JP6728620B2 - 操舵支援装置及び操舵支援方法 - Google Patents
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Description
[第1実施形態の説明]
図1は、本発明の第1実施形態に係る操舵支援装置、及びその周辺機器の構成を示すブロック図である。図1に示す操舵支援装置は、例えば、ステアリングを力覚支援操舵(ハプティック支援操舵)するステアリングアクチュエータを備えており、該ステアリングアクチュエータを制御する。或いは、車両に搭載されるスロットルアクチュエータを制御する。
次に、上述した第1実施形態の変形例について説明する。装置構成は、図1と同様であるので構成説明を省略する。前述した第1実施形態では、ステアリングの操舵角速度を変化させることにより、切込操舵時間T1が戻し操舵時間T2よりも相対的に短くなるように制御する例について説明した。
次に、本発明の第2実施形態について説明する。図6は、第2実施形態に係る操舵支援装置の構成を示すブロック図である。図6に示す操舵支援装置は、前述した図1と対比して、カーブ路検出部12を備えている点で相違する。それ以外の構成は、図1と同様であるので、同一符号を付して構成説明を省略する。
次に、本発明の第3実施形態について説明する。図9は、第3実施形態に係る操舵支援装置の構成を示すブロック図である。図9に示す操舵支援装置は、前述した図1と対比して、後続車検出部13を備えている点で相違する。それ以外の構成は、図1と同様であるので、同一符号を付して構成説明を省略する。
める。なお、後続車両との車間距離が十分にある場合、或いは、後続車両との相対速度が小さい場合であっても、ステップS54に処理を進める。一方、後続車両が存在しない場合には(ステップS53でNO)、ステップS55に処理を進める。
12 カーブ路検出部
13 後続車検出部
21 カメラ
22 仕切線検出部
23 舵角センサ
24 車速センサ
25 舵角制御部
26 加減速制御部
27 ステアリングアクチュエータ
28 スロットルアクチュエータ
29 ウィンカ
31 操舵指令出力部
32 加減速指令出力部
41 ナビゲーション装置
42 LRF
Claims (4)
- 車両の操舵を支援する操舵支援装置であって、
車両が現在走行している自車線から隣接車線へ車線変更する場合に、隣接車線側への切込操舵を開始してから隣接車線に進入するまでに要する切込操舵時間が、予め設定した基準操舵時間よりも短くなるように、且つ、隣接車線へ進入後の戻し操舵を開始してから車両が隣接車線に平行になるまでに要する戻し操舵時間が、前記基準操舵時間よりも長くなるように、前記切込操舵時間及び前記戻し操舵時間を設定し、設定した前記切込操舵時間及び前記戻し操舵時間に基づいて車両の操舵指令或いは加減速指令の少なくとも一方を出力する車線変更制御部
を備えたことを特徴とする操舵支援装置。 - 前記車両の走行路がカーブであるか否かを判断するカーブ路検出部を更に備え、
前記車線変更制御部は、前記車両がカーブ路を走行していると判断された際には、カーブ路の内側車線から外側車線に車線変更する場合に限り、前記切込操舵時間が前記基準操舵時間よりも短くなるように、且つ、前記戻し操舵時間が前記基準操舵時間よりも長くなるように、車両の操舵指令或いは加減速指令の少なくとも一方を出力すること
を特徴とする請求項1に記載の操舵支援装置。 - 前記隣接車線の後方を走行する後続車両を検出する後続車検出部を更に備え、
前記車線変更制御部は、前記後続車両が検出された場合に限り、前記切込操舵時間が前記基準操舵時間よりも短くなるように、且つ、前記戻し操舵時間が前記基準操舵時間よりも長くなるように、車両の操舵指令或いは加減速指令の少なくとも一方を出力すること
を特徴とする請求項1または2に記載の操舵支援装置。 - 車両の操舵を支援する操舵支援方法であって、
車両が現在走行している自車線から隣接車線へ車線変更する場合に、隣接車線側への切込操舵を開始してから隣接車線に進入するまでに要する切込操舵時間が、予め設定した基準操舵時間よりも短くなるように、且つ、隣接車線へ進入後の戻し操舵を開始してから車両が隣接車線に平行になるまでに要する戻し操舵時間が、前記基準操舵時間よりも長くなるように、前記切込操舵時間及び前記戻し操舵時間を設定し、設定した前記切込操舵時間及び前記戻し操舵時間に基づいて車両の操舵指令或いは加減速指令の少なくとも一方を出力すること
を特徴とする操舵支援方法。
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JP2015201884A JP6728620B2 (ja) | 2015-10-13 | 2015-10-13 | 操舵支援装置及び操舵支援方法 |
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