JPH06305384A - 側方衝突警報装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 ウインカー信号の有無に関わらず安全且つ正
確に車線変更時等における側方衝突を防止し警報を与え
ることができる装置を実現する。 【構成】 視覚センサから得られた車両前方の画像信号
を２値化することにより路面上の車線の座標を算出し該
車線の座標から車両の移動方向並びに好ましくは移動量
を求め該移動方向に対応した障害物センサの出力信号選
択して障害物を検出したときには好ましくは移動量に応
じて警報器を付勢する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は側方衝突警報装置に関
し、特に車線変更時に於ける側方衝突を防止する為の警
報を発する装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】図５は従来の側方衝突警報装置をブロッ
ク図で示したものであり、この様な従来例としては実開
昭６２−１８９６７９号公報に示されたものがある。

【０００３】図に於いて、２はウインカー、３は右側障
害物センサ、４は左側障害物センサ、５は警報器、７は
ウインカー２の出力信号をウインカー検出信号に変換す
るインタフェース回路（Ｉ／Ｆ）、８は障害物センサ
３，４から出力されるアナログ信号をディジタル信号に
変換するインタフェース回路、９は警報器５に対応した
アナログ信号に変換するインタフェース回路、そして，
１０はインタフェース回路７及び８の出力信号を受けて
インタフェース回路９に制御信号を出力する信号処理手
段としてのＣＰＵである。

【０００４】尚、上記の障害物センサ３，４は上記の実
開昭６２−１８９６７９号公報に示されているように超
音波を発生する送信機とこの超音波が障害物に当たって
反射した信号を受信する受信機とで構成された周知のレ
ーダ装置を用いることが出来る。

【０００５】図６は図５に示した従来構成例を実際に車
両２０に取り付けたときの構造を示した側面図であり、
図７は同じく図５の従来例を車両２０に取り付けたとき
の平面図を示している。

【０００６】即ち、これらの図６及び図７に示す如く、
右側障害物センサ３及び左側障害物センサ４はそれぞれ
車両２０の右側端部及び左側端部に設けられており、ま
た警報器５はＣＰＵ１０からの制御信号を受けるアクチ
ュエータ駆動回路５１と、このアクチュエータ駆動回路
５１に因って駆動されるステアリングアクチュエータ５
２とで構成されている。

【０００７】この様な従来例の動作を説明すると、ＣＰ
Ｕ１０はインタフェース回路７よりウインカー２の出力
信号を受け、車両２０が進もうとする方向（車線変更方
向）を判定し、この判定した進行方向に対応する障害物
センサ３又は４の出力信号をインタフェース回路８より
選択して受け、その障害物センサから障害物の有無の判
定を行い、障害物を検出した場合にはインタフェース回
路９を介して警報器５を構成するステアリングアクチュ
エータ５２にステアリングアクチュエータ駆動回路５１
から制御信号を与え、ステアリング１１を振動させてと
警報信号を発生させるようにしている。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】この様な従来例に於い
ては、ドライバーが確認不足であった場合の側方衝突に
対する警報処理に留まっており、ウインカーを操作しな
い車線変更や、うっかり車線を逸脱してしまった場合等
には警報を発することが出来ないと言う問題点があっ
た。

【０００９】従って本発明は、ウインカー信号の有無に
関わらず安全且つ正確に車線変更時の側方衝突を防止し
警報を与えることができる装置を実現することを目的と
する。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
め、本発明に係る側方衝突警報装置は、車両前方を撮影
する視覚センサと、車両の右側及び左側の障害物センサ
と、警報器と、該視覚センサから得られた画像信号を２
値化することにより路面上の車線の座標を算出し、該車
線の座標から車両の移動方向を求め該移動方向に対応し
た該障害物センサの出力信号を選択して障害物を検出し
たとき該警報器を付勢する信号処理手段と、を備えてい
る。

【００１１】また上記の信号処理手段は、該移動方向に
加えて車両の移動量も求め該障害物を検出したとき該移
動量の大小に応じて該警報器の付勢を連続か又は断続し
て行うことができる。

【００１２】更に上記の本発明ではウインカー操作検出
手段を設け、該ウインカー操作時には該信号処理手段は
該移動方向の変わりに該ウインカー操作検出手段の出力
信号を用いて該ウインカー操作方向に対応した該障害物
センサの出力信号を選択してもよい。

【００１３】

【作用】本発明に於いては、信号処理手段は、車両前方
を撮影する視覚センサから得られた画像信号を２値化し
て路面上の車線を検出するとともに、この車線の座標を
算出する。

【００１４】そして、信号処理手段は、この求めた車線
の座標からこの車線に対する車両の移動方向を求め、こ
の移動方向に対応して車両の右側又は左側に設けた障害
物センサの出力信号を選択する。

【００１５】そして、この障害物センサの出力信号から
障害物を検出したときには警報器を付勢する事によりド
ライバーに車線変更時の側方衝突を警報する事が出来
る。

【００１６】また、信号処理手段は上記の移動方向に加
えて車両の移動量も求め、上記のように障害物を検出し
た時、該移動量の大小に応じて連続的に警報するか又は
断続して警報するかを選択する事が出来、ドライバーに
対して段階的に警報を与えることが出来る。

【００１７】更にはウインカー操作検出手段を設け、ウ
インカーが操作されたときには上記のように車両の移動
方向をパラメーターとして用いずに該ウインカーの操作
方向に応じて障害物の検出を同様にして行うようにして
もよく、車線がカスレ等で不確実な場合にはウインカー
操作の検出により確実に障害物検出を行うことが出来
る。

【００１８】

【実施例】図１は本発明に係る側方衝突警報装置の実施
例をブロック図で示したものであり、この実施例と図５
に示した従来例との相違は、車線検出を行うためのライ
ンカメラ等の視覚センサ１と、この視覚センサ１のアナ
ログ出力信号をディジタル信号に変換してＣＰＵ１０に
与えるインタフェース回路（Ｉ／Ｆ）６とを設けた点で
ある。

【００１９】図２及び図３には図１に示した本発明に係
る側方衝突警報装置を実際に車両２０に取り付けたとき
の概略的な構造が示されており、これら図２及び図３は
上記の従来例に於いて示した図６及び図７と比較すると
判るように、車両２０の前部中央に視覚センサ１が設け
られている。

【００２０】図４は図１に示したＣＰＵ１０に格納され
且つ実行される制御ブログラムのフローチャートを示し
たもので、以下、このフローチャートを参照して図１乃
至図３に示した本発明の実施例の動作を説明する。

【００２１】ステップＳ１：視覚センサ１の出力信号を
インタフェース回路６を介して入力する。

【００２２】ステップＳ２：上記のステップ１で入力し
た視覚センサ１の出力信号を２値化して図示の如く車線
Ｌ１，Ｌ２を抽出する。

【００２３】ステップＳ３：ステップＳ２で抽出した車
線Ｌ１，Ｌ２からその車線の座標を求める。これは図示
のように、車両２０の両側の車線Ｌ１，Ｌ２のいずれか
の車線の座標Ｘ１，Ｘ２でもよく、或いはこれらの２つ
の車線Ｌ１及びＬ２の中間の座標Ｘ３を求めてもよい。

【００２４】ステップＳ４：この様にして求めた車線の
座標から車両２０の移動量を求める。この車両２０の移
動量は等価的に車線の移動量を求める事と同じであり、
この図４のフローチャートが一定の周期で実行されるの
でその一定の周期Δｔの間にどのぐらいステップＳ３で
求めた車線の座標が変化するかを求めれば車両の移動量
を求めることが出来る。また、この移動量は、１周期Δ
ｔの移動量を複数個分累積したものでもよい。

【００２５】ステップＳ５：ウインカー２の出力信号か
らウインカー操作があったか無かったかを判定する。
尚、このステップＳ５は本発明に不可欠なステップでは
なく、車線のペイント等がカスレ等で不確実になること
がある為、ウインカー２の出力信号からウインカー操作
の有無を判定すればより一層確実に警報処理を行う事が
出来るからである。

【００２６】ステップＳ６：ステップＳ３で求めた車線
の座標から車両２０に対する車線の移動方向、即ち車線
に対する車両２０の移動方向を求めることができる。
尚、この場合、車線の移動方向と車両２０の移動方向は
丁度逆になる。

【００２７】ステップＳ７：上記のステップＳ６で求め
た車両２０の移動方向が右であるか左であるかを判定す
る。

【００２８】ステップＳ８：ステップＳ７で車両２０の
移動方向が右であることが判ったとき（車線の移動方向
が左であることが判ったとき）には、インタフェース回
路８から右側障害物センサ３の出力信号を選択する。

【００２９】ステップＳ９：車両２０の移動方向が左で
あった時（車線の移動方向が右であった時）には左側障
害物センサ４の出力信号をインタフェース回路８より選
択する。

【００３０】ステップＳ１０：ステップＳ５に於いてウ
インカー２の操作があったことが判ったときは、このウ
ィンカー信号が右操作を示しているのか左操作を示して
いるのかを判定し、右操作を示しているときにはステッ
プＳ８に進み、左操作であることが判ったときにはステ
ップＳ９に進む。

【００３１】ステップＳ１１：レーダー装置等で構成さ
れた障害物センサ３又は４により障害物が検出されたか
否かを判定する。

【００３２】ステップＳ１２：上記のステップＳ４に於
いて求めた車両２０の移動量が閾値αを越えているか否
かを判定する。尚、この閾値αは予め実験等により求め
た定数である。

【００３３】ステップＳ１３：ステップＳ１２に於いて
車両２０の移動量が閾値αを越えているようなときには
側方衝突の可能性が大きいので連続的な警報を与えるよ
うにＣＰＵ１０はインタフェース回路９を介して警報器
５のアクチュエータ駆動回路５１を駆動し、以てステア
リングアクチュエータ５２を連続して振動させる。

【００３４】ステップＳ１４：ステップＳ１２に於いて
車両２０の移動量が閾値αより小さいことが判ったとき
には、側方衝突の可能性が大きくないので断続的な警報
を与えるように警報器５を制御する。

【００３５】尚、上記の実施例では警報の発生を連続警
報（ステップＳ１３）と断続警報（ステップＳ１４）の
２段階としているが、車両の移動量に応じて多段階にす
る事も可能である。この場合、移動量ではなく車線に対
する車両の位置に因って警報を変えてもよい。

【００３６】

【発明の効果】以上説明したように、本発明に係る側方
衝突警報装置によれば、視覚センサから得られた車両前
方の画像信号を２値化することにより路面上の車線の座
標を算出し該車線の座標から車両の移動方向並びに好ま
しくは移動量を求め該移動方向に対応した障害物センサ
の出力信号選択して障害物を検出したときには好ましく
は移動量に応じて警報器を付勢するように構成したの
で、ドライバーが確認不足で車線変更したり無意識に幅
寄せ等を行ったことによる側方障害物との衝突を防止す
ることが出来、また直進中に不要な警報を発生すること
も抑制することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る側方衝突警報装置の構成を示した
ブロック図である。

【図２】図１に示した本発明に係る側方衝突警報装置を
実際に車両に取り付けたときの構造を概略的に示した側
面図である。

【図３】図１に示した本発明に係る側方衝突警報装置を
実際に車両に取り付けたときの構造を概略的に示した平
面図である。

【図４】本発明に係る側方衝突警報装置によって実行さ
れる制御プログラムのフローチャート図である。

【図５】従来技術の構成例を示したブロック図である。

【図６】図５に示した従来構成例を実際の車両に取り付
けたときの構造を概略的に示した側面図である。

【図７】図５に示した従来構成例を実際の車両に取り付
けたときの構造を概略的に示した平面図である。

【符号の説明】

１ 視覚センサ（車線センサ） ２ ウインカー ３ 右側障害物センサ ４ 左側障害物センサ ５ 警報器 ５１ アクチュエータ駆動回路 ５２ ステアリングアクチュエータ １０ ＣＰＵ（信号処理手段） ２０ 車両 図中、同一符号は同一又は相当部分を示す。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両前方を撮影する視覚センサと、車両
   の右側及び左側の障害物センサと、警報器と、該視覚セ
   ンサから得られた画像信号を２値化することにより路面
   上の車線の座標を算出し、該車線の座標から車両の移動
   方向を求め該移動方向に対応した該障害物センサの出力
   信号を選択して障害物を検出したとき該警報器を付勢す
   る信号処理手段と、を備えたことを特徴とする側方衝突
   警報装置。
2. 【請求項２】 該信号処理手段が、該移動方向に加えて
   車両の移動量も求め該障害物を検出したとき該移動量の
   大小に応じて該警報器の付勢を連続か又は断続して行う
   ことを特徴とした請求項１に記載の側方衝突警報装置。
3. 【請求項３】 ウインカー操作検出手段を設け、該ウイ
   ンカー操作時には該信号処理手段は該移動方向の変わり
   に該ウインカー操作検出手段の出力信号を用いて該ウイ
   ンカー操作方向に対応した該障害物センサの出力信号を
   選択することを特徴とした請求項１又は２に記載の側方
   衝突警報装置。