JP5888021B2 - 道路情報作成・配信装置、車載装置、道路情報作成・配信システム、道路情報作成・配信方法 - Google Patents

Description

本発明は、一時停止が必要な交差点の付近における駐停車車両の存在を推定する、道路情報作成・配信装置、車載装置、道路情報作成・配信システム、道路情報作成・配信方法に関する。

道路上における一時停止が必要な位置を検出する技術としては、例えば、特許文献１に記載されている技術がある。
特許文献１に記載されている技術では、複数台の車両により、各車両の速度と位置を検出し、これらの検出した速度と位置を含む走行情報を、通信路を介して基地局で収集する。走行情報を収集した基地局では、一時停止が必要な地点を含む非優先道路が交差する一時停止交差点の判定と、非優先道路に応じた車両の停止位置（停車位置）を設定し、判定した非優先道路と設定した停車位置を示す情報を、通信路を介して車両へ送信する。そして、基地局から情報を受信した車両では、車載のスピーカ等により、運転者に対して一時停止交差点への接近を示す情報や、停車位置を示す情報等を報知する。

特許第４７１５１７０号公報

一時停止交差点の付近に、塾、駅、コンビニエンスストア等の施設が存在する場合、この一時停止交差点で交差する優先側道路や非優先側道路には、一時停止交差点に近い位置で、施設の利用者等が車両を駐車・停車する可能性がある。
一時停止交差点に近い位置に駐停車車両が存在すると、優先側道路及び非優先側道路において、交差する道路に対する見通し状況が悪化するため、一時停止交差点への進入時に、交差する道路を走行する車両等と接触する可能性が増加するおそれがある。また、一時停止交差点に近い位置に駐停車車両が存在し、優先側道路及び非優先側道路において、交差する道路に対する見通し状況が悪化すると、優先側道路や非優先側道路の走行時に、上記の施設を利用する歩行者と接触する可能性が増加するおそれがある。

しかしながら、特許文献１に記載されている技術では、道路上における一時停止が必要な位置を検出することは可能であるが、一時停止交差点の付近における駐停車車両の存在を推定することは困難であるという問題がある。
本発明は、上記のような問題点に着目してなされたもので、一時停止交差点の付近における駐停車車両の存在を推定することが可能な、道路情報作成・配信装置、車載装置、道路情報作成・配信システム、道路情報作成・配信方法を提供することを課題とする。

上記課題を解決するために、本発明は、車両が送信した車両の速度及び位置の情報を含む走行情報を受信し、交差点の位置を記憶する。そして、受信した走行情報に基づき、記憶している交差点で交差する道路のうち一時停止が必要な地点を含む非優先道路が交差する交差点である一時停止交差点を判定する。さらに、受信した走行情報に基づき、判定した一時停止交差点から判定用範囲内に駐車または停車している車両である駐停車車両の存在を推定する。そして、存在を推定した駐停車車両の位置が非優先道路上であるか非優先道路と交差する優先道路上であるかを判定し、判定した一時停止交差点の情報と、推定した駐停車車両の情報と、判定した駐停車車両の情報を送信する。なお、一時停止交差点としては、記憶している交差点から予め設定した判定用範囲内における、車両の速度が予め設定した判定用速度以下となる確率が予め設定した判定用確率以上となる地点を含む道路が交差する交差点を判定する。

本発明によれば、一時停止交差点の付近における駐停車車両の存在を推定することが可能となる。
このため、駐停車車両の存在により、交差する道路に対する見通し状況が悪化していても、一時停止交差点へ進入するまでの優先側道路や非優先側道路の走行時に、駐停車車両の存在を、走行している車両の運転者に認識させることが可能となる。

本発明の第一実施形態の道路情報作成・配信システムの概略構成を示す図である。 自車両の走行する道路が優先道路であり、駐停車車両の位置が非優先道路上である概略の状況を示す図である。 車載装置が行う処理の一例を示すフローチャートである。 道路情報作成・配信装置が行う処理の一例を示すフローチャートである。 駐停車車両位置判定部が行う処理のうち、第二判定処理の一例を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態について図面を参照しつつ説明する。
（第一実施形態）
以下、本発明の第一実施形態（以下、本実施形態と記載する）について、図面を参照しつつ説明する。
（システム構成）
図１は、本実施形態の道路情報作成・配信システムＳの概略構成を示す図であり、車載装置１と道路情報作成・配信装置２を備える情報提供装置のシステム図である。

図１中に示すように、車載装置１は、車両Ｃが搭載する。また、道路情報作成・配信装置２は、基地局Ｂが備える。そして、車載装置１と道路情報作成・配信装置２は、無線通信路等で形成する通信路４を介して、情報信号（情報）の送信または受信を行なう。
なお、本実施形態では、複数台（二台）の車両Ｃ１、Ｃ２と一つの基地局Ｂを、通信路４を介して情報を送信または受信可能に接続する場合を説明する。また、図１中には、車載装置１を搭載する車両として、二台の車両Ｃ１、Ｃ２のみを図示しているが、本実施形態では、図示しない他の車両も、通信路４を介して、道路情報作成・配信装置２と情報の送信または受信を行なう。また、車両Ｃ１と車両Ｃ２の構成は同一であるため、図１中では、車両Ｃ２の構成を省略している。

（車載装置１の構成）
車載装置１は、車速検出部６と、車両位置検出部８と、操舵角検出部１０と、時刻情報検出部１２と、ＲＯＭ１４と、ＲＡＭ１６と、車両側データベース１８と、コントローラ２０と、報知部２２と、車両側送信部２４と、車両側受信部２６を備える。
車速検出部６は、例えば、車速センサで形成する。
また、車速検出部６は、車両Ｃが備える車輪（図示せず）の回転数等を用いて、車両Ｃの現在の速度を検出する。そして、車速検出部６は、検出した現在の速度（以下、「車速」と記載する場合がある）を含む情報信号（以下、「車速信号」と記載する場合がある）を、コントローラ２０に出力する。

車両位置検出部８は、例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機を有するナビゲーション装置で形成する。
ＧＰＳ受信機は、例えば、ＧＰＳ衛星が送信する電波に基づいて、車両Ｃの位置（現在の位置）を示す座標を検出する。
ナビゲーション装置としては、一般的なカーナビゲーション（Ａｕｔｏｍｏｔｉｖｅ ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ ｓｙｓｔｅｍ）を用いて形成する。

また、車両位置検出部８は、ＧＰＳ受信機で受信した車両Ｃの位置情報（現在位置の情報）を含む情報信号（以下、「自車位置信号」と記載する場合がある）を、コントローラ２０に出力する。
操舵角検出部１０は、例えば、操舵角センサで形成する。
また、操舵角検出部１０は、車両Ｃが備えるステアリングホイール（図示せず）の中立位置からの回転角を用いて、車両Ｃの運転者によるステアリングホイールの操舵角（操作量）を検出する。そして、操舵角検出部１０は、検出した現在の操舵角を含む情報信号（以下、「操舵角信号」と記載する場合がある）を、コントローラ２０に出力する。

時刻情報検出部１２は、例えば、時計で形成し、コントローラ２０が行なう処理に応じて、現在の時間及び現在の曜日を示す情報である時刻情報を含む情報信号（以下、「時刻信号」と記載する場合がある）を、コントローラ２０に出力する。
ＲＯＭ１４は、公知の読み出し専用記憶装置（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）で形成し、制御プログラム等を記憶させてある。

また、ＲＯＭ１４は、コントローラ２０が行なう処理に応じて、記憶している制御プログラム等を含む情報信号を、コントローラ２０に出力する。
ＲＡＭ１６は、公知の読み出し及び書き込みが可能な記憶装置（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）で形成し、車両Ｃが過去に走行した道路の情報（以下、「既走行道路情報」と記載する場合がある）等を記憶・蓄積させてある。

また、ＲＡＭ１６は、コントローラ２０が行なう処理に応じて、記憶・蓄積している既走行道路情報等を含む情報信号を、コントローラ２０に出力する。
車両側データベース１８は、例えば、国内等の予め設定した範囲における、道路種別等の地図データを記憶する車両側地図データ記憶部２８を備える。なお、車両側地図データ記憶部２８が記憶する地図データは、記憶媒体やデータ通信等を用いて、必要に応じて更新してもよい。

また、車両側データベース１８は、コントローラ２０が行なう処理に応じて、車両側地図データ記憶部２８に記憶させてある地図データを含む情報信号（以下、「車両側地図信号」と記載する場合がある）を、コントローラ２０に出力する。
ここで、車両側地図データ記憶部２８に記憶させてある地図データには、設定した範囲内に存在する交差点の位置を示す情報と、各交差点に信号機が存在するか否か（信号機の有無）を示す情報を含む。さらに、車両側地図データ記憶部２８に記憶させてある地図データには、設定した範囲内に存在する施設（塾、駅、コンビニエンスストア等）を示す情報を含む。

コントローラ２０は、車速検出部６から入力を受けた車速信号と、車両位置検出部８から入力を受けた自車位置信号と、操舵角検出部１０から入力を受けた操舵角信号を、時刻情報検出部１２から入力を受けた時刻信号に関連付ける処理を行う。これにより、コントローラ２０は、車速と、位置及び操舵角を、それぞれを検出した時刻及び曜日に関連付けた走行情報を含む情報信号（以下、「走行情報信号」と記載する場合がある）を生成する。そして、生成した走行情報信号を、車両側送信部２４へ出力する。

また、コントローラ２０は、図示しないイグニッション（ｉｇｎｉｔｉｏｎ）スイッチの状態（ＯＮ状態・ＯＦＦ状態）に応じた処理を行う。イグニッションスイッチの状態に応じてコントローラ２０が行なう処理の説明は、後述する。ここで、イグニッションスイッチは、例えば、車両Ｃの運転者が操作するボタン（イグニッションボタン）で形成する。

また、コントローラ２０は、報知内容生成部３０を備える。
報知内容生成部３０は、上記の走行情報信号が含む走行情報と、ＲＡＭ１６に記憶・蓄積させてある既走行道路情報等と、道路情報作成・配信装置２が送信した情報信号（後述）に応じて、報知部２２へ出力する指令信号を生成する。なお、報知内容生成部３０が指令信号を生成する際の具体的な処理については、後述する。

そして、報知内容生成部３０は、生成した指令信号を、報知部２２へ出力する。
報知部２２は、例えば、モニタとスピーカで形成し、車室内に取り付ける。
また、報知部２２は、コントローラ２０が出力した指令信号に応じて、車両Ｃの運転者に対し、モニタに表示する映像情報とスピーカから出力する音声情報のうち、少なくとも一方の情報を呈示する。これにより、車両Ｃの運転者に対し、一時停止を促すための注意喚起を行なう。

なお、モニタに表示する映像情報とは、例えば、一時停止を促すメッセージ（「この先、一時停止 ブレーキ」等）を含んだ静止画や、減速を促すメッセージ（「減速して下さい」等）を含んだ静止画である。さらに、モニタに表示する映像情報とは、例えば、注意喚起のためのメッセージ（「歩行者に注意して下さい」、「交差車両に注意して下さい」等）を含んだ静止画である。

また、スピーカから出力する音声情報とは、例えば、音声メッセージ（具体例は、後述する）や警報ブザー（ブザー音）である。
車両側送信部２４は、コントローラ２０で生成した走行情報信号を、通信路４を介して道路情報作成・配信装置２に送信する。
車両側受信部２６は、道路情報作成・配信装置２が送信する一時停止交差点情報を含む情報信号と、駐停車車両存在情報を含む情報信号を、通信路４を介して受信する。これに加え、道路情報作成・配信装置２が送信する駐停車車両位置情報を含む情報信号を、通信路４を介して受信する。車両側受信部２６が受信した情報信号は、コントローラ２０に出力する。なお、一時停止交差点情報、駐停車車両存在情報、駐停車車両位置情報に関する説明は、後述する。

（道路情報作成・配信装置２の構成）
道路情報作成・配信装置２は、基地局側データベース３２と、走行情報記録部３４と、道路状況判定部３６と、基地局側受信部３８と、基地局側送信部４０を備える。
基地局側データベース３２は、例えば、車両側地図データ記憶部２８と同様、国内等の予め設定した範囲における、道路種別等の地図データを記憶する基地局側地図データ記憶部４２を備える。なお、車両側地図データ記憶部２８と同様、基地局側地図データ記憶部４２が記憶する地図データは、記憶媒体やデータ通信等を用いて、必要に応じて更新してもよい。

また、基地局側データベース３２は、道路状況判定部３６が行なう処理に応じて、基地局側地図データ記憶部４２に記憶させてある地図データを含む情報信号（以下、「基地局側地図信号」と記載する場合がある）を、道路状況判定部３６に出力する。
ここで、基地局側地図データ記憶部４２に記憶させてある地図データには、車両側地図データ記憶部２８と同様、設定した範囲内に存在する交差点の位置を示す情報と、各交差点に信号機が存在するか否か（信号機の有無）を示す情報を含む。さらに、基地局側地図データ記憶部４２に記憶させてある地図データには、車両側地図データ記憶部２８と同様、設定した範囲内に存在する施設（塾、駅、コンビニエンスストア等）を示す情報を含む。

走行情報記録部３４は、例えば、ＲＡＭ等、ＣＰＵ(Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ)の周辺部品で形成する。
また、走行情報記録部３４は、基地局側受信部３８を介して、複数台の車両から、走行情報信号の入力を受ける。さらに、走行情報記録部３４は、道路状況判定部３６から、情報信号の入力を受ける。そして、走行情報記録部３４は、入力された各種情報信号に基づき、車両Ｃの走行情報及び演算結果を記憶して蓄積する。
また、走行情報記録部３４は、道路状況判定部３６が行なう処理に応じて、蓄積している走行情報及び演算結果を含む情報信号を、道路状況判定部３６に出力する。
また、上記の「演算結果」とは、道路状況判定部３６から入力を受けた情報信号が含む演算結果である。なお、道路状況判定部３６から入力を受けた情報信号が含む演算結果については、後述する。

道路状況判定部３６は、一時停止交差点判定部３６Ａと、駐停車車両推定部３６Ｂと、駐停車車両位置判定部３６Ｃを備える。
一時停止交差点判定部３６Ａは、基地局側地図データ記憶部４２が記憶している交差点に対し、一時停止交差点か否かを判定する処理を行う。ここで、一時停止交差点とは、一時停止が必要な地点を含む非優先道路が交差する交差点である。

以下、一時停止交差点判定部３６Ａが行う、基地局側地図データ記憶部４２が記憶している交差点に対し、一時停止交差点か否かを判定する処理の一例について説明する。
まず、走行情報記録部３４が出力した情報信号と、基地局側データベース３２が出力した基地局側地図信号の入力を受ける。そして、基地局側地図データ記憶部４２が記憶している地図データを参照し、設定した範囲内に存在する各交差点から、信号機が存在しない交差点（以下、「信号無交差点」と記載する場合がある）を選択する処理を行う。

なお、一つの信号無交差点を選択する処理を行う際には、例えば、車両Ｃが走行すると予測する経路である予測経路上から、車両Ｃの現在位置から最も近い位置に存在する、信号無交差点を選択する。また、信号無交差点を選択する処理は、例えば、基地局側地図データ記憶部４２が記憶している地図データに加え、上述した走行情報に基づいて行なう。
ここで、上記の予測経路は、例えば、車両Ｃの運転者がナビゲーション装置を操作して設定した目的地や、この目的地に応じた走行経路に基づいて算出する。

次に、走行情報記録部３４が出力した情報信号の入力を受け、選択した信号無交差点に対し、複数台の車両Ｃで検出した走行情報の総検出回数が、予め設定した判定用検出回数以上であるか否かを判定する。
なお、本実施形態では、一例として、判定用検出回数を１０回と設定する。
次に、複数台の車両Ｃが信号無交差点へ進入した総回数のうち、５［ｋｍ／ｈ］以下の速度で走行した回数が、総回数に応じて予め設定した進入回数以上であるか否かを判定する。これにより、信号無交差点に進入した車両Ｃの速度が５［ｋｍ／ｈ］以下となる確率が、予め設定した判定用確率以上であるか否かを判定する。なお、以降の説明では、信号無交差点に進入した車両Ｃの速度が５［ｋｍ／ｈ］以下となる確率を、「徐行確率」と記載する場合がある。

なお、本実施形態では、一例として、判定用確率を８０［％］と設定する。したがって、例えば、上述した総回数が１００回の場合、進入回数を８０回と設定する。
次に、徐行確率が８０［％］以上である地点が、信号無交差点から予め設定した判定用範囲内であるか否かを判定する。
なお、本実施形態では、一例として、判定用範囲を、信号無交差点の中心から半径５０［ｍ］と設定する。

そして、徐行確率が８０［％］以上である地点が、信号無交差点の中心から半径５０［ｍ］内であると判定すると、徐行確率が８０［％］以上である地点を含む道路を、標識（道路標識）により規制された非優先道路と判定する。なお、標識には、道路標示を含んでもよい。
さらに、判定した非優先道路が交差する信号無交差点を一時停止交差点と判定し、一時停止交差点情報を含む情報信号（以下、「一時停止交差点信号」と記載する場合がある）を、駐停車車両推定部３６Ｂ及び基地局側データベース３２に出力する。ここで、一時停止交差点情報とは、上記のように判定した一時停止交差点の情報である。一時停止交差点信号の入力を受けた基地局側データベース３２は、非優先道路が交差する一時停止交差点を、記憶している信号無交差点毎に記憶・更新する。

上記の処理は、選択した一つの信号無交差点と同様、他の信号無交差点に対しても行なう。これにより、一時停止交差点判定部３６Ａは、基地局側地図データ記憶部４２が記憶している地図データにおいて、設定した範囲内に存在する信号無交差点に対し、一時停止交差点であるか否かを判定する処理を行う。
また、一時停止交差点判定部３６Ａは、一時停止交差点であると判定した信号無交差点に関する情報（ノード番号、ノード座標）や、交差点に接続する道路の番号（リンク番号）等を含む情報信号を、演算結果として走行情報記録部３４へ出力する。演算結果の入力を受けた走行情報記録部３４は、一時停止交差点判定部３６Ａの演算結果を記憶・蓄積する。ここで、上記の「ノード番号」とは、信号無交差点上の任意の位置に指定した地点の固有番号である。また、上記の「ノード座標」とは、信号無交差点上の任意の位置に指定した地点の座標である。

これにより、一時停止交差点判定部３６Ａは、判定した一時停止交差点に関する情報や、一時停止交差点に接続する道路の番号等を、走行情報記録部３４に記憶させて蓄積させる。
さらに、一時停止交差点判定部３６Ａは、一時停止交差点信号を、基地局側送信部４０へ出力する。

駐停車車両推定部３６Ｂは、一時停止交差点判定部３６Ａが判定した一時停止交差点から判定用範囲内に駐車または停車している車両である、駐停車車両の存在を推定する。
また、駐停車車両が存在していると推定した結果を、一時停止交差点判定部３６Ａが判定した一時停止交差点と関連付ける処理を行う。これにより、駐停車車両推定部３６Ｂは、一時停止交差点判定部３６Ａが判定した一時停止交差点と駐停車車両の存在を関連付けた情報である駐停車車両存在情報を含む情報信号（以下、「駐停車車両存在信号」と記載する場合がある）を生成する。そして、生成した駐停車車両存在信号を、駐停車車両位置判定部３６Ｃ及び基地局側データベース３２に出力する。駐停車車両存在信号の入力を受けた基地局側データベース３２は、駐停車車両の存在を、記憶している一時停止交差点毎に記憶・更新する。

さらに、駐停車車両推定部３６Ｂは、駐停車車両存在信号を、基地局側送信部４０へ出力する。
以下、駐停車車両推定部３６Ｂが行う、一時停止交差点から判定用範囲内で駐停車車両の存在を推定する処理の一例について説明する。
なお、駐停車車両推定部３６Ｂは、駐停車車両の存在を推定する処理として、二種類の処理（第一推定処理、第二推定処理）を行う。なお、駐停車車両推定部３６Ｂが行なう駐停車車両の存在を推定する処理としては、第一推定処理及び第二推定処理のうち一方のみを行ってもよい。

まず、第一推定処理の一例について説明する。
第一推定処理では、一時停止交差点判定部３６Ａが出力した一時停止交差点信号と、走行情報記録部３４が出力した情報信号の入力を受ける。
そして、複数台の車両Ｃが一時停止交差点へ進入した総回数のうち、一時停止交差点の中心から上述した判定用範囲内における、車両Ｃが停止した回数の総回数に対する確率が、上述した停止確率以上であるか否かを判定する。

次に、一時停止交差点の中心から上述した判定用範囲内における、車両Ｃが停止している時間が、予め設定した停止判定用時間以上であるか否かを判定する。
なお、本実施形態では、一例として、停止判定用時間を、５［分］と設定する。
そして、一時停止交差点の中心から半径５０［ｍ］内における、車両Ｃが停止している時間が、５［分］以上であると判定すると、判定用範囲内に駐停車車両が存在していると推定する。

次に、第二推定処理の一例について説明する。
第二推定処理では、一時停止交差点判定部３６Ａが出力した一時停止交差点信号と、走行情報記録部３４が出力した情報信号の入力を受ける。
そして、一時停止交差点の中心から上述した判定用範囲内における、車両Ｃの操舵角が、予め設定した存在判定用操舵角以上に変化しているか否かを判定する。

なお、本実施形態では、一例として、存在判定用操舵角を、車両が車幅方向へ３［ｍ］移動する程度の角度に設定する。
そして、一時停止交差点の中心から半径５０［ｍ］内における車両Ｃの操舵角が、存在判定用操舵角以上に変化していると判定すると、判定用範囲内に駐停車車両が存在していると推定する。

駐停車車両位置判定部３６Ｃは、駐停車車両推定部３６Ｂが存在を推定した駐停車車両の位置が、非優先道路上であるか非優先道路と交差する優先道路上であるかを判定する。
また、駐停車車両の位置を判定した結果の情報である駐停車車両位置情報を含む情報信号（以下、「駐停車車両位置信号」と記載する場合がある）を生成する。そして、生成した駐停車車両位置信号を、基地局側データベース３２に出力する。駐停車車両位置信号の入力を受けた基地局側データベース３２は、駐停車車両の存在を、記憶している一時停止交差点毎に記憶・更新する。

さらに、駐停車車両位置判定部３６Ｃは、駐停車車両位置信号を、基地局側送信部４０へ出力する。
以下、駐停車車両位置判定部３６Ｃが行う、駐停車車両の位置が、非優先道路上であるか非優先道路と交差する優先道路上であるかを判定する処理の一例について説明する。
なお、駐停車車両位置判定部３６Ｃは、駐停車車両の位置を判定する処理として、二種類の処理（第一判定処理、第二判定処理）を行う。

まず、第一判定処理の一例について説明する。
第一判定処理では、駐停車車両推定部３６Ｂが駐停車車両の存在を推定した時刻である推定時刻を検出し、この検出した推定時刻が、予め設定した停止位置判定用間隔の範囲内であるか否かを判定する。
なお、本実施形態では、一例として、停止位置判定用間隔を、５分と設定する。すなわち、本実施形態では、一例として、５分間の間に推定時刻を検出した場合、検出した推定時刻が、停止位置判定用間隔の範囲内であると判定する。なお、停止位置判定用間隔は、例えば、３分等、５分未満に設定してもよい。

そして、推定時刻を停止位置判定用間隔の範囲内で検出したと判定すると、駐停車車両の位置が非優先道路上であると判定する。
一方、推定時刻を停止位置判定用間隔の範囲外で検出したと判定すると、駐停車車両の位置が優先道路であると判定する。

次に、第二判定処理の一例について説明する。
第二判定処理では、判定用範囲内で車両Ｃの連続した二回の停止位置間の距離を検出する。
そして、検出した距離が予め設定した停止位置判定用距離よりも長いか否かを判定する。
なお、本実施形態では、一例として、停止位置判定用距離を、５［ｍ］と設定する。

さらに、停止位置判定用距離よりも長い距離の停止位置間で、車両Ｃの操舵角が予め設定した位置判定用操舵角以上に変化しているか否かを判定する。この判定は、例えば、車両Ｃの操舵角が、ステアリングホイールの操舵角が、中立位置付近の操舵角から、車両Ｃを右方向へ旋回させる回転方向への操舵角へ変化する場合の操舵角の変化量を参照して行なう（車両が道路の左側を走行する地域の場合）。

なお、本実施形態では、一例として、位置判定用操舵角を、車両が車幅方向へ３［ｍ］移動する程度の角度に設定する。
そして、停止位置判定用距離よりも長い距離の停止位置間で、車両Ｃの操舵角が位置判定用操舵角以上に変化していると判定すると、駐停車車両の位置が非優先道路上であると判定する。

基地局側受信部３８は、複数台の車両Ｃが備える車両側送信部２４が送信する走行情報を、通信路４を介して受信する。
基地局側送信部４０は、一時停止交差点情報を含む情報信号と、駐停車車両存在情報を含む情報信号と、駐停車車両位置情報を含む情報信号を、通信路４を介して、複数台の車両Ｃが備える車両側受信部２６へ送信する。

（報知内容生成部３０が指令信号を生成する際の具体的な処理）
以下、報知内容生成部３０が指令信号を生成する際の具体的な処理を説明する。
報知内容生成部３０は、上記の走行情報と、一時停止交差点情報と、駐停車車両存在情報と、駐停車車両位置情報と、時刻情報に応じて、報知部２２へ出力する指令信号を生成する。そして、生成した指令信号を、報知部２２へ出力する。
具体的には、車両側地図データ記憶部２８が記憶している地図データに、一時停止交差点情報を照合し、上述した走行情報に基づき、車両Ｃがこれから進入する交差点が一時停止交差点であるか否かを判定する。

車両Ｃがこれから進入する交差点が一時停止交差点であると判定すると、車両側地図データ記憶部２８が記憶している地図データに、駐停車車両存在情報を照合する。これにより、車両Ｃがこれから進入する一時停止交差点から判定用範囲内における駐停車車両の存在を推定する。
判定用範囲内に駐停車車両が存在していると推定すると、車両側地図データ記憶部２８が記憶している地図データに、駐停車車両位置情報を照合する。これに加え、上述した走行情報を参照して、車両Ｃがこれから走行する道路が非優先道路であるか否かを判定する。さらに、駐停車車両の位置が非優先道路上であるか優先道路上であるかを判定する。
以下、車両Ｃがこれから走行する道路が非優先道路であるか否かの判定結果と、駐停車車両の位置が非優先道路上であるか優先道路上であるかの判定結果に応じた、報知内容生成部３０による指令信号の生成について説明する。

（１）走行する道路が非優先道路であり、駐停車車両の位置が非優先道路上である場合
車両Ｃがこれから走行する道路が非優先道路であり、さらに、駐停車車両の位置が非優先道路上であると判定した場合、報知部２２から出力する音声情報を、走行経路上に存在する駐停車車両の認識を促すメッセージに設定する。これに加え、駐停車車両よりも一時停止交差点側の位置における減速を促すメッセージを設定する。
これにより、車両Ｃの運転者に駐停車車両の存在を報知するとともに、一時停止標識の存在を報知する。
なお、走行経路上に存在する駐停車車両の認識を促すメッセージは、例えば、「この先、駐停車車両に注意して下さい」等である。また、減速を促すメッセージは、例えば、「この先、一時停止 ブレーキ」等である。

（２）走行する道路が優先道路であり、駐停車車両の位置が優先道路上である場合
車両Ｃがこれから走行する道路が優先道路であり、さらに、駐停車車両の位置が優先道路上であると判定した場合、報知部２２から出力する音声情報を、走行経路上に存在する駐停車車両の認識を促すメッセージに設定する。
これにより、車両Ｃの運転者に駐停車車両の存在を報知する。

（３）走行する道路が非優先道路であり、駐停車車両の位置が優先道路上である場合
車両Ｃがこれから走行する道路が非優先道路であり、さらに、駐停車車両の位置が優先道路上であると判定した場合、報知部２２から出力する音声情報を、進入する一時停止交差点で交差する道路に存在する駐停車車両の存在を報知するメッセージに設定する。これに加え、駐停車車両により発生する死角から一時停止交差点へ進入する他車両に関する注意喚起のメッセージを設定する。さらに、一時停止交差点よりも手前の位置における減速を促すメッセージを設定する。
これにより、車両Ｃの運転者に対し、走行している道路と交差する道路を走行する他車両への注意喚起を行なうとともに、一時停止標識の存在を報知する。
なお、一時停止交差点で交差する道路に存在する駐停車車両の存在を報知するメッセージは、例えば、「交差する道路の駐停車車両に注意して下さい」等である。また、駐停車車両により発生する死角から一時停止交差点へ進入する他車両に関する注意喚起のメッセージは、例えば、「駐停車車両の陰から出てくる車両に注意して下さい」等である。

（４）走行する道路が優先道路であり、駐停車車両の位置が非優先道路上である場合
車両Ｃがこれから走行する道路が優先道路であり、さらに、駐停車車両の位置が非優先道路上であると判定した場合、報知部２２から出力する音声情報を、進入する一時停止交差点で交差する道路に存在する駐停車車両の存在を報知するメッセージに設定する。これに加え、駐停車車両により発生する死角から自車両の走行経路上に移動する注意対象に関する注意喚起のメッセージを設定する。

ここで、駐停車車両により発生する死角から自車両の走行経路上に移動する注意対象とは、例えば、図２中に示すように、駐停車車両ＰＣにより発生する死角から一時停止交差点へ進入する他車両ＯＣである。これに加え、例えば、図２中に示すように、コンビニエンスストア等の施設を利用し、駐停車車両ＰＣにより発生する死角から出て自車両ＭＣが走行する優先道路を横断する歩行者Ｗである。なお、図２は、自車両の走行する道路が優先道路であり、駐停車車両の位置が非優先道路上である概略の状況を示す図である。また、図２中では、一時停止標識を、符合「ＳＴ」で示す。

これにより、車両Ｃの運転者に対し、走行している道路と交差する道路を走行する他車両や、走行している道路を横断する歩行者への注意喚起を行なう。
なお、駐停車車両により発生する死角から出て自車両が走行する優先道路を横断する歩行者に関する注意喚起のメッセージは、例えば、「駐停車車両の陰から出てくる歩行者に注意して下さい」等である。

また、報知内容生成部３０は、車両側地図データ記憶部２８が記憶している地図データに、駐停車車両存在情報及び時刻情報を照合する。そして、駐停車車両存在情報に基づき、駐停車車両推定部３６Ｂが駐停車車両の存在を推定した時刻が、予め設定した存在判定用時刻の範囲内であるか否かを判定する。ここで、存在判定用時刻は、報知内容生成部３０に記憶させておく。

なお、存在判定用時刻は、一時停止交差点の状況、例えば、一時停止交差点付近に存在する施設の種類等に応じて設定する。一例としては、一時停止交差点付近に存在する施設が塾（例えば、学習塾）である場合、存在判定用時刻を、平日の１５時から２１時と設定する。
駐停車車両推定部３６Ｂが駐停車車両の存在を推定した時刻が存在判定用時刻の範囲内であると判定し、さらに、上記のように、車両Ｃがこれから進入する一時停止交差点から判定用範囲内に駐停車車両が存在していると推定すると、時刻情報を参照する。これにより、現在の時間及び現在の曜日が、存在判定用時刻の範囲内であるか否かを判定する。

そして、車両Ｃがこれから進入する一時停止交差点から判定用範囲内に駐停車車両が存在していると推定した時間及び曜日が、存在判定用時刻の範囲内であると判定すると、上述した処理を行い、指令信号を生成する。
以上により、報知内容生成部３０は、自車両が非優先道路から一時停止交差点へ進入する場合、報知部２２が、優先道路上に駐停車車両が存在する可能性に応じた内容の警告を運転者へ報知するための処理を行う。これに加え、報知部２２が、優先道路上に存在する可能性がある駐停車車両により発生する死角から一時停止交差点へ進入する他車両に関する注意喚起に応じた内容の警告を運転者へ報知するための処理を行う。

また、報知内容生成部３０は、自車両が優先道路から一時停止交差点へ進入する場合、報知部２２が、非優先道路上に駐停車車両が存在する可能性に応じた内容の警告を運転者へ報知するための処理を行う。これに加え、報知部２２が、非優先道路上に存在する可能性がある駐停車車両により発生する死角から自車両の走行経路上に移動する注意対象に関する注意喚起に応じた内容の警告を運転者へ報知するための処理を行う。

また、報知内容生成部３０は、第一の時刻条件と第二の時刻条件が成立すると、報知部２２が運転者へ警告を報知するための処理を行う。ここで、第一の時刻条件は、駐停車車両推定部３６Ｂが駐停車車両の存在を推定した時刻が存在判定用時刻の範囲内であると成立する。また、第二の時刻条件は、時刻情報検出部１２が検出した時刻情報が含む現在の時間及び曜日が存在判定用時刻の範囲内であると成立する。

（道路情報作成・配信システムＳが行う処理）
以下、図１及び図２を参照しつつ、図３から図５を用いて、本実施形態の道路情報作成・配信システムＳが行う処理について、詳細に説明する。
（車載装置１が行う処理）
まず、道路情報作成・配信システムＳが行う処理のうち、車載装置１が行う処理の一例について説明する。
図３は、車載装置１が行う処理の一例を示すフローチャートである。
図３中に示すように、車載装置１が処理を開始（ＳＴＡＲＴ）すると、まず、ステップＳ１０において、イグニッションスイッチがＯＮ状態であるか否かを判定（図中に示す「ＩＧＮ ＯＮ？」）する。
ステップＳ１０において、イグニッションスイッチがＯＮ状態である（図中に示す「Ｙ」）と判定した場合、車載装置１が行う処理は、ステップＳ２０へ移行する。

一方、ステップＳ１０において、イグニッションスイッチがＯＦＦ状態である（図中に示す「Ｎ」）と判定した場合、車載装置１は、ステップＳ１０の処理を繰り返す。
ステップＳ２０では、車速検出部６により車速を検出し、車両位置検出部８により車両Ｃの位置を検出し、操舵角検出部１０により操舵角を検出する。さらに、これらの検出した車速、位置及び操舵角に、時刻情報検出部１２で検出した時刻情報を関連付けた走行情報を生成（図中に示す「車速、位置、操舵角、時刻を検出」）する。ステップＳ２０において、走行情報を生成すると、車載装置１が行う処理は、ステップＳ３０へ移行する。

ステップＳ３０では、ステップＳ２０で生成した走行情報を、車両側送信部２４から通信路４を介して道路情報作成・配信装置２（基地局Ｂ）に送信（図中に示す「生成した走行情報を基地局に送信」）する。ステップＳ３０において、走行情報を道路情報作成・配信装置２に送信すると、車載装置１が行う処理は、ステップＳ４０へ移行する。
ステップＳ４０では、道路情報作成・配信装置２から、一時停止交差点情報を含む情報信号と、駐停車車両存在情報を含む情報信号を受信しているか否かを判定する。これに加え、駐停車車両位置情報を含む情報信号を受信しているか否かを判定（図中に示す「一時停止交差点情報、駐停車車両存在情報、駐停車車両位置情報を受信？」）する。

ステップＳ４０において、一時停止交差点情報を含む情報信号と、駐停車車両存在情報を含む情報信号と、駐停車車両位置情報を含む情報信号を受信している（図中に示す「Ｙ」）と判定した場合、車載装置１が行う処理は、ステップＳ５０へ移行する。
一方、ステップＳ４０において、上述した各情報信号のうち少なくとも一つを受信していない（図中に示す「Ｎ」）と判定した場合、車載装置１が行う処理は、ステップＳ２０へ移行する。

ステップＳ５０では、車両Ｃがこれから走行する道路が非優先道路であるか優先道路であるかを判定（図中に示す「非優先道路または優先道路を走行？」）する。ステップＳ５０において、車両Ｃがこれから走行する道路の種別を判定すると、車載装置１が行う処理は、ステップＳ６０へ移行する。
ステップＳ６０では、駐停車車両の位置が非優先道路上であるか優先道路上であるかを判定（図中に示す「駐停車車両の位置は非優先道路上または優先道路上？」）する。ステップＳ６０において、駐停車車両の位置を判定すると、車載装置１が行う処理は、ステップＳ７０へ移行する。

ステップＳ７０では、第一の時刻条件と第二の時刻条件が成立しているか否かを判定（図中に示す「時刻条件が成立？」）する。
ステップＳ７０において、第一の時刻条件と第二の時刻条件が成立している（図中に示す「Ｙ」）と判定した場合、車載装置１が行う処理は、ステップＳ８０へ移行する。
一方、ステップＳ７０において、第一の時刻条件及び第二の時刻条件のうち少なくとも一方が成立していない（図中に示す「Ｎ」）と判定した場合、車載装置１が行う処理は、ステップＳ２０へ移行する。

ステップＳ８０では、ステップＳ５０における判定結果と、ステップＳ６０における判定結果に基づいて、報知部２２から音声情報を出力（図中に示す「警告の報知」）する処理を行う。ステップＳ８０において、報知部２２から音声情報を出力する処理を行うと、車載装置１が行う処理は、ステップＳ９０へ移行する。
ステップＳ９０では、イグニッションスイッチがＯＦＦ状態であるか否かを判定（図中に示す「ＩＧＮ ＯＦＦ？」）する。

ステップＳ９０において、イグニッションスイッチがＯＦＦ状態である（図中に示す「Ｙ」）と判定した場合、車載装置１は処理を終了（ＥＮＤ）する。
一方、ステップＳ９０において、イグニッションスイッチがＯＮ状態である（図中に示す「Ｎ」）と判定した場合、車載装置１が行う処理は、ステップＳ２０の処理へ復帰する。
（道路情報作成・配信装置２が行う処理）
次に、道路情報作成・配信システムＳが行う処理のうち、道路情報作成・配信装置２が行う処理の一例について説明する。

図４は、道路情報作成・配信装置２が行う処理の一例を示すフローチャートである。
図４中に示すように、道路情報作成・配信装置２が処理を開始（ＳＴＡＲＴ）すると、まず、ステップＳ１００の処理を行う。
ステップＳ１００では、複数台の車両Ｃが備える車両側送信部２４から通信路４を介して送信された情報信号（走行情報）を受信しているか否かを判定（図中に示す「走行情報受信？」）する。

ステップＳ１００において、車両側送信部２４から送信された走行情報を受信している（図中に示す「Ｙ」）と判定した場合、道路情報作成・配信装置２が行う処理は、ステップＳ１１０へ移行する。
一方、ステップＳ１００において、車両側送信部２４から送信された走行情報を受信していない（図中に示す「Ｎ」）と判定した場合、道路情報作成・配信装置２は、ステップＳ１００の処理を繰り返す。

ステップＳ１１０では、複数台の車両Ｃが備える車両側送信部２４から送信された走行情報を、走行情報記録部３４に記録（図中に示す「走行情報を記録」）する。ステップＳ１１０において、走行情報を走行情報記録部３４に記録すると、道路情報作成・配信装置２が行う処理は、ステップＳ１２０へ移行する。
ステップＳ１２０では、信号無交差点に進入する車両Ｃの車速が判定用速度（５［ｋｍ／ｈ］）以下の地点を抽出（図中に示す「信号無交差点で車速が５ｋｍ／ｈ以下の地点を抽出」）する。ステップＳ１２０において、車速が５［ｋｍ／ｈ］以下の地点を抽出すると、道路情報作成・配信装置２が行う処理は、ステップＳ１３０へ移行する。

ステップＳ１３０では、複数台の車両Ｃが選択した信号無交差点へ進入した総回数のうち、５［ｋｍ／ｈ］以下の速度で走行した回数が進入回数以上であるか否かを判定（図中に示す「車速が５ｋｍ／ｈ以下となる回数が閾値以上？」）する。
ステップＳ１３０において、上述した総回数のうち５［ｋｍ／ｈ］以下の速度で走行した回数が進入回数以上である（図中に示す「Ｙ」）と判定した場合、道路情報作成・配信装置２が行う処理は、ステップＳ１４０へ移行する。

一方、ステップＳ１３０において、上述した総回数のうち５［ｋｍ／ｈ］以下の速度で走行した回数が進入回数未満である（図中に示す「Ｎ」）と判定した場合、道路情報作成・配信装置２が行う処理は、ステップＳ１００へ移行する。
ステップＳ１４０では、徐行確率が８０［％］以上である地点が、信号無交差点から予め設定した判定用範囲（信号無交差点の中心から半径５０［ｍ］）内であるか否かを判定（図中に示す「抽出した地点が判定用範囲内？」）する。

ステップＳ１４０において、徐行確率が８０［％］以上である地点が、信号無交差点から予め設定した判定用範囲内である（図中に示す「Ｙ」）と判定した場合、道路情報作成・配信装置２が行う処理は、ステップＳ１５０へ移行する。
一方、ステップＳ１４０において、徐行確率が８０［％］以上である地点が、信号無交差点から予め設定した判定用範囲外である（図中に示す「Ｎ」）と判定した場合、道路情報作成・配信装置２が行う処理は、ステップＳ１００へ移行する。

ステップＳ１５０では、ステップＳ１４０において信号有交差点から予め設定した判定用範囲内であると判定した地点を含む道路を、非優先道路と判定する。これに加え、判定した非優先道路が交差する信号無交差点を一時停止交差点と判定し、一時停止交差点信号を基地局側データベース３２に出力して、一時停止交差点情報を登録（図中に示す「一時停止交差点情報を道路情報データベースに登録」）する。ステップＳ１５０において、一時停止交差点情報を基地局側データベース３２に登録すると、道路情報作成・配信装置２が行う処理は、ステップＳ１６０へ移行する。

ステップＳ１６０では、ステップＳ１５０において判定した一時停止交差点から判定用範囲内で駐停車車両の存在を推定する処理（図中に示す「駐停車車両の存在を推定」）を行なう。ステップＳ１６０において、駐停車車両の存在を推定する処理を行うと、道路情報作成・配信装置２が行う処理は、ステップＳ１７０へ移行する。
ステップＳ１７０では、駐停車車両存在信号を基地局側データベース３２に出力して、駐停車車両存在情報を登録（図中に示す「駐停車車両存在情報を道路情報データベースに登録」）する。ステップＳ１７０において、駐停車車両存在情報を基地局側データベース３２に登録すると、道路情報作成・配信装置２が行う処理は、ステップＳ１８０へ移行する。

ステップＳ１８０では、ステップＳ１６０で存在を推定した駐停車車両の位置が、非優先道路上であるか非優先道路と交差する優先道路上であるかを判定（図中に示す「駐停車車両の位置を判定」）する。ステップＳ１８０において、駐停車車両の位置を判定すると、道路情報作成・配信装置２が行う処理は、ステップＳ１９０へ移行する。
ステップＳ１９０では、駐停車車両位置信号を基地局側データベース３２に出力して、駐停車車両位置情報を登録（図中に示す「駐停車車両位置情報を道路情報データベースに登録」）する。ステップＳ１９０において、駐停車車両位置情報を基地局側データベース３２に登録すると、道路情報作成・配信装置２が行う処理は、ステップＳ２００へ移行する。

ステップＳ２００では、一時停止交差点情報を含む情報信号と、駐停車車両存在情報を含む情報信号と、駐停車車両位置情報を含む情報信号を、通信路４を介して、複数台の車両Ｃが備える車両側受信部２６へ送信（図中に示す「車載装置に送信」）する。ステップＳ２００において、上記の各情報信号を、複数台の車両Ｃが備える車両側受信部２６へ送信すると、道路情報作成・配信システムＳが行う処理のうち、道路情報作成・配信装置２が行なう処理は終了（ＥＮＤ）する。
（駐停車車両位置判定部３６Ｃが行う処理）
次に、道路情報作成・配信装置２が行う処理のうち、ステップＳ１８０で行なう処理、すなわち、駐停車車両位置判定部３６Ｃが行なう処理の一例について説明する。

図５は、駐停車車両位置判定部３６Ｃが行う処理のうち、第二判定処理の一例を示すフローチャートである。
図５中に示すように、駐停車車両位置判定部３６Ｃが第二判定処理を開始（ＳＴＡＲＴ）すると、まず、ステップＳ１８１の処理を行う。
ステップＳ１８１では、一時停止交差点の手前における判定用範囲内で、車両Ｃの連続した二回の停止を検出したか否かを判定（図中に示す「一時停止交差点の手前で、連続した二回の停止を検出した？」）する。

ステップＳ１８１において、一時停止交差点の手前における判定用範囲内で、車両Ｃの連続した二回の停止を検出した（図中に示す「Ｙ」）と判定した場合、駐停車車両位置判定部３６Ｃが行う処理は、ステップＳ１８２へ移行する。
一方、ステップＳ１８１において、一時停止交差点の手前における判定用範囲内で、車両Ｃの連続した二回の停止を検出していない（図中に示す「Ｎ」）と判定した場合、駐停車車両位置判定部３６Ｃが行う処理は終了（ＥＮＤ）する。

ステップＳ１８２では、ステップＳ１８１で検出した連続する二回の停止位置間の距離が、停止位置判定用距離（５［ｍ］）よりも長いか否かを判定（図中に示す「停止位置間の距離＜停止位置判定用距離？」）する。
ステップＳ１８２において、連続する二回の停止位置間の距離が、停止位置判定用距離よりも長い（図中に示す「Ｙ」）と判定した場合、駐停車車両位置判定部３６Ｃが行う処理は、ステップＳ１８３へ移行する。

一方、ステップＳ１８２において、連続する二回の停止位置間の距離が、停止位置判定用距離以下である（図中に示す「Ｎ」）と判定した場合、駐停車車両位置判定部３６Ｃが行う処理は終了（ＥＮＤ）する。
ステップＳ１８３では、ステップＳ１８１で検出した連続する二回の停止位置間で、車両Ｃの操舵角が予め設定した位置判定用操舵角以上に変化しているか否かを判定（図中に示す「操舵角≧位置判定用操舵角？」）する。

ステップＳ１８３において、連続する二回の停止位置間で、車両Ｃの操舵角が予め設定した位置判定用操舵角以上に変化している（図中に示す「Ｙ」）と判定した場合、駐停車車両位置判定部３６Ｃが行う処理は、ステップＳ１８４へ移行する。
一方、ステップＳ１８３において、連続する二回の停止位置間における車両Ｃの操舵角の変化量が、位置判定用操舵角未満である（図中に示す「Ｎ」）と判定した場合、駐停車車両位置判定部３６Ｃが行う処理は終了（ＥＮＤ）する。

ステップＳ１８４では、駐停車車両の位置が非優先道路上であると判定（図中に示す「一時停止交差点で交差する非優先道路上に駐停車車両が存在すると判定」）する。ステップＳ１８４において、駐停車車両の位置が非優先道路上であると判定すると、駐停車車両位置判定部３６Ｃが行なう処理は終了（ＥＮＤ）する。

（動作）
次に、図１から図５を参照して、本実施形態の道路情報作成・配信システムＳが行う動作の一例を説明する。なお、以下の説明では、一例として、車両Ｃ１を自車両とし、車両Ｃ２を他車両とする。
複数台の車両Ｃ２（他車両）は、走行中に、コントローラ２０及び車両側送信部２４を介して、基地局側受信部３８へ走行情報信号を送信する。
基地局側受信部３８を介して走行情報信号を受信した基地局Ｂでは、一時停止交差点判定部３６Ａが、選択した信号無交差点で交差する道路に対して、非優先道路か否かを判定する。さらに、判定した非優先道路が交差する信号無交差点を一時停止交差点と判定する。そして、一時停止交差点信号を、基地局側送信部４０を介して、車両側受信部２６へ送信する。

また、走行情報信号を受信した基地局Ｂでは、駐停車車両推定部３６Ｂが、一時停止交差点判定部３６Ａが判定した一時停止交差点から判定用範囲内における、駐停車車両の存在を推定する。そして、駐停車車両存在信号を、基地局側送信部４０を介して、車両側受信部２６へ送信する。
さらに、走行情報信号を受信した基地局Ｂでは、駐停車車両位置判定部３６Ｃが、駐停車車両推定部３６Ｂが存在を推定した駐停車車両の位置が、非優先道路上であるか非優先道路と交差する優先道路上であるかを判定する。そして、駐停車車両位置信号を、基地局側送信部４０を介して、車両側受信部２６へ送信する。

車両側受信部２６を介して、一時停止交差点信号、駐停車車両存在信号及び駐停車車両位置信号を受信した車両Ｃ１は、走行中に、車両位置検出部８により車両Ｃの現在位置を検出する。そして、走行中の車両Ｃ１（自車両）が一時停止交差点に接近し、第一の時刻条件と第二の時刻条件が成立している場合、報知部２２から、報知内容生成部３０が生成した指令信号に応じた内容の警告を自車両の運転者へ報知する。

ここで、本実施形態では、走行情報信号を受信した基地局Ｂにおいて、駐停車車両推定部３６Ｂが、第一推定処理または第二推定処理のうち少なくとも一方を行い、一時停止交差点判定部３６Ａが判定した一時停止交差点付近の駐停車車両の存在を推定する。これに加え、駐停車車両位置判定部３６Ｃが、駐停車車両推定部３６Ｂが存在を推定した駐停車車両の位置が、非優先道路上であるか非優先道路と交差する優先道路上であるかを判定する。

したがって、本実施形態では、一時停止交差点の付近における駐停車車両の存在を推定することが可能となる。
このため、駐停車車両の存在により、交差する道路に対する見通し状況が悪化していても、一時停止交差点へ進入するまでの優先側道路や非優先側道路の走行時に、駐停車車両の存在を、走行している車両の運転者に認識させることが可能となる。

なお、上述したように、本実施形態の道路情報作成・配信装置２の動作で実施する道路情報作成・配信方法は、車両が送信した車速及び位置の情報を含む走行情報を受信し、交差点の位置を記憶し、受信した走行情報に基づき、一時停止交差点を判定する。これに加え、受信した走行情報に基づき、判定した一時停止交差点から判定用範囲内に駐車または停車している車両である駐停車車両の存在を推定する。そして、判定した一時停止交差点の情報である一時停止交差点情報と、推定した駐停車車両の情報である駐停車車両存在情報を送信する方法である。この方法では、記憶している交差点で交差する道路のうち一時停止が必要な地点を含む非優先道路が交差する交差点を、一時停止交差点と判定する。また、一時停止交差点としては、記憶している交差点から予め設定した判定用範囲内における、車両の速度が予め設定した判定用速度以下となる確率が予め設定した判定用確率以上となる地点を含む道路が交差する交差点を判定する。

（第一実施形態の効果）
本実施形態の道路情報作成・配信システムＳであれば、以下に記載する効果を奏することが可能となる。
（１）基地局側受信部３８が、車両Ｃが送信した車両Ｃの速度及び位置の情報を含む走行情報を受信し、基地局側地図データ記憶部４２が交差点の位置を記憶する。そして、駐停車車両推定部３６Ｂが、基地局側受信部３８で受信した走行情報に基づき、一時停止交差点判定部３６Ａが一時停止交差点と判定した交差点から判定用範囲内に駐車または停車している車両である駐停車車両の存在を推定する。
このため、一時停止交差点の付近における駐停車車両の存在を推定することが可能となる。
その結果、駐停車車両の存在により、交差する道路に対する見通し状況が悪化していても、一時停止交差点へ進入するまでの優先側道路や非優先側道路の走行時に、駐停車車両の存在を、走行している車両Ｃの運転者に認識させることが可能となる。

これにより、駐停車車両の存在を推定した一時停止交差点への進入時に、交差する道路を走行する車両等と接触する可能性を低減させることが可能となる。また、優先側道路や非優先側道路の走行時に、上記の施設を利用する歩行者と接触する可能性を低減させることが可能となる。

（２）カメラ等の撮像装置やレーダ等の探知装置を必要とせずに、基地局側受信部３８で受信した走行情報と、基地局側地図データ記憶部４２で記憶している交差点の位置に基づき、一時停止交差点の付近における駐停車車両の存在を推定することが可能となる。
その結果、車載装置１を搭載する車両Ｃのコスト増加を抑制することが可能であるとともに、一時停止交差点の付近における駐停車車両の存在を推定することが可能となる。

（３）走行情報を、車両Ｃの速度及び位置の情報に、車両Ｃの操舵角の情報を関連付けた情報とする。これに加え、駐停車車両推定部３６Ｂが、判定用範囲内における車両Ｃの操舵角が予め設定した存在判定用操舵角以上に変化すると、判定用範囲内に駐停車車両が存在していると推定する。
このため、カメラ等の撮像装置やレーダ等の探知装置を必要とせずに、車両Ｃから送信された操舵角の情報に基づき、一時停止交差点の付近における駐停車車両の存在を推定することが可能となる。
その結果、車載装置１を搭載する車両Ｃのコスト増加を抑制することが可能であるとともに、一時停止交差点の付近における、操舵角の情報を送信した車両Ｃ以外の車両に対応する駐停車車両の存在を推定することが可能となる。

（４）走行情報を、車両Ｃの速度及び位置の情報に時刻情報を関連付けた情報とする。これに加え、駐停車車両推定部３６Ｂが、判定用範囲内における車両Ｃの停止時間が予め設定した停止判定用時間以上であると、判定用範囲内に駐停車車両が存在していると推定する。
このため、カメラ等の撮像装置やレーダ等の探知装置を必要とせずに、走行情報を送信した車両Ｃの停止時間に基づき、一時停止交差点の付近における駐停車車両の存在を推定することが可能となる。
その結果、車載装置１を搭載する車両Ｃのコスト増加を抑制することが可能であるとともに、一時停止交差点の付近における、走行情報を送信した車両Ｃに対応する駐停車車両の存在を推定することが可能となる。

（５）駐停車車両推定部３６Ｂが存在を推定した駐停車車両の位置が非優先道路上であるか非優先道路と交差する優先道路上であるかを判定する、駐停車車両位置判定部３６Ｃを備える。
このため、一時停止交差点で交差する道路における、駐停車車両が存在する位置を判定することが可能となる。
その結果、一時停止交差点の付近に存在する駐停車車両の位置に応じて、一時停止交差点へ進入するまでの優先側道路や非優先側道路の走行時に、駐停車車両の存在を、走行している車両の運転者に認識させることが可能となる。

（６）走行情報を、車両Ｃの速度及び位置の情報に時刻情報を関連付けた情報とする。
また、駐停車車両位置判定部３６Ｃが、推定時刻を停止位置判定用間隔の範囲内で検出すると、駐停車車両の位置が非優先道路上であると判定し、推定時刻を停止位置判定用間隔の範囲外で検出すると、駐停車車両の位置が優先道路であると判定する。
このため、駐停車車両推定部３６Ｂが駐停車車両の存在を推定した時刻である推定時刻と、予め設定した停止位置判定用間隔に基づき、駐停車車両の位置を判定することが可能となる。
その結果、カメラ等の撮像装置やレーダ等の探知装置を必要とせず、車載装置１を搭載する車両Ｃのコスト増加を抑制することが可能であるとともに、駐停車車両の位置を判定することが可能となる。

（７）走行情報を、車両Ｃの速度及び位置の情報に車両Ｃの操舵角の情報を関連付けた情報とする。
また、駐停車車両位置判定部３６Ｃが、駐停車車両の位置が非優先道路上であると判定する。この判定は、判定用範囲内で検出した車両Ｃの連続した二回の停止位置間の距離が停止位置判定用距離よりも長く、且つ停止位置判定用距離よりも長い距離の停止位置間で操舵角が位置判定用操舵角以上に変化する場合に行なう。
このため、車両Ｃの連続した二回の停止位置間の距離と、予め設定した停止位置判定用距離と、車両Ｃの操舵角と、予め設定した位置判定用操舵角に基づき、駐停車車両の位置が非優先道路上であると判定することが可能となる。
その結果、カメラ等の撮像装置やレーダ等の探知装置を必要とせず、車載装置１を搭載する車両Ｃのコスト増加を抑制することが可能であるとともに、駐停車車両の位置を判定することが可能となる。

（８）車載装置１が、車速検出部６が検出した車両Ｃの速度と、車両位置検出部８が検出した車両Ｃの位置の情報と、操舵角検出部１０が検出した車両Ｃの操舵角を含む走行情報を、道路情報作成・配信装置２に送信する車両側送信部２４を備える。
その結果、車載装置１を搭載する車両Ｃの走行情報を、道路情報作成・配信装置２に送信することが可能となる。

（９）車載装置１が、道路情報作成・配信装置２が送信した一時停止交差点情報及び駐停車車両存在情報を受信する車両側受信部２６を備える。これに加え、車両側受信部２６で受信した一時停止交差点情報及び駐停車車両存在情報に応じた内容の警告を車両Ｃの運転者へ報知する報知部２２を備える。
このため、一時停止交差点へ進入するまでの優先側道路や非優先側道路の走行時に、駐停車車両の存在を示す内容の警告を、走行している車両Ｃの運転者に報知することが可能となる。
その結果、駐停車車両への接触等、ヒューマンエラーの発生を抑制することが可能となる。

（１０）報知部２２が、車載装置１を搭載する車両Ｃが非優先道路から一時停止交差点へ進入する場合、非優先道路と交差する優先道路上に駐停車車両が存在する可能性に応じた内容の警告を、車両Ｃの運転者へ報知する。これに加え、優先道路上に存在する可能性がある駐停車車両により発生する死角から一時停止交差点へ進入する車両に関する注意喚起に応じた内容の警告を、車両Ｃの運転者へ報知する。
このため、一時停止交差点へ進入するまでの非優先側道路の走行時に、優先道路上に存在する駐停車車両に応じた内容の警告を、非優先側道路を走行している車両Ｃの運転者に報知することが可能となる。
その結果、優先道路上に存在する駐停車車両により見通し状況が悪化していても、非優先側道路を走行して一時停止交差点へ進入する際に、優先道路から一時停止交差点へ進入する車両への接触等を抑制することが可能となる。

（１１）報知部２２が、車載装置１を搭載する車両Ｃが優先道路から一時停止交差点へ進入する場合、非優先道路上に駐停車車両が存在する可能性に応じた内容の警告を、車両Ｃの運転者へ報知する。これに加え、非優先道路上に存在する可能性がある駐停車車両により発生する死角から車載装置１を搭載する車両Ｃの走行経路上に移動する注意対象に関する注意喚起に応じた内容の警告を、車両Ｃの運転者へ報知する。
このため、一時停止交差点へ進入するまでの優先側道路の走行時に、非優先道路上に存在する駐停車車両に応じた内容の警告を、優先側道路を走行している車両Ｃの運転者に報知することが可能となる。
その結果、非優先道路上に存在する駐停車車両により見通し状況が悪化していても、優先側道路を走行して一時停止交差点へ進入する際に、非優先道路から一時停止交差点へ進入する車両への接触等を抑制することが可能となる。これに加え、車両Ｃが走行している優先側道路において、走行経路上を横断する歩行者への接触等を抑制することが可能となる。

（１２）駐停車車両存在情報が、駐停車車両推定部３６Ｂが駐停車車両の存在を推定した時刻の情報を含む。また、車載装置１が備える時刻情報検出部１２が、現在の時間及び曜日を含む情報である時刻情報を検出する。
これに加え、報知部２２が、警告を車両Ｃの運転者へ報知する。警告の報知は、駐停車車両推定部３６Ｂが駐停車車両の存在を推定した時刻が、予め設定した存在判定用時刻の範囲内であり、且つ時刻情報検出部１２が検出した時刻情報が含む現在の時間及び曜日が、存在判定用時刻の範囲内であると行なう。

このため、一時停止交差点付近に駐停車車両が実際に存在している可能性が高い時間（時刻、曜日）に基づいて、報知部２２から、警告を車両Ｃの運転者へ報知することが可能となる。
その結果、一時停止交差点付近に駐停車車両が実際に存在している可能性が低い時間には、報知部２２から警告を車両Ｃの運転者へ報知しないため、警告の報知により運転者へ与える煩わしさを、低減させることが可能となる。

（１３）本実施形態の道路情報作成・配信システムは、道路情報作成・配信装置２と車載装置１を備える。
その結果、車両Ｃで検出した走行情報に基づき、道路情報作成・配信装置２で、一時停止交差点を判定し、この判定した一時停止交差点を、車両Ｃに配信することが可能となる。これに加え、道路情報作成・配信装置２で、判定した一時停止交差点付近における駐停車車両の存在を推定し、この推定した駐停車車両の存在を、車両Ｃに配信することが可能となる。

（１４）本実施形態の道路情報作成・配信方法では、車両が送信した走行情報を受信し、交差点の位置を記憶し、受信した走行情報に基づき、一時停止交差点を判定する。これに加え、受信した走行情報に基づき、判定した一時停止交差点から判定用範囲内に駐車または停車している車両である駐停車車両の存在を推定する。そして、判定した一時停止交差点の情報である一時停止交差点情報と、推定した駐停車車両の情報である駐停車車両存在情報を送信する。

このため、一時停止交差点の付近における駐停車車両の存在を推定することが可能となる。
その結果、駐停車車両の存在により、交差する道路に対する見通し状況が悪化していても、一時停止交差点へ進入するまでの優先側道路や非優先側道路の走行時に、駐停車車両の存在を、走行している車両の運転者に認識させることが可能となる。

（変形例）
（１）本実施形態では、走行情報と地図データに基づき、一時停止交差点の判定や、駐停車車両の存在を推定したが、これに限定するものではない。すなわち、例えば、基地局側地図データ記憶部４２に記憶させてある地図データを参照し、設定した範囲内に存在する施設を示す情報を用いて、一時停止交差点の判定結果や、駐停車車両の存在の推定結果を補正してもよい。
この場合、例えば、判定した一時停止交差点から判定用範囲内に存在する施設が塾であれば、平日の１５時から２１時の間は駐停車車両の存在の推定結果を補正せず、その他の時刻・曜日の間は駐停車車両の存在の推定結果を、存在の可能性を低下させて補正する。

（２）本実施形態では、駐停車車両推定部３６Ｂが駐停車車両の存在を推定した推定時刻を用いて、駐停車車両の位置を判定したが、これに限定するものではない。すなわち、例えば、推定時刻を用いて、車両側地図データ記憶部２８や基地局側地図データ記憶部４２が記憶する地図データの内容を更新してもよい。これは、例えば、推定時刻の時間帯が、平日の定期的な時間帯であるとともに、推定時刻が短時間である場合、地図データが含む施設が塾であるとの内容に更新する。また、推定時刻の時間帯が、曜日等で限定されない不定期な時間帯であるとともに、推定時刻が短時間である場合、地図データが含む施設がコンビニエンスストアであるとの内容に更新する。

（３）本実施形態では、道路情報作成・配信装置２が送信した非優先道路情報及び停止目標位置情報を受信する受信対象を、車両側受信部２２を備える車載装置１を搭載した車両Ｃとした。しかしながら、非優先道路情報及び停止目標位置情報の受信対象は、これに限定するものではない。
すなわち、非優先道路情報及び停止目標位置情報の受信対象を、例えば、無線通信により通信路４へアクセス可能であり、歩行者が携帯可能な携帯通信機器・端末（ネットワーク機能を備える携帯電話等）としてもよい。

（４）本実施形態では、停止目標位置と自車両との位置、自車両の車速等に応じて、報知部１８から出力する音声情報のメッセージ内容を変更したが、これに限定するものではなく、例えば、メッセージ内容の変更とともに、音声情報の音量を変化させてもよい。

１ 車載装置
２ 道路情報作成・配信装置
４ 通信路
６ 車速検出部
８ 車両位置検出部
１０ 操舵角検出部
１２ 時刻情報検出部
１４ ＲＯＭ
１６ ＲＡＭ
１８ 車両側データベース
２０ コントローラ
２２ 報知部
２４ 車両側送信部
２６ 車両側受信部
２８ 車両側地図データ記憶部
３０ 報知内容生成部
３２ 基地局側データベース
３４ 走行情報記録部
３６ 道路状況判定部
３６Ａ 一時停止交差点判定部
３６Ｂ 駐停車車両推定部
３６Ｃ 駐停車車両位置判定部
３８ 基地局側受信部
４０ 基地局側送信部
４２ 基地局側地図データ記憶部
Ｓ 道路情報作成・配信システム
Ｃ 車両（Ｃ１、Ｃ２）
Ｂ 基地局
ＰＣ 駐停車車両
ＯＣ 他車両
ＭＣ 自車両
Ｗ 歩行者
ＳＴ 一時停止標識

Claims (12)

1. 車両が送信した前記車両の速度及び位置の情報を含む走行情報を受信する基地局側受信部と、
   交差点の位置を記憶している地図データ記憶部と、
   前記受信した走行情報に基づき、前記地図データ記憶部が記憶している交差点から予め設定した判定用範囲内における、前記車両の速度が予め設定した判定用速度以下となる確率が予め設定した判定用確率以上となる地点を含む道路が交差する交差点を、前記地図データ記憶部が記憶している交差点で交差する道路のうち一時停止が必要な地点を含む非優先道路が交差する交差点である一時停止交差点と判定する一時停止交差点判定部と、
   前記受信した走行情報に基づき、前記一時停止交差点判定部が一時停止交差点と判定した交差点から前記判定用範囲内に駐車または停車している車両である駐停車車両の存在を推定する駐停車車両推定部と、
   前記駐停車車両推定部が存在を推定した前記駐停車車両の位置が前記非優先道路上であるか非優先道路と交差する優先道路上であるかを判定する駐停車車両位置判定部と、
   前記一時停止交差点判定部が判定した一時停止交差点の情報である一時停止交差点情報と、前記駐停車車両推定部が推定した駐停車車両の情報である駐停車車両存在情報と、前記駐停車車両位置判定部が判定した駐停車車両の情報である駐停車車両位置情報と、を送信する基地局側送信部と、を備えることを特徴とする道路情報作成・配信装置。
2. 前記走行情報は、前記車両の速度及び位置の情報に車両の操舵角の情報を関連付けた情報であり、
   前記駐停車車両推定部は、前記判定用範囲内における前記車両の操舵角が予め設定した存在判定用操舵角以上に変化すると、前記判定用範囲内に前記駐停車車両が存在していると推定することを特徴とする請求項１に記載した道路情報作成・配信装置。
3. 前記走行情報は、前記車両の速度及び位置の情報に時刻情報を関連付けた情報であり、
   前記駐停車車両推定部は、前記判定用範囲内における前記車両の停止時間が予め設定した停止判定用時間以上であると、前記判定用範囲内に前記駐停車車両が存在していると推定することを特徴とする請求項１または請求項２に記載した道路情報作成・配信装置。
4. 前記走行情報は、前記車両の速度及び位置の情報に時刻情報を関連付けた情報であり、
   前記駐停車車両位置判定部は、前記駐停車車両推定部が前記駐停車車両の存在を推定した時刻である推定時刻を予め設定した停止位置判定用間隔の範囲内で検出すると駐停車車両の位置が前記非優先道路上であると判定し、前記推定時刻を前記停止位置判定用間隔の範囲外で検出すると前記駐停車車両の位置が前記優先道路であると判定することを特徴とする請求項１から請求項３のうちいずれか１項に記載した道路情報作成・配信装置。
5. 前記走行情報は、前記車両の速度及び位置の情報に車両の操舵角の情報を関連付けた情報であり、
   前記駐停車車両位置判定部は、前記判定用範囲内で検出した前記車両の連続した二回の停止位置間の距離が予め設定した停止位置判定用距離よりも長く、且つ前記停止位置判定用距離よりも長い距離の停止位置間で前記操舵角が予め設定した位置判定用操舵角以上に変化すると、前記駐停車車両の位置が前記非優先道路上であると判定することを特徴とする請求項１から請求項４のうちいずれか１項に記載した道路情報作成・配信装置。
6. 請求項１から請求項５のうちいずれか１項に記載した道路情報作成・配信装置へ前記走行情報を送信する車載装置であって、
   前記車載装置を搭載する車両の速度を検出する車速検出部と、
   前記車両の位置を検出する車両位置検出部と、
   前記車両の操舵角を検出する操舵角検出部と、
   前記車速検出部が検出した車両の速度、前記車両位置検出部が検出した車両の位置及び前記操舵角検出部が検出した車両の操舵角の情報を含む走行情報を前記道路情報作成・配信装置に送信する車両側送信部と、を備えることを特徴とする車載装置。
7. 請求項１から請求項５のうちいずれか１項に記載した道路情報作成・配信装置から前記一時停止交差点情報及び前記駐停車車両存在情報を受信する車載装置であって、
   前記道路情報作成・配信装置が送信した一時停止交差点情報及び駐停車車両存在情報を受信する車両側受信部と、
   前記車両側受信部で受信した一時停止交差点情報及び駐停車車両存在情報に応じた内容の警告を前記車両の運転者へ報知する報知部と、を備えることを特徴とする車載装置。
8. 前記報知部は、前記車載装置を搭載する車両が前記非優先道路から前記一時停止交差点へ進入する場合、前記非優先道路と交差する優先道路上に前記駐停車車両が存在する可能性に応じた内容の警告と、前記優先道路上に存在する可能性がある駐停車車両により発生する死角から前記一時停止交差点へ進入する車両に関する注意喚起に応じた内容の警告と、を前記車両の運転者へ報知することを特徴とする請求項７に記載した車載装置。
9. 前記報知部は、前記車載装置を搭載する車両が前記非優先道路と交差する優先道路から前記一時停止交差点へ進入する場合、前記非優先道路上に前記駐停車車両が存在する可能性に応じた内容の警告と、前記非優先道路上に存在する可能性がある駐停車車両により発生する死角から前記車載装置を搭載する車両の走行経路上に移動する注意対象に関する注意喚起に応じた内容の警告と、を前記車両の運転者へ報知することを特徴とする請求項７または請求項８に記載した車載装置。
10. 前記駐停車車両存在情報は、前記駐停車車両推定部が駐停車車両の存在を推定した時刻の情報を含み、
    前記車載装置は、現在の時間及び曜日を含む情報である時刻情報を検出する時刻情報検出部を備え、
    前記報知部は、前記駐停車車両推定部が駐停車車両の存在を推定した時刻が、予め設定した存在判定用時刻の範囲内であり、且つ前記時刻情報検出部が検出した時刻情報が含む現在の時間及び曜日が前記存在判定用時刻の範囲内であると、前記警告を前記車両の運転者へ報知することを特徴とする請求項７から請求項９のうちいずれか１項に記載した車載装置。
11. 請求項１から請求項５のうちいずれか１項に記載した道路情報作成・配信装置と、請求項６から請求項１０のうちいずれか１項に記載した車載装置と、を備えることを特徴とする道路情報作成・配信システム。
12. 車両が送信した前記車両の速度及び位置の情報を含む走行情報を受信し、
    交差点の位置を記憶し、
    前記受信した走行情報に基づき、前記記憶している交差点から予め設定した判定用範囲内における、前記車両の速度が予め設定した判定用速度以下となる確率が予め設定した判定用確率以上となる地点を含む道路が交差する交差点を、前記記憶している交差点で交差する道路のうち一時停止が必要な地点を含む非優先道路が交差する交差点である一時停止交差点と判定し、
    前記受信した走行情報に基づき、前記判定した一時停止交差点から前記判定用範囲内に駐車または停車している車両である駐停車車両の存在を推定し、
    前記存在を推定した前記駐停車車両の位置が前記非優先道路上であるか非優先道路と交差する優先道路上であるかを判定し、
    前記判定した一時停止交差点の情報である一時停止交差点情報と、前記推定した駐停車車両の情報である駐停車車両存在情報と、前記判定した駐停車車両の情報である駐停車車両位置情報と、を送信することを特徴とする道路情報作成・配信方法。

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