JP5888021B2 - 道路情報作成・配信装置、車載装置、道路情報作成・配信システム、道路情報作成・配信方法 - Google Patents
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Description
特許文献1に記載されている技術では、複数台の車両により、各車両の速度と位置を検出し、これらの検出した速度と位置を含む走行情報を、通信路を介して基地局で収集する。走行情報を収集した基地局では、一時停止が必要な地点を含む非優先道路が交差する一時停止交差点の判定と、非優先道路に応じた車両の停止位置(停車位置)を設定し、判定した非優先道路と設定した停車位置を示す情報を、通信路を介して車両へ送信する。そして、基地局から情報を受信した車両では、車載のスピーカ等により、運転者に対して一時停止交差点への接近を示す情報や、停車位置を示す情報等を報知する。
一時停止交差点に近い位置に駐停車車両が存在すると、優先側道路及び非優先側道路において、交差する道路に対する見通し状況が悪化するため、一時停止交差点への進入時に、交差する道路を走行する車両等と接触する可能性が増加するおそれがある。また、一時停止交差点に近い位置に駐停車車両が存在し、優先側道路及び非優先側道路において、交差する道路に対する見通し状況が悪化すると、優先側道路や非優先側道路の走行時に、上記の施設を利用する歩行者と接触する可能性が増加するおそれがある。
本発明は、上記のような問題点に着目してなされたもので、一時停止交差点の付近における駐停車車両の存在を推定することが可能な、道路情報作成・配信装置、車載装置、道路情報作成・配信システム、道路情報作成・配信方法を提供することを課題とする。
このため、駐停車車両の存在により、交差する道路に対する見通し状況が悪化していても、一時停止交差点へ進入するまでの優先側道路や非優先側道路の走行時に、駐停車車両の存在を、走行している車両の運転者に認識させることが可能となる。
(第一実施形態)
以下、本発明の第一実施形態(以下、本実施形態と記載する)について、図面を参照しつつ説明する。
(システム構成)
図1は、本実施形態の道路情報作成・配信システムSの概略構成を示す図であり、車載装置1と道路情報作成・配信装置2を備える情報提供装置のシステム図である。
なお、本実施形態では、複数台(二台)の車両C1、C2と一つの基地局Bを、通信路4を介して情報を送信または受信可能に接続する場合を説明する。また、図1中には、車載装置1を搭載する車両として、二台の車両C1、C2のみを図示しているが、本実施形態では、図示しない他の車両も、通信路4を介して、道路情報作成・配信装置2と情報の送信または受信を行なう。また、車両C1と車両C2の構成は同一であるため、図1中では、車両C2の構成を省略している。
車載装置1は、車速検出部6と、車両位置検出部8と、操舵角検出部10と、時刻情報検出部12と、ROM14と、RAM16と、車両側データベース18と、コントローラ20と、報知部22と、車両側送信部24と、車両側受信部26を備える。
車速検出部6は、例えば、車速センサで形成する。
また、車速検出部6は、車両Cが備える車輪(図示せず)の回転数等を用いて、車両Cの現在の速度を検出する。そして、車速検出部6は、検出した現在の速度(以下、「車速」と記載する場合がある)を含む情報信号(以下、「車速信号」と記載する場合がある)を、コントローラ20に出力する。
GPS受信機は、例えば、GPS衛星が送信する電波に基づいて、車両Cの位置(現在の位置)を示す座標を検出する。
ナビゲーション装置としては、一般的なカーナビゲーション(Automotive navigation system)を用いて形成する。
操舵角検出部10は、例えば、操舵角センサで形成する。
また、操舵角検出部10は、車両Cが備えるステアリングホイール(図示せず)の中立位置からの回転角を用いて、車両Cの運転者によるステアリングホイールの操舵角(操作量)を検出する。そして、操舵角検出部10は、検出した現在の操舵角を含む情報信号(以下、「操舵角信号」と記載する場合がある)を、コントローラ20に出力する。
ROM14は、公知の読み出し専用記憶装置(Read Only Memory)で形成し、制御プログラム等を記憶させてある。
RAM16は、公知の読み出し及び書き込みが可能な記憶装置(Random Access Memory)で形成し、車両Cが過去に走行した道路の情報(以下、「既走行道路情報」と記載する場合がある)等を記憶・蓄積させてある。
車両側データベース18は、例えば、国内等の予め設定した範囲における、道路種別等の地図データを記憶する車両側地図データ記憶部28を備える。なお、車両側地図データ記憶部28が記憶する地図データは、記憶媒体やデータ通信等を用いて、必要に応じて更新してもよい。
ここで、車両側地図データ記憶部28に記憶させてある地図データには、設定した範囲内に存在する交差点の位置を示す情報と、各交差点に信号機が存在するか否か(信号機の有無)を示す情報を含む。さらに、車両側地図データ記憶部28に記憶させてある地図データには、設定した範囲内に存在する施設(塾、駅、コンビニエンスストア等)を示す情報を含む。
報知内容生成部30は、上記の走行情報信号が含む走行情報と、RAM16に記憶・蓄積させてある既走行道路情報等と、道路情報作成・配信装置2が送信した情報信号(後述)に応じて、報知部22へ出力する指令信号を生成する。なお、報知内容生成部30が指令信号を生成する際の具体的な処理については、後述する。
報知部22は、例えば、モニタとスピーカで形成し、車室内に取り付ける。
また、報知部22は、コントローラ20が出力した指令信号に応じて、車両Cの運転者に対し、モニタに表示する映像情報とスピーカから出力する音声情報のうち、少なくとも一方の情報を呈示する。これにより、車両Cの運転者に対し、一時停止を促すための注意喚起を行なう。
車両側送信部24は、コントローラ20で生成した走行情報信号を、通信路4を介して道路情報作成・配信装置2に送信する。
車両側受信部26は、道路情報作成・配信装置2が送信する一時停止交差点情報を含む情報信号と、駐停車車両存在情報を含む情報信号を、通信路4を介して受信する。これに加え、道路情報作成・配信装置2が送信する駐停車車両位置情報を含む情報信号を、通信路4を介して受信する。車両側受信部26が受信した情報信号は、コントローラ20に出力する。なお、一時停止交差点情報、駐停車車両存在情報、駐停車車両位置情報に関する説明は、後述する。
道路情報作成・配信装置2は、基地局側データベース32と、走行情報記録部34と、道路状況判定部36と、基地局側受信部38と、基地局側送信部40を備える。
基地局側データベース32は、例えば、車両側地図データ記憶部28と同様、国内等の予め設定した範囲における、道路種別等の地図データを記憶する基地局側地図データ記憶部42を備える。なお、車両側地図データ記憶部28と同様、基地局側地図データ記憶部42が記憶する地図データは、記憶媒体やデータ通信等を用いて、必要に応じて更新してもよい。
ここで、基地局側地図データ記憶部42に記憶させてある地図データには、車両側地図データ記憶部28と同様、設定した範囲内に存在する交差点の位置を示す情報と、各交差点に信号機が存在するか否か(信号機の有無)を示す情報を含む。さらに、基地局側地図データ記憶部42に記憶させてある地図データには、車両側地図データ記憶部28と同様、設定した範囲内に存在する施設(塾、駅、コンビニエンスストア等)を示す情報を含む。
また、走行情報記録部34は、基地局側受信部38を介して、複数台の車両から、走行情報信号の入力を受ける。さらに、走行情報記録部34は、道路状況判定部36から、情報信号の入力を受ける。そして、走行情報記録部34は、入力された各種情報信号に基づき、車両Cの走行情報及び演算結果を記憶して蓄積する。
また、走行情報記録部34は、道路状況判定部36が行なう処理に応じて、蓄積している走行情報及び演算結果を含む情報信号を、道路状況判定部36に出力する。
また、上記の「演算結果」とは、道路状況判定部36から入力を受けた情報信号が含む演算結果である。なお、道路状況判定部36から入力を受けた情報信号が含む演算結果については、後述する。
一時停止交差点判定部36Aは、基地局側地図データ記憶部42が記憶している交差点に対し、一時停止交差点か否かを判定する処理を行う。ここで、一時停止交差点とは、一時停止が必要な地点を含む非優先道路が交差する交差点である。
まず、走行情報記録部34が出力した情報信号と、基地局側データベース32が出力した基地局側地図信号の入力を受ける。そして、基地局側地図データ記憶部42が記憶している地図データを参照し、設定した範囲内に存在する各交差点から、信号機が存在しない交差点(以下、「信号無交差点」と記載する場合がある)を選択する処理を行う。
ここで、上記の予測経路は、例えば、車両Cの運転者がナビゲーション装置を操作して設定した目的地や、この目的地に応じた走行経路に基づいて算出する。
なお、本実施形態では、一例として、判定用検出回数を10回と設定する。
次に、複数台の車両Cが信号無交差点へ進入した総回数のうち、5[km/h]以下の速度で走行した回数が、総回数に応じて予め設定した進入回数以上であるか否かを判定する。これにより、信号無交差点に進入した車両Cの速度が5[km/h]以下となる確率が、予め設定した判定用確率以上であるか否かを判定する。なお、以降の説明では、信号無交差点に進入した車両Cの速度が5[km/h]以下となる確率を、「徐行確率」と記載する場合がある。
次に、徐行確率が80[%]以上である地点が、信号無交差点から予め設定した判定用範囲内であるか否かを判定する。
なお、本実施形態では、一例として、判定用範囲を、信号無交差点の中心から半径50[m]と設定する。
さらに、判定した非優先道路が交差する信号無交差点を一時停止交差点と判定し、一時停止交差点情報を含む情報信号(以下、「一時停止交差点信号」と記載する場合がある)を、駐停車車両推定部36B及び基地局側データベース32に出力する。ここで、一時停止交差点情報とは、上記のように判定した一時停止交差点の情報である。一時停止交差点信号の入力を受けた基地局側データベース32は、非優先道路が交差する一時停止交差点を、記憶している信号無交差点毎に記憶・更新する。
また、一時停止交差点判定部36Aは、一時停止交差点であると判定した信号無交差点に関する情報(ノード番号、ノード座標)や、交差点に接続する道路の番号(リンク番号)等を含む情報信号を、演算結果として走行情報記録部34へ出力する。演算結果の入力を受けた走行情報記録部34は、一時停止交差点判定部36Aの演算結果を記憶・蓄積する。ここで、上記の「ノード番号」とは、信号無交差点上の任意の位置に指定した地点の固有番号である。また、上記の「ノード座標」とは、信号無交差点上の任意の位置に指定した地点の座標である。
さらに、一時停止交差点判定部36Aは、一時停止交差点信号を、基地局側送信部40へ出力する。
また、駐停車車両が存在していると推定した結果を、一時停止交差点判定部36Aが判定した一時停止交差点と関連付ける処理を行う。これにより、駐停車車両推定部36Bは、一時停止交差点判定部36Aが判定した一時停止交差点と駐停車車両の存在を関連付けた情報である駐停車車両存在情報を含む情報信号(以下、「駐停車車両存在信号」と記載する場合がある)を生成する。そして、生成した駐停車車両存在信号を、駐停車車両位置判定部36C及び基地局側データベース32に出力する。駐停車車両存在信号の入力を受けた基地局側データベース32は、駐停車車両の存在を、記憶している一時停止交差点毎に記憶・更新する。
以下、駐停車車両推定部36Bが行う、一時停止交差点から判定用範囲内で駐停車車両の存在を推定する処理の一例について説明する。
なお、駐停車車両推定部36Bは、駐停車車両の存在を推定する処理として、二種類の処理(第一推定処理、第二推定処理)を行う。なお、駐停車車両推定部36Bが行なう駐停車車両の存在を推定する処理としては、第一推定処理及び第二推定処理のうち一方のみを行ってもよい。
第一推定処理では、一時停止交差点判定部36Aが出力した一時停止交差点信号と、走行情報記録部34が出力した情報信号の入力を受ける。
そして、複数台の車両Cが一時停止交差点へ進入した総回数のうち、一時停止交差点の中心から上述した判定用範囲内における、車両Cが停止した回数の総回数に対する確率が、上述した停止確率以上であるか否かを判定する。
なお、本実施形態では、一例として、停止判定用時間を、5[分]と設定する。
そして、一時停止交差点の中心から半径50[m]内における、車両Cが停止している時間が、5[分]以上であると判定すると、判定用範囲内に駐停車車両が存在していると推定する。
第二推定処理では、一時停止交差点判定部36Aが出力した一時停止交差点信号と、走行情報記録部34が出力した情報信号の入力を受ける。
そして、一時停止交差点の中心から上述した判定用範囲内における、車両Cの操舵角が、予め設定した存在判定用操舵角以上に変化しているか否かを判定する。
そして、一時停止交差点の中心から半径50[m]内における車両Cの操舵角が、存在判定用操舵角以上に変化していると判定すると、判定用範囲内に駐停車車両が存在していると推定する。
また、駐停車車両の位置を判定した結果の情報である駐停車車両位置情報を含む情報信号(以下、「駐停車車両位置信号」と記載する場合がある)を生成する。そして、生成した駐停車車両位置信号を、基地局側データベース32に出力する。駐停車車両位置信号の入力を受けた基地局側データベース32は、駐停車車両の存在を、記憶している一時停止交差点毎に記憶・更新する。
以下、駐停車車両位置判定部36Cが行う、駐停車車両の位置が、非優先道路上であるか非優先道路と交差する優先道路上であるかを判定する処理の一例について説明する。
なお、駐停車車両位置判定部36Cは、駐停車車両の位置を判定する処理として、二種類の処理(第一判定処理、第二判定処理)を行う。
第一判定処理では、駐停車車両推定部36Bが駐停車車両の存在を推定した時刻である推定時刻を検出し、この検出した推定時刻が、予め設定した停止位置判定用間隔の範囲内であるか否かを判定する。
なお、本実施形態では、一例として、停止位置判定用間隔を、5分と設定する。すなわち、本実施形態では、一例として、5分間の間に推定時刻を検出した場合、検出した推定時刻が、停止位置判定用間隔の範囲内であると判定する。なお、停止位置判定用間隔は、例えば、3分等、5分未満に設定してもよい。
一方、推定時刻を停止位置判定用間隔の範囲外で検出したと判定すると、駐停車車両の位置が優先道路であると判定する。
第二判定処理では、判定用範囲内で車両Cの連続した二回の停止位置間の距離を検出する。
そして、検出した距離が予め設定した停止位置判定用距離よりも長いか否かを判定する。
なお、本実施形態では、一例として、停止位置判定用距離を、5[m]と設定する。
そして、停止位置判定用距離よりも長い距離の停止位置間で、車両Cの操舵角が位置判定用操舵角以上に変化していると判定すると、駐停車車両の位置が非優先道路上であると判定する。
基地局側送信部40は、一時停止交差点情報を含む情報信号と、駐停車車両存在情報を含む情報信号と、駐停車車両位置情報を含む情報信号を、通信路4を介して、複数台の車両Cが備える車両側受信部26へ送信する。
以下、報知内容生成部30が指令信号を生成する際の具体的な処理を説明する。
報知内容生成部30は、上記の走行情報と、一時停止交差点情報と、駐停車車両存在情報と、駐停車車両位置情報と、時刻情報に応じて、報知部22へ出力する指令信号を生成する。そして、生成した指令信号を、報知部22へ出力する。
具体的には、車両側地図データ記憶部28が記憶している地図データに、一時停止交差点情報を照合し、上述した走行情報に基づき、車両Cがこれから進入する交差点が一時停止交差点であるか否かを判定する。
判定用範囲内に駐停車車両が存在していると推定すると、車両側地図データ記憶部28が記憶している地図データに、駐停車車両位置情報を照合する。これに加え、上述した走行情報を参照して、車両Cがこれから走行する道路が非優先道路であるか否かを判定する。さらに、駐停車車両の位置が非優先道路上であるか優先道路上であるかを判定する。
以下、車両Cがこれから走行する道路が非優先道路であるか否かの判定結果と、駐停車車両の位置が非優先道路上であるか優先道路上であるかの判定結果に応じた、報知内容生成部30による指令信号の生成について説明する。
車両Cがこれから走行する道路が非優先道路であり、さらに、駐停車車両の位置が非優先道路上であると判定した場合、報知部22から出力する音声情報を、走行経路上に存在する駐停車車両の認識を促すメッセージに設定する。これに加え、駐停車車両よりも一時停止交差点側の位置における減速を促すメッセージを設定する。
これにより、車両Cの運転者に駐停車車両の存在を報知するとともに、一時停止標識の存在を報知する。
なお、走行経路上に存在する駐停車車両の認識を促すメッセージは、例えば、「この先、駐停車車両に注意して下さい」等である。また、減速を促すメッセージは、例えば、「この先、一時停止 ブレーキ」等である。
車両Cがこれから走行する道路が優先道路であり、さらに、駐停車車両の位置が優先道路上であると判定した場合、報知部22から出力する音声情報を、走行経路上に存在する駐停車車両の認識を促すメッセージに設定する。
これにより、車両Cの運転者に駐停車車両の存在を報知する。
車両Cがこれから走行する道路が非優先道路であり、さらに、駐停車車両の位置が優先道路上であると判定した場合、報知部22から出力する音声情報を、進入する一時停止交差点で交差する道路に存在する駐停車車両の存在を報知するメッセージに設定する。これに加え、駐停車車両により発生する死角から一時停止交差点へ進入する他車両に関する注意喚起のメッセージを設定する。さらに、一時停止交差点よりも手前の位置における減速を促すメッセージを設定する。
これにより、車両Cの運転者に対し、走行している道路と交差する道路を走行する他車両への注意喚起を行なうとともに、一時停止標識の存在を報知する。
なお、一時停止交差点で交差する道路に存在する駐停車車両の存在を報知するメッセージは、例えば、「交差する道路の駐停車車両に注意して下さい」等である。また、駐停車車両により発生する死角から一時停止交差点へ進入する他車両に関する注意喚起のメッセージは、例えば、「駐停車車両の陰から出てくる車両に注意して下さい」等である。
車両Cがこれから走行する道路が優先道路であり、さらに、駐停車車両の位置が非優先道路上であると判定した場合、報知部22から出力する音声情報を、進入する一時停止交差点で交差する道路に存在する駐停車車両の存在を報知するメッセージに設定する。これに加え、駐停車車両により発生する死角から自車両の走行経路上に移動する注意対象に関する注意喚起のメッセージを設定する。
なお、駐停車車両により発生する死角から出て自車両が走行する優先道路を横断する歩行者に関する注意喚起のメッセージは、例えば、「駐停車車両の陰から出てくる歩行者に注意して下さい」等である。
駐停車車両推定部36Bが駐停車車両の存在を推定した時刻が存在判定用時刻の範囲内であると判定し、さらに、上記のように、車両Cがこれから進入する一時停止交差点から判定用範囲内に駐停車車両が存在していると推定すると、時刻情報を参照する。これにより、現在の時間及び現在の曜日が、存在判定用時刻の範囲内であるか否かを判定する。
以上により、報知内容生成部30は、自車両が非優先道路から一時停止交差点へ進入する場合、報知部22が、優先道路上に駐停車車両が存在する可能性に応じた内容の警告を運転者へ報知するための処理を行う。これに加え、報知部22が、優先道路上に存在する可能性がある駐停車車両により発生する死角から一時停止交差点へ進入する他車両に関する注意喚起に応じた内容の警告を運転者へ報知するための処理を行う。
以下、図1及び図2を参照しつつ、図3から図5を用いて、本実施形態の道路情報作成・配信システムSが行う処理について、詳細に説明する。
(車載装置1が行う処理)
まず、道路情報作成・配信システムSが行う処理のうち、車載装置1が行う処理の一例について説明する。
図3は、車載装置1が行う処理の一例を示すフローチャートである。
図3中に示すように、車載装置1が処理を開始(START)すると、まず、ステップS10において、イグニッションスイッチがON状態であるか否かを判定(図中に示す「IGN ON?」)する。
ステップS10において、イグニッションスイッチがON状態である(図中に示す「Y」)と判定した場合、車載装置1が行う処理は、ステップS20へ移行する。
ステップS20では、車速検出部6により車速を検出し、車両位置検出部8により車両Cの位置を検出し、操舵角検出部10により操舵角を検出する。さらに、これらの検出した車速、位置及び操舵角に、時刻情報検出部12で検出した時刻情報を関連付けた走行情報を生成(図中に示す「車速、位置、操舵角、時刻を検出」)する。ステップS20において、走行情報を生成すると、車載装置1が行う処理は、ステップS30へ移行する。
ステップS40では、道路情報作成・配信装置2から、一時停止交差点情報を含む情報信号と、駐停車車両存在情報を含む情報信号を受信しているか否かを判定する。これに加え、駐停車車両位置情報を含む情報信号を受信しているか否かを判定(図中に示す「一時停止交差点情報、駐停車車両存在情報、駐停車車両位置情報を受信?」)する。
一方、ステップS40において、上述した各情報信号のうち少なくとも一つを受信していない(図中に示す「N」)と判定した場合、車載装置1が行う処理は、ステップS20へ移行する。
ステップS60では、駐停車車両の位置が非優先道路上であるか優先道路上であるかを判定(図中に示す「駐停車車両の位置は非優先道路上または優先道路上?」)する。ステップS60において、駐停車車両の位置を判定すると、車載装置1が行う処理は、ステップS70へ移行する。
ステップS70において、第一の時刻条件と第二の時刻条件が成立している(図中に示す「Y」)と判定した場合、車載装置1が行う処理は、ステップS80へ移行する。
一方、ステップS70において、第一の時刻条件及び第二の時刻条件のうち少なくとも一方が成立していない(図中に示す「N」)と判定した場合、車載装置1が行う処理は、ステップS20へ移行する。
ステップS90では、イグニッションスイッチがOFF状態であるか否かを判定(図中に示す「IGN OFF?」)する。
一方、ステップS90において、イグニッションスイッチがON状態である(図中に示す「N」)と判定した場合、車載装置1が行う処理は、ステップS20の処理へ復帰する。
(道路情報作成・配信装置2が行う処理)
次に、道路情報作成・配信システムSが行う処理のうち、道路情報作成・配信装置2が行う処理の一例について説明する。
図4中に示すように、道路情報作成・配信装置2が処理を開始(START)すると、まず、ステップS100の処理を行う。
ステップS100では、複数台の車両Cが備える車両側送信部24から通信路4を介して送信された情報信号(走行情報)を受信しているか否かを判定(図中に示す「走行情報受信?」)する。
一方、ステップS100において、車両側送信部24から送信された走行情報を受信していない(図中に示す「N」)と判定した場合、道路情報作成・配信装置2は、ステップS100の処理を繰り返す。
ステップS120では、信号無交差点に進入する車両Cの車速が判定用速度(5[km/h])以下の地点を抽出(図中に示す「信号無交差点で車速が5km/h以下の地点を抽出」)する。ステップS120において、車速が5[km/h]以下の地点を抽出すると、道路情報作成・配信装置2が行う処理は、ステップS130へ移行する。
ステップS130において、上述した総回数のうち5[km/h]以下の速度で走行した回数が進入回数以上である(図中に示す「Y」)と判定した場合、道路情報作成・配信装置2が行う処理は、ステップS140へ移行する。
ステップS140では、徐行確率が80[%]以上である地点が、信号無交差点から予め設定した判定用範囲(信号無交差点の中心から半径50[m])内であるか否かを判定(図中に示す「抽出した地点が判定用範囲内?」)する。
一方、ステップS140において、徐行確率が80[%]以上である地点が、信号無交差点から予め設定した判定用範囲外である(図中に示す「N」)と判定した場合、道路情報作成・配信装置2が行う処理は、ステップS100へ移行する。
ステップS170では、駐停車車両存在信号を基地局側データベース32に出力して、駐停車車両存在情報を登録(図中に示す「駐停車車両存在情報を道路情報データベースに登録」)する。ステップS170において、駐停車車両存在情報を基地局側データベース32に登録すると、道路情報作成・配信装置2が行う処理は、ステップS180へ移行する。
ステップS190では、駐停車車両位置信号を基地局側データベース32に出力して、駐停車車両位置情報を登録(図中に示す「駐停車車両位置情報を道路情報データベースに登録」)する。ステップS190において、駐停車車両位置情報を基地局側データベース32に登録すると、道路情報作成・配信装置2が行う処理は、ステップS200へ移行する。
(駐停車車両位置判定部36Cが行う処理)
次に、道路情報作成・配信装置2が行う処理のうち、ステップS180で行なう処理、すなわち、駐停車車両位置判定部36Cが行なう処理の一例について説明する。
図5中に示すように、駐停車車両位置判定部36Cが第二判定処理を開始(START)すると、まず、ステップS181の処理を行う。
ステップS181では、一時停止交差点の手前における判定用範囲内で、車両Cの連続した二回の停止を検出したか否かを判定(図中に示す「一時停止交差点の手前で、連続した二回の停止を検出した?」)する。
一方、ステップS181において、一時停止交差点の手前における判定用範囲内で、車両Cの連続した二回の停止を検出していない(図中に示す「N」)と判定した場合、駐停車車両位置判定部36Cが行う処理は終了(END)する。
ステップS182において、連続する二回の停止位置間の距離が、停止位置判定用距離よりも長い(図中に示す「Y」)と判定した場合、駐停車車両位置判定部36Cが行う処理は、ステップS183へ移行する。
ステップS183では、ステップS181で検出した連続する二回の停止位置間で、車両Cの操舵角が予め設定した位置判定用操舵角以上に変化しているか否かを判定(図中に示す「操舵角≧位置判定用操舵角?」)する。
一方、ステップS183において、連続する二回の停止位置間における車両Cの操舵角の変化量が、位置判定用操舵角未満である(図中に示す「N」)と判定した場合、駐停車車両位置判定部36Cが行う処理は終了(END)する。
次に、図1から図5を参照して、本実施形態の道路情報作成・配信システムSが行う動作の一例を説明する。なお、以下の説明では、一例として、車両C1を自車両とし、車両C2を他車両とする。
複数台の車両C2(他車両)は、走行中に、コントローラ20及び車両側送信部24を介して、基地局側受信部38へ走行情報信号を送信する。
基地局側受信部38を介して走行情報信号を受信した基地局Bでは、一時停止交差点判定部36Aが、選択した信号無交差点で交差する道路に対して、非優先道路か否かを判定する。さらに、判定した非優先道路が交差する信号無交差点を一時停止交差点と判定する。そして、一時停止交差点信号を、基地局側送信部40を介して、車両側受信部26へ送信する。
さらに、走行情報信号を受信した基地局Bでは、駐停車車両位置判定部36Cが、駐停車車両推定部36Bが存在を推定した駐停車車両の位置が、非優先道路上であるか非優先道路と交差する優先道路上であるかを判定する。そして、駐停車車両位置信号を、基地局側送信部40を介して、車両側受信部26へ送信する。
このため、駐停車車両の存在により、交差する道路に対する見通し状況が悪化していても、一時停止交差点へ進入するまでの優先側道路や非優先側道路の走行時に、駐停車車両の存在を、走行している車両の運転者に認識させることが可能となる。
本実施形態の道路情報作成・配信システムSであれば、以下に記載する効果を奏することが可能となる。
(1)基地局側受信部38が、車両Cが送信した車両Cの速度及び位置の情報を含む走行情報を受信し、基地局側地図データ記憶部42が交差点の位置を記憶する。そして、駐停車車両推定部36Bが、基地局側受信部38で受信した走行情報に基づき、一時停止交差点判定部36Aが一時停止交差点と判定した交差点から判定用範囲内に駐車または停車している車両である駐停車車両の存在を推定する。
このため、一時停止交差点の付近における駐停車車両の存在を推定することが可能となる。
その結果、駐停車車両の存在により、交差する道路に対する見通し状況が悪化していても、一時停止交差点へ進入するまでの優先側道路や非優先側道路の走行時に、駐停車車両の存在を、走行している車両Cの運転者に認識させることが可能となる。
その結果、車載装置1を搭載する車両Cのコスト増加を抑制することが可能であるとともに、一時停止交差点の付近における駐停車車両の存在を推定することが可能となる。
このため、カメラ等の撮像装置やレーダ等の探知装置を必要とせずに、車両Cから送信された操舵角の情報に基づき、一時停止交差点の付近における駐停車車両の存在を推定することが可能となる。
その結果、車載装置1を搭載する車両Cのコスト増加を抑制することが可能であるとともに、一時停止交差点の付近における、操舵角の情報を送信した車両C以外の車両に対応する駐停車車両の存在を推定することが可能となる。
このため、カメラ等の撮像装置やレーダ等の探知装置を必要とせずに、走行情報を送信した車両Cの停止時間に基づき、一時停止交差点の付近における駐停車車両の存在を推定することが可能となる。
その結果、車載装置1を搭載する車両Cのコスト増加を抑制することが可能であるとともに、一時停止交差点の付近における、走行情報を送信した車両Cに対応する駐停車車両の存在を推定することが可能となる。
このため、一時停止交差点で交差する道路における、駐停車車両が存在する位置を判定することが可能となる。
その結果、一時停止交差点の付近に存在する駐停車車両の位置に応じて、一時停止交差点へ進入するまでの優先側道路や非優先側道路の走行時に、駐停車車両の存在を、走行している車両の運転者に認識させることが可能となる。
また、駐停車車両位置判定部36Cが、推定時刻を停止位置判定用間隔の範囲内で検出すると、駐停車車両の位置が非優先道路上であると判定し、推定時刻を停止位置判定用間隔の範囲外で検出すると、駐停車車両の位置が優先道路であると判定する。
このため、駐停車車両推定部36Bが駐停車車両の存在を推定した時刻である推定時刻と、予め設定した停止位置判定用間隔に基づき、駐停車車両の位置を判定することが可能となる。
その結果、カメラ等の撮像装置やレーダ等の探知装置を必要とせず、車載装置1を搭載する車両Cのコスト増加を抑制することが可能であるとともに、駐停車車両の位置を判定することが可能となる。
また、駐停車車両位置判定部36Cが、駐停車車両の位置が非優先道路上であると判定する。この判定は、判定用範囲内で検出した車両Cの連続した二回の停止位置間の距離が停止位置判定用距離よりも長く、且つ停止位置判定用距離よりも長い距離の停止位置間で操舵角が位置判定用操舵角以上に変化する場合に行なう。
このため、車両Cの連続した二回の停止位置間の距離と、予め設定した停止位置判定用距離と、車両Cの操舵角と、予め設定した位置判定用操舵角に基づき、駐停車車両の位置が非優先道路上であると判定することが可能となる。
その結果、カメラ等の撮像装置やレーダ等の探知装置を必要とせず、車載装置1を搭載する車両Cのコスト増加を抑制することが可能であるとともに、駐停車車両の位置を判定することが可能となる。
その結果、車載装置1を搭載する車両Cの走行情報を、道路情報作成・配信装置2に送信することが可能となる。
このため、一時停止交差点へ進入するまでの優先側道路や非優先側道路の走行時に、駐停車車両の存在を示す内容の警告を、走行している車両Cの運転者に報知することが可能となる。
その結果、駐停車車両への接触等、ヒューマンエラーの発生を抑制することが可能となる。
このため、一時停止交差点へ進入するまでの非優先側道路の走行時に、優先道路上に存在する駐停車車両に応じた内容の警告を、非優先側道路を走行している車両Cの運転者に報知することが可能となる。
その結果、優先道路上に存在する駐停車車両により見通し状況が悪化していても、非優先側道路を走行して一時停止交差点へ進入する際に、優先道路から一時停止交差点へ進入する車両への接触等を抑制することが可能となる。
このため、一時停止交差点へ進入するまでの優先側道路の走行時に、非優先道路上に存在する駐停車車両に応じた内容の警告を、優先側道路を走行している車両Cの運転者に報知することが可能となる。
その結果、非優先道路上に存在する駐停車車両により見通し状況が悪化していても、優先側道路を走行して一時停止交差点へ進入する際に、非優先道路から一時停止交差点へ進入する車両への接触等を抑制することが可能となる。これに加え、車両Cが走行している優先側道路において、走行経路上を横断する歩行者への接触等を抑制することが可能となる。
これに加え、報知部22が、警告を車両Cの運転者へ報知する。警告の報知は、駐停車車両推定部36Bが駐停車車両の存在を推定した時刻が、予め設定した存在判定用時刻の範囲内であり、且つ時刻情報検出部12が検出した時刻情報が含む現在の時間及び曜日が、存在判定用時刻の範囲内であると行なう。
その結果、一時停止交差点付近に駐停車車両が実際に存在している可能性が低い時間には、報知部22から警告を車両Cの運転者へ報知しないため、警告の報知により運転者へ与える煩わしさを、低減させることが可能となる。
その結果、車両Cで検出した走行情報に基づき、道路情報作成・配信装置2で、一時停止交差点を判定し、この判定した一時停止交差点を、車両Cに配信することが可能となる。これに加え、道路情報作成・配信装置2で、判定した一時停止交差点付近における駐停車車両の存在を推定し、この推定した駐停車車両の存在を、車両Cに配信することが可能となる。
その結果、駐停車車両の存在により、交差する道路に対する見通し状況が悪化していても、一時停止交差点へ進入するまでの優先側道路や非優先側道路の走行時に、駐停車車両の存在を、走行している車両の運転者に認識させることが可能となる。
(1)本実施形態では、走行情報と地図データに基づき、一時停止交差点の判定や、駐停車車両の存在を推定したが、これに限定するものではない。すなわち、例えば、基地局側地図データ記憶部42に記憶させてある地図データを参照し、設定した範囲内に存在する施設を示す情報を用いて、一時停止交差点の判定結果や、駐停車車両の存在の推定結果を補正してもよい。
この場合、例えば、判定した一時停止交差点から判定用範囲内に存在する施設が塾であれば、平日の15時から21時の間は駐停車車両の存在の推定結果を補正せず、その他の時刻・曜日の間は駐停車車両の存在の推定結果を、存在の可能性を低下させて補正する。
すなわち、非優先道路情報及び停止目標位置情報の受信対象を、例えば、無線通信により通信路4へアクセス可能であり、歩行者が携帯可能な携帯通信機器・端末(ネットワーク機能を備える携帯電話等)としてもよい。
2 道路情報作成・配信装置
4 通信路
6 車速検出部
8 車両位置検出部
10 操舵角検出部
12 時刻情報検出部
14 ROM
16 RAM
18 車両側データベース
20 コントローラ
22 報知部
24 車両側送信部
26 車両側受信部
28 車両側地図データ記憶部
30 報知内容生成部
32 基地局側データベース
34 走行情報記録部
36 道路状況判定部
36A 一時停止交差点判定部
36B 駐停車車両推定部
36C 駐停車車両位置判定部
38 基地局側受信部
40 基地局側送信部
42 基地局側地図データ記憶部
S 道路情報作成・配信システム
C 車両(C1、C2)
B 基地局
PC 駐停車車両
OC 他車両
MC 自車両
W 歩行者
ST 一時停止標識
Claims (12)
- 車両が送信した前記車両の速度及び位置の情報を含む走行情報を受信する基地局側受信部と、
交差点の位置を記憶している地図データ記憶部と、
前記受信した走行情報に基づき、前記地図データ記憶部が記憶している交差点から予め設定した判定用範囲内における、前記車両の速度が予め設定した判定用速度以下となる確率が予め設定した判定用確率以上となる地点を含む道路が交差する交差点を、前記地図データ記憶部が記憶している交差点で交差する道路のうち一時停止が必要な地点を含む非優先道路が交差する交差点である一時停止交差点と判定する一時停止交差点判定部と、
前記受信した走行情報に基づき、前記一時停止交差点判定部が一時停止交差点と判定した交差点から前記判定用範囲内に駐車または停車している車両である駐停車車両の存在を推定する駐停車車両推定部と、
前記駐停車車両推定部が存在を推定した前記駐停車車両の位置が前記非優先道路上であるか非優先道路と交差する優先道路上であるかを判定する駐停車車両位置判定部と、
前記一時停止交差点判定部が判定した一時停止交差点の情報である一時停止交差点情報と、前記駐停車車両推定部が推定した駐停車車両の情報である駐停車車両存在情報と、前記駐停車車両位置判定部が判定した駐停車車両の情報である駐停車車両位置情報と、を送信する基地局側送信部と、を備えることを特徴とする道路情報作成・配信装置。 - 前記走行情報は、前記車両の速度及び位置の情報に車両の操舵角の情報を関連付けた情報であり、
前記駐停車車両推定部は、前記判定用範囲内における前記車両の操舵角が予め設定した存在判定用操舵角以上に変化すると、前記判定用範囲内に前記駐停車車両が存在していると推定することを特徴とする請求項1に記載した道路情報作成・配信装置。 - 前記走行情報は、前記車両の速度及び位置の情報に時刻情報を関連付けた情報であり、
前記駐停車車両推定部は、前記判定用範囲内における前記車両の停止時間が予め設定した停止判定用時間以上であると、前記判定用範囲内に前記駐停車車両が存在していると推定することを特徴とする請求項1または請求項2に記載した道路情報作成・配信装置。 - 前記走行情報は、前記車両の速度及び位置の情報に時刻情報を関連付けた情報であり、
前記駐停車車両位置判定部は、前記駐停車車両推定部が前記駐停車車両の存在を推定した時刻である推定時刻を予め設定した停止位置判定用間隔の範囲内で検出すると駐停車車両の位置が前記非優先道路上であると判定し、前記推定時刻を前記停止位置判定用間隔の範囲外で検出すると前記駐停車車両の位置が前記優先道路であると判定することを特徴とする請求項1から請求項3のうちいずれか1項に記載した道路情報作成・配信装置。 - 前記走行情報は、前記車両の速度及び位置の情報に車両の操舵角の情報を関連付けた情報であり、
前記駐停車車両位置判定部は、前記判定用範囲内で検出した前記車両の連続した二回の停止位置間の距離が予め設定した停止位置判定用距離よりも長く、且つ前記停止位置判定用距離よりも長い距離の停止位置間で前記操舵角が予め設定した位置判定用操舵角以上に変化すると、前記駐停車車両の位置が前記非優先道路上であると判定することを特徴とする請求項1から請求項4のうちいずれか1項に記載した道路情報作成・配信装置。 - 請求項1から請求項5のうちいずれか1項に記載した道路情報作成・配信装置へ前記走行情報を送信する車載装置であって、
前記車載装置を搭載する車両の速度を検出する車速検出部と、
前記車両の位置を検出する車両位置検出部と、
前記車両の操舵角を検出する操舵角検出部と、
前記車速検出部が検出した車両の速度、前記車両位置検出部が検出した車両の位置及び前記操舵角検出部が検出した車両の操舵角の情報を含む走行情報を前記道路情報作成・配信装置に送信する車両側送信部と、を備えることを特徴とする車載装置。 - 請求項1から請求項5のうちいずれか1項に記載した道路情報作成・配信装置から前記一時停止交差点情報及び前記駐停車車両存在情報を受信する車載装置であって、
前記道路情報作成・配信装置が送信した一時停止交差点情報及び駐停車車両存在情報を受信する車両側受信部と、
前記車両側受信部で受信した一時停止交差点情報及び駐停車車両存在情報に応じた内容の警告を前記車両の運転者へ報知する報知部と、を備えることを特徴とする車載装置。 - 前記報知部は、前記車載装置を搭載する車両が前記非優先道路から前記一時停止交差点へ進入する場合、前記非優先道路と交差する優先道路上に前記駐停車車両が存在する可能性に応じた内容の警告と、前記優先道路上に存在する可能性がある駐停車車両により発生する死角から前記一時停止交差点へ進入する車両に関する注意喚起に応じた内容の警告と、を前記車両の運転者へ報知することを特徴とする請求項7に記載した車載装置。
- 前記報知部は、前記車載装置を搭載する車両が前記非優先道路と交差する優先道路から前記一時停止交差点へ進入する場合、前記非優先道路上に前記駐停車車両が存在する可能性に応じた内容の警告と、前記非優先道路上に存在する可能性がある駐停車車両により発生する死角から前記車載装置を搭載する車両の走行経路上に移動する注意対象に関する注意喚起に応じた内容の警告と、を前記車両の運転者へ報知することを特徴とする請求項7または請求項8に記載した車載装置。
- 前記駐停車車両存在情報は、前記駐停車車両推定部が駐停車車両の存在を推定した時刻の情報を含み、
前記車載装置は、現在の時間及び曜日を含む情報である時刻情報を検出する時刻情報検出部を備え、
前記報知部は、前記駐停車車両推定部が駐停車車両の存在を推定した時刻が、予め設定した存在判定用時刻の範囲内であり、且つ前記時刻情報検出部が検出した時刻情報が含む現在の時間及び曜日が前記存在判定用時刻の範囲内であると、前記警告を前記車両の運転者へ報知することを特徴とする請求項7から請求項9のうちいずれか1項に記載した車載装置。 - 請求項1から請求項5のうちいずれか1項に記載した道路情報作成・配信装置と、請求項6から請求項10のうちいずれか1項に記載した車載装置と、を備えることを特徴とする道路情報作成・配信システム。
- 車両が送信した前記車両の速度及び位置の情報を含む走行情報を受信し、
交差点の位置を記憶し、
前記受信した走行情報に基づき、前記記憶している交差点から予め設定した判定用範囲内における、前記車両の速度が予め設定した判定用速度以下となる確率が予め設定した判定用確率以上となる地点を含む道路が交差する交差点を、前記記憶している交差点で交差する道路のうち一時停止が必要な地点を含む非優先道路が交差する交差点である一時停止交差点と判定し、
前記受信した走行情報に基づき、前記判定した一時停止交差点から前記判定用範囲内に駐車または停車している車両である駐停車車両の存在を推定し、
前記存在を推定した前記駐停車車両の位置が前記非優先道路上であるか非優先道路と交差する優先道路上であるかを判定し、
前記判定した一時停止交差点の情報である一時停止交差点情報と、前記推定した駐停車車両の情報である駐停車車両存在情報と、前記判定した駐停車車両の情報である駐停車車両位置情報と、を送信することを特徴とする道路情報作成・配信方法。
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