WO2016193265A1 - Verfahren zur transformation einer positionsangabe in ein lokales koordinatensystem - Google Patents

Verfahren zur transformation einer positionsangabe in ein lokales koordinatensystem Download PDF

Info

Publication number
WO2016193265A1
WO2016193265A1 PCT/EP2016/062279 EP2016062279W WO2016193265A1 WO 2016193265 A1 WO2016193265 A1 WO 2016193265A1 EP 2016062279 W EP2016062279 W EP 2016062279W WO 2016193265 A1 WO2016193265 A1 WO 2016193265A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
latitude
coordinate system
local
longitude
distance
Prior art date
Application number
PCT/EP2016/062279
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Sorin Huss
Attila Jaeger
Original Assignee
Continental Teves Ag & Co. Ohg
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Continental Teves Ag & Co. Ohg filed Critical Continental Teves Ag & Co. Ohg
Priority to CN201680024823.5A priority Critical patent/CN107636490B/zh
Priority to EP16728871.1A priority patent/EP3304126A1/de
Publication of WO2016193265A1 publication Critical patent/WO2016193265A1/de
Priority to US15/827,699 priority patent/US10732598B2/en

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
    • G05B19/042—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers using digital processors
    • G05B19/0426—Programming the control sequence
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B17/00—Systems involving the use of models or simulators of said systems
    • G05B17/02—Systems involving the use of models or simulators of said systems electric
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F30/00—Computer-aided design [CAD]
    • G06F30/20—Design optimisation, verification or simulation
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F8/00—Arrangements for software engineering
    • G06F8/60—Software deployment
    • G06F8/61—Installation
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H04W4/025—Services making use of location information using location based information parameters
    • H04W4/027—Services making use of location information using location based information parameters using movement velocity, acceleration information
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/20—Pc systems
    • G05B2219/23—Pc programming
    • G05B2219/23446—HIL hardware in the loop, simulates equipment to which a control module is fixed
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/20—Pc systems
    • G05B2219/23—Pc programming
    • G05B2219/23452—Simulate sequence on display to control program, test functions
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/20—Pc systems
    • G05B2219/23—Pc programming
    • G05B2219/23456—Model machine for simulation

Definitions

  • the invention relates to a method for transforming an indication of at least one position in a global coordinate system into a second local coordinate system according to the preamble of claim 1 and a corresponding method for inverse transformation of the position indication and a vehicle system for carrying out such a transformation according to the preamble of the claim 11th
  • Position data of a vehicle is a basic quantity for many vehicle-to-X applications (hereafter V2X for short).
  • the position data can be a statement about the position of the own vehicle or. Affect ego vehicle.
  • messages received by other vehicles or road users, for example DENM messages also contain corresponding position information or data generated by the sender.
  • the position information is in WGS-84 format.
  • the position information u. a. indicated by latitude and longitude are universally valid on the globe, they are unwieldy for the utilization of the information in a V2X application or require a high computational effort.
  • the inventor of this application has therefore developed a method in which the global position information is converted into a local coordinate system. He uses the distance of the current position of Greenwich and the equator and uses these distances as position information for a two ⁇ axis coordinate system. Further details about the method are in the technical article "Novel Techniques to Handle Rectangular Areas in Car-to-X Communication Applications", Proceedings of the 10th In ⁇ ternational Conference on Informatics in Control, Automation and Robotics (ICINCO) - Special Session on Intelligent Vehicle Control & Intelligent Transportation Systems
  • the object is achieved according to a method according to the preamble of claim 1, wherein the reference length degree he is selected in the vicinity of or adjacent to the position to be converted.
  • the local coordinate system is a Cartesian coordinate system.
  • the local coordinate system is spanned by the first and second axes or by the x and y axes.
  • the x-axis is essentially horizontal, ie parallel to a latitude.
  • the y-axis is substantially parallel to a longitude.
  • the equator is used.
  • the point of origin of the local coordinate system lies at the intersection of the reference length degree and the reference width degree.
  • the invention is based on the finding that the Ab was ⁇ calculation is easiest when distances parallel to a longitudinal and latitude.
  • the underlying assumption that the globe has a spherical shape enhances this.
  • the method can be performed without noticeable error, even if the distance is not calculated accurately. Therefore, in the sense of this invention, the wording "identical" is not to be understood in a geometric sense, meaning that a slight deviation is permissible as long as it does not markedly degrade the quality of the position specification in the local coordinate system.
  • the method is suitable both for the transformation of positions. which may, for example, be detected by an ego vehicle as well as positions provided by other vehicles or road users, therefore, the antenna for receiving the position indications or signals may be GNSS antennas or antennas for transmitting data. eg according to the IEEE 802.11, 3G or LTE standard.
  • a degree of longitude in the vicinity of the position or adjacent to this position is selected as the reference length degree.
  • the invention is further based on the finding that a binding of the first reference point to Greenwich or the zero meridian is not necessary and not advantageous.
  • a selection according to the invention of the reference also has the advantage that the assumption of a two-dimensional level on the area or area under consideration is more likely to be due to a smaller extent of the considered area.
  • the maximum distance between the reference length degree and the position is less than 10 kilometers, more preferably less than 1 kilometer. In first experiments, these distances have proven to be practicable.
  • the distances are calculated in radians.
  • the computational effort to determine the distances can be further reduced in this way.
  • the ego position can also be used as the origin of the local coordinate system.
  • this embodiment is particularly advantageous because in V2X applications usually the surrounding area is considered and therefore the influence of Verzer ⁇ approximation error then imperceptibly occurs in such a case.
  • the assignment of further positions within the local coordinate system then takes place relative to the ego position.
  • y_P r * ( ⁇ _ ⁇ - ⁇ _0) with ⁇ _0, ⁇ _0 for the latitude and longitude of the Ego position P_0, or the origin point of the local coordinate system. .
  • the equation for the x-coordinate can be modified such that instead of cos ( ⁇ _ ⁇ ) the cosine of the reference latitude or the origin point is used, namely cos (cp_R) or cos (cp_0).
  • cos ( ⁇ _ ⁇ ) the cosine of the reference latitude or the origin point is used, namely cos (cp_R) or cos (cp_0).
  • cp_R cos
  • cp_0 cos
  • the reference length and latitude are fixed for an application period.
  • the embodiment makes it possible to span a temporary local coordinate system, which is suitable for applications in which a limited range has to be defined.
  • the period of application is shorter than 120 seconds, in particular shorter than 60 seconds, particularly preferably shorter than 30 seconds.
  • the duration of the application period is set as a function of the driving speed.
  • the object is further achieved according to a second aspect of the invention by means of a method according to claim 10.
  • the method according to the invention enables the inverse transformation from position information in a global coordinate system, so that the position information, for example, coupled with other information to other vehicle components or road users can be sent.
  • the choice of equations depends on whether you have chosen the equator or another degree of latitude as the reference latitude.
  • the object is achieved according to a third aspect of the invention by means of a vehicle system according to the preamble of claim 11, wherein the reference length degree is selected such that it is in the vicinity of the position or positions to be converted.
  • Fig. 2 is an illustration for a transformation of a point
  • FIG. 3 is a schematic block diagram of a vehicle system according to the invention.
  • FIG. 1 shows a scenario in which the method according to the invention is used. It shows a vehicle 1 that travels along a road 2 and detects several positions P_l to P_6 along the road at regular intervals. Each of these positions P_l to P_6 was detected by means of a GNSS receiver of the vehicle. However, it is also conceivable that such positions also transmitted by other road users become. For the method according to the invention this circumstance does not matter.
  • the positions are originally coded according to the WGS-84 and contain information about the longitude and the latitude. Each of these points can thus be mapped from the information on the globe, as shown in FIG.
  • the points P_l through P_6 in the ego vehicle are transformed into a second local coordinate system.
  • the current position is indicated P_0 of the ego-vehicle than Ur ⁇ jump point of the local coordinate system, but this is only an example.
  • the point P_0 can also be maintained for a certain time or period of use, regardless of whether the ego vehicle is moving on or not.
  • the transformed local coordinates can be used, for example, to span an area 3 over several points P_1 to P_6. For this area 3 then V2X relevant information can be stored, such as road-related weather data. In this way, subsequent drivers could be warned about slippery roads or other dangers.
  • the method according to the invention is described in more detail by way of example for the point P from FIG. 2.
  • the reference latitude cp_R is usually the equator.
  • the reference length degree X_R is advantageously set such that it is in the vicinity of the respective position P.
  • the longitude ⁇ _0 and latitude ⁇ _0 of the position of the ego vehicle P_0 could also be used as reference length degree X_R and reference latitude.
  • the distance between the current position P and the Reference length degree in the orientation of the latitude advantageously less than 10 km, more preferably less than 1 km amount.
  • the radius can be taken as the radius according to the WGS-84 standard, after which the radius is 6371000, 8 m. In this way one obtains the distance for the x-coordinate in meters.
  • ⁇ _0 the longitude ⁇ _0 of the position P_0 of the ego vehicle as the reference length degree
  • ⁇ _0 should be substituted for ⁇ R in the above equation.
  • the distance from the reference latitude ⁇ _ ⁇ is calculated to the point P, which then ent ⁇ speaks the y-coordinate.
  • ⁇ _ ⁇ x_P / (r * cos ( ⁇ P)) + X_R or
  • ⁇ _ ⁇ x_P / (r * cos (cp R)) + X_R and latitude by means of
  • X_R and cp_R can also correspond to the coordinates of the ego position ⁇ _0 and ⁇ _0.
  • FIG. 3 shows a vehicle system 10 for transforming at least one position specification on a globe from a first global coordinate system into a second local coordinate system, wherein the position in the first global coordinate system can be specified by specifying the latitude and longitude, and wherein the position in the second local coordinate system with respect to two orthogonally aligned axes is specifiable.
  • the above method can be performed from ⁇ means of the herein described vehicle system 10, so that not address the details of the method even further detail.
  • the vehicle system 10 has an application block 20, which is connected via a plurality of interfaces 12 to other components of the vehicle and are shown summarized in FIG. 3 as a separate component block 30.
  • the component block 30 has a plurality of receivers for receiving position signals.
  • the system includes a message receiver 31 for receiving messages from other road users.
  • the application block 20 correspondingly has data receivers 21, 22 which initially receive the data transmitted by the message receiver 31 or GNSS position module 32.
  • the data receivers 21, 22 may be designed such that they only receive the transmitted data.
  • the transformation of the coordinates could already take place in the data sensors 21, 22. In the former case, the transformation could also be carried out in a computing unit 23, which combines the local Positi ⁇ ons stylist with application-specific data.
  • the data collectors 21, 22 themselves are to be understood as arithmetic units in the sense of the claims.
  • a news station 24 is also part of the application block 20, via which the messages generated by the arithmetic unit 23 can be transmitted via corresponding components 34 for sending messages to other road users.
  • the local position information is converted back into a global coordinate system, for example the WGS-84 format, as described above. This inverse transformation can also be carried out analogously in the message transmitter directly or in the arithmetic unit 23.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Geometry (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Computer Hardware Design (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Navigation (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Transformation einer Angabe zu mindestens einer Position auf einem Globus von einem ersten globalen Koordinatensystem in ein zweites lokales Koordinatensystem, wobei die Position im ersten globalen Koordinatensystem mittels Angabe des Längengrades und eines Breitengrades angebbar ist, und wobei die Position im zweiten lokalen Koordinatensystem in Bezug zu zwei orthogonal zueinander ausgerichteten Achsen angebbar ist, aufweisend die Schritte: -Empfangen eines Signals enthaltend Angabe zur Position mittels einer Antenne, -Ermitteln eines ersten Abstandes (x) zwischen der Position und einem Referenzlängengrad für die erste lokale Achse mittels einer Recheneinheit, und -Ermitteln eines zweiten Abstandes (y) zwischen der Position und einem Referenzbreitengrad für die zweite lokale Achse mittels der Recheneinheit, dadurch gekennzeichnet, dass der Referenzlängengrad derart ausgewählt wird, dass er in der Nähe der Position ist.

Description

Verfahren zur Transformation einer Positionsangäbe in ein lokales Koordinatensystem
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Transformation einer Angabe zu mindestens einer Position in einem globalen Koordinatensystem in ein zweites lokales Koordinatensystem gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 und sowie ein entsprechendes Verfahren zur Rücktransformation der Positionsangabe und ein Fahrzeugsystem zum durchführen einer solchen Transformation gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 11.
Positionsdaten eines Fahrzeugs bilden eine Basisgröße für viele Fahrzeug-zu-X Applikationen (hiernach kurz V2X) . Die Positionsdaten können dabei eine Aussage über die Position des eigenen Fahrzeugs bzw . Ego-Fahrzeugs betreffen . Darüber hinaus enthalten von anderen Fahrzeugen oder Verkehrsteilnehmern empfangene Nachrichten, bspw. DENM Nachrichten, auch entsprechende Positionsangaben bzw. -daten, die vom Absender generiert wurden. In DEMNs sind die Positionsangaben im WGS-84 Format enthalten.
Gemäß dem WGS-84 Format werden die Positionsangaben u. a. unter Verwendung von Längen- und Breitengraden angegeben. Diese Angaben sind zwar universell auf dem Globus gültig, sind aber für die Verwertung der Informationen in einer V2X Applikation unhandlich bzw. erfordern einen hohen Rechenaufwand.
Der Erfinder dieser Anmeldung hatte daher ein Verfahren entwickelt, bei der die globalen Positionsangaben in ein lokales Koordinatensystem umgewandelt werden. Dabei verwendet er den Abstand der aktuellen Position von Greenwich und dem Äquator und verwendet diese Abstände als Positionsangabe für ein zwei¬ achsiges Koordinatensystem. Weitere Details zu dem Verfahren sind in dem Fachartikel "Novel Techniques to Handle Rectangular Areas in Car-to-X Communication Applications", Proceedings of the 10th In¬ ternational Conference on Informatics in Control, Automation and Robotics (ICINCO) - Special Session on Intelligent Vehicle Controls & Intelligent Transportation Systems
(IVC&ITS), Reykjavik, Island, Juli 2013 zu finden. Nachteil dieses bekannten Verfahrens ist jedoch, dass mit größerem Abstand vom Greenwich ein Verzerrungsfehler bei der Transformation der Positionsangaben auftritt, so dass das Verfahren nur in der Nähe von Greenwich nutzbare Ergebnisse liefert. Für Verfahren oder Systeme, die weltweit Anwendung finden sollen, ist dieser Umstand nicht akzeptabel. Aufgabe der Erfindung ist es daher, das bekannte Verfahren derart weiterzubilden, so dass es universell einsetzbar ist.
Die Aufgabe wird gelöst gemäß eines Verfahrens gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1, wobei der Referenzlängengrad er in der Nähe der zu konvertierenden Position oder benachbart dazu ausgewählt wird.
Innerhalb des zweiten lokalen Koordinatensystems lässt sich eine Position innerhalb einer zweidimensionalen Ebene abbilden, was für Berechnungen einfach handzuhaben ist. Idealerweise handelt es sich bei dem lokalen Koordinatensystem um ein kartesisches Koordinatensystem. Das lokale Koordinatensystem wird durch die erste und zweite Achse bzw. durch die x- und y-Achse aufgespannt. Die x-Achse verläuft im Wesentlichen horizontal, also parallel zu einem Breitengrad. Die y-Achse verläuft im Wesentlichen parallel zu einem Längengrad. Mit dem berechneten Abstand von einem Referenzlängengrad bzw. Referenzbreitengrad lässt sich eine Position in einer metrischen Einheit für die x- und y-Achse des lokalen Koordinatensystems angeben. Als Referenzbreitengrad wird vorzugsweise der Äquator verwendet. Idealerweise liegt der Ursprungspunkt des lokalen Koordinatensystems liegt auf dem Kreuzungspunkt des Referenzlängengrades und Referenzbreiten¬ grades .
Die Erfindung basiert dabei auf der Erkenntnis, dass die Ab¬ standsberechnung am einfachsten ist, wenn Abstände parallel zu einem Längs- bzw. Breitengrad verlaufen. Die dem Verfahren zugrunde liegende Annahme, dass der Globus eine sphärische Form aufweist, verstärkt dies.
Aufgrund der geographischen Ausdehnung eines Breitengrades kann das Verfahren ohne merklichen Fehler ausgeführt werden, auch wenn der Abstand nicht exakt berechnet wird. Daher ist der Wortlaut „identisch" im Sinne dieser Erfindung nicht in einem geometrischen Sinne zu verstehen. Eine geringfügige Abweichung ist also soweit zulässig solange es die Qualität der Positionsangabe im lokalen Koordinatensystem nicht merklich verschlechtert. Das Verfahren eignet sich sowohl für die Transformation von Positionen, die bspw. von einem Ego-Fahrzeug erfasst werden, als auch Positionen, die von anderen Fahrzeugen oder Verkehrsteilnehmern geliefert werden. Daher kann es sich bei der Antenne zum Empfangen der Positionsangaben bzw. -signale um GNSS Antennen oder Antennen zum Übertragen von Daten handeln, bspw. nach dem IEEE 802.11, 3G oder LTE Standard.
Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens wird als Referenzlängengrad ein Längengrad in der Nähe der Position oder benachbart zu dieser Position, vorzugsweise im Bereich bis 10km, ausgewählt. Die Erfindung beruht ferner auf der Erkenntnis, dass eine Bindung des ersten Referenzpunktes an Greenwich bzw. dem Null-Meridian nicht notwendig und nicht vorteilhaft ist. Eine erfindungsgemäße Auswahl des Referenz- längengrades hat darüber hinaus auch den Vorteil, dass durch eine geringere Ausdehnung des betrachteten Areals die Annahme einer zweidimensionalen Ebene auf das betrachtete Areal bzw. Bereich eher zutrifft. Bevorzugter Weise beträgt der maximale Abstand zwischen dem Referenzlängengrad und der Position weniger als 10 Kilometer, besonders bevorzugt weniger als 1 Kilometer. In ersten Versuchen haben sich diese Abstände als praktikabel erwiesen.
Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens werden die Abstände in Bogenmaß berechnet. Der Rechenaufwand zum Ermitteln der Abstände kann auf diese Weise weiter verringert werden.
Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens wird der Abstand für die erste lokale Achse mittels der Gleichung x_P = r * (λ_Ρ - X_R) * cos (cp_P) berechnet, mit r für Erdradius gemäß WSG-84,
λ_Ρ für Längengrad der Position,
X_R für Referenzlängengrad, und
φ_Ρ für Breitengrad der Position.
Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens wird der Abstand für die zweite lokale Achse mittels der Gleichung y_P = r * φ_Ρ berechnet . Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens wird der Referenzbreitengrad in der Nähe der Position ausgewählt. Die vorgenannte Gleichungen ändern sich in so einem Fall zu y_P = r * (φ_Ρ - cp_R) mit cp_R für Referenzbreitengrad. Das hat den Vorteil, dass die Werte für die y-Koordinaten bei geeigneter Wahl des Refe- renzbreitengrades kleiner werden, so dass bei beschränkter Bit Anzahl, bspw. 32-Bit, die lokale y-Koordinaten trotz der beschränkten Bit Anzahl noch präzise abbildbar ist.
Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens wird der Längengrad der Ego-Position oder Eigenposition als Referenzlängengrad und der Breitengradgrad der Ego-Position oder Eigenposition als Referenzbreitengrad. Insbesondere kann die Ego-Position auch als Ursprungspunkt des lokalen Koordinatensystems verwendet werden. Für die Anwendung des Verfahrens in V2X Anwendungen ist diese Ausführungsform besonders vorteilhaft, da in V2X Anwendungen i. d. R. die nähere Umgebung betrachtet wird und daher der Einfluss des Verzer¬ rungsfehlers in so einem Fall dann nur unmerklich auftritt. Die Zuordnung weiterer Positionen innerhalb des lokalen Koordi- natensystems erfolgt dann relativ zur Ego-Position. Die vorgenannte Gleichungen ändern sich in so einem Fall zu x_P = r * (λ_Ρ - λ_0) * cos (φ_Ρ)
y_P = r * (φ_Ρ - φ_0) mit λ_0, φ_0 für den Längen- und Breitengrad der Ego-Position P_0 , bzw. des Ursprungspunktes des lokalen Koordinatensystems. ,
b
Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens kann die Gleichung für die x-Koordinate derart abgewandelt werden, dass anstatt cos (φ_Ρ) der Kosinus des Referenzbreitengrad bzw des Ursprungspunktes verwendet wird, nämlich cos (cp_R) bzw. cos(cp_0). Bei gleichbleibendem Refe¬ renzlängen- und -breitengrad, i. d. R. also während einer Anwendungsperiode, bleibt dann für alle Koordinaten und in beiden Richtungen der Konvertierung dieser Wert stets gleich, muss also nur einmal bestimmt werden. So kann der Rechenaufwand zusätzlich verringert werden.
Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens werden der Referenzlängen- und -breitengrad, für eine Anwendungsperiode fixiert. Die Ausführungsform ermöglicht es ein temporäres lokales Koordinatensystem aufzuspannen, das für Anwendungsfälle in denen ein begrenzter Bereich definiert werden muss geeignet ist.
Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens ist die Anwendungsperiode kürzer als 120 Sekunden, insbesondere kürzer als 60 Sekunden, besonders bevorzugt kürzer als 30 Sekunden. Für den Einsatz in V2X Anwendungen haben sich die vorgenannten Werte als besonders praktikabel erwiesen. Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens wird die Dauer der Anwendungsperiode in Abhängigkeit der Fahrgeschwindigkeit eingestellt. Mittels dieser alterna¬ tiven Ausführungsform kann auf diese Weise die Anwendungsdauer möglichst genau an die jeweilige Fahrsituation angepasst werden, bspw. Fahrt auf der Autobahn, Landstraße oder in der Stadt.
Die Aufgabe wird ferner gelöst gemäß einem zweiten Aspekt der Erfindung mittels eines Verfahrens gemäß Anspruchs 10. Das erfindungsgemäße Verfahren ermöglicht die Rücktransformation von Positionsangaben in ein globales Koordinatensystem, so dass die Positionsangaben bspw. gekoppelt mit weiteren Informationen an andere Fahrzeugkomponenten oder Verkehrsteilnehmer übersendet werden können. Die Auswahl der Gleichungen ist davon abhängig, ob man als Referenzbreitengrad den Äquator oder einen anderen Breitengrad gewählt hat.
Ferner wird die Aufgabe gelöst gemäß eines dritten Aspektes der Erfindung mittels eines Fahrzeugsystems gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 11, wobei der Referenzlängengrad derart ausgewählt wird, dass er in der Nähe der zu konvertierenden Position bzw. Positionen ist.
Die Erfindung wird im Folgenden anhand eines Ausführungsbei- spiels und von Figuren näher beschrieben. Es zeigen:
Fig. 1 eine beispielhafte Darstellung von mehreren Positionen in einem lokalen Koordinatensystem,
Fig. 2 eine Darstellung für eine Transformation eines Punktes
P gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahrens (nicht maßstabsgetreu) , und
Fig. 3 ein schematisches Blockdiagramm eines erfindungs- gemäßen Fahrzeugsystems.
Figur 1 zeigt ein Szenario, bei dem das erfindungsgemäße Verfahren zum Einsatz kommt. Es zeigt ein Fahrzeug 1, das entlang einer Straße 2 fährt und in regelmäßigen Abständen mehrere Positionen P_l bis P_6 entlang der Straße erfasst. Jede dieser Positionen P_l bis P_6 wurde mittels eines GNSS Empfängers des Fahrzeugs erfasst. Es ist jedoch auch denkbar, dass solche Positionen auch von anderen Verkehrsteilnehmern übermittelt werden. Für das erfindungsgemäße Verfahren spielt dieser Umstand keine Rolle.
Die Positionen sind ursprünglich gemäß dem WGS-84 codiert und enthalten eine Information über den Längengrad und den Breitengrad. Jeder dieser Punkte kann somit anhand der Informationen auf dem Globus abgebildet werden, wie in Figur 2 gezeigt. Für V2X Anwendungen werden die Punkte P_l bis P_6 in dem Ego-Fahrzeug in ein zweites lokales Koordinatensystem transformiert. In Figur 1 ist die aktuelle Position P_0 des Ego-Fahrzeugs als Ur¬ sprungspunkt des lokalen Koordinatensystems angegeben, was jedoch nur ein Beispiel darstellt. Der Punkt P_0 kann je nach Anwendung auch über eine gewisse Zeit oder Anwendungsperiode beibehalten werden, unabhängig davon, ob sich das Ego-Fahrzeug weiterbewegt oder nicht . Die transformierten lokalen Koordinaten können dazu verwendet werden, um bspw. einen Bereich 3 über mehrere Punkte P_l bis P_6 zu spannen. Für diesen Bereich 3 können dann V2X relevante Informationen hinterlegt werden, wie bspw. straßenbezogene Wetterdaten. Auf diese Weise könnten nach- folgende Fahrer vor Straßenglätte oder anderen Gefahren gewarnt werden .
Das erfindungsgemäße Verfahren wird beispielhaft für den Punkt P aus der Figur 2 näher beschrieben. Um die Positionsangaben zum Punkt P in ein zweidimensionales Koordinatensystem zu transformieren wird zunächst ein Referenzlängengrad und ein Referenzbreitengrad festgelegt. Der Referenzbreitengrad cp_R ist in der Regel der Äquator. Der Referenzlängengrad X_R wird vorteilhafter Weise derart festgelegt, dass es in der Nähe der jeweiligen Position P liegt. Als Referenzlängengrad X_R und Referenzbreitengrad könnte auch der Längengrad λ_0 und Breitengrad φ_0 der Position des Ego-Fahrzeugs P_0 verwendet werden. Für die Anwendungen in einem Fahrzeugsystem sollte der Abstand zwischen der aktuellen Position P und dem Referenzlängengrad in der Ausrichtung des Breitengrades vorteilhafterweise weniger als 10 km, besonders bevorzugt weniger als 1 km, betragen. Zum Berechnen der lokalen x-Koordinate wird der Abstand zwischen dem Referenzlängengrad X_R und dem Punkt P berechnet, gemäß der Gleichung x_P = r * (λ_Ρ - X_R) * cos (cp_P) mit r für Erdradius,
λ_Ρ für Längengrad der Position,
X_R für Referenzlängengrad, und
φ_Ρ für Breitengrad der Position.
Als Radius kann dabei der Radius entsprechend dem WGS-84 Standard genommen werden, wonach der Radius 6371000, 8 m beträgt . Auf diese Weise erhält man den Abstand für die x-Koordinate in Metern. Nimmt man den Längengrad λ_0 der Position P_0 des Ego-Fahrzeugs als Referenzlängengrad, so ist in der obigen Gleichung λ_0 anstatt λ R einzusetzen. In entsprechender Weise wird der Abstand vom Referenzbreitengrad φ_Ρ zu dem Punkt P berechnet, was dann der y-Koordinate ent¬ spricht. Nimmt man den Äquator als Referenzbreitengrad, so lautet die Gleichung y_P = r * φ_Ρ, und man erhält auf diese Weise den Abstand des Punktes P vom Äquator in Metern. Nimmt man den Breitengrad φ_0 der Position des Ego-Fahrzeugs als Referenzlängengrad, so lautet die Gleichung y_P = r * (φ_Ρ - φ_0) .
Auf diese Weise können alle Punkte P_l bis P_6. Wählt man die Position des Ego-Fahrzeugs P_0 als Ursprungspunkt des lokalen Koordinatensystems, so würde sich die y-Koordinate der Punkte P_l bis P_6 als Differenz zu P_0 ergeben. Das hat den Vorteil, dass die Werte für die y-Koordinaten relativ klein sind und bei beschränkter Bit Anzahl, bspw. 32-Bit, die lokale y-Koordinaten trotz der beschränkten Bit Anzahl noch präzise abbildbar ist. Insbesondere kann die Berechnung dadurch vereinfacht werden, indem man bei der Bestimmung der x-Koordinate den Breitengrad φ_0 der Ego-Position in den Cosinus-Term einsetzt, so dass die Gleichung x_p_i = r * (λ_Ρ_ί - λ_0) * cos(cp_0) mit konstantem cos(cp_0) für P_l bis P_6 angewendet werden kann.
Wesentliche Vorteile der Erfindung ergeben sich im Vergleich zum bekannten Verfahren aus dem Stand der Technik, indem man den Abstand zwischen der Position und dem Referenzlängen- und -breitengrad aufbauend auf der Differenz der Winkel (im Bogenmaß) der sphärischen Koordinaten berechnet. Durch eine geeignete Auswahl des ersten Referenzlängengrades in der Nähe einer aktuellen Position kann der Verzerrungsfehler darüber hinaus noch verkleinert werden.
Die Rücktransformation einer Positionsangabe aus einem lokalen Koordinatensystem in ein globales Koordinatensystem erfolgt entsprechend durch eine algebraische Auflösung der vorgenannten Gleichungen nach dem Längen- bzw. Breitengrad λ_Ρ und φ_Ρ :
Längengrad mittels
λ_Ρ = x_P / (r * cos (φ P) ) + X_R oder
λ_Ρ = x_P / (r * cos (cp R) ) + X_R und Breitengrad mittels
φ = y_P / r
oder
y_P / r + cp_R wobei X_R und cp_R auch den Koordinaten der Ego-Position λ_0 und φ_0 entsprechen kann.
In Figur 3 ist ein Fahrzeugsystem 10 zur Transformation mindestens einer Positionsangabe auf einem Globus von einem ersten globalen Koordinatensystem in ein zweites lokales Koordina- tensystem gezeigt, wobei die Position im ersten globalen Koordinatensystem mittels Angabe des Längengrades und eines Breitengrades angebbar ist, und wobei die Position im zweiten lokalen Koordinatensystem in Bezug zu zwei orthogonal zueinander ausgerichteten Achsen angebbar ist. Das oben genannte Verfahren kann mittels des hier beschriebenen Fahrzeugsystems 10 aus¬ geführt werden, so dass auf die Einzelheiten des Verfahrens selbst nicht weiter detailliert eingegangen wird.
Das Fahrzeugsystem 10 weist einen Applikationsblock 20 auf, das über mehrere Schnittstellen 12 mit anderen Komponenten des Fahrzeugs verbunden ist und in Figur 3 als eigener Komponentenblock 30 zusammengefasst dargestellt sind.
Der Komponentenblock 30 weist mehrere Empfänger zum Empfangen von Positionssignalen auf. Zum einen enthält das System eine Nachrichtenempfänger 31 zum Empfangen von Nachrichten von anderen Verkehrsteilnehmern. Darüber hinaus gibt es mindestens eine GNSS-Positionsmodul 32 zum Ermitteln von Positionsdaten des Ego-Fahrzeugs . Der Applikationsblock 20 weist entsprechend dazu Datenaufnehmer 21, 22 auf, die zunächst die vom Nachrichtenempfänger 31 oder GNSS-Positionsmodul 32 übermittelten Daten aufnehmen. Die Datenaufnehmer 21, 22 können derart ausgelegt sein, dass sie die übermittelten Daten nur aufnehmen. Alternativ könnte die Transformation der Koordinaten bereits in den Datenaufnehmern 21, 22 erfolgen. Im ersteren Fall könnte die Transformation auch in einer Recheneinheit 23 erfolgen, die die lokalen Positi¬ onsdaten mit anwendungsspezifischen Daten verknüpft. Im letzteren Fall sind die Datenaufnehmer 21 ,22 selbst als Recheneinheiten im Sinne der Ansprüche zu verstehen.
Ein Nachrichtensender 24 ist auch Teil des Anwendungsblocks 20, worüber die von der Recheneinheit 23 erzeugten Nachrichten über entsprechende Komponenten 34 zum Senden von Nachrichten an andere Verkehrsteilnehmer übermittelt werden können. Vor dem versenden der Nachrichten erfolgt eine Rücktransformation der lokalen Positionsangaben in ein globales Koordinatensystem, bspw. dem WGS-84 Format, wie oben beschrieben. Diese Rücktransformation kann auch analog in dem Nachrichtensender direkt oder in der Recheneinheit 23 erfolgen.

Claims

Patentansprüche
1. Verfahren zur Transformation einer Angabe zu mindestens einer Position auf einem Globus von einem ersten globalen Koordinatensystem in ein zweites lokales Koordinatensystem, wobei die Position im ersten globalen Koordinatensystem mittels Angabe des Längengrades und eines Breitengrades angebbar ist, und
wobei die Position im zweiten lokalen Koordinatensystem in Bezug zu zwei orthogonal zueinander ausgerichteten Achsen angebbar ist,
aufweisend die Schritte:
- Empfangen eines Signals enthaltend Angabe zur Position mittels einer Antenne,
- Ermitteln eines ersten Abstandes (x) zwischen der Position und einem Referenzlängengrad für die erste lokale Achse mittels einer Recheneinheit, und
- Ermitteln eines zweiten Abstandes (y) zwischen der Position und einem Referenzbreitengrad für die zweite lokale Achse mittels der Recheneinheit,
dadurch gekennzeichnet, dass der Referenzlängengrad in der Nähe der Position ausgewählt wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1, wobei als Referenzbreitengrad ein Breitengrad in der Nähe der Position ausgewählt wird.
3. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche wobei der Abstand für die erste lokale Achse mittels der Gleichung x_P = r * (λ_Ρ - X_R) * cos (cp_P) berechnet wird, mit r für Erdradius, λ_Ρ für Längengrad der Position,
X_R für Referenzlängengrad, und
φ_Ρ für Breitengrad der Position.
Verfahren nach Anspruch 3 wobei der Abstand für die erste lokale Achse mittels der Gleichung x_P = r * (λ_Ρ - X_R) * cos (cp_R) berechnet wird.
Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche wobei der Abstand für die zweite lokale Achse mittels der Gleichung y_P = r * (φ_Ρ - cp_R) berechnet wird, mit r für Erdradius,
φ_Ρ für Breitengrad der Position und
cp_R für Referenzbreitengrad.
Verfahren nach Anspruch 5 wobei als Referenzbreitengrad der Äquator genommen wird, so dass der Abstand für die zweite lokale Achse mittels der Gleichung y P = r * φ P berechnet wird.
7. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei die Abstände in Bogenmaß berechnet werden. Verfahren nach einem der Vorstehenden Ansprüche, wobei der Längengrad der Ego-Position als Referenzlängengrad aus¬ gewählt wird. 9. Verfahren nach einem der Vorstehenden Ansprüche, wobei der Breitengradgrad der Ego-Position als Referenzbreitengrad ausgewählt wird.
10. Verfahren nach einem dem vorstehenden Anspruch, wobei der Referenzbreiten- und/oder -längengrad für eine Anwendungsperiode fixiert wird.
11. Verfahren nach dem vorstehenden Anspruch, wobei die Anwendungsperiode kürzer als 120 Sekunden, insbesondere 60 Sekunden, besonders bevorzugt 30 Sekunden, ist.
12. Verfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 11, wobei die Dauer der Anwendungsperiode in Abhängigkeit der Fahrgeschwin¬ digkeit eingestellt wird.
13. Verfahren zur Transformation einer Angabe zu mindestens einer Position auf einem Globus von einem zweiten lokalen Koordinatensystem in ein erstes globales Koordinatensystem, wobei die Position im ersten globalen Koordinatensystem mittels Angabe des Längengrades und eines Breitengrades angebbar ist, und
wobei die Position im zweiten lokalen Koordinatensystem in Bezug zu zwei orthogonal zueinander ausgerichteten Achsen angebbar ist,
aufweisend die Schritte:
Ermitteln des Längengrades mittels
λ_Ρ = x_P / (r *cos (cp_P) ) + X_R
oder
λ P = x P / (r *cos (cp R) ) + λ R und
Ermitteln des Breitengrades mittels
φ_Ρ = y_P / r
oder
φ_Ρ = y_P / r + cp_R jeweils mit r für Erdradius,
λ_Ρ für Längengrad der Position,
X_R für Referenzlängengrad,
φ_Ρ für Breitengrad der Position und
cp_R für Referenzbreitengrad wobei X_R und cp_R auch den Koordinaten der Ego-Position λ_0 und φ_0 entsprechen kann.
Fahrzeugsystem zur Transformation einer Angabe zu mindestens einer Position auf einem Globus von einem ersten globalen Koordinatensystem in ein zweites lokales Koordinatensystem, wobei die Position im ersten globalen Koordinatensystem mittels Angabe des Längengrades und eines Breitengrades angebbar ist, und
wobei die Position im zweiten lokalen Koordinatensystem in Bezug zu zwei orthogonal zueinander ausgerichteten Achsen angebbar ist,
aufweisend
- einen Empfänger zum Empfangen von Positionssignalen,
- eine Recheneinheit zum Ermitteln eines ersten Abstandes (x) zwischen der Position und Referenzlängengrad für die erste lokale Achse, und zum Ermitteln eines zweiten Abstandes (y) zwischen der Position und einem Referenzbreitengrad für die zweite lokale Achse, dadurch gekennzeichnet, dass der Referenzlängengrad in der Nähe der Position ausgewählt wird.
PCT/EP2016/062279 2015-06-01 2016-05-31 Verfahren zur transformation einer positionsangabe in ein lokales koordinatensystem WO2016193265A1 (de)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201680024823.5A CN107636490B (zh) 2015-06-01 2016-05-31 将一位置信息变换为一个局部坐标系的方法
EP16728871.1A EP3304126A1 (de) 2015-06-01 2016-05-31 Verfahren zur transformation einer positionsangabe in ein lokales koordinatensystem
US15/827,699 US10732598B2 (en) 2015-06-01 2017-11-30 Method for the transformation of position information into a local coordinates system

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102015210096.0 2015-06-01
DE102015210096.0A DE102015210096A1 (de) 2015-06-01 2015-06-01 Verfahren zur Transformation einer Positionsangabe in ein lokales Koordinatensystem

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
US15/827,699 Continuation US10732598B2 (en) 2015-06-01 2017-11-30 Method for the transformation of position information into a local coordinates system

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2016193265A1 true WO2016193265A1 (de) 2016-12-08

Family

ID=56121044

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/EP2016/062279 WO2016193265A1 (de) 2015-06-01 2016-05-31 Verfahren zur transformation einer positionsangabe in ein lokales koordinatensystem

Country Status (5)

Country Link
US (1) US10732598B2 (de)
EP (1) EP3304126A1 (de)
CN (1) CN107636490B (de)
DE (1) DE102015210096A1 (de)
WO (1) WO2016193265A1 (de)

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108986510A (zh) * 2018-07-31 2018-12-11 同济大学 一种面向路口的智能化本地动态地图实现***及实现方法
CN110909456B (zh) * 2019-11-07 2023-08-08 泰斗微电子科技有限公司 一种建模方法、装置、终端设备及介质
CN111046463B (zh) * 2019-11-28 2022-11-22 郑州大学 基于正交理论的桁架结构变形分解方法
CN112946708B (zh) * 2019-12-11 2023-04-07 中国航天***工程有限公司 一种提高北斗导航***定位精度的方法及***
CN111062875B (zh) * 2019-12-19 2021-11-12 广州启量信息科技有限公司 一种用于空中全景漫游数据的坐标转换方法及装置
CN113608233B (zh) * 2021-06-30 2024-05-31 湖南宏动光电有限公司 一种基于坐标变换的虚拟瞄具实现方法及***

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20100191461A1 (en) * 2009-01-26 2010-07-29 Gm Global Technology Operations, Inc. System and method of lane path estimation using sensor fusion
EP2503288A2 (de) * 2011-03-23 2012-09-26 Trusted Positioning Inc. Verfahren zur Lagen- und Fehlausrichtungseinschätzung für uneingeschränkte tragbare Navigation
WO2014083410A1 (en) * 2012-11-30 2014-06-05 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle location estimation apparatus and vehicle location estimation method

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN100578258C (zh) * 2003-12-02 2010-01-06 丰田自动车株式会社 载波相位gps定位装置和方法
US9092914B2 (en) * 2013-06-24 2015-07-28 Zf Friedrichshafen Ag Vehicle efficiency and defect recognition based on GPS location
CN104359492B (zh) * 2014-11-03 2017-03-01 中国科学院合肥物质科学研究院 惯性导航和轮速计组成的航迹推算定位***误差估算算法
CN104602336A (zh) * 2014-12-25 2015-05-06 大连楼兰科技股份有限公司 基于at指令的gsm网络下基站定位方法

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20100191461A1 (en) * 2009-01-26 2010-07-29 Gm Global Technology Operations, Inc. System and method of lane path estimation using sensor fusion
EP2503288A2 (de) * 2011-03-23 2012-09-26 Trusted Positioning Inc. Verfahren zur Lagen- und Fehlausrichtungseinschätzung für uneingeschränkte tragbare Navigation
WO2014083410A1 (en) * 2012-11-30 2014-06-05 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle location estimation apparatus and vehicle location estimation method

Non-Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
LIU PINGZENG ET AL: "Obstacle avoidance system for agricultural robots based on multi-sensor information fusion", COMPUTER SCIENCE AND NETWORK TECHNOLOGY (ICCSNT), 2011 INTERNATIONAL CONFERENCE ON, IEEE, 24 December 2011 (2011-12-24), pages 1181 - 1185, XP032161929, ISBN: 978-1-4577-1586-0, DOI: 10.1109/ICCSNT.2011.6182170 *
MAR J ET AL: "Simulations of the positioning accuracy of integrated vehicular navigation systems", IEE PROCEEDINGS: RADAR, SONAR & NAVIGATION, INSTITUTION OF ELECTRICAL ENGINEERS, GB, vol. 143, no. 2, 3 April 1996 (1996-04-03), pages 121 - 128, XP006006703, ISSN: 1350-2395, DOI: 10.1049/IP-RSN:19960222 *
SANTAMARIA AMILCARE FRANCESCO ET AL: "An efficient traffic management protocol based on IEEE802.11p standard", INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON PERFORMANCE EVALUATION OF COMPUTER AND TELECOMMUNICATION SYSTEMS (SPECTS 2014), IEEE, 6 July 2014 (2014-07-06), pages 634 - 641, XP032630266, DOI: 10.1109/SPECTS.2014.6880004 *
TSUKIOKA S ET AL: "The navigation system for an expendable fiber cable ROV UROV", CHALLENGES OF OUR CHANGING GLOBAL ENVIRONMENT'. CONFERENCE PROCEEDINGS. OCEANS '95 MTS/IEEE; 9-12 OCT. 1995; SAN DIEGO, CA, USA, IEEE, NEW YORK, NY, USA, vol. 3, 9 October 1995 (1995-10-09), pages 1985 - 1990, XP010197664, ISBN: 978-0-933957-14-5, DOI: 10.1109/OCEANS.1995.528881 *

Also Published As

Publication number Publication date
US20180081337A1 (en) 2018-03-22
DE102015210096A1 (de) 2016-12-01
EP3304126A1 (de) 2018-04-11
CN107636490A (zh) 2018-01-26
US10732598B2 (en) 2020-08-04
CN107636490B (zh) 2023-07-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3304126A1 (de) Verfahren zur transformation einer positionsangabe in ein lokales koordinatensystem
DE102013200618B4 (de) Erzeugen einer Innenraum-Funkkarte, Orten eines Ziels im Innenraum
EP2979261B1 (de) Backend für fahrerassistenzsysteme
DE102009014104A1 (de) Erkennungssystem für ein Fahrzeug
EP3532860B1 (de) Vorrichtung und verfahren zum bestimmen einer geographischen position eines fahrzeuges
DE102012107886A1 (de) Verfahren zur elektronischen Erkennung von Verkehrszeichen
DE102016003969A1 (de) Verfahren zum Erfassen von Umgebungsdaten mittels mehrerer Kraftfahrzeuge
DE102019217187A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung von Navigationsinformationen
DE102017218397A1 (de) Verfahren zur Kartierung eines Streckenabschnitts
DE102017204342A1 (de) Verfahren zum Erstellen einer fusionierten Freiraumkarte, elektronische Steuerungsvorrichtung und Speichermedium
EP3491338B1 (de) Verfahren zum senden von daten von einem fahrzeug an einen server und verfahren zum aktualisieren einer karte
EP3128495A1 (de) Verfahren zur geographischen bereichserkennung von verkehrsinfrastruktur
WO2018210487A1 (de) Verfahren, vorrichtung und system zum ermitteln eines wettergebiets
EP3338262A1 (de) Verfahren zur ermittlung eines stauendes im strassenverkehr und diesbezügliche vorrichtungen
DE102016221682A1 (de) Bestimmung eines freien Straßenstellplatzes
DE102017217299A1 (de) Verfahren und Einrichtung
DE102020211392A1 (de) Verfahren zur Erfassung einer Eigenposition bezüglich eines Grenzverlaufs und elektronisches Kontrollsystem
EP3526544B1 (de) Verfahren und vorrichtung zum abtasten eines standortes
DE102010007262B4 (de) Relevanztestverfahren für Fahrzeugsysteme
DE102016206526A1 (de) Verfahren zum Bereitstellen von Feldstärkeninformationen und zur Positionsbestimmung
DE102016110331B3 (de) Verfahren und System zum Ermitteln von Risikobereichen im Straßenverkehr
DE102019216074A1 (de) Verfahren zum Bereitstellen einer Objektnachricht über ein in einer Umgebung eines Verkehrsteilnehmers erkanntes Objekt in einem Kommunikationsnetzwerk zur Kommunikation mit anderen Verkehrsteilnehmern
DE102022207725A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Kalibrieren eines Infrastruktursensorsystems
DE102008038246A1 (de) Verfahren und Gerät zum Bestimmen einer Position einer Kommunikations-Vorrichtung
DE112010005524T5 (de) In einem Fahrzeug montierte Vorrichtung, in einem Fahrzeug montierte Kommunikationsvorrichtung und in einem Fahrzeug montierter Informationsprozessor

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 16728871

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

REEP Request for entry into the european phase

Ref document number: 2016728871

Country of ref document: EP

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE