CN113246117B - 一种机器人的控制方法、设备及楼宇管理*** - Google Patents

一种机器人的控制方法、设备及楼宇管理*** Download PDF

Info

Publication number
CN113246117B
CN113246117B CN202010085761.7A CN202010085761A CN113246117B CN 113246117 B CN113246117 B CN 113246117B CN 202010085761 A CN202010085761 A CN 202010085761A CN 113246117 B CN113246117 B CN 113246117B
Authority
CN
China
Prior art keywords
connection
long connection
long
target
instruction
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202010085761.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN113246117A (zh
Inventor
车航宇
鲁时雨
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hitachi Ltd
Original Assignee
Hitachi Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hitachi Ltd filed Critical Hitachi Ltd
Priority to CN202010085761.7A priority Critical patent/CN113246117B/zh
Publication of CN113246117A publication Critical patent/CN113246117A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN113246117B publication Critical patent/CN113246117B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
    • B25J9/1689—Teleoperation
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

本发明实施例提供了一种机器人的控制方法、设备及楼宇管理***，其中，所述方法包括：建立与目标机器人之间的基于不同通信协议的至少两条无线长连接；在检测到所述至少两条无线长连接中的第一长连接发生中断的情况下，通过所述至少两条无线长连接中保持连接状态的第二长连接发送重连指令，所述重连指令用于指示所述目标机器人重建所述第一长连接；在所述第一长连接重建失败的情况下，通过所述第二长连接向所述目标机器人发送移动指令，所述移动指令用于指示所述目标机器人移动至目标位置后重建所述第一长连接。本发明可以提高机器人与平台之间的通信可靠性，提升智能楼宇管理***的性能。

Description

一种机器人的控制方法、设备及楼宇管理***
技术领域
本发明涉及智能楼宇技术领域，具体而言，本发明涉及一种机器人的控制方法、设备及楼宇管理***。
背景技术
综合计算机和信息通信等方面的先进技术，使建筑物内的电力、空调、照明、防灾、防盗、运输设备等协调工作，实现建筑物自动化(BA)、通信自动化(CA)、办公自动化(OA)、安全保卫自动化***(SAS)和消防自动化***(FAS)，将这5种功能结合起来的建筑也被称为5A建筑。5A建筑再加上结构化综合布线***(SCS)，结构化综合网络***(SNS)，智能楼宇综合信息管理自动化***(MAS)，形成了目前场景的智能化楼宇。
智能楼宇主要是对楼宇内的机电设备进行监控管理。随着技术的发展，当前智能楼宇的概念有所延伸，不仅包括传统的机电设备的监测、控制和管理，还包括了智能照明以及楼层房间的自动化、能源管理等。智能楼宇的要求主要包括有完整的控制、管理、维护和通信设施，便于进行环境控制、安全管理、监视报警，并有利于提高工作效率，激发人们的创造性。简言之，楼宇智能化的基本要求是：办公设备自动化、智能化，通信***高性能化，建筑柔性化以及建筑管理服务自动化。
现有技术的中国专利申请(公开号CN108578134A)中公开了一种医用自动导航车(AGV小车)的智能分配***，该***包括：AGV小车和一个具有多个隔离层的隔离柜，以及中央控制器、授权模块、第一RFID读写器，AGV小车带动隔离柜运动；授权模块与感应模块联动，用于在设定的权限下打开隔离层；微动开关用于感应隔离层的闭合；触摸显示屏用于显示各个隔离层对应的病区信息，并用于工作人员的确认。第二RFID读写器对RFID电子标签进行楼层信息更新，电梯控制器通过第一RFID读写器获得RFID电子标签相关信息，控制电梯运行。该***结合医院药品配送的安全性、多样性，通过隔离柜的分层设计、隔离层的独立控制，在安全送达各个病区的同时，减少劳动力成本和运行成本。另外，该***还可以进一步与电梯进行智能交互，完成医用物流全过程的整体控制。
上述现有技术在控制机器人(如AGV小车)运动时，机器人需要与电梯直接通信，这增加了对机器人的设计要求。另外，中心计划平台设置在AGV小车中，不利于机器人之间以及机器人与相关设施协同的优化，并且上述现有技术中并没有提供任何增加通信可靠性的方案。
发明内容
本发明实施例要解决的技术问题是提供一种机器人的控制方法、设备及楼宇管理***，可以提高机器人与平台之间的通信可靠性，提升智能楼宇管理***的性能。
为解决上述技术问题，本发明实施例提供的一种机器人的控制方法，包括：
建立与目标机器人之间的基于不同通信协议的至少两条无线长连接；
在检测到所述至少两条无线长连接中的第一长连接发生中断的情况下，通过所述至少两条无线长连接中保持连接状态的第二长连接发送重连指令，所述重连指令用于指示所述目标机器人重建所述第一长连接；
在所述第一长连接重建失败的情况下，通过所述第二长连接向所述目标机器人发送移动指令，所述移动指令用于指示所述目标机器人移动至目标位置后重建所述第一长连接。
根据本发明的至少一个实施例，通过所述第二长连接向所述目标机器人发送移动指令的步骤，包括：
确定最近一次获取的所述目标机器人的第一位置；
计算从所述第一位置去往所述预设位置列表中各个预设位置的移动成本，根据所述移动成本，从所述预设位置列表中选择出至少一个目标位置，其中，所述预设位置列表中保存为无线信号覆盖质量满足预设条件的多个位置；
通过所述第二长连接，向所述目标机器人发送携带有所述至少一个目标位置的移动指令。
根据本发明的至少一个实施例，所述移动指令还携带有每个目标位置的移动优先级，其中，移动优先级较高的目标位置具有较低的移动成本。
根据本发明的至少一个实施例，在发送所述移动指令之后，所述方法还包括：
接收到所述目标机器人发送的重建第一长连接的重建请求，响应所述重建请求，重建所述第一长连接。
根据本发明的至少一个实施例，在成功重建所述第一长连接之后，所述方法还包括：
获取云端楼宇管理平台保存的所述目标机器人的待执行任务的任务列表，所述任务列表包括有按照时间顺序先后到达的至少一个任务；
根据所述任务列表中的最早到达任务的最早到达时间，以及，所述第一长连接重建完成的重建完成时间，计算中断时间；
判断所述中断时间是否大于预设的时间阈值；
在所述中断时间大于所述时间阈值的情况下，将所述任务列表中的最近一个到达的任务发送给所述目标机器人去执行；
在所述中断时间不大于所述时间阈值的情况下，将所述任务列表中的全部任务发送给所述目标机器人去执行。
根据本发明的至少一个实施例，其特征在于，所述至少两条无线长连接包括网络套接字Websocket连接和消息队列遥测传输MQTT连接。
根据本发明的至少一个实施例，在所述第一长连接为Websocket连接，所述第二长连接为MQTT连接的情况下，通过所述第二长连接发送所述重连指令的步骤，包括：
在需要向多个机器人发送所述重连指令时，通过发布所述重连指令到预设的MQTT消息中间件服务器的第一URL下，所述第一URL是所述多个机器人共同订阅的URL，所述多个机器人包括所述目标机器人；
在仅需要所述目标机器人发送所述重连指令时，通过发布所述重连指令到预设的MQTT消息中间件服务器的第二URL下，所述第二URL是所述目标机器人单独订阅的URL。
根据本发明的至少一个实施例，在所述第一长连接为MQTT连接，所述第二长连接为Websocket连接的情况下，发送所述重连指令的步骤，包括：
通过Websocket连接，向所述目标机器人发送JSON格式的重连指令。
本发明实施例还提供了一种机器人的控制方法，应用于目标机器人，包括：
建立与楼宇管理平台之间的基于不同通信协议的至少两条无线长连接；
在所述至少两条无线长连接中的第一长连接发生中断的情况下，通过所述至少两条无线长连接中保持连接状态的第二长连接，接收所述楼宇管理平台发送的重连指令，所述重连指令用于指示所述目标机器人重建所述第一长连接；
在所述第一长连接重建失败的情况下，通过所述第二长连接，接收所述楼宇管理平台发送的移动指令，所述移动指令用于指示所述目标机器人移动至目标位置后重建所述第一长连接；
根据所述移动指令，移动至所述目标位置，并在所述目标位置处重建所述第一长连接。
根据本发明的至少一个实施例，所述移动指令携带有至少一个目标位置以及每个目标位置的移动优先级；
根据所述移动指令，移动至所述目标位置，并在所述目标位置处重建所述第一长连接的步骤，包括：
按照所述移动优先级的高低顺序，依次移动到各个目标位置，并在每移动至一个目标位置后，尝试重建所述第一长连接，若重建成功，则停止移动至下一个目标位置，否则，继续移动至下一个优先级最高的目标位置并在下一个目标位置重建所述第一长连接，直至重建成功或者所有的目标位置均已重建失败。
根据本发明的至少一个实施例，所述至少两条无线长连接包括网络套接字Websocket连接和消息队列遥测传输MQTT连接。
根据本发明的至少一个实施例，在所述第一长连接为Websocket连接，所述第二长连接为MQTT连接的情况下，通过所述第二长连接接收所述楼宇管理平台发送的重连指令的步骤，包括：
订阅第一URL和第二URL下的主题，所述第一URL是多个机器人共同订阅的URL，所述多个机器人包括所述目标机器人，所述第二URL是所述目标机器人单独订阅的URL；
接收所述楼宇管理平台发布到所述第一URL和/或第二URL的信息，得到所述楼宇管理平台发送的重连指令。
根据本发明的至少一个实施例，在所述第一长连接为MQTT连接，所述第二长连接为Websocket连接的情况下，通过所述第二长连接接收所述楼宇管理平台发送的重连指令的步骤，包括：
通过Websocket连接，接收所述楼宇管理平台发送的JSON格式的重连指令。
本发明实施例还提供了一种楼宇管理平台，包括：
连接建立单元，建立与目标机器人之间的基于不同通信协议的至少两条长无线长连接；
指令发送单元，用于在检测到所述至少两条无线长连接中的第一长连接发生中断的情况下，通过所述至少两条无线长连接中保持连接状态的第二长连接发送重连指令，所述重连指令用于指示所述目标机器人重建所述第一长连接；
重连控制单元，用于在所述第一长连接重建失败的情况下，通过所述第二长连接向所述目标机器人发送移动指令，所述移动指令用于指示所述目标机器人移动至目标位置后重建所述第一长连接。
本发明实施例还提供了一种目标机器人，包括：
连接建立单元，用于建立与楼宇管理平台之间的基于不同通信协议的至少两条无线长连接；
指令接收单元，用于在所述至少两条无线长连接中的第一长连接发生中断的情况下，通过所述至少两条无线长连接中保持连接状态的第二长连接，接收所述楼宇管理平台发送的重连指令，所述重连指令用于指示所述目标机器人重建所述第一长连接；
连接重建单元，用于在所述第一长连接重建失败的情况下，通过所述第二长连接，接收所述楼宇管理平台发送的移动指令，所述移动指令用于指示所述目标机器人移动至目标位置后重建所述第一长连接；根据所述移动指令，移动至所述目标位置，并在所述目标位置处重建所述第一长连接。
本发明实施例还提供了一种楼宇管理***，包括如上楼宇管理平台，以及，如上所述的至少一个目标机器人。
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的机器人的控制方法的步骤。
与现有技术相比，本发明实施例提供的机器人的控制方法、设备及楼宇管理***，在第一长连接发生中断并重连失败后，通过第二长连接控制目标机器人移动至预先筛选出的信号质量较好的区域，可以大大提高目标机器人重建第一长连接的成功率，进而可以提高机器人与平台之间的通信可靠性，提升了智能楼宇管理***的性能。另外，本发明实施例还可以依据不同的连接中断时间，采用不同的任务处理策略，避免了在中断时间过长的情况下执行已过期任务，提高了机器人任务执行的时效性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的智能楼宇平台的控制示意图；
图2为本发明实施例提供的机器人的控制方法的一种流程示意图；
图3为本发明实施例提供的目标位置的选择流程的示意图；
图4为本发明实施例提供的重建连接流程的示意图；
图5为本发明实施例提供的机器人的控制方法的另一种流程示意图；
图6为本发明实施例提供的机器人的控制方法的又一种流程示意图；
图7为本发明实施例提供的楼宇管理平台的一种结构示意图；
图8为本发明实施例提供的楼宇管理平台的另一结构示意图；
图9为本发明实施例提供的目标机器人的一种结构示意图；
图10为本发明实施例提供的目标机器人的另一结构示意图。
具体实施方式
为使本发明要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。在下面的描述中，提供诸如具体的配置和组件的特定细节仅仅是为了帮助全面理解本发明的实施例。因此，本领域技术人员应该清楚，可以对这里描述的实施例进行各种改变和修改而不脱离本发明的范围和精神。另外，为了清楚和简洁，省略了对已知功能和构造的描述。
应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本发明的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。
在本发明的各种实施例中，应理解，下述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
随着人口老龄化的加剧，人力成本越来越高。许多物业和楼宇管理者想要提供高水准的服务，通常需要付出高额的人力成本。所以，近些年，服务型机器人市场快速发展。在不久的将来，会有越来越多的服务型机器人代替人工提供高质量的楼宇服务，提升楼宇的智能性，便利性和高效性。
如背景技术所述的，现有技术的智能楼宇中的机器人的控制方法，通常存在着对机器人的设计要求较高，或者不利于机器人以及相关设施协同工作的优化，或者难以保证机器人与云管理平台的通信可靠性的问题。本发明实施例提供了一种基于服务型机器人的楼宇管理平台及***，可将楼宇内的服务型机器人，楼宇基础设施和楼宇管理人员多种资源连接起来，通过数据分析，决策分析和人工智能算法为各方下发决策，以达到资源的最大化利用，使各方可以通过协同合作提升运营效率。
如图1所示，智能楼宇平台通过采集多方数据，可以将复杂的任务转换成简单的指令，最终传达给每个设备。设备不需要拥有很高的智能性，平台会将用户输入的需求转化为针对各个设备的指令然后发送给相应的设备。多种设备通过依次完成指令，最终完成复杂的楼宇任务。
然而，由于可移动服务型机器人的移动特性，以及楼宇内的网络覆盖问题，机器人在移动过程中可能出现网络连接中断的情况。通常情况下，机器人会利用心跳包实时检测连接状态，当发现连接中断后，不断尝试重连直到重连成功为止。但是实际运行中，发明人发现由于网络的原因及通讯协议本身的原因，基于心跳包的重连并不是很稳定。当网络状况不佳时，即使反复重连也难以保证可以连接上。本发明实施例提供了一种利用不同通讯协议协作的方式，辅助加强机器人和云端管理平台之间的稳定连接。
本发明实施例提供了一种机器人的控制方法，应用于智能楼宇中的楼宇管理平台，如图2所示，该方法包括：
步骤21，建立与目标机器人之间的基于不同通信协议的至少两条无线长连接。
这里，本发明实施例中，在楼宇管理平台与目标机器人之间建立了基于不同通信协议的至少两条无线长连接，例如，所述至少两条无线长连接可以包括基于网络套接字(Websocket)协议的Websocket连接和基于消息队列遥测传输(MQTT，Message QueuingTelemetry Transport)协议的MQTT连接。
具体的，所述至少两条无线长连接可以包括两个连接，且两个连接各自基于不同的通信协议。例如，其中一个连接可以是Websocket连接，另一个连接为MQTT连接；或者，其中一个连接为MQTT连接，另一个连接为Websocket连接。当然，楼宇管理平台与目标机器人之间还可以包括有更多的无线长连接，这些无线长连接可以与以上通信协议相同或不同。本发明实施例对此不做具体限定。
步骤22，在检测到所述至少两条无线长连接中的第一长连接发生中断的情况下，通过所述至少两条无线长连接中保持连接状态的第二长连接发送重连指令，所述重连指令用于指示所述目标机器人重建所述第一长连接。
这里，本发明实施例需要检测每个连接是否发生中断，具体的检测方式，根据不同的连接方式(通信协议)可以由不同的检测及判断方式，本发明实施例对此不做具体限定。
在检测到某个连接(为了便于描述，称之为第一长连接)发生中断之后，本发明实施例通过当前仍然保持连接状态的其他连接(为了便于描述，称之为第二长连接)向机器人发送重连指令，用于指示目标机器人重建所述第一长连接。这样，机器人在接收到上述重连指令后，将尝试重新建立第一长连接。
步骤23，在所述第一长连接重建失败的情况下，通过所述第二长连接向所述目标机器人发送移动指令，所述移动指令用于指示所述目标机器人移动至目标位置后重建所述第一长连接。
这里，由于受多种因素(如网络覆盖以及设备软硬件问题)的影响，楼宇管理平台与智能机器人之间的第一长连接可能无法重新建立，例如，楼宇管理平台在发送步骤22中的重连指令后开始计时，在计时达到某个预设重连时间门限后，若第一长连接仍未重建成功，则判断所述第一长连接重建失败，此时，楼宇管理平台通过第二长连接向目标机器人发送移动指令，指示目标机器人移动至目标位置并在到达目标位置后继续重建所述第一长连接。这里，所述目标位置是从预设位置列表中选择出的位置，所述预设位置列表中保存有至少一个位置，且这些位置是预先根据智能楼宇中的网络覆盖情况，选择出的无线信号质量优于某个预设门限的预设位置。
通过以上步骤，本发明实施例在第一长连接发生中断并重连失败后，通过第二长连接控制目标机器人移动至预先筛选出的信号质量较好的区域，这样，可以大大提高目标机器人重建第一长连接的成功率，进而可以提高机器人与平台之间的通信可靠性，提升了智能楼宇管理***的性能。
根据本发明的至少一个实施例，上述步骤23中，通过所述第二长连接向所述目标机器人发送移动指令，如图3所示，具体可以包括：
步骤231，确定最近一次获取的所述目标机器人的第一位置。
这里，楼宇管理平台获取最近一次记录的所述目标机器人的位置(为了便于描述，这里称之为第一位置)。
步骤232，计算从所述第一位置去往所述预设位置列表中各个预设位置的移动成本，根据所述移动成本，从所述预设位置列表中选择出至少一个目标位置，其中，所述预设位置列表中保存为无线信号覆盖质量满足预设条件的多个位置。
这里，楼宇管理平台计算目标机器人从所述第一位置去往所述预设位置列表中各个预设位置的移动成本，具体的，移动成本可以根据移动距离进行计算，具体的，可以与移动距离正相关，即移动距离越大，移动成本也越大，反之，移动距离越小，移动成本也越小。
又例如，移动成本也可以综合考虑移动到预设位置所需要的能耗，例如，在目标机器人的当前剩余电能少于预设门限时，计算目标机器人移动至预设位置的能耗，根据能耗的大小，优先选择能耗较小的位置作为所述目标位置；而在目标机器人的当前剩余电能大于预设门限时，计算目标机器人移动至预设位置的移动距离，根据移动距离的大小，优先选择移动距离较小的位置作为所述目标位置。
另外，这里选择出的目标位置可以是一个，也可以是两个或者更多。
步骤233，通过所述第二长连接，向所述目标机器人发送携带有所述至少一个目标位置的移动指令。
这里，所述移动指令中携带有目标位置，以使得目标机器人可以根据移动指令向目标位置进行移动。另外，所述移动指令还携带有每个目标位置的移动优先级，其中，移动优先级较高的目标位置具有较低的移动成本，例如，较低的移动距离或能耗等。
作为一种具体实现方式，本发明实施例针对不同的数据传输需求选取了多种通信协议。在实际应用中，机器人通常需要按照一定频率向楼宇管理平台上报实时状态信息，按照一定频率上传相关传感器数据(如环境传感器)。楼宇设备(如电梯，门禁等)也需要按照一定频率向楼宇管理平台发送实时状态信息。针对这种高频率发送且对丢包率要求较低的数据，本发明实施例选取了MQTT协议作为这种周期性数据的传输协议。另外，楼宇管理平台通过数据分析和机器学习算法为每个设备做出决策后，需要向目标设备发送指令信息并接收相应的回复。针对这类指令信息相关的数据传输，由于对稳定性要求较高，且为双向传输，所以针对此类数据传输可以选择WebSocket通讯协议进行数据传输。
在实际的使用过程中，发明人发现机器人随时可能移动到网络信号覆盖较差的区域而导致某些通信协议中断，而由于当前位置网络状态不稳定，导致重连可能会一直失败，最终使平台失去对其的控制。为了提高连接的稳定性，本发明实施例提出的以上方法，利用多种传输协议的互相协同，可以一定程度地提高网络连接的稳定性，保证机器人与平台之间所有的通信协议连接都保持连接状态。以上方法适用于WIFI、4G和5G网络，且不受网络形式影响。
通常，在网络情况较差时，有一定的概率多个通信协议中还有至少一个协议保持着连接。因此可以利用还在连接的通讯协议去辅助已经断开的通信协议连接，从而提高设备和云端连接的稳定性。
根据本发明的至少一个实施例，在所述第一长连接为Websocket连接，所述第二长连接为MQTT连接的情况下，上述步骤23中通过所述第二长连接发送所述重连指令，具体可以包括：
A)在需要向多个机器人发送所述重连指令时，通过发布所述重连指令到预设的MQTT消息中间件服务器的第一URL下，所述第一URL是所述多个机器人共同订阅的URL，所述多个机器人包括所述目标机器人；
B)在仅需要所述目标机器人发送所述重连指令时，通过发布所述重连指令到预设的MQTT消息中间件服务器的第二URL下，所述第二URL是所述目标机器人单独订阅的URL。
根据本发明的另一些实施例，在所述第一长连接为MQTT连接，所述第二长连接为Websocket连接的情况下，上述步骤23中发送所述重连指令，可以包括：通过Websocket连接，向所述目标机器人发送JSON格式的重连指令。
例如，当Websocket连接中断，但是MQTT连接还保持时，可以通过MQTT连接广播重连指令，帮助机器人重新连接Websocket。MQTT使用发布/订阅的方式传递信息。订阅方需订阅相关的话题(topic)，即可获取该话题下对应的数据。本发明实施例设计了两种URL，分别为：/device_type/verb和/device_type/id/verb。当需要给同一个类型的设备进行广播时使用/device_type/verb verb表示指令相关的动词。当只需要通知某一台设备时，使用/device_type/id/verb。这样，相关设备只需订阅/device_type/#和/device_type/id/#即可获取跟自己相关的所有信息。
又例如，当MQTT连接中断，WebSocket连接还保持时，可以使用WebSocket发送重连指令给设备。数据包使用JSON格式。
这样，当其中一个连接中断之后，本发明使用上述流程进行重连。当检测到某一个通信协议连接中断，使用另一个还在连接的协议发送重连信息。等待预设时间后，判断是否连接上，如果没有连接，按照之前定义好的信号较号的兴趣点PoI，P＝{p0,…,pm}，按照由近到远的顺序找到最近的PoI，发送移动指令给目标机器人使其移动到指定位置。机器人到达指定位置后，发送重连指令，通过依次重复以上步骤，直到机器人连接到服务器，或者所有的目标位置都尝试并重连失败。
根据本发明的至少一个实施例，如图4所示，在上述步骤23之后，上述方法还可以包括：
步骤24，所述楼宇管理平台接收到所述目标机器人发送的重建第一长连接的重建请求，响应所述重建请求，重建所述第一长连接。
通过以上步骤24，楼宇管理平台和目标机器人之间的第一建立成功进行了重建，从而提高了设备间的连接以及通信的可靠性。
在上述步骤24成功重建所述第一长连接之后，如图5所示，上述方法还可以包括：
步骤25，获取云端楼宇管理平台保存的所述目标机器人的待执行任务的任务列表，所述任务列表包括有按照时间顺序先后到达的至少一个任务。
步骤26，根据所述任务列表中的最早到达任务的最早到达时间，以及，所述第一长连接重建完成的重建完成时间，计算中断时间。
这里，计算所述重建完成时间与最早到达时间的差值，可以得到所述中断时间。
步骤27，判断所述中断时间是否大于预设的时间阈值。
步骤28，在所述中断时间大于所述时间阈值的情况下，将所述任务列表中的最近一个到达的任务发送给所述目标机器人去执行。
步骤29，在所述中断时间不大于所述时间阈值的情况下，将所述任务列表中的全部任务发送给所述目标机器人去执行。
通常，楼宇管理平台保存有每个设备的消息列表，用于按照到达的先后顺序，存放平台发送给设备的待完成任务当机器人连接中断一段时间恢复后，判断中断时间：/>如果Δt≤Tx，表示中断时间小于时间阈值Tx，则从到/>依次执行所述待完成任务。如果Δtk>Tx:中断时间超过时间阈值，则直接执行任务，其他任务删除。tnow表示第一长连接重建完成的时间，/>表示/>的到达时间。
这样，本发明实施例可以依据不同的中断时间，采用不同的任务处理策略，避免了在中断时间过长的情况下执行已过期任务，提高了机器人任务执行的时效性。
根据本发明的至少一个实施例，还提供了如图5所示的机器人的控制方法，该方法应用于已建立与目标机器人之间的基于不同通信协议的至少两条无线长连接的楼宇管理平台，该楼宇管理平台可以周期性执行图5所示流程，如图5所示，该流程包括：
步骤31，检测楼宇管理平台与目标机器人之间的连接状态；
步骤32，在所有长连接均保持连接状态时，结束流程；在某个长连接(假设为第一长连接)的连接状态表示该长连接中断时，通过另外保持连接状态的长连接(假设为第二长连接)向目标机器人发送重建第一长连接的重建指令；
步骤33，等待预设长度的时间后，检测上述第一长连接是否连接成功，若是，则可以结束流程，否则，向目标机器人发送移动指令，该移动指令用于指示目标机器人移动至预先设置的无线信号覆盖质量较好的目标位置。
步骤34，在目标机器人移动至目标位置后，返回步骤33，向目标机器人重新发送重建第一长连接的重建指令。
通过循环执行以上步骤，可以控制目标机器人按照目标位置的优先级高低顺序，依次移动至各个目标位置并重建第一连接直至连接建立成功或者所有目标位置都尝试失败。另外，各个目标位置的优先级可以是根据目标位置的无线信号质量以及目标机器人移动至目标位置的移动成本等因素进行设置。
以上从楼宇管理平台侧对本发明实施例进行了说明。下面进一步从目标机器人处进行说明。
请参照图6，本发明实施例提供的机器人的控制方法，应用于目标机器人，包括：
步骤51，建立与楼宇管理平台之间的基于不同通信协议的至少两条无线长连接。
步骤52，在所述至少两条无线长连接中的第一长连接发生中断的情况下，通过所述至少两条无线长连接中保持连接状态的第二长连接，接收所述楼宇管理平台发送的重连指令，所述重连指令用于指示所述目标机器人重建所述第一长连接。
步骤53，在所述第一长连接重建失败的情况下，通过所述第二长连接，接收所述楼宇管理平台发送的移动指令，所述移动指令用于指示所述目标机器人移动至目标位置后重建所述第一长连接。
步骤54，根据所述移动指令，移动至所述目标位置，并在所述目标位置处重建所述第一长连接。
通过以上步骤，本发明实施例可以在第一长连接中断且重建失败的情况下，通过第二长连接控制目标机器人移动至预设的目标位置，进而重新建立第一长连接，可以大大提高第一长连接的重建成功率，进而可以提高机器人与平台之间的通信可靠性，提升了智能楼宇管理***的性能。
根据本发明的至少一个实施例，上述步骤53中的所述移动指令携带有至少一个目标位置以及每个目标位置的移动优先级。在上述步骤54中，所述目标机器人可以按照所述移动优先级的高低顺序，依次移动到各个目标位置，并在每移动至一个目标位置后，尝试重建所述第一长连接，若重建成功，则停止移动至下一个目标位置，否则，继续移动至下一个优先级最高的目标位置并在下一个目标位置重建所述第一长连接，直至重建成功或者所有的目标位置均已重建失败。
根据本发明的至少一个实施例，所述至少两条无线长连接可以包括Websocket连接和MQTT连接。
例如，在所述第一长连接为Websocket连接，所述第二长连接为MQTT连接的情况下，上述步骤53中，通过所述第二长连接接收所述楼宇管理平台发送的重连指令，具体可以包括：
A)订阅第一URL和第二URL下的主题，所述第一URL是多个机器人共同订阅的URL，所述多个机器人包括所述目标机器人，所述第二URL是所述目标机器人单独订阅的URL；
B)接收所述楼宇管理平台发布到所述第一URL和/或第二URL的信息，得到所述楼宇管理平台发送的重连指令。
又例如，在所述第一长连接为MQTT连接，所述第二长连接为Websocket连接的情况下，上述步骤53中，通过所述第二长连接接收所述楼宇管理平台发送的重连指令，具体可以包括：通过Websocket连接，接收所述楼宇管理平台发送的JSON格式的重连指令。
基于以上的机器人的控制方法，本发明实施例还提供了实施上述方法的装置。
请参照图7，本发明实施例提供的一种楼宇管理平台60，包括：
连接建立单元61，建立与目标机器人之间的基于不同通信协议的至少两条无线长连接；
指令发送单元62，用于在检测到所述至少两条无线长连接中的第一长连接发生中断的情况下，通过所述至少两条无线长连接中保持连接状态的第二长连接发送重连指令，所述重连指令用于指示所述目标机器人重建所述第一长连接；
重连控制单元63，用于在所述第一长连接重建失败的情况下，通过所述第二长连接向所述目标机器人发送移动指令，所述移动指令用于指示所述目标机器人移动至目标位置后重建所述第一长连接。
根据本发明的至少一个实施例，所述指令发送单元，还用于：
确定最近一次获取的所述目标机器人的第一位置；
计算从所述第一位置去往所述预设位置列表中各个预设位置的移动成本，根据所述移动成本，从所述预设位置列表中选择出至少一个目标位置，其中，所述预设位置列表中保存为无线信号覆盖质量满足预设条件的多个位置；
通过所述第二长连接，向所述目标机器人发送携带有所述至少一个目标位置的移动指令。
根据本发明的至少一个实施例，所述移动指令还携带有每个目标位置的移动优先级，其中，移动优先级较高的目标位置具有较低的移动成本。
根据本发明的至少一个实施例，所述重连控制单元，还用于在发送所述移动指令之后，接收到所述目标机器人发送的重建第一长连接的重建请求，响应所述重建请求，重建所述第一长连接。
根据本发明的至少一个实施例，所述楼宇管理平台还包括：
任务下发单元，用于在成功重建所述第一长连接之后，获取云端楼宇管理平台保存的所述目标机器人的待执行任务的任务列表，所述任务列表包括有按照时间顺序先后到达的至少一个任务；根据所述任务列表中的最早到达任务的最早到达时间，以及，所述第一长连接重建完成的重建完成时间，计算中断时间；
判断所述中断时间是否大于预设的时间阈值；
在所述中断时间大于所述时间阈值的情况下，将所述任务列表中的最近一个到达的任务发送给所述目标机器人去执行；
在所述中断时间不大于所述时间阈值的情况下，将所述任务列表中的全部任务发送给所述目标机器人去执行。
根据本发明的至少一个实施例，所述至少两条无线长连接包括网络套接字Websocket连接和消息队列遥测传输MQTT连接。
根据本发明的至少一个实施例，在所述第一长连接为Websocket连接，所述第二长连接为MQTT连接的情况下，所述指令发送单元，还用于：
在需要向多个机器人发送所述重连指令时，通过发布所述重连指令到预设的MQTT消息中间件服务器的第一URL下，所述第一URL是所述多个机器人共同订阅的URL，所述多个机器人包括所述目标机器人；
在仅需要所述目标机器人发送所述重连指令时，通过发布所述重连指令到预设的MQTT消息中间件服务器的第二URL下，所述第二URL是所述目标机器人单独订阅的URL。
根据本发明的至少一个实施例，在所述第一长连接为MQTT连接，所述第二长连接为Websocket连接的情况下，所述指令发送单元，还用于：
通过Websocket连接，向所述目标机器人发送JSON格式的重连指令。
通过以上楼宇管理平台，本发明实施例可以提高机器人与平台之间的通信可靠性，提升智能楼宇管理***的性能。
如图8所示，本发明实施例还提供了另一种楼宇管理平台70，该楼宇管理平台70具体包括处理器71、存储器72、总线***73、接收器74和发送器75。其中，处理器71、存储器72、接收器74和发送器75通过总线***73相连，该存储器72用于存储指令，该处理器71用于执行该存储器72存储的指令，以控制接收器74接收信号，并控制发送器75发送信号；
其中，该处理器71，用于读取存储器中的程序，执行下列过程：
建立与目标机器人之间的基于不同通信协议的至少两条无线长连接；
在检测到所述至少两条无线长连接中的第一长连接发生中断的情况下，通过所述至少两条无线长连接中保持连接状态的第二长连接发送重连指令，所述重连指令用于指示所述目标机器人重建所述第一长连接；
在所述第一长连接重建失败的情况下，通过所述第二长连接向所述目标机器人发送移动指令，所述移动指令用于指示所述目标机器人移动至目标位置后重建所述第一长连接。
应理解，在本发明实施例中，该处理器71可以是中央处理单元(CentralProcessing Unit，简称为“CPU”)，该处理器71还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
该存储器72可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器71提供指令和数据。存储器72的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器。例如，存储器72还可以存储设备类型的信息。
该总线***73除包括数据总线之外，还可以包括电源总线、控制总线和状态信号总线等。但是为了清楚说明起见，在图中将各种总线都标为总线***73。
在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器71中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器72，处理器71读取存储器72中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。为避免重复，这里不再详细描述。
根据本发明的至少一个实施例，所述程序被处理器71执行时还可实现如下步骤：
确定最近一次获取的所述目标机器人的第一位置；
计算从所述第一位置去往所述预设位置列表中各个预设位置的移动成本，根据所述移动成本，从所述预设位置列表中选择出至少一个目标位置，其中，所述预设位置列表中保存为无线信号覆盖质量满足预设条件的多个位置；
通过所述第二长连接，向所述目标机器人发送携带有所述至少一个目标位置的移动指令。
根据本发明的至少一个实施例，所述移动指令还携带有每个目标位置的移动优先级，其中，移动优先级较高的目标位置具有较低的移动成本。
根据本发明的至少一个实施例，所述程序被处理器71执行时还可实现如下步骤：
接收到所述目标机器人发送的重建第一长连接的重建请求，响应所述重建请求，重建所述第一长连接。
根据本发明的至少一个实施例，所述程序被处理器71执行时还可实现如下步骤：
获取云端楼宇管理平台保存的所述目标机器人的待执行任务的任务列表，所述任务列表包括有按照时间顺序先后到达的至少一个任务；
根据所述任务列表中的最早到达任务的最早到达时间，以及，所述第一长连接重建完成的重建完成时间，计算中断时间；
判断所述中断时间是否大于预设的时间阈值；
在所述中断时间大于所述时间阈值的情况下，将所述任务列表中的最近一个到达的任务发送给所述目标机器人去执行；
在所述中断时间不大于所述时间阈值的情况下，将所述任务列表中的全部任务发送给所述目标机器人去执行。
根据本发明的至少一个实施例，所述至少两条无线长连接包括网络套接字Websocket连接和消息队列遥测传输MQTT连接。
根据本发明的至少一个实施例，所述程序被处理器71执行时还可实现如下步骤：
在所述第一长连接为Websocket连接，所述第二长连接为MQTT连接的情况下，在需要向多个机器人发送所述重连指令时，通过发布所述重连指令到预设的MQTT消息中间件服务器的第一URL下，所述第一URL是所述多个机器人共同订阅的URL，所述多个机器人包括所述目标机器人；
在仅需要所述目标机器人发送所述重连指令时，通过发布所述重连指令到预设的MQTT消息中间件服务器的第二URL下，所述第二URL是所述目标机器人单独订阅的URL。
根据本发明的至少一个实施例，所述程序被处理器71执行时还可实现如下步骤：
在所述第一长连接为MQTT连接，所述第二长连接为Websocket连接的情况下，通过Websocket连接，向所述目标机器人发送JSON格式的重连指令。
在本发明的一些实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时可以实现以下步骤：
建立与目标机器人之间的基于不同通信协议的至少两条无线长连接；
在检测到所述至少两条无线长连接中的第一长连接发生中断的情况下，通过所述至少两条无线长连接中保持连接状态的第二长连接发送重连指令，所述重连指令用于指示所述目标机器人重建所述第一长连接；
在所述第一长连接重建失败的情况下，通过所述第二长连接向所述目标机器人发送移动指令，所述移动指令用于指示所述目标机器人移动至目标位置后重建所述第一长连接。
该程序被处理器执行时能实现图2所示的机器人的控制方法中的所有实现方式，且能达到相同的技术效果，为避免重复，此处不再赘述。
请参照图9，本发明实施例提供的一种目标机器人80，包括：
连接建立单元81，用于建立与楼宇管理平台之间的基于不同通信协议的至少两条无线长连接；
指令接收单元82，用于在所述至少两条无线长连接中的第一长连接发生中断的情况下，通过所述至少两条无线长连接中保持连接状态的第二长连接，接收所述楼宇管理平台发送的重连指令，所述重连指令用于指示所述目标机器人重建所述第一长连接；
连接重建单元83，用于在所述第一长连接重建失败的情况下，通过所述第二长连接，接收所述楼宇管理平台发送的移动指令，所述移动指令用于指示所述目标机器人移动至目标位置后重建所述第一长连接；根据所述移动指令，移动至所述目标位置，并在所述目标位置处重建所述第一长连接。
通过以上目标机器人，本发明实施例可以提高机器人与平台之间的通信可靠性，提升智能楼宇管理***的性能。
根据本发明的至少一个实施例，所述移动指令携带有至少一个目标位置以及每个目标位置的移动优先级；
所述连接重建单元，还用于：
按照所述移动优先级的高低顺序，依次移动到各个目标位置，并在每移动至一个目标位置后，尝试重建所述第一长连接，若重建成功，则停止移动至下一个目标位置，否则，继续移动至下一个优先级最高的目标位置并在下一个目标位置重建所述第一长连接，直至重建成功或者所有的目标位置均已重建失败。
根据本发明的至少一个实施例，所述至少两条无线长连接包括网络套接字Websocket连接和消息队列遥测传输MQTT连接。
根据本发明的至少一个实施例，在所述第一长连接为Websocket连接，所述第二长连接为MQTT连接的情况下，所述指令接收单元，还用于：
订阅第一URL和第二URL下的主题，所述第一URL是多个机器人共同订阅的URL，所述多个机器人包括所述目标机器人，所述第二URL是所述目标机器人单独订阅的URL；
接收所述楼宇管理平台发布到所述第一URL和/或第二URL的信息，得到所述楼宇管理平台发送的重连指令。
根据本发明的至少一个实施例，在所述第一长连接为MQTT连接，所述第二长连接为Websocket连接的情况下，所述指令接收单元，还用于：
通过Websocket连接，接收所述楼宇管理平台发送的JSON格式的重连指令。
如图10所示，本发明实施例还提供了另一种目标机器人90，该目标机器人90具体包括处理器91、存储器92、总线***93、接收器94和发送器95。其中，处理器91、存储器92、接收器94和发送器95通过总线***93相连，该存储器92用于存储指令，该处理器91用于执行该存储器92存储的指令，以控制接收器94接收信号，并控制发送器95发送信号；
其中，该处理器91，用于读取存储器中的程序，执行下列过程：
建立与楼宇管理平台之间的基于不同通信协议的至少两条无线长连接；
在所述至少两条无线长连接中的第一长连接发生中断的情况下，通过所述至少两条无线长连接中保持连接状态的第二长连接，接收所述楼宇管理平台发送的重连指令，所述重连指令用于指示所述目标机器人重建所述第一长连接；
在所述第一长连接重建失败的情况下，通过所述第二长连接，接收所述楼宇管理平台发送的移动指令，所述移动指令用于指示所述目标机器人移动至目标位置后重建所述第一长连接；
根据所述移动指令，移动至所述目标位置，并在所述目标位置处重建所述第一长连接。
应理解，在本发明实施例中，该处理器91可以是中央处理单元(CentralProcessing Unit，简称为“CPU”)，该处理器91还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
该存储器92可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器91提供指令和数据。存储器92的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器。例如，存储器92还可以存储设备类型的信息。
该总线***93除包括数据总线之外，还可以包括电源总线、控制总线和状态信号总线等。但是为了清楚说明起见，在图中将各种总线都标为总线***93。
在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器91中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器92，处理器91读取存储器92中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。为避免重复，这里不再详细描述。
所述移动指令携带有至少一个目标位置以及每个目标位置的移动优先级；根据本发明的至少一个实施例，所述程序被处理器91执行时还可实现如下步骤：按照所述移动优先级的高低顺序，依次移动到各个目标位置，并在每移动至一个目标位置后，尝试重建所述第一长连接，若重建成功，则停止移动至下一个目标位置，否则，继续移动至下一个优先级最高的目标位置并在下一个目标位置重建所述第一长连接，直至重建成功或者所有的目标位置均已重建失败。
根据本发明的至少一个实施例，所述至少两条无线长连接包括网络套接字Websocket连接和消息队列遥测传输MQTT连接。
根据本发明的至少一个实施例，所述程序被处理器91执行时还可实现如下步骤：
在所述第一长连接为Websocket连接，所述第二长连接为MQTT连接的情况下，订阅第一URL和第二URL下的主题，所述第一URL是多个机器人共同订阅的URL，所述多个机器人包括所述目标机器人，所述第二URL是所述目标机器人单独订阅的URL；
接收所述楼宇管理平台发布到所述第一URL和/或第二URL的信息，得到所述楼宇管理平台发送的重连指令。
根据本发明的至少一个实施例，所述程序被处理器91执行时还可实现如下步骤：
在所述第一长连接为MQTT连接，所述第二长连接为Websocket连接的情况下，通过Websocket连接，接收所述楼宇管理平台发送的JSON格式的重连指令。
在本发明的一些实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时可以实现以下步骤：
建立与楼宇管理平台之间的基于不同通信协议的至少两条无线长连接；
在所述至少两条无线长连接中的第一长连接发生中断的情况下，通过所述至少两条无线长连接中保持连接状态的第二长连接，接收所述楼宇管理平台发送的重连指令，所述重连指令用于指示所述目标机器人重建所述第一长连接；
在所述第一长连接重建失败的情况下，通过所述第二长连接，接收所述楼宇管理平台发送的移动指令，所述移动指令用于指示所述目标机器人移动至目标位置后重建所述第一长连接；
根据所述移动指令，移动至所述目标位置，并在所述目标位置处重建所述第一长连接。
该程序被处理器执行时能实现图5所示的机器人的控制方法中的所有实现方式，且能达到相同的技术效果，为避免重复，此处不再赘述。
最后，本发明实施例还提供了一种楼宇管理***，包括如上所述的楼宇管理平台，以及，如上所述的至少一个目标机器人。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的***、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本发明实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (14)

1.一种机器人的控制方法，应用于楼宇管理平台，其特征在于，包括：
建立与目标机器人之间的基于不同通信协议的至少两条无线长连接；
在检测到所述至少两条无线长连接中的第一长连接发生中断的情况下，通过所述至少两条无线长连接中保持连接状态的第二长连接发送重连指令，所述重连指令用于指示所述目标机器人重建所述第一长连接；
在所述第一长连接重建失败的情况下，通过所述第二长连接向所述目标机器人发送移动指令，所述移动指令用于指示所述目标机器人移动至目标位置后重建所述第一长连接；
其中，在发送所述移动指令之后，所述方法还包括：
接收到所述目标机器人发送的重建第一长连接的重建请求，响应所述重建请求，重建所述第一长连接；
其中，在成功重建所述第一长连接之后，所述方法还包括：
获取保存的所述目标机器人的待执行任务的任务列表，所述任务列表包括有按照时间顺序先后到达的至少一个任务；
根据所述任务列表中的最早到达任务的最早到达时间，以及，所述第一长连接重建完成的重建完成时间，计算中断时间；
判断所述中断时间是否大于预设的时间阈值；
在所述中断时间大于所述时间阈值的情况下，将所述任务列表中的最近一个到达的任务发送给所述目标机器人去执行；
在所述中断时间不大于所述时间阈值的情况下，将所述任务列表中的全部任务发送给所述目标机器人去执行。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，通过所述第二长连接向所述目标机器人发送移动指令的步骤，包括：
确定最近一次获取的所述目标机器人的第一位置；
计算从所述第一位置去往预设位置列表中各个预设位置的移动成本，根据所述移动成本，从所述预设位置列表中选择出至少一个目标位置，其中，所述预设位置列表中保存为无线信号覆盖质量满足预设条件的多个位置；
通过所述第二长连接，向所述目标机器人发送携带有所述至少一个目标位置的移动指令。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述移动指令还携带有每个目标位置的移动优先级，其中，移动优先级较高的目标位置具有较低的移动成本。
4.如权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述至少两条无线长连接包括网络套接字Websocket连接和消息队列遥测传输MQTT连接。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，
在所述第一长连接为Websocket连接，所述第二长连接为MQTT连接的情况下，通过所述第二长连接发送所述重连指令的步骤，包括：
在需要向多个机器人发送所述重连指令时，通过发布所述重连指令到预设的MQTT消息中间件服务器的第一URL下，所述第一URL是所述多个机器人共同订阅的URL，所述多个机器人包括所述目标机器人；
在仅需要所述目标机器人发送所述重连指令时，通过发布所述重连指令到预设的MQTT消息中间件服务器的第二URL下，所述第二URL是所述目标机器人单独订阅的URL。
6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述第一长连接为MQTT连接，所述第二长连接为Websocket连接的情况下，发送所述重连指令的步骤，包括：
通过Websocket连接，向所述目标机器人发送JSON格式的重连指令。
7.一种机器人的控制方法，应用于目标机器人，其特征在于，包括：
建立与楼宇管理平台之间的基于不同通信协议的至少两条无线长连接；
在所述至少两条无线长连接中的第一长连接发生中断的情况下，通过所述至少两条无线长连接中保持连接状态的第二长连接，接收所述楼宇管理平台发送的重连指令，所述重连指令用于指示所述目标机器人重建所述第一长连接；
在所述第一长连接重建失败的情况下，通过所述第二长连接，接收所述楼宇管理平台发送的移动指令，所述移动指令用于指示所述目标机器人移动至目标位置后重建所述第一长连接；
根据所述移动指令，移动至所述目标位置，并在所述目标位置处重建所述第一长连接；
其中，在接收所述移动指令之后，所述方法还包括：
发送重建第一长连接的重建请求，所述楼宇管理平台响应所述重建请求，重建所述第一长连接；
其中，在成功重建所述第一长连接之后，所述楼宇管理平台执行以下步骤：
获取保存的所述目标机器人的待执行任务的任务列表，所述任务列表包括有按照时间顺序先后到达的至少一个任务；
根据所述任务列表中的最早到达任务的最早到达时间，以及，所述第一长连接重建完成的重建完成时间，计算中断时间；
判断所述中断时间是否大于预设的时间阈值；
在所述中断时间大于所述时间阈值的情况下，将所述任务列表中的最近一个到达的任务发送给所述目标机器人去执行；
在所述中断时间不大于所述时间阈值的情况下，将所述任务列表中的全部任务发送给所述目标机器人去执行。
8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述移动指令携带有至少一个目标位置以及每个目标位置的移动优先级；
根据所述移动指令，移动至所述目标位置，并在所述目标位置处重建所述第一长连接的步骤，包括：
按照所述移动优先级的高低顺序，依次移动到各个目标位置，并在每移动至一个目标位置后，尝试重建所述第一长连接，若重建成功，则停止移动至下一个目标位置，否则，继续移动至下一个优先级最高的目标位置并在下一个目标位置重建所述第一长连接，直至重建成功或者所有的目标位置均已重建失败。
9.如权利要求7或8所述的方法，所述至少两条无线长连接包括网络套接字Websocket连接和消息队列遥测传输MQTT连接。
10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，
在所述第一长连接为Websocket连接，所述第二长连接为MQTT连接的情况下，通过所述第二长连接接收所述楼宇管理平台发送的重连指令的步骤，包括：
订阅第一URL和第二URL下的主题，所述第一URL是多个机器人共同订阅的URL，所述多个机器人包括所述目标机器人，所述第二URL是所述目标机器人单独订阅的URL；
接收所述楼宇管理平台发布到所述第一URL和/或第二URL的信息，得到所述楼宇管理平台发送的重连指令。
11.如权利要求9所述的方法，其特征在于，
在所述第一长连接为MQTT连接，所述第二长连接为Websocket连接的情况下，通过所述第二长连接接收所述楼宇管理平台发送的重连指令的步骤，包括：
通过Websocket连接，接收所述楼宇管理平台发送的JSON格式的重连指令。
12.一种楼宇管理平台，其特征在于，包括：
连接建立单元，建立与目标机器人之间的基于不同通信协议的至少两条无线长连接；
指令发送单元，用于在检测到所述至少两条无线长连接中的第一长连接发生中断的情况下，通过所述至少两条无线长连接中保持连接状态的第二长连接发送重连指令，所述重连指令用于指示所述目标机器人重建所述第一长连接；
重连控制单元，用于在所述第一长连接重建失败的情况下，通过所述第二长连接向所述目标机器人发送移动指令，所述移动指令用于指示所述目标机器人移动至目标位置后重建所述第一长连接；
其中，所述重连控制单元还用于：在发送所述移动指令之后，接收到所述目标机器人发送的重建第一长连接的重建请求，响应所述重建请求，重建所述第一长连接；
其中，楼宇管理平台还包括任务下发单元，所述任务下发单元用于：
在成功重建所述第一长连接之后，获取云端楼宇管理平台保存的所述目标机器人的待执行任务的任务列表，所述任务列表包括有按照时间顺序先后到达的至少一个任务；
根据所述任务列表中的最早到达任务的最早到达时间，以及，所述第一长连接重建完成的重建完成时间，计算中断时间；
判断所述中断时间是否大于预设的时间阈值；
在所述中断时间大于所述时间阈值的情况下，将所述任务列表中的最近一个到达的任务发送给所述目标机器人去执行；
在所述中断时间不大于所述时间阈值的情况下，将所述任务列表中的全部任务发送给所述目标机器人去执行。
13.一种目标机器人，其特征在于，包括：
连接建立单元，用于建立与楼宇管理平台之间的基于不同通信协议的至少两条无线长连接；
指令接收单元，用于在所述至少两条无线长连接中的第一长连接发生中断的情况下，通过所述至少两条无线长连接中保持连接状态的第二长连接，接收所述楼宇管理平台发送的重连指令，所述重连指令用于指示所述目标机器人重建所述第一长连接；
连接重建单元，用于在所述第一长连接重建失败的情况下，通过所述第二长连接，接收所述楼宇管理平台发送的移动指令，所述移动指令用于指示所述目标机器人移动至目标位置后重建所述第一长连接；根据所述移动指令，移动至所述目标位置，并在所述目标位置处重建所述第一长连接；
其中，在接收所述移动指令之后，所述目标机器人还发送重建第一长连接的重建请求，所述楼宇管理平台响应所述重建请求，重建所述第一长连接；
其中，在成功重建所述第一长连接之后，所述楼宇管理平台用于：
获取保存的所述目标机器人的待执行任务的任务列表，所述任务列表包括有按照时间顺序先后到达的至少一个任务；
根据所述任务列表中的最早到达任务的最早到达时间，以及，所述第一长连接重建完成的重建完成时间，计算中断时间；
判断所述中断时间是否大于预设的时间阈值；
在所述中断时间大于所述时间阈值的情况下，将所述任务列表中的最近一个到达的任务发送给所述目标机器人去执行；
在所述中断时间不大于所述时间阈值的情况下，将所述任务列表中的全部任务发送给所述目标机器人去执行。
14.一种楼宇管理***，其特征在于，包括如权利要求12所述的楼宇管理平台，以及，至少一个如权利要求13所述的目标机器人。
CN202010085761.7A 2020-02-11 2020-02-11 一种机器人的控制方法、设备及楼宇管理*** Active CN113246117B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010085761.7A CN113246117B (zh) 2020-02-11 2020-02-11 一种机器人的控制方法、设备及楼宇管理***

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010085761.7A CN113246117B (zh) 2020-02-11 2020-02-11 一种机器人的控制方法、设备及楼宇管理***

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN113246117A CN113246117A (zh) 2021-08-13
CN113246117B true CN113246117B (zh) 2023-08-22

Family

ID=77219635

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010085761.7A Active CN113246117B (zh) 2020-02-11 2020-02-11 一种机器人的控制方法、设备及楼宇管理***

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113246117B (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113741297B (zh) * 2021-09-10 2023-06-23 北京京东乾石科技有限公司 用于多个机器人的任务处理方法、装置及***、机器人
CN114339469B (zh) * 2021-12-23 2024-07-09 锐迪科创微电子（北京）有限公司 Mqtt通信方法、装置、电子设备及存储介质

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1331759A1 (en) * 2002-01-24 2003-07-30 Alcatel Canada Inc. System and method for providing management of communication links connecting components in a network element
JP2008242968A (ja) * 2007-03-28 2008-10-09 Secom Co Ltd 遠隔監視システム
CN101605108A (zh) * 2009-07-15 2009-12-16 阿里巴巴集团控股有限公司 一种即时通信的方法、***及装置
CN102763087A (zh) * 2011-06-28 2012-10-31 华为技术有限公司 Cpu间互联容错的实现方法及***
CN103416085A (zh) * 2012-11-26 2013-11-27 华为技术有限公司 通信恢复的方法、装置和***
CN106534260A (zh) * 2016-10-09 2017-03-22 电子科技大学 基于三层状态机的物联网设备通信方法
CN108664349A (zh) * 2018-05-18 2018-10-16 上海商米科技有限公司 双屏终端的重连方法及装置、存储介质、处理器
CN108702694A (zh) * 2016-01-22 2018-10-23 三星电子株式会社 用于网络连接的方法和电子装置
CN110301143A (zh) * 2016-12-30 2019-10-01 英特尔公司 用于无线电通信的方法和设备

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1331759A1 (en) * 2002-01-24 2003-07-30 Alcatel Canada Inc. System and method for providing management of communication links connecting components in a network element
JP2008242968A (ja) * 2007-03-28 2008-10-09 Secom Co Ltd 遠隔監視システム
CN101605108A (zh) * 2009-07-15 2009-12-16 阿里巴巴集团控股有限公司 一种即时通信的方法、***及装置
CN102763087A (zh) * 2011-06-28 2012-10-31 华为技术有限公司 Cpu间互联容错的实现方法及***
CN103416085A (zh) * 2012-11-26 2013-11-27 华为技术有限公司 通信恢复的方法、装置和***
CN108702694A (zh) * 2016-01-22 2018-10-23 三星电子株式会社 用于网络连接的方法和电子装置
CN106534260A (zh) * 2016-10-09 2017-03-22 电子科技大学 基于三层状态机的物联网设备通信方法
CN110301143A (zh) * 2016-12-30 2019-10-01 英特尔公司 用于无线电通信的方法和设备
CN108664349A (zh) * 2018-05-18 2018-10-16 上海商米科技有限公司 双屏终端的重连方法及装置、存储介质、处理器

Also Published As

Publication number Publication date
CN113246117A (zh) 2021-08-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US12041493B2 (en) Support of inter-GNB handover in higher layer multi-connectivity
US20230209635A1 (en) Method and apparatus for supporting early data transmission in inactive state in wireless communication system
US20080013502A1 (en) Wireless data bus
JP5285066B2 (ja) 複数のセンサを協働させるための方法
US11432204B2 (en) Method and apparatus for enhancing handover procedure for supporting conditional handover in wireless communication system
CN113246117B (zh) 一种机器人的控制方法、设备及楼宇管理***
KR20170087385A (ko) 이동로봇을 원격으로 제어하는 원격 제어 장치 및 시스템과 그의 수행방법
US11503516B2 (en) Method and apparatus for providing beam related information for connection failure detection in wireless communication system
CN108429576B (zh) 无人机通信方法、控制终端及无人机控制***
US11438797B2 (en) Method and apparatus for discarding data among associated transmission buffers in wireless communication system
CN107396411B (zh) 用于电力远程集抄通信的多通道切换控制***
US20220232433A1 (en) Method and apparatus for mobility management in wireless communication system
CN110267364A (zh) Wi-Fi网状网火灾探测***
CN106470326A (zh) 音视频通讯的终端切换方法及装置
CN111093220A (zh) 一种自主无人集群动态管理方法及管理平台
CN110913371B (zh) 车辆远程监控方法、装置、智能车、电子设备和存储介质
US20220095191A1 (en) Source cell communication control for dual protocol stack mobility
CN106376012A (zh) 无线接入点设备的控制方法及装置
CN106165459B (zh) 监视***
JP2020031419A (ja) 航空機の衛星データユニットの動作を制御するための方法及びシステム
JP3087165U (ja) ネットワークシステム対応のコントローラ機器とそれを用いたネットワークシステム
CN107682600B (zh) 摄像机和网关
KR102170688B1 (ko) 네트워크 카메라 및 게이트웨이
US9191237B1 (en) Wireless communication systems and methods
KR101475179B1 (ko) 아이시엠피를 기반으로 한 무선 네트워크 스위치 전환 시스템 및 방법

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant