JP2009258989A - 車両用逆走防止装置、車両用逆走防止方法、及び車両用逆走防止プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】車両の進行方向に対して片面のみ反射板を有する視線誘導標が設置された一方通行路において、視線誘導標を利用し精度の高い車両の逆走判定を行うと共に、車両の逆走を防止する車両用逆走防止装置、車両用逆走防止方法、及び車両用逆走防止プログラムを提供する。
【解決手段】本発明は、車両の前方の道路に沿って予め設けられ、前記車両の進行方向に対して片面のみ反射板を有する視線誘導標からの反射光の光量を検出する対象物体検出手段３２と、前記対象物体検出手段３２によって得られた検出結果を用いて、前記車両が逆走しているか否かを判定する逆走判定手段３４と、前記逆走判定手段３４によって前記車両が逆走していると判定された場合に、運転者に対して警告を出力する警告制御手段３６とを備えることを特徴とする。
【選択図】図１

Description

本発明は、車両の進行方向に対して片面のみ反射板を有する視線誘導標が設置された一方通行路において車両の逆走を防止する車両用逆走防止装置、車両用逆走防止方法、及び車両用逆走防止プログラムに関する。

従来から、一方通行路の入口に通信設備を設け、一方通行路に進入しようとしている車両との通信による通過情報の書き込みの有無により、車両が逆走しようとしているか否かを判定し、車両が逆走しようとしていると判定された場合には、ドライバーへ警告を発する車両逆走防止システムが知られている（例えば、特許文献１参照）。
特開２００３−１５１０７７号公報

しかしながら上記特許文献１に記載されるシステムは、車両の一方通行路への逆走を、一方通行路の入口に設けた通信設備と車両との通信による通過情報の書き込みの有無により判定する。すなわち、車両の一方通行路への逆走を判断するためには、一方通行路の入口に通信設備を設置し、車両側にもこの一方通行路の入口に設けた通信設備からの通信情報を受信するための装置を搭載する必要がある。したがって、このシステムによる車両の逆走に対する警告を実施するためには、これらの装置を導入し、普及するためのコストも手間もかかる。

本発明は上記の点に鑑みてなされたものであり、車両の進行方向に対して片面のみ反射板を有する視線誘導標が設置された一方通行路において、視線誘導標を利用し精度の高い車両の逆走判定を行うと共に、車両の逆走を防止する車両用逆走防止装置、車両用逆走防止方法、及び車両用逆走防止プログラムを提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、第１の発明に係る車両用逆走防止装置は、車両の前方の道路に沿って予め設けられ、前記車両の進行方向に対して片面のみ反射板を有する視線誘導標からの反射光の光量を検出する対象物体検出手段と、前記対象物体検出手段によって得られた検出結果を用いて、前記車両が逆走しているか否かを判定する逆走判定手段と、前記逆走判定手段によって前記車両が逆走していると判定された場合に、運転者に対して警告を出力する警告制御手段とを備えることを特徴とする。

第２の発明は、第１の発明に係る車両用逆走防止装置において、前記対象物体検出手段は、前記反射光の光量から、前記車両の対面に反射板を有しない視線誘導標を検出することを特徴とする。

第３の発明は、第１又は第２の発明に係る車両用逆走防止装置において、前記対象物体検出手段は、前記車両の前方に対しレーザーを照射して、前記視線誘導標からの反射光の光量を検知することを特徴とする。

第４の発明は、第１乃至第３のいずれか一つの発明に係る車両用逆走防止装置において、前記逆走判定手段によって前記車両が逆走していると判定された場合に、前記車両を減速させる車両制御手段を備えることを特徴とする。

第５の発明は、車両用逆走防止方法に関し、車両の前方の道路に沿って予め設けられ、前記車両の進行方向に対して片面のみ反射板を有する視線誘導標からの反射光の光量を検出する対象物体検出手順と、前記対象物体検出手順によって得られた検出結果を用いて、前記車両が逆走しているか否かを判定する逆走判定手順と、前記逆走判定手順によって前記車両が逆走していると判定された場合に、運転者に対して警告を出力する警告制御手順とを備えることを特徴とする。

第６の発明は、第５の発明に係る車両用逆走防止方法において、前記対象物体検出手順は、前記反射光の光量から、前記車両の対面に反射板を有しない視線誘導標を検出することを特徴とする。

第７の発明は、第５又は第６の発明に係る車両用逆走防止方法において、前記対象物体検出手順は、前記車両の前方に対しレーザーを照射して、前記視線誘導標からの反射光の光量を検出することを特徴とする。

第８の発明は、第５乃至第７のいずれか一つの発明に係る車両用防止方法において、前記逆走判定手順によって前記車両が逆走していると判定された場合に、前記車両を減速させる車両制御手順を備えることを特徴とする。

第９の発明は、第５乃至第８のいずれか一つの発明に係る車両用逆走防止方法での手順を、コンピュータに実行させるためのプログラムとすることを特徴とする。

本発明によれば、車両の進行方向に対して片面のみ反射板を有する視線誘導標が設置された一方通行路において、視線誘導標を利用し精度の高い車両の逆走判定を行うと共に、車両の逆走を防止する車両用逆走防止装置、車両用逆走防止方法、及び車両用逆走防止プログラムを提供する。

次に、本発明を実施するための最良の形態について図面と共に説明する。

＜車両用逆走防止装置の概略構成例＞
図１は、本実施形態に係る車両用逆走防止装置の概略構成例を示す図である。図１に示す車両用逆走防止装置１０は、車両の逆走を判定する運転支援ＥＣＵ３０、車両の位置を検出するナビゲーション装置２０、視線誘導標からの反射を検出するレーザーレーダ４０、運転者に対して警告をする警告表示装置５０、車両を減速させる車両制御装置６０とを備える。

車両用逆走防止装置１０は、ナビゲーション装置２０を用いて、自車両の現在の走行位置を検出する。ナビゲーション装置２０は、マイクロコンピュータからなるナビゲーションＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）２２を備える。そして、ナビゲーションＥＣＵ２２には、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）２４、ジャイロセンサ２５、車速センサ２６、及び地図情報データベース２８が接続されている。

ナビゲーションＥＣＵ２２は、ＧＰＳ２４の衛星からの信号受信により出力される自車両の現在位置座標、ジャイロセンサ２５の車両旋回速度の検出により出力される自車両の進行方位、及び車速センサ２６の車輪の回転数等の計測により検出される車速を取得する。ナビゲーションＥＣＵ２２は、自車両位置検出手段２３を用いて、これらの取得した情報から、自車両の現在の走行位置を検出する。

また、ナビゲーションＥＣＵ２２は、地図情報データベース２８から地図情報データベース２８に蓄積されている視線誘導標（デリニエータ）を有した道路等の情報を取得する。

視線誘導標（デリニエータ）は、例えば高速道路や一方通行路等に沿って所定間隔をおいて予め設置され、車両等の案内用として使用されるものである。視線誘導標は、車両の進行方向に対して片面のみ、すなわち進行する車両の対面に、例えば反射シート等の入射した光を反射させる構成を有する反射板を備える。

更に、ナビゲーションＥＣＵ２２は、自車両位置検出手段２３を用いて、自車両の現在の走行位置と地図情報データベース２８に蓄積されている視線誘導標の位置情報から、視線誘導標の位置を正確に検出する。

車両用逆走防止装置１０は、レーザーレーダ４０等のセンサを用いて、視線誘導標に向けて照射され、視線誘導標から反射される反射光の光量を取得する。レーザーレーダ４０は、車両の前方グリル部もしくはバンパ等に取り付けられ、水平方向に赤外光パルスを走査し、車両の前方にある視線誘導標によって反射された赤外光パルスの反射波を受光する。レーザーレーダ４０により、高速道路等に設置される視線誘導標が検出される例については後述する。

また車両用逆走防止装置１０は、マイクロコンピュータからなる運転支援ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）３０を用いて、視線誘導標の検出結果から自車両の逆走を判定し、逆走していると判定した場合には、運転者に対して警告等を行う。運転支援ＥＣＵ３０は、対象物体検出手段３２、逆走判定手段３４、警告制御手段３６、及び車両制御手段３８とを備える。

運転支援ＥＣＵ３０は、対象物体検出手段３２を用いて、レーザーレーダ４０により取得される視線誘導標からの反射光の光量によって視線誘導標の反射板の有無を検出する。具体的には、対象物体検出手段３２は、レーザーレーダ４０から所定領域に対してレーザー光が照射され、この領域に含まれる視線誘導標からの反射光の光量を取得する。

対象物体検出手段３２は、視線誘導標からの反射光の光量が、例えば所定値以下の場合には、視線誘導標の反射板からの反射ではないため、車両の対面に反射板のない視線誘導標として検出する。これは、視線誘導標の反射板から反射される反射光の光量は、反射板のない視線誘導標から反射される反射光の光量よりも多くなるためである。

また、運転支援ＥＣＵ３０は、逆走判定手段３４を用いて、対象物体検出手段３２により検出される車両対面の視線誘導標の反射板の有無により、自車両が逆走しているか否かを判定する。車両が規定通り正しく走行している場合には、視線誘導標は、車両の進行方向である車両の対面に反射板を有するためである。

したがって、逆走判定手段３４は、対象物体検出手段３２により車両の対面に反射板のない視線誘導標が検出された場合には、自車両は逆走していると判定する。例えば、逆走判定手段３４は、反射板なしの視線誘導標が３個以上検出された場合には、自車両は逆走していると判定することもできる。また、逆走判定手段３４は、反射板ありの視線誘導標が検出された場合には、自車両が規定通り正しく走行していると判定することもできる。

運転支援ＥＣＵ３０は、逆走判定手段３４により、自車両が逆走していると判定した場合には、警告制御手段３６を用いて警告表示装置５０に警告を出力し、運転者に逆走中であることを知らせる。警告表示装置５０は、画像又は文字表示にて警告を出力する表示装置５２と警告音等の音声による警告を出力する音声装置５４とにより構成され、例えば車両に搭載されたナビゲーション装置２０等にて警告を出力することができる。

運転支援ＥＣＵ３０は、警告に関わらず、運転者が逆走し続ける場合には、車両制御手段３８を用いて車両制御装置６０を制御することにより、自車両の速度を減速させる。これにより、高速道路本線上での衝突を防止し、衝突被害の軽減を図る。車両制御装置６０は、エンジンの出力を制御する電子スロットル６２及びブレーキを制御するブレーキアクチュエータ６４を備える。

＜視線誘導標が検出される例＞
次に、高速道路等に設置される視線誘導標が検出される例を説明する。図２は、高速道路等に設置される視線誘導標が検出される例を説明するための図である。

図２によれば、高速道路本線７０とインターチェンジ料金所に向かう道路７２に沿って所定間隔に、視線誘導標９０が設置されている。視線誘導標９０は、車両の進行方向に対して片面のみ反射板９２を有している。

高速道路本線７０上の自車両８０は、自車両８０の前方から実線８に示すレーザー光を視線誘導標９０に向けて照射すると、反射板９２からの反射により、反射板９２が自車両８０の対面にある視線誘導標９０を検出することができる。これにより、自車両８０は、規定の走行方向を正しく走行していることがわかる。

一方、高速道路本線７０上の自車両８２は、自車両８２の前方から実線８に示すレーザー光を視線誘導標９０に向けて照射しても、自車両８２の対面に反射板９２がないため、反射板９２からの反射はなく、自車両８２の対面に反射板９２がない視線誘導標９０を検出する。これにより、自車両８２は、高速道路本線７０を逆走していることがわかる。

また、一方通行路であるインターチェンジ料金所に向かう道路７２上の自車両８４は、視線誘導標９０の反射板９２からの反射により、反射板９２が自車両８４の対面にある視線誘導標９０を検出することにより、規定通り正しく走行していることがわかる。一方、道路７２上の自車両８６は、視線誘導標９０の反射板９２からの反射はなく、自車両８６の対面に反射板９２がない視線誘導標９０を検出することにより、一方通行路を逆走していることがわかる。

＜車両用逆走防止装置のハードウェア構成例＞
次に、車両用逆走防止装置１０における運転支援ＥＣＵ３０のハードウェア構成について説明する。図３は、図１に示す運転支援ＥＣＵのハードウェア構成例を示す図である。

図３において、運転支援ＥＣＵ３０は、コンピュータ装置であって、それぞれバスＢで相互に接続されている入力装置１０１と、出力装置１０２と、ドライブ装置１０３と、補助記憶装置１０４と、メモリ装置１０５と、演算処理装置１０６と、インタフェース装置１０７、及び記録媒体１０８とで構成される。なお、時間を計測するタイマ、演算等の処理の回数を計測するカウンタ等も備える。

入力装置１０１は、後述する車両用逆走防止処理を開始又は終了する等の指示情報を入力するために用いられる。出力装置１０２は、後述する車両用逆走防止処理の結果等を出力するために用いられる。入力装置１０１及び出力装置１０２は、例えば入出力一体としたタッチパネル等で構成することができる。また、音声を用いて入出力を行うこともできる。ここで、出力装置１０２は、上述した表示装置５２又は音声装置５４に置き換えることもできる。インタフェース装置１０７は、モデム、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）カード等で構成されており、ネットワークに接続するために用いられる。

また、図３に示すように、運転支援ＥＣＵ３０は、このインタフェース装置１０７によってネットワークを介して外部に設けられたナビゲーション装置２０及びレーザーレーダ４０より各種情報を取得する。また、運転支援ＥＣＵ３０は、インタフェース装置１０７によってネットワークを介して外部に設けられた警告表示装置５０及び車両制御装置６０に対して出力等を行う。

また、本実施形態に係る車両用逆走防止プログラムは、車両用逆走防止装置１０を制御する各種プログラムの少なくとも一部である。車両用逆走防止プログラムは、例えば記録媒体１０８の配布やネットワークからのダウンロード等によって提供される。また、車両用逆走防止プログラムを記録した記録媒体１０８は、ＣＤ−ＲＯＭ、フレキシブルディスク、光磁気ディスク等のように情報を光学的、電気的或いは磁気的に記録する記録媒体、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ等のように情報を電気的に記録する半導体メモリ等、様々なタイプの記録媒体を用いて提供することができる。

また、車両用逆走防止プログラムを記録した記録媒体１０８がドライブ装置１０３にセットされると、逆走判定プログラムは、記録媒体１０８からドライブ装置１０３を介して補助記憶装置１０４にインストールされる。

更に、ネットワークからダウンロードされた車両用逆走防止プログラムは、インタフェース装置１０７を介して補助記憶装置１０４にインストールされる。

運転支援ＥＣＵ３０は、インストールされた車両用逆走防止プログラムを補助記憶装置１０４に格納すると共に、車両用逆走防止プログラムを実行させるために必要なファイル、データ等も格納する。運転支援ＥＣＵ３０は、起動時に補助記憶装置１０４から逆走判定プログラムを読み出してメモリ装置１０５に格納する。そして、運転支援ＥＣＵ３０は、演算処理装置１０６により、メモリ装置１０５に格納された車両用逆走プログラムにしたがって、後述するような各種処理を実現している。

＜車両用逆走防止処理＞
次に、上述した運転支援ＥＣＵ３０により実現される車両用逆走防止処理の具体的な処理手順について説明する。図４は、車両用逆走防止処理の一例を示すフローチャートである。

図４に示す車両用逆走防止処理では、まず、ナビゲーションＥＣＵ２２の自車両位置検出手段２３は、ＧＰＳ２４、ジャイロセンサ２５、及び車速センサ２６より得られる各種情報を取得して、自車両の現在の走行位置を検出する。（Ｓ１０）。

次に、Ｓ１０の処理にて得られる自車両の現在の走行位置に基づいて、自車両位置検出手段２３は、地図情報データベース２８から自車両の現在の走行位置周辺の地図データを読み込む（Ｓ１２）。

次に、Ｓ１２の処理にて得られる地図データから、自車両位置検出手段２３は、自車両の現在走行している道路情報を検出する（Ｓ１４）。

次に、Ｓ１４の処理にて得られる道路情報から、自車両位置検出手段２３は、現在走行している道路が、片面のみ反射板を有する視線誘導標が設置されている道路か否かを判定する（Ｓ１６）。

現在走行している道路が、片面のみ反射板を有する視線誘導標が設置されている道路であると判定された場合（Ｓ１６において、ｙｅｓ）、運転支援ＥＣＵ３０の対象物体検出手段３２は、レーザーレーダ４０により、レーザー光が照射され、照射された所定領域に含まれる視線誘導標から反射される反射光の光量を取得する（Ｓ１８）。

ここで、視線誘導標の位置は、自車両位置検出手段３２により、Ｓ１０の処理により得られる自車両の現在位置と、地図情報データベース２８からＳ１６の処理により得られる視線誘導標の情報とを用いて正確に検出される。対象物体検出手段３２は、この自車両位置検出手段３２より検出された視線誘導標の位置情報を取得し、この視線誘導標の位置情報を用いて、レーザーレーダ４０により照射される所定領域に含まれる視線誘導標からの反射光の光量を取得することができる。

次に、対象物体検出手段３２は、レーザーレーダ４０により受光された視線誘導標からの反射光の光量が、予め設定された所定値以下である視線誘導標の有無を検出する（Ｓ２０）。ここで、視線誘導標からの反射光の光量が、所定値以下の場合には、視線誘導標の反射板からの反射ではないため、所定値以下の視線誘導標を、自車両の対面に反射板のない視線誘導標とすることができる。なお、光量の所定値は、例えばカーブ等の道路の環境、日中や夜間等の各種設定により任意に設定できる。

次に、Ｓ２０の処理により得られる結果から、運転支援ＥＣＵ３０の逆走判定手段３４は、自車両の対面に反射板のない視線誘導標があるか否かを判定する（Ｓ２２）。逆走判定手段３４は、反射板のない視線誘導標がある場合（Ｓ２２において、ｙｅｓ）、自車両は逆走していると判定し、逆走判定フラグをＯＮにする（Ｓ２４）。

次に、逆走判定手段３４は、Ｓ２４の処理により得られる逆走判定から、逆走処理を行う（Ｓ２８）。逆走処理については、後述する。

次に、Ｓ２８の逆走処理がなされた後、処理を終了するか否かを確認する（Ｓ３０）。例えばナビゲーション装置２０の画面上にてタッチパネル等により処理を終了すると確認した場合（Ｓ３０において、ｙｅｓ）、処理を終了する。処理を終了しないと確認した場合（Ｓ３０において、ｎｏ）、Ｓ１０の処理に戻り後続の処理を行う。

なお、自車両位置検出手段２３は、現在自車両が走行している道路が、片面のみ反射板を有する視線誘導標が設置されている道路ではないと判定した場合（Ｓ１６において、ｎｏ）、Ｓ３０の処理に続く。

また、逆走判定手段３４は、自車両の対面に反射板のない視線誘導標がない場合（Ｓ２２において、ｎｏ）、逆走判定手段３４は、自車両が逆走せずに、規定の走行方向に正しく走行しているとして、逆走判定フラグをＯＦＦにし（Ｓ２６）、Ｓ３０の処理に続く。

＜逆走処理＞
次に、上述した運転支援ＥＣＵ３０により実現される逆走処理の具体的な処理手順について説明する。図５は、逆走処理の一例を示すフローチャートである。

図５に示す逆走処理では、運転支援ＥＣＵ３０の逆走判定手段３４は、自車両が逆走を中止したか否かを判定する（Ｓ３２）。逆走判定手段３４は、例えば、車両の停止、リバース走行、Ｕターンの実施等が行われた場合に、自車両が逆走を中止したと判定する。

逆走判定手段３４によって、自車両が逆走を中止していないと判定された場合（Ｓ３２において、ｎｏ）、警告制御手段３６は、警告表示・音声出力をＯＮにし（Ｓ３４）、警告表示装置５０に対して警告内容を出力する。例えば、警告制御手段３６は、表示装置５２を用いて画像等により、又は音声装置５４を用いて警告音等により警告の内容を表示する。警告制御手段３６は、例えば自車両の車速等や対向車との距離等により警告音を高くする等の警告内容を変化させることができる。

次に、逆走判定手段３４は、時間（タイマ）のカウントを行う（Ｓ３６）。逆走判定手段３４は、例えばカウントする時間として予め約１０秒等と設定する。この設定時間を閾値とする。

次に、逆走判定手段３４は、Ｓ３６の処理にてカウントしているタイマが、閾値を越えているか否かを判定する（Ｓ３８）。

逆走判定手段３４によって、タイマが閾値を越えたと判定された場合（Ｓ３８において、ｙｅｓ）、車両制御手段３８は、自動減速指令の出力をＯＮにし（Ｓ４０）、車両制御装置６０を構成する電子スロットル６２及びブレーキアクチュエータ６４に対して減速指令を出力する。これにより、逆走を続けている車両を自動で減速するよう制御し、高速道路本線上での衝突を防止し、衝突被害の軽減を図ることができる。Ｓ４０の処理の後、処理を終了する。

また、逆走判定手段３４によって、タイマが閾値を越えていないと判定された場合（Ｓ３８において、ｎｏ）、Ｓ３２の処理に戻る。

逆走判定手段３４は、自車両が逆走を中止したと判定した場合（Ｓ３２において、ｙｅｓ）、逆走判定フラグをＯＦＦにする（Ｓ４２）。次に、警告制御手段３６は、警告表示・音声出力をＯＦＦにする（Ｓ４４）。次に、タイマをリセットする（Ｓ４６）。次に、車両制御手段３８は、自動減速指令の出力をＯＦＦにする（Ｓ４８）。これにより処理を終了する。

上述したように、本実施形態によれば、車両の進行方向に対して片面のみ反射板を有する視線誘導標が設置された一方通行路において、視線誘導標からの反射光をレーザーレーダ４０を用いて検出し、車両の対面に視線誘導標の反射板を有するか否かを検出することにより、精度の高い車両の逆走判定を行うことを可能とする。また、車両が逆走していると判定した場合には、運転者に対して警告を行うとともに、自動で車両を減速させる。これにより、車両の逆走を防止することを可能とする。

以上、本発明の好ましい実施形態について詳述したが、本発明は係る特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形、変更が可能である。

本実施形態に係る車両用逆走防止装置の概略構成例を示す図である。 高速道路等に設置される視線誘導標が検出される例を説明するための図である。 図１に示す運転支援ＥＣＵのハードウェア構成例を示す図である。 車両用逆走防止処理の一例を示すフローチャートである。 逆走処理の一例を示すフローチャートである。

符号の説明

１０ 車両用逆走防止装置
２０ ナビゲーション装置
２２ ナビゲーションＥＣＵ
２３ 自車両位置検出手段
２４ ＧＰＳ
２５ ジャイロセンサ
２６ 車速センサ
２８ 地図情報データベース
３０ 運転支援ＥＣＵ
３２ 対象物体検出手段
３４ 逆走判定手段
３６ 警告制御手段
３８ 車両制御手段
４０ レーザーレーダ
５０ 警告表示装置
５２ 表示装置
５４ 音声装置
６０ 車両制御装置
６２ 電子スロットル
６４ ブレーキアクチュエータ
７０ 高速道路本線
８０，８２，８４，８６ 自車両
９０ 視線誘導標
１０１ 入力装置
１０２ 出力装置
１０３ ドライブ装置
１０４ 補助記憶装置
１０５ メモリ装置
１０６ 演算処理装置
１０７ インタフェース装置
１０８ 記録媒体

Claims (9)

1. 車両の前方の道路に沿って予め設けられ、前記車両の進行方向に対して片面のみ反射板を有する視線誘導標からの反射光の光量を検出する対象物体検出手段と、
   前記対象物体検出手段によって得られた検出結果を用いて、前記車両が逆走しているか否かを判定する逆走判定手段と、
   前記逆走判定手段によって前記車両が逆走していると判定された場合に、運転者に対して警告を出力する警告制御手段とを備えることを特徴とする車両用逆走防止装置。
2. 前記対象物体検出手段は、前記反射光の光量から、前記車両の対面に反射板を有しない視線誘導標を検出することを特徴とする請求項１記載の車両用逆走防止装置。
3. 前記対象物体検出手段は、前記車両の前方に対しレーザーを照射して、前記視線誘導標からの反射光の光量から、前記車両の対面に反射板を有しない視線誘導標を検出することを特徴とする請求項１又は２記載の車両用逆走防止装置。
4. 前記逆走判定手段によって前記車両が逆走していると判定された場合に、前記車両を減速させる車両制御手段を備えることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の車両用逆走防止装置。
5. 車両の前方の道路に沿って予め設けられ、前記車両の進行方向に対して片面のみ反射板を有する視線誘導標からの反射光の光量を検出する対象物体検出手順と、
   前記対象物体検出手順によって得られた検出結果を用いて、前記車両が逆走しているか否かを判定する逆走判定手順と、
   前記逆走判定手順によって前記車両が逆走していると判定された場合に、運転者に対して警告を出力する警告制御手順とを備えることを特徴とする車両用逆走防止方法。
6. 前記対象物体検出手順は、前記反射光の光量から、前記車両の対面に反射板を有しない視線誘導標を検出することを特徴とする請求項５記載の車両用逆走防止方法。
7. 前記対象物体検出手順は、前記車両の前方に対しレーザーを照射して、前記視線誘導標からの反射光の光量から、前記車両の対面に反射板を有しない視線誘導標を検出することを特徴とする請求項５又は６記載の車両用逆走防止方法。
8. 前記逆走判定手順によって前記車両が逆走していると判定された場合に、前記車両を減速させる車両制御手順を備えることを特徴とする請求項５乃至７のいずれか一項に記載の車両用逆走防止方法。
9. 請求項５乃至８のいずれか一項に記載の車両用逆走防止方法における手順をコンピュータに実行させるための車両用逆走防止プログラム。

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