JP5678894B2 - 振動子による触刺激を用いた情報提示装置 - Google Patents
振動子による触刺激を用いた情報提示装置 Download PDFInfo
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Description
本願は、日本国に出願された特願2009−278925号(出願日:2009年12月8日)及び特願2010−147629号(出願日:2010年6月29日)に基づき優先権を主張し、その内容をここに援用する。
本発明のさらに別の態様は、外部から提供された情報を振動として操作者に提示する情報提示装置であって、操作者の手により把持される形状を有する手動操作部と、手動操作部に取り付けられた少なくとも1個以上の振動子と、外部から提供された情報に基づき、時間の経過とともに周波数を掃引するように周波数変調した制御波形を駆動信号として発生して振動子を制御する制御部と、手動操作部に加えられた振動子の振動を触刺激として操作者の手に伝達する振動伝達部とを具備することを特徴とする情報提示装置である。
本発明のさらに別の態様は、外部から提供された情報を振動として操作者に提示する情報提示装置であって、操作者の手により把持される形状を有する手動操作部と、手動操作部に取り付けられた少なくとも1個以上の振動子と、外部から提供された情報に基づき、複数の周波数成分を重ね合わせてその混合比率を時間に応じて変化させた制御波形を駆動信号として発生して振動子を制御する制御部と、手動操作部に加えられた振動子の振動を触刺激として操作者の手に伝達する振動伝達部とを具備することを特徴とする情報提示装置である。
本発明のさらに別の態様は、外部から提供された情報を振動として操作者に提示する情報提示装置であって、操作者の手により把持される形状を有する手動操作部と、手動操作部に取り付けられた2個の振動子と、外部から提供された情報に基づき、時間位相差を有し振幅変調させた制御波形を駆動信号として発生して2個の振動子をそれぞれ制御する制御部と、手動操作部に加えられた振動子の振動を触刺激として操作者の手に伝達する振動伝達部とを具備することを特徴とする情報提示装置である。
本発明のさらに別の態様は、外部から提供された情報を振動として操作者に提示する情報提示装置であって、操作者の手により把持される形状を有する手動操作部と、手動操作部に取り付けられた2個の振動子と、外部から提供された情報に基づき、離散的な時間間隔で時間位相差及び振幅差を有する制御波形を駆動信号として発生して2個の振動子を制御する制御部と、手動操作部に加えられた振動子の振動を触刺激として操作者の手に伝達する振動伝達部とを具備することを特徴とする情報提示装置である。
情報提示装置10は、ステアリングホイール11、7つの振動子12(即ち、振動子12a〜振動子12g)、スイッチ13a、13b、及び制御部14を具備する。図2に示すように、情報提示装置10はカーナビゲーションシステムNに内蔵される情報発生部15と接続されている。
ステアリングホイール11の材質として、例えば、樹脂材料、金属、木材、カーボン材料を採用することができる。また、複数の材料を適宜組み合わせてステアリングホイール11を形成するようにしてもよい。
ステアリングホイール11は、その材質に応じた固有の振動伝達関数が測定又はシミュレーションにより判明しており、ステアリングホイール11を伝搬する振動の伝達特性が予め分かるものであることが好ましい。
尚、振動伝達部B1、B2はステアリングホイール11の一部分を構成するようにしてもよいし、ステアリングホイール11の材料とは別の材料で形成されてもよい。
実施例1では、操作者からステアリングホイール11を正対視した場合、振動子12a〜12gはステアリングホイール11の上側の円弧状部分に位置している。また、振動子12a〜12gはステアリングホイール11の上側の円弧状部分の内部に埋め込まれている。更に、振動子12a〜12gの形状はステアリングホイール11の外面から突出することなくその内部に埋め込むことができる大きさであれば適宜の形状とすることができる。
実施例1に係る情報提示装置10の使用例1について図1及び図2を参照して説明する。使用例1では、車両を目的地まで案内するカーナビゲーションシステムNと連動して情報提示装置10が車両に搭載されている。
次に、カーナビゲーションシステムNからの情報を運転者に提示する使用例2について図1及び図2を参照して説明する。
使用例2では、振動子12a〜12gの振動開始時刻に差をつけて振動子12a〜12gを順次駆動することにより、カーナビゲーションシステムNから車両の進行方向を運転者に提示するものである。この場合、制御部14はカーナビゲーションシステムNから車両の進行方向を示すデータを受信し、振動子12a、12b、12c、12d、12e、12f、12gを順に振動開始時刻が遅くなるように駆動信号を生成して振動子12a〜12gへ送信する。
次に、実施例1に係る情報提示装置10の使用例3について図1及び図3を参照して説明する。図3は、情報提示装置10の使用例3における構成を示すブロック図である。使用例3は使用例1及び使用例2と異なり、カーナビゲーションシステムN以外の機器から運転者に情報を提示するものである。ここでは、車両の運転席側のウィンドウWをスイッチ13a、13bを用いて開閉操作するときの開閉位置を運転者に提示する。
使用例3では、ウィンドウWの開閉位置を数値化しており、「0」から「6」の順で開度が大きくなるように設定されている。即ち、ウィンドウWの全閉状態には「0」が設定され、ウィンドウWの全開状態には「6」が設定される。ウィンドウWの開閉位置を示すデータには「0」〜「6」の7つの値から1つの値が選択されて設定されている。
尚、ステアリングホイール11には車両が走行するときの振動やエンジンの振動も同時に伝搬している。しかし、人間の手は触刺激に反応する感覚受容細胞の分布が相対的に密であり触刺激に対する感受性が相対的に高いため、車両の走行時の振動やエンジンの振動などの定常的な振動に加えて、振動子12a〜12gによる振動が加わったことを運転者は識別することができる。
尚、運転者がスイッチ13aを押下してウィンドウWが半分開いている状態から更に閉操作すると、振動子12c、12b、12aの順で順次振動する。これにより、運転者はステアリングホイール11の上側の円弧部分の中央から把持部A1に向かって振動源が移動しているような仮現運動現象が知覚される。即ち、ウィンドウWが閉方向に動作しているという情報が情報提示装置10の振動伝達部B1、B2を介して触刺激により運転者の手に伝達される。
図4及び図5に示すように、実施例2の情報提示装置20は振動子の位置と数量、スイッチの位置が実施例1の情報提示装置10と異なる。
また、把持部A21、A22の位置には振動子22a、22bから伝搬した振動を運転者の手に伝達する振動伝達部B21、B22が設置されている。
実施例1のステアリングホイール11に埋め込まれた振動子12a〜12gと同様に、振動子22a、22bは実施例2のステアリングホイール21に埋め込まれており、制御部24と信号線W1によって接続されている。実施例1の振動子12a〜12gと同様に、振動子22a、22bとして振動モータを採用することができる。
また、ステアリングホイール21に正対する運転者から見て中央より上側の左右位置にスイッチ23a、23bが振動子22a、22bに近接して設置されており、この位置は12時間時計の10時10分に相当する位置であることが好ましい。実施例1のスイッチ13a、13bと同様に、スイッチ23a、23bとしてモーメンタリスイッチを採用することができる。
実施例2の情報提示装置20において、振動子22a、22bの振動強度を変化させることにより、仮想振動源24(即ち、仮想振動源24a、24b、24c、24d、24e)を発生し、ステアリングホイール21を把持する運転者の手に振動を伝達する。例えば、振動子22a、22bを同じ振動強度で振動させると、両者の中間位置に相当する仮想振動源24cが振動しているように運転者の両手に知覚させることができる。また、振動子22a、22bのどちらか一方の振動強度を変化させて両者の振動強度に差を生じさせると、振動強度の大きい振動子側へ振動源が移動しているように運転者に知覚させることができる。
実施例2の情報提示装置20の使用例1について説明する。
図5に示すように、実施例2の情報提示装置20はカーナビゲーションシステムNと連動して車両を目的地に誘導するときに方向提示を行なう。
次に、実施例2の情報提示装置20の使用例2について図5及び図7を参照して説明する。図7は、情報提示装置20の使用例2に係る構成を示すブロック図である。
図5及び図7に示すように、スイッチ23a、23bを用いた情報提示装置20を車両の運転席のウィンドウWの開閉位置を提示するように使用することができる。実施例1と同様に、スイッチ23aをウィンドウWの閉スイッチ、スイッチ23bをウィンドウWの開スイッチとし、運転者が車両の運転中に前方を注視しながらステアリングホイール21を把持した状態で、スイッチ23a又は23bを押下して適当な位置で止める。その際、ウィンドウWの開閉位置に応じて左右の振動子22a、22bの振動強度が変化する。
次に、実施例2の情報提示装置20の変形例について説明する。
変形例1では、ステアリングホイール21の振動伝達特性を予め計測しておき、振動子22a、22bの振動強度の差ではなく、ステアリングホイール21を伝搬する振動の伝達関数に応じて制御部24から振動子22a、22bに駆動振動を供給することにより、あたかも仮想振動源24a〜24eのいずれか1箇所に振動源が実在しているかの如く運転者に知覚させる。このとき、振動子22a、22bは互いに位相が異なる駆動信号により駆動してもよい。
変形例1の構成により、情報提示装置20の2個の振動子22a、22bで複数の振動源を定位して運転者に知覚させ、以って、触刺激により運転者に情報を提供することができる。
変形例2では、ステアリングホイール21の材質に固有の伝達関数に応じて振動子22a、22bを駆動するのではなく、任意の仮想物体の伝達関数に応じてあたかも仮想振動源24a〜24eのいずれか1箇所に振動源が実在しているかの如く制御部24から振動子22a、22bへ駆動信号を供給することにより、運転者に振動源の位置を知覚させる。このとき、振動子22a、22bは互いに位相が異なる駆動信号により駆動してもよい。
即ち、変形例2では、運転者の手がステアリングホイール21の振動伝達部B21、B22に接触しているにも拘らず、ステアリングホイール21及び振動伝達部B21、B22とは別の材料を伝搬してきたかのような触刺激を運転者の手に伝達することができる。
実施例1の情報提示装置10は、ステアリングホイール11に7個の振動子12a〜12gが設けられている。これに対して、実施例3の情報提示装置30は、図8及び図9に示すように、ステアリングホイール31と、8個の振動子32(即ち、振動子32a、32b、32c、32d、32e、32f、32g、32h)と、スイッチ33aと、ポインティングデバイス33bとを具備する。
制御部34は、情報発生部15より供給されるデータに基づいて、駆動すべき振動子を振動子32a〜32hから選択し、選択した振動子に対して駆動信号を送信する。
例えば、制御部34が振動子32a〜32hから振動子32aを選択して駆動信号を送信すると、振動子32aが振動し、その振動がステアリングホイール31を伝搬して振動伝達部B31、B32に到達する。これにより、振動伝達部B31、B32に触れている運転者の手に振動が伝達される。このとき、振動子32aから振動伝達部B31への経路と振動子32aから振動伝達部B32への経路が異なるため、振動伝達部B31、B32で振動強度が異なる。運転者は、左手で振動伝達部B31の振動を知覚するとともに、右手で振動伝達部B32の振動を知覚する。
次に、実施例3の情報提示装置30の使用例について説明する。
先ず、情報提示装置30の使用例1について図8及び図9を参照して説明する。実施例1の使用例1と同様に、情報提示装置30がカーナビゲーションシステムNと連動して、車両を目的地に誘導する際の情報を運転者に提示するものとする。
制御部34は、情報発生部15により発生された情報に基づき駆動信号を出力して振動子32a〜32hを振動させる。ここで、矩形形状に沿って配列された振動子32a〜32hの中央位置を車両の位置としており、振動子32bは前方方向を示し、振動子32dは左方向を示し、振動子32eは右方向を示し、振動子32gは後方方向を示す。
次に、実施例3の情報提示装置30の使用例2について図8及び図9を参照して説明する。
使用例2では、情報提示装置30はカーナビゲーションシステムNに具備されたセンサー類と接続され、車両の外部情報を運転者に提示する。カーナビゲーションシステムNに具備されたセンサー類の一例として、車両の外面から外部空間に検出領域を有する距離センサーが挙げられる。また、車両の側方や後方の周辺に存在する別の車両や障害物(壁、歩道、標識、電柱等)を検出するセンサーや、車両の前方に存在する先行車両を検出するセンサーも挙げられる。
これにより、車両の現在位置に対する障害物や周辺車両の位置を示す情報を運転者に触刺激として提示することができる。使用例2は、車庫入れや縦列駐車などの駐停車時に車両の運転に不馴れな運転者を補助するという効果を奏するものである。
次に、情報提示装置30の使用例3について図8及び図10を参照して説明する。図10は、情報提示装置30の構成を示すブロック図である。
使用例3では、車両に備えられたセンサー類S1と連動して、車両の外部情報を情報提示装置30によって運転者に提示する。例えば、走行中の車両の前方に視野を有する画像センサーを備え、車線の両側に設けられた区画線(車線境界線など)を識別するような交通システムが知られている。使用例3は、画像センサーなどのセンサー類S1から画像情報を情報発生部15へ送信し、情報発生部15は車両が車線から逸脱した場合にその逸脱方向を示す2次元情報が制御部34へ送信する。制御部34は、情報発生部15から送信された2次元情報に基づいて振動子32a〜32hを駆動する。ここで、振動子32a〜32hの中央位置を車両の現在位置としており、制御部34は振動子32a〜32hの少なくとも1つを選択して振動させることにより、車両の逸脱方向を提示する。このようにして、情報提示装置30は車両の運転者に対して注意を喚起することができる。
次に、情報提示装置30の使用例4について図8及び図10を参照して説明する。ここでは、車両に備えられたセンサー類S2と連動して、車両の外部情報を情報提示装置30によって運転者に提示する。例えば、運転に影響する風速などの気象条件を視覚、聴覚以外の方法で提示する。即ち、車両の外部の風向き及び風速を検出する風向風速センサーをセンサー類S2として車両に備え、その検出信号を情報発生部15へ送信する。
風向風速センサーS2の検出信号が運転者が予め設定した風速以上、若しくは車両の操舵に影響を及ぼす風速として車両の設計時に予め設定された風速以上の風が吹いていることを示す場合、情報発生部15はその風向を2次元情報として発生して制御部34へ送信する。
制御部34は、情報発生部15の2次元情報に基づいて振動子32a〜32hのいずれか1つを選択して振動させる。選択された振動子の振動が運転者の手に触刺激として伝達される。このようにして、情報提示装置30は車両の外部の風向きを示す情報を運転者に提示することができる。
また、実施例3の情報提示装置30では、制御部34に接続されたポインティングデバイス33bがステアリングホイール31に取り付けられているので、運転者が方向入力を行うときの操作が分かりやすい。
更に、振動子32a〜32hがステアリングホイール31の環状部分の中央部を囲むように2次元配置されているので、ステアリングホイール31の中央部において車両と周辺車両や障害物などの方向を運転者に触刺激として提示することができる。
情報提示装置10、20、30により車両の運転者に提示する情報として、車両の運転操作に起因する走行状況変化を採用することができる。例えば、車両の動作状態を知らせる情報、車両に対する危険を運転者に知らせる情報、車両の外部状況を運転者に知らせる情報が挙げられる。具体的には、車両に故障や障害が発生したことを示す情報、車両の外部から接近する他の車両の存在を示す情報、車両の外部の天候(風向きや風速など)を知らせる情報、カーナビゲーションシステムNによる進行方向の案内情報が挙げられる。尚、情報発生部15から制御部14、24、34へ送信される情報は上述の情報に限定されるものではない。
また、実施例3の情報提示装置30では、運転者の左手側にスイッチ33aを配置し、運転者の右手側にポインティングデバイス33bを配置したが、これらの位置関係を逆にしてもよい。即ち、運転者の左手側にポインティングデバイス33bを配置し、運転者の右手側にスイッチ33aを配置してもよい。
また、実施例1乃至実施例3及び変形例において示した構成要素を適宜組み合わせて構成してもよい。例えば、実施例3を実施例1と同様に再構成して、振動子32a〜32hから複数の振動子を選択して、その振動を開始する時刻に時間差を設けて振動子を順次駆動するようにしてもよい。この場合、車両の方向情報を直感的に運転者に提示することができる。
図11は、実施例4の情報提示装置40により生成される制御波形を示すグラフであり、横軸は時間を示し、縦軸は振幅を示す。情報提示装置40では、ステアリングホイール21に正対する運転者から見て左側に振動子42aを配置し、右側に振動子42bを配置している。図11(A)はステアリングホイール21の左側に位置する振動子42aの制御波形102を示し、図11(B)はステアリングホイール21の右側に位置する振動子42bの制御波形112を示す。
一般に、人間が知覚しやすい振動周波数の範囲は150Hz以上200Hz以下であることが知られている。しかし、振動子42a、42bとして偏心モータを採用した場合、偏心量が一定であれば振動子42a、42bの振動強度は偏心モータの回転数に依存する。このため、振動強度を所望の強度に制御しようとすると、振動子42a、42bの振動周波数を上述の知覚振動周波数に設定できない虞がある。これに対して、振動子42a、42bとして圧電振動子を用いると、振動強度と振動周波数とをそれぞれ独立して制御しやすくなるので、振動子42a、42bの振動周波数を知覚振動周波数の範囲内としつつ、振動子42a、42bの振動強度を所望の値に制御することが容易となる。
数式1により示される制御波形102は、周波数f、振幅Aの正弦波である搬送波をsin(2πfm(T−TL))で示される変調波101で振幅変調した波形である。数式2により示される制御波形112は、周波数f、振幅Aの正弦波である搬送波をsin(2πfm(T−TR))で示される変調波111で振幅変調した波形である。数式1及び数式2に含まれるfmは変調波101、111が単位時間当たりに繰り返す回数を示しており、実施例4では1秒当りの繰り返し回数を示している。尚、実施例4では制御波形102、112の周波数fは150Hzに設定されている。
実施例5の情報提示装置50は、制御部54がステアリングホイール21に取り付けられた振動子42a、42bを制御するよう構成されている。図12は、情報提示装置50の制御部54が振動子42a、42bを振動させるために生成する制御波形を示すグラフであり、横軸は時間を示し、縦軸は振幅を示している。即ち、図12(A)は振動子42aを駆動する制御波形を示し、図12(B)は振動子42bを駆動する制御波形を示す。
実施例2の制御部24では振動子22a、22bの振動強度比を変化させていたのに対し、実施例4の制御部54は振動子42a、42bの振動開始タイミングに時間差を設け、かつ、その時間差を変化させる。
仮想振動源24a(T1):ΔT1=0.02秒
仮想振動源24b(T2):ΔT2=0.01秒
仮想振動源24c(T3):ΔT3=0秒
仮想振動源24d(T4):ΔT4=−0.01秒
仮想振動源24e(T5):ΔT5=−0.02秒
また、振動子42a、42bの中央に相当する仮想振動源24cでは、振動子42a、42bの振動開始タイミングの時間差が0秒としている。制御部54は、振動源が振動子42a又は振動子42bに近づくにつれて振動開始タイミングの時間差を大きくする。
尚、実施例7の制御部74は実施例6の制御部64と異なる動作をするものの、実施例6と同様に振動源が上下方向に移動する感覚を運転者に知覚させるものである。
図14(A)に示すように、制御部74は振動子42a、42bの振動開始時刻t=0.0秒では、周波数f1〜f5の正弦波のうち低周波数成分を多く含む制御波形を生成する。また、時刻t=tx(例えば、tx=1.0秒)では周波数f1〜f5の正弦波のうち高周波成分を多く含む制御波形を生成する。
上記とは逆に、制御部74が各周波数成分の混合割合を時間の経過とともに変化させて、制御波形を高周波成分から低周波成分にシフトして振動子42a、42bを駆動することもできる。この場合、ステアリングホイール21に正対した運転者から見て振動源が上方向から下方向に移動するような感覚を運転者に知覚させることができる。
実施例8では、制御部84が制御波形105により振動子42a、42bを駆動し、ステアリングホイール21に正対した運転者から見て正面方向の遠近方向へ振動源が移動する感覚を運転者に知覚させる。
即ち、制御部84は変調波101を人間の知覚振動周波数の正弦波と掛け合わせた振幅変調波である制御波形105を生成する。また、運転者の正面奉公の遠近方向に予め設定した中間点に振動源が定位する時刻tcを境として、制御波形105の前半部分TAと後半部分TBで周波数を異ならしている。
制御波形105が時刻tcにおいて搬送波の周波数が切り替わることを数式5により表される。ここで、fa≠fbである。
例えば、数式5の下段においてfa=300Hz、fb=50Hzとすると、振動源が運転者に近づき、その後、振動源が運転者から離れるような感覚を運転者に知覚させることができる。また、fa=50Hz、fb=300Hzとすると、振動源が運転者に対して移動する方向を上記とは逆にすることができる。
例えば、実施例4では変調波101、111を正弦波の半周期の波形としたが、変調波の波形はこれに限定されるものではない。例えば、変調波101、111を一定の割合で振幅が増加し、その後、一定の割合で振幅が減少する三角波としてもよい。このとき、振幅を増加させる割合と振幅を減少させる割合とを適宜定めることができ、例えば、変調波を鋸歯状波としてもよい。
11、21、31 ステアリングホイール
12a〜12g、22a、22b、32a〜32h、42a、42b 振動子
13a、13b、23a、23b、33 スイッチ
14、24、34、44、54、64、74、84 制御部
A1、A2、A21、A22、A31、A32 把持部
B1、B2、B21、B22、B31、B32 振動伝達部
Claims (6)
- 外部から提供された情報を振動として操作者に提示する情報提示装置であって、
操作者の手により把持される形状を有する手動操作部と、
手動操作部に取り付けられた少なくとも1個以上の振動子と、
手動操作部に加えられた振動子の振動を触刺激として操作者の手に伝達する振動伝達部と、
外部から提供された情報、及び手動操作部における振動子と振動伝達部との間の振動伝達関数に基づいて駆動信号を発生して振動子を制御する制御部と、
を具備することを特徴とする情報提示装置。 - 外部から提供された情報を振動として操作者に提示する情報提示装置であって、
操作者の手により把持される形状を有する手動操作部と、
手動操作部に取り付けられた少なくとも1個以上の振動子と、
手動操作部と異なる材料にて構成され、手動操作部に加えられた振動子の振動を触刺激として操作者の手に伝達する振動伝達部と、
外部から提供された情報、及び手動操作部における振動子と振動伝達部との間の振動伝達関数とに基づいて駆動信号を発生して振動子を制御する制御部と、
を具備することを特徴とする情報提示装置。 - 外部から提供された情報を振動として操作者に提示する情報提示装置であって、
操作者の手により把持される形状を有する手動操作部と、
手動操作部に取り付けられた少なくとも1個以上の振動子と、
外部から提供された情報に基づき、時間の経過とともに周波数を掃引するように周波数変調した制御波形を駆動信号として発生して振動子を制御する制御部と、
手動操作部に加えられた振動子の振動を触刺激として操作者の手に伝達する振動伝達部とを具備することを特徴とする情報提示装置。 - 外部から提供された情報を振動として操作者に提示する情報提示装置であって、
操作者の手により把持される形状を有する手動操作部と、
手動操作部に取り付けられた少なくとも1個以上の振動子と、
外部から提供された情報に基づき、複数の周波数成分を重ね合わせてその混合比率を時間に応じて変化させた制御波形を駆動信号として発生して振動子を制御する制御部と、
手動操作部に加えられた振動子の振動を触刺激として操作者の手に伝達する振動伝達部とを具備することを特徴とする情報提示装置。 - 外部から提供された情報を振動として操作者に提示する情報提示装置であって、
操作者の手により把持される形状を有する手動操作部と、
手動操作部に取り付けられた2個の振動子と、
外部から提供された情報に基づき、時間位相差を有し振幅変調させた制御波形を駆動信号として発生して2個の振動子をそれぞれ制御する制御部と、
手動操作部に加えられた振動子の振動を触刺激として操作者の手に伝達する振動伝達部とを具備することを特徴とする情報提示装置。 - 外部から提供された情報を振動として操作者に提示する情報提示装置であって、
操作者の手により把持される形状を有する手動操作部と、
手動操作部に取り付けられた2個の振動子と、
外部から提供された情報に基づき、離散的な時間間隔で時間位相差及び振幅差を有する制御波形を駆動信号として発生して2個の振動子を制御する制御部と、
手動操作部に加えられた振動子の振動を触刺激として操作者の手に伝達する振動伝達部とを具備することを特徴とする情報提示装置。
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