JP2722865B2 - 右左折判断支援装置 - Google Patents
右左折判断支援装置Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、直進対向車の前を横切
って右左折する際に、安全に右左折できるか否かの判断
を補助する右左折判断支援装置に関する。
って右左折する際に、安全に右左折できるか否かの判断
を補助する右左折判断支援装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の右折判断支援装置として、特開昭
５７−１１７０９６号公報に記載のものが知られてい
る。この装置は、方向指示器により右折の意思表示をし
た段階で対向車との衝突の可能性を演算し、可能性あり
のとき警告を発するというものである。
５７−１１７０９６号公報に記載のものが知られてい
る。この装置は、方向指示器により右折の意思表示をし
た段階で対向車との衝突の可能性を演算し、可能性あり
のとき警告を発するというものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記従来の装置におい
ては、右折の際に衝突の可能性が全くなく右折待ち停止
するか右折実行するかの判断に迷っていないときでも、
方向指示器を操作すると演算後に警報するものであるた
め、煩わしさを感じる恐れがあった。
ては、右折の際に衝突の可能性が全くなく右折待ち停止
するか右折実行するかの判断に迷っていないときでも、
方向指示器を操作すると演算後に警報するものであるた
め、煩わしさを感じる恐れがあった。
【０００４】本発明は、そのような事情を考慮し、右左
折実行判断に迷っているときだけ対向車との衝突の可能
性を判別して、判断の支援をする右左折判断支援装置を
提供することを目的とする。
折実行判断に迷っているときだけ対向車との衝突の可能
性を判別して、判断の支援をする右左折判断支援装置を
提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明の右左折判断支援
装置は、図１に示すように、交差点で右左折しようとす
る右左折車の進行状況に関する状態量を検出する第１の
検出手段１と、同交差点に接近する対向車の進行状況に
関する状態量を検出する第２の検出手段２と、この第２
の検出手段２の検出デ−タに基づき右左折車の右左折実
行の判断レベルを推論する手段３と、この推論手段３に
より推論された右左折実行判断レベルが所定の範囲内に
あるとき右左折車の運転者が右左折実行判断を迷ってい
ると判別する第１の判別手段４と、この第１の判別手段
４が右左折実行判断を迷っていると判別した場合に、少
なくとも上記第１の検出手段１の検出データに基づき、
右左折車が右左折待ち停止するか否かを推論判別する第
２の判別手段５と、この第２の判別手段５が右左折待ち
停止しないと推論判別した場合、右左折車と対向車の衝
突の可能性を演算し、可能性大のとき所定の信号を出力
する衝突可能性判別手段６と、を備えたことを特徴とし
ている。
装置は、図１に示すように、交差点で右左折しようとす
る右左折車の進行状況に関する状態量を検出する第１の
検出手段１と、同交差点に接近する対向車の進行状況に
関する状態量を検出する第２の検出手段２と、この第２
の検出手段２の検出デ−タに基づき右左折車の右左折実
行の判断レベルを推論する手段３と、この推論手段３に
より推論された右左折実行判断レベルが所定の範囲内に
あるとき右左折車の運転者が右左折実行判断を迷ってい
ると判別する第１の判別手段４と、この第１の判別手段
４が右左折実行判断を迷っていると判別した場合に、少
なくとも上記第１の検出手段１の検出データに基づき、
右左折車が右左折待ち停止するか否かを推論判別する第
２の判別手段５と、この第２の判別手段５が右左折待ち
停止しないと推論判別した場合、右左折車と対向車の衝
突の可能性を演算し、可能性大のとき所定の信号を出力
する衝突可能性判別手段６と、を備えたことを特徴とし
ている。
【０００６】また、請求項２の右左折判断支援装置で
は、前記衝突可能性判別手段６の出力信号に応答する車
両の安全手段をさらに付加したことを特徴としている。
は、前記衝突可能性判別手段６の出力信号に応答する車
両の安全手段をさらに付加したことを特徴としている。
【０００７】また請求項３の右左折判断支援装置では、
前記右左折実行判断レベル推論手段は、対向車の進行状
況に関する所定のメンバーシップ関数と所定のルールと
を用いて前記推論を行なうものであることを特徴とす
る。
前記右左折実行判断レベル推論手段は、対向車の進行状
況に関する所定のメンバーシップ関数と所定のルールと
を用いて前記推論を行なうものであることを特徴とす
る。
【０００８】また請求項４の右左折判断支援装置では、
前記第１の検出手段は、右左折車の速度、加速度、及び
右左折のための車両操作信号の状態量を検出し、前記第
２の検出手段は、対向車の交差点に対する車両位置、速
度及び加速度の状態量を検出するものであることを特徴
とする。
前記第１の検出手段は、右左折車の速度、加速度、及び
右左折のための車両操作信号の状態量を検出し、前記第
２の検出手段は、対向車の交差点に対する車両位置、速
度及び加速度の状態量を検出するものであることを特徴
とする。
【０００９】さらに請求項５の右左折判断支援装置で
は、前記第１の判別手段は、以前の右左折判断に迷って
いる右左折実行判断レベルの最大値と最小値との中央値
を定めて右左折実行の判断レベルの所定範囲を変更する
ことを特徴とする。
は、前記第１の判別手段は、以前の右左折判断に迷って
いる右左折実行判断レベルの最大値と最小値との中央値
を定めて右左折実行の判断レベルの所定範囲を変更する
ことを特徴とする。
【００１０】
【作用】交差点で右左折車が右左折を実行するかどうか
の判断レベルは、統計的な調査の結果、対向車の進行状
況に関する状態量（例えば、対向車の位置及び速度）か
ら推論が可能であることがわかった。したがって、その
判断レベルにより、右左折車の運転者が右左折実行の判
断に迷っているかどうかを判定することができる。すな
わち、右左折車の右左折実行判断レベルが中位のレベル
にある場合は、右左折できるという判断と右左折できな
いという判断が五分五分のことであるから、このときは
右左折実行の判断に迷っていると判定する。同判断レベ
ルが中位のレベルのある所定範囲内にある場合は、程度
の差こそあれ迷っていると判定する。
の判断レベルは、統計的な調査の結果、対向車の進行状
況に関する状態量（例えば、対向車の位置及び速度）か
ら推論が可能であることがわかった。したがって、その
判断レベルにより、右左折車の運転者が右左折実行の判
断に迷っているかどうかを判定することができる。すな
わち、右左折車の右左折実行判断レベルが中位のレベル
にある場合は、右左折できるという判断と右左折できな
いという判断が五分五分のことであるから、このときは
右左折実行の判断に迷っていると判定する。同判断レベ
ルが中位のレベルのある所定範囲内にある場合は、程度
の差こそあれ迷っていると判定する。
【００１１】本発明の装置では、右左折実行判断レベル
推論手段３が対向車の状態量に基づいて右左折実行判断
レベルを推論し、第１の判別手段４がこの判断レベルに
応じて右左折実行の判断に迷っているか否かを判別す
る。そして、右左折できるかどうかの判断に迷っている
場合で、しかも自車の状況から右左折待ち停止しそうも
ないと推論判別した場合に限り、対向車との衝突の可能
性を演算し、可能性大な場合警報を出したり制動をかけ
たりする。
推論手段３が対向車の状態量に基づいて右左折実行判断
レベルを推論し、第１の判別手段４がこの判断レベルに
応じて右左折実行の判断に迷っているか否かを判別す
る。そして、右左折できるかどうかの判断に迷っている
場合で、しかも自車の状況から右左折待ち停止しそうも
ないと推論判別した場合に限り、対向車との衝突の可能
性を演算し、可能性大な場合警報を出したり制動をかけ
たりする。
【００１２】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面を参照しなが
ら説明する。
ら説明する。
【００１３】図２は実施例の右左折判断支援装置の概略
構成を示す。この図において、１１は交差点に接近して
来る対向車、１２は交差点で右折しようとする右折車の
速度を検出するセンサ（第１の検出手段）、１３は対向
車との距離を測定するレーザレーダ（第２の検出手
段）、１４は方向指示器（ウインカ）である。これらの
信号は演算処理装置１５に入力されている。この演算処
理装置１５は、対向車の位置、速度、交差点までの到達
時間の算出、運転者の右折実行判断レベルの推論、迷い
判別、右折車の速度と加速度に基づく停止判断、衝突可
能性判別等の処理を実行する。従って、演算処理装置１
５は、この実施例において、右左折実行判断レベル推論
手段３、第１の判別手段４、第２の判別手段５、及び衝
突可能性判別手段６を構成する。１６は安全手段として
の警報器である。センサ１２〜警報器１６までの装置
は、ここではすべて右折車に搭載されている。
構成を示す。この図において、１１は交差点に接近して
来る対向車、１２は交差点で右折しようとする右折車の
速度を検出するセンサ（第１の検出手段）、１３は対向
車との距離を測定するレーザレーダ（第２の検出手
段）、１４は方向指示器（ウインカ）である。これらの
信号は演算処理装置１５に入力されている。この演算処
理装置１５は、対向車の位置、速度、交差点までの到達
時間の算出、運転者の右折実行判断レベルの推論、迷い
判別、右折車の速度と加速度に基づく停止判断、衝突可
能性判別等の処理を実行する。従って、演算処理装置１
５は、この実施例において、右左折実行判断レベル推論
手段３、第１の判別手段４、第２の判別手段５、及び衝
突可能性判別手段６を構成する。１６は安全手段として
の警報器である。センサ１２〜警報器１６までの装置
は、ここではすべて右折車に搭載されている。
【００１４】次に、図３のフローチャートを用いてこの
右折判断支援装置の処理動作を説明する。
右折判断支援装置の処理動作を説明する。
【００１５】まず、処理がスタートすると最初のステッ
プ１００で、右折車が右折を意思表示するウインカ操作
をしたかどうかを判断する。ウインカ操作をしていない
場合は、継続して監視する。
プ１００で、右折車が右折を意思表示するウインカ操作
をしたかどうかを判断する。ウインカ操作をしていない
場合は、継続して監視する。
【００１６】右折のウインカ操作をした場合は、続いて
ステップ１０１で対向車の位置、速度を計測し、ステッ
プ１０２でその対向車が自車から１００ｍ（安全距離）
以上離れているかどうかを判別する。１００ｍ以上離れ
ている場合は、迷うこと無く右折できるので処理を終了
する。
ステップ１０１で対向車の位置、速度を計測し、ステッ
プ１０２でその対向車が自車から１００ｍ（安全距離）
以上離れているかどうかを判別する。１００ｍ以上離れ
ている場合は、迷うこと無く右折できるので処理を終了
する。
【００１７】対向車が１００ｍ未満にいる場合は、ステ
ップ１０３に進んで、対向車の位置及び速度を入力変数
としたファジイ推論を実行し、右折実行判断のレベルを
算出する。右折判断とは、右折できるという判断と右折
できないという判断が拮抗している状況で行われる。そ
して、この推論演算で算出される右折可否判断の適合度
を右折実行判断レベルとしている。
ップ１０３に進んで、対向車の位置及び速度を入力変数
としたファジイ推論を実行し、右折実行判断のレベルを
算出する。右折判断とは、右折できるという判断と右折
できないという判断が拮抗している状況で行われる。そ
して、この推論演算で算出される右折可否判断の適合度
を右折実行判断レベルとしている。
【００１８】右折実行判断のシミュレーション結果を、
実車での判断結果と合わせて図４に示す。横軸は対向車
の速度、縦軸は対向車の位置であり、対向車の状態と右
折実行判断結果との関係を示している。菱形印は右折で
きるという判断とできないという判断が五分五分である
場合の判断分岐点のシミュレーション結果であり、この
ラインより上側で右折可、下側で右折不可と判断する。
また、黒丸印は実車で右折可と判断したもの、格子模様
の四角印は実車で右折不可と判断したものを示す。ハッ
チングで示した部分（右折可と右折不可の判断が混在し
ている部分）が判断に迷っている部分であり、運転者に
よってこの部分は異なる。
実車での判断結果と合わせて図４に示す。横軸は対向車
の速度、縦軸は対向車の位置であり、対向車の状態と右
折実行判断結果との関係を示している。菱形印は右折で
きるという判断とできないという判断が五分五分である
場合の判断分岐点のシミュレーション結果であり、この
ラインより上側で右折可、下側で右折不可と判断する。
また、黒丸印は実車で右折可と判断したもの、格子模様
の四角印は実車で右折不可と判断したものを示す。ハッ
チングで示した部分（右折可と右折不可の判断が混在し
ている部分）が判断に迷っている部分であり、運転者に
よってこの部分は異なる。
【００１９】ステップ１０３でのファジイ推論演算にお
いては、図５に示す４４個のファジイルールを用いる。
このファジイルールは、図４に示したシミュレーション
結果や実車による経験則に基づいて定められており、ｉ
ｆ〜ｔｈｅｎ（もし〜ならば、〜である）形式で表現さ
れている。各ファジイ集合を表すラベルは、「ＢＢ（極
めて大きい）」〜「ＳＳ（極めて小さい）」まで８段階
に分けられている。また、判断の内容に対応するラベル
は、「ＧＯ」が「右折待ち停止せずに右折（右折実行）
する」を示し、「ＳＴＯＰ」が「右折待ち停止する」を
示している。
いては、図５に示す４４個のファジイルールを用いる。
このファジイルールは、図４に示したシミュレーション
結果や実車による経験則に基づいて定められており、ｉ
ｆ〜ｔｈｅｎ（もし〜ならば、〜である）形式で表現さ
れている。各ファジイ集合を表すラベルは、「ＢＢ（極
めて大きい）」〜「ＳＳ（極めて小さい）」まで８段階
に分けられている。また、判断の内容に対応するラベル
は、「ＧＯ」が「右折待ち停止せずに右折（右折実行）
する」を示し、「ＳＴＯＰ」が「右折待ち停止する」を
示している。
【００２０】これらの言語表現はメンバ−シップ関数に
より表されており、各入力のメンバ−シップ関数が図６
の（ａ）、（ｂ）に、また出力（右折実行判断レベル）
のメンバ−シップ関数が同図の（ｃ）にそれぞれ示され
ている。これら各図において、横軸の変数に対し縦軸
は、これら変数が前記の言語表現（ＢＢ，Ｂ２，Ｂ１，
Ｍ２，Ｍ１，Ｓ２，Ｓ１，ＳＳ，ＧＯ，ＳＴＯＰ）によ
り表されるファジイ集合に属する度合い（所属度、グレ
−ド、あるいはメンバ−シップ値という）を表してい
る。
より表されており、各入力のメンバ−シップ関数が図６
の（ａ）、（ｂ）に、また出力（右折実行判断レベル）
のメンバ−シップ関数が同図の（ｃ）にそれぞれ示され
ている。これら各図において、横軸の変数に対し縦軸
は、これら変数が前記の言語表現（ＢＢ，Ｂ２，Ｂ１，
Ｍ２，Ｍ１，Ｓ２，Ｓ１，ＳＳ，ＧＯ，ＳＴＯＰ）によ
り表されるファジイ集合に属する度合い（所属度、グレ
−ド、あるいはメンバ−シップ値という）を表してい
る。
【００２１】ステップ１０３では、図６に示すメンバー
シップ関数と、図５に示すファジイルールを用い、ｍａ
ｘ−ｍｉｎ演算及び重心法を駆使して、右折実行判断レ
ベルを算出する。この場合の右折実行判断レベルのメン
バーシップ関数では、右折実行判断の適合度（ＧＯのグ
レード）と右折待ち停止判断の適合度（ＳＴＯＰのグレ
ード）の合計が１となるように正規化されている。
シップ関数と、図５に示すファジイルールを用い、ｍａ
ｘ−ｍｉｎ演算及び重心法を駆使して、右折実行判断レ
ベルを算出する。この場合の右折実行判断レベルのメン
バーシップ関数では、右折実行判断の適合度（ＧＯのグ
レード）と右折待ち停止判断の適合度（ＳＴＯＰのグレ
ード）の合計が１となるように正規化されている。
【００２２】そして、右折実行判断レベルを算出した
ら、次にステップ１０４において、右折実行判断レベル
が、判断に迷っている場合の判断レベルの最大値Ｄｍａ
ｘと最小値Ｄｍｉｎの間にあるか否かで、判断に迷って
いるか否かを判別する。この判別範囲は、その中央値を
初めに０．５と設定し、Ｄｍａｘを０．６、Ｄｍｉｎを
０．４としておく。
ら、次にステップ１０４において、右折実行判断レベル
が、判断に迷っている場合の判断レベルの最大値Ｄｍａ
ｘと最小値Ｄｍｉｎの間にあるか否かで、判断に迷って
いるか否かを判別する。この判別範囲は、その中央値を
初めに０．５と設定し、Ｄｍａｘを０．６、Ｄｍｉｎを
０．４としておく。
【００２３】その後、ステップ１０５〜１０６で、右折
車の車速と加速度から、右折車が右折実行するか、右折
待ち停止するかを推論判別する。右折実行すると判別し
た場合、つまりステップ１０５の判断が「ｙｅｓ」の場
合、もしくは同ステップ１０５の判断が「ｎｏ」であり
かつステップ１０６の判断が「ｎｏ」である場合は、ス
テップ１０７〜１０８に進み、これらステップ１０７〜
１０８において、ステップ１０１で計測した対向車の位
置と速度から対向車の交差点までの到達時間を算出し、
余裕を持って右折できるか否かを判別する。すなわち、
ステップ１０８では、そのまま右折できる可能性がある
かどうかを判別する。
車の車速と加速度から、右折車が右折実行するか、右折
待ち停止するかを推論判別する。右折実行すると判別し
た場合、つまりステップ１０５の判断が「ｙｅｓ」の場
合、もしくは同ステップ１０５の判断が「ｎｏ」であり
かつステップ１０６の判断が「ｎｏ」である場合は、ス
テップ１０７〜１０８に進み、これらステップ１０７〜
１０８において、ステップ１０１で計測した対向車の位
置と速度から対向車の交差点までの到達時間を算出し、
余裕を持って右折できるか否かを判別する。すなわち、
ステップ１０８では、そのまま右折できる可能性がある
かどうかを判別する。
【００２４】不可能であると判断した場合（つまり、判
断に迷いながらも対向車の前を横切って右折しようとし
ており、しかも対向車に対する余裕がない場合）は、ス
テップ１０９において警報を発し、処理を終える。
断に迷いながらも対向車の前を横切って右折しようとし
ており、しかも対向車に対する余裕がない場合）は、ス
テップ１０９において警報を発し、処理を終える。
【００２５】一方、この実施例の演算処理装置１５で
は、ある条件のときに、右折実行判断の迷いを判別する
判断レベルの設定範囲を変更する。この変更は同装置の
持つ学習機能により行われる。図３のフローチャートで
は、ステップ１１０〜１１３がこの学習機能（点線で囲
んだ範囲）に相当している。
は、ある条件のときに、右折実行判断の迷いを判別する
判断レベルの設定範囲を変更する。この変更は同装置の
持つ学習機能により行われる。図３のフローチャートで
は、ステップ１１０〜１１３がこの学習機能（点線で囲
んだ範囲）に相当している。
【００２６】以下、この学習機能について説明する。
【００２７】まず、ステップ１０４における判断の結
果、右折実行判断に迷わなかった場合には、ステップ１
１０において車両が停止したか否かを判断する。そし
て、このステップ１１０で停止しなかったと判断した場
合もしくは警報が発せられた場合には、ステップ１１１
に進んで、その時の右折実行判断レベルが今までの最小
であるかを判断する。また、右折せずに停止した場合に
は、ステップ１１２に進んで、その時の右折実行判断レ
ベルが今までの最大であるかを判断する。いずれかが成
立した場合（ｙｅｓの場合）には、ステップ１１３で、
右折実行判断の迷いを判定する判断レベルの設定範囲の
中央値Ｄｍｉｄを、新たな最小または最大の中央値に変
更する。以降、ステップ１０４において用いる判断レベ
ルの最大値Ｄｍａｘと最小値Ｄｍｉｎを、下式により算
出し変更する。
果、右折実行判断に迷わなかった場合には、ステップ１
１０において車両が停止したか否かを判断する。そし
て、このステップ１１０で停止しなかったと判断した場
合もしくは警報が発せられた場合には、ステップ１１１
に進んで、その時の右折実行判断レベルが今までの最小
であるかを判断する。また、右折せずに停止した場合に
は、ステップ１１２に進んで、その時の右折実行判断レ
ベルが今までの最大であるかを判断する。いずれかが成
立した場合（ｙｅｓの場合）には、ステップ１１３で、
右折実行判断の迷いを判定する判断レベルの設定範囲の
中央値Ｄｍｉｄを、新たな最小または最大の中央値に変
更する。以降、ステップ１０４において用いる判断レベ
ルの最大値Ｄｍａｘと最小値Ｄｍｉｎを、下式により算
出し変更する。
【００２８】Ｄｍａｘ＝Ｄｍｉｄ＋０．１ Ｄｍｉｎ＝Ｄｍｉｄ−０．１ このように、上記実施例の装置では、右折実行判断の迷
いを検知し、迷いながら右折をしようとした場合に限
り、警報が発せられる。よって、迷いがない場合には、
余計な警報を受けることがない。
いを検知し、迷いながら右折をしようとした場合に限
り、警報が発せられる。よって、迷いがない場合には、
余計な警報を受けることがない。
【００２９】なお、上記の学習機能は必ず設けなくては
いけないものではなく、省略してもよい。省略した場合
のフローチャートを図７に示す。
いけないものではなく、省略してもよい。省略した場合
のフローチャートを図７に示す。
【００３０】また、上記実施例では、衝突可能性大のと
き警報だけを発するようにしていたが、右折が衝突可能
性ありと判断して警報を発した後、さらに右折車の状態
量を監視して停止するか否かを再度判別し、停止しない
と判別した場合に緊急自動ブレーキをかけるようにして
もよい。この場合のフローチャートを図８に示す。ステ
ップ１０９にて警報を発してから、さらにステップ１２
０で車速により停止するか否かを判別する。車速が依然
大きいときには停止しないことであるから、ステップ１
２１で緊急自動ブレーキをかける。
き警報だけを発するようにしていたが、右折が衝突可能
性ありと判断して警報を発した後、さらに右折車の状態
量を監視して停止するか否かを再度判別し、停止しない
と判別した場合に緊急自動ブレーキをかけるようにして
もよい。この場合のフローチャートを図８に示す。ステ
ップ１０９にて警報を発してから、さらにステップ１２
０で車速により停止するか否かを判別する。車速が依然
大きいときには停止しないことであるから、ステップ１
２１で緊急自動ブレーキをかける。
【００３１】また、上記実施例においては、ステップ１
０３での右折実行判断レベルの推論にファジイ推論を用
いたが、その他の推論方式、例えばニューラルネット方
式を用いて推論してもよい。ニューラルネット方式を採
用した場合、学習機能はニューラルネット形成時に同時
に行われる。上記実施例では、右折時に対向車線を横切
る場合について説明したが、左折時に対向車線を横切る
場合についても同様に適用できる。また、衝突可能性が
高いと判別した場合に、警報に代えて、あるいは警報と
共に自動ブレーキ等を作動させてもよい。いずれにして
も安全側へ車を動作させるのである。尚、前述の実施例
では日本のように左側通行を想定して右折判断の補助を
行なうことを説明したが、米国のように右側通行の国で
は前述の実施例の左右が逆となることで同様の作用効果
を発揮できるのはもちろんである。
０３での右折実行判断レベルの推論にファジイ推論を用
いたが、その他の推論方式、例えばニューラルネット方
式を用いて推論してもよい。ニューラルネット方式を採
用した場合、学習機能はニューラルネット形成時に同時
に行われる。上記実施例では、右折時に対向車線を横切
る場合について説明したが、左折時に対向車線を横切る
場合についても同様に適用できる。また、衝突可能性が
高いと判別した場合に、警報に代えて、あるいは警報と
共に自動ブレーキ等を作動させてもよい。いずれにして
も安全側へ車を動作させるのである。尚、前述の実施例
では日本のように左側通行を想定して右折判断の補助を
行なうことを説明したが、米国のように右側通行の国で
は前述の実施例の左右が逆となることで同様の作用効果
を発揮できるのはもちろんである。
【００３２】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の右左折判
断支援装置によれば、運転者が右左折できるかどうかの
判断に迷っている場合で、しかも自車の状況から右左折
待ち停止しそうもないと推論判別した場合に限り、対向
車との衝突の可能性を演算し、可能性ありの場合警報を
出したり制動をかけたりする。したがって、衝突可能性
が全くなく、迷いなく右左折するようなときに警報され
る等の煩わしさがなくなる。
断支援装置によれば、運転者が右左折できるかどうかの
判断に迷っている場合で、しかも自車の状況から右左折
待ち停止しそうもないと推論判別した場合に限り、対向
車との衝突の可能性を演算し、可能性ありの場合警報を
出したり制動をかけたりする。したがって、衝突可能性
が全くなく、迷いなく右左折するようなときに警報され
る等の煩わしさがなくなる。
【図１】本発明の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の一実施例の構成を示すブロック図であ
る。
る。
【図３】同実施例の演算処理手順を示すフローチャート
である。
である。
【図４】右折実行の判断および右折待ち停止の判断を行
う場合の調査結果を示す図である。
う場合の調査結果を示す図である。
【図５】右折実行判断レベルの推論に用いるファジイル
ールを示す図である。
ールを示す図である。
【図６】上記推論ル−ルのメンバ−シップ関数を示す図
である。
である。
【図７】他の演算処理手順の例を示すフローチャートで
ある。
ある。
【図８】さらに他の演算処理手順の例を示すフローチャ
ートである。
ートである。
１ 第１の検出手段 ２ 第２の検出手段 ３ 右折実行判断レベル推論手段 ４ 第１の判別手段 ５ 第２の判別手段 ６ 衝突可能性判別手段 １１ 対向車 １２ 右折車の速度センサ（第１の検出手段） １３ レーザレーダー（第２の検出手段） １４ ウインカ １５ 演算処理装置 １６ 警報器（安全手段）
Claims (5)
- 【請求項１】 交差点で右左折しようとする右左折車の
進行状況に関する状態量を検出する第１の検出手段と、
同交差点に接近する対向車の進行状況に関する状態量を
検出する第２の検出手段と、この第２の検出手段の検出
デ−タに基づき右左折車の右左折実行の判断レベルを推
論する手段と、この推論手段により推論された右左折実
行判断レベルが所定の範囲内にあるとき右左折車の運転
者が右左折実行判断を迷っていると判別する第１の判別
手段と、この第１の判別手段が右左折実行判断を迷って
いると判別した場合に、少なくとも前記第１の検出手段
の検出データに基づき右左折車が右左折待ち停止するか
否かを推論判別する第２の判別手段と、この第２の判別
手段が右左折待ち停止しないと推論判別した場合右左折
車と対向車の衝突の可能性を演算し、可能性大のとき所
定の信号を出力する衝突可能性判別手段とを備えたこと
を特徴とする右左折判断支援装置。 - 【請求項２】 請求項１記載の右左折判断支援装置であ
って、前記衝突可能性判別手段の出力信号に応答する車
両の安全手段を設けたことを特徴とする右左折判断支援
装置。 - 【請求項３】 請求項１記載の右左折判断支援装置であ
って、前記右左折実行判断レベル推論手段は、対向車の
進行状況に関する所定のメンバーシップ関数と所定のル
ールとを用いて前記推論を行なうものであることを特徴
とする右左折判断支援装置。 - 【請求項４】 請求項１記載の右左折判判断支援装置で
あって、前記第１の検出手段は、右左折車の速度、加速
度、及び右左折のための車両操作信号の状態量を検出
し、前記第２の検出手段は、対向車の交差点に対する車
両位置、速度及び加速度の状態量を検出するものである
ことを特徴とする右左折判断支援装置。 - 【請求項５】 請求項１記載の右折判断支援装置であっ
て、前記第１の判別手段は、以前の右左折判断に迷って
いる右左折実行判断レベルの最大値と最小値との中央値
を定めて右左折実行の判断レベルの所定範囲を変更する
ことを特徴とする右左折判断支援装置。
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|---|---|---|---|
| JP3154538A JP2722865B2 (ja) | 1991-06-26 | 1991-06-26 | 右左折判断支援装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3154538A JP2722865B2 (ja) | 1991-06-26 | 1991-06-26 | 右左折判断支援装置 |
Publications (2)
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| JPH052700A JPH052700A (ja) | 1993-01-08 |
| JP2722865B2 true JP2722865B2 (ja) | 1998-03-09 |
Family
ID=15586449
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3154538A Expired - Fee Related JP2722865B2 (ja) | 1991-06-26 | 1991-06-26 | 右左折判断支援装置 |
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| JP (1) | JP2722865B2 (ja) |
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-
1991
- 1991-06-26 JP JP3154538A patent/JP2722865B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| JPH052700A (ja) | 1993-01-08 |
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