WO2017006651A1 - 自動運転制御装置 - Google Patents
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Definitions
- US Patent Application Publication No. 2013/0110343 (hereinafter referred to as “US 2013/0110343 A1”) aims to provide a driving assistance device that is easy to operate in an intuitive manner without giving the driver a sense of discomfort. [0008], Summary).
- US 2013/0110343 A1 when execution of automatic driving is instructed by the automatic driving switch, the automatic driving mode is switched according to the setting situation of the destination and the presence or absence of the traveling continuation intention.
- the present invention has been made in consideration of such problems, and it is an object of the present invention to provide an automatic driving control device suitable for a vehicle or the like whose route can be changed while moving to a destination.
- the automatic driving control device is responsive to a notification by the notifying unit that notifies an occupant of the vehicle that the automatic driving startable condition for executing the automatic driving mode is satisfied in the automatic drivable section. And a confirmation unit for confirming the intention of the driver of the vehicle to start automatic driving.
- the control unit may execute the automatic driving mode when the confirmation unit confirms the intention to start the automatic driving. As a result, the intention of the occupant can be properly reflected in order to confirm the intention of the occupant at the start of the automatic driving.
- the change from the first route to the second route is performed. Ban. Therefore, for example, even when the navigation device has the existing auto reroute function, it is possible to prevent the automatic drivable section from being changed without the driver's intention.
- the automatic operation control device is A navigation system for storing a road map and an autonomously drivable section on the road map and setting a first route to a destination including the autonomous drivable section based on the current position of the vehicle;
- a control unit that executes an automatic operation mode for automatically controlling acceleration / deceleration and steering of the vehicle in the automatically drivable section included in the first route;
- the navigation device is characterized by including a path generation inhibiting unit for inhibiting generation of a second path different from the first path when the first path includes the autonomously operable section.
- an automatic driving control device suitable for a vehicle or the like whose route can be changed while moving to a destination.
- the automatic drivable section it is possible to prevent the automatic drivable section from being changed without the intention of the occupant (which may include the driver).
- FIG. 1 is a schematic configuration view of a vehicle including an automatic driving control device according to an embodiment of the present invention. It is a figure which shows an example of a mode that the driving mode of the said vehicle is switched in the said embodiment. It is a flowchart which switches the driving mode of the said vehicle in the said embodiment. It is a figure which shows an example of the display screen of the touch panel at the time of using several steps of automatic driving road conditions in the said embodiment. It is a flowchart of path change related processing in the ready mode in the embodiment. It is a flow chart of route change related processing in the automatic operation mode in the embodiment. It is a flow chart of course change related processing in the automatic operation mode in the 1st modification. It is a flowchart of the route change related processing in the ready mode in the second modification.
- the outside world information sensor 12 acquires outside world information (road environment information in the vicinity) of the vehicle 10.
- the external world information sensor 12 includes, for example, a camera for imaging the periphery of the vehicle 10, and a radar for emitting an electromagnetic wave around the vehicle 10 and detecting a reflected wave.
- a camera a monocular camera or a stereo camera can be used.
- the camera is installed, for example, at the upper inside of the windshield of the vehicle 10.
- a radar a millimeter wave radar, a microwave radar, a laser radar or the like can be used.
- the radar is installed, for example, in the front grille of the vehicle 10.
- the acceleration / deceleration operation sensor 14 detects an acceleration operation and a deceleration operation by the driver.
- the acceleration / deceleration operation sensor 14 includes, for example, an accelerator pedal sensor that detects an operation amount of an accelerator pedal, and a brake pedal sensor that detects an operation amount of a brake pedal.
- the steering operation sensor 16 detects a steering operation by the driver.
- the steering operation sensor 16 includes, for example, a steering angle sensor that detects a steering angle of a steering wheel.
- the vehicle speed sensor 18 detects the vehicle speed V of the vehicle 10.
- the navigation device 20 guides the route R to the destination Ptar of the vehicle 10.
- the destination Ptar referred to here may be an intermediate point as well as the point which needs to arrive finally.
- the navigation device 20 includes an input / output unit 50, a communication unit 52, a global positioning system sensor 54 (hereinafter referred to as "GPS sensor 54"), an operation unit 56, and a storage unit 58.
- the input / output unit 50 performs input / output of signals between the navigation device 20 and other parts, and includes an operation input / output device (HMI: Human-Machine Interface) of a passenger (including a driver). .
- the input / output unit 50 of the present embodiment includes a touch panel 60 and a speaker 62.
- the route generation unit 70 generates or calculates a route R to the destination Ptar by operation of a passenger (including a driver) or automatically. That is, when a new destination Ptar is set by the occupant via the input / output unit 50, the route generation unit 70 generates a new route Rnew to the new destination Ptar.
- the route generation unit 70 has an automatic route unit 74 that automatically generates a new route Rnew based on traffic information received from the traffic information server via the communication unit 52.
- the storage unit 58 stores programs and data (including a map database) used by the calculation unit 56.
- the map database stores a road map and information (map information Imap) of the autonomously drivable section 304 (FIG. 2) on the road map.
- the storage unit 58 includes, for example, a part that stores nonvolatile data (such as a random access memory (RAM)) and a part that stores volatile data (such as a read only memory (ROM)).
- the acceleration device 30 operates the drive source of the vehicle 10 in response to an acceleration command from the ECU 36.
- the acceleration device 30 operates, for example, a throttle valve in response to an acceleration command to operate an engine as a drive source.
- the acceleration device 30 operates an electric motor (traveling motor) as a drive source according to the acceleration command.
- the reduction gear 32 operates, for example, a brake actuator in response to a deceleration command from the ECU 36 to apply a braking force to the vehicle 10.
- the arithmetic unit 82 controls acceleration / deceleration and steering of the vehicle 10 by executing a program stored in the storage unit 84, and is configured of, for example, a central processing unit (CPU).
- Arithmetic unit 82 includes an external world information processing unit 90, a mode switching unit 92, an automatic operation mode control unit 94, a ready mode control unit 96, and a complete manual operation mode control unit 98.
- the mode switching unit 92 switches the operation mode of the vehicle 10.
- the operation mode in the present embodiment includes an automatic operation mode, a ready mode (first manual operation mode) and a complete manual operation mode (second manual operation mode).
- the ready mode control unit 96 (first manual operation control unit) controls acceleration / deceleration and steering of the vehicle 10 in the ready mode.
- the complete manual operation mode control unit 98 (second manual operation control unit) controls acceleration / deceleration and steering of the vehicle 10 in the complete manual operation mode.
- the ready mode and the complete manual operation mode are the manual operation mode, and mainly control the acceleration device 30, the reduction gear 32, and the steering device 34 based on the driver's acceleration / deceleration operation and the steering operation. That is, both control units 96 and 98 control the acceleration device 30, the reduction gear 32, and the steering device 34 based on the detection values of the acceleration / deceleration operation sensor 14, the steering operation sensor 16, and the vehicle speed sensor 18, for example.
- the ECU 36 is not limited to one ECU, but may be configured of a plurality of ECUs for each of the acceleration device 30, the reduction gear 32, and the steering device 34.
- the lanes 402b and 402c are displayed in an emphasized manner, and the left lane 402a is displayed without being emphasized.
- a method of emphasizing for example, luminance, color and the like can be made different.
- the navigation device 20 or the ECU 36 may output a guidance voice via the speaker 62.
- the automatic driving is not performed on the new route Rnew. That is, the route change determination unit 72 notifies the ECU 36 that the automatic drivable section 304 does not exist.
- the mode switching unit 92 of the ECU 36 that has received the notification switches the operation mode to the ready mode.
- the route change determination unit 72 automatically performs automatic driving for the automatic operation.
- An operable section 304 is set.
- step S33 the route change determination unit 72 cancels the route change and maintains the current route Rcur.
- step S34 the route change determination unit 72 cancels the route change, and notifies via the speaker 62 and / or the touch panel 60 that the current route Rcur is to be maintained.
- step S45 the route change determination unit 72 determines whether the driver has permitted the route change. The said determination is the same as that of step S25.
- step S46 the route change determination unit 72 determines whether or not there is a change in the automatic drivable section 304 between the current route Rcur and the new route Rnew. .
- step S51 the process proceeds to step S51.
- step S47 the process proceeds to step S47.
- the automatically drivable section 304 included in the new route Rnew (second route) and the automatically drivable section 304 included in the current route Rcur (first route) If it is different (S22 in FIG. 5: YES, S42 in FIG. 6: YES), it is determined whether or not the current route Rcur can be changed to a new route Rnew (S25 in FIG. 5, S45 in FIG. 6). Then, when it is determined that the current route Rcur can be changed to a new route Rnew (S25 in FIG. 5: YES, S45 in FIG.
- the driver's permission (S7 in FIG. 3: YES) is included as the start condition of the automatic driving mode.
- the present invention is not limited thereto. You may start In other words, the present invention is also applicable to the configuration as in US 2013/0110343 A1.
- the automatically drivable section 304 in the above embodiment is a section in which the automatic operation mode is executed.
- step S64 the route change determination unit 72 notifies (automatic operation continuation notification) that automatic operation is continued also by generation of a new route Rnew. , And / or the speaker 62 and / or the touch panel 60.
- step S65 the route change determination unit 72 determines whether the driver has permitted the route change. The said determination is the same as that of step S25 of FIG.5 and FIG.6, and S45. If the route change is permitted (S65: YES), in step S66, the route change determination unit 72 changes the route and sets a new route Rnew. If the driver does not permit the route change (S65: NO), the process proceeds to step S67. Steps S67 to S70 are similar to steps S31 to S34 of FIG. 5 and steps S52 to S55 of FIG.
- FIG. 8 is a flowchart of path change related processing in the ready mode in the second modification.
- the route change determination unit 72 prohibits the automatic route in the navigation device 20 (auto reroute prohibition unit or route generation prohibition unit) Have.
- FIG. 8 shows the process related to the route change related process in the ready mode (corresponding to FIG. 5 of the above embodiment), but the route change related process in the automatic operation mode (corresponding to FIG. 6 of the above embodiment) ), The route change determination itself can be omitted.
- step S81 in FIG. 8 the route change determination unit 72 determines whether or not there is an automatic drivable section 304 in the current route Rcur. If there is an automatic drivable section 304 in the current route Rcur (S81: YES), in step S82, the route change determination unit 72 determines whether the route generation unit 70 has generated a new route Rnew. If the path generation unit 70 has not generated a new path Rnew (S82: NO), the processing of this time is ended.
- step S87 the route change determination unit 72 notifies of a change of the automatic drivable section 304 along with the generation of the new route Rnew (automatic operation A possible section change notice is output through the speaker 62 and / or the touch panel 60.
- a new route Rnew (second route different from the current route Rcur) (S84) prohibits the generation of the route (S84). Therefore, for example, even when the navigation device 20 includes the existing auto reroute function, it is possible to prevent the automatically drivable section 304 from being changed without the driver's intention. Moreover, when the automatic drivable section 304 is included in the current route Rcur, the processing load on the navigation device 20 can be reduced by prohibiting the route change itself.
- Vehicle 20 navigation device 24: automatic driving start switch (confirmation unit) 28: Microphone (confirmation unit) 36 ... ECU 38 Automatic operation control device 60 Touch panel (notification unit, notification unit) 62 ... speaker (notification unit, notification unit) 70 ... route generation unit 72 ... route change determination unit (determination unit) 92 ... Mode switching unit (switching unit) 94: Automatic operation mode control unit (control unit) 304, 304a, 304b ... automatic drivable section Pcur ... current position Ptar ... destination Rcur ... current route (first route) Rnew ... new route (second route)
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Abstract
Description
道路地図と該道路地図上における自動運転可能区間を記憶すると共に車両の現在位置に基づいて前記自動運転可能区間を含む目的地までの第1経路を設定するナビゲーション装置と、
前記第1経路に含まれる前記自動運転可能区間において前記車両の加減速及び操舵を自動制御する自動運転モードを実行する制御部と
を備えるものであって、
前記ナビゲーション装置は、
所定の条件に基づき前記第1経路とは異なる第2経路を生成する経路生成部と、
前記第2経路に含まれる前記自動運転可能区間が、前記第1経路に含まれる前記自動運転可能区間とは異なる場合、前記第1経路から前記第2経路への変更可否を判断する判断部と
を備え、
前記判断部により前記第1経路から前記第2経路への変更が可能であると判断された場合、前記制御部は、前記第2経路に含まれる前記自動運転可能区間において前記自動運転モードを実行する
ことを特徴とする。
道路地図と該道路地図上における自動運転可能区間を記憶すると共に車両の現在位置に基づいて前記自動運転可能区間を含む目的地までの第1経路を設定するナビゲーション装置と、
前記第1経路に含まれる前記自動運転可能区間において前記車両の加減速及び操舵を自動制御する自動運転モードを実行する制御部と
を備えるものであって、
前記ナビゲーション装置は、
所定の条件に基づき前記第1経路とは異なる第2経路を生成する経路生成部と、
前記第2経路に含まれる前記自動運転可能区間が、前記第1経路に含まれる前記自動運転可能区間とは異なる場合、前記第1経路から前記第2経路への変更を禁止する経路変更禁止部と
を備えることを特徴とする。
道路地図と該道路地図上における自動運転可能区間を記憶すると共に車両の現在位置に基づいて前記自動運転可能区間を含む目的地までの第1経路を設定するナビゲーション装置と、
前記第1経路に含まれる前記自動運転可能区間において前記車両の加減速及び操舵を自動制御する自動運転モードを実行する制御部と
を備えるものであって、
前記ナビゲーション装置は、前記第1経路に前記自動運転可能区間が含まれる場合、前記第1経路とは異なる第2経路を生成することを禁止する経路生成禁止部を備える
ことを特徴とする。
[A1.構成]
(A1-1.全体的な構成)
図1は、本発明の一実施形態に係る自動運転制御装置38を含む車両10の概略構成図である。図1に示すように、車両10は、外界情報センサ12と、加減速操作センサ14と、操舵操作センサ16と、車速センサ18と、ナビゲーション装置20と、モード切換スイッチ22と、自動運転開始スイッチ24と、経路変更設定スイッチ26と、マイクロホン28と、加速装置30と、減速装置32と、操舵装置34と、電子制御装置36(以下「ECU36」という。)とを備える。自動運転制御装置38は、ナビゲーション装置20、モード切換スイッチ22、自動運転開始スイッチ24、経路変更設定スイッチ26、マイクロホン28及びECU36から構成される。
外界情報センサ12は、車両10の外界情報(周辺の道路環境情報)を取得する。外界情報センサ12は、例えば、車両10の周辺を撮像するカメラ、及び車両10の周辺に電磁波を照射し反射波を検出するレーダにより構成される。カメラとしては単眼カメラやステレオカメラを使用可能である。カメラは、例えば車両10のフロントガラス内側上部に設置される。レーダとしては、ミリ波レーダ、マイクロ波レーダ、レーザレーダ等を使用可能である。レーダは、例えば車両10のフロントグリル内に設置される。
加減速操作センサ14は、運転者による加速操作及び減速操作を検出する。加減速操作センサ14には、例えば、アクセルペダルの操作量を検出するアクセルペダルセンサと、ブレーキルペダルの操作量を検出するブレーキペダルセンサとが含まれる。操舵操作センサ16は、運転者による操舵操作を検出する。操舵操作センサ16には、例えば、ステアリングホイールの舵角を検出する舵角センサが含まれる。車速センサ18は、車両10の車速Vを検出する。
ナビゲーション装置20は、車両10の目的地Ptarまでの経路Rを案内する。ここにいう目的地Ptarは、最終的に到着を要する地点のみならず、中間的な地点としてもよい。ナビゲーション装置20は、入出力部50と、通信部52と、グローバル・ポジショニング・システム・センサ54(以下「GPSセンサ54」という。)と、演算部56と、記憶部58とを有する。入出力部50は、ナビゲーション装置20とその他の部位との間の信号の入出力を行うものであり、乗員(運転者を含む。)の操作入出力装置(HMI:Human-Machine Interface)を含む。本実施形態の入出力部50は、タッチパネル60及びスピーカ62を含む。
モード切換スイッチ22(以下「切換スイッチ22」ともいう。)は、ECU36に対して、乗員(運転者を含む。)が運転モードの切換えを指示するためのスイッチである。すなわち、切換スイッチ22がオンの場合、後述する自動運転モード及びレディーモードを選択可能であるのに対し、切換スイッチ22がオフの場合、完全手動運転モードが選択される。
マイクロホン28は、乗員(運転者を含む。)からの音声を操作入力として検出する。図1において、マイクロホン28は、単独の構成要素として示されているが、例えば、ナビゲーション装置20の一部として構成することも可能である。切換スイッチ22、開始スイッチ24及び設定スイッチ26の1つ又は複数に代えて、マイクロホン28(確認部)の音声入力を用いてもよい。
加速装置30は、ECU36からの加速指令に応じて車両10の駆動源を動作させる。車両10がエンジン車両の場合、加速装置30は、加速指令に応じて例えばスロットルバルブを動作させて、駆動源としてのエンジンを動作させる。車両10が電動車両の場合、加速装置30は、加速指令に応じて駆動源としての電動モータ(走行モータ)を動作させる。
減速装置32は、ECU36からの減速指令に応じて例えばブレーキアクチュエータを動作させて、車両10に制動力を付与する。
操舵装置34は、車両10の舵角θstrを制御するものであり、手動操舵のための手動操舵系と、自動操舵のための自動操舵系とを含む。手動操舵系には、例えば、ステアリングシャフト、ステアリングギアボックス、タイロッド、電動パワーステアリング装置(EPS装置)等が含まれる。手動操舵系におけるEPS装置は、運転者による操舵をアシストする目的で用いられる。自動操舵系には、前記EPS装置等が含まれる。自動操舵系におけるEPS装置は、運転者による操舵を介さない自動操舵の目的で用いられる。EPS装置は、例えばステアリングシャフトに接続された電動モータ(EPSモータ)を含む。
ECU36は、車両10の加減速及び操舵を制御する。ECU36は、入出力部80と、演算部82と、記憶部84とを含む。入出力部80は、ECU36とその他の部位との間の信号の入出力を行う。
(A2-1.運転モードの切換え)
次に本実施形態における車両10の運転モードの切換えについて説明する。上記の通り、本実施形態では、モード切換部92が、自動運転モード、レディーモード(第1手動運転モード)及び完全手動運転モード(第2手動運転モード)を選択的に切り換える。
図5は、本実施形態におけるレディーモードでの経路変更関連処理のフローチャートである。経路変更関連処理は、ナビゲーション装置20の経路生成部70が新たな経路Rnewを生成することに関連した処理である。ステップS21において、ナビゲーション装置20の経路変更判断部72は、経路生成部70が新たな経路Rnewを生成したか否かを判定する。新たな経路Rnewを生成していない場合(S21:NO)、今回の処理を終了し、所定期間の経過後に再度ステップS21から処理を再開する。新たな経路Rnewを生成した場合(S21:YES)、ステップS22に進む。
図6は、本実施形態における自動運転モードでの経路変更関連処理のフローチャートである。ステップS41、S42は、図5のステップS21、S22と同様である。ステップS42において、自動運転可能区間304に変更がある場合(S42:YES)、ステップS43に進む。ステップS43において、経路変更判断部72は、新たな経路Rnewの生成に伴って自動運転を一旦終了する旨の予告(自動運転終了予告)を、スピーカ62及び/又はタッチパネル60を介して出力する。自動運転可能区間304に変更がない場合(S42:NO)、ステップS44において、経路変更判断部72は、新たな経路Rnewの生成によっても自動運転を継続する旨の予告(自動運転継続予告)を、スピーカ62及び/又はタッチパネル60を介して出力する。
以上説明したように、本実施形態によれば、新たな経路Rnew(第2経路)に含まれる自動運転可能区間304が、現在の経路Rcur(第1経路)に含まれる自動運転可能区間304と異なる場合(図5のS22:YES、図6のS42:YES)、現在の経路Rcurから新たな経路Rnewへの変更可否を判断する(図5のS25、図6のS45)。そして、現在の経路Rcurから新たな経路Rnewへの変更が可能であると判断された場合(図5のS25:YES、図6のS45:YES)、新たな経路Rnewに含まれる自動運転可能区間304において自動運転モードを実行する(図3のS8)。このため、自動的な経路変更(ナビゲーション装置20のオートリルート機能等)又は乗員の操作による経路変更により自動運転可能区間304に影響がある場合であっても、経路変更の可否を判断した上で実際に経路変更を行う(図5のS30、図6のS51)。従って、例えば、乗員の意図なしに自動運転可能区間304が変更されることを防止することが可能となる。
なお、本発明は、上記実施形態に限らず、本明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。例えば、以下の構成を採用することができる。
上記実施形態では、本発明を車両10に適用した(図1)。しかしながら、例えば、乗員(運転者又は操作者を含み得る。)の意図しない経路変更を防止する観点からすれば、これに限らない。例えば、経路Rに沿った自動運転を行うその他の移動体(船舶や航空機等)に用いることもできる。なお、上記実施形態では、乗員が乗った車両10を想定していたが、無人状態の車両10を遠隔制御により制御する構成にも適用可能である。
上記実施形態では、各種の通知及び予告を行うタッチパネル60及びスピーカ62は、ナビゲーション装置20に含まれるものを用いた(図1)。しかしながら、例えば、各種の通知及び/又は予告を行う報知部としての観点からすれば、これに限らない。例えば、ナビゲーション装置20とは別にディスプレイ又はスピーカを設けることも可能である。
上記実施形態では、自動運転モードの開始条件として運転者の許可があったこと(図3のS7:YES)を含めた。しかしながら、例えば、新たな経路Rnewの生成に関連して運転者の許可を得る観点(図5のS25、図6のS45)からすれば、これに限らず、運転者の許可なしに自動運転モードを開始してもよい。換言すると、US 2013/0110343 A1のような構成にも本願発明を適用可能である。この場合、上記実施形態における自動運転可能区間304は、自動運転モードを実行する区間となる。
上記実施形態では、新たな経路Rnewに含まれる自動運転可能区間304が、現在の経路Rcurに含まれる自動運転可能区間304と異なる場合(図5のS22:YES、図6のS42:YES)のみならず、異ならない場合(図5のS22:NO、図6のS42:NO)も、経路変更のために乗員(運転者)の許可が必要であるとした(図5のS25、図6のS45)。しかしながら、例えば、新たな経路Rnewに含まれる自動運転可能区間304が、現在の経路Rcurに含まれる自動運転可能区間304と異なる場合に焦点を当てれば、両者が異ならない場合には、経路変更のために乗員(運転者)の許可を確認しないことも可能である。
10…車両
20…ナビゲーション装置
24…自動運転開始スイッチ(確認部)
28…マイクロホン(確認部)
36…ECU
38…自動運転制御装置
60…タッチパネル(報知部、通知部)
62…スピーカ(報知部、通知部)
70…経路生成部
72…経路変更判断部(判断部)
92…モード切換部(切換部)
94…自動運転モード制御部(制御部)
304、304a、304b…自動運転可能区間
Pcur…現在位置
Ptar…目的地
Rcur…現在の経路(第1経路)
Rnew…新たな経路(第2経路)
Claims (9)
- 道路地図と該道路地図上における自動運転可能区間を記憶すると共に車両(10)の現在位置に基づいて前記自動運転可能区間を含む目的地までの第1経路を設定するナビゲーション装置(20)と、
前記第1経路に含まれる前記自動運転可能区間において前記車両(10)の加減速及び操舵を自動制御する自動運転モードを実行する制御部(94)と
を備える自動運転制御装置(38)であって、
前記ナビゲーション装置(20)は、
所定の条件に基づき前記第1経路とは異なる第2経路を生成する経路生成部(70)と、
前記第2経路に含まれる前記自動運転可能区間が、前記第1経路に含まれる前記自動運転可能区間とは異なる場合、前記第1経路から前記第2経路への変更可否を判断する判断部(72)と
を備え、
前記判断部(72)により前記第1経路から前記第2経路への変更が可能であると判断された場合、前記制御部(94)は、前記第2経路に含まれる前記自動運転可能区間において前記自動運転モードを実行する
ことを特徴とする自動運転制御装置(38)。 - 請求項1に記載の自動運転制御装置(38)において、
前記制御部(94)により前記自動運転モードが実行されている状態で前記経路生成部(70)により前記第2経路が生成された場合、前記自動運転モードから前記車両(10)の乗員による手動操作を行う手動運転モードへの切換えを促す又は前記手動運転モードを開始する切換部(92)を備え、
前記判断部(72)は、前記切換部(92)により前記自動運転モードから前記手動運転モードへの切換えが完了したことをもって前記第1経路から前記第2経路への変更が可能であると判断する
ことを特徴とする自動運転制御装置(38)。 - 請求項2に記載の自動運転制御装置(38)において、
前記判断部(72)は、前記切換部(92)による前記自動運転モードから前記手動運転モードへの切換えが所定時間以内に完了しないことをもって前記第1経路から前記第2経路への変更が不可であると判断する
ことを特徴とする自動運転制御装置(38)。 - 請求項3に記載の自動運転制御装置(38)において、
前記判断部(72)により前記第1経路から前記第2経路への変更が不可であると判断された場合、前記制御部(94)は、前記第1経路に基づく前記自動運転モードの実行を継続する
ことを特徴とする自動運転制御装置(38)。 - 請求項3に記載の自動運転制御装置(38)において、
前記制御部(94)により前記自動運転モードが実行されている状態で前記経路生成部(70)により前記第2経路が生成された場合、前記制御部(94)は、前記車両(10)の減速を開始させ、
前記判断部(72)により前記第1経路から前記第2経路への変更が不可であると判断された場合、前記制御部(94)は、前記車両(10)の走行を停止させる
ことを特徴とする自動運転制御装置(38)。 - 請求項1~5のいずれか1項に記載の自動運転制御装置(38)において、
前記自動運転制御装置(38)は、
前記自動運転可能区間において前記自動運転モードを実行するための自動運転開始可能条件が成立したことを前記車両(10)の乗員に報知する報知部と、
前記報知部による報知に応じて前記車両(10)の乗員による自動運転の開始意思を確認する確認部と
を備え、
前記確認部により前記自動運転の開始意思が確認された場合、前記制御部(94)は、前記自動運転モードを実行する
ことを特徴とする自動運転制御装置(38)。 - 請求項1~6のいずれか1項に記載の自動運転制御装置(38)において、
前記第2経路に含まれる前記自動運転可能区間が、前記第1経路に含まれる前記自動運転可能区間から変更が無い場合、前記第2経路に含まれる前記自動運転可能区間以外の経路が変更される旨を乗員に通知する通知部を備える
ことを特徴とする自動運転制御装置(38)。 - 道路地図と該道路地図上における自動運転可能区間を記憶すると共に車両(10)の現在位置に基づいて前記自動運転可能区間を含む目的地までの第1経路を設定するナビゲーション装置(20)と、
前記第1経路に含まれる前記自動運転可能区間において前記車両(10)の加減速及び操舵を自動制御する自動運転モードを実行する制御部(94)と
を備える自動運転制御装置(38)であって、
前記ナビゲーション装置(20)は、
所定の条件に基づき前記第1経路とは異なる第2経路を生成する経路生成部(70)と、
前記第2経路に含まれる前記自動運転可能区間が、前記第1経路に含まれる前記自動運転可能区間とは異なる場合、前記第1経路から前記第2経路への変更を禁止する経路変更禁止部と
を備えることを特徴とする自動運転制御装置(38)。 - 道路地図と該道路地図上における自動運転可能区間を記憶すると共に車両(10)の現在位置に基づいて前記自動運転可能区間を含む目的地までの第1経路を設定するナビゲーション装置(20)と、
前記第1経路に含まれる前記自動運転可能区間において前記車両(10)の加減速及び操舵を自動制御する自動運転モードを実行する制御部(94)と
を備える自動運転制御装置(38)であって、
前記ナビゲーション装置(20)は、前記第1経路に前記自動運転可能区間が含まれる場合、前記第1経路とは異なる第2経路を生成することを禁止する経路生成禁止部を備える
ことを特徴とする自動運転制御装置(38)。
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