WO2014079053A1 - 通信恢复的方法、装置和*** - Google Patents

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WO2014079053A1
WO2014079053A1 PCT/CN2012/085240 CN2012085240W WO2014079053A1 WO 2014079053 A1 WO2014079053 A1 WO 2014079053A1 CN 2012085240 W CN2012085240 W CN 2012085240W WO 2014079053 A1 WO2014079053 A1 WO 2014079053A1
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WO
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mobile robot
terminal
robot terminal
wireless network
network signal
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PCT/CN2012/085240
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English (en)
French (fr)
Inventor
张静荣
于江
邓永锋
范维光
苏白龙
Original Assignee
华为技术有限公司
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Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W24/00—Supervisory, monitoring or testing arrangements
    • H04W24/04—Arrangements for maintaining operational condition

Definitions

  • Embodiments of the present invention relate to the field of communications technologies, and in particular, to a method, an apparatus, and a system for communication recovery.
  • BACKGROUND With the development of network technologies, people are increasingly enjoying the convenience and convenience of the network. However, due to the virtual nature of the network, people cannot directly influence the objective world through the network. In response to this situation, network-based robotics have emerged as the times require, and people can easily obtain remote information over the network and perform real-time operations on the remote environment. The operator logs in to the control terminal and sends commands to the remote robot through the network to achieve the purpose of remote control.
  • the embodiment of the present invention provides a method, a device, and a system for communication recovery, so that when the mobile robot terminal and the control terminal communicate with each other, such as poor signal quality or interruption, the communication quality requirement cannot be met, and no manual intervention is required. restore.
  • a method of communication recovery including:
  • the mobile robot terminal confirms that the wireless network signal quality at the first location does not satisfy the communication quality requirement; if the mobile network terminal does not satisfy the communication quality requirement at the first location, the mobile robot terminal from the A position moves to the second position, the wireless network signal quality of the mobile robot terminal at the second location satisfies a communication quality requirement; and the mobile robot terminal operates according to an instruction of the control terminal.
  • the moving the mobile terminal to move from the first position to the second position comprises: moving the mobile robot terminal in a return direction of the historical route to Or the second location; or, the mobile robot terminal is sorted according to the wireless network signal quality of each adjacent location during the moving process, and moves to the second location along a direction in which the wireless network signal quality is the best adjacent location; or And the mobile robot terminal receives the moving route sent by the control terminal, and the mobile robot terminal moves to the second location along the moving route.
  • the method further includes: if the wireless network signal quality of the mobile robot terminal in the first location does not meet a communication quality requirement, generating the mobile robot terminal at the first The location of the wireless network signal quality does not meet the communication quality requirements of the abnormal alarm information.
  • the generating, by the mobile robot terminal, the quality of the wireless network signal in the first location does not meet the communication quality requirement
  • the abnormal alarm information further includes: if the connection between the mobile robot terminal and the control terminal is not interrupted, sending the abnormal alarm information to the control terminal.
  • the mobile robot terminal operates according to an instruction of the control terminal, and further includes:
  • the mobile robot terminal accesses the wireless network in the second location and re-establishes a connection with the control terminal, according to the re-established connection
  • the instruction of the control terminal obtained on the operation is performed; or
  • the mobile robot terminal If the connection between the mobile robot terminal and the control terminal is not interrupted, but the first location and the second location are different cells, the mobile robot terminal reselects or switches to the second location a cell, operating according to an instruction of the control terminal obtained on the uninterrupted connection; or
  • connection between the mobile robot terminal and the control terminal is not interrupted, the first location and the second location are in the same cell, and the operation is performed according to the instruction of the control terminal obtained on the uninterrupted connection. .
  • the mobile robot terminal performs operation according to an instruction of the control terminal, and further includes: the mobile robot terminal sends recovery information to the control terminal So that the control terminal resumes transmitting instructions to the mobile robot terminal.
  • the recovery information includes: a state recovery indication that the wireless network signal quality never satisfies the communication quality requirement to meet the communication quality requirement; or The mobile robot terminal moves from the first position in which the wireless network signal quality does not satisfy the communication quality requirement to the motion trajectory of the second position in which the wireless network signal quality satisfies the communication quality requirement.
  • the mobile robot terminal determines that the wireless network signal quality of the mobile robot terminal in the first location does not meet the communication quality requirement, and includes: if the wireless network is a universal mobile communication system (Universal Mobile In the Telecommunications System (UMTS) system, the Received Signal Code Power (RSCP) or the ratio of the power per chip to the total received power is calculated by the Common Pilot Channel (CPICH) (Ratio of energy per Chip to the total received power density, Ec/Io) to confirm that the communication quality requirements are not met.
  • a method of communication recovery including:
  • Receiving abnormal alarm information sent by the mobile robot terminal confirming, according to the abnormal alarm information, that the wireless network signal quality of the mobile robot terminal in the first location does not meet the communication quality requirement; if the mobile robot terminal is in the first location The wireless network signal quality does not satisfy the communication quality requirement, and the mobile robot terminal transmits a movement route such that the mobile robot terminal moves from the first position to the second position, wherein the mobile robot terminal is in the second position The quality of the wireless network signal meets the communication quality requirements.
  • the moving the route includes:
  • the control end determines a moving route according to a return direction of the historical route of the mobile robot terminal; or, the control end is sorted according to a wireless network signal quality of each adjacent position of the mobile robot terminal during the moving process, by wireless The network signal quality is best determined by the direction in which the adjacent location is located.
  • a mobile robot terminal including:
  • a first determining unit configured to determine, by the mobile robot terminal, that the quality of the wireless network signal of the mobile robot terminal in the first location does not meet the communication quality requirement
  • a mobile control unit configured to: when the first determining unit determines that the wireless network signal quality of the mobile robot terminal in the first location does not meet a communication quality requirement, move the mobile robot terminal from the first location to a second location, the wireless network signal quality of the mobile robot terminal in the second location meets a communication quality requirement;
  • a recovery control unit configured to: after the mobile control unit causes the mobile robot terminal to reach the second location, the mobile robot terminal operates according to an instruction of the control terminal.
  • the mobile control unit is specifically configured to control the mobile robot terminal to move to the second position in a return direction of the historical route;
  • the mobile control unit is specifically configured to control a wireless network signal quality ranking of each adjacent location in the mobile robot terminal moving process, and control the mobile robot terminal to move to the direction in a direction in which a wireless network signal quality is the best adjacent location Second position; or,
  • the mobile control unit is specifically configured to receive a moving route sent by the control terminal, and control the mobile robot terminal to move to the second location along the moving route.
  • the mobile robot terminal further includes an abnormality alarm unit, configured to generate an abnormality that the wireless network signal quality of the mobile robot terminal in the first location does not meet the communication quality requirement Alarm information.
  • the abnormal alarm unit is specifically configured to: if the mobile robot terminal and the control terminal are not disconnected, to the control The terminal sends the abnormal alarm information.
  • the recovery control unit is specifically configured to: if the connection between the mobile robot terminal and the control terminal is interrupted, the mobile robot terminal accesses the network in the second location And establishing a connection with the control terminal; or The recovery control unit is specifically configured to: if the connection between the mobile robot terminal and the control terminal is not interrupted, but the first location and the second location are different cells, the mobile robot terminal reselects or switches to the location The cell in which the second location is located; or
  • the recovery control unit is specifically configured to: if the connection between the mobile robot terminal and the control terminal is not interrupted, and the first location and the second location are in the same cell, obtained according to the uninterrupted connection The instructions of the control terminal operate.
  • the recovery control unit is further configured to send the recovery information to the control terminal.
  • the recovering information includes: recovering a state in which the quality of the wireless network signal does not meet the communication quality requirement and meets the communication quality requirement. And indicating that the mobile robot terminal moves from the first location where the wireless network signal quality does not satisfy the communication quality requirement to the motion trajectory of the second location where the wireless network signal quality meets the communication quality requirement.
  • the first determining unit is specifically configured to confirm that the communication quality requirement is not met by using the CPICH RSCP or the CPICH Ec/Io when the wireless network is a UMTS standard network.
  • a control terminal including:
  • a first receiving unit configured to receive information sent by the mobile robot terminal, where the information includes abnormal alarm information
  • a second determining unit configured to confirm, according to the abnormal alarm information received by the first receiving unit, that the wireless network signal quality of the mobile robot terminal in the first location does not meet the communication quality requirement;
  • the first sending unit is configured to The second determining unit confirms that the mobile robot terminal sends a moving route to the mobile robot terminal when the wireless network signal quality of the first location does not meet the communication quality requirement, so that the mobile robot terminal is from the first location Move to the second position, its The wireless network signal quality of the mobile robot terminal at the second location satisfies a communication quality requirement.
  • the moving the route includes:
  • the mobile robot terminal can confirm that the wireless network signal quality of the first location does not meet the communication quality requirement, and can move autonomously to the position that satisfies the communication quality requirement without manual intervention recovery.
  • FIG. 1 is a network architecture diagram of an exemplary mobile robot terminal communication according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 2 is a flowchart of a method for communication recovery according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 3 is a schematic diagram of movement of a mobile robot terminal in an embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 is a schematic diagram of movement of a mobile robot terminal in another embodiment of the present invention.
  • FIG. 5 is a flowchart of a method for communication recovery according to another embodiment of the present invention.
  • FIG. 6 is a structural diagram of a device of a mobile robot terminal according to another embodiment of the present invention.
  • FIG. 7 is a structural diagram of a device of a control terminal according to another embodiment of the present invention.
  • FIG. 8 is a structural diagram of a device of a mobile robot terminal according to another embodiment of the present invention.
  • FIG. 9 is a structural diagram of a device at a control end according to another embodiment of the present invention.
  • FIG. 10 is a structural diagram of a system for communication according to another embodiment of the present invention.
  • the mobile robot terminal is movable, and can move autonomously or through a control terminal.
  • the mobile robot terminal can be a machine device that automatically performs work, can receive control of the controller, or Pre-programmed program execution.
  • the mobile robot terminal may include an executing device, a driving device, a detecting device, a control system, and the like.
  • the mobile robot terminal may further have a wireless network communication module, wherein the wireless network communication module may support one
  • the system can also support multiple systems for accessing the corresponding standard wireless network to communicate with the remote control terminal.
  • FIG. 1 is a network architecture diagram of an exemplary mobile robot terminal communication according to an embodiment of the present invention. As shown in FIG.
  • the mobile robot terminal moves in a wireless network coverage area and communicates with the control terminal.
  • the control terminal and the mobile robot terminal access different communication devices for communication.
  • this is merely a schematic description.
  • the console and mobile robots can also access the same access device.
  • the wireless network may be in a variety of formats, including but not limited to: Universal Mobile Telecommunications System (UMT), Global System for Mobile Communications (Globa l System for Mobi le communi ca t ions) , GSM), Long Term Evolution (LTE), etc.
  • UMT Universal Mobile Telecommunications System
  • Globa l System for Mobi le communi ca t ions Global System for Mobile Communications
  • GSM Global System for Mobile Communications
  • LTE Long Term Evolution
  • FIG. 2 is a flowchart of a method for communication recovery according to an embodiment of the present invention. The method may be applied to a mobile robot terminal. As shown in FIG. 2, the method includes:
  • Step 201 The mobile robot terminal confirms that the quality of the wireless network signal in the first location does not meet the communication quality requirement.
  • the wireless network signal does not meet the communication quality requirement, and the wireless network signal cannot be searched, or the wireless network signal can be searched, but the wireless network signal quality is lower than the preset threshold.
  • the wireless network signal quality is lower than the preset threshold according to the mobile robot terminal and the control power, or the signal quality, the noise ratio, the interference ratio, the signal-to-noise ratio, etc., which are not limited in this embodiment of the present invention.
  • the preset threshold may be set to the value corresponding to the indicator and meet the quality of the wireless network communication according to actual needs, and may be set by the control terminal, or may be preset by the mobile robot terminal. Not limited.
  • the mobile robot terminal when a wireless network uses a Universal Mobile Telecommunications System (UMTS) system network, the mobile robot terminal can use the common pilot channel of the cell (Common Pilot Channe 1 , CPICH) Received Signal Code Power (RSCP) to confirm that the communication quality requirements are not met.
  • CPICH Common Pilot Channel
  • RSCP Received Signal Code Power
  • the mobile robot terminal can also use the common pilot channel (CPICH) of the cell for each chip.
  • the ratio of energy per chip to the total received power density (Ec/Io ) is used to confirm that the communication quality requirement is not met.
  • the mobile robot terminal can also use the downlink reception level of the cell to confirm that the communication quality requirement is not met.
  • GSM Global System for Mobile Communications
  • Step 203 According to the result of the confirmation in step 201, the mobile robot terminal moves from the first position to the second position, and the wireless network signal quality of the mobile robot terminal in the second position satisfies the communication quality requirement.
  • the mobile robot terminal can be moved from the first position to the second position in a plurality of manners, so that the robot can move to the area with the wireless network signal coverage as soon as possible, which is not limited by the embodiment of the present invention.
  • the mobile robot terminal can move to the second position in the return direction of the historical route.
  • the historical route of the mobile robot terminal is (position A, position B, position C, position D), wherein position D is the first position.
  • the mobile robot terminal confirms the first position
  • the wireless network signal does not meet the communication quality requirements, and moves to the location along the return direction of the historical route.
  • the mobile robot terminal continues to move to the position B in the return direction of the historical route; the wireless network signal of the location B satisfies the communication quality requirement, and the location B is the second location .
  • the above is only an example, and the embodiment is not limited thereto.
  • the mobile robot terminal is sorted according to the quality of the wireless network signal of each adjacent location during the moving process, and moves to the second location along the direction of the best adjacent location of the wireless network signal quality. Taking FIG. 4 as an example, the mobile robot terminal can move from the first position to the position B or the position C, from the position B to the position D or the position E, and from the position D to the position F or the position 0.
  • the mobile robot terminal sorts the wireless network signal quality of the position B and the position C at the first position, the wireless network signal quality of the position B is better than the position C, and the mobile robot terminal first moves to the position B; because the wireless network signal quality of the position B is also If the communication quality requirements are not met, the mobile robot terminal sorts the wireless network signal quality of position D and position E at position B, and the wireless network signal quality of position D and position E is the same, and the mobile robot terminal arbitrarily selects and moves to one of the positions. For example, position D; because the wireless network signal quality of position D does not meet the communication quality requirement, the mobile robot terminal sorts the wireless network signal quality of position F and position G at position D, and the wireless network signal quality of position F is better than position G. The mobile robot terminal moves to the position F; the wireless network signal quality of the position F satisfies the communication quality requirement, and the position F is the second position. It should be noted that the above is only an example, and the embodiment is not limited thereto.
  • the mobile robot terminal may further receive a movement route sent by the control terminal and move to the second position along the movement route.
  • the moving route received by the mobile robot terminal may be composed of the order in which the mobile robot terminal moves according to at least one position, as shown in FIG. 3, for example, the moving route sent by the control terminal is received (position C, position B). , position A), the mobile robot terminal sequentially moves to position C, position B, the wireless network signal at position B satisfies the communication quality requirement, and position B is the second position.
  • the moving route received by the mobile robot terminal may also be composed of a combination of at least one moving direction and a moving distance in accordance with the order in which the mobile robot terminal is required to move, for example: position A (north, 20 cm), position B (west, 30 cm) ), position C (south, 10 cm), the mobile robot terminal moves 20 cm to the north to reach position A, and west to 30 cm to reach position B.
  • position B satisfies the communication quality requirement
  • position B is Second position.
  • the mobile route received by the mobile robot terminal may be received once, or may be received multiple times.
  • Step 204 After the mobile robot terminal moves to the second location according to step 203, the mobile robot terminal operates according to an instruction of the control terminal.
  • the mobile robot terminal accesses the network in the second location and establishes a connection with the control terminal, and the mobile robot terminal accepts through the newly established connection. Controlling the control terminal, and operating according to the instruction of the control terminal; if the connection between the mobile robot terminal and the control terminal is not interrupted, but the first location and the second location are in different cells, the mobile robot terminal may be heavy Selecting or switching to the cell where the second location is located, and accepting control of the control terminal on the uninterrupted connection, and operating according to the instruction of the control terminal.
  • connection between the mobile robot terminal and the control terminal is not interrupted, the first location and the second location are in the same cell, and the mobile robot terminal accepts control of the control terminal in an uninterrupted connection, and according to an instruction of the control terminal Take action.
  • the mobile robot terminal can confirm that the wireless network signal quality of the first location does not meet the communication quality requirement, and can move to a position that satisfies the communication quality requirement autonomously, without manual intervention.
  • the mobile robot terminal may further send recovery information to the control terminal, where the recovery information may include: the wireless network signal quality never satisfies the communication. Quality requirements to meet the communication quality requirements
  • the recovery indication of the state may further include that the mobile robot terminal moves from the first location where the wireless network signal quality does not satisfy the communication quality requirement to the motion trajectory of the second location where the wireless network signal quality meets the communication quality requirement,
  • the motion trajectory can be identified by moving the position, for example, position C, position B, position A, etc.; or by the direction of movement and the distance of movement, for example, (East, 30 cm), (North, 20 Cm) and so on.
  • the above is only an example, and the embodiment is not limited thereto.
  • the method further includes: Step 202, generating The wireless network signal of the mobile robot terminal in the first location does not satisfy the abnormality alarm information of the communication quality requirement.
  • Step 202 generating The wireless network signal of the mobile robot terminal in the first location does not satisfy the abnormality alarm information of the communication quality requirement.
  • FIG. 5 is a flowchart of a method for communication recovery according to another embodiment of the present invention.
  • the method may be used by a control terminal. As shown in the figure, the method includes:
  • Step 501 Receive abnormal alarm information sent by the mobile robot terminal.
  • Step 502 Confirm, according to the abnormal alarm information, that the quality of the wireless network signal of the mobile robot terminal in the first location does not meet the communication quality requirement;
  • the wireless network signal does not meet the communication quality requirement, and may be introduced according to the mobile robot terminal and the foregoing method embodiment, and details are not described herein again.
  • Step 503 If the mobile robot terminal is in the first location, the quality of the wireless network signal Not satisfying the communication quality requirement, transmitting a movement route to the mobile robot terminal such that the mobile robot terminal moves from the first position to the second position, wherein the mobile robot terminal has a wireless network signal at the second position Quality meets communication quality requirements;
  • the moving route may be a determined moving route of the control terminal according to a return direction of the historical route of the mobile robot terminal, or may be a wireless of the control terminal according to each adjacent location of the mobile robot terminal during the moving process.
  • the moving route sent by the control terminal has been described in the foregoing method embodiment, and details are not described herein again.
  • FIG. 6 is a structural diagram of a device of a mobile robot terminal according to another embodiment of the present invention.
  • the mobile robot terminal may be used to implement the method provided in the foregoing method embodiment.
  • the mobile robot terminal includes A determining unit 601, a mobile control unit 603 and a recovery control unit 604:
  • the first determining unit 601 is configured to determine, by the mobile robot terminal, that the wireless network signal quality of the mobile robot terminal in the first location does not meet the communication quality requirement.
  • the first determining unit 601 may use different indicators according to different wireless network standards to check whether the quality of the wireless network signal meets the communication quality requirement, for example, according to the power of the signal, or the signal. Quality, noise ratio, interference ratio, signal to noise ratio, etc.
  • the wireless network is a universal mobile communication system (UMTS) standard network
  • the first determining unit 601 is specifically configured to confirm that the communication quality requirement is not met by using the CPICH RSCP or the CPICH Ec/Io.
  • UMTS universal mobile communication system
  • a mobile control unit 603, configured to: when the first determining unit 601 determines that the wireless network signal quality of the mobile robot terminal in the first location does not meet the communication quality requirement, move the mobile robot terminal from the first location And to the second location, the wireless network signal quality of the mobile robot terminal in the second location meets a communication quality requirement;
  • the mobile robot terminal can be moved from the first position to the second position in a plurality of manners, so that the robot can move to the area with the communication network signal coverage as soon as possible, which is not limited in the embodiment of the present invention.
  • the mobile control unit 603 may be specifically configured to control the mobile robot terminal to move to the second location in a return direction of the historical route;
  • the mobile control unit 603 may also be specifically configured to control the mobile robot terminal to sort the wireless network signal quality according to each adjacent location in the mobile process, and the direction of the best adjacent location along the wireless network signal quality. Moving to the second position;
  • the mobile control unit 603 is further configured to receive a mobile route sent by the control terminal, and control the mobile robot terminal to move to the second location along the received mobile route.
  • the recovery control unit 604 is configured to operate the mobile robot terminal according to an instruction of the control terminal.
  • the recovery control unit 604 can also be specifically used to:
  • connection between the mobile robot terminal and the control terminal has been interrupted, causing the mobile robot terminal to access the network in the second location and establish a connection with the control terminal, so that the mobile robot terminal accepts the control terminal through the newly established connection.
  • Control and operate according to the instructions of the control terminal;
  • the mobile robot terminal If the connection between the mobile robot terminal and the control terminal is not interrupted, but the first location and the second location are different cells, the mobile robot terminal is reselected or switched to the cell where the second location is located, and The control of the control terminal is accepted on the uninterrupted connection and operates according to the instructions of the control terminal. If the connection between the mobile robot terminal and the control terminal is not interrupted, the first location and the second location are in the same cell, so that the mobile robot terminal accepts control of the control terminal in an uninterrupted connection, and according to the control terminal The instruction operates.
  • the mobile robot terminal can automatically move to a position that satisfies the communication quality requirement by confirming that the quality of the wireless network signal in the first location does not meet the communication quality requirement, and does not require human intervention to recover.
  • the recovery control unit 604 may send the recovery information to the control terminal, where the recovery information may include: the wireless network signal quality never meets the communication quality requirement.
  • the recovery indication to the state satisfying the communication quality requirement may also include the mobile robot terminal moving from the first location where the wireless network signal quality does not satisfy the communication quality requirement to the wireless network signal quality satisfying the communication quality requirement.
  • the motion track of the two positions, wherein the motion track can be identified by the position where the movement passes, for example, position C, position B, position A, etc.; or by the direction of movement and the distance of movement, for example, (east, 30 cm) ), (North, 20 cm) and so on.
  • the above is only an example, and the embodiment is not limited thereto.
  • the abnormality unit 602 may be further configured to determine, in the first determining unit 601, that the wireless network signal quality of the mobile robot terminal in the first location does not satisfy the communication quality. And when requested, generating abnormal alarm information that the wireless network signal of the mobile robot terminal in the first location does not meet the communication quality requirement.
  • the abnormal alarm unit 602 may further send the abnormality alarm information to the control terminal if the connection between the mobile robot terminal and the control terminal is not interrupted.
  • FIG. 7 is a structural diagram of a device at a control end according to another embodiment of the present invention, where the control terminal may
  • the control terminal includes: a first receiving unit 701, configured to receive information sent by the mobile robot terminal, where the information includes: abnormal alarm information ;
  • the second determining unit 702 is configured to confirm, according to the abnormal alarm information received by the first receiving unit 701, that the wireless network signal quality of the mobile robot terminal in the first location does not meet the communication quality requirement;
  • a first transmitter sending unit 703, configured to: when the second determining unit 702 confirms that the wireless network signal quality of the mobile robot terminal does not meet the communication quality requirement, send a moving route to the mobile robot terminal The mobile robot terminal moves from the first position to the second position, wherein the wireless network signal quality of the mobile robot terminal at the second location satisfies a communication quality requirement.
  • the moving route may be a determined moving route of the control terminal according to a return direction of the historical route of the mobile robot terminal, or may be a wireless of the control terminal according to each adjacent location of the mobile robot terminal during the moving process.
  • the moving route sent by the control terminal has been described in the foregoing method embodiment, and details are not described herein again.
  • FIG. 8 is a structural diagram of an apparatus for communication recovery according to another embodiment of the present invention.
  • the apparatus may be used in a mobile robot terminal. As shown, the apparatus includes: a first memory 801, a first processor 802, and a first The memory 801 is connected to at least one first processor 802;
  • a first processor 802 configured to confirm a wireless network signal of the mobile robot terminal in the first location The quality does not satisfy the communication quality requirement recorded by the first memory 801; if it is confirmed that the wireless network signal of the mobile robot terminal in the first location does not satisfy the communication quality requirement, the mobile robot terminal moves from the first location to the first The second location, the wireless network signal quality of the mobile robot terminal in the second location meets a communication quality requirement; and the mobile robot terminal is operated according to an instruction of the control terminal.
  • FIG. 9 is a structural diagram of a communication recovery control apparatus according to another embodiment of the present invention. As shown in FIG. 9, the first receiver 901, the second processor 902, and the first transmitter 903, and the first receiver 901 are included. The first transmitter 903 is connected to at least one second processor 902:
  • the first receiver 901 is configured to receive information sent by the mobile robot terminal, where the information may include: abnormal alarm information;
  • the second processor 902 is configured to confirm, according to the abnormal alarm information received by the first receiver 901, that the wireless network signal quality of the mobile robot terminal in the first location does not meet the communication quality requirement; the first transmitter 903 is configured to The first processor 902 confirms that the mobile robot terminal sends a moving route to the mobile robot terminal when the wireless network signal quality of the first location does not satisfy the communication quality requirement, so that the mobile robot terminal is from the first location Moving to the second location, wherein the wireless network signal quality of the mobile robot terminal at the second location meets a communication quality requirement.
  • the moving route may be a determined moving route of the control terminal according to a return direction of the historical route of the mobile robot terminal, or may be a wireless of the control terminal according to each adjacent location of the mobile robot terminal during the moving process.
  • the moving route sent by the control terminal has been described in the foregoing method embodiment, and details are not described herein again.
  • FIG. 10 is a structural diagram of a system for communication recovery according to another embodiment of the present invention. As shown, the system includes: at least one mobile robot terminal 1001 and a control terminal 1002, where:
  • the mobile robot terminal 1001 may be the mobile robot terminal shown in Fig. 6 or Fig. 8. Since the mobile robot terminal has been described in the embodiments shown in Figs. 6 and 8, it will not be described again.
  • the control terminal 1002 may be the control terminal shown in FIG. 7 or FIG. 9. Since it has been explained in the embodiment shown in FIG. 7 and FIG. 9, it will not be described again.
  • the mobile robot terminal can confirm that the wireless network signal quality of the first location does not meet the communication quality requirement, and can move to a position that satisfies the communication quality requirement autonomously without manual intervention recovery.
  • the present invention can be implemented in hardware, firmware implementation, or a combination thereof.
  • the functions described above may be stored in or transmitted as one or more instructions or code on a computer readable medium.
  • Computer readable media includes both computer storage media and communication media including any medium that facilitates transfer of a computer program from one location to another.
  • a storage medium may be any available media that can be accessed by a computer.
  • computer readable media may comprise RAM, ROM, EEPROM, CD-ROM or other optical disk storage, disk storage media or other magnetic storage device, or can be used for carrying or storing in the form of an instruction or data structure.
  • the desired program code and any other medium that can be accessed by the computer may suitably be a computer readable medium.
  • a disk and a disc include a compact disc (CD), a laser disc, a compact disc, a digital versatile disc (DVD), a floppy disc, and a Blu-ray disc, wherein the disc is usually magnetically copied, and the disc is The laser is used to optically replicate the data.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Mobile Radio Communication Systems (AREA)

Abstract

本发明实施例公开了通信恢复的方法、装置和***。一种通信恢复的方法，该方法包括移动机器人终端确认在所述第一位置的无线网络信号质量不满足通信质量要求，所述移动机器人终端从所述第一位置移动到第二位置，所述移动机器人终端在所述第二位置的无线网络信号质量满足通信质量要求，所述移动机器人终端根据控制端的指令进行操作。使得移动机器人终端无需人工干预，能自主或者通过远程控制端控制尽快恢复控制端的指令操作。本发明实施例还公开了通信恢复的装置和***。

Description

通信恢复的方法、 装置和***
技术领域
本发明实施例涉及通信技术领域，尤其涉及通信恢复的方法、装置和***。 背景技术 随着网络技术的发展， 人们正越来越多地享受到网络的快捷和便利。 但是 由于网络的虚拟性， 使得人们不能通过网络对客观世界直接造成影响。 针对这 种情况， 基于网络的机器人技术也就应运而生， 人们能方便地通过网络获得远 端的信息， 并对远端的环境进行实时操作。 操作者登录到控制端， 通过网络对 远端的机器人发送指令， 从而达到远程控制的目的。
当釆用控制端通过无线网络对机器人进行远程控制时， 由于无线网络信号 质量存在波动， 在控制过程中可能出现机器人和控制端之间通信质量差甚至中 断的情况， 这种情况下， 机器人无法接收控制端的指令操作， 需要人工干预恢 复， 影响到远程用户使用机器人的感受。 发明内容
有鉴于此， 本发明实施例提供了通信恢复的方法、 装置和***， 以实现在 移动机器人终端和控制端通信出现信号质量差或者中断等无法满足通信质量要 求的情况时， 无需人工干预即可恢复。
第一方面， 提供了通信恢复的方法， 包括：
移动机器人终端确认在第一位置的无线网络信号质量不满足通信质量要 求； 若所述移动机器人终端在所述第一位置的无线网络信号不满足通信质量要 求， 所述移动机器人终端从所述第一位置移动到第二位置， 所述移动机器人终 端在所述第二位置的无线网络信号质量满足通信质量要求； 所述移动机器人终 端根据控制端的指令进行操作。
在第一方面的第一种可能实现方式中， 所述移动机器人终端从所述第一位 置移动到第二位置， 包括： 所述移动机器人终端沿历史路线的返回方向移动到 所述第二位置； 或者， 所述移动机器人终端在移动过程中根据各邻近位置的无 线网络信号质量排序， 沿无线网络信号质量最好的邻近位置所在的方向移动到 所述第二位置； 或者， 所述移动机器人终端接收所述控制端发送的移动路线， 所述移动机器人终端沿所述移动路线移动到所述第二位置。
在第一方面的第二种可能实现方式中， 还包括： 如果所述移动机器人终端 在所述第一位置的无线网络信号质量不满足通信质量要求， 产生所述移动机器 人终端在所述第一位置的无线网络信号质量不满足通信质量要求的异常报警 信息。
结合第一方面的第二种可能实现方式， 在第一方面的第三种可能实现方式 中， 所述产生所述移动机器人终端在所述第一位置的无线网络信号质量不满足 通信质量要求的异常报警信息， 还包括： 如果所述移动机器人终端和所述控制 端连接未中断， 向所述控制端发送所述异常报警信息。
在第一方面的第四种可能实现方式中， 所述移动机器人终端根据控制端的 指令进行操作， 还包括：
如果所述移动机器人终端和所述控制端之间的连接已中断， 所述移动机 器人终端在所述第二位置接入无线网络并和所述控制端重新建立连接， 根据 所述重新建立的连接上获得的所述控制端的指令进行操作； 或者，
如果所述移动机器人终端和所述控制端之间的连接未中断， 但是所述第 一位置和所述第二位置为不同小区， 所述移动机器人终端重选或者切换到所 述第二位置所在的小区， 根据所述未中断的连接上获得的所述控制端的指令 进行操作； 或者，
如果所述移动机器人终端和所述控制端之间的连接未中断， 所述第一位 置和所述第二位置处于同一小区， 根据所述未中断的连接上获得的所述控制 端的指令进行操作。
在第一方面的第五种可能实现方式中， 所述移动机器人终端根据控制端 的指令进行操作， 还包括： 所述移动机器人终端向所述控制端发送恢复信息 以使得所述控制端向所述移动机器人终端恢复发送指令。
结合第一方面的第五种可能实现方式， 在第一方面的第六种可能实现方 式中， 恢复信息包括： 无线网络信号质量从不满足通信质量要求到满足通信 质量要求的状态恢复指示； 或者， 所述移动机器人终端从无线网络信号质量 不满足通信质量要求的所述第一位置移动到无线网络信号质量满足通信质量 要求的所述第二位置的运动轨迹。
在第一方面的第七种可能实现方式中， 移动机器人终端确定所述移动机器 人终端在第一位置的无线网络信号质量不满足通信质量要求， 包括： 如果无线 网络为通用移动通信*** ( Universal Mobile Telecommunications System, UMTS ) 制式网络时， 通过公共导频信道 ( Common Pilot Channel, CPICH )接 收信号码功率（Received Signal Code Power, RSCP )或者每码片功率和接收 总功率密度的比率 (Ratio of energy per chip to the total received power density, Ec/Io )来确认不满足通信质量要求。 第二方面， 提供了通信恢复的方法， 包括：
接收移动机器人终端发送的异常报警信息； 根据所述异常报警信息确认所 述移动机器人终端在第一位置的无线网络信号质量不满足通信质量要求； 若所 述移动机器人终端在所述第一位置的无线网络信号质量不满足通信质量要求， 向所述移动机器人终端发送移动路线使得所述移动机器人终端从所述第一位 置移动到第二位置， 其中， 所述移动机器人终端在所述第二位置的无线网络信 号质量满足通信质量要求。
在第二方面的第一种可能实现方式中， 所述移动路线， 包括：
所述控制端根据所述移动机器人终端的历史路线的返回方向确定的移动路 线； 或者， 所述控制端根据所述移动机器人终端在移动过程中各邻近位置的无 线网络信号质量的排序， 由无线网络信号质量最好的邻近位置所在的方向确定 的移动路线。 第三方面， 提供了移动机器人终端， 包括：
第一确定单元， 用于移动机器人终端确定所述移动机器人终端在第一位 置的无线网络信号质量不满足通信质量要求；
移动控制单元， 用于所述第一确定单元确定所述移动机器人终端在所述 第一位置的无线网络信号质量不满足通信质量要求时， 使所述移动机器人终 端从所述第一位置移动到第二位置， 所述移动机器人终端在所述第二位置的 无线网络信号质量满足通信质量要求；
恢复控制单元， 用于所述移动控制单元使所述移动机器人终端到达所述第 二位置后， 所述移动机器人终端根据控制端的指令进行操作。
在第三方面的第一种可能实现方式中， 所述移动控制单元具体用于控制所 述移动机器人终端沿历史路线的返回方向移动到所述第二位置； 或者，
所述移动控制单元具体用于控制所述移动机器人终端移动过程中各邻近 位置的无线网络信号质量排序， 控制所述移动机器人终端沿无线网络信号质 量最好的邻近位置所在的方向移动到所述第二位置； 或者，
所述移动控制单元具体用于接收所述控制端发送的移动路线， 控制所述 移动机器人终端沿所述移动路线移动到所述第二位置。
在第三方面的第二种可能实现方式中， 所述移动机器人终端还包括异常报 警单元， 用于产生所述移动机器人终端在所述第一位置的无线网络信号质量不 满足通信质量要求的异常报警信息。
结合第三方面的第二种可能实现方式， 在第三方面的第三种可能实现方式 中， 异常报警单元具体用于若所述移动机器人终端和所述控制端连接未中断， 向所述控制端发送所述异常报警信息。
在第三方面的第四种可能实现方式中， 所述恢复控制单元具体用于如果所 述移动机器人终端和所述控制端连接已中断， 所述移动机器人终端在所述第二 位置接入网络并和所述控制端建立连接； 或者， 所述恢复控制单元具体用于如果所述移动机器人终端和所述控制端连接未 中断， 但是所述第一位置和所述第二位置为不同小区， 所述移动机器人终端重 选或者切换到所述第二位置所在的小区； 或者，
所述恢复控制单元具体用于， 如果所述移动机器人终端和所述控制端连接 未中断， 并且所述第一位置和所述第二位置处于同一小区， 根据所述未中断的 连接上获得的所述控制端的指令进行操作。
在第三方面的第五种可能实现方式中， 所述恢复控制单元具体还用于向所 述控制端发送恢复信息。
结合第三方面的第五种可能实现方式， 在第三方面的第六种可能实现方 式中， 所述恢复信息， 包括： 无线网络信号质量从不满足通信质量要求到满 足通信质量要求的状态恢复指示； 或者， 所述移动机器人终端从无线网络信 号质量不满足通信质量要求的所述第一位置移动到无线网络信号质量满足通 信质量要求的所述第二位置的运动轨迹。
在第三方面的第七种可能实现方式中， 所述第一确定单元具体可用于在无 线网络为 UMTS制式网络时， 通过 CPICH RSCP或者 CPICH Ec/ Io来确认不满足通 信质量要求。 第四方面， 提供了控制端， 包括：
第一接收单元， 用于接收移动机器人终端发送的信息， 其中， 所述信息包 括异常报警信息；
第二确定单元， 用于根据所述第一接收单元接收到的异常报警信息确认 所述移动机器人终端在第一位置的无线网络信号质量不满足通信质量要求； 第一发送单元， 用于在所述第二确定单元确认所述移动机器人终端在所述 第一位置的无线网络信号质量不满足通信质量要求时， 向所述移动机器人终端 发送移动路线使得所述移动机器人终端从所述第一位置移动到第二位置， 其 中， 所述移动机器人终端在所述第二位置的无线网络信号质量满足通信质量要 求。
在第四方面的第一种可能实现方式中， 所述移动路线包括：
所述控制端根据所述移动机器人终端的历史路线的返回方向确定的移动 路线； 或者， 所述控制端根据移动机器人终端在移动过程中各邻近位置的无 线网络信号质量的排序， 由无线网络信号质量最好的邻近位置所在的方向确 定的移动路线。 通过本发明实施例的方法、 装置和***， 移动机器人终端在确认第一位 置的无线网络信号质量不满足通信质量要求， 能自主移动到满足通信质量要 求的位置， 无需人工干预恢复。 附图说明
图 1为本发明实施例中一种示例性的移动机器人终端通信的网络架构图； 图 2 为本发明一实施例提供的通信恢复的方法的流程图；
图 3为本发明的一个实施例中移动机器人终端移动的示意图；
图 4为本发明的另一个实施例中移动机器人终端移动的示意图；
图 5为本发明另一实施例提供的通信恢复的方法的流程图；
图 6为本发明另一实施例提供的移动机器人终端的装置结构图；
图 7为本发明另一实施例提供的控制端的装置结构图；
图 8为本发明另一实施例提供的移动机器人终端的装置结构图；
图 9为本发明另一实施例提供的控制端的装置结构图；
图 10为本发明另一实施例提供的通信的***的结构图； 具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图， 对本发明实施例中的技术方案进行 清楚、 完整地描述， 可以理解的是， 所描述的实施例仅仅是本发明一部分实 施例， 而不是全部的实施例。 基于本发明中的实施例， 本领域普通技术人员 在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例， 都属于本发明保护 的范围。
在本发明实施例中，移动机器人终端是可以移动的，可以自主移动或通过控 制端操作移动， 所述移动机器人终端可以是一种自动执行工作的机器装置， 可 以接收控制器的控制， 或者根据预先编排的程序执行工作。 所述移动机器人终 端可以包括执行装置、驱动装置、检测装置和控制***等，在本发明实施例中， 所述移动机器人终端还可以具有无线网络通信模块， 其中无线网络通信模块可 以是支持一种制式， 也可以是支持多种制式， 用于接入对应制式的无线网络， 以和远端的控制端之间进行通信。 图 1 为本发明实施例中一种示例性的移动机 器人终端通信的网络架构图，如图 1所示， 移动机器人终端在无线网络覆盖区域 移动， 并和控制端之间通信。 在图 1 中， 控制端和移动机器人终端接入了不同 的接入设备进行通信， 在本发明实施例中， 这仅仅是一种示意性的描述。 在实 际应用中， 控制端和移动机器人也可以接入相同的接入设备。 其中， 无线网络 可以是多种制式， 包括不限于： 通用移动通信*** （ Univer sa l Mobi le Te lecommunica t ions Sys tem, UMTS ) , 全球移动通信*** ( Globa l Sys tem for Mobi le communi ca t ions , GSM ) , 长期演进*** ( Long Term Evolut ion, LTE ) 等。
图 2为本发明一实施例提供的通信恢复的方法的流程图， 该方法可以应 用于移动机器人终端， 如图 2所示， 包括：
步骤 201 : 移动机器人终端确认在第一位置的无线网络信号质量不满足 通信质量要求。
其中， 无线网络信号不满足通信质量要求可以是无法搜索到无线网络信 号， 也可以是虽然能搜索到无线网络信号， 但是无线网络信号质量低于预设 的阔值。 其中， 无线网络信号质量低于预设的阔值可以根据移动机器人终端和控 功率， 或者信号的质量， 噪声比， 干扰比， 信噪比等， 本发明实施例对此不 做限制。 其中， 预设的阔值可以根据实际需要设置为与指标对应的且满足无 线网络通信质量的取值， 可以通过控制端发送指令设置， 也可以在移动机器 人终端预设， 本发明实施例对此不做限定。
例如， 在本发明的一个实施例中， 当无线网络釆用通用移动通信*** ( Universal Mobile Telecommunications System, UMTS ) 制式网络时， 移 动机器人终端可以釆用小区的公共导频信道（ Common Pilot Channe 1 , CPICH ) 的接收信号码功率 （Received Signal Code Power, RSCP ) 来确认不满足通 信质量要求， 又例如， 移动机器人终端也可以釆用小区的公共导频信道 ( Common Pilot Channel, CPICH ) 的每码片功率和接收总功率密度的比率 ( Ratio of energy per chip to the total received power density, Ec/Io ) 来确认不满足通信质量要求。
又例如， 当无线网络釆用全球移动通信***（Global System for Mobile communications, GSM)制式网络时， 移动机器人终端还可以釆用小区的下行 接收电平来确认不满足通信质量要求。
步骤 203: 根据步骤 201确认的结果， 所述移动机器人终端从所述第一 位置移动到第二位置， 所述移动机器人终端在所述第二位置的无线网络信号 质量满足通信质量要求。
其中， 所述移动机器人终端可以通过多种方式从所述第一位置移动到第 二位置， 以使机器人能尽快移动到具有无线网络信号覆盖的区域， 本发明实 施例对此不做限定。
例如， 所述移动机器人终端可以沿历史路线的返回方向移动到所述第二 位置。 以图 3为例， 移动机器人终端的历史路线为 （位置 A, 位置 B, 位置 C, 位置 D) , 其中位置 D为第一位置。 所述移动机器人终端确认第一位置 的无线网络信号不满足通信质量要求， 沿历史路线的返回方向先移动到位置
C; 由于位置 C的无线网络信号也不满足通信质量要求， 移动机器人终端继 续沿历史路线的返回方向移动到位置 B; 位置 B的无线网络信号满足通信质 量要求， 位置 B为所述第二位置。 以上只是举例说明， 本实施例并不以此为 限制。
又例如， 所述移动机器人终端在移动过程中根据各邻近位置的无线网络 信号质量排序， 沿无线网络信号质量最好的邻近位置所在的方向移动到所述 第二位置。 以图 4为例， 移动机器人终端可以从第一位置移动到位置 B或者 位置 C, 从位置 B可以移动到位置 D或者位置 E, 从位置 D可以移动到位置 F或者位置0。 移动机器人终端在第一位置对位置 B和位置 C的无线网络信 号质量排序， 位置 B的无线网络信号质量好于位置 C, 移动机器人终端先移 动到位置 B; 由于位置 B的无线网络信号质量也不满足通信质量要求， 移动 机器人终端在位置 B处对位置 D和位置 E的无线网络信号质量排序，位置 D 和位置 E的无线网络信号质量相同， 移动机器人终端任意选择并移动到其中 一个位置， 比如位置 D; 由于位置 D的无线网络信号质量也不满足通信质量 要求 ,移动机器人终端在位置 D处对位置 F和位置 G的无线网络信号质量排 序，位置 F的无线网络信号质量好于位置 G,移动机器人终端移动到位置 F; 位置 F的无线网络信号质量满足通信质量要求， 位置 F为所述第二位置。 需 要说明的是， 以上只是举例说明， 本实施例并不以此为限制。
又例如， 所述移动机器人终端还可以接收控制端发送的移动路线， 并且 沿所述移动路线移动到所述第二位置。
其中， 移动机器人终端接收到的移动路线可以是由至少一个位置按照要 求移动机器人终端移动的顺序组成的， 以图 3为例， 如： 接收到控制端发送 的移动路线为 （位置 C, 位置 B , 位置 A ) , 移动机器人终端依次移动到位 置 C, 位置 B, 在位置 B的无线网络信号满足通信质量要求， 位置 B为所述 第二位置。 移动机器人终端接收到的移动路线也可以是由至少一个移动方向和移动 距离的组合按照要求移动机器人终端移动的顺序组成的，例如：位置 A (北， 20厘米） ， 位置 B (西， 30厘米） ， 位置 C (南， 10厘米） ， 移动机器人 终端依次向北移动 20厘米到达位置 A, 向西移动 30厘米到达位置 B , 在位 置 B的无线网络信号满足通信质量要求， 位置 B为所述第二位置。
其中， 移动机器人终端接收到的移动路线可以是一次接收， 也可以是分 多次接收。
需要说明的是， 以上只是举例说明， 本实施例并不以此为限制。
步骤 204: 所述移动机器人终端根据步骤 203移动到所述第二位置后， 所述 移动机器人终端根据控制端的指令进行操作。
其中， 如果所述移动机器人终端和所述控制端连接已中断， 所述移动机 器人终端在所述第二位置接入网络并和所述控制端建立连接， 所述移动机器 人终端通过新建的连接接受控制端的控制， 并根据控制端的指令进行操作； 如果所述移动机器人终端和所述控制端连接未中断， 但是所述第一位置 和所述第二位置处于不同小区， 所述移动机器人终端可以重选或者切换到所 述第二位置所在的小区， 并在未中断的连接接受控制端的控制， 并根据控制 端的指令进行操作。
如果所述移动机器人终端和所述控制端连接未中断， 所述第一位置和所 述第二位置处于同一小区， 所述移动机器人终端在未中断的连接接受控制端 的控制， 并根据控制端的指令进行操作。
通过本发明实施例的方法， 移动机器人终端在确认第一位置的无线网络 信号质量不满足通信质量要求， 能自主移动到满足通信质量要求的位置， 无 需人工干预恢复。
在本发明的一个实施例中， 为了使控制端向移动机器人终端恢复发送指 令， 所述移动机器人终端还可以向所述控制端发送恢复信息， 恢复信息可以 包括： 无线网络信号质量从不满足通信质量要求到满足通信质量要求这一状 态的恢复指示， 还可以进一步包括所述移动机器人终端从无线网络信号质量 不满足通信质量要求的所述第一位置移动到无线网络信号质量满足通信质量 要求的所述第二位置的运动轨迹， 其中， 运动轨迹可以通过移动经过的位置 标识， 例如， 位置 C , 位置 B , 位置 A等； 也可以通过移动的方向和移动的 距离来表示， 例如， （东， 30厘米） ， （北， 20厘米）等。 以上只是举例说 明， 本实施例并不以此为限制。
其中， 在本发明的一个实施例中， 在步骤 201确认所述移动机器人终端 在所述第一位置的无线网络信号不满足通信质量要求后， 可选地， 还可以进 一步包括： 步骤 202 , 产生所述移动机器人终端在所述第一位置的无线网络 信号不满足通信质量要求的异常报警信息。 通过异常报警信息， 可以使得所 述移动机器人终端发生的异常能够被获知并且得到及时处理。
在本发明的一个实施例中， 如果所述移动机器人终端和所述控制端之间 的连接未中断， 所述移动机器人终端可以向所述控制端发送所述异常报警信 息。 所述控制端在接收到异常报警信息后能发送移动路线。 从而在步骤 203 中， 所述移动机器人终端可以根据接收到的控制端发送的移动路线， 并且沿 所述移动路线移动到所述第二位置。 图 5为本发明另一实施例提供的通信恢复的方法的流程图， 该方法可以 用于控制端， 如图所示， 包括：
步骤 501 : 接收移动机器人终端发送的异常报警信息；
步骤 502: 根据所述异常报警信息确认所述移动机器人终端在第一位置 的无线网络信号质量不满足通信质量要求；
其中， 无线网络信号不满足通信质量要求可以根据移动机器人终端和控 前述方法实施例中已经进行过介绍， 此处不再赘述。
步骤 503 : 若所述移动机器人终端在所述第一位置的无线网络信号质量 不满足通信质量要求， 向所述移动机器人终端发送移动路线使得所述移动机 器人终端从所述第一位置移动到第二位置， 其中， 所述移动机器人终端在所 述第二位置的无线网络信号质量满足通信质量要求；
其中， 所述移动路线可以是所述控制端根据所述移动机器人终端的历史 路线的返回方向的确定的移动路线， 也可以是所述控制端根据移动机器人终 端在移动过程中各邻近位置的无线网络信号质量的排序， 由无线网络信号质 量最好的邻近位置所在的方向确定的移动路线。 在前述方法实施例中已经对 控制端发送的移动路线进行描述， 在此不再赘述。
通过本发明实施例的方法， 控制端确认移动机器人终端在第一位置的无 线网络信号质量不满足通信质量要求， 指示移动机器人终端向具有通信网络 信号覆盖并且通信网络信号质量好的方向移动，从而使得移动机器人终端能尽 快恢复接受控制端的指令操作。 图 6为本发明另一实施例提供的移动机器人终端的装置结构图， 所述移 动机器人终端可以用于实现上述方法实施例中提供的方法， 如图 6所示， 所 述移动机器人终端包括第一确定单元 601 , 移动控制单元 603和恢复控制单 元 604:
第一确定单元 601 , 用于移动机器人终端确定所述移动机器人终端在第一位 置的无线网络信号质量不满足通信质量要求。
其中， 在本发明的实施例中， 所述第一确定单元 601可以根据不同无线网络 制式的不同使用不同的指标进行确认无线网络信号质量是否满足通信质量要 求， 例如根据信号的功率， 或者信号的质量， 噪声比， 干扰比， 信噪比等。 例 如当所述无线网络为通用移动通信*** UMTS制式网络时， 第一确定单元 601具 体可用于通过 CPICH RSCP或者 CPICH Ec/ Io来确认不满足通信质量要求。 在前 述方法实施例中已经对如何确认第一位置的无线网络信号质量不满足通信质 量要求进行了描述， 在此不再赘述。 移动控制单元 603 , 用于在所述第一确定单元 601确定所述移动机器人终端 在第一位置的无线网络信号质量不满足通信质量要求时， 使所述移动机器人终 端从所述第一位置移动到第二位置， 所述移动机器人终端在所述第二位置的无 线网络信号质量满足通信质量要求；
其中， 所述移动机器人终端可以通过多种方式从所述第一位置移动到第二 位置， 以使机器人能尽快移动到具有通信网络信号覆盖的区域， 本发明实施例 对此不做限定。
在本发明的一个实施例中， 移动控制单元 603可以具体用于控制所述移动机 器人终端沿历史路线的返回方向移动到所述第二位置；
在本发明的另一实施例中， 移动控制单元 603也可以具体用于控制移动机器 人终端根据移动过程中各邻近位置的无线网络信号质量排序， 沿无线网络信号 质量最好的邻近位置所在的方向移动到所述第二位置；
在本发明的另一实施例中， 移动控制单元 603还可以具体用于接收所述控制 端发送的移动路线， 控制移动机器人终端沿接收到的移动路线移动到所述第二 位置。
在前述方法实施例中已经对控制所述移动机器人终端移动到所述第二位置 的方法进行了描述， 在此不再赘述。
恢复控制单元 604 , 用于所述移动机器人终端根据控制端的指令进行操作。 恢复控制单元 604还可以具体用于：
如果所述移动机器人终端和所述控制端连接已中断， 使移动机器人终端在 所述第二位置接入网络并和所述控制端建立连接， 使得所述移动机器人终端通 过新建的连接接受控制端的控制， 并根据控制端的指令进行操作；
如果所述移动机器人终端和所述控制端连接未中断， 但是所述第一位置和 所述第二位置为不同小区， 使移动机器人终端重选或者切换到所述第二位置所 在的小区， 并在未中断的连接接受控制端的控制， 并根据控制端的指令进行操 作。 如果所述移动机器人终端和所述控制端连接未中断， 所述第一位置和所述 第二位置处于同一小区， 使所述移动机器人终端在未中断的连接接受控制端的 控制， 并根据控制端的指令进行操作。
通过本发明实施例的装置， 移动机器人终端在确认第一位置的无线网络信 号质量不满足通信质量要求， 能自主移动到满足通信质量要求的位置， 无需人 工干预恢复。
在本发明的一个实施例中， 为了使控制端向移动机器人终端恢复发送指令， 恢复控制单元 604可以向所述控制端发送恢复信息， 恢复信息可以包括： 无线 网络信号质量从不满足通信质量要求到满足通信质量要求这一状态的恢复指 示， 也可以包括所述移动机器人终端从无线网络信号质量不满足通信质量要求 的所述第一位置移动到无线网络信号质量满足通信质量要求的所述第二位置 的运动轨迹， 其中， 运动轨迹可以通过移动经过的位置标识， 例如， 位置 C, 位置 B, 位置 A等； 也可以通过移动的方向和移动的距离来表示， 例如， （东， 30厘米）， （北， 20厘米）等。 以上只是举例说明， 本实施例并不以此为限制。
进一步， 在本发明的一个实施例中， 还可以包括异常"¾警单元 602, 用于在 所述第一确定单元 601确定所述移动机器人终端在第一位置的无线网络信号质 量不满足通信质量要求时， 产生所述移动机器人终端在所述第一位置的无线网 络信号不满足通信质量要求的异常报警信息。
其中， 如果所述移动机器人终端和所述控制端之间的连接未中断， 异常报 警单元 602可以进一步向所述控制端发送所述异常 "^警信息。
通过异常报警信息， 可以使得所述移动机器人终端发生的异常能够被获 知并且得到及时处理， 所述控制端在接收到异常报警信息后能通过发送移动 路线， 使得移动控制单元 603可以根据所述移动路线控制移动机器人终端移 动到无线网络信号质量满足通信质量要求的位置。 图 7为本发明另一实施例提供的控制端的装置结构图， 所述控制端可以 用于实现上述方法实施例中提供的方法， 如图 7所述， 所述控制端包括： 第一接收单元 701 , 用于接收移动机器人终端发送的信息， 其中， 所述 信息包括， 异常报警信息；
第二确定单元 702 , 用于根据第一接收单元 701接收到的异常报警信息 确认所述移动机器人终端在第一位置的无线网络信号质量不满足通信质量要 求；
第一发送器发送单元 703 , 用于在第二确定单元 702确认所述移动机器 人终端在所述第一位置的无线网络信号质量不满足通信质量要求时， 向所述 移动机器人终端发送移动路线使得所述移动机器人终端从所述第一位置移动 到第二位置， 其中， 所述移动机器人终端在所述第二位置的无线网络信号质 量满足通信质量要求。
其中， 所述移动路线可以是所述控制端根据所述移动机器人终端的历史 路线的返回方向的确定的移动路线， 也可以是所述控制端根据移动机器人终 端在移动过程中各邻近位置的无线网络信号质量的排序， 由无线网络信号质 量最好的邻近位置所在的方向确定的移动路线。 在前述方法实施例中已经对 控制端发送的移动路线进行描述， 在此不再赘述。
通过本发明实施例的装置， 控制端确认移动机器人终端在第一位置的无 线网络信号质量不满足通信质量要求， 指示移动机器人终端向具有通信网络 信号覆盖并且通信网络信号质量好的方向移动，从而使得移动机器人终端能尽 快恢复接受控制端的指令操作。 图 8为本发明另一实施例提供的通信恢复的装置的结构图， 该装置可以 用于移动机器人终端， 如图所示， 该装置包括： 第一存储器 801 , 第一处理 器 802 , 第一存储器 801至少和一个第一处理器 802相连接；
第一存储器 801 , 用于记录通信质量要求；
第一处理器 802 , 用于确认移动机器人终端在第一位置的无线网络信号 质量不满足第一存储器 801记录的通信质量要求； 如果确认所述移动机器人 终端在所述第一位置的无线网络信号不满足通信质量要求， 所述移动机器人 终端从所述第一位置移动到第二位置， 所述移动机器人终端在所述第二位置 的无线网络信号质量满足通信质量要求； 使所述移动机器人终端根据控制端 的指令进行操作。
本发明实施例所述的装置的各组成部分可用于实现前述相关方法实施例 中机器人通信恢复的方法的各步骤的功能， 由于在前述方法实施例中， 已经 对各步骤进行了详细说明， 在此不再赘述。 图 9为本发明另一实施例提供的通信恢复的控制装置的结构图， 如图 9 所述， 包括第一接收器 901 , 第二处理器 902和第一发送器 903 , 第一接收器 901、 第一发送器 903至少和一个第二处理器 902相连接：
第一接收器 901 , 用于接收移动机器人终端发送的信息， 其中， 所述信 息可以包括： 异常报警信息；
第二处理器 902 , 用于根据第一接收器 901接收到的异常报警信息确认 所述移动机器人终端在第一位置的无线网络信号质量不满足通信质量要求； 第一发送器 903 , 用于在第一处理器 902确认所述移动机器人终端在所 述第一位置的无线网络信号质量不满足通信质量要求时， 向所述移动机器人 终端发送移动路线使得所述移动机器人终端从所述第一位置移动到第二位置, 其中， 所述移动机器人终端在所述第二位置的无线网络信号质量满足通信质 量要求。
其中， 所述移动路线可以是所述控制端根据所述移动机器人终端的历史 路线的返回方向的确定的移动路线， 也可以是所述控制端根据移动机器人终 端在移动过程中各邻近位置的无线网络信号质量的排序， 由无线网络信号质 量最好的邻近位置所在的方向确定的移动路线。 在前述方法实施例中已经对 控制端发送的移动路线进行描述， 在此不再赘述。 通过本发明实施例的装置， 控制端确认移动机器人终端在第一位置的无 线网络信号质量不满足通信质量要求， 指示移动机器人终端向具有通信网络 信号覆盖并且通信网络信号质量好的方向移动，从而使得移动机器人终端能尽 快恢复接受控制端的指令操作。 图 10为本发明另一实施例提供的通信恢复的***的结构图， 如图所示， 该***包括： 至少一个移动机器人终端 1001和控制端 1002 , 其中：
移动机器人终端 1001可以为图 6或者图 8所示的移动机器人终端，由于 在图 6和图 8所示的实施例中， 已经对移动机器人终端进行了说明， 在此不 再赘述。
控制端 1002可以为图 7或者图 9所示的控制端，由于在图 7和图 9所示 的实施例中， 已经进行了说明， 在此不再赘述。
通过本发明实施例的***， 移动机器人终端在确认第一位置的无线网络 信号质量不满足通信质量要求， 能自主移动到满足通信质量要求的位置， 无 需人工干预恢复。 通过以上的实施方式的描述， 所属领域的技术人员可以清楚地了解到本 发明可以用硬件实现， 或固件实现， 或它们的组合方式来实现。 当使用软件 实现时， 可以将上述功能存储在计算机可读介质中或作为计算机可读介质上 的一个或多个指令或代码进行传输。 计算机可读介质包括计算机存储介质和 通信介质， 其中通信介质包括便于从一个地方向另一个地方传送计算机程序 的任何介质。 存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质。 以此为例但 不限于： 计算机可读介质可以包括 RAM、 ROM, EEPROM、 CD-ROM或其 他光盘存储、 磁盘存储介质或者其他磁存储设备、 或者能够用于携带或存储 具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他 介质。 此外。 任何连接可以适当的成为计算机可读介质。 例如， 如果软件是 使用同轴电缆、 光纤光缆、 双绞线、 数字用户线 （DSL ) 或者诸如红外线、 无线电和微波之类的无线技术从网站、 服务器或者其他远程源传输的， 那么 同轴电缆、 光纤光缆、 双绞线、 DSL或者诸如红外线、 无线和微波之类的无 线技术包括在所属介质的定影中。如本发明所使用的，盘（Disk )和碟（disc ) 包括压缩光碟（CD ) 、 激光碟、 光碟、 数字通用光碟（DVD ) 、 软盘和蓝光 光碟， 其中盘通常磁性的复制数据， 而碟则用激光来光学的复制数据。 上面 的组合也应当包括在计算机可读介质的保护范围之内。 总之， 以上所述仅为本发明技术方案的较佳实施例而已， 并非用于限定 本发明的保护范围。 凡在本发明的精神和原则之内， 所作的任何修改、 等同 替换、 改进等， 均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims

权 利 要 求
1. 一种通信恢复的方法， 其特征在于， 所述方法包括：
移动机器人终端确认所述移动机器人终端在第一位置的无线网络信号 质量不满足通信质量要求；
若所述移动机器人终端在所述第一位置的无线网络信号质量不满足通 信质量要求， 所述移动机器人终端从所述第一位置移动到第二位置， 所述移 动机器人终端在所述第二位置的无线网络信号质量满足通信质量要求；
所述移动机器人终端根据控制端的指令进行操作。
2. 根据权利要求 1 所述的方法， 其特征在于， 所述移动机器人终端从 所述第一位置移动到第二位置， 包括：
所述移动机器人终端沿历史路线的返回方向移动到所述第二位置； 或者, 所述移动机器人终端在移动过程中根据各邻近位置的无线网络信号质 量排序，沿无线网络信号质量最好的邻近位置所在的方向移动到所述第二位 置； 或者，
所述移动机器人终端接收所述控制端发送的移动路线， 所述移动机器人 终端沿所述移动路线移动到所述第二位置。
3. 根据权利要求 1 和 2任一项所述的方法， 其特征在于， 所述方法包 括：
若所述移动机器人终端在所述第一位置的无线网络信号质量不满足通 信质量要求，产生所述移动机器人终端在所述第一位置的无线网络信号质量 不满足通信质量要求的异常报警信息。
4. 根据权利要求 3所述的方法， 其特征在于， 所述方法还包括： 如果所述移动机器人终端和所述控制端连接未中断， 向所述控制端发送 所述异常报警信息。
5. 根据权利要求 1 至 4任一项所述的方法， 其特征在于， 所述移动机 器人终端根据所述控制端的指令进行操作， 包括： 如果所述移动机器人终端和所述控制端之间的连接已中断， 所述移动机 器人终端在所述第二位置接入无线网络并和所述控制端重新建立连接，根据 所述重新建立的连接上获得的所述控制端的指令进行操作； 或者，
如果所述移动机器人终端和所述控制端之间的连接未中断，但是所述第 —位置和所述第二位置为不同小区，所述移动机器人终端重选或者切换到所 述第二位置所在的小区，根据所述未中断的连接上获得的所述控制端的指令 进行操作； 或者，
如果所述移动机器人终端和所述控制端之间的连接未中断， 所述第一位 置和所述第二位置处于同一小区，根据所述未中断的连接上获得的所述控制 端的指令进行操作。
6. 根据权利要求 1 至 5任一项所述的方法， 其特征在于， 所述方法还 包括：
所述移动机器人终端向所述控制端发送恢复信息， 以使得所述控制端向 所述移动机器人终端恢复发送指令。
7. 根据权利要求 6所述的方法， 其特征在于， 所述恢复信息， 包括： 所述移动机器人终端的无线网络信号质量从不满足通信质量要求到满 足通信质量要求的状态恢复指示； 或者，
所述移动机器人终端从所述第一位置移动到所述第二位置的运动轨迹。
8. 根据权利要求 1 至 7任一项所述的方法， 其特征在于， 所述移动机 器人终端确认所述移动机器人终端在所述第一位置的无线网络信号质量不 满足通信质量要求， 包括：
如果所述无线网络为通用移动通信*** UMTS制式网络时， 通过公共导 频信道 CPICH接收信号码功率 RSCP或者 CPI CH每码片功率和接收总功率密 度的比率 Ec/ I o确认不满足通信质量要求。
9. 一种通信恢复的方法， 其特征在于， 所述方法包括：
控制端接收移动机器人终端发送的异常报警信息； 所述控制端根据所述异常报警信息确认所述移动机器人终端在第一位 置的无线网络信号质量不满足通信质量要求；
若所述移动机器人终端在所述第一位置的无线网络信号质量不满足通信质 量要求，所述控制端向所述移动机器人终端发送移动路线使得所述移动机器人 终端从所述第一位置移动到第二位置， 其中， 所述移动机器人终端在所述第二 位置的无线网络信号质量满足通信质量要求。
10. 根据权利要求 9所述的方法， 其特征在于， 所述移动路线包括： 所述控制端根据所述移动机器人终端的历史路线的返回方向确定的移 动路线； 或者，
所述控制端根据所述移动机器人终端在移动过程中各邻近位置的无线 网络信号质量的排序， 由无线网络信号质量最好的邻近位置所在的方向确定 的移动路线。
11. 一种移动机器人终端， 其特征在于， 所述移动机器人终端包括： 第一确定单元， 用于确定所述移动机器人终端在第一位置的无线网络信 号质量不满足通信质量要求；
移动控制单元， 用于所述第一确定单元确定所述移动机器人终端在所述 第一位置的无线网络信号质量不满足通信质量要求时，使所述移动机器人终 端从所述第一位置移动到第二位置，所述移动机器人终端在所述第二位置的 无线网络信号质量满足通信质量要求；
恢复控制单元， 用于所述移动控制单元使所述移动机器人终端到达所述 第二位置后， 所述移动机器人终端根据控制端的指令进行操作。
12. 根据权利要求 11 所述的移动机器人终端， 其特征在于， 所述移动 控制单元具体用于控制所述移动机器人终端沿历史路线的返回方向移动到 所述第二位置； 或者，
所述移动控制单元具体用于根据所述移动机器人终端移动过程中各邻 近位置的无线网络信号质量排序，控制所述移动机器人终端沿无线网络信号 质量最好的邻近位置所在的方向移动到所述第二位置； 或者，
所述移动控制单元具体用于接收所述控制端发送的移动路线，控制所述 移动机器人终端沿所述移动路线移动到所述第二位置。
13. 根据权利要求 11 和 12任一所述的移动机器人终端， 其特征在于， 所述装置还包括：
异常报警单元， 用于产生所述移动机器人终端在所述第一位置的无线网 络信号质量不满足通信质量要求的异常报警信息。
14. 根据权利要求 13 所述的移动机器人终端， 其特征在于， 所述异常 报警单元， 具体用于若所述移动机器人终端和所述控制端连接未中断， 向所 述控制端发送所述异常报警信息。
15. 根据权利要求 11至 14任一项所述的移动机器人终端，其特征在于， 所述恢复控制单元具体用于，如果所述移动机器人终端和所述控制端连接已 中断，所述移动机器人终端在所述第二位置接入网络并和所述控制端重新建 立连接， 根据所述重新建立的连接上获得的所述控制端的指令进行操作； 或 者，
所述恢复控制单元具体用于，如果所述移动机器人终端和所述控制端连 接未中断， 但是所述第一位置和所述第二位置为不同小区， 所述移动机器人 终端重选或者切换到所述第二位置所在的小区，根据所述未中断的连接上获 得的所述控制端的指令进行操作； 或者，
所述恢复控制单元具体用于，如果所述移动机器人终端和所述控制端连 接未中断， 并且所述第一位置和所述第二位置处于同一小区， 根据所述未中 断的连接上获得的所述控制端的指令进行操作。
16. 根据权利要求 11至 15任一项所述的移动机器人终端，其特征在于， 所述恢复控制单元具体用于向所述控制端发送恢复信息。
17. 根据权利要求 16 所述的移动机器人终端， 其特征在于， 所述恢复 信息， 包括： 无线网络信号质量从不满足通信质量要求到满足通信质量要求的状态 恢复指示； 或者，
所述移动机器人终端从无线网络信号质量不满足通信质量要求的所述 第一位置移动到无线网络信号质量满足通信质量要求的所述第二位置的运 动轨迹。
18. 根据权利要求 11至 17任一项所述的移动机器人终端，其特征在于， 所述第一确定单元具体用于：
如果所述无线网络为通用移动通信*** UMTS制式网络时， 通过公共导 频信道 CPICH接收信号码功率 RSCP或者 CPI CH每码片功率和接收总功率密 度的比率 Ec/ I o来确认不满足通信质量要求。
19. 一种控制端， 其特征在于， 所述控制端包括：
第一接收单元， 用于接收移动机器人终端发送的信息， 其中， 所述信息包 括异常报警信息；
第二确定单元， 用于根据所述第一接收单元接收到的异常报警信息确认 所述移动机器人终端在第一位置的无线网络信号质量不满足通信质量要求； 第一发送单元， 用于在所述第二确定单元确认所述移动机器人终端在所 述第一位置的无线网络信号质量不满足通信质量要求时，向所述移动机器人 终端发送移动路线使得所述移动机器人终端从所述第一位置移动到第二位 置， 其中， 所述移动机器人终端在所述第二位置的无线网络信号质量满足通 信质量要求。
20. 根据权利要求 19所述的控制端，其特征在于，所述移动路线包括： 所述控制端根据所述移动机器人终端的历史路线的返回方向确定的移 动路线； 或者，
所述控制端根据移动机器人终端在移动过程中各邻近位置的无线网络 信号质量的排序， 由无线网络信号质量最好的邻近位置所在的方向确定的移 动路线。
21. 一种机器人通信恢复的***， 其特征在于， 所述***包括： 至少一个如权利要求 11~18任一项所述的移动机器人终端； 如权利要求 19~20任一项所述的控制端。
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