WO2017145742A1 - 車両及び車両における制御方法 - Google Patents
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- G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
Definitions
- the present disclosure relates to a vehicle and a control method in the vehicle.
- Patent Document 1 discloses a vehicle that performs object recognition processing based on images captured by a plurality of camera modules and displays a vehicle peripheral image as a result of the object recognition processing on a display unit.
- a vehicle includes a steering, a steering switch disposed on the steering, an other vehicle detection unit, a tactile sensation providing unit, and a control unit.
- the other vehicle detection unit detects another vehicle.
- the tactile sensation providing unit presents a tactile sensation to the operator by vibrating the steering switch.
- the control unit vibrates the steering switch by the tactile sensation providing unit in response to detection by the other vehicle detection unit to present tactile sensation to the operator.
- the vehicle according to the embodiment includes a steering, a winker lever, a contact detection unit, another vehicle detection unit, a tactile sensation providing unit, and a control unit.
- the contact detection unit detects contact with the winker lever.
- the other vehicle detection unit detects another vehicle.
- the tactile sensation providing unit presents a tactile sensation to the operator by vibrating the steering.
- the control unit detects contact of the winker lever by the operator and vibrates the steering by the tactile sensation providing unit according to detection by the other vehicle detection unit to present tactile sensation to the operator.
- a vehicle includes a steering, a winker lever, another vehicle detection unit, a tactile sensation providing unit, and a control unit.
- the other vehicle detection unit detects another vehicle.
- the tactile sensation providing unit presents a tactile sensation to the operator by vibrating the steering.
- the control unit detects the operation of the winker lever by the operator, and vibrates the steering by the tactile sensation providing unit according to the detection of the other vehicle detection unit, thereby presenting the tactile sensation to the operator.
- a vehicle is a vehicle including a steering, a steering switch disposed in the steering, an other vehicle detection unit, a tactile sensation providing unit, and an ECU.
- the other vehicle detection unit detects another vehicle.
- the tactile sensation providing unit presents a tactile sensation to the operator by vibrating the steering switch.
- the ECU controls the vehicle.
- the ECU presents a tactile sensation to the operator by vibrating the steering switch by the tactile sensation providing unit in response to detection by the other vehicle detection unit.
- a control method includes a steering, a steering switch disposed on the steering, an other vehicle detection unit that detects another vehicle, and a tactile sensation that presents a tactile sensation to the operator by vibrating the steering switch.
- a control method in a vehicle including a presenting unit and an ECU that controls the vehicle. The control method includes a step in which the ECU presents a tactile sensation to the operator by vibrating the steering switch by the tactile sensation providing unit in response to detection by the other vehicle detection unit.
- a vehicle driver can recognize an object around the vehicle by looking at the displayed vehicle periphery image. It is desirable for the driver to recognize the situation around the vehicle. For example, when a lane change is performed while the vehicle is running, safety during driving is improved if the situation around the vehicle can be recognized.
- the present disclosure relates to a vehicle capable of improving safety and a control method in the vehicle.
- FIG. 1 is a functional block diagram showing a schematic configuration of the vehicle according to the first embodiment.
- the vehicle 1 includes a steering unit 10, a control unit 20, another vehicle detection unit 30, and a storage unit 40.
- the driver (operator) who drives the vehicle 1 performs a predetermined operation on the steering wheel, for example, when changing lanes while driving (running).
- the vehicle 1 that has detected an operation from the driver detects the presence or absence of other vehicles in the vicinity, and notifies the driver according to the detection result. By the notification, the driver can know the presence or absence of other vehicles in the vicinity, and can know whether or not the lane can be changed safely.
- the configuration of such a vehicle 1 will be specifically described.
- the steering unit 10 includes a steering (handle) 11.
- the steering unit 10 may include only the steering 11.
- the steering 11 includes a steering switch 12, a tactile sensation providing unit 13, and a press detection unit 14.
- FIG. 2 is an external perspective view showing an example of the steering wheel 11 shown in FIG.
- the steering 11 is arranged at the center of the rim 101, which is gripped by the driver's hand, and is connected to a steering shaft (not shown) to store an airbag device, a horn switch, and the like.
- 102 and a plurality of spoke portions 103 that connect the rim portion 101 and the boss portion 102.
- the steering 11 in FIG. 2 includes three spoke portions 103 that extend from the boss portion 102 in the left-right direction and the downward direction with reference to the normal position of the steering 11. In the state where the steering 11 is in the normal position, the tire of the vehicle 1 faces the front, and the vehicle 1 can go straight.
- Steering switches 12R and 12L are respectively disposed on the spoke portions 103 extending from the boss portion 102 to the left and right.
- the steering switches 12R and 12L are arranged at symmetrical positions in the normal position of the steering wheel 11.
- a steering switch disposed on the right side when viewed from the driver at the normal position of the steering 11 is referred to as a steering switch 12R
- a steering switch disposed on the left side is referred to as a steering switch 12L.
- the left and right steering switches 12R and 12L are not distinguished, they are referred to as steering switches 12.
- the arrangement of the steering switch 12 is not limited to that shown in FIG. 2, but it is preferable that the steering switch 12 is provided at a position where the driver's finger can come into contact with the rim portion 101 when driving.
- a driver who has boarded the vehicle 1 can touch the steering switch 12 with his / her thumb or push the steering switch 12 while holding the rim 101 and driving.
- the steering switch 12 is configured by, for example, a touch pad or a touch panel. In the present embodiment, the steering switch 12 will be described as a touch pad.
- the steering switch 12 detects the contact of a contact object such as a driver's finger.
- the steering switch 12 can detect contact of a contact object and notify the control unit 20 of information related to the detected contact.
- the tactile sensation providing unit 13 includes, for example, a piezoelectric vibrator.
- the tactile sensation providing unit 13 vibrates the steering switch 12.
- the tactile sensation providing unit 13 presents a tactile sensation to the contact object that is in contact with the steering switch 12 by generating vibration according to a predetermined vibration pattern.
- the tactile sensation providing unit 13 generates vibration based on the drive signal supplied from the control unit 20. That is, in the present embodiment, the control unit 20 controls the tactile sensation providing unit 13 to vibrate.
- the control unit 20 may vibrate the tactile sensation providing unit 13 so as to present a tactile sensation at the position (coordinates) where the contact object is in contact with the steering switch 12. Further, the control unit 20 may control the drive signal for driving the tactile sensation providing unit 13 to be different according to a detection result regarding the presence / absence of another vehicle, which will be described later. In this case, the tactile sensation providing unit 13 vibrates with different vibration patterns depending on the detection result and the like. The tactile sensation providing unit 13 reproduces various vibration patterns by performing vibrations with different amplitudes and frequencies based on the drive signal applied from the control unit 20.
- the tactile sensation providing unit 13 may vibrate when the steering switch 12 is pressed by a driver, for example. Even if the steering switch 12 is pressed, a physical change such as a push button switch does not occur. Therefore, when the steering wheel 11 does not include the tactile sensation providing unit 13, it is difficult for the driver to check whether or not a press is input. However, when the steering switch 12 is pressed, the tactile sensation providing unit 13 vibrates, so that the driver presses the steering switch 12 without visually confirming with the vibration (tactile sense) generated by the tactile sensation providing unit 13. Can be confirmed.
- the pressure detection unit 14 detects a pressure applied to the steering switch 12 from a contact object such as a driver's finger.
- the press detection unit 14 is, for example, an element such as a strain gauge sensor or a piezoelectric element whose physical or electrical characteristics (strain, resistance, voltage, etc.) change according to the press.
- the piezoelectric element of the pressure detection unit 14 has a load (force) magnitude (or a load (force) magnitude) related to the pressure on the steering switch 12.
- the magnitude (voltage value) of the voltage which is an electrical characteristic, changes according to the speed (acceleration) at which the voltage changes.
- the control part 20 acquires the information regarding the said press when the press detection part 14 notifies the information regarding a press to the control part 20, or the control part 20 detects the information regarding the press of the press detection part 14. . That is, the control unit 20 acquires information related to pressing on the steering switch 12 from the pressing detection unit 14. Note that the information related to pressing may be the magnitude of the load applied to pressing, the power value, the resistance value, or the like instead of the voltage value.
- the tactile sensation providing unit 13 and the press detection unit 14 may be integrated.
- the tactile sensation providing unit 13 and the pressure detecting unit 14 are piezoelectric elements
- the tactile sensation providing unit / press detecting unit may be shared by using the piezoelectric elements. This is because the piezoelectric element generates a voltage when pressure is applied and deforms when the voltage is applied.
- the steering wheel 11 when a plurality of steering switches 12 are arranged on the steering wheel 11, the steering wheel 11 includes a plurality of tactile sensation providing units 13 and pressing detection units 14 (the same number as the steering switch 12). It may be.
- Each press detection unit 14 is associated with each steering switch 12 and detects a press on the associated steering switch 12.
- each tactile sensation providing unit 13 is associated with each steering switch 12 and vibrates the associated steering switch 12.
- the control unit 20 is a processor that controls and manages the entire vehicle 1.
- the control unit 20 includes a processor such as a CPU (Central Processing Unit) that executes a program that defines a control procedure. Such a program is stored in the storage unit 40, for example.
- the control unit 20 is particularly configured by an ECU (Electric Control Unit or Engine Control Unit).
- the ECU controls the entire vehicle 1. That is, the ECU controls the other vehicle detection unit 30 and other controlled devices (not shown) included in the vehicle 1.
- the other controlled devices here are arbitrary devices used in connection with the vehicle 1 including, for example, a transmission, a car air conditioner, a power window, a car navigation system, a car audio, a head-up display, and the like.
- the other controlled devices are not limited to devices provided in advance in the vehicle 1, and include, for example, external devices that are electrically connected to the vehicle 1.
- the control unit 20 may be configured by a single ECU, and may be configured by, for example, a plurality of sub ECUs that control a main ECU that controls the entire vehicle 1 and some controlled devices.
- control unit 20 When the control unit 20 detects that the steering switch 12 is pressed, it presents a tactile sensation to the driver. Specifically, the control unit 20 vibrates the tactile sensation providing unit 13 with a predetermined vibration pattern. The driver can know that the pressing on the steering switch 12 has been input by the vibration of the tactile sensation providing unit 13.
- the control unit 20 detects a predetermined operation on the steering switch 12, it detects the presence or absence of another vehicle.
- the predetermined operation is, for example, a pressing operation on the steering switch 12.
- the predetermined operation is not limited to pressing, and may be another operation such as a contact operation on the steering switch 12, for example.
- the control unit 20 uses the other vehicle detection unit 30 to detect the presence or absence of the other vehicle.
- the control unit 20 determines (calculates) the detection result (hereinafter also referred to as “detection result”) of the presence or absence of the other vehicle based on the detection information (hereinafter also referred to as “detection information”) acquired from the other vehicle detection unit 30. )
- the control unit 20 presents a tactile sensation to the driver according to the detection result. Specifically, the control unit 20 vibrates the tactile sensation providing unit 13 with a vibration pattern corresponding to the detection result. The driver can know the detection result from the vibration pattern.
- the other vehicle detection unit 30 detects the presence or absence of other vehicles around the vehicle 1.
- the other vehicle detection unit 30 detects, for example, whether or not there is another vehicle within a predetermined distance in each of the front, side, and rear of the vehicle 1.
- the detection information acquired by the other vehicle detection unit 30 is transmitted to the control unit 20.
- the other vehicle detection unit 30 is mounted on the vehicle 1 at an appropriate position according to the detection principle of the other vehicle.
- the other vehicle detection unit 30 is a radar such as a laser radar, a millimeter wave radar, or an ultrasonic radar.
- a laser radar the other vehicle detection unit 30 outputs a laser (light wave) and detects scattered light from the other vehicle. Then, based on the scattered light detected by the other vehicle detection unit 30, the control unit 20 measures the presence / absence of the other vehicle and the distance to the other vehicle.
- the other vehicle detection unit 30 is a millimeter wave radar
- the other vehicle detection unit 30 outputs a millimeter wave (radio wave) and detects a reflected wave from the other vehicle.
- the control unit 20 measures the presence / absence of the other vehicle and the distance to the other vehicle.
- the other vehicle detection unit 30 is an ultrasonic radar
- the other vehicle detection unit 30 outputs an ultrasonic wave and detects a reflected wave from the other vehicle.
- the control unit 20 measures the presence / absence of the other vehicle and the distance to the other vehicle.
- the other vehicle detection unit 30 may be a device other than the radar.
- the other vehicle detection unit 30 may be an imaging device such as a camera.
- the other vehicle detection unit 30 captures an image around the vehicle 1.
- the control part 20 performs an image process, and measures the distance to the presence or absence of an other vehicle, and an other vehicle. Note that the image processing may be executed by a control unit provided separately in the other vehicle detection unit 30.
- the other vehicle detection unit 30 may not necessarily detect the presence or absence of other vehicles in all directions around the vehicle 1.
- the other vehicle detection unit 30 may detect only the side and rear of the vehicle 1.
- the other vehicle detection unit 30 transmits detection information on the side and rear of the vehicle 1 to the control unit 20. Based on the acquired detection information, the control unit 20 determines the presence / absence of a vehicle on the side and rear of the vehicle 1 as a detection result.
- the other vehicle detection unit 30 detects the presence / absence of other vehicles in all directions around the vehicle 1. May be performed. That is, the other vehicle detection unit 30 detects the presence or absence of other vehicles in all directions around the vehicle 1 and transmits the detection information to the control unit 20. And the control part 20 may determine the detection result only of the side and the back of the vehicle 1 based on the acquired detection information.
- control unit 20 can determine the presence / absence of another vehicle in a position where it is difficult for the driver to visually recognize the vehicle 1 by determining the detection results of the side and rear of the vehicle 1.
- the storage unit 40 can be configured by a semiconductor memory, a magnetic memory, or the like, and stores various information, a control program executed by the control unit 20, and the like.
- the storage unit 40 stores, for example, a combination of the detection result determined by the control unit 20 and the vibration pattern of the tactile sensation providing unit 13 according to the detection result.
- the other vehicle detection unit 30 will be described as being a millimeter wave radar.
- the other vehicle detection unit 30 will be described as detecting the presence or absence of other vehicles on the side and rear.
- the pressure detection unit 14 detects a pressure applied to the steering switch 12 by the driver, and transmits information related to the pressure to the control unit 20.
- the control unit 20 vibrates the tactile sensation providing unit 13 based on the information related to pressing. At this time, the control unit 20 vibrates the tactile sensation providing unit 13 with a predetermined vibration pattern indicating that a press has been input. The driver can know that the pressure has been input by the vibration of the tactile sensation providing unit 13 presented on the pressed thumb.
- control unit 20 that has detected the press causes the other vehicle detection unit 30 to execute a detection process. That is, the control unit 20 causes the other vehicle detection unit 30 to output a millimeter wave and detect a reflected wave of the millimeter wave.
- the other vehicle detection unit 30 detects the presence or absence of side and rear vehicles under the control of the control unit 20.
- the other vehicle detection part 30 transmits the information regarding the detected reflected wave to the control part 20 as detection information. Based on the acquired detection information, the control unit 20 determines the presence / absence of another vehicle and the distance to the other vehicle as detection results.
- FIG. 3 is a diagram for explaining an example of tactile sensation presentation according to the positional relationship between the vehicle 1 and another vehicle.
- the other vehicle detection unit 30 detects the presence of the other vehicle 2 by the detection process.
- the control unit 20 Based on the detection information acquired from the other vehicle detection unit 30, the control unit 20 detects the other vehicle 2 located on the right rear side with respect to the vehicle 1 as a detection result. At this time, the control unit 20 also determines the distance from the vehicle 1 to the other vehicle 2.
- control unit 20 presents a tactile sensation to the driver operating the steering switch 12 according to the detection result.
- the control unit 20 presents a tactile sensation to the driver by vibrating the tactile sensation providing unit 13 with a predetermined vibration pattern indicating the presence of the other vehicle 2.
- the control unit 20 may vibrate the tactile sensation providing unit 13 with a vibration pattern according to the distance from the vehicle 1 to the other vehicle 2.
- the control unit 20 may vibrate the tactile sensation providing unit 13 at a higher frequency as the distance between the vehicle 1 and the other vehicle 2 is shorter.
- the control unit 20 may vibrate the tactile sensation providing unit 13 such that the shorter the distance between the vehicle 1 and the other vehicle 2 is, the shorter the vibration interval according to the predetermined vibration pattern is.
- a tactile sensation is presented with a vibration having a higher frequency. Therefore, the driver can recognize that there is another vehicle 2 approaching the vehicle 1. .
- the control unit 20 determines that no other vehicle exists on the side and rear of the vehicle 1 as a detection result.
- control part 20 vibrates the tactile sense presentation part 13 according to a detection result.
- the control unit 20 vibrates the tactile sensation providing unit 13 with a predetermined vibration pattern indicating that no other vehicle is present laterally and behind the vehicle 1. The driver can recognize that there is no other vehicle on the side and rear of the vehicle 1 due to the vibration.
- the driver When the driver recognizes from the tactile sensation presented via the steering switch 12 that there are no other vehicles on the side and rear of the vehicle 1, the driver performs a normal lane change operation (predetermined method) on the vehicle 1. Do. In the lane change operation, for example, the driver first operates the turn signal lever to turn on the turn signal. Then, the driver confirms the situation around the vehicle 1 indirectly or visually by using the inner rear view mirror and the outer rear view mirror. When the surrounding safety is confirmed, the driver operates the steering 11 to change the lane in which the vehicle 1 travels.
- a normal lane change operation for example, the driver first operates the turn signal lever to turn on the turn signal. Then, the driver confirms the situation around the vehicle 1 indirectly or visually by using the inner rear view mirror and the outer rear view mirror. When the surrounding safety is confirmed, the driver operates the steering 11 to change the lane in which the vehicle 1 travels.
- FIG. 4 is a flowchart illustrating an example of processing performed by the control unit 20 illustrated in FIG.
- the flow in FIG. 4 is started when the driver presses the steering switch 12, for example.
- control unit 20 acquires information related to the pressing output from the pressing detecting unit 14 (step S11).
- the control part 20 will acquire the tactile sense which shows that the press was input by vibrating the steering switch 12 by the tactile sense presentation part 13, if the information regarding a press is acquired (step S12).
- the driver can recognize that the pressing is input based on the presented tactile sensation.
- control unit 20 controls the detection process by the other vehicle detection unit 30 based on the pressing by the driver (step S13). Specifically, the control unit 20 causes the other vehicle detection unit 30 to detect the presence or absence of another vehicle within a predetermined distance around the vehicle 1.
- the control unit 20 acquires detection information from the other vehicle detection unit 30 that has performed the detection (step 14).
- control part 20 determines a detection result based on detection information (step S15).
- Control unit 20 determines whether there is another vehicle within a predetermined distance around vehicle 1 based on the determined detection result (step S16).
- the tactile sensation providing unit 13 vibrates the steering switch 12 to confirm that the other vehicle exists.
- the tactile sensation shown is presented to the driver (step S17).
- the control unit 20 may vary the tactile sensation to be presented according to the distance between the vehicle 1 and another vehicle. The driver can recognize from the presented tactile sensation that there should be no lane change because there are other vehicles around the vehicle 1. In this case, the flow returns to step S13, and the control unit 20 causes the other vehicle detection unit 30 to execute the detection process again.
- the control unit 20 determines that there is no other vehicle within a predetermined distance around the vehicle 1 (No in step S16)
- the tactile sensation providing unit 13 vibrates the steering switch 12 and the other vehicle exists.
- a tactile sensation indicating that the operation is not performed is presented to the driver (step S18). In this case, this flow ends.
- the driver can recognize from the presented tactile sensation that there is no other vehicle around the vehicle 1 and that the lane can be changed.
- the driver who recognizes that the lane can be changed can perform a normal lane change operation on the vehicle 1.
- the control unit 20 detects the presence or absence of the other vehicle using the other vehicle detection unit 30 based on the pressing of the steering switch 12 by the driver, and based on the detection result. Then, a tactile sensation is presented to the driver via the steering switch 12. Since the tactile sensation varies depending on the detection result, the driver can recognize the presence or absence of another vehicle based on the tactile sensation without using a mirror or directly observing the surrounding situation. Thus, the driver can perform an operation such as lane change by a predetermined method when the driver recognizes that there is no other vehicle due to the tactile sensation. Therefore, the vehicle 1 can improve safety.
- the driver can recognize the presence or absence of another vehicle without using a mirror or directly observing the surrounding situation without checking the surrounding situation. No need to check repeatedly until you can safely change lanes. That is, the driver can recognize from the tactile sensation of the steering switch 12 whether or not the vehicle can safely change lanes, so that the driver can easily concentrate on checking the situation ahead.
- control unit 20 may present a tactile sensation to the driver according to a detection result of a predetermined area around the vehicle 1.
- the control of the control unit 20 in this case will be described next as a second embodiment together with the operation of the steering switch 12 by the driver.
- the control unit 20 determines a detection result for a predetermined region around the vehicle 1 based on an operation (pressing) on the steering switch 12 by the driver. Specifically, the control unit 20 determines a detection result for a predetermined region associated with the pressed steering switch 12R or 12L among the two steering switches 12R and 12L disposed on the steering wheel 11.
- the steering switch 12R disposed on the right side is associated with the region on the right side of the vehicle 1 and is disposed on the left side.
- the steering switch 12L is associated with an area on the left side of the vehicle 1. Note that the relationship between the steering switch 12 and the region is not limited to this.
- the driver when changing the lane to the right lane, the driver presses the right steering switch 12R and does not press the left steering switch 12L.
- the control unit 20 acquires information related to the pressing from the pressing detection unit 14 in response to the pressing by the driver, the control unit 20 vibrates the tactile sensation providing unit 13 with a predetermined vibration pattern, thereby driving the driver via the pressed right steering switch 12R.
- the control unit 20 vibrates the tactile sensation providing unit 13 with a predetermined vibration pattern, thereby driving the driver via the pressed right steering switch 12R.
- Present a tactile sensation The driver can recognize that a pressure is input to the right steering switch 12R based on the tactile sensation presented via the right steering switch 12R.
- the other vehicle detection unit 30 is used to determine whether or not there is another vehicle in the region on the right side of the vehicle 1 associated with the steering switch 12R. Perform detection.
- An example of a region on the right side of the vehicle 1 where the control unit 20 executes detection is a region indicated by hatching in FIG. 5, for example.
- control unit 20 causes the other vehicle detection unit 30 to detect whether or not there is another vehicle within a predetermined distance on the right side of the vehicle 1. Based on the acquired detection information, the detection result of the presence of other vehicles on the right side of the vehicle 1 is determined.
- the control unit 20 presents a tactile sensation to the driver by vibrating the tactile sensation providing unit 13 with a predetermined vibration pattern according to the detection result. At this time, the control unit 20 may present a tactile sensation only through the pressed right steering switch 12R, or may present a tactile sensation via both the left and right steering switches 12R and 12L. The driver can recognize from the tactile sensation presented on the steering switch 12 whether or not another vehicle is present within a predetermined distance on the right side of the vehicle 1.
- the driver presses the left steering switch 12L when changing the lane to the left lane.
- the control unit 20 presents a tactile sensation indicating that a press has been input to the driver via the left steering switch 12L, and the left side of the vehicle 1 associated with the steering switch 12L.
- the detection of the presence / absence of another vehicle is executed for the other region.
- the control unit 20 presents a tactile sensation to the driver based on the detection result.
- FIG. 6 is a flowchart showing an example of processing by the control unit 20 of the vehicle 1 according to the present embodiment.
- the flow of FIG. 6 is started when the driver presses the steering switch 12, for example.
- the control unit 20 first acquires information related to the pressure output from the pressure detection unit 14 (step S21).
- control unit 20 determines the pressed steering switch 12 based on the acquired information related to pressing (step S22).
- the control unit 20 vibrates the determined steering switch 12 with the tactile sensation providing unit 13, and presents the driver with a tactile sensation indicating that a press has been input (step S23).
- Step S24 to S29 are the same as steps S13 to S18 of FIG. 4, respectively, and thus description thereof is omitted here.
- the present embodiment is different from the first embodiment in that the control unit 20 detects a region corresponding to the steering switch 12 determined in step S22.
- the control unit 20 detects the presence or absence of other vehicles in a predetermined area where the driver intends to change lanes based on the pressing of the steering switch 12 by the driver. Based on the detection result, the steering switch 12 is vibrated to present the driver with a tactile sensation. Therefore, the driver can recognize the presence / absence of another vehicle in the direction in which the vehicle 1 is to be moved by changing the lane without checking the surrounding situation by using a mirror or directly viewing the mirror. The driver can perform operations such as lane change by a predetermined method when the driver recognizes that there is no other vehicle in the direction in which the lane is to be changed by tactile sensation. Is possible.
- FIG. 7 is a functional block diagram showing a schematic configuration of the vehicle 100 according to the third embodiment.
- the vehicle 100 includes a steering unit 110, a control unit 120, another vehicle detection unit 130, a storage unit 140, and a winker lever 150.
- the steering wheel 111 does not include a press detection unit.
- the steering 111 may include a pressing detection unit when the control unit 120 performs predetermined control by pressing a steering switch 112 by a driver, for example.
- the tactile sensation providing unit 113 included in the steering 111 are the same as those of the tactile sensation providing unit 13 in the first embodiment, description thereof is omitted.
- the winker lever 150 is an operation lever for operating the direction indicator of the vehicle 100.
- the blinker lever 150 is provided on, for example, a steering column.
- FIG. 8 is a diagram schematically showing the steering 111 and the winker lever 150 when the steering 111 is viewed from the front. When the winker lever 150 is provided at the position illustrated in FIG. 8, the driver can operate the winker lever 150 with the right hand while holding the steering wheel 111 with the left hand during driving.
- the winker lever 150 includes a contact detection unit 151.
- the contact detection unit 151 detects that the winker lever 150 is touched by the driver. That is, the contact detection unit 151 detects contact of the winker lever 150 by the driver when the driver touches the winker lever 150 to operate the direction indicator.
- the contact detection unit 151 is a contact sensor, for example.
- the contact detection unit 151 transmits a signal indicating that the driver has touched the winker lever 150 (hereinafter also referred to as “contact signal”) to the control unit 120.
- the control unit 120 in the present embodiment detects the presence or absence of another vehicle when receiving a contact signal from the contact detection unit 151.
- the detection of the presence / absence of another vehicle executed by the control unit 120 is the same as the detection of the presence / absence of another vehicle executed by the control unit 20 in the first embodiment. That is, the control unit 120 causes the other vehicle detection unit 130 to detect the presence / absence of another vehicle, and acquires the detection information detected by the other vehicle detection unit 130. And the control part 120 determines a detection result based on detection information.
- the control unit 120 presents a tactile sensation to the driver via the steering switch 112 by causing the tactile sensation providing unit 113 to vibrate in a predetermined vibration pattern according to the detection result.
- FIG. 9 is a flowchart illustrating an example of processing performed by the control unit 120 illustrated in FIG.
- the flow in FIG. 9 is started when the driver touches the winker lever 150, for example.
- control unit 120 acquires the contact signal output from the contact detection unit 151 (step S31).
- step S32 to step S37 the control unit 120 that has acquired the contact signal detects the presence or absence of another vehicle, and presents a tactile sensation to the driver via the steering switch 112 according to the detection result.
- Steps S32 to S37 are the same as steps S13 to S18 in FIG.
- control unit 120 detects the presence or absence of another vehicle when the driver touches winker lever 150, and controls steering switch 112 based on the detection result.
- the tactile sensation is presented to the driver. Therefore, for example, when the driver touches the winker lever 150 in order to operate the winker lever 150 in order to change the lane, the driver uses a mirror or directly visually observes the touch feeling presented through the steering switch 112. The presence or absence of other vehicles can be recognized without confirming the surrounding situation. And since the driver can perform operations such as lane change by a predetermined method when he / she recognizes that there is no other vehicle in the direction in which he wants to change lanes by tactile sensation, the vehicle 100 improves safety. Is possible.
- the timing at which the control unit 120 detects the presence or absence of another vehicle does not necessarily have to be when the driver touches the winker lever 150.
- the control unit 120 may detect the presence or absence of another vehicle.
- the winker lever 150 transmits a signal indicating that the winker lever 150 has been operated (hereinafter also referred to as “operation signal”) to the control unit 120.
- operation signal a signal indicating that the winker lever 150 has been operated
- the control unit 120 detects the presence or absence of another vehicle, and presents a tactile sensation to the driver via the steering switch 112 according to the detection result.
- the vehicle 100 can cause the driver to recognize the presence or absence of another vehicle when the driver has actually indicated the intention to change the course of the vehicle 100 such as a lane change.
- the control unit 120 may determine the detection result of the presence / absence of another vehicle in a predetermined area based on the operation content of the winker lever 150. For example, when the driver operates the winker lever 150 so that the right direction indicator on the vehicle 100 is turned on, the control unit 120 detects the presence or absence of another vehicle in the region on the right side of the vehicle 100. In addition, when the driver operates the winker lever 150 so as to turn on the left turn indicator of the vehicle 100, the control unit 120 detects the presence or absence of another vehicle in the left side region of the vehicle 100. The control unit 120 can execute detection of the presence or absence of other vehicles in a predetermined area, for example, by the same method as described in the second embodiment. The control unit 120 presents a tactile sensation via the steering switch 112 according to the detection result. With this configuration, the vehicle 100 can cause the driver to recognize the presence or absence of another vehicle in the direction in which the driver has indicated the intention to change the course using the winker lever 150.
- the control unit presents a tactile sensation to the driver via the steering switch based on the detection result of an approaching vehicle that approaches the host vehicle among other vehicles according to the detection result. May be. Specifically, the control unit determines whether or not the other vehicle is approaching the host vehicle based on the detection information, the distance from the other vehicle determined to be approaching, the approach speed of the other vehicle, and the like. Based on the above, the tactile sensation providing unit is vibrated with a predetermined vibration pattern. With this configuration, the driver can recognize an approaching vehicle approaching the host vehicle without using a mirror or directly observing the surrounding situation based on the tactile sensation. Thus, the driver can perform an operation such as lane change by a predetermined method when the driver recognizes that no approaching vehicle is present due to the tactile sensation. Therefore, according to the vehicle having such a configuration, safety can be improved.
- the vehicle may not present a tactile sensation when it is determined that no other vehicle exists.
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Abstract
車両は、ステアリングと、ステアリングに配置されたステアリングスイッチと、他車両を検出する他車両検出部と、ステアリングスイッチを振動させることにより操作者に触感を呈示する触感呈示部と、他車両検出部の検出に応じて触感呈示部によりステアリングスイッチを振動させて操作者に触感を呈示する制御部とを備える。
Description
本出願は、日本国特許出願2016-032314号(2016年2月23日出願)の優先権を主張するものであり、当該出願の開示全体を、ここに参照のために取り込む。
本開示は、車両及び車両における制御方法に関する。
従来、周辺の物体認識を行う車両が知られている。例えば、特許文献1には、複数のカメラモジュールが撮像した画像に基づいて物体認識処理を行い、物体認識処理の結果としての車両周辺画像を表示手段に表示する車両が開示されている。
一実施の形態に係る車両は、ステアリングと、該ステアリングに配置されたステアリングスイッチと、他車両検出部と、触感呈示部と、制御部と、を備える。前記他車両検出部は、他車両を検出する。前記触感呈示部は、前記ステアリングスイッチを振動させることにより操作者に触感を呈示する。前記制御部は、前記他車両検出部の検出に応じて前記触感呈示部により前記ステアリングスイッチを振動させて前記操作者に触感を呈示する。
また、一実施の形態に係る車両は、ステアリングと、ウインカーレバーと、接触検出部と、他車両検出部と、触感呈示部と、制御部と、を備える。前記接触検出部は、前記ウインカーレバーに対する接触を検出する。前記他車両検出部は、他車両を検出する。前記触感呈示部は、前記ステアリングを振動させることにより操作者に触感を呈示する。前記制御部は、前記操作者による前記ウインカーレバーへの接触を検出して、前記他車両検出部の検出に応じて前記触感呈示部により前記ステアリングを振動させて前記操作者に触感を呈示する。
また、一実施の形態に係る車両は、ステアリングと、ウインカーレバーと、他車両検出部と、触感呈示部と、制御部と、を備える。前記他車両検出部は、他車両を検出する。前記触感呈示部は、前記ステアリングを振動させることにより操作者に触感を呈示する。前記制御部は、前記操作者による前記ウインカーレバーの操作を検出して、前記他車両検出部の検出に応じて前記触感呈示部により前記ステアリングを振動させて前記操作者に触感を呈示する。
また、一実施の形態に係る車両は、ステアリングと、該ステアリングに配置されたステアリングスイッチと、他車両検出部と、触感呈示部と、ECUとを備える車両である。前記他車両検出部は、他車両を検出する。前記触感呈示部は、前記ステアリングスイッチを振動させることにより操作者に触感を呈示する。前記ECUは、当該車両を制御する。前記ECUは、前記他車両検出部の検出に応じて前記触感呈示部により前記ステアリングスイッチを振動させて前記操作者に触感を呈示する。
一実施の形態に係る制御方法は、ステアリングと、該ステアリングに配置されたステアリングスイッチと、他車両を検出する他車両検出部と、前記ステアリングスイッチを振動させることにより操作者に触感を呈示する触感呈示部と、当該車両を制御するECUと、を備える車両における制御方法である。前記制御方法は、前記ECUが、前記他車両検出部の検出に応じて前記触感呈示部により前記ステアリングスイッチを振動させて前記操作者に触感を呈示するステップを含む。
従来の車両において、車両のドライバは、表示された車両周辺画像を見ることにより、車両周辺の物体を認識することができる。ドライバが車両周辺の状況を認識することが望まれる。例えば、車両の走行中に車線変更を行う場合、車両周辺の状況を認識できれば、運転時の安全性が向上する。本開示は、安全性を向上可能な車両及び車両における制御方法に関する。
以下、実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。
(第1実施の形態)
図1は、第1実施の形態に係る車両の概略構成を示す機能ブロック図である。車両1は、ステアリングユニット10と、制御部20と、他車両検出部30と、記憶部40とを備える。
図1は、第1実施の形態に係る車両の概略構成を示す機能ブロック図である。車両1は、ステアリングユニット10と、制御部20と、他車両検出部30と、記憶部40とを備える。
車両1を運転するドライバ(操作者)は、例えば運転中(走行中)に車線変更をする際に、ステアリングに所定の操作を行う。ドライバからの操作を検出した車両1は、周囲の他車両の有無を検出し、検出結果に応じた報知をドライバに行う。報知により、ドライバは周囲の他車両の有無を知ることができ、安全に車線変更できるか否かを知ることができる。このような車両1の構成について、具体的に説明する。
ステアリングユニット10は、ステアリング(ハンドル)11を含む。本実施の形態において、ステアリングユニット10は、ステアリング11のみにより構成される場合もある。ステアリング11は、ステアリングスイッチ12と、触感呈示部13と、押圧検出部14とを備える。
図2は、図1のステアリング11の一例を示す外観斜視図である。図2に示すように、ステアリング11は、ドライバの手によって握られるリム部101、リム部101の中央に配置され、図示しないステアリングシャフトに接続されてエアバッグ装置及びホーンスイッチ等を収納するボス部102、及び、リム部101とボス部102とを連結する複数のスポーク部103を備える。図2のステアリング11は、ステアリング11の正位置を基準にして、ボス部102から左右方向及び下方向に延びる3つのスポーク部103を備える。ステアリング11が正位置である状態においては、車両1のタイヤは正面を向いており、車両1は直進可能である。
ボス部102から左右に延びるスポーク部103には、それぞれステアリングスイッチ12R及び12Lが配置される。すなわち、本実施の形態において、ステアリングスイッチ12R及び12Lは、ステアリング11の正位置において、左右対称な位置に配置される。ステアリング11の正位置においてドライバから見て右側に配置されるステアリングスイッチをステアリングスイッチ12R、左側に配置されるステアリングスイッチをステアリングスイッチ12Lとする。ただし、左右のステアリングスイッチ12R及び12Lを区別しない場合には、ステアリングスイッチ12という。
ステアリングスイッチ12の配置は、図2に示すものに限られないが、ドライバがリム部101を握って運転する場合に、ドライバの指が接触可能な位置に設けられることが好ましい。車両1に乗車したドライバは、リム部101を握って運転しながら、例えば親指でステアリングスイッチ12に触れたり、ステアリングスイッチ12を押し込んだりすることができる。
ステアリングスイッチ12は、例えばタッチパッド又はタッチパネル等により構成される。本実施の形態において、ステアリングスイッチ12は、タッチパッドであるとして説明する。ステアリングスイッチ12は、ドライバの指等の接触物の接触を検出する。ステアリングスイッチ12は、接触物の接触を検出し、検出した接触に関する情報を制御部20に通知できる。
触感呈示部13は、例えば圧電振動子を有して構成される。触感呈示部13は、ステアリングスイッチ12を振動させる。触感呈示部13は、所定の振動パターンによる振動を発生させることにより、ステアリングスイッチ12に接触している接触物に対して触感を呈示する。本実施の形態において、触感呈示部13は、制御部20から供給される駆動信号に基づいて振動を発生する。すなわち、本実施の形態において、制御部20は、触感呈示部13が振動するように制御する。
制御部20は、ステアリングスイッチ12において接触物が接触している位置(座標)に触感を呈示するように、触感呈示部13を振動させてもよい。また、制御部20は、後述する他車両の有無に関する検出結果等に応じて、触感呈示部13を駆動する駆動信号を異ならせるように制御してもよい。この場合、触感呈示部13は、検出結果等に応じて、異なる振動パターンで振動する。触感呈示部13は、制御部20から印加される駆動信号に基づき、異なる振幅及び周波数等の振動を行うことで、多様な振動パターンを再現する。
また、触感呈示部13は、例えばステアリングスイッチ12がドライバにより押圧された場合に振動してもよい。ステアリングスイッチ12は、押圧されても、例えば押しボタンスイッチのような物理的な変化は生じない。そのため、ステアリング11が触感呈示部13を備えない場合には、ドライバは、押圧が入力されたか否かを確認することが困難である。しかし、ステアリングスイッチ12が押圧された場合に触感呈示部13が振動することにより、ドライバは、触感呈示部13が発生させる振動(触覚)により、目視確認をすることなく、ステアリングスイッチ12に押圧操作が入力されたことを確認できる。
押圧検出部14は、ドライバの指等の接触物からステアリングスイッチ12への押圧を検出する。押圧検出部14は、例えば、押圧に応じて物理的又は電気的な特性(歪み、抵抗、電圧等)が変化する歪みゲージセンサや圧電素子等の素子等である。押圧検出部14が、例えば圧電素子等を用いて構成された場合、押圧検出部14の圧電素子は、ステアリングスイッチ12に対する押圧に係る荷重(力)の大きさ(又は、荷重(力)の大きさが変化する速さ(加速度))に応じて、電気的な特性である電圧の大きさ(電圧値)が変化する。
制御部20は、押圧検出部14が押圧に関する情報を制御部20に通知することにより、又は、制御部20が押圧検出部14の押圧に関する情報を検出することにより、当該押圧に関する情報を取得する。つまり、制御部20は、ステアリングスイッチ12に対する押圧に関する情報を押圧検出部14から取得する。なお、押圧に関する情報は、電圧値の代わりに、押圧に係る荷重の大きさ、電力値、抵抗値等でもよい。
触感呈示部13と押圧検出部14は、一体化されていてもよい。特に、触感呈示部13及び押圧検出部14が圧電素子である場合、圧電素子を共用して触感呈示部兼押圧検出部とすることもできる。圧電素子は、圧力が加わると電圧を発生し、電圧が加えられると変形するためである。
また、図2に示すようにステアリングスイッチ12がステアリング11に複数個配置されている場合、ステアリング11は、触感呈示部13と押圧検出部14とを、それぞれ複数個(ステアリングスイッチ12と同数)備えていてもよい。各押圧検出部14は、各ステアリングスイッチ12に対応付けられており、対応付けられたステアリングスイッチ12への押圧を検出する。また、各触感呈示部13は、各ステアリングスイッチ12に対応付けられており、対応付けられたステアリングスイッチ12を振動させる。
制御部20は、車両1の全体を制御及び管理するプロセッサである。制御部20は、制御手順を規定したプログラムを実行するCPU(Central Processing Unit)等のプロセッサで構成される。かかるプログラムは、例えば記憶部40等に格納される。車両1において、制御部20は、特にECU(Electric Control Unit又はEngine Control Unit)により構成される。
ECUは、車両1の全体を制御する。すなわち、ECUは、他車両検出部30、及び、車両1が備える図示しない他の被制御装置を制御する。ここでいう他の被制御装置は、例えば、トランスミッション、カーエアコンディショナ、パワーウィンドウ、カーナビゲーションシステム、カーオーディオ、ヘッドアップディスプレイ等をはじめ、車両1に関連して使用される任意の装置である。また、他の被制御装置は、車両1に予め備え付けられた装置に限られず、例えば車両1に電気的に接続された外部装置も含む。
制御部20は、1つのECUにより構成されていてもよく、例えば車両1の全体を制御するメインECU及び一部の被制御装置等の制御を行う複数のサブECUにより構成されていてもよい。
制御部20は、ステアリングスイッチ12が押圧されたことを検出すると、ドライバに触感を呈示する。制御部20は、具体的には、触感呈示部13を所定の振動パターンで振動させる。ドライバは、触感呈示部13の振動により、ステアリングスイッチ12に対する押圧が入力されたことを知ることができる。
制御部20は、ステアリングスイッチ12に対する所定の操作を検出すると、他車両の有無の検出を行う。所定の操作は、例えばステアリングスイッチ12に対する押圧操作である。ただし所定の操作は、押圧に限られず、例えばステアリングスイッチ12に対する接触操作等の他の操作であってもよい。制御部20は、他車両の有無の検出を、他車両検出部30により行う。
制御部20は、他車両検出部30から取得した検出の情報(以下「検出情報」ともいう)に基づいて、他車両の有無の検出の結果(以下「検出結果」ともいう)を決定(算出)する。制御部20は、検出結果に応じて、ドライバに触感を呈示する。制御部20は、具体的には、検出結果に応じた振動パターンで、触感呈示部13を振動させる。ドライバは、振動パターンにより、検出結果を知ることができる。
制御部20により実行される、検出結果に応じた触感呈示の詳細については、ドライバによるステアリングスイッチ12の操作とあわせて後述する。
他車両検出部30は、車両1の周囲の他車両の有無を検出する。他車両検出部30は、例えば車両1の前方、側方及び後方のそれぞれにおいて、所定の距離内に他車両が存在するか否かについて、検出を行う。他車両検出部30により取得された検出情報は、制御部20に送信される。他車両検出部30は、車両1において、他車両の検出原理に応じた適宜の位置に搭載される。
他車両検出部30は、例えばレーザレーダ、ミリ波レーダ又は超音波レーダ等のレーダである。他車両検出部30は、レーザレーダである場合、レーザ(光波)を出力し、他車両からの散乱光を検出する。そして、他車両検出部30により検出された散乱光に基づいて、制御部20が、他車両の有無及び他車両までの距離を測定する。他車両検出部30は、ミリ波レーダである場合、ミリ波(電波)を出力し、他車両からの反射波を検出する。そして、他車両検出部30により検出された反射波に基づいて、制御部20が、他車両の有無及び他車両までの距離を測定する。他車両検出部30は、超音波レーダである場合、超音波を出力し、他車両からの反射波を検出する。そして、他車両検出部30により検出された反射に基づいて、制御部20が、他車両の有無及び他車両までの距離を測定する。
他車両検出部30は、レーダ以外の他の機器であってもよい。例えば、他車両検出部30は、カメラ等の撮像装置であってもよい。他車両検出部30は、撮像装置である場合、車両1の周囲の画像を撮像する。そして、他車両検出部30により撮像された画像に基づいて、制御部20が、画像処理を行い、他車両の有無及び他車両までの距離を測定する。なお、画像処理は、他車両検出部30が別途備える制御部により実行されてもよい。
他車両検出部30は、必ずしも車両1の周囲の全方向の他車両の有無を検出しなくてもよい。例えば、他車両検出部30は、車両1の側方及び後方のみの検出を行ってもよい。この場合、他車両検出部30は、車両1の側方及び後方の検出情報を制御部20に送信する。制御部20は、取得した検出情報に基づいて、検出結果として、車両1の側方及び後方の車両の有無を決定する。
なお、制御部20が検出結果として車両1の側方及び後方の車両の有無を決定する場合であっても、他車両検出部30は、車両1の周囲の全方向の他車両の有無の検出を行ってもよい。すなわち、他車両検出部30が、車両1の周囲の全方向の他車両の有無の検出を行い、その検出情報を制御部20に送信する。そして、制御部20は、取得した検出情報に基づいて、車両1の側方及び後方のみの検出結果を決定してもよい。
このように制御部20は、車両1の側方及び後方の検出結果を決定することにより、ドライバから視認しにくい位置における他車両の有無を判定することができる。
記憶部40は、半導体メモリ又は磁気メモリ等で構成することができ、各種情報や制御部20により実行される制御プログラム等を記憶する。記憶部40は、例えば、制御部20が決定した検出結果と、検出結果に応じた触感呈示部13の振動パターンとの組合せを記憶する。
次に、制御部20により実行される検出結果に応じた触感呈示の詳細について、ドライバによるステアリングスイッチ12の操作とあわせて説明する。ここでは、一例として、ドライバが左側の車線から右側の車線に車線変更する場合について説明する。また、ここでは、一例として、他車両検出部30は、ミリ波レーダであるとして説明する。また、ここでは、一例として、他車両検出部30は、側方及び後方の他車両の有無の検出を実行するとして説明する。
ドライバは、車線変更を行うに際し、ステアリング11を握ったまま、両手の何れか又は双方の親指で対応するステアリングスイッチ12を押圧する。押圧検出部14は、ドライバによるステアリングスイッチ12への押圧を検出し、押圧に関する情報を制御部20に送信する。
制御部20は、押圧に関する情報に基づき、触感呈示部13を振動させる。このとき、制御部20は、押圧が入力されたことを示す所定の振動パターンで触感呈示部13を振動させる。ドライバは、押圧した親指に呈示される、触感呈示部13の振動により、押圧が入力されたことを知ることができる。
また、押圧を検出した制御部20は、他車両検出部30により検出処理を実行させる。すなわち、制御部20は、他車両検出部30に、ミリ波を出力させ、ミリ波の反射波を検出させる。他車両検出部30は、制御部20の制御により、側方及び後方の車両の有無の検出を行う。他車両検出部30は、検出した反射波に関する情報を、検出情報として、制御部20に送信する。制御部20は、取得した検出情報に基づいて、検出結果として、他車両の有無及び他車両までの距離を決定する。
図3は、車両1と他車両との位置関係に応じた触感呈示の一例について説明するための図である。ドライバがステアリングスイッチ12を押圧したときに、例えば図3(a)に示すように、車両1の右後方に他車両2が存在するとする。この場合、他車両検出部30は、検出処理により他車両2の存在を検出する。制御部20は、他車両検出部30から取得した検出情報に基づき、検出結果として、車両1に対して右後方に位置する他車両2を検出する。このとき、制御部20は、車両1から他車両2までの距離も決定する。
そして、制御部20は、検出結果に応じてステアリングスイッチ12を操作しているドライバに触感を呈示する。図3(a)に示した例では、制御部20は、他車両2の存在を示す所定の振動パターンで触感呈示部13を振動させることにより、ドライバに触感を呈示する。
このとき、制御部20は、車両1から他車両2までの距離に応じた振動パターンで触感呈示部13を振動させてもよい。例えば、制御部20は、車両1と他車両2との距離が近いほど、高い周波数で触感呈示部13を振動させてもよい。また、例えば、制御部20は、車両1と他車両2との距離が近いほど、所定の振動パターンによる振動の間隔が短くなるように、触感呈示部13を振動させてもよい。この場合には、例えば、他車両2が車両1に近づくほど、周波数の高い振動で触感が呈示されるため、この触感により、ドライバは、車両1に近づく他車両2が存在することを認識できる。
他車両2が車両1を追い越して、例えば図3(b)に示す位置に移動したとする。このとき、車両1の側方及び後方の所定の距離内に、他車両が存在しないとする。この場合、制御部20は、他車両検出部30から取得した検出情報に基づき、検出結果として、車両1の側方及び後方に他車両が存在しないことを決定する。
そして、制御部20は、検出結果に応じて触感呈示部13を振動させる。ここでの例では、制御部20は、車両1の側方及び後方に他車両が存在しないことを示す所定の振動パターンで触感呈示部13を振動させる。ドライバは、振動により、車両1の側方及び後方に他車両が存在しないことを認識できる。
ドライバは、ステアリングスイッチ12を介して呈示される触感により、車両1の側方及び後方に他車両が存在しないことを認識すると、車両1に対して通常の車線変更の操作(所定の方法)を行う。車線変更の操作では、ドライバは、例えばまずウインカーレバーを操作してウインカーを点灯させる。そして、ドライバは、インナーリアビューミラー及びアウターリアビューミラーを用いて間接的に、又は目視により直接的に車両1の周囲の状況を確認する。ドライバは、周囲の安全が確認できた場合、ステアリング11を操作して車両1が走行する車線を変更する。
次に、制御部20による処理について説明する。図4は、図1に示す制御部20による処理の一例を示すフローチャートである。図4のフローは、例えばドライバがステアリングスイッチ12を押圧した場合に開始される。
ドライバがステアリングスイッチ12を押圧すると、制御部20は、押圧検出部14から出力された押圧に関する情報を取得する(ステップS11)。
制御部20は、押圧に関する情報を取得すると、触感呈示部13によりステアリングスイッチ12を振動させて、押圧が入力されたことを示す触感をドライバに呈示する(ステップS12)。ドライバは、呈示された触感により、押圧が入力されたことを認識することができる。
次に、制御部20は、ドライバによる押圧に基づき、他車両検出部30による検出処理を制御する(ステップS13)。具体的には、制御部20は、他車両検出部30に、車両1の周囲の所定の距離内における他車両の有無の検出を実行させる。
制御部20は、検出を実行した他車両検出部30から検出情報を取得する(ステップ14)。
そして、制御部20は、検出情報に基づいて、検出結果を決定する(ステップS15)。
制御部20は、決定した検出結果に基づいて、車両1の周囲の所定の距離内に他車両が存在するか否かを判定する(ステップS16)。
制御部20は、車両1の周囲の所定の距離内に他車両が存在すると判断した場合(ステップS16のYes)、触感呈示部13によりステアリングスイッチ12を振動させて、他車両が存在することを示す触感をドライバに呈示する(ステップS17)。このとき、制御部20は、車両1と他車両との距離に応じて、呈示する触感を異ならせてもよい。ドライバは、呈示された触感により、車両1の周囲に他車両が存在するため、車線変更すべきでないことを認識できる。この場合、フローはステップS13に戻り、制御部20は、再び他車両検出部30に検出処理を実行させる。
一方、制御部20は、車両1の周囲の所定の距離内に他車両が存在しないと判断した場合(ステップS16のNo)、触感呈示部13によりステアリングスイッチ12を振動させて、他車両が存在しないことを示す触感を、ドライバに呈示する(ステップS18)。この場合、このフローは終了する。ドライバは、呈示された触感により、車両1の周囲に他車両が存在しないため、車線変更できることを認識できる。車線変更できることを認識したドライバは、車両1に対して通常の車線変更の操作を行うことができる。
このように、本実施の形態に係る車両1によれば、ドライバによるステアリングスイッチ12の押圧に基づき、制御部20が他車両検出部30を用いて他車両の有無を検出し、検出結果に基づいてステアリングスイッチ12を介してドライバに触感を呈示する。触感は、検出結果に応じて異なるため、ドライバは、触感に基づき、ミラーを使用したり直接目視したりして周囲の状況を確認することなく、他車両の有無を認識することができる。これにより、ドライバは、触感により他車両が存在しないと認識した場合に所定の方法で車線変更等の操作を行うことができるため、車両1によれば、安全性を向上可能である。
また、車両1によれば、ドライバは、ミラーを使用したり直接目視したりして周囲の状況を確認することなく他車両の有無を認識することができるため、例えば車両1の周囲の状況を、安全に車線変更できる状態になるまで繰り返し確認する必要がない。すなわち、ドライバは、安全に車線変更できる状態であるか否かを、ステアリングスイッチ12の触感で認識することができるため、運転中に、より前方の状況の確認に集中しやすくなる。
なお、制御部20は、車両1の周囲の所定の領域についての検出結果に応じて、ドライバに触感を呈示してもよい。この場合の制御部20の制御について、ドライバによるステアリングスイッチ12の操作とあわせて、第2実施の形態として、次に説明する。
(第2実施の形態)
第2実施の形態において、制御部20は、ドライバによるステアリングスイッチ12への操作(押圧)に基づき、車両1の周囲の所定の領域についての検出結果を決定する。具体的には、制御部20は、ステアリング11に配置された2つのステアリングスイッチ12R及び12Lのうち、押圧されたステアリングスイッチ12R又は12Lに対応付けられた所定の領域についての検出結果を決定する。
第2実施の形態において、制御部20は、ドライバによるステアリングスイッチ12への操作(押圧)に基づき、車両1の周囲の所定の領域についての検出結果を決定する。具体的には、制御部20は、ステアリング11に配置された2つのステアリングスイッチ12R及び12Lのうち、押圧されたステアリングスイッチ12R又は12Lに対応付けられた所定の領域についての検出結果を決定する。
本実施の形態では、例えば、ステアリング11に配置された左右のステアリングスイッチ12のうち、右側に配置されたステアリングスイッチ12Rは、車両1の右側方の領域に対応付けられており、左側に配置されたステアリングスイッチ12Lは、車両1の左側方の領域に対応付けられている。なお、ステアリングスイッチ12と領域との関係は、これに限られない。
本実施の形態において、ドライバは、右側の車線に車線変更をする場合、右側のステアリングスイッチ12Rを押圧し、左側のステアリングスイッチ12Lを押圧しない。制御部20は、ドライバによる押圧に応じて押圧検出部14から押圧に関する情報を取得すると、触感呈示部13を所定の振動パターンで振動させることにより、押圧された右側のステアリングスイッチ12Rを介してドライバに触感を呈示する。ドライバは、右側のステアリングスイッチ12Rを介して呈示された触感により、右側のステアリングスイッチ12Rに押圧が入力されたことを認識できる。
制御部20は、右側のステアリングスイッチ12Rへの押圧に関する情報を取得すると、他車両検出部30を用いて、ステアリングスイッチ12Rに対応付けられた車両1の右側方の領域について、他車両の有無の検出を実行する。制御部20が検出を実行する車両1の右側方の領域の一例は、例えば、図5において斜線で示される領域である。
制御部20は、例えば、車両1の右側方について所定の距離内に他車両が存在するか否かについての他車両の有無の検出を他車両検出部30に実行させ、他車両検出部30から取得した検出情報に基づいて、車両1の右側方の他車両の有無の検出結果を決定する。
制御部20は、検出結果に応じた所定の振動パターンで触感呈示部13を振動させることにより、ドライバに触感を呈示する。このとき、制御部20は、押圧された右側のステアリングスイッチ12Rのみを介して触感を呈示してもよく、左右のステアリングスイッチ12R及び12Lの双方を介して触感を呈示してもよい。ドライバは、ステアリングスイッチ12に呈示された触感により、車両1の右側方の所定の距離内に他車両が存在するか否かを認識することができる。
ドライバは、ステアリングスイッチ12を介して呈示される触感により、車両1の右側方の所定の距離内に他車両が存在しないことを認識すると、車両1に対して右側の車線への車線変更の操作を行う。
本実施の形態において、ドライバは、左側の車線に車線変更する場合、左側のステアリングスイッチ12Lを押圧する。制御部20は、上述の場合と同様にして、左側のステアリングスイッチ12Lを介して、押圧が入力されたことを示す触感をドライバに呈示するとともに、ステアリングスイッチ12Lに対応付けられた車両1の左側方の領域について、他車両の有無の検出を実行する。そして、制御部20は、検出結果に基づいて、ドライバに触感を呈示する。
次に、第2実施の形態に係る車両1の制御部20による処理について説明する。図6は、本実施の形態に係る車両1の制御部20による処理の一例を示すフローチャートである。図6のフローは、例えばドライバがステアリングスイッチ12を押圧した場合に開始される。
制御部20は、まず、押圧検出部14から出力された押圧に関する情報を取得する(ステップS21)。
次に、制御部20は、取得した押圧に関する情報に基づいて、押圧されたステアリングスイッチ12を判定する(ステップS22)。
制御部20は、判定したステアリングスイッチ12を触感呈示部13により振動させて、押圧が入力されたことを示す触感をドライバに呈示する(ステップS23)。
そして、制御部20は、ステップS24乃至ステップS29において、他車両の有無の検出を行い、検出結果に応じてステアリングスイッチ12を介してドライバに触感を呈示する。ステップS24乃至ステップS29は、それぞれ図4のステップS13乃至ステップS18と同様であるため、ここでは説明を省略する。ただし、本実施の形態においては、制御部20がステップS22で判定したステアリングスイッチ12に対応する領域について検出を行う点が、第1実施の形態の場合と異なる。
このように、本実施の形態に係る車両1によれば、制御部20は、ドライバによるステアリングスイッチ12の押圧に基づき、ドライバが車線変更しようとする所定の領域の他車両の有無の検出を行い、検出結果に基づいてステアリングスイッチ12を振動させてドライバに触感を呈示する。そのため、ドライバは、ミラーを使用したり直接目視したりして周囲の状況を確認することなく、車線変更により車両1を移動させようとする方向における他車両の有無を認識することができる。そして、ドライバは、触感により車線変更しようとする方向に他車両が存在しないと認識した場合に所定の方法で車線変更等の操作を行うことができるため、車両1によれば、安全性を向上可能である。
(第3実施の形態)
図7は、第3実施の形態に係る車両100の概略構成を示す機能ブロック図である。車両100は、ステアリングユニット110と、制御部120と、他車両検出部130と、記憶部140と、ウインカーレバー150とを備える。以下、第1実施の形態と同じ点については適宜説明を省略し、異なる点について説明を行う。
図7は、第3実施の形態に係る車両100の概略構成を示す機能ブロック図である。車両100は、ステアリングユニット110と、制御部120と、他車両検出部130と、記憶部140と、ウインカーレバー150とを備える。以下、第1実施の形態と同じ点については適宜説明を省略し、異なる点について説明を行う。
第3実施の形態に係るステアリング111は、第1実施の形態に係るステアリング11と異なり、押圧検出部を備えていない。ただし、ステアリング111は、例えばドライバがステアリングスイッチ112を押圧することにより制御部120が所定の制御を実行する場合には、押圧検出部を備えていてもよい。
ステアリング111が備える触感呈示部113の構成及び機能等は、第1実施の形態における触感呈示部13と同様であるため、説明を省略する。
また、他車両検出部130及び記憶部140の構成及び機能等は、それぞれ第1実施の形態における他車両検出部30及び記憶部40の機能と同様であるため、ここでは説明を省略する。
ウインカーレバー150は、車両100の方向指示器を作動させるための操作レバーである。ウインカーレバー150は、例えばステアリングコラムに設けられる。図8は、ステアリング111の正面視における、ステアリング111及びウインカーレバー150を模式的に示す図である。ウインカーレバー150が図8に示す位置に設けられている場合、ドライバは、運転中に左手でステアリング111を握ったまま、右手でウインカーレバー150を操作可能である。
再び図7を参照すると、ウインカーレバー150は、接触検出部151を備える。接触検出部151は、ドライバによりウインカーレバー150が接触されたことを検知する。すなわち、接触検出部151は、ドライバが方向指示器を作動させるためにウインカーレバー150に触れた場合に、ドライバによるウインカーレバー150の接触を検知する。接触検出部151は、例えば接触センサである。接触検出部151は、ドライバがウインカーレバー150に触れたことを検出すると、ドライバがウインカーレバー150に触れたことを示す信号(以下「接触信号」ともいう)を制御部120に送信する。
本実施の形態における制御部120は、第1実施の形態と異なり、接触検出部151から接触信号を受信すると、他車両の有無の検出を行う。制御部120が実行する他車両の有無の検出は、第1実施の形態における制御部20が実行する他車両の有無の検出と同様である。すなわち、制御部120は、他車両検出部130に他車両の有無の検出を実行させ、他車両検出部130が検出した検出情報を取得する。そして、制御部120は、検出情報に基づいて検出結果を決定する。制御部120は、検出結果に応じて触感呈示部113を所定の振動パターンで振動させることにより、ステアリングスイッチ112を介してドライバに触感を呈示する。
次に、制御部120による処理について説明する。図9は、図7に示す制御部120による処理の一例を示すフローチャートである。図9のフローは、例えばドライバがウインカーレバー150に触れた場合に開始される。
ドライバがウインカーレバー150に触れると、制御部120は、接触検出部151から出力された接触信号を取得する(ステップS31)。
接触信号を取得した制御部120は、ステップS32乃至ステップS37において、他車両の有無の検出を行い、検出結果に応じてステアリングスイッチ112を介してドライバに触感を呈示する。ステップS32乃至ステップS37は、それぞれ図4のステップS13乃至ステップS18と同様であるため、ここでは説明を省略する。
このように、本実施の形態に係る車両100によれば、制御部120は、ドライバがウインカーレバー150に触れた場合に、他車両の有無の検出を行い、検出結果に基づいてステアリングスイッチ112を介してドライバに触感を呈示する。そのため、ドライバは、例えば車線変更するためにウインカーレバー150を操作しようとしてウインカーレバー150に触れた場合に、ステアリングスイッチ112を介して呈示される触感により、ミラーを使用したり直接目視したりして周囲の状況を確認することなく、他車両の有無を認識することができる。そして、ドライバは、触感により車線変更しようとする方向に他車両が存在しないと認識した場合に所定の方法で車線変更等の操作を行うことができるため、車両100によれば、安全性を向上可能である。
なお、第3実施の形態において、制御部120が他車両の有無の検出を行うタイミングは、必ずしもドライバがウインカーレバー150に触れた場合でなくてもよい。例えば、制御部120は、ドライバがウインカーレバー150を実際に操作した場合に、他車両の有無の検出を実行してもよい。この場合、ドライバがウインカーレバー150を操作すると、ウインカーレバー150は、ウインカーレバー150が操作されたことを示す信号(以下「操作信号」ともいう)を制御部120に送信する。制御部120は、操作信号を受信した場合に、他車両の有無の検出を行い、検出結果に応じてステアリングスイッチ112を介してドライバに触感を呈示する。かかる構成により、車両100は、ドライバが実際に車線変更等、車両100の進路を変更させる意思を示した段階で、他車両の有無をドライバに認識させることができる。
この場合、制御部120は、ウインカーレバー150の操作内容に基づいて、所定の領域における他車両の有無の検出結果を決定してもよい。例えば、制御部120は、ドライバが車両100の右側の方向指示器を点灯させるようにウインカーレバー150を操作した場合、車両100の右側方の領域について、他車両の有無の検出を実行する。また、制御部120は、ドライバが車両100の左側の方向指示器を点灯させるようにウインカーレバー150を操作した場合、車両100の左側方の領域について、他車両の有無の検出を実行する。制御部120は、所定の領域における他車両の有無の検出を、例えば第2実施の形態で説明したのと同様の方法で実行することができる。制御部120は、検出結果に応じて、ステアリングスイッチ112を介して触感を呈示する。かかる構成により、車両100は、ドライバがウインカーレバー150により進路を変更させる意思を示した方向における他車両の有無を、ドライバに認識させることができる。
なお、本開示は、上記実施の形態にのみ限定されるものではなく、幾多の変形または変更が可能である。例えば、各構成部、各ステップ等に含まれる機能等は論理的に矛盾しないように再配置可能であり、複数の構成部やステップ等を1つに組み合わせたり、或いは分割したりすることが可能である。
例えば、上記各実施の形態において、制御部は、検出の結果に応じて、他車両のうち、自車両に接近する接近車の検出結果に基づいて、ステアリングスイッチを介してドライバに触感を呈示してもよい。具体的には、制御部は、検出情報に基づいて、他車両が自車両に接近しているか否かを判定し、接近していると判定した他車両との距離及び他車両の接近速度等に基づいて、所定の振動パターンで触感呈示部を振動させる。かかる構成により、ドライバは、触感に基づき、ミラーを使用したり直接目視したりして周囲の状況を確認することなく、自車両に接近する接近車を認識することができる。これにより、ドライバは、触感により接近車が存在しないと認識した場合に所定の方法で車線変更等の操作を行うことができるため、かかる構成の車両によれば、安全性を向上可能である。
また、上記実施の形態に係る車両の変形例として、車両は、他車両が存在しないと判断した場合、触感を呈示しなくてもよい。
1、100 車両
2 他車両
10、110 ステアリングユニット
101 リム部
102 ボス部
103 スポーク部
11、111 ステアリング
12、112 ステアリングスイッチ
13、113 触感呈示部
14 押圧検出部
20、120 制御部
30、130 他車両検出部
40、140 記憶部
150 ウインカーレバー
151 接触検出部
2 他車両
10、110 ステアリングユニット
101 リム部
102 ボス部
103 スポーク部
11、111 ステアリング
12、112 ステアリングスイッチ
13、113 触感呈示部
14 押圧検出部
20、120 制御部
30、130 他車両検出部
40、140 記憶部
150 ウインカーレバー
151 接触検出部
Claims (9)
- ステアリングと、
該ステアリングに配置されたステアリングスイッチと、
他車両を検出する他車両検出部と、
前記ステアリングスイッチを振動させることにより操作者に触感を呈示する触感呈示部と、
前記他車両検出部の検出に応じて前記触感呈示部により前記ステアリングスイッチを振動させて前記操作者に触感を呈示する制御部と
を備える車両。 - 前記ステアリングスイッチは、前記ステアリングの右側及び左側に配置され、
前記制御部は、操作側の前記他車両検出部の検出に応じて前記触感呈示部により前記ステアリングスイッチを振動させて前記操作者に触感を呈示する、請求項1に記載の車両。 - 前記操作は、前記ステアリングスイッチに対する接触又は前記ステアリングスイッチに対する押圧のいずれかである、請求項1又は請求項2に記載の車両。
- 前記制御部は、前記他車両検出部による当該車両の側方又は後方に位置する他車両の検出に基づいて、前記触感呈示部により前記ステアリングスイッチを振動させて前記操作者に触感を呈示する、請求項1乃至請求項3のいずれか一項に記載の車両。
- 前記制御部は、当該車両に接近する接近車の検出に基づいて、前記触感呈示部により前記ステアリングスイッチを振動させて前記操作者に触感を呈示する、請求項1乃至請求項4のいずれか一項に記載の車両。
- ステアリングと、
ウインカーレバーと、
前記ウインカーレバーに対する接触を検出する接触検出部と、
他車両を検出する他車両検出部と、
前記ステアリングを振動させることにより操作者に触感を呈示する触感呈示部と、
前記操作者による前記ウインカーレバーへの接触を検出して、前記他車両検出部の検出に応じて前記触感呈示部により前記ステアリングを振動させて前記操作者に触感を呈示する制御部と
を備える車両。 - ステアリングと、
ウインカーレバーと、
他車両を検出する他車両検出部と、
前記ステアリングを振動させることにより操作者に触感を呈示する触感呈示部と、
前記操作者による前記ウインカーレバーの操作を検出して、前記他車両検出部の検出に応じて前記触感呈示部により前記ステアリングを振動させて前記操作者に触感を呈示する制御部と
を備える車両。 - ステアリングと、
該ステアリングに配置されたステアリングスイッチと、
他車両を検出する他車両検出部と、
前記ステアリングスイッチを振動させることにより操作者に触感を呈示する触感呈示部と、
当該車両を制御するECUと、
を備える車両であって、
前記ECUは、前記他車両検出部の検出に応じて前記触感呈示部により前記ステアリングスイッチを振動させて前記操作者に触感を呈示する、
車両。 - ステアリングと、該ステアリングに配置されたステアリングスイッチと、他車両を検出する他車両検出部と、前記ステアリングスイッチを振動させることにより操作者に触感を呈示する触感呈示部と、当該車両を制御するECUと、を備える車両における制御方法であって、
前記ECUが、
前記他車両検出部の検出に応じて前記触感呈示部により前記ステアリングスイッチを振動させて前記操作者に触感を呈示するステップ
を含む、制御方法。
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