JP7108899B2

JP7108899B2 - 歩行者端末装置、車載端末装置、歩車間通信システム、および降車通知方法

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Publication number: JP7108899B2
Application number: JP2017112595A
Authority: JP
Inventors: 英樹金本; 浩章須藤
Original assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Current assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Priority date: 2017-06-07
Filing date: 2017-06-07
Publication date: 2022-07-29
Anticipated expiration: 2037-06-07
Also published as: JP2018206186A

Description

本発明は、車両の乗員が所持する歩行者端末装置、車両に搭載される車載端末装置、歩行者端末装置と車載端末装置との間で歩車間通信を行う歩車間通信システム、歩行者端末装置から車載端末装置に乗員の降車を通知する降車通知方法に関するものである。

停車中の車両から乗員が降車する際に、後方から接近する別の車両が存在すると、その別の車両が降車中の乗員に衝突する事故が発生するおそれがある。

このような降車中の乗員に別の車両が衝突する事故を防止するため、従来、停止した車両の乗員がシートベルトのバックルを外したり、ドアハンドルに手が触れたりしたことで、乗員の降車動作を検知して、乗員が降車中である旨の通知を、停車中の車両の車載端末から車車間通信で別の車両の車載端末に送信する技術が知られている（特許文献１参照）。

特開２００８－１５８５７８号公報

しかしながら、前記従来の技術では、乗員が降車中である旨の通知を車車間通信で行うようにしているため、車車間通信の機能を備えた車載端末を搭載していない車両の運転者に対しては、乗員が降車中である旨の通知ができないという問題があった。

また、前記従来の技術では、シートベルトのバックルが外されたことを検出するセンサや、ドアハンドルに手が触れたことを検出するセンサを、車両に設ける必要があり、このようなセンサが設けられていない車両では、乗員の降車動作を検知して、降車中である旨の通知を行うことができないという問題があった。

そこで、本発明は、車車間通信の機能を備えた車載端末装置を搭載していない車両の運転者にも、乗員が降車中であることを通知することができ、さらに、乗員の降車動作を検知するためのセンサを車両に設けなくても、乗員が降車中であることを周辺の車両の運転者に通知することができる歩行者端末装置、車載端末装置、歩車間通信システム、および降車通知方法を提供することを主な目的とする。

本発明の歩行者端末装置は、車両の乗員が所持する歩行者端末装置であって、自装置の位置情報を取得する測位部と、周辺の車両に搭載された車載端末装置と歩車間通信を行う歩車間通信部と、自装置を所持する乗員の降車動作に応じて変化する状態を検出する検出部と、この検出部の検出結果に基づいて乗員の降車動作を検知すると、乗員が降車中であることを表す降車メッセージを、前記歩車間通信部から前記車載端末装置に送信する制御部と、を備え、前記制御部は、別の歩行者端末装置の降車メッセージに応じて前記車載端末装置から送信される応答メッセージを所定時間内に前記歩車間通信部で受信すると、自装置を所持する乗員の降車動作を検知した場合でも、前記降車メッセージを送信しない構成とする。

また、本発明の車載端末装置は、車両に搭載される車載端末装置であって、自装置の位置情報を取得する位置情報取得部と、他車両の乗員が所持する歩行者端末装置と歩車間通信を行う歩車間通信部と、他車両から乗員が降車中であることを表す降車メッセージを前記歩車間通信部により前記歩行者端末装置から受信すると、自車両の運転者に対する注意喚起を行う制御部と、を備え、前記制御部は、前記降車メッセージを受信すると、その降車メッセージの送信元の前記歩行者端末装置とは異なる別の歩行者端末装置の降車メッセージを所定時間内に受信している場合には、今回受信した降車メッセージの送信元の前記歩行者端末装置の方が前記別の歩行者端末装置よりも危険性が高い場合を除いて、自車両の運転者に対する注意喚起を行わない構成とする。

また、本発明の歩車間通信システムは、車両の乗員が所持する歩行者端末装置と、車両に搭載される車載端末装置との間で歩車間通信を行う歩車間通信システムであって、前記歩行者端末装置は、自装置の位置情報を取得する測位部と、前記車載端末装置と歩車間通信を行う歩車間通信部と、自装置を所持する乗員の降車動作に応じて変化する状態を検出する検出部と、この検出部の検出結果に基づいて乗員の降車動作を検知すると、乗員が降車中であることを表す降車メッセージを、前記歩車間通信部から前記車載端末装置に送信する制御部と、を備え、前記車載端末装置は、自装置の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記歩行者端末装置と歩車間通信を行う歩車間通信部と、前記降車メッセージを前記歩車間通信部により前記歩行者端末装置から受信すると、自車両の運転者に対する注意喚起を行う制御部と、を備え、前記歩行者端末装置の制御部は、別の歩行者端末装置の降車メッセージに応じて前記車載端末装置から送信される応答メッセージを所定時間内に前記歩車間通信部で受信すると、自装置を所持する乗員の降車動作を検知した場合でも、前記降車メッセージを送信しない構成とする。

また、本発明の降車通知方法は、車両の乗員が所持する歩行者端末装置から、車両に搭載される車載端末装置に、乗員の降車を通知する降車通知方法であって、前記歩行者端末装置が、乗員の降車動作に応じて変化する状態を検出して、その検出結果に基づいて、自装置を所持する乗員の降車動作を検知すると、乗員が降車中であることを表す降車メッセージを、歩車間通信により前記車載端末装置に送信し、前記車載端末装置が、前記降車メッセージを前記歩行者端末装置から受信すると、自車両の運転者に対する注意喚起を行い、前記歩行者端末装置は、別の歩行者端末装置の降車メッセージに応じて前記車載端末装置から送信される応答メッセージを所定時間内に受信すると、自装置を所持する乗員の降車動作を検知した場合でも、前記降車メッセージを送信しない構成とする。

本発明によれば、乗員が降車中であることを表す降車メッセージを歩車間通信で車載端末装置に送信するため、車車間通信の機能を備えた車載端末装置を搭載していない車両の運転者にも、乗員が降車中であることを通知することができる。さらに、歩行者端末装置に設けられた検出部の検出結果に基づいて、乗員の降車動作を検知するため、乗員の降車動作を検知するためのセンサを車両に設けなくても、乗員が降車中であることを周辺の車両の運転者に通知することができる。また、本発明によれば、危険性がない降車の場合には、特に乗員が降車中であることを周辺の車両の運転者に通知する必要がないため、無用なメッセージが送信されることを避けることができる。

第１実施形態に係る歩車間通信システムの全体構成図第１実施形態に係る歩車間通信システムの動作の概要を示す説明図第１実施形態に係る歩行者端末１および車載端末３の概略構成を示すブロック図第１実施形態に係る歩行者端末１の検出手段と検知内容を示す説明図第１実施形態に係るカーナビゲーション装置４に表示される警告画面の一例を示す説明図第１実施形態に係る歩行者端末１および車載端末３の動作手順を示すフロー図第２実施形態に係る歩行者端末１および車載端末３の概略構成を示すブロック図第２実施形態に係る歩行者端末１および車載端末３の動作手順を示すフロー図乗員の降車が重複する場合における第１実施形態および第３実施形態に係る歩行者端末１および車載端末３の動作手順を示すシーケンス図第３実施形態に係る歩行者端末１および車載端末３の概略構成を示すブロック図第３実施形態に係る歩行者端末１および車載端末３の動作手順を示すフロー図第３実施形態の変形例に係る歩行者端末１および車載端末３の動作手順を示すシーケンス図第４実施形態に係るメッセージの送信状況を示す説明図第４実施形態に係る歩行者端末１および車載端末３の概略構成を示すブロック図第４実施形態に係る歩行者端末１および車載端末３の動作手順を示すフロー図第５実施形態に係る歩行者端末１および車載端末３の概略構成を示すブロック図第５実施形態に係る歩行者端末１および車載端末３の動作手順を示すフロー図

前記課題を解決するためになされた第１の発明は、車両の乗員が所持する歩行者端末装置であって、自装置の位置情報を取得する測位部と、周辺の車両に搭載された車載端末装置と歩車間通信を行う歩車間通信部と、自装置を所持する乗員の降車動作に応じて変化する状態を検出する検出部と、この検出部の検出結果に基づいて乗員の降車動作を検知すると、乗員が降車中であることを表す降車メッセージを、前記歩車間通信部から前記車載端末装置に送信する制御部と、を備え、前記制御部は、別の歩行者端末装置の降車メッセージに応じて前記車載端末装置から送信される応答メッセージを所定時間内に前記歩車間通信部で受信すると、自装置を所持する乗員の降車動作を検知した場合でも、前記降車メッセージを送信しない構成とする。

これによると、乗員が降車中であることを表す降車メッセージを歩車間通信で車載端末装置に送信するため、車車間通信の機能を備えた車載端末装置を搭載していない車両の運転者にも、乗員が降車中であることを通知することができる。さらに、歩行者端末装置に設けられた検出部の検出結果に基づいて、乗員の降車動作を検知するため、乗員の降車動作を検知するためのセンサを車両に設けなくても、乗員が降車中であることを周辺の車両の運転者に通知することができる。また、これによると、危険性がない降車の場合には、特に乗員が降車中であることを周辺の車両の運転者に通知する必要がないため、無用なメッセージが送信されることを避けることができる。

また、第２の発明は、前記検出部は、加速度センサおよびジャイロセンサである構成とする。

これによると、測位部による位置情報と加速度センサによる加速度とジャイロセンサによる角速度とに基づいて、乗員の降車動作を精度よく検知することができる。

これによると、乗員に対して接近する車両への注意を促すことができる。

これによると、乗員に対する無用な注意喚起を避けることができる。

これによると、異なる車両から複数の乗員が短時間に続けて降車する場合に、降車メッセージが重複して送信されることで、車載端末装置において、運転者に対する注意喚起が立て続けに行われることを避けることができる。

また、第３の発明は、前記制御部は、前記別の歩行者端末装置の降車メッセージに応じた前記応答メッセージを所定時間内に前記歩車間通信部で受信した場合でも、自装置を所持する乗員の方が前記別の歩行者端末装置を所持する別の乗員より危険性が高い場合には、前記降車メッセージを送信する構成とする。

これによると、後から降車動作を開始した乗員の方が危険性が高い場合には、運転者に対する注意喚起を改めて行うことで、危険性が高い乗員への注意を促すことができる。

また、第４の発明は、前記制御部は、自装置が前記別の歩行者端末装置より前記車載端末装置に近く、且つ、自装置が前記別の歩行者端末装置と同じ車線に位置する場合には、自装置を所持する乗員の方が前記別の乗員より危険性が高いと判定する構成とする。

これによると、降車中の乗員の危険性を精度よく判定することができる。

また、第５の発明は、車両に搭載される車載端末装置であって、自装置の位置情報を取得する位置情報取得部と、他車両の乗員が所持する歩行者端末装置と歩車間通信を行う歩車間通信部と、他車両から乗員が降車中であることを表す降車メッセージを前記歩車間通信部により前記歩行者端末装置から受信すると、自車両の運転者に対する注意喚起を行う制御部と、を備え、前記制御部は、前記降車メッセージを受信すると、その降車メッセージの送信元の前記歩行者端末装置とは異なる別の歩行者端末装置の降車メッセージを所定時間内に受信している場合には、今回受信した降車メッセージの送信元の前記歩行者端末装置の方が前記別の歩行者端末装置よりも危険性が高い場合を除いて、自車両の運転者に対する注意喚起を行わない構成とする。

これによると、車車間通信の機能を備えた車載端末装置を搭載していない車両の運転者にも、他車両から乗員が降車中であることを通知することができる。また、これによると、危険性がない降車の場合には、特に乗員が降車中であることを周辺の車両の運転者に通知する必要がないため、無用なメッセージが送信されることを避けることができる。

また、第６の発明は、前記制御部は、今回受信した降車メッセージの送信元の前記歩行者端末装置が、前記別の歩行者端末装置より自装置に近く、且つ、自装置と同じ車線に位置する場合には、今回受信した降車メッセージの送信元の前記歩行者端末装置の方が前記別の歩行者端末装置より危険性が高いと判定する構成とする。

また、第７の発明は、車両の乗員が所持する歩行者端末装置と、車両に搭載される車載端末装置との間で歩車間通信を行う歩車間通信システムであって、前記歩行者端末装置は、自装置の位置情報を取得する測位部と、前記車載端末装置と歩車間通信を行う歩車間通信部と、自装置を所持する乗員の降車動作に応じて変化する状態を検出する検出部と、この検出部の検出結果に基づいて乗員の降車動作を検知すると、乗員が降車中であることを表す降車メッセージを、前記歩車間通信部から前記車載端末装置に送信する制御部と、を備え、前記車載端末装置は、自装置の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記歩行者端末装置と歩車間通信を行う歩車間通信部と、前記降車メッセージを前記歩車間通信部により前記歩行者端末装置から受信すると、自車両の運転者に対する注意喚起を行う制御部と、を備え、前記歩行者端末装置の制御部は、別の歩行者端末装置の降車メッセージに応じて前記車載端末装置から送信される応答メッセージを所定時間内に前記歩車間通信部で受信すると、自装置を所持する乗員の降車動作を検知した場合でも、前記降車メッセージを送信しない構成とする。

これによると、第１の発明と同様に、車車間通信の機能を備えた車載端末を搭載していない車両の運転者にも、乗員が降車中であることを通知することができ、さらに、乗員の降車動作を検知するためのセンサを車両に設けなくても、乗員が降車中であることを周辺の車両の運転者に通知することができる。また、これによると、危険性がない降車の場合には、特に乗員が降車中であることを周辺の車両の運転者に通知する必要がないため、無用なメッセージが送信されることを避けることができる。

また、第８の発明は、車両の乗員が所持する歩行者端末装置から、車両に搭載される車載端末装置に、乗員の降車を通知する降車通知方法であって、前記歩行者端末装置が、乗員の降車動作に応じて変化する状態を検出して、その検出結果に基づいて、自装置を所持する乗員の降車動作を検知すると、乗員が降車中であることを表す降車メッセージを、歩車間通信により前記車載端末装置に送信し、前記車載端末装置が、前記降車メッセージを前記歩行者端末装置から受信すると、自車両の運転者に対する注意喚起を行い、前記歩行者端末装置は、別の歩行者端末装置の降車メッセージに応じて前記車載端末装置から送信される応答メッセージを所定時間内に受信すると、自装置を所持する乗員の降車動作を検知した場合でも、前記降車メッセージを送信しない構成とする。

以下、本発明の実施の形態を、図面を参照しながら説明する。

（第１実施形態）
図１は、第１実施形態に係る歩車間通信システムの全体構成図である。

この歩車間通信システムは、車両の乗員が携帯する歩行者端末１および携帯情報端末２と、車両に搭載される車載端末３およびカーナビゲーション装置４と、を備えており、歩行者端末１と車載端末３との間で歩車間通信が行われる。

この歩車間通信システムでは、位置情報などの所要の情報を含むメッセージを、歩行者端末１と車載端末３との間で送受信する。このメッセージの送受信は、ＩＴＳ無線通信、すなわち、ＩＴＳ（Intelligent Transport System：高度道路交通システム）を利用した安全運転支援無線システムで採用されている周波数帯（例えば７００ＭＨｚ帯や５．８ＧＨｚ帯）を利用した無線通信により行われる。

歩行者端末１は、携帯情報端末２と接続されている。この携帯情報端末２は、スマートフォン、携帯電話、タブレット端末、ウェアラブル端末などである。歩行者端末１では、車載端末３との間でメッセージを送受信することで、注意喚起が必要と判定すると、携帯情報端末２に注意喚起の指示を出力し、携帯情報端末２では、歩行者端末１からの指示に応じて、乗員に対する注意喚起の出力動作（例えば音声出力や振動など）を行う。

車載端末３は、カーナビゲーション装置４と接続されている。このカーナビゲーション装置４は、運転者に対して経路案内を行うものである。車載端末３では、歩行者端末１との間でメッセージを送受信することで、注意喚起が必要と判定すると、カーナビゲーション装置４に注意喚起の指示を出力し、カーナビゲーション装置４では、車載端末３からの指示に応じて、運転者注意喚起の出力動作（例えば音声出力や画面表示など）を行う。

なお、歩行者端末１は、携帯情報端末２に内蔵されたものとしてもよく、車載端末３は、カーナビゲーション装置４に内蔵されたものとしてもよい。

また、歩行者端末１自身が注意喚起の出力動作を行うものとしてもよい。また、車載端末３自身が注意喚起の出力動作を行うものとしてもよい。また、車載端末３が、運転者が所持する携帯情報端末２と通信を行い、運転者に対する注意喚起の出力動作を携帯情報端末２に行わせるようにしてもよい。

次に、第１実施形態に係る歩車間通信システムの動作の概要について説明する。図２は、歩車間通信システムの動作の概要を示す説明図である。

図２に示す例では、車両Ｃ１に乗車している乗員が降車しようとしている。一方、車両Ｃ１の後方には、同一の車線を走行する車両Ｃ２があり、この車両Ｃ２が車両Ｃ１から降車中の乗員に衝突する危険性がある。そこで、本実施形態では、車両Ｃ２の運転者に、前方の車両Ｃ１で乗員が降車中であることを通知する。また、降車中の乗員にも、接近する車両があることを通知する。

具体的には、まず、乗員が所持する歩行者端末１において、乗員の降車動作を検知すると、乗員が降車中であることを表す降車動作情報を含むメッセージ（降車メッセージ）を、歩車間通信によりブロードキャストで送信する。

車載端末３では、歩行者端末１から送信される降車メッセージを受信すると、その降車メッセージの降車動作情報に対応する応答情報を含むメッセージ（応答メッセージ）を、歩車間通信によりブロードキャストで送信する。また、自車両の運転者に対して、前方の車両から降車中の乗員に対する注意を促す注意喚起を行う。

歩行者端末１では、車載端末３から送信される応答メッセージを受信すると、降車中の乗員と車載端末３の車両との衝突の危険性を判定し、衝突の危険性がある場合には、自装置を所持する乗員に対して、接近する車両に対する注意を促す注意喚起を行う。

このとき、歩行者端末１が車載端末３と同一の車線に位置し、かつ、車載端末３の車両の進行方向の前方に歩行者端末１が位置する場合に、衝突の危険性があると判定する。したがって、図２に示す例では、車両Ｃ２の場合には危険性があると判定されるが、歩行者端末１の方向に進行してこない前方となる車両Ｃ３や、歩行者端末１と車線が異なる車両Ｃ４の場合には、危険性がないと判定する。

また、本実施形態では、乗員が車両の左右いずれの方向に降車するかを判別して、その降車方向と乗員が位置する車線とに基づいて、危険性がある降車か否かを判定する。

このとき、いずれの方向への降車が危険であるかは、道路の状況に応じて異なる。例えば、片側１車線の道路の場合や、片側２車線以上の道路で最も歩道側（路肩側）の車線に停止している場合には、車道側への降車は危険であるが、歩道側（路肩側）への降車は危険でない。一方、片側２車線以上の道路で最も歩道側（路肩側）の車線以外の車線に停止している場合には、いずれの方向への降車も危険である。

したがって、図２に示す例では、最も歩道側（路肩側）の車線に停止している車両Ｃ１から車道側へ降車する場合は危険であるが、歩道側（路肩側）へ降車する場合は危険ではない。

次に、第１実施形態に係る第１実施形態に係る歩行者端末１および車載端末３の概略構成について説明する。図３は、歩行者端末１および車載端末３の概略構成を示すブロック図である。

歩行者端末１は、測位部１１と、検出部１２と、歩車間通信部１３と、入出力部１４と、制御部１５と、記憶部１６と、を備えている。

測位部１１は、ＧＰＳ（Global Positioning System）などの衛星測位システムにより自装置の位置情報を取得する。なお、携帯情報端末２が有する測位機能を利用して、自装置の位置情報を取得するようにしてもよい。

検出部１２は、自装置を所持する乗員の降車動作に応じて変化する乗員の状態および乗員の周辺の状態を検出するものであり、加速度センサ２１、ジャイロセンサ２２、温度センサ２３、湿度センサ２４、照度センサ２５、気圧センサ２６、磁気センサ２７、近接センサ２８、およびマイク２９で構成される。

歩車間通信部１３は、車載端末３との間で歩車間通信によりメッセージを送受信するものである。この歩車間通信では、ＩＴＳを利用した安全運転支援無線システムで採用されている周波数帯を使用して無線通信が行われる。

入出力部１４は、携帯情報端末２との間で情報の入出力を行う。

記憶部１６は、地図情報や、制御部１５を構成するプロセッサで実行されるプログラムなどを記憶する。なお、地図情報は携帯情報端末２から取得するようにしてもよい。

制御部１５は、メッセージ制御部３１と、車線検知部３２と、降車動作検知部３３と、危険判定部３４と、注意喚起制御部３５と、を備えている。この制御部１５は、プロセッサで構成され、制御部１５の各部は、記憶部１６に記憶されたプログラムをプロセッサで実行することで実現される。

メッセージ制御部３１は、端末ＩＤや位置情報などの歩行者情報を含むメッセージを歩車間通信部１３からブロードキャストで送信する。本実施形態では、歩行者情報の他に、乗員が降車中であることを表す降車動作情報を含むメッセージ（降車メッセージ）を歩車間通信部１３から送信する。

車線検知部３２は、測位部１１で取得した位置情報と、記憶部１６に記憶された地図情報とに基づいて、自装置が位置する車線を検知する。

降車動作検知部３３は、測位部１１で取得した位置情報と、検出部１２で取得した検出情報と、車線検知部３２で取得した車線情報、および記憶部１６に記憶された地図情報とに基づいて、自装置を所持する乗員の降車動作を検知するとともに、その降車動作の危険性を判定する。

危険判定部３４は、歩車間通信部１３で車載端末３から受信した応答メッセージに含まれる他車両の位置情報および車線情報と、自装置の位置情報および車線情報などに基づいて、自装置の乗員と他車両との衝突の危険性を判定する。具体的には、応答メッセージの送信元の車載端末３が、自装置と同一の車線で、かつ、他車両の進行方向の前方に自装置が位置する場合には、衝突の危険性があると判定する。

注意喚起制御部３５は、降車メッセージに応じて車載端末３から送信される応答メッセージを歩車間通信部１３で受信し、かつ、危険判定部３４で衝突の危険性があると判定された場合に、自装置を所持する乗員に対する注意喚起を行う。本実施形態では、入出力部１４を介して、注意喚起の指示を携帯情報端末２に出力して、この指示に応じて携帯情報端末２において、歩行者に対する注意喚起の出力動作（例えば音声出力や振動など）が行われる。

車載端末３は、測位部４１と、歩車間通信部４２と、入出力部４３と、制御部４４と、記憶部４５と、を備えている。

測位部４１は、ＧＰＳ（Global Positioning System）などの衛星測位システムにより自装置の位置情報を取得する。なお、カーナビゲーション装置４が有する測位機能を利用して、自装置の位置情報を取得するようにしてもよい。

歩車間通信部４２は、歩行者端末１との間で歩車間通信によりメッセージを送受信するものである。この歩車間通信では、ＩＴＳを利用した安全運転支援無線システムで採用されている周波数帯を使用して無線通信が行われる。

入出力部４３は、カーナビゲーション装置４との間で情報の入出力を行う。

記憶部４５は、地図情報や、制御部４４を構成するプロセッサで実行されるプログラムなどを記憶する。なお、地図情報をカーナビゲーション装置４から取得するようにしてもよい。

制御部４４は、メッセージ制御部５１と、注意喚起制御部５２と、を備えている。この制御部４４は、プロセッサで構成され、制御部４４の各部は、記憶部４５に記憶されたプログラムをプロセッサで実行することで実現される。

メッセージ制御部５１は、端末ＩＤや位置情報などの車両情報を含むメッセージを歩車間通信部４２からブロードキャストで送信する。本実施形態では、歩車間通信部４２で歩行者端末１から受信した降車メッセージに応じて、降車メッセージに含まれる降車動作情報に対する応答情報を含むメッセージ（応答メッセージ）を歩車間通信部４２から送信する。

注意喚起制御部５２は、歩車間通信部４２で歩行者端末１から降車メッセージを受信すると、自車両の運転者に対する注意喚起を行う。本実施形態では、入出力部４３を介して、注意喚起の指示をカーナビゲーション装置４に出力して、この指示に応じてカーナビゲーション装置４において、運転者に対する注意喚起の出力動作（例えば音声出力や画面表示など）が行われる。

次に、第１実施形態に係る歩行者端末１で行われる車線検知および降車動作検知の要領について説明する。図４は、検出手段と検知内容を示す説明図である。

歩行者端末１の車線検知部３２では、測位部１１で取得した自装置の位置情報と地図情報とを比較照合することで、乗員が位置する車線を判別する。このとき、位置情報の履歴により車両の進行方向を判別して、この進行方向を考慮して車線を判別するとよい。

歩行者端末１の降車動作検知部３３では、測位部１１で取得した自装置の位置情報と、検出部１２に設けられた各種の検出手段による検出情報とに基づいて、自装置を所持する乗員の降車動作を検知する。

ここで、降車動作を検知するにあたっては、まず、自装置を所持する人物が車両に乗車していることを検知する。このとき、測位部１１で取得した位置情報を地図情報と比較することで、自装置が車道に位置することを判別すればよい。また、位置情報の履歴により測定される速度に基づいて、歩行と乗車とを判別すればよい。

また、乗員が降車する際には、乗員が座席から立ち上がって車外に移動しようとし、このときの座席から立ち上がる動作や横向きに移動する動作を、加速度センサ２１およびジャイロセンサ２２の検出値で判別することで、乗員の降車動作を検知することができる。

また、乗員がドアを開けると、乗員の周囲の状況が変化することで、温度センサ２３、湿度センサ２４、照度センサ２５、気圧センサ２６、磁気センサ２７および近接センサ２８の検出値に所定値以上の大きな変化が現れる。したがって、これらのセンサの検出値に基づいて、ドアが開放されたことを判別することで、乗員の降車動作を検知することができる。

また、乗員がドアを開けると、ドアの開閉音や車外の音がマイク２９で収音される。したがって、マイク２９で収音される音声に基づいて、ドアが開放されたことを判別することで、乗員の降車動作を検知することができる。

このように、測位部１１の位置情報、および検出部１２の加速度センサ２１、ジャイロセンサ２２、温度センサ２３、湿度センサ２４、照度センサ２５、気圧センサ２６、磁気センサ２７、近接センサ２８、およびマイク２９の検出情報に基づいて、乗員の降車動作を検知することができるが、これらの情報をいくつか組み合わせて判定を行うことで、精度の高い検知が可能になる。

また、降車動作検知部３３では、検出部１２に設けられた各種の検出手段による検出情報に基づいて、乗員が車両の左右いずれの方向に降車するかを判別して、その降車方向と、乗員が位置する車線とに基づいて、危険性がある降車か否かを判定する。

ここで、位置情報の履歴により車両の進行方向を判別して、この進行方向と、加速度センサ２１およびジャイロセンサ２２の検出値とにより、進行方向を前として乗員が左右いずれの方向に移動したかを判別することで、乗員の降車方向、すなわち、乗員が左右いずれの方向に降車しようとしているかを判別することができる。

なお、バスの乗員である場合には、バスが停止した後に、乗員が降車口に向かって移動したことで、乗員の降車動作を検知するようにしてもよい。

また、測位部１１の位置情報および検出部１２の検出情報に基づいて、乗員が車内にいるか車外にいるかを判別して、その情報を降車メッセージに付加するようにしてもよい。

また、本実施形態では、歩行者端末１自体で収集した情報のみに基づいて降車動作を検知するようにしたが、歩行者端末１の乗員が乗車する自車両に搭載された車載端末３と歩車間通信を行うことで、車載端末３から取得した情報に基づいて、降車動作を検知するようにしてもよい。また、歩行者端末１で収集した情報と車載端末３から取得した情報とを組み合わせて、降車動作を検知するようにしてもよい。

この場合、ドアの開閉を検出するセンサや、ドアハンドルに手が触れたことを検出するセンサや、シートに座った乗員の荷重を検出するセンサや、シートベルトのバックルが外されたことを検出するセンサなどを車両に設けて、これらのセンサの検出情報を、車両制御装置を介してまたは直接、車載端末３が取得して、歩行者端末１に送信すればよい。

なお、ドアのセンサを各ドアに設ければ、そのセンサの検出情報に基づいて、乗員が左右いずれのドアから降車するかを検知することができる。また、シートやシートベルトのセンサを左右の各座席に設ければ、そのセンサの検出情報に基づいて、乗員が左右いずれの座席に座っているかを判別することで、乗員が左右いずれの方向に降車するかを検出することができる。

次に、第１実施形態に係るカーナビゲーション装置４に表示される警告画面について説明する。図５は、カーナビゲーション装置４に表示される警告画面の一例を示す説明図である。

車載端末３の注意喚起制御部５２では、歩行者端末１から送信される降車メッセージを歩車間通信部４２で受信すると、運転者に対する注意喚起を行う。本実施形態では、運転者に対する注意喚起の動作として、カーナビゲーション装置４に警告画面を表示する。

この警告画面には、車両の前方の状況を表す画像６１（例えば車両に搭載されたカメラで車両の前方を撮影した映像）上において、降車メッセージの送信元の歩行者端末１が存在する位置の近傍に、警告画像６２が表示される。また、この警告画面には、前方の車両から降車中の人物に対する注意を促す文言６３が表示される。

次に、第１実施形態に係る歩行者端末１および車載端末３の動作手順について説明する。図６は、歩行者端末１および車載端末３の動作手順を示すフロー図である。

歩行者端末１では、まず、降車動作検知部３３において、測位部１１から取得した自装置の位置情報、検出部１２から取得した検出情報、車線検知部３２から取得した車線情報、および記憶部から取得した地図情報に基づいて、自装置の乗員が、危険性がある降車動作を開始したか否かの判定を行う（ＳＴ１０１）。

ここで、危険性がある降車動作を開始したと判定されると（ＳＴ１０１でＹｅｓ）、メッセージ制御部３１において、降車メッセージを、歩車間通信部１３からブロードキャストで送信する（ＳＴ１０２）。この降車メッセージには、降車動作情報の他に、測位部１１から取得した自装置の位置情報、および車線検知部３２から取得した車線情報が含まれる。

次に、他車両の車載端末３から送信される応答メッセージを歩車間通信部１３で受信すると（ＳＴ１０３でＹｅｓ）、危険判定部３４において、応答メッセージに含まれる他車両の位置情報および車線情報と、自装置の位置情報および車線情報などに基づいて、自装置の乗員と他車両との衝突の危険性を判定する（ＳＴ１０４）。

そして、衝突の危険性がある場合には（ＳＴ１０４でＹｅｓ）、注意喚起制御部３５において、自装置の乗員に対する注意喚起を行う（ＳＴ１０５）。

一方、応答メッセージを受信しない場合や（ＳＴ１０３でＮｏ）、衝突の危険性がない場合には（ＳＴ１０４でＮｏ）、注意喚起（ＳＴ１０５）を行うことなく、処理を終了する。

車載端末３では、まず、歩行者端末１から送信される降車メッセージを歩車間通信部４２で受信すると（ＳＴ２０１でＹｅｓ）、メッセージ制御部５１において、受信した降車メッセージに対応する応答メッセージを、歩車間通信部４２からブロードキャストで送信する（ＳＴ２０２）。この応答メッセージには、降車メッセージの降車動作情報に対応する応答情報の他に、自装置の位置情報および車線情報が含まれる。

また、注意喚起制御部５２において、自車両の運転者に対する注意喚起を行う（ＳＴ２０３）。このとき、カーナビゲーション装置４に警告画面（図５参照）が表示される。

なお、歩行者端末１では、位置情報などの歩行者情報を含むメッセージを定期的に送信するが、消費電力を低減するために、乗員が乗車中の場合にはメッセージの送信を停止し、降車動作を検知すると、メッセージの送信を開始するようにするとよい。

（第２実施形態）
次に、第２実施形態について説明する。なお、ここで特に言及しない点は前記の実施形態と同様である。図７は、第２実施形態に係る歩行者端末１および車載端末３の概略構成を示すブロック図である。

第１実施形態では、歩行者端末１において、車載端末３からの応答メッセージを受信した後に危険判定を行うようにしたが、本実施形態では、車載端末３において危険判定を行い、歩行者端末１では危険判定を行わないようにしており、これにより歩行者端末１の負担を軽減することができる。

本実施形態では、第１実施形態（図３参照）で歩行者端末１に設けられていた危険判定部３４が省略され、その代わりに、車載端末３に新たに危険判定部５３が設けられている。この他は、第１実施形態と同様である。

車載端末３の危険判定部５３は、歩車間通信部４２で歩行者端末１から受信した降車メッセージに含まれる歩行者端末１の位置情報および車線情報と、自車両の位置情報および車線情報などに基づいて、他車両から降車中の乗員と自車両との衝突の危険性を判定する。具体的には、降車メッセージの送信元の歩行者端末１が、自車両と同一の車線で、かつ、自車両の進行方向の前方に位置する場合には、衝突の危険性があると判定する。

次に、第２実施形態に係る歩行者端末１および車載端末３の動作手順について説明する。図８は、歩行者端末１および車載端末３の動作手順を示すフロー図である。

歩行者端末１では、まず、降車動作検知部３３において、自装置の乗員が、危険性がある降車動作を開始したか否かの判定を行う（ＳＴ１０１）。そして、危険性がある降車動作を開始したと判定されると（ＳＴ１０１でＹｅｓ）、メッセージ制御部３１において、降車メッセージを歩車間通信部１３から送信する（ＳＴ１０２）。

次に、他車両の車載端末３から送信される応答メッセージを歩車間通信部１３で受信すると（ＳＴ１０３でＹｅｓ）、注意喚起制御部３５において、自装置の乗員に対する注意喚起を行う（ＳＴ１０５）。

一方、応答メッセージを受信しない場合には（ＳＴ１０３でＮｏ）、注意喚起（ＳＴ１０５）を行うことなく、処理を終了する。

車載端末３では、まず、歩行者端末１から送信される降車メッセージを歩車間通信部４２で受信すると（ＳＴ２０１でＹｅｓ）、危険判定部５３において、降車メッセージに含まれる歩行者端末１の位置情報および車線情報と、自車両の位置情報および車線情報などに基づいて、他車両から降車中の乗員と自車両との衝突の危険性を判定する（ＳＴ２１１）。

ここで、衝突の危険性があると判定されると（ＳＴ２１１でＹｅｓ）、メッセージ制御部５１において、受信した降車メッセージに対応する応答メッセージを歩車間通信部４２から送信する（ＳＴ２０２）。また、注意喚起制御部５２において、自装置の運転者に対する注意喚起を行う（ＳＴ２０３）。

一方、衝突の危険性がない場合には（ＳＴ２１１でＮｏ）、応答メッセージの送信（ＳＴ２０２）および注意喚起（ＳＴ２０３）を行うことなく、処理を終了する。

（第３実施形態）
次に、第３実施形態について説明する。なお、ここで特に言及しない点は前記の実施形態と同様である。図９は、乗員の降車が重複する場合における第１実施形態および第３実施形態に係る歩行者端末１および車載端末３の動作手順を示すシーケンス図である。

第１実施形態では、歩行者端末１の乗員が降車動作を開始すると、歩行者端末１から降車メッセージを送信するようにしたが、複数の乗員が短時間に続いて降車しようとした場合には、図９（Ａ）に示すように、先に降車動作を開始した乗員の歩行者端末１から降車メッセージが送信され、さらに、後から降車動作を開始した乗員の歩行者端末１からも降車メッセージが送信される。このため、車載端末３では、運転者に対する注意喚起が立て続けに行われて、運転者に煩わしさを感じさせる。

そこで、本実施形態では、図９（Ｂ）に示すように、他の歩行者端末１の降車メッセージに応じて車載端末３から送信される応答メッセージを受信した場合には、乗員の降車動作を検知した場合でも、降車メッセージは送信しないようにする。

なお、応答メッセージは車載端末３からブロードキャストで送信されるため、応答メッセージの元になる降車メッセージを送信した歩行者端末１の他に、その近傍に位置する別の歩行者端末１でも、応答メッセージを受信することができる。

次に、第３実施形態に係る歩行者端末１および車載端末３の概略構成について説明する。図１０は、歩行者端末１および車載端末３の概略構成を示すブロック図である。

本実施形態では、歩行者端末１に新たに重複降車検知部３６が設けられている。この他は、第２実施形態（図７参照）と同様である。

歩行者端末１の重複降車検知部３６は、他の歩行者端末１からの降車メッセージに応じて他車両の車載端末３から送信された応答メッセージを所定時間内に歩車間通信部１３で受信したか否かにより、自装置の乗員と重複して降車中の別の乗員が存在するか否かを判定する。このとき、２人の乗員が、異なる車線に停止している車両から降車しようとしている場合には、重複降車と見做さない。すなわち、応答メッセージに含まれる他の歩行者端末１の車線情報に基づいて、他の歩行者端末１と自装置とが、同一の車線に位置することを条件に加えて、重複降車の判定を行う。

次に、第３実施形態に係る歩行者端末１および車載端末３の動作手順について説明する。図１１は、歩行者端末１および車載端末３の動作手順を示すフロー図である。

歩行者端末１では、まず、降車動作検知部３３において、自装置の乗員が、危険性がある降車動作を開始したか否かの判定を行う（ＳＴ１０１）。そして、危険性がある降車動作を開始したと判定されると（ＳＴ１０１でＹｅｓ）、次に、重複降車検知部３６において、他の歩行者端末１からの降車メッセージに応じて他車両（自車両以外）の車載端末３から送信された応答メッセージを所定時間内に歩車間通信部１３で受信したか否かを判定する（ＳＴ１１１）。

ここで、他の歩行者端末１からの降車メッセージに応じた応答メッセージを所定時間内に受信していない場合には（ＳＴ１１１でＮｏ）、メッセージ制御部３１において、降車メッセージを歩車間通信部１３から送信する（ＳＴ１０２）。

次に、自装置からの降車メッセージに応じて他車両の車載端末３から送信された応答メッセージを歩車間通信部１３で受信すると（ＳＴ１０３でＹｅｓ）、注意喚起制御部３５において、自装置の乗員に対する注意喚起を行う（ＳＴ１０５）。

一方、自装置からの降車メッセージに応じた応答メッセージを受信しない場合には（ＳＴ１０３でＮｏ）、注意喚起（ＳＴ１０５）を行うことなく、処理を終了する。

また、他の歩行者端末１からの降車メッセージに応じた応答メッセージを所定時間内に受信している場合には（ＳＴ１１１でＹｅｓ）、降車メッセージの送信（ＳＴ１０２）は行わず、注意喚起制御部３５において、自装置の乗員に対する注意喚起を行う（ＳＴ１０５）。

なお、「所定時間」とは、危険性がある降車動作を開始したと判定された時間の直前の所定の長さの時間（例えば１分など）を指し、この「所定時間」は予め歩行者端末１に設定されるようにしてもよいし、あるいは、車載端末３から受信した応答メッセージに含まれる車両の移動速度に応じて、可変に設定するようにしてもよい。可変設定とする場合、例えば、車両の移動速度が低速であれば、他の歩行者端末１からの降車メッセージと分ける（注意喚起を夫々で行う）ために、所定時間を短く設定する。また、車両の移動速度が高速であれば、他の歩行者端末１からの降車メッセージと合わせて１つとする（重複の注意喚起を行わない）ために、所定時間を長く設定するなどが考えられる。また、直前の所定の時間帯に応答メッセージを受信したかどうかは、過去に受信した応答メッセージを記憶部１６に記憶しておくようにすればよい。

車載端末３の動作手順は、第２実施形態（図８参照）と同様である。

このように本実施形態では、自装置のユーザである乗員が危険性がある降車動作を開始しても、他の歩行者端末１からの降車メッセージに応じて他車両の車載端末３から送信された応答メッセージを既に受信している場合に、降車メッセージを送信しないようにしたため、車載端末３において、降車メッセージを重複して受信することで、運転者に対する注意喚起が立て続けに行われることを避けることができる。

（第３実施形態の変形例）
次に、第３実施形態の変形例について説明する。図１２は、第３実施形態の変形例に係る歩行者端末１および車載端末３の動作手順を示すシーケンス図である。

第３実施形態では、歩行者端末１の重複降車検知部３６（図１０参照）において、他の歩行者端末１の降車メッセージに応じて車載端末３からブロードキャストで送信される応答メッセージを受信したことで、自装置の乗員と重複して降車中の別の乗員が存在することを判定するようにしたが、本変形例では、他の歩行者端末１からの降車メッセージを所定時間内に受信したことで、自装置の乗員と重複して降車中の別の乗員が存在することを判定する。

具体的には、重複降車検知部３６は、第３実施形態のフロー図（図１１参照）のＳＴ１１１において、他の歩行者端末１からの降車メッセージを受信したか否かを判定するようにする。他の歩行者端末１からの降車メッセージを受信した場合は、第３実施形態とは異なり、歩行者端末１のユーザに注意喚起をすることなく、処理を終了する。

なお、降車メッセージに含まれる歩行者端末１の位置情報や車線情報から、他の歩行者端末１と自装置との位置関係に応じて、自装置の降車メッセージを車載端末３に送信し、車載端末３より応答メッセージを受信した場合は自装置のユーザである乗員に注意喚起を行うようにしてもよい。例えば、先の降車メッセージの送信元の他の歩行者端末１が自装置と位置が離れている、自装置と同一車線上に位置していないなどの場合は、今回の自装置の降車メッセージを車載端末３に送信するようにするとよい。

また、降車メッセージはブロードキャストで送信されるため、周辺にある別の歩行者端末１で降車メッセージを受信することができる。また、歩車間通信で送受信されるメッセージは、ＩＴＳ無線通信に共通した仕様（データ構成）に基づくものであり、歩行者端末１から送信されるメッセージを別の歩行者端末１で解釈することができる。

（第４実施形態）
次に、第４実施形態について説明する。なお、ここで特に言及しない点は前記の実施形態と同様である。図１３は、第４実施形態に係るメッセージの送信状況を示す説明図である。

第３実施形態では、乗員の降車が重複する場合に、後から降車動作を開始した乗員の歩行者端末１では、降車メッセージを送信しないようにしたが、接近する他車両に対する位置関係に応じて乗員の危険性は異なる。

すなわち、先に降車動作を開始した乗員が、後から降車動作を開始した乗員より車両に近い場合には、先に降車動作を開始した乗員の方が危険性が高い。この場合、降車メッセージを改めて送信して運転者に対する注意喚起を再度行う必要性がない。一方、後から降車動作を開始した乗員が、先に降車動作を開始した乗員より対象車両に近い場合には、後から降車動作を開始した乗員の方が危険性が高い。この場合、降車メッセージを改めて送信して運転者に対する注意喚起を再度行う必要性がある。

図１３（Ａ），（Ｂ）に示す例では、２台の車両Ｃ１，Ｃ２が同一の車線に停止し、その後方から車両Ｃ３が接近している。

図１３（Ａ）に示す例では、車両Ｃ３に近い車両Ｃ２に乗車している乗員が先に降車動作を開始して、その乗員の歩行者端末１から降車メッセージが送信され、これに応じて、車両Ｃ３の車載端末３から応答メッセージが送信され、また、車載端末３で運転者に対する注意喚起が行われる。ここで、車両Ｃ３から離れた車両Ｃ１に乗車している乗員が降車動作を開始した場合、車両Ｃ２から降車中の乗員の方が、車両Ｃ１から降車中の乗員より危険性が高い。このため、運転者に対する注意喚起を再度行う必要性がなく、本実施形態では、車両Ｃ１から降車中の乗員の歩行者端末１から降車メッセージを改めて送信しない。

一方、図１３（Ｂ）に示す例では、車両Ｃ３から離れた車両Ｃ１に乗車している乗員が先に降車動作を開始して、その乗員の歩行者端末１から降車メッセージが送信され、これに応じて、車両Ｃ３の車載端末３から応答メッセージが送信され、また、車載端末３で運転者に対する注意喚起が行われる。ここで、車両Ｃ３に近い車両Ｃ２に乗車している乗員が降車動作を開始した場合、車両Ｃ２から降車中の乗員の方が、車両Ｃ１から降車中の乗員より危険性が高い。このため、運転者に対する注意喚起を再度行う必要性があり、本実施形態では、車両Ｃ２から降車中の乗員の歩行者端末１から降車メッセージを改めて送信する。

次に、第４実施形態に係る歩行者端末１および車載端末３の概略構成について説明する。図１４は、歩行者端末１および車載端末３の概略構成を示すブロック図である。

本実施形態では、歩行者端末１に新たに重複通知要否判定部３７が設けられている。この他は、第３実施形態（図１０参照）と同様である。

歩行者端末１の重複通知要否判定部３７は、重複して降車メッセージを送信する必要がある重複通知条件に該当するか否かを判定する。具体的には、応答メッセージに含まれる降車メッセージの送信元の別の歩行者端末１の位置情報、および応答メッセージの送信元の車載端末３の位置情報に基づいて、別の歩行者端末１が自装置より車載端末３に近く、且つ、その歩行者端末１が自装置と同じ車線に位置する場合には、重複通知条件に該当しないと判定する。

次に、第４実施形態に係る歩行者端末１および車載端末３の動作手順について説明する。図１５は、歩行者端末１および車載端末３の動作手順を示すフロー図である。

歩行者端末１では、まず、降車動作検知部３３において、自装置の乗員が、危険性がある降車動作を開始したか否かの判定を行う（ＳＴ１０１）。そして、危険性がある降車動作を開始したと判定されると（ＳＴ１０１でＹｅｓ）、次に、重複降車検知部３６において、他の歩行者端末１からの降車メッセージに応じて他車両の車載端末３から送信された応答メッセージを所定時間内に歩車間通信部１３で受信したか否かを判定する（ＳＴ１１１）。

また、他の歩行者端末１からの降車メッセージに応じた応答メッセージを所定時間内に受信している場合には（ＳＴ１１１でＹｅｓ）、次に、重複通知要否判定部３７において、重複して降車メッセージを送信する必要がある重複通知条件に該当するか否かを判定する（ＳＴ１２１）。このとき、応答メッセージに含まれる降車メッセージの送信元の別の歩行者端末１の位置情報、および応答メッセージの送信元の車載端末３の位置情報に基づいて、別の歩行者端末１が自装置より車載端末３に近く、且つ、その歩行者端末１が自装置と同じ車線に位置する場合には、重複通知条件に該当しないと判定する。

ここで、重複通知条件に該当する場合には（ＳＴ１２１でＹｅｓ）、応答メッセージを受信していない場合と同様に（ＳＴ１１１でＹｅｓ）、降車メッセージの送信（ＳＴ１０２）に進む。

一方、重複通知条件に該当しない場合には（ＳＴ１２１でＮｏ）、降車メッセージの送信（ＳＴ１０２）は行わず、注意喚起制御部３５において、自装置の乗員に対する注意喚起を行う（ＳＴ１０５）。

車載端末３の動作手順は、第２実施形態（図８参照）および第３実施形態（図１１参照）と同様である。

（第５実施形態）
次に、第５実施形態について説明する。なお、ここで特に言及しない点は前記の実施形態と同様である。図１６は、第５実施形態に係る歩行者端末１および車載端末３の概略構成を示すブロック図である。

第３実施形態および第４実施形態では、自装置の乗員が危険性がある降車動作を開始しても、他の歩行者端末１からの降車メッセージに応じて他車両の車載端末３から送信された応答メッセージを所定時間内に受信している場合には、降車メッセージを送信しないようにしたが、本実施形態では、自装置のユーザである乗員が危険性がある降車動作を開始した場合には、降車メッセージを送信し、車載端末３において、降車メッセージを所定時間内に重複して受信した場合には、応答メッセージを送信しないようにする。

本実施形態では、第３実施形態（図１０参照）において歩行者端末１に設けられていた重複降車検知部３６が省略され、その代わりに、車載端末３に新たに重複降車検知部５４が設けられている。この他は、第３実施形態と同様である。

車載端末３の重複降車検知部５４は、歩車間通信部４２で受信した降車メッセージの送信元の歩行者端末１とは異なる別の歩行者端末１から降車メッセージを所定時間内に受信したか否かを判定する。なお、降車メッセージには端末ＩＤが含まれており、この端末ＩＤにより降車メッセージの送信元の歩行者端末１を特定することができる。

次に、第５実施形態に係る歩行者端末１および車載端末３の動作手順について説明する。図１７は、歩行者端末１および車載端末３の動作手順を示すフロー図である。

歩行者端末１の動作手順は、第２実施形態（図８参照）と同様である。

ここで、衝突の危険性があると判定されると（ＳＴ２１１でＹｅｓ）、次に、重複降車検知部５４において、今回受信した降車メッセージの送信元の歩行者端末１とは異なる別の歩行者端末１から降車メッセージを、今回の受信よりも先の所定時間内に受信したか否かを判定する（ＳＴ２２１）。

ここで、別の歩行者端末１から降車メッセージを所定時間内に受信していない場合には（ＳＴ２２１でＮｏ）、注意喚起制御部５２において、自装置の運転者に対する注意喚起を行う（ＳＴ２０３）。また、メッセージ制御部５１において、受信した降車メッセージに対応する応答メッセージを歩車間通信部４２から送信する（ＳＴ２０２）。

一方、別の歩行者端末１から降車メッセージを所定時間内に受信している場合には（ＳＴ２２１でＹｅｓ）、自車両の運転者に対する注意喚起（ＳＴ２０３）を行うことなく、応答メッセージを送信する（ＳＴ２０２）。

また、衝突の危険性がない場合には（ＳＴ２１１でＮｏ）、応答メッセージの送信（ＳＴ２０２）および注意喚起（ＳＴ２０３）を行うことなく、処理を終了する。

このように本実施形態では、車載端末３で降車メッセージを重複して受信した場合には、応答メッセージを送信するが、自車両の運転者に対する注意喚起を行わないため、歩行者端末１で乗員に対する注意喚起が行われる一方で、運転者に対する注意喚起が立て続けに行われることを避けることができる。

なお、今回受信した降車メッセージの送信元の歩行者端末１とは異なる別の歩行者端末１から降車メッセージを、今回の受信よりも先の所定時間内に受信した場合（ＳＴ２２１のＹｅｓ）には、運転者に対する注意喚起を行わないとしたが、今回受信した降車メッセージの送信元の歩行者端末１の方が、先に受信した降車メッセージの歩行者端末１よりも、危険性が高い場合は、自車両の運転者に対する注意喚起を行うようにするとよい。この場合、降車メッセージに含まれる位置情報や車線情報、自車両の位置情報や車線情報から、危険性の判定を行うものとする。

以上のように、本出願において開示する技術の例示として、実施形態を説明した。しかしながら、本開示における技術は、これに限定されず、変更、置き換え、付加、省略などを行った実施形態にも適用できる。また、上記の実施形態で説明した各構成要素を組み合わせて、新たな実施形態とすることも可能である。

例えば、前記の実施形態では、乗員が降車中であることを表す降車メッセージを、歩行者端末から車載端末に送信するようにしたが、降車メッセージの送信先は車載端末に限定されるものではなく、別の人物が所持する歩行者端末でもよい。例えば、歩行者端末を所持した人物が自転車等の軽車両に乗車する場合があり、この場合、軽車両に乗車する人物の歩行者端末に降車メッセージを送信するようにするとよい。

また、歩行者端末１は、ユーザである乗員が車両から降車しようとしている場合だけでなく、歩行中に飛び出し等の危険行為を行った場合においても、歩行者が危険行為を行ったことを示すメッセージを、車載端末３に送信するようにしてもよい。この歩行者が危険行為を行ったことを示すメッセージと、降車メッセージの両方を車載端末３に送信することによって、車両の運転者は、歩行者の飛び出しか、車両からの降車かを区別して、より衝突の危険性を回避することができる。

また、歩行者が危険行為を行ったことを示すメッセージと、車両から降車する降車メッセージとの重複を検知し、通知条件に応じて、一方のメッセージについての注意喚起のみを運転者に行うようにしてもよい。このとき、危険行為を行ったことを示すメッセージと降車メッセージとが、所定時間内に同一車線から送信された場合は、運転者に対する複数の注意喚起は行わず、異なる車線から送信された場合は、各々について注意喚起を行うようにするとよい。

本発明に係る歩行者端末装置、車載端末装置、歩車間通信システム、および降車通知方法は、車車間通信の機能を備えた車載端末装置を搭載していない車両の運転者にも、乗員が降車中であることを通知することができ、さらに、乗員の降車動作を検知するためのセンサを車両に設けなくても、乗員が降車中であることを周辺の車両の運転者に通知することができる効果を有し、車両の乗員が所持する歩行者端末装置、車両に搭載される車載端末装置、歩行者端末装置と車載端末装置との間で歩車間通信を行う歩車間通信システム、歩行者端末装置から車載端末装置に乗員の降車を通知する降車通知方法などとして有用である。

１歩行者端末
３車載端末
１１測位部
１２検出部
１３歩車間通信部
１５制御部
１６記憶部
４１測位部
４２歩車間通信部
４４制御部
４５記憶部

Claims

車両の乗員が所持する歩行者端末装置であって、
自装置の位置情報を取得する測位部と、
周辺の車両に搭載された車載端末装置と歩車間通信を行う歩車間通信部と、
自装置を所持する乗員の降車動作に応じて変化する状態を検出する検出部と、
この検出部の検出結果に基づいて乗員の降車動作を検知すると、乗員が降車中であることを表す降車メッセージを、前記歩車間通信部から前記車載端末装置に送信する制御部と、
を備え、
前記制御部は、別の歩行者端末装置の降車メッセージに応じて前記車載端末装置から送信される応答メッセージを所定時間内に前記歩車間通信部で受信すると、自装置を所持する乗員の降車動作を検知した場合でも、前記降車メッセージを送信しないことを特徴とする歩行者端末装置。
前記検出部は、
加速度センサおよびジャイロセンサであることを特徴とする請求項１に記載の歩行者端末装置。
前記制御部は、
前記別の歩行者端末装置の降車メッセージに応じた前記応答メッセージを所定時間内に前記歩車間通信部で受信した場合でも、自装置を所持する乗員の方が前記別の歩行者端末装置を所持する別の乗員より危険性が高い場合には、前記降車メッセージを送信することを特徴とする請求項１に記載の歩行者端末装置。
前記制御部は、
自装置が前記別の歩行者端末装置より前記車載端末装置に近く、且つ、自装置が前記別の歩行者端末装置と同じ車線に位置する場合には、自装置を所持する乗員の方が前記別の乗員より危険性が高いと判定することを特徴とする請求項３に記載の歩行者端末装置。
車両に搭載される車載端末装置であって、
自装置の位置情報を取得する位置情報取得部と、
他車両の乗員が所持する歩行者端末装置と歩車間通信を行う歩車間通信部と、
他車両から乗員が降車中であることを表す降車メッセージを前記歩車間通信部により前記歩行者端末装置から受信すると、自車両の運転者に対する注意喚起を行う制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記降車メッセージを受信すると、その降車メッセージの送信元の前記歩行者端末装置とは異なる別の歩行者端末装置の降車メッセージを所定時間内に受信している場合には、今回受信した降車メッセージの送信元の前記歩行者端末装置の方が前記別の歩行者端末装置よりも危険性が高い場合を除いて、自車両の運転者に対する注意喚起を行わないことを特徴とする車載端末装置。
前記制御部は、
今回受信した降車メッセージの送信元の前記歩行者端末装置が、前記別の歩行者端末装置より自装置に近く、且つ、自装置と同じ車線に位置する場合には、今回受信した降車メッセージの送信元の前記歩行者端末装置の方が前記別の歩行者端末装置より危険性が高いと判定することを特徴とする請求項５に記載の車載端末装置。
車両の乗員が所持する歩行者端末装置と、車両に搭載される車載端末装置との間で歩車間通信を行う歩車間通信システムであって、
前記歩行者端末装置は、
自装置の位置情報を取得する測位部と、
前記車載端末装置と歩車間通信を行う歩車間通信部と、
自装置を所持する乗員の降車動作に応じて変化する状態を検出する検出部と、
この検出部の検出結果に基づいて乗員の降車動作を検知すると、乗員が降車中であることを表す降車メッセージを、前記歩車間通信部から前記車載端末装置に送信する制御部と、
を備え、
前記車載端末装置は、
自装置の位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記歩行者端末装置と歩車間通信を行う歩車間通信部と、
前記降車メッセージを前記歩車間通信部により前記歩行者端末装置から受信すると、自車両の運転者に対する注意喚起を行う制御部と、
を備え、
前記歩行者端末装置の制御部は、別の歩行者端末装置の降車メッセージに応じて前記車載端末装置から送信される応答メッセージを所定時間内に前記歩車間通信部で受信すると、自装置を所持する乗員の降車動作を検知した場合でも、前記降車メッセージを送信しないことを特徴とする歩車間通信システム。
車両の乗員が所持する歩行者端末装置から、車両に搭載される車載端末装置に、乗員の降車を通知する降車通知方法であって、
前記歩行者端末装置が、
乗員の降車動作に応じて変化する状態を検出して、その検出結果に基づいて、自装置を所持する乗員の降車動作を検知すると、乗員が降車中であることを表す降車メッセージを、歩車間通信により前記車載端末装置に送信し、
前記車載端末装置が、
前記降車メッセージを前記歩行者端末装置から受信すると、自車両の運転者に対する注意喚起を行い、
前記歩行者端末装置は、別の歩行者端末装置の降車メッセージに応じて前記車載端末装置から送信される応答メッセージを所定時間内に受信すると、自装置を所持する乗員の降車動作を検知した場合でも、前記降車メッセージを送信しないことを特徴とする降車通知方法。