を取得する現在地取得部と、
前記自車の走行方向を取得する走行方向取得部と、
前記現在地の周辺地図データを取得する地図データ取得部と、
前記現在地と前記周辺地図データから前記自車の走行状態を判定するエリアである判定エリアを設定する走行状態判定エリア設定部と、
前記自車が前記判定エリアにおいて、本線と休憩施設入口側とを連結する入口側連結道路の前記本線との連結口を通過した時の前記自車の走行方向を順走方向として記憶する順走方向記憶部と、
前記判定エリア内において、前記自車の走行方向と前記順走方向との角度が第一の閾値以上の場合、所定の通知を行うよう通知器に指示する通知指示部と
を備える逆走抑制装置。 - 前記走行状態判定エリア設定部は、
前記入口側連結道路の前記本線との連結口を中心とし、
前記入口側連結道路の前記本線との連結口と、前記本線と前記休憩施設出口側とを連結する出口側連結道路の前記本線との連結口との間の距離よりも小さい値を半径とした円内を前記判定エリアと設定する
ことを特徴とする請求項1記載の逆走抑制装置。 - 前記自車が前記入口側連結道路の前記本線との連結口を通過すると前記自車の走行軌跡の記憶を開始する走行軌跡記憶部と、
前記判定エリア内において、前記自車の走行方向と前記順走方向との角度が第一の閾値以上であり、かつ、前記現在地と前記走行軌跡記憶部に記憶された走行軌跡との距離が第二の閾値以下の場合、所定の警告を行うよう警告器に指示する警告指示部と
を備える請求項1記載の逆走抑制装置。 - 前記走行軌跡記憶部は、
前記出口側連結道路の前記本線との連結口を通過すると、記憶した走行軌跡を破棄する
ことを特徴とする請求項3記載の逆走抑制装置。 - 前記自車の走行速度を取得する走行速度取得部を備え、
前記通知指示部は、
前記走行速度が第三の閾値以下の場合、前記所定の通知を行うよう指示しない
ことを特徴とする請求項1記載の逆走抑制装置。 - 前記自車のトランスミッション接続状態を取得するトランスミッション状態取得部を備え、
前記通知指示部は、
前記トランスミッション接続状態がパーキング、ニュートラル、リバースのいずれかの場合、前記所定の通知を行うよう指示しない
ことを特徴とする請求項1記載の逆走抑制装置。 - 前記自車の走行速度を取得する走行速度取得部を備え、
前記警告指示部は、
前記走行速度が第四の閾値以下の場合、前記所定の警告を行うよう指示しない
ことを特徴とする請求項3記載の逆走抑制装置。 - 前記自車のトランスミッション接続状態を取得するトランスミッション状態取得部を備え、
前記警告指示部は、
前記トランスミッション接続状態がパーキング、ニュートラル、リバースのいずれかの場合、前記所定の警告を行うよう指示しない
ことを特徴とする請求項3記載の逆走抑制装置。 - 自車が逆走していることを通知するように通知器に指示する逆走抑制システムであって、
前記自車の現在地と前記現在地の周辺地図データから前記自車の走行状態を判定するエリアである判定エリアを設定する走行状態判定エリア設定部と、
前記自車が前記判定エリアにおいて本線と休憩施設入口側とを連結する入口側連結道路の前記本線との連結口を通過した時の走行方向を順走方向として記憶する順走方向記憶部と、
前記判定エリア内において、前記自車の走行方向と前記順走方向との角度が第一の閾値以上の場合、所定の通知を行うよう通知器に指示する通知指示部と
を備える逆走抑制システム。 - (a)自車の現在地と前記現在地の周辺地図データから前記自車の走行状態を判定するエリアである判定エリアを設定する工程と、
(b)前記自車が前記判定エリアにおいて本線と休憩施設入口側とを連結する入口側連結道路の前記本線との連結口を通過した時の走行方向を順走方向として記憶する工程と、
(c)前記判定エリア内において、前記自車の走行方向と前記順走方向との角度が第一の閾値以上の場合、所定の通知を行うよう通知器に指示する工程と
を備える逆走抑制方法。
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