WO2013190726A1

WO2013190726A1 - 作業機

Info

Publication number: WO2013190726A1
Application number: PCT/JP2012/081994
Authority: WO
Inventors: 啓司堀井
Original assignee: 株式会社クボタ
Priority date: 2012-06-19
Filing date: 2012-12-11
Publication date: 2013-12-27
Also published as: US9377034B2; JP5849023B2; CN103717809B; CN103717809A; DE112012003088T5; US20140208734A1; DE112012003088B4; JP2014001563A

Abstract

油圧ポンプ（Ｐ１）の吐出圧から複数の油圧アクチュエータ（Ｃ２～Ｃ５）のうちの最高負荷圧を引いた差圧を一定圧にするように油圧ポンプ（Ｐ１）の吐出圧を制御するロードセンシングシステムを備え、油圧アクチュエータ（Ｃ２～Ｃ５）の起動時に、該油圧アクチュエータ（Ｃ２～Ｃ５）の負荷圧を導入して油圧アクチュエータ（Ｃ２～Ｃ５）のうちの最高負荷圧を伝達するＰＬＳ伝達ライン（４４）へと出力する第１負荷圧流通路（７７）と、該油圧アクチュエータ（Ｃ２～Ｃ５）の起動後の作動中に、該油圧アクチュエータ（Ｃ２～Ｃ５）の負荷圧を導入してＰＬＳ伝達ライン（４４）へと出力する流路であって且つ圧油の流通量を第１負荷圧流通路（７７）よりも低減させた第２負荷圧流通路（７８）とを設ける。

Description

作業機

　本発明は、ロードセンシングシステムを備えたバックホー等の作業機に関するものである。

　ロードセンシングシステムを備えた作業機として特許文献１に記載のバックホーがある。
　このバックホーにあっては、複数の油圧アクチュエータと、これら油圧アクチュエータに圧油を供給する可変容量型の油圧ポンプからなるメインポンプとが装備されている。
　ロードセンシングシステムは、各油圧アクチュエータに対応して設けられていて前記メインポンプから吐出される圧油の供給方向を制御して該油圧アクチュエータに供給する方向切換弁と、各方向切換弁に対応して設けられていて該方向切換弁の前後差圧を一定に保つように機能する圧力補償弁とを備えている。

　また、ロードセンシングシステムは、前記可変容量型のメインポンプ、方向切換弁及び圧力補償弁のほか、メインポンプを制御する流量制御部を備え、且つ、メインポンプの吐出圧をＰＰＳ信号圧として流量制御部に伝達するＰＰＳ伝達ラインと、前記油圧アクチュエータの負荷圧のうちの最高負荷圧をＰＬＳ信号圧として流量制御部に伝達するＰＬＳ伝達ラインとを有する。

　前記流量制御部は、ＰＰＳ信号圧からＰＬＳ信号圧を引いた差圧が一定圧に維持されるように、メインポンプの吐出圧を制御する。
　前記ロードセンシングシステムは、複数の油圧アクチュエータが操作された場合において、操作された油圧アクチュエータに作用する負荷の大きさの違いにかかわらず、操作された各油圧シリンダに対して操作量に応じた量だけ圧油が供給されるようにメインポンプの吐出流量を分流する。

　圧力補償弁には、該圧力補償弁に対応する油圧アクチュエータの負荷圧を導入してＰＬＳ伝達ラインへと出力する負荷圧流通路が設けられている。

特開２０１２－６７４５９号公報

　バックホーにあっては、掘削等の作業中において、急激な操作を続けて行った場合に作動油流量が急変して油圧アクチュエータの制御対象の動作変化によって機体が暴れることがある。このような場合のために、従来、機体安定性を向上すべく、圧力補償弁の負荷圧流通路に一定量の絞りを採用している。油圧アクチュエータの負荷圧を導入する負荷圧流通路に絞りを設けることにより、ＰＬＳ信号圧の検出感度を鈍くしてメインポンプの制御応答性を緩慢にし、それによって、機体安定性を高めることができる。

　しかしながら、油圧アクチュエータの制御対象を起動させるときにおいては、すばやく起動させたいのに、前記絞りの効果によって、信号応答性が低下し、起動時の応答性が遅くなるという反面がある。
　そこで、本発明は、前記問題点に鑑み、油圧アクチュエータの起動時には、すばやい応答性を発揮し、該油圧アクチュエータを起動した後の作動中には機体安定性を高めることのできる作業機を提供することを課題とする。

　前記技術的課題を解決するために本発明が講じた技術的手段は、以下に示す点を特徴とする。
　請求項１に係る発明では、複数の油圧アクチュエータと、これら油圧アクチュエータに圧油を供給する可変容量型の油圧ポンプとを備え、油圧ポンプの吐出圧から油圧アクチュエータのうちの最高負荷圧を引いた差圧を一定圧にするように油圧ポンプの吐出圧を制御するロードセンシングシステムを備えた作業機において、
　油圧アクチュエータの起動時に、該油圧アクチュエータの負荷圧を導入して油圧アクチュエータのうちの最高負荷圧を伝達するＰＬＳ伝達ラインへと出力する第１負荷圧流通路と、
　該油圧アクチュエータの起動後の作動中に、該油圧アクチュエータの負荷圧を導入して前記ＰＬＳ伝達ラインへと出力する流路であって且つ圧油の流通量を前記第１負荷圧流通路よりも低減させた第２負荷圧流通路とを設けたことを特徴とする。

　請求項２に係る発明では、前記油圧ポンプから吐出される圧油の供給方向を制御して前記油圧アクチュエータに供給する方向切換弁を各油圧アクチュエータに対応して設け、この方向切換弁の前後差圧を一定に保つように機能する圧力補償弁を各方向切換弁に対応して設け、
　圧力補償弁に前記第１負荷圧流通路と前記第２負荷圧流通路とを設け、該圧力補償弁のストローク始端からストローク途中までにおいて第１負荷圧流通路が機能し、該圧力補償弁のフルストローク時に第２負荷圧流通路が機能することを特徴とする。

　請求項３に係る発明では、前記第１負荷圧流通路には絞りを設けないと共に第２負荷圧流通路に絞りを設けることにより、第２負荷圧流通路の圧油の流通量を第１負荷圧流通路よりも低減させていることを特徴とする。
　請求項４に係る発明では、前記第１負荷圧流通路及び第２負荷圧流通路の両方に絞りを設け、第１負荷圧流通路の絞りの流路開口面積に対して第２負荷圧流通路の絞りの流路開口面積を小さくすることにより、第２負荷圧流通路の圧油の流通量を第１負荷圧流通路よりも低減させていることを特徴とする。

　請求項５に係る発明では、圧力補償弁は、油圧アクチュエータの負荷圧を導入する負荷圧導入ポートと、この負荷圧導入ポートから導入された油圧アクチュエータの負荷圧をＰＬＳ伝達ラインへと出力する負荷圧出口ポートとを備え、
　前記負荷圧入口ポートと負荷圧出口ポートとが、圧力補償弁のストローク始端からストローク途中までにおいて第１負荷圧流通路で連通し、ストローク途中から切り換わって第２負荷圧流通路で連通することを特徴とする。

　本発明によれば、以下の効果を奏する。
　請求項１に係る発明によれば、油圧アクチュエータの起動時には、該油圧アクチュエータの負荷圧が、第２負荷圧流通路よりも圧油流通量の多い第１負荷圧流通路を介してＰＬＳ伝達ラインに伝達されるので、油圧ポンプの制御応答性が高く、瞬時に制御圧が追従し、すばやい応答性を発揮する。

　また、油圧アクチュエータを起動した後の作動中には、該油圧アクチュエータの負荷圧が、第１負荷圧流通路よりも流量制限された第２負荷圧流通路を介してＰＬＳ伝達ラインに伝達されるので、該第２負荷圧流通路によってＰＬＳ信号圧の伝達応答性が緩慢となり、油圧ポンプに対する制御圧の追従性を抑えることにより作業機の機体安定性を高めることができる。

　請求項２に係る発明によれば、第１負荷圧流通路及び第２負荷圧流通路を圧力補償弁に組み込むことにより、構造の簡素化を図ることができる。
　請求項３に係る発明によれば、油圧アクチュエータの起動時は絞りのない流路によって油圧アクチュエータの負荷圧を伝達し、油圧アクチュエータの起動後の作動中は絞りのある流路によって油圧アクチュエータの負荷圧を伝達するようにすることにより、油圧アクチュエータの起動時には、すばやい応答性を発揮し、油圧アクチュエータを起動した後の作動中には、機体安定性を高めることができる作業機を容易に実施することができる。

　請求項４に係る発明によれば、油圧アクチュエータの起動時は絞りの大きい流路によって油圧アクチュエータの負荷圧を伝達し、油圧アクチュエータの起動後の作動中は絞りの小さい流路によって油圧アクチュエータの負荷圧を伝達するようにすることにより、油圧アクチュエータの起動時には、すばやい応答性を発揮し、油圧アクチュエータを起動した後の作動中には、機体安定性を高めることができる作業機を容易に実施することができる。

　請求項５に係る発明によれば、圧力補償弁に負荷圧導入ポートと負荷圧出口ポートとを設け、これらポートが、圧力補償弁のストローク始端からストローク途中までにおいて第１負荷圧流通路で連通し、ストローク途中から切り換わって第２負荷圧流通路で連通するよう構成することにより、油圧アクチュエータの起動時には、すばやい応答性を発揮し、油圧アクチュエータを起動した後の作動中には、機体安定性を高めることができる作業機を容易に実現することができる。

要部の油圧回路図である。全体構成を示す油圧回路図である。図２の油圧回路の左半部を示す油圧回路図である。図２の油圧回路の右半部を示す油圧回路図である。バックホーの側面図である。他の実施形態に係る油圧回路図である。

　以下、本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。
　図５において、符号１は、作業機として例示するバックホーである。
　このバックホー１は、下部の走行体２と、この走行体２上に上下方向の旋回軸心回りに旋回自在に搭載された上部の旋回体３とから主構成されている。
　走行体２はトラックフレーム４の左右両側に、油圧モータからなる走行モータＭＬ，ＭＲによってクローラベルト５を周方向に循環回走するように構成されたクローラ式走行装置６をそれぞれ備えている。

　前記トラックフレーム４の前部にはドーザ装置７が設けられており、このドーザ装置７のブレードは油圧シリンダからなるドーザシリンダＣ１の伸縮によって上げ・下げ動作可能とされている。
　前記旋回体３は、トラックフレーム４上に旋回軸心回りに回動自在に搭載されていて機体を構成する旋回台８と、この旋回台８の前部に装備されたフロント作業装置９（掘削作業装置）と、旋回台８上に搭載されたキャビン１０とを備えている。

　旋回台８には、エンジンＥ、ラジエータ、燃料タンク、作動油タンク、バッテリー等が設けられており、該旋回台８は油圧モータからなる旋回モータＭＴによって旋回駆動可能とされている。
　また、旋回台８の前部には、該旋回台８から前方突出状に設けられた支持ブラケット１１に上下方向の軸心回りに左右に揺動自在に支持されたスイングブラケット１２が設けられ、このスイングブラケット１２は油圧シリンダからなるスイングシリンダＣ２の伸縮によって左右に揺動操作可能とされている。

　フロント作業装置９は、基部側がスイングブラケット１２の上部に左右軸回りに回動自在に枢支連結されて上下揺動自在とされたブーム１３と、このブーム１３の先端側に基部側が左右軸回りに回動自在に枢支連結されて前後揺動自在とされたアーム１４と、このアーム１４の先端側に左右軸回りに回動自在に枢支連結されて前後揺動自在とされたバケット１５とから主構成されている。

　ブーム１３は、該ブーム１３とスイングブラケット１２との間に介装されたブームシリンダＣ３を伸長させることにより上げ動作し、該ブームシリンダＣ３を収縮させることにより下げ動作する。
　アーム１４は、該アーム１４とブーム１３との間に介装されたアームシリンダＣ４を伸長させることにより後方側に揺動してクラウド動作（掻込動作）し、該アームシリンダＣ４を収縮させることにより前方側に揺動してダンプ動作する。

　バケット１５は、該バケット１５とアーム１４との間に介装されたバケットシリンダＣ５を伸長させることにより後方側に揺動してクラウド動作（掬い動作）し、該バケットシリンダＣ５を収縮させることにより前方側に揺動してダンプ動作する。
　前記ブームシリンダＣ３、アームシリンダＣ４及びバケットシリンダＣ５はそれぞれ油圧シリンダによって構成されている。

　次に、図１～図４を参照して前記バックホー１に装備された各種油圧アクチュエータＭＬ，ＭＲ，ＭＴ，Ｃ１～５を作動させるための油圧システムを説明する。
　油圧システムは、図２に示すように、圧油供給ユニットＰＳＵと、コントロールバルブＣＶＵと、流量制御部ＦＣＵとを有する。
　前記圧油供給ユニットＰＳＵは、エンジンＥによって駆動される油圧ポンプからなる第１～３ポンプＰ１，Ｐ２，Ｐ３と、該第１～３ポンプＰ１，Ｐ２，Ｐ３から吐出された圧油を出力する第１～４吐出ポートＰａ，Ｐｂ，Ｐｃ，Ｐｄとを備えている。

　第１ポンプＰ１（メインポンプ）は斜板形可変容量アキシャルポンプであって且つ独立した２つの吐出口から等しい吐出量が得られる等流量ダブルポンプ（スプリットフロー式の油圧ポンプ）によって構成されている。この第１ポンプＰ１の一方の吐出口から吐出された圧油は第１吐出ポートＰａから出力され、該第１ポンプＰ１の他方の吐出口から吐出された圧油は第２吐出ポートＰｂから出力される。

　第２ポンプＰ２と第３ポンプＰ３とは定容量形のギヤポンプによって構成され、第２ポンプＰ２から吐出された圧油は第３吐出ポートＰｃから出力され、第３ポンプＰ３から吐出された圧油は第４吐出ポートＰｄから出力される。
　第１ポンプＰ１から吐出された圧油は、走行モータＭＬ，ＭＲと、フロント作業装置９の油圧シリンダＣ３，Ｃ４，Ｃ５と、スイングシリンダＣ２とに使用され、第２ポンプＰ２から吐出された圧油は、主として旋回モータＭＴとドーザシリンダＣ１とに使用されると共にブームシリンダＣ３，アームシリンダＣ４，バケットシリンダＣ５及びスイングシリンダＣ２にも使用され、第３ポンプＰ３から吐出された圧油は、パイロット圧や検出信号等の信号圧供給用に使用される。

　なお、第１ポンプＰ１は、別個に形成された２つのポンプから構成されていてもよい。
前記コントロールバルブＣＶＵは、各種油圧アクチュエータＭＬ，ＭＲ，ＭＴＣ１～Ｃ５を制御する制御弁Ｖ１～８、第１～３中間ブロックＢ１～３及び第１，２端部ブロックＢ４，Ｂ５を一方向に配置して集約してなる。
　図２において、Ｖ１はスイングシリンダＣ２を制御するスイング制御弁、Ｖ２はバケットシリンダＣ５を制御するバケット制御弁、Ｖ３はアームシリンダＣ４を制御するアーム制御弁、Ｖ４はブームシリンダＣ３を制御するブーム制御弁、Ｖ５は右側の走行モータＭＲを制御する右側走行制御弁、Ｖ６は左側の走行モータＭＬを制御する左側走行制御弁、Ｖ７はドーザシリンダＣ１を制御するドーザ制御弁、Ｖ８は旋回モータＭＴを制御する旋回制御弁である。

　これら制御弁Ｖ１～８は、前述した説明の順で、図２において右から左に向けて配置されている。
　図２において、各制御弁Ｖ１～８は、バルブボディＶＢ内に、圧油の方向を切り換える方向切換弁ＤＶ１～８が組み込まれてなり、さらに、スイング制御弁Ｖ１、バケット制御弁Ｖ２、アーム制御弁Ｖ３及びブーム制御弁Ｖ４にあっては、ブームシリンダＣ３、アームシリンダＣ４、バケットシリンダＣ５、スイングシリンダＣ２のうちの複数を使用したときに、これらシリンダＣ２～５間の負荷の調整として機能する圧力補償弁（コンペンセータバルブ）ＣＶ１～４がバルブボディＶＢ内に組み込まれている。　

　各方向切換弁ＤＶ１～８は、直動スプール形切換弁から構成されていると共に、パイロット圧によって切換操作されるパイロット操作切換弁によって構成されている。また、各方向切換弁ＤＶ１～８のスプールは、該各方向切換弁ＤＶ１～８をパイロット操作する各操作手段の操作量に比例して動かされ、各方向切換弁ＤＶ１～８が動かされた量に比例する量の圧油を制御対象の油圧アクチュエータＭＬ，ＭＲ，ＭＴ，Ｃ１～５に供給するように構成されており、各操作手段の操作量に比例して操作対象（制御対象）の作動速度が変速可能とされている。

　図２及び図３に示すように、第１中間ブロックＢ１には、スプールがバネで閉じ方向に付勢されたアンロード弁Ｖ９と、第１ポンプＰ１のメインリリーフ弁Ｖ１０とが設けられ、第２中間ブロックＢ２には、直動スプール形のパイロット操作切換弁によって構成された第１流路切換弁Ｖ１１と、走行制御弁用Ｖ５，Ｖ６のリリーフ弁Ｖ１２，Ｖ１３とが設けられ、第３中間ブロックＢ３には、直動スプール形のパイロット操作切換弁によって構成された第２流路切換弁Ｖ１４が設けられている。

　第１中間ブロックＢ１はブーム制御弁４と第２中間ブロックＢ２との間に介装され、第２中間ブロックＢ２は右側走行制御弁Ｖ５と第１中間ブロックＢ１との間に介装され、第３中間ブロックＢ３は、左側走行制御弁Ｖ６とドーザ制御弁Ｖ７との間に介装されている。
　第１端部ブロックＢ４はスイング制御弁Ｖ１に接続され、第２端部ブロックＢ５は旋回制御弁Ｖ８に接続されている。

　前記第１流路切換弁Ｖ１１には、第１吐出ポートＰａが第１吐出路１６を介して接続されていると共に、第２吐出ポートＰｂが第２吐出路１７を介して接続されている。
　第１流路切換弁Ｖ１１は、ブーム制御弁４，アーム制御弁Ｖ３，バケット制御弁Ｖ２，スイング制御弁Ｖ１に圧油を供給するフロント作業系供給ライン１８に第１吐出路１６と第２吐出路１７とを接続させる合流位置１９と、左側走行制御弁Ｖ６に圧油を供給する走行左供給路２０に第１吐出路１６を接続させ且つ右側走行制御弁Ｖ５に圧油を供給する走行右供給路２１に第２吐出路１７を接続させる独立供給位置２２とに切換自在とされ、バネによって合流位置１９に切り換えられ、パイロット圧によって独立供給位置２２に切り換えられる。

　前記フロント作業系供給ライン１８は、第１中間ブロックＢ１からブーム制御弁４，アーム制御弁Ｖ３，バケット制御弁Ｖ２，スイング制御弁Ｖ１の各バルブボディＶＢにわたって設けられていて、一端がメインリリーフ弁Ｖ１０に接続されると共に他端が閉塞されている。
　また、このフロント作業系供給ライン１８はスイング制御弁Ｖ１、バケット制御弁Ｖ２、アーム制御弁Ｖ３、ブーム制御弁Ｖ４の各方向切換弁ＤＶ１～４にそれぞれ作動油供給路２３を介して接続されている。

　また、コントロールバルブＣＶＵには、第１端部ブロックＢ４から旋回制御弁Ｖ８にわたってドレンライン２４が設けられている。
　このドレンライン２４には、フロント作業系供給ライン１８が、接続油路２５及びアンロード弁Ｖ９を介して接続されていると共に、各制御弁Ｖ１～８の方向切換弁ＤＶ１～８がドレン油路２６を介して接続されている。

　前記第２流路切換弁Ｖ１４には、第３吐出ポートＰｃから延出されていて旋回制御弁Ｖ８の方向切換弁ＤＶ８、ドーザ制御弁Ｖ７の方向切換弁ＤＶ７を順次通過する第３吐出路２７が接続され、この第３吐出路２７には、旋回用，ドーザ用の各制御弁に圧油を供給する供給路２８が接続されている。
　また、第３吐出路２７の第２流路切換弁Ｖ１４の上流側で且つドーザ制御弁Ｖ７の下流側には接続通路２９の一端が接続され、この接続通路２９の他端は前記フロント作業系供給ライン１８に接続されている。また、この接続通路２９にはフロント作業系供給ライン１８側からの圧油の逆流を阻止するチェック弁Ｖ１５が介装されている。

　前記第２流路切換弁Ｖ１４は、第３吐出路２７をドレンライン２４に接続することにより第２ポンプＰ２からの圧油をフロント作業系供給ライン１８に供給しない非供給位置３０と、第３吐出路２７とドレンライン２４との連通を遮断することにより第２ポンプＰ２からの吐出油を接続通路２９を介してフロント作業系供給ライン１８に供給する供給位置３１とに切換自在とされ、バネによって非供給位置３０に切り換えられ、パイロット圧によって供給位置３１に切り換えられる。

　第４吐出ポートＰｄから出力された圧油は、弁操作検知ライン３２と、第１パイロット圧供給路３３と、第２パイロット圧供給路３４とに分流されている。
　弁操作検知ライン３２は、第２端部ブロックに設けた第１信号圧導入部３５→旋回制御弁Ｖ８の方向切換弁ＤＶ８→ドーザ制御弁Ｖ７の方向切換弁ＤＶ７→左側走行制御弁Ｖ６の方向切換弁ＤＶ６→右側走行制御弁Ｖ５の方向切換弁ＤＶ５→ブーム制御弁Ｖ４の方向切換弁ＤＶ４→アーム制御弁Ｖ３の方向切換弁ＤＶ３→バケット制御弁Ｖ２の方向切換弁ＤＶ２→スイング制御弁Ｖ１の方向切換弁ＤＶ１を経てドレンライン２４に接続されている。

　この弁操作検知ライン３２の第１信号圧導入部３５と旋回制御弁Ｖ８との間には圧力スイッチからなるＡＩスイッチ３６が接続され、前記制御弁Ｖ１～８のいずれかを中立位置から操作することにより弁操作検知ライン３２の一部が遮断されて該弁操作検知ライン３２に圧が立ち、この圧がＡＩスイッチ３６によって検出されるように構成されている。
　このＡＩスイッチ３６によって圧が検出されないとエンジンＥの回転数がアイドリング回転まで自動的に落とされ、ＡＩスイッチ３６によって圧が検出されるとエンジンＥの回転数が所定の回転数まで自動的に上がるようにエンジンＥの回転数が自動制御される。

　第１パイロット圧供給路３３は、第２信号圧導入部３７から第３中間ブロックＢ３に導入されて第２流路切換弁Ｖ１４のパイロット受圧部に接続され、この第１パイロット圧供給路３３には第１流路切換油路３８の一端が接続され、この第１流路切換油路３８の他端は第１流路切換弁Ｖ１１のパイロット受圧部に接続されている。
　また、第１流路切換油路３８には走行検出ライン３９の一端側が接続され、この走行検出ライン３９の他端側は左側走行制御弁の方向切換弁ＤＶ６→右側走行制御弁の方向切換弁ＤＶ５を経てドレンライン２４に接続されている。

　第２パイロット圧供給路３４は、第３信号圧導入部４０から第１中間ブロックＢ１に導入され、弁操作検知ライン３２の右側走行制御弁Ｖ５の下流側で且つブーム制御弁Ｖ４の上流側に接続点４１にて接続されている。
　この接続点４１と第３信号圧導入部４０との間に第２流路切換油路４２の一端側が接続され、この第２流路切換油路４２の他端側は第２流路切換弁Ｖ１４のパイロット受圧部に接続されている。

　本実施形態の油圧システムでは、左右の走行制御弁Ｖ６，Ｖ５が操作されていない場合には、第１流路切換弁Ｖ１１が合流位置１９とされ且つ第２流路切換弁Ｖ１４は非供給位置３０とされ、第１ポンプＰ１からの吐出油は合流されてスイング用、バケット用、アーム用、ブーム用の各制御弁Ｖ１～４の方向切換弁ＤＶ１～４に圧油を供給可能とし、第２ポンプＰ２からの圧油は、旋回制御弁Ｖ８、ドーザ制御弁Ｖ７を経た後にドレンされる。

　この状態から左右の走行制御弁Ｖ６，Ｖ５を操作すると、走行検出ライン３９の一部が遮断されて、該走行検出ライン３９に圧が立つと共に第１流路切換油路３８に圧が立ち、第１流路切換弁Ｖ１１が独立供給位置２２に切り換えられる。
　これによって、第１吐出ポートＰａからの吐出油は左側走行制御弁Ｖ６に供給され且つ第２吐出ポートＰｂからの吐出油は右側走行制御弁Ｖ５に供給され、第１、２吐出ポートＰａ，Ｐｂからの吐出油はスイング用、バケット用、アーム用、ブーム用の制御弁Ｖ１～４には供給されない。

　この状態で、スイング制御弁Ｖ１、バケット制御弁Ｖ２、アーム制御弁Ｖ３、ブーム制御弁Ｖ４のうちの１つ以上が操作されると、第１パイロット圧供給路３３と第２流路切換油路４２との和の圧により、第２流路切換弁Ｖ１４が供給位置３１に切り換えられて、第２ポンプＰ２からの圧油がブーム制御弁Ｖ４、アーム制御弁Ｖ３、バケット制御弁Ｖ２、スイング制御弁Ｖ１に供給可能となる。

　この油圧システムにあっては、油圧アクチュエータＣ２～５の負荷圧に応じて油圧ポンプＰ１の吐出量を制御して、負荷に必要とされる油圧動力を該油圧ポンプＰ１から吐出させることで、動力の節約と操作性を向上することができるロードセンシングシステムが採用されている。
　本実施形態では、このロードセンシングシステムは、第１流路切換弁Ｖ１１が合流位置１９とされた状態において、ブームシリンダＣ３、アームシリンダＣ４、バケットシリンダＣ５、スイングシリンダＣ２の負荷圧に対して第１ポンプＰ１の吐出圧（吐出量）を制御するよう機能し、スイング制御弁Ｖ１、バケット制御弁Ｖ２、アーム制御弁Ｖ３、ブーム制御弁４の各方向切換弁ＤＶ１～４のスプールの後に圧力補償弁ＣＶ１～４がそれぞれ接続されたアフターオリフィス型のロードセンシングシステムとされている。

　このロードセンシングシステムは、図２に示すように、第１ポンプＰ１の吐出圧（ＰＰＳ信号圧）を流量制御部ＦＣＵに伝達するＰＰＳ伝達ライン４３と、スイングシリンダＣ２、バケットシリンダＣ５、アームシリンダＣ４、ブームシリンダＣ３の負荷圧のうちの最高負荷圧（ＰＬＳ信号圧）を流量制御部ＦＣＵに伝達するＰＬＳ伝達ライン４４とを有する。

　流量制御部ＦＣＵは、ＰＰＳ信号圧からＰＬＳ信号圧を引いた差圧（「ＰＰＳ信号圧－ＰＬＳ信号圧」）が一定圧（制御差圧）に維持されるように、第１ポンプＰ１の斜板を制御する斜板制御シリンダ４５を制御して、第１ポンプＰ１の吐出圧（吐出量）を制御する。
　図３に示すように、ＰＰＳ伝達ライン４３は、第１流路切換弁Ｖ１１に接続されていて、第１流路切換弁Ｖ１１が合流位置１９に切り換えられている状態で、接続油路４６を介してフロント作業系供給ライン１８に接続されて、ＰＰＳ信号圧を流量制御部ＦＣＵに伝達する。

　また、このＰＰＳ伝達ライン４３は、第１流路切換弁Ｖ１１が独立供給位置２２に切り換えられると、逃がし油路４７を介してドレンライン２４に連通し、ＰＰＳ信号圧が零となる。この場合は、第１ポンプＰ１の斜板角がＭＡＸとなって該第１ポンプＰ１が最大流量を吐出する。
　図２に示すように、ＰＬＳ伝達ライン４４は、コントロールバルブＣＶＵに設けられた負荷圧検出ライン４８に接続されている。負荷圧検出ライン４８は、第１中間ブロックＢ１からブーム制御弁４のバルブボディＶＢ、アーム制御弁Ｖ３のバルブボディＶＢ、バケット制御弁Ｖ２のバルブボディＶＢ、スイング制御弁Ｖ１のバルブボディＶＢにわたって設けられていて、一端側がアンロード弁Ｖ９のスプールを閉じ方向に付勢するバネ側のパイロット受圧部に接続されると共に他端側が閉塞されている。

　図４に示すように、この負荷圧検出ライン４８は、スイング制御弁Ｖ１、バケット制御弁Ｖ２、アーム制御弁Ｖ３、ブーム制御弁４の各圧力補償弁ＣＶ１～４に、それぞれ負荷圧伝達油路４９を介して接続されている。
　このロードセンシングシステムでは、スイングシリンダＣ２、ブームシリンダＣ３、アームシリンダＣ４、バケットシリンダＣ５に作用する負荷が各負荷圧伝達油路４９を介して負荷圧検出ライン４８に伝達され、このスイングシリンダＣ２、ブームシリンダＣ３、アームシリンダＣ４、バケットシリンダＣ５に作用する負荷のうちの最高負荷圧がＰＬＳ信号圧として負荷圧検出ライン４８からＰＬＳ伝達ライン４４を介して流量制御部ＦＣＵに伝達される。

　次に、図１を参照してブーム制御弁Ｖ４を詳細に説明する。
　なお、アーム制御弁Ｖ３、バケット制御弁Ｖ２、スイング制御弁Ｖ１は、一部を除いてブーム制御弁４と同様に構成されているので、アーム制御弁Ｖ３、バケット制御弁Ｖ２、スイング制御弁Ｖ１については、ブーム制御弁４と同様の部分に同様の符号を付して説明を省略する。

　ブーム制御弁Ｖ４の方向切換弁ＤＶ４は、中立位置５０と、該中立位置５０からスプールを一方向に移動させることにより切り換えられる第１切換位置５１と、中立位置５０からスプールを他方向に移動させることにより切り換えられる第２切換位置５２とに切換自在とされている。
　ブーム制御弁Ｖ４にあっては、方向切換弁ＤＶ４の第１切換位置５１がブームシリンダＣ３を伸長させてブーム１３を上昇させるブーム上げ位置とされ、第２切換位置５２がブームシリンダＣ３を縮小させてブーム１３を下降させるブーム下げ位置とされている。

　このブーム制御弁Ｖ４の方向切換弁ＤＶ４は、作動油供給路２３が接続されたポンプポート５３と、第１ポンプＰ１からの作動油を圧力補償弁ＣＶ４へと流すための作動油送り流路５４が接続された出力ポート５５と、圧力補償弁ＣＶ４を通過した第１ポンプＰ１からの作動油を入力する第１入力ポート５６及び第２入力ポート５７と、ドレンライン２４に連通するドレンポート５８と、ブームシリンダＣ３のボトム側油室に第１アクチュエータ油路５９を介して接続された第１アクチュエータポート６０と、ブームシリンダＣ３のヘッド側油室に第２アクチュエータ油路６１を介して接続された第２アクチュエータポート６２とを有する。

　圧力補償弁ＣＶ４は、直動スプール形切換弁から構成され、ストローク始端位置６３(中立位置)からスプールを一方向に移動させることによりフルストローク位置６４まで摺動自在とされており、スプールが戻しバネ６５によってストローク始端位置６３に切り換えられる方向に付勢されている。
　この圧力補償弁ＣＶ４は、前記作動油送り流路５４が接続されていて方向切換弁ＤＶ４の出力ポート５５に連通する作動油入口ポート６６と、この作動油入口ポート６６に連通する作動油出口ポート６７と、ブームシリンダＣ３の負荷を導入する負荷圧導入ポート６８と、この負荷圧導入ポート６８に連通する負荷圧出口ポート６９とを有する。

　この圧力補償弁ＣＶ４のスプールに形成されていて、作動油入口ポート６６と作動油出口ポート６７とを連通させる作動油流通路７０は、ストローク始端位置６３では絞られていて該ストローク始端位置６３からフルストローク位置６４へとスプールが移動するにつれて流路開口面積が拡大していくように構成されている。
　前記作動油出口ポート６７は、連通路７１を介して方向切換弁ＤＶ４の第１入力ポート５６及び第２入力ポート５７に連通している。前記連通路７１は、一端側が作動油出口ポート６７に接続した第１流路７１ａと、この第１流路７１ａの他端側に一端側が接続された第２流路７１ｂ及び第３流路７１ｃとから構成されている。第２流路７１ｂの他端側は第１入力ポート５６に接続され、第３流路７１ｃの他端側は第２入力ポート５７に接続されている。

　第１流路７１ａ及び第２流路７１ｂには、第１、２入力ポート５６，５７から作動油出口ポート６７への圧油の逆流を防止するチェック弁Ｖ１６がそれぞれ介装されている。
　作動油送り油路５４（作動油入口ポート６６）には第１スプール作動油路７２の一端側が接続され、この第１スプール作動油路７２の他端側は、圧力補償弁ＣＶ４のスプールの戻しバネ６５が設けられた側とは反対側の受圧部７３に接続されている。

前記負荷圧導入ポート６８には負荷圧導入路７４の一端側が接続され、この負荷圧導入路７４の他端側は前記連通路７１の第１流路７１ａに接続している。
　負荷圧出口ポート６９には前記負荷圧伝達油路４９が接続されていてブームシリンダＣ３の負荷圧を負荷圧検出ライン４８に伝達する（ブームシリンダＣ３の負荷圧をＰＬＳ伝達ライン４４へと出力する）。

　また、負荷圧伝達油路４９には第２スプール作動油路７５の一端側が接続され、この第２スプール作動油路７５の他端側は、圧力補償弁ＣＶ４のスプールの戻しバネ６５が設けられた側と同じ側の受圧部７６に接続されている。
　圧力補償弁ＣＶ４のスプールに形成されていて、負荷圧導入ポート６８と負荷圧出口ポート６９とを連通させる圧油の流路は、ストローク始端位置６３で負荷圧導入ポート６８と負荷圧出口ポート６９とを連通させる第１負荷圧流通路７７と、フルストローク位置６４で負荷圧導入ポート６８と負荷圧出口ポート６９とを連通させる第２負荷圧流通路７８とで構成されている。

　各負荷圧流通路７７，７８には、負荷圧出口ポート６９から負荷圧導入ポート６８への圧油の逆流を阻止するチェック弁Ｖ１７が介装され、第２負荷圧流通路７８のチェック弁Ｖ１７の上流側には絞り７９が介装されており、第１負荷圧流通路７７には絞りは設けられていない。
　また、前記第１負荷圧流通路７７から第２負荷圧流通路７８へは、圧力補償弁ＣＶ４のスプールがストローク始端位置６３からフルストローク位置６４に移動する途中で切り換わる。本実施形態では、例えば、スプールの最大ストロークが８ｍｍとされ、スプールのストロークが０～６ｍｍの時に第１負荷圧流通路７７で負荷圧導入ポート６８と負荷圧出口ポート６９とが連通され、スプールのストロークが６～８ｍｍの時に第２負荷圧流通路７８で負荷圧導入ポート６８と負荷圧出口ポート６９とが連通されるよう構成される。

　「圧力補償弁ＣＶ４に絞りが介装された第２負荷圧流通路７８を設け、圧力補償弁ＣＶ４のスプールがストローク始端位置６３からフルストローク位置６４に移動する途中で第１負荷圧流通路７７から第２負荷圧流通路７８に切り換わるようにしている」点が、ブーム制御弁Ｖ４と、スイング制御弁Ｖ１，バケット制御弁Ｖ２及びアーム制御弁Ｖ３との構成の違いである。すなわち、スイング制御弁Ｖ１，バケット制御弁Ｖ２及びアーム制御弁Ｖ３の圧力補償弁ＣＶ１～３には、第１負荷圧流通路７７だけが設けられていて、ストローク始端からフルストロークにわたって第１負荷圧流通路７７が負荷圧導入ポート６８と負荷圧出口ポート６９とを連通する。その他の点については、ブーム制御弁Ｖ４と、スイング制御弁Ｖ１，バケット制御弁Ｖ２及びアーム制御弁Ｖ３とは構成が一致する。

　前記構成のブーム制御弁Ｖ４、アーム制御弁Ｖ３、バケット制御弁Ｖ２、スイング制御弁Ｖ１にあっては、方向切換弁ＤＶ１～４が中立位置５０にあると、ポンプポート５３と出力ポート５５とが非連通とされて圧力補償弁ＣＶ１～４には作動油は流れず、圧力補償弁ＣＶ１～４はストローク始端位置６３に位置する。また、第１、２入力ポート５６，５７と、第１、２アクチュエータポート６０，６２とが非接続とされている。

　方向切換弁ＤＶ１～４のスプールが中立位置５０から第１切換位置５１に切り換えられる方向に移動されると、絞り８０が介装された第１接続油路８１でポンプポート５３と出力ポート５５とが接続され、且つ第１入力ポート５６が第１アクチュエータポート６０に接続されると共に第２アクチュエータポート６２がドレンポート５８に接続される。
　すると、第１ポンプＰ１からの圧油は、作動油送り油路５４→作動油流通路７０→連通路７１の第１流路７１ａ→連通路７１の第２流路７１ｂ→第１アクチュエータ油路５９を経てシリンダＣ２～５のボトム側油室に供給されると共に、シリンダＣ２～５のヘッド側油室の油が排出されてドレンライン２４へと流れ、ブーム１３の場合は上げ動作し、アーム１４の場合は掻込動作し、バケット１５の場合は掬い動作し、スイングブラケット１２の場合は左右一方に揺動動作する。

　方向切換弁ＤＶ１～４のスプールが中立位置５０から第２切換位置５２に切り換えられる方向に移動されると、絞り８２が介装された第２接続油路８３でポンプポート５３と出力ポート５５とが接続され、且つ第２入力ポート５７が第２アクチュエータポート６２に接続されると共に第１アクチュエータポート６０がドレンポート５８に接続される。
　第１ポンプＰ１からの圧油は、作動油送り油路５４→作動油流通路７０→連通路７１の第１流路７１ａ→連通路７１の第３流路７１ｃ→第２アクチュエータ油路６１を経てシリンダＣ２～５のヘッド側油室に供給されると共に、シリンダＣ２～５のボトム側油室の油が排出されてドレンライン２４へと流れ、ブーム１３の場合は下げ動作し、アーム１４の場合はアームダンプ動作し、バケット１５の場合はバケットダンプ動作し、スイングブラケット１２の場合は左右他方に揺動動作する。

　次に、ロードセンシングシステムの機能について説明する。
　第１流路切換弁Ｖ１１が合流位置１９である場合において、スイング制御弁Ｖ１、バケット制御弁Ｖ２、アーム制御弁Ｖ３及びブーム制御弁Ｖ４の方向切換弁ＤＶ１～４が中立位置５０であると、第１ポンプＰ１の吐出圧が上昇し、ＰＰＳ信号圧とＰＬＳ信号圧（この時は零である）との差が制御差圧よりも大きくなると、第１ポンプＰ１が吐出量を減少させる方向に流量制御されると共にアンロード弁Ｖ９が開いて第１ポンプＰ１からの吐出油（フロント作業系供給ライン１８の作動油）をタンクＴに落とす。したがって、この状態では、第１ポンプＰ１の吐出圧はアンロード弁Ｖ９で設定される圧となり、第１ポンプＰ１の吐出流量は最小吐出量となる。

　第１流路切換弁Ｖ１１が合流位置１９である場合において、ブーム制御弁Ｖ４を単独操作する場合にあっては、以下のように機能する。
　ブーム制御弁Ｖ４の方向切換弁ＤＶ４のスプールを中立位置５０から第１切換位置５１又は第２切換位置５２に切り換える方向に移動すると、ブームシリンダＣ３に第１ポンプＰ１からの圧油が流れ、該ブームシリンダＣ３に作用する負荷圧が、負荷圧導入路７４→第１負荷圧流通路７７→負荷圧伝達油路４９を経て負荷圧検出ライン４８に伝達され、ブームシリンダＣ３に作用する負荷圧がＰＬＳ信号圧となり、該ＰＬＳ信号圧がＰＬＳ伝達ライン４４を介して流量制御部ＦＣＵに伝達される。また、ＰＬＳ信号圧（ブームシリンダＣ３に作用する負荷圧）が第２スプール作動油路７５を介して、圧力補償弁ＣＶ４のスプールの戻しバネ６５が設けられた側と同じ側の受圧部７６に作用する。

　そして、「ＰＰＳ信号圧－ＰＬＳ信号圧」が制御差圧となるように第１ポンプＰ１の吐出圧が自動制御されると共に、アンロード弁Ｖ９を介してのアンロード流量が零になって第１ポンプＰ１の吐出流量が増加し始め、ブーム制御弁Ｖ４の操作量に応じて第１ポンプＰ１の吐出油の全量がブームシリンダＣ３に流れる。
　ブーム制御弁Ｖ４の起動時は、圧力補償弁ＣＶ４の負荷圧導入ポート６８と負荷圧出口ポート６９とは、絞りのない第１負荷圧流通路７７によって連通され、第１ポンプＰ１の吐出圧が昇圧される過程において第１スプール作動油路７２に立つ圧によってスプールがフルストローク位置６４に切り換わる方向に動かされる。そして、ブーム制御弁Ｖ４を起動した後の作動時は、第１負荷圧流通路７７から第２負荷圧流通路７８に切り換わり、絞り７９の有る第２負荷圧流通路７８によって負荷圧導入ポート６８と負荷圧出口ポート６９とが連通される。

　また、起動後のブーム制御弁Ｖ４の作動中は、第１スプール作動油路７２に立つ圧がＰＬＳ信号圧と戻しバネ６５との和の圧よりも大きく、圧力補償弁ＣＶ４のスプールがフルストロークとなり、ブーム制御弁Ｖ４の作動中は圧力補償弁ＣＶ４はフルストローク位置６４に維持される。
　このブーム制御弁Ｖ４の単独操作時にあっては、ブーム１３（ブーム制御弁Ｖ４）を起動した後のブーム１３（ブーム制御弁Ｖ４）の作動中には、絞り７９のある第２負荷圧流通路７８を介してブームシリンダＣ３の負荷圧がＰＬＳ伝達ライン４４に伝達されるので、この第２負荷圧流通路７８の絞り７９によってＰＬＳ信号圧の伝達応答性が緩慢となり（ＰＬＳ信号圧の伝達応答性が必要以上に敏感になるのが抑えられ）、第１ポンプＰ１に対する制御圧の追従性を抑えることによりバックホー１（作業機）の機体安定性を高めることができる。

　また、ブーム１３（ブーム制御弁Ｖ４）の起動時には、絞りのない第１負荷圧流通路７７を介して、ブームシリンダＣ３の負荷圧がＰＬＳ伝達ライン４４に伝達されるので（前述した絞り効果がないので）、第１ポンプＰ１の制御応答性が高く、瞬時に制御圧が追従し、すばやい応答性を発揮する。
　すなわち、本願発明にあっては、起動後のブーム制御弁Ｖ４の作動中の機体安定性を十分に確保しつつ、ブーム制御弁Ｖ４の起動時の応答性が向上し、ブーム１３起動時の応答性確保と、起動後のブーム１３作動中の機体安定性確保とを両立することができる。

　また、従来のように、圧力補償弁のアクチュエータ負荷圧の導入部分に一定量の絞りを採用し、ブームの起動時も起動後の作動中も絞りの効果が作用すると、通常、油温が低い時には、粘性抵抗が高いため、起動時には、絞り効果がより大きくなり、起動応答性が大幅に低下するが、本実施形態では、ブーム制御弁Ｖ４の起動時には、絞りのない第１負荷圧流通路７７で負荷圧を伝達するので、低温時における起動応答性を確保することができる。

　第１流路切換弁Ｖ１１が合流位置１９である場合において、ブーム制御弁Ｖ４と、スイング制御弁Ｖ１，バケット制御弁Ｖ２，アーム制御弁Ｖ３のうちの１つ以上とを複合操作する場合にあっては、以下のように機能する。
　この場合、操作された制御弁Ｖ１～４で制御される油圧シリンダＣ２～５に作用する負荷圧のうちの最高負荷圧がＰＬＳ信号圧となると共に該ＰＬＳ信号圧が第２スプール作動油路７５を介して、圧力補償弁ＣＶ１～４のスプールの戻しバネ６５が設けられた側と同じ側の受け圧部７６に作用し、「ＰＰＳ信号圧－ＰＬＳ信号圧」が制御差圧となるように第１ポンプＰ１の吐出圧が自動制御され、操作された制御弁Ｖ１～４の操作量に応じて第１ポンプＰ１の吐出油の全量が操作された油圧シリンダＣ２～５に流れる。

　また、圧力補償弁ＣＶ１～４によって、操作された制御弁Ｖ１～４の方向切換弁ＤＶ１～４のスプールの前後差圧（該スプールの上流側圧力と下流側圧力との差圧）が一定となり、操作された油圧シリンダＣ２～５に作用する負荷の大きさの違いにかかわらず、第１ポンプＰ１の吐出流量が、操作された各油圧シリンダＣ２～５に対して操作量に応じた量、分流される。

なお、操作された油圧シリンダＣ２～５の要求流量の和が第１ポンプＰ１の最大吐出流量を超える場合は、第１ポンプＰ１の最大吐出量が操作された各油圧シリンダＣ２～５に比例配分される。
　この場合において、ブームシリンダＣ３の負荷が一番大きい場合は、ブームシリンダＣ３に作用する負荷圧がＰＬＳ信号圧となり、第１ポンプＰ１吐出圧が制御され、前述したブーム１３単独操作の場合と同様の効果を奏する。

　また、ブーム１３とアーム１４とを操作し且つブームシリンダＣ３の負荷がアームシリンダＣ４よりも大きい場合において、以下の効果を奏する。
　ブーム１３とアーム１４とを駆動して水平引き（バケット１５の爪先が地面に沿って移動するようにブーム１３を上げながらアーム１４が垂直になるまで該アーム１４を引く作業）を行う場合、ブーム１３及びアーム１４の起動時には、アーム１４が自重で落ちやすいが、該起動時にはブーム制御弁Ｖ４の応答性がよいので、アーム１４の自重による落ち込みにブーム１３の上昇を対応させることができ、バケット１５爪先の制御性がよい（アーム１４が自重で落ち込んでバケット１５の爪先の制御が安定しないということを防止することができる）。また、起動後の水平引き作動中は、機体が安定するので、バケット１５爪先が上下することによる地面の波打ちなどが発生しにくい。

　なお、ブーム制御弁Ｖ４と、他の制御弁Ｖ１～３とを複合操作する場合において、ブームシリンダＣ３の負荷が他の油圧シリンダＣ２，Ｃ４，Ｃ５よりも小さい場合は、他の油圧シリンダＣ２，Ｃ４，Ｃ５のうちの最高負荷圧がＰＬＳ信号圧となり、ブーム制御弁Ｖ４の圧力補償弁ＣＶ４のスプールがストローク始端位置６３とフルストローク位置６４との中間でバランスする場合がある。この場合は、ブームシリンダＣ３の負荷圧が第１ポンプＰ１を制御するための信号圧として導入（使用）されないので、前述した絞り７９は、第１ポンプＰ１の制御に関して、機能上関係はない。

　図６は、他の実施形態を示している。
　この実施形態にあっては、第１負荷圧流通路７７にも絞りが設けられていると共に、この第１負荷圧流通路７７の絞りの流路開口面積を第２負荷圧流通路７８の絞りの流路開口面積よりも大きくしている。その他の構成については、前記実施形態と同様に構成される。

　この実施形態にあっても、前述した効果と同様の効果を奏する。
　本実施形態では、ブーム制御弁Ｖ４の圧力補償弁ＣＶ４に、第１負荷圧流通路７７と、第２負荷圧流通路７８とを設け、ブーム制御弁Ｖ４の起動時に負荷圧導入ポート６８と負荷圧出口ポート６９とを第１負荷圧流通路７７で連通し、ブーム制御弁Ｖ４を起動した後の作動中に負荷圧導入ポート６８と負荷圧出口ポート６９とを第２負荷圧流通路７８で連通するようにしたが、これを他の制御弁（例えば、アーム制御弁Ｖ３）にも採用してもよい。

　また、本実施形態では、本発明を油圧シリンダを制御する制御弁の圧力補償弁に採用したが、他の油圧アクチュエータ（油圧駆動型のアクチュエータ）を制御する制御弁の圧力補償弁に採用してもよい。

　４４　　ＰＬＳ伝達ライン
　６８　　負荷圧導入ポート
　６９　　負荷圧出口ポート
　７７　　第１負荷圧流通路
　７８　　第２負荷圧流通路
　７９　　絞り
　８４　　絞り
　８５　　絞り
　Ｃ２　　油圧アクチュエータ（スイングシリンダ）
　Ｃ３　　油圧アクチュエータ（ブームシリンダ）
　Ｃ４　　油圧アクチュエータ（アームシリンダ）
　Ｃ５　　油圧アクチュエータ（バケットシリンダ）
　ＤＶ１　方向切換弁
　ＤＶ２　方向切換弁
　ＤＶ３　方向切換弁
　ＤＶ４　方向切換弁
　ＣＶ１　圧力補償弁
　ＣＶ２　圧力補償弁
　ＣＶ３　圧力補償弁
　ＣＶ４　圧力補償弁
　Ｐ１　　油圧ポンプ（第１ポンプ）

Claims

　複数の油圧アクチュエータ（Ｃ２～Ｃ５）と、これら油圧アクチュエータ（Ｃ２～Ｃ５）に圧油を供給する可変容量型の油圧ポンプ（Ｐ１）とを備え、油圧ポンプ（Ｐ１）の吐出圧から油圧アクチュエータ（Ｃ２～Ｃ５）のうちの最高負荷圧を引いた差圧を一定圧にするように油圧ポンプ（Ｐ１）の吐出圧を制御するロードセンシングシステムを備えた作業機において、
　油圧アクチュエータ（Ｃ２～Ｃ５）の起動時に、該油圧アクチュエータ（Ｃ２～Ｃ５）の負荷圧を導入して油圧アクチュエータ（Ｃ２～Ｃ５）のうちの最高負荷圧を伝達するＰＬＳ伝達ライン（４４）へと出力する第１負荷圧流通路（７７）と、
　該油圧アクチュエータ（Ｃ２～Ｃ５）の起動後の作動中に、該油圧アクチュエータ（Ｃ２～Ｃ５）の負荷圧を導入して前記ＰＬＳ伝達ライン（４４）へと出力する流路であって且つ圧油の流通量を前記第１負荷圧流通路（７７）よりも低減させた第２負荷圧流通路（７８）とを設けたことを特徴とする作業機。
　前記油圧ポンプ（Ｐ１）から吐出される圧油の供給方向を制御して前記油圧アクチュエータ（Ｃ２～Ｃ５）に供給する方向切換弁（ＤＶ１～４）を各油圧アクチュエータ（Ｃ２～Ｃ５）に対応して設け、この方向切換弁（ＤＶ１～４）の前後差圧を一定に保つように機能する圧力補償弁（ＣＶ１～４）を各方向切換弁（ＤＶ１～４）に対応して設け、
　圧力補償弁（ＣＶ４）に前記第１負荷圧流通路（７７）と前記第２負荷圧流通路（７８）とを設け、該圧力補償弁（ＣＶ４）のストローク始端からストローク途中までにおいて第１負荷圧流通路（７７）が機能し、該圧力補償弁（ＣＶ４）のフルストローク時に第２負荷圧流通路（７８）が機能することを特徴とする請求項１に記載の作業機。
　前記第１負荷圧流通路（７７）には絞りを設けないと共に第２負荷圧流通路（７８）に絞り（７９）を設けることにより、第２負荷圧流通路（７８）の圧油の流通量を第１負荷圧流通路（７７）よりも低減させていることを特徴とする請求項１又は２に記載の作業機。
　前記第１負荷圧流通路（７７）及び第２負荷圧流通路（７８）の両方に絞り（８４，８５）を設け、第１負荷圧流通路（７７）の絞り（８４）の流路開口面積に対して第２負荷圧流通路（７８）の絞り（８５）の流路開口面積を小さくすることにより、第２負荷圧流通路（７８）の圧油の流通量を第１負荷圧流通路（７７）よりも低減させていることを特徴とする請求項１又は２に記載の作業機。
　圧力補償弁（ＣＶ４）は、油圧アクチュエータ（Ｃ２～Ｃ５）の負荷圧を導入する負荷圧導入ポート（６８）と、この負荷圧導入ポート（６８）から導入された油圧アクチュエータ（Ｃ２～Ｃ５）の負荷圧をＰＬＳ伝達ライン（４４）へと出力する負荷圧出口ポート（６９）とを備え、
　前記負荷圧導入ポート（６８）と負荷圧出口ポート（６９）とが、圧力補償弁（ＣＶ４）のストローク始端からストローク途中までにおいて第１負荷圧流通路（７７）で連通し、且つストローク途中から切り換わって第２負荷圧流通路（７８）で連通することを特徴とする請求項１～４のいずれか１項に記載の作業機。