CN105682158A - 一种无人飞行器的通信控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种无人飞行器的通信控制方法及装置，该方法包括：检测当前网络对应的网络参数是否满足预设条件，在网络参数满足预设条件时，生成通信网络的网络切换请求，将网络切换请求发送至控制端，若在预设时间段内接收控制端返回的切换确认指令时，根据切换确认指令，从当前网络切换至目的网络。也就是说，在无人飞行器检测到当前网络受到干扰时，无人飞行器将生成通信网络切换请求，通过与控制端进行通信完成通信网络切换的目的，这样就可避免通信网络受到干扰而导致无人飞行器失控的问题，进而提升无人飞行器的控制稳定性以及安全性。

Description

一种无人飞行器的通信控制方法及装置

技术领域

本申请涉及通信技术领域，尤其涉及一种无人飞行器的通信控制方法及装置。

背景技术

随着无人飞行器特别是多旋翼无人飞行器的广泛应用，无人飞行器与无人飞行器控制端之间安全的通信已成为无人飞行器开发厂家和用户所关心的问题。目前主流无人飞行器一般采用点对点控制，即一个地面控制台控制一个无人飞行器，而且对无人飞行器的控制方法基本限制在可视范围以内，有限的控制范围主要受制于无人飞行器和无人飞行器控制端通信频率采用的遥控范围频率，其发射功率受限，对于超视距控制和图像回传都存在瓶颈。另一方面，无人飞行器控制频段多采用2.4GHz频段，2.4GHzISM是全世界公开通用使用的无线频段，无线局域网、蓝牙通信、微波炉、无绳电话、无线摄像机、户外微波链路、无线游戏控制器、Zigbee、WiMax等均工作在这一频段，因此在2.4GHz频段下控制无人飞行器容易受到来自其它电子设备同频或邻频设备的干扰，导致无人飞行器无法控制，甚至坠机或丢失等情况发生。

发明内容

本发明实施例提供了一种无人飞行器的通信控制方法及设备，用以解决现有技术中在固定频段下控制无人飞行器易被干扰而失控的问题。

其具体的技术方案如下：

一种无人飞行器的通信控制方法，所述方法包括：

检测当前网络对应的网络参数是否满足预设条件；

在所述网络参数满足预设条件时，生成第一网络切换请求；

将所述第一网络切换请求发送至控制端；

在预设时间段内检测是否接收到控制端返回的切换确认指令；

若是，则根据所述切换确认指令，从当前网络切换至所述目的网络。

可选的，在检测当前网络对应的网络参数是否满足预设条件之前，所述方法还包括：

与控制端进行对码，建立与控制端之间的点对点通信；

启动移动通信模块，对控制终端进行鉴权、网络附着，建立移动通信路由。

可选的，检测当前网络对应的网络参数是否满足预设条件，包括：

将所述网络参数中的信号强度与信号门限进行比较；

若所述信号强度小于所述信号门限时，则所述网络参数满足预条件；

若所述信号强度大于所述信号门限，则检测所述网络参数中的误码率是否大于误码门限；

若所述误码率大于所述误码门限，则所述网络参数满足预设条件；

若所述误码率小于所述误码门限，则所述网络参数不满足预设条件。

可选的，在接收所述控制端基于所述网络切换请求返回的切换确认指令时，根据所述切换确认指令，从当前网络切换至所述目的网络，包括：

开启计时器，并检测是否在计时器设定的预设时间段内接收到所述控制端基于所述网络切换请求返回的切换确认指令；

若是，则根据所述切换确认指令，从所述当前网络切换至所述目的网络；

若否，则直接切换至最高优先级的所述目的网络。

可选的，根据所述切换确认指令，从当前网络切换至所述目的网络，包括：

输出提示信息，其中，所述提示信息用于提示用户对通信网络进行切换；

检测是否存在基于所述提示信息的切换操控指令；

若存在所述切换操控指令时，则从所述当前网络切换至所述目的网络。

可选的，所述根据所述切换确认指令，从当前网络切换至所述目的网络，包括：

根据所述切换确认指令进行网络切换；

检测是否成功从所述当前网络切换至所述目的网络；

若成功从所述当前网络切换至所述目的网络，则保持与所述控制端之间的网络通信；

若未成功从所述当前网络切换至所述目的网络。则生成输出表征网络连接失败的提示信息。

可选的，在根据所述切换确认指令，从当前网络切换至所述目的网络之后，所述方法还包括：

实时的检测所述当前网络的信号强度以及误码率是否恢复；

若所述当前网络的信号强度以及误码率恢复，则生成第二网络切换请求，并将所述第二网络切换请求发送至所述控制端；

若接收到所述控制端返回的基于所述第二网络切换请求生成的切换确认指令时，则从所述目的网络切换回所述当前网络。

一种无人飞行器的通信控制装置，包括：

检测模块，用于检测当前网络对应的网络参数是否满足预设条件；

生成模块，用于在所述网络参数满足预设条件时，生成第一网络切换请求；

发送模块，用于将所述第一网络切换请求发送至控制端；

网络切换模块，用于在预设时间段内检测是否接收到控制端返回的切换确认指令，若是，则根据所述切换确认指令，从当前网络切换至所述目的网络。

可选的，所述检测模块，具体用于将所述网络参数中的信号强度与信号门限进行比较；若所述信号强度小于所述信号门限时，则所述网络参数满足预条件；若所述信号强度大于所述信号门限，则检测所述网络参数中的误码率是否大于误码门限；若所述误码率大于所述误码门限，则所述网络参数满足预设条件；若所述误码率小于所述误码门限，则所述网络参数不满足预设条件。

可选的，所述网络切换模块，具体用于检测是否在计时器设定的预设时间段内接收到所述控制端基于所述网络切换请求返回的切换确认指令；若是，则根据所述切换确认指令，从所述当前网络切换至所述目的网络；若否，则直接切换至最高优先级的所述目的网络。

本发明所提供的方法中，无人飞行器检测当前网络对应的网络参数是否满足预设条件，在网络参数满足预设条件时，生成通信网络的网络切换请求，将网络切换请求发送至控制端，若在预设时间段内接收控制端返回的切换确认指令时，根据切换确认指令，从当前网络切换至目的网络。也就是说，在无人飞行器检测到当前网络受到干扰时，无人飞行器将生成通信网络切换请求，通过与控制端进行通信完成通信网络切换的目的，这样就可避免通信网络受到干扰而导致无人飞行器失控的问题，进而提升无人飞行器的控制稳定性以及安全性。

另外，在本发明中，控制端可以基于无人飞行器的网络切换请求来生成切换确认指令，并根据切换确认指令来指示无人飞行器进行网络切换，并且自身也将切换至对应网络，这样保证了在无人飞行器与控制端之间通信出现异常或者是不稳定时，将及时切换网络，并且也控制无人飞行器进行网络切换，这样保证了无人飞行器的控制稳定性以及可靠性。

附图说明

图1为本发明实施例中无人飞行器的控制部分的结构示意图；

图2为本发明实施例中一种无人飞行器的通信控制方法的流程图；

图3为本发明实施例中控制端的控制部分的结构示意图；

图4为本发明实施例中一种无人飞行器的通信控制方法的流程图；

图5为本发明实施例中一种无人飞行器的通信控制装置的结构示意图；

图6为本发明实施例中一种无人飞行器的通信控制装置的结构示意图。

具体实施方式

实施例一：

本发明实施例提供了一种无人飞行器的通信控制方法，该方法包括：检测当前网络对应的网络参数是否满足预设条件，在网络参数满足预设条件时，生成通信网络的网络切换请求，将网络切换请求发送至控制端，若在预设时间段内接收控制端基于网络切换请求返回的切换确认指令时，根据切换确认指令，从当前网络切换至目的网络。也就是说，在无人飞行器检测到当前网络受到干扰时，无人飞行器将生成通信网络切换请求，通过与控制端进行通信完成通信网络切换的目的，这样就可避免通信网络受到干扰而导致无人飞行器失控的问题，进而提升无人飞行器的控制稳定性以及安全性。

下面通过附图以及具体实施例对本发明技术方案做详细的说明，应当理解，本发明实施例以及实施例中的具体技术特征只是对本发明技术方案的说明，而不是限定，在不冲突的情况下，本发明实施例以及实施例中的具体技术特征可以相互组合。

本发明实施例一所提供的一种无人飞行器的通信控制方法应用到无人飞行器中，如图1所示为本发明实施例中无人飞行器中的控制部分的结构示意图，该控制部分包括：

应用处理器模块101，作为无人飞行器的核心处理模块，包括：CPU，RAM内存，操作***和应用软件。该模块负责多任务调度，包括访问应用模块、无线通信功能、存储器读写和无人飞行器的传感器数据处理等等。

存储器及SD接口102，包括：可快速读写的SDD硬盘以及可***SD卡的移动读写装置，主要用于存储无人飞行器设备数据和各类应用数据，例如：无人飞行器设备码、硬件数据、出厂设置、视频媒体流、飞行状态数据等等。

移动通信基带及射频处理模块103，该移动通信基带及射频处理模块103主要由2G/3G/4G无线通信芯片组构成，负责通过移动通信网络接收地面控制端发送的无人飞行器的飞行控制信号和各类应用层指令消息，同时将无人机采集的视频、音频、传感器数据以及其他应用软件信息通过移动通信网络发送至地面的控制端。当使用移动通信网络作为数据传输网络时，控制端可选择是否实时回传无人机采集的视频、音频数据，而无人飞行器的额传感器数据和控制数据会始终保持传输状态。

SIM卡模块104，包括:SIM卡插口和数据读取单元，SIM卡或USIM卡是用户在签订网络服务合同后由移动网络运营商发出的，该SIM卡模块104可读取SIM卡或USIM卡中用户信息，包括：用户签约信息，IMSI(国际移动用户标识)号码，鉴权三元组或五元组数据。

2.4GHz通信模块105，该2.4GHz通信模块105通过2.4GHz通信频率建立短距离通信，在室内或低速移动的室外环境会优选该2.4GHz通信模块105建立无人飞信器与地面的控制端之间的通信连接。

卫星通信模块106，该模块利用卫星通信信道建立无人飞行器与地面的控制端之间的通信连接，一般是在无其他可用无线通信网络的情况下，会使用卫星通信模块106，作为应急通信。当然这里的卫星通信模块106为可选模块，并不是无人飞行器上一定需要装配。

通信网络控制模块107，该通信网络控制模块107通过实时分析上行通信控制信道，不同通信网络监测到的信号强度和误码率数据，确定无人机选择哪种通信网络与地面控制端进行控制指令通信和数据传输，生成网络切换请求发送给控制端，或接收控制端发出的切换确认请求，并作出通信控制模式的切换。

飞行状态模块108，采集并记录无人飞行器的各种传感器数据和GPS数据，通过通信网络控制模块107选择的无线通信模块实时回传至控制端。

GPS模块109：通过高灵敏度GPS接收器，在捕获到有效的卫星信号时，该模块用于确定无人机当前的经纬度位置。

陀螺仪110：通过传感器，实时收集无人飞行器方位信息。

加速度计111：通过传感器，实时收集无人飞行器运行方向上的速度的变换。

重力传感器112：通过传感器，实时收集无人飞行器和地球水平面的差异，即飞行姿态。

飞行控制模块113，接收云端管理服务器对无人机的控制指令，实时读取飞行状态参数，按照规划航迹执行飞行任务，在自动避障模块114发出近障警告情况下，采取避障飞行动作。

自动避障模块114，无人机在不同的方向上配置超声波探测传感器，探测无人机周围障碍物，在飞行方向的一定距离上探测到障碍物时，向飞行控制模块113发出减速避障请求，当距离进一步缩小时，向飞行控制模块发出悬停或上升请求。

摄像头模块115，机载相机负责采集高清视频和静态图片信息。

媒体流处理模块116，将视频或图片进行高效率压缩编码处理，使得图像或视频内容便于实时在各类无线通信网络中传输，回传至控制端。

可扩展应用模块117，该模块预留作为各类无人机应用的开发，开源的用户开发界面和软件开发工具(SDK)让开发人员可以轻松地调用无人机的应用程序接口，访问摄像头、无线通信功能、数据库和各类传感器原始数据。

上述的结构为无人飞行器中的控制部分的各个模块结构以及各个模块对应的功能，在基于上述的中控部分，本发明实施例中所提供的一种无人飞行器的通信控制方法的流程如图2所示，该方法包括：

S201，检测当前网络对应的网络参数是否满足预设条件；

若是，则执行S202；若否，则执行206。

S202，生成通信网络切换请求；

S203，将网络切换请求发送至控制端；

S204，在预设时间段内检测是否接收控制端返回的切换确认指令；

若是，则执行S205；若否，则执行S206。

S205，根据切换确认指令，从当前网络切换至目的网络；

S206，继续通过当前网络与控制端进行通信。

首先，根据无人飞行器的飞行特点，无人飞行器的控制和高速率数据传输需要无线网络的支持，现有的无线网络主要分为：无线局域网络、移动通信网络、卫星通信网络等，根据无线网络的特点，2.4GHz通信控制频段和图像传输频段，该频段传输速率高，传输范围为100-300m范围内，适合无人飞行器视距范围内控制和图像传输。所以无人飞行器会优先选择2.4GHz频段。

具体来讲，无人飞行器开机，与控制端进行2.4GHz对码，建立与控制端之间的点对点数据通信路由，无人飞行器和控制端的移动通信模块进行网络鉴权、网络附着，建立与控制端之间的移动通信网络数据通信路由。对于无人飞行器的视距范围，优先选择2.4GHz频段。

若是未建立2.4GHz点对点通信，则提示网络通信连接失败。当然，若是移动通信网数据通信路由建立失败时，也将提示网络通信连接失败，这样可以给用户及时的提醒连接失败，以便用户可以及时的进行重连接。

在建立上述网络数据通信路由之后，无人飞行器将首先通过2.4GHz频段向控制端回传传感器数据以及图像数据。

在无人飞行器使用过程中，实时的检测当前网络的网络参数，这里的网络参数至少包含了信号强度以及误码率，这两个参数可以直接的反应当前网络被干扰的程度。

首先将网络参数中的信号强度与信号门限进行比较，若是信号强度小于第一信号门限时，则说明信号强度满足预设条件，也就是2.4GHz通信网络的受到干扰，数据传输不稳定，当前2.4GHz频段不能够正常使用，2.4GHz通信网络将不能完成当前的数据传输，因此就需要生成第一网络切换请求。这里的第一信号强度门限可以是-85dbm。

若是，该信号强度大于第一信号门限时，此时将进一步判定网络参数中的误码率是否大于第一误码门限，若误码率小于第一误码门限，则说明当前网络稳定，可以维持2.4GHz网络通信，这样就保证了数据传输的稳定性。这里的第一误码门限可以是10^-3。

若是误码率大于第一误码门限时，则说明网络参数满足预设条件，也就是说明当前网络在数据传输过程中的误码较多，若是继续使用当前网络将造成数据出错，所以将生成第一网络切换请求。该网络切换请就是用于请求切换通信网络，比如说从当前的2.4GHz通信网络切换至无线通信网络，或者是从当前的2.4GHz通信网络切换至卫星通信网络等等。

在生成网络切换请求之后，向控制端发送该第一网络切换请求，并实时的检测是否接收到控制端返回的切换确认指令，在本发明实施例中，为了提示通信网络切换效率，因此在向控制端发送了网络切换请求之后，开启计时器，并在计时器设定的预设时间段内检测是否接收到切换确认指令。

若是在预设时间段内接收到切换确认指令，则根据切换确认指令进行通信网络切换；若是在预设时间段内未接收到切换确认指令，则直接进行网络切换，也就是说，若是在预设时间段内接收到切换确认指令，则根据该指令进行切换，若是在预设时间段内未接收到切换确认指令，则直接切换至最高优先级的目的网络，这样保证了在当前网络出现异常时，可以及时的进行通信网络的切换，从而提升了无人飞行器与控制段之间的通信稳定性。

进一步，在上述的实施例中，为了使得网络切换过程是用户可控的过程，因此，对于通信网络的切换还可以让用户介入，具体来讲：在接收到控制端返回的切换确认指令之后，还可以输出一提示信息，该提示信息可以提示用户进行通信网络切换。在输出提示信息之后，将检测是否存在基于提示信息的切换操作指令，若是存在该切换操控指令时，则从当前网络切换至目的网络。也就是网络切换的过程可以由用户来进行控制，保证了无人飞行器通信网络切换的可靠性以及稳定性。

这里需要说明，在本发明实施例中，2.4GHz通信网络可以设置为优先级最高的通信网络，其次是无线通信网络，比如说2G/3G/4G通信网络，再其次可以是无线城域网网络，在其次可以是平流层通信网络，再其次是卫星通信网络。当然通信网络的优先级可以根据不同的应用场景进行调整。

举例来讲，当2.4GHz通信网络出现异常时，则无人飞行器的通信网络将根据优先级的先后顺序，首先选择切换到无线通信网络。当然，若是没有接收到控制端的切换确认指令，也会首先选择切换到无线通信网络。

进一步，在无人飞行器从2.4GHz通信网络切换到无线通信网络之后，无人飞行器将保持在无线通信网络下与控制端进行通信。并实时的检测当前网络的信号强度以及误码率是否恢复，若当前网络的信号强度以及误码率恢复，则生成第二网络切换请求，并将第二网络切换请求发送至控制端。

具体来讲，无人飞行器将实时的检测2.4GHz通信网络的信号强度以及误码率，判定2.4GHz通信网络的信号强度是否大于第二信号门限值。

若是2.4GHz通信网络的信号强度小于第二信号门限时，则维持无线通信网络连接；

若是2.4GHz通信网络的信号强度大于第二信号门限时，则进一步检测2.4GHz通信网络的误码率是否低于第二误码门限，若是误码率高于第二误码门限，则说明当前2.4GHz通信网络不稳定，所以继续维持无线通信网络连接；若是误码率低于第二误码门限，则说明2.4GHz通信网络稳定，所以无人飞行器将生成第二网络切换请求，这里的第二网络切换请求用于请求切换至2.4GHz通信网络。这里的第二信号门限可以是-78dbm，第二误码率门限可以是10^-4。

无人飞行器将第二网络切换请求发送至控制端，并且开启计时器，然后检测在预设时间段内是否接收到控制端基于第二网络切换请求返回切换确认指令，若是在该预设时间段内接收到该切换确认指令时，则当前的无线通信网络切换回2.4GHz通信网络；若是在预设时间段内未接收到该切换确认指令时，则直接从当前的无线通信网络切换回2.4GHz通信网络，这样保证了无人飞行器可以及时的进行网络切换。

第二次进行网络切换时，也可以通过提示信息来提示用户进行通信网络的切换，在得到用户的指示之后，再进行通信网络的切换，在这里就不再赘述。

当然，在进行切换时，还需要检测网络切换是否成功，若是网络切换成功时，则使用2.4GHz通信网络进行数据传输以及通信。

若切换失败，则生成提示信息，该提示信息用于提示信息，该提示信息可以网络切换失败。

在发明实施例一种提供了一种无人飞行器的通信控制方法可以在当前网络通信出现异常或者是当前网络通信出现不稳定时，将及时的生成的网络切换请求，并且基于控制端返回的切换确认指令来进行网络切换，这样可以使得无人飞行器与控制端之间的通信的保持实时的畅通，从而保证了无人飞行器使用的稳定性。

实施例二：

本发明实施例中，还提供了一种无人飞行器的通信控制方法，该方法应用到控制端中，该控制端的结构示意图如图3所示，该控制端包括：

应用处理器模块301，作为控制端的核心处理模块，包括：CPU，RAM内存，操作***和应用软件。该模块负责多任务调度，包括访问应用模块功能、无线通信功能、存储器读写功能等等。

存储器及SD接口302，包括：可快速读写的SDD硬盘以及可***SD卡的移动读写装置，主要用于存储无人飞行器回传的飞行数据和各类应用数据。

移动通信基带及射频处理模块303，该模块主要由2G/3G/4G无线通信芯片组构成，负责通过移动通信网络接收无人飞行器发送的各类飞行传感器数据和图像数据；同时将发送控制端对无人飞行器的控制指令消息。当使用移动通信网络作为数据传输网络时，控制端可选择是否实时回传无人飞行器采集的视频、音频数据，而无人飞行器传感器数据和控制数据会始终保持传输状态。

SIM卡模块304，包括:SIM卡插口和数据读取单元，SIM卡或USIM卡是用户在签订网络服务合同后由移动网络运营商发出的，该模块可读取SIM卡或USIM卡中用户信息，包括：用户签约信息，IMSI(国际移动用户标识)号码，鉴权三元组或五元组数据。

2.4GHz通信模块305，该模块通过2.4GHz通信频率建立视距范围通信，在室内或0-500m可视距离范围的室外环境会优选该模块建立无人飞行器与地面控制端之间的通信连接。

卫星通信模块306，该模块利用卫星通信信道建立无人飞行器与地面控制端之间的通信连接，一般是在无其他可用无线通信网络的情况下，会使用卫星通信模块，作为应急通信。该卫星通信模块306为可选模块，在该控制端中可以不包含该模块。

通信网络控制模块307，该模块负责分析下行通信信道，不同通信网络的信号强度和误码率数据，处理无人飞行器提出的通信模式切换请求，或者生成通信模式切换请求，并作出通信控制模式的切换。

人机交互模块308，实现对无人飞行器的控制指令下发，实现实时监控无人飞行器的飞行执行过程。

媒体流处理模块309，对无人机回传的声音、图像等媒体流数据进行实时编解码处理。

显示屏310，呈现GIS地图信息，呈现无人飞行器的各项传感器数据，包括：位置，方向，速度，姿态，高度，续航里程等信息。在控制端选择无人飞行器回传图像数据时，可呈现实时图像数据。

飞行传感器数据模块311，实时采集无人飞行器回传的各项飞行传感器数据。

飞行线路定制模块312，根据控制端用户需求，基于GIS模块313提供的地理信息，制定飞行器自主飞行路线航迹，包括飞行器起降点、悬停点、降落点、航迹点、返航点，航迹上的飞行高度、飞行速度。

基于上述的控制端结构，该控制端将执行如图4所示的方法流程图，该方法包括：

S401，检测是否接收到网络切换请求；

若接收到，则执行S402；若未接收到，则执行S406。

S402，检测控制信号是否丢失；

若是，则执行S405；若否，则执行S403。

S403，向无人飞行器发送切换确认指令；

S404，将当前网络切换至目的网络；

S405，生成网络连接失败的提示信息；

S406，保持当前网络与无人飞行器进行通信。

具体来讲，控制端与无人飞行器进行2.4GHz对码，建立与无人飞行器之间的点对点数据通信路由，控制端和无人飞行器的移动通信模块进行网络鉴权、网络附着，建立与控制端之间的移动通信网络数据通信路由。对于无人飞行器的视距范围，优先选择2.4GHz频段。

若是未建立2.4GHz点对点通信，则提示网络通信连接失败。当然，若是移动通信网数据通信路由建立失败时，也将提示网络通信连接失败，这样可以给用户及时的提醒连接失败，以便用户可以及时的进行重连接。

在建立上述网络数据通信路由之后，控制端将首先通过2.4GHz频段向无人飞行器传输控制指令以及接收无人飞行器传输的数据。

在建立上述的网络连接之后，控制端会实时的检测是否接收到网络切换请求，该网络切换请是用于切换通信网络。

若是接收到网络切换请求，则检测控制信号是否丢失，若控制信号丢失，则生成网络连接失败的提示信息，这样可以及时的提示网络连接失败，无法将控制信号传输至无人飞行器。

若是控制信号未丢失，则向无人飞行器发送切换确认指令，该切换确认指令用于指示无人飞行器从当前网络切换至目的网络。比如说从2.4GHz通信网络切换至移动通信网络。

当然，为了保证控制端与无人飞行器之间的通信，在将切换确认指令发送至无人飞行器之后，控制端将从当前网络切换至目的网络，也就是从2.4GHz通信网络切换至移动通信网络。

在切换时，控制端会检测网络切换是否成功，若是切换成功，则通过移动通信网络与无人飞行器进行通信；若是切换失败，则生成提示信息，该提示信息用于提示网络连接失败。

进一步，在本发明实施例中，在将切换确认指令发送至无人飞行器之前，控制端还将检测是否关闭图像实时回传功能，若是需要关闭图像实时回传功能时，则通知无人飞行器关闭图像实时回传功能，这样可以减小网络带宽压力，使得无人飞行器与控制端之间的通信更加的稳定可靠，保证了无人飞行器的操控性。

进一步，在本发明实施例中，在控制端从当前网络切换至目的网络之后，也就是从2.4GHz通信网络切换至移动通信网络之后，控制端将实时的检测是否接收到无人飞行器从移动通信网络切换至2.4GHz通信网络的网络切换请求。

若是接收到从移动通信网络切换至2.4GHz通信网络的网络切换请求时，则检测控制信号是否丢失，若控制信号丢失，则生成提示信息，该提示信息用于提示网络连接失败，若是控制信号未丢失，则生成切换确认指令，并将切换确认指令发送至无人飞行器，以使无人飞行器从移动通信网络切换至2.4GHz通信网络。

在将切换确认指令发送至无人飞行器之后，控制端将从目的网络切换至当前网络，也就是从移动通信网络切换至2.4GHz通信网络。

在切换的过程中，控制端还将检测切换是否成功，若是切换成功，则使用2.4GHz通信网络与无人飞行器进行通信；若切换失败，则生成提示信息，该提示信息用于提示网络连接失败。

在实施例二中提供了一种无人飞行器的通信控制方法，在该方法中控制端可以基于无人飞行器的网络切换请求来生成切换确认指令，并根据切换确认指令来指示无人飞行器进行网络切换，并且自身也将切换至对应网络，这样保证了在无人飞行器与控制端之间通信出现异常或者是不稳定时，将及时切换网络，并且也控制无人飞行器进行网络切换，这样保证了无人飞行器的控制稳定性以及可靠性。

实施例三：

对应本发明实施例一中的一种无人飞行器的通信控制方法，本发明实施例中还提供了一种无人飞行器通信控制的装置，如图5所示为本发明实施例中一种无人飞行器的通信控制装置的结构示意图，该装置包括：

检测模块501，用于检测当前网络对应的网络参数是否满足预设条件；

生成模块502，用于在所述网络参数满足预设条件时，生成第一网络切换请求；

发送模块503，用于将所述第一网络切换请求发送至控制端；

网络切换模块504，用于在预设时间段内检测是否接收到控制端返回的切换确认指令，若是，则根据所述切换确认指令，从当前网络切换至所述目的网络。

进一步，在本发明实施例中，所述装置还包括：

2.4GHz通信模块，用于与控制端进行对码，建立与控制端之间的点对点通信；

移动通信基带及射频处理模块，用于对控制终端进行鉴权、网络附着，建立移动通信路由。

进一步，在本发明实施例中，所述检测模块501，具体用于将所述网络参数中的信号强度与信号门限进行比较；若所述信号强度小于所述信号门限时，则所述网络参数满足预条件；若所述信号强度大于所述信号门限，则检测所述网络参数中的误码率是否大于误码门限；若所述误码率大于所述误码门限，则所述网络参数满足预设条件；若所述误码率小于所述误码门限，则所述网络参数不满足预设条件。

进一步，在本发明实施例中，网络切换模块504，具体用于开启计时器，并检测是否在计时器设定的预设时间段内接收到所述控制端基于所述网络切换请求返回的切换确认指令；若是，则根据所述切换确认指令，从所述当前网络切换至所述目的网络；若否，则直接切换至最高优先级的所述目的网络。

进一步，在本发明实施例中，网络切换模块504，具体用于根据所述切换确认指令进行网络切换；检测是否成功从所述当前网络切换至所述目的网络；若成功从所述当前网络切换至所述目的网络，则保持与所述控制端之间的网络通信；若未成功从所述当前网络切换至所述目的网络。则生成输出表征网络连接失败的提示信息。

进一步，在本发明实施例中，所述检测模块501，还用于实时的检测所述当前网络的信号强度以及误码率是否恢复；

所述生成模块502，还用于若所述当前网络的信号强度以及误码率恢复，则生成第二网络切换请求；

所述发送模块503，还用于将所述第二网络切换请求发送至所述控制端；

所述网络切换模块504，还用于若接收到所述控制端返回的基于所述第二网络切换请求生成的切换确认指令时，则从所述目的网络切换回所述当前网络。

实施例四：

对应本发明实施例一中的一种无人飞行器的通信控制方法，本发明实施例中还提供了一种无人飞行器通信控制的装置，如图6所示为本发明实施例中一种无人飞行器的通信控制装置的结构示意图，该装置包括：

检测模块601，用于检测是否接收到网络切换请求；

处理模块602，用于在检测到网络切换请求时，则检测控制信号是否丢失；若检测到控制信号未丢失，则向无人飞行器发送切换确认指令，其中，所述切换确认指令指示了切换至的目的网络；

网络切换模块603，用于将当前网络切换至所述目的网络，以保持与所述无人飞行器的通信。

进一步，在本发明实施例中，所述检测模块601，还用于检测是否关闭图像实时回传功能；

所述处理模块602，还用于在检测到关闭实时回传功能时，则则向无人飞行器发送的关闭图像回传的控制指令，并将所述控制指令发送至所述无人飞行器。

进一步，在本发明实施例中，所述网络切换模块603，还用于检测是否成功从所述当前网络切换至所述目的网络；若是，则通过所述目的网络与所述无人飞行器通信；若否，则生成提示信息，所述提示信息用于提示网络连接失败。

尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的普通技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种无人飞行器的通信控制方法，其特征在于，所述方法包括：

检测当前网络对应的网络参数是否满足预设条件；

在所述网络参数满足预设条件时，生成第一网络切换请求；

将所述第一网络切换请求发送至控制端；

在预设时间段内检测是否接收到控制端返回的切换确认指令；

若是，则根据所述切换确认指令，从当前网络切换至所述目的网络。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在检测当前网络对应的网络参数是否满足预设条件之前，所述方法还包括：

与控制端进行对码，建立与控制端之间的点对点通信；

启动移动通信模块，对控制终端进行鉴权、网络附着，建立移动通信路由。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，检测当前网络对应的网络参数是否满足预设条件，包括：

将所述网络参数中的信号强度与信号门限进行比较；

若所述信号强度小于所述信号门限时，则所述网络参数满足预条件；

若所述信号强度大于所述信号门限，则检测所述网络参数中的误码率是否大于误码门限；

若所述误码率大于所述误码门限，则所述网络参数满足预设条件；

若所述误码率小于所述误码门限，则所述网络参数不满足预设条件。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在接收所述控制端基于所述网络切换请求返回的切换确认指令时，根据所述切换确认指令，从当前网络切换至所述目的网络，包括：

开启计时器，并检测是否在计时器设定的预设时间段内接收到所述控制端基于所述网络切换请求返回的切换确认指令；

若是，则根据所述切换确认指令，从所述当前网络切换至所述目的网络；

若否，则直接切换至最高优先级的所述目的网络。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述切换确认指令，从当前网络切换至所述目的网络，包括：

输出提示信息，其中，所述提示信息用于提示用户对通信网络进行切换；

检测是否存在基于所述提示信息的切换操控指令；

若存在所述切换操控指令时，则从所述当前网络切换至所述目的网络。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述切换确认指令，从当前网络切换至所述目的网络，包括：

根据所述切换确认指令进行网络切换；

检测是否成功从所述当前网络切换至所述目的网络；

若成功从所述当前网络切换至所述目的网络，则保持与所述控制端之间的网络通信；

若未成功从所述当前网络切换至所述目的网络。则生成输出表征网络连接失败的提示信息。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述切换确认指令，从当前网络切换至所述目的网络之后，所述方法还包括：

实时的检测所述当前网络的信号强度以及误码率是否恢复；

若所述当前网络的信号强度以及误码率恢复，则生成第二网络切换请求，并将所述第二网络切换请求发送至所述控制端；

若接收到所述控制端返回的基于所述第二网络切换请求生成的切换确认指令时，则从所述目的网络切换回所述当前网络。

8.一种无人飞行器的通信控制装置，其特征在于，包括：

检测模块，用于检测当前网络对应的网络参数是否满足预设条件；

生成模块，用于在所述网络参数满足预设条件时，生成第一网络切换请求；

发送模块，用于将所述第一网络切换请求发送至控制端；

网络切换模块，用于在预设时间段内检测是否接收到控制端返回的切换确认指令，若是，则根据所述切换确认指令，从当前网络切换至所述目的网络。

9.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述检测模块，具体用于将所述网络参数中的信号强度与信号门限进行比较；若所述信号强度小于所述信号门限时，则所述网络参数满足预设条件；若所述信号强度大于所述信号门限，则检测所述网络参数中的误码率是否大于误码门限；若所述误码率大于所述误码门限，则所述网络参数满足预设条件；若所述误码率小于所述误码门限，则所述网络参数不满足预设条件。

10.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述网络切换模块，具体用于检测是否在计时器设定的预设时间段内接收到所述控制端基于所述网络切换请求返回的切换确认指令；若是，则根据所述切换确认指令，从所述当前网络切换至所述目的网络；若否，则直接切换至最高优先级的所述目的网络。