WO2012133205A1 - クレーン - Google Patents

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WO2012133205A1
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WO
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rail
trolley
cargo handling
crane
handling device
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French (fr)
Inventor
昌治 川口
達也 安部
小笠原　正信
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三井造船株式会社
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C9/00—Travelling gear incorporated in or fitted to trolleys or cranes
    • B66C9/16—Travelling gear incorporated in or fitted to trolleys or cranes with means for maintaining alignment between wheels and track
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B66C13/22—Control systems or devices for electric drives
    • B66C13/30—Circuits for braking, traversing, or slewing motors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B66C13/46—Position indicators for suspended loads or for crane elements

Definitions

  • the present invention relates to a crane having a cargo handling device (trolley) that moves along a rail.
  • the present invention relates to a quay crane, a portal crane, and an overhead crane that handle marine transportation containers.
  • FIG. 11 shows a schematic diagram of a quay crane used in a container terminal.
  • the quay crane 1 ⁇ / b> X includes a boom 32, a girder 33, and a leg structure 34.
  • a cargo handling device hereinafter referred to as a trolley 2X that handles the container 31 is provided.
  • 30 indicates a container ship 30 and 35 indicates a quay 35.
  • FIG. 12 shows a front view of the trolley 2X.
  • the trolley 2X has a cab 4.
  • This cab 4 has a plurality of wheels 10 installed via a drive device (motor) 11X.
  • the wheel 10 has a collar 10a and a tread portion 10b.
  • the trolley 2 ⁇ / b> X has a spreader 37 suspended through a wire 36.
  • the spreader 37 is configured to suspend the container 31.
  • the trolley 2X travels along the rail 3 laid on the boom 32 and the girder 33 of the crane 1X (see FIG. 11).
  • the trolley 2X which moves along the rail 3 is used also for a portal crane, an overhead crane, etc. (for example, refer patent document 1).
  • the crane can handle the container 31 with the trolley 2X.
  • the above crane has several problems.
  • the collar 10a of the wheel 10 installed on the trolley 2X and the rail 3 come into contact with each other, which causes a problem of wear. This problem will be described with reference to FIG. In FIG. 13, the wheel 10 which the trolley 2X has and the plane of the rail 3 are shown typically.
  • the wheel 10 moves while rotating on the rail 3 laid on the boom 32 and the girder 33 (see FIGS. 11 and 12) of the crane 1X.
  • the rail 3 is in contact with the tread surface portion 10 b of the wheel 10.
  • a problem hereinafter referred to as a brim that the rail 3 and the brim 10a come into contact occurs.
  • a moment (see an arrow) is generated in the trolley 2X, and the trolley 2X is skewed to the left in the traveling direction F.
  • the rail 3 and the flange 10a are in contact with each other at the flange generating portion P.
  • the trolley 2X is skewed to the right in the traveling direction F due to the reaction force of the swallow, and the swirl occurs again.
  • the trolley 2X is skewed to the left and right and meanders on the rail 3 while repeating the swallow. Due to this brim, wear occurs in the brim 10a and the rail 3. A great maintenance cost including the replacement of the worn collar 10a and the rail 3 becomes necessary.
  • the trolley 2X meanders on the rail 3 due to the contact between the rail 3 and the collar 10a, and the suspended load (the container 31 and the spreader 37, etc.) has a problem of shaking. It is desirable to suppress the swing of the suspended load because it may lead to an accident in which the suspended container 31 or the like collides with another container or a trailer.
  • the present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to suppress meandering of the trolley on the rail in a crane having a cargo handling device (trolley) that travels on the rail. It is an object of the present invention to provide a crane that suppresses the wear caused by the contact between the collar and the rail (the brim), the swing of the suspended load, and the generation of noise.
  • a crane according to the present invention includes a rail and a crane having a cargo handling device that travels on the rail, wherein the cargo handling device detects an inclination of the cargo handling device with respect to the rail. And a control device that controls the number of rotations of each wheel of the cargo handling device, wherein the attitude detection sensor detects the inclination of the cargo handling device with respect to the rail, and It has the structure which controls the rotation speed of a wheel, It is characterized by the above-mentioned.
  • the crane can detect the skew of the cargo handling device (trolley) and can correct the skew, so that the trolley can travel in parallel with the rail extension direction. it can. Thereby, meandering of the trolley on the rail can be suppressed, and wear due to contact between the trolley wheel and the rail (swing), swinging of the suspended load, and generation of noise can be suppressed.
  • the posture detection sensor includes at least one of a proximity switch, a roller plunger type limit switch, a roller lever type limit switch, or a hinge lever type limit switch.
  • a total of four of the posture detection sensors are installed as a pair in the forward direction and the reverse direction on one side of the cargo handling device, or two so as to be positioned on the diagonal of the cargo handling device.
  • a total of four sets are installed as one set.
  • the posture detection sensor includes a rail guide installed in the cargo handling device, and the rail guide is rotatably supported by the cargo handling device via a fulcrum, and the arm A contact part installed at an end of the part, and an elastic body that gives a restoring force so that the contact part and the rail are always in contact with each other.
  • the meandering of the trolley on the rail is suppressed, and the contact between the collar of the trolley wheel and the rail (swell) It is possible to provide a crane in which wear, swinging of a suspended load, and generation of noise are suppressed.
  • FIG. 1 is a plan view showing rails and wheels of a crane according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a plan view showing the rails and wheels of the crane according to the embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is a plan view showing the rails and wheels of the crane according to the embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 is a plan view showing the rails and wheels of a crane according to another embodiment of the present invention.
  • FIG. 5 is a plan view showing rails and wheels of a crane according to another embodiment of the present invention.
  • FIG. 6 is a plan view showing rails and wheels of a crane according to another embodiment of the present invention.
  • FIG. 7 is a plan view showing an embodiment of the posture detection sensor.
  • FIG. 8 is a plan view showing another embodiment of the posture detection sensor.
  • FIG. 9 is a plan view showing a different embodiment of the posture detection sensor.
  • FIG. 10 is a plan view showing another embodiment of the posture detection sensor.
  • FIG. 11 is a schematic view showing a conventional quay crane.
  • FIG. 12 is a front view of a conventional crane handling device (trolley).
  • FIG. 13 is a plan view showing rails and wheels of a conventional crane.
  • FIG. 1 the wheel 10 of the trolley (load handling apparatus) 2 of the crane 1 (not shown) of embodiment which concerns on this invention, and the schematic diagram of the plane of the rail 3 are shown.
  • the trolley 2 includes a wheel 10, a posture detection sensor 20, and a control device (not shown) that controls the output of each motor 11.
  • the wheel 10 includes a collar 10a and a tread portion 10b.
  • the posture detection sensors 20 are used in pairs and are arranged so as to sandwich one rail 3 from both sides. A total of four sensors 20 are installed in one set at two locations on one side of the trolley 2 (left side in FIG. 1).
  • a white arrow indicates the forward direction F of the trolley 2.
  • FIG. 2 shows a state in which the trolley 2 is skewed to the left in the forward direction F with respect to the rail 3.
  • a set of posture detection sensors 20 installed in the forward direction F of the trolley 2 are configured to operate.
  • the inside of the front posture detection sensor 20 reacts and transmits a signal to the control device.
  • the control device controls the motor 11 so that the rotation speed nL of the skewed wheel (left wheel) 10 is larger than the rotation speed nR of the right wheel (nL> nR).
  • the control device controls the rotation speed so that the rotation speed nR of the right wheel is larger than the rotation speed nL of the left wheel (nL ⁇ nR).
  • the trolley 2 is controlled so as to go straight in parallel with the rail 3. That is, the trolley 2 can compare the longitudinal direction of the rail and the traveling direction of the trolley 2 to detect the inclination in these two directions and correct the inclination to be small. For this reason, the crane 1 can suppress the abrasion of the rails 3 and the wheels 10 generated by the skew and swallowing of the trolley 2, the shaking of the suspended load (such as the container 31 and the spreader 37), and the generation of noise. .
  • FIG. 4 shows a schematic view of the plane of the rail 10 and the wheel 10 of the trolley (loading device) 2a of a crane (not shown) according to another embodiment of the present invention.
  • the trolley 2a is provided with a posture detection sensor 20 so as to be positioned on the diagonal of the trolley 2a.
  • the trolley 2a travels in the reverse direction R as indicated by an arrow, and skewing occurs toward the right in FIG.
  • the control device controls the rotation speed of the wheel 10 so that nL ⁇ nR.
  • position detection sensor 20 in the position corresponding to the wheel 10 of the four corners of the trolley 2a, respectively.
  • the sensor for detecting the skew may be performed by any installed sensor. Moreover, you may comprise so that skew may be detected from the result detected with the some sensor. With this configuration, for example, even when a failure occurs in one sensor, the skew of the trolley can be detected.
  • FIG. 5A shows a schematic view of the plane of the rail 10 and the wheel 10 of the trolley (loading device) 2b of a crane (not shown) according to another embodiment of the present invention.
  • the trolley 2b is provided with posture detection sensors 20 so as to be positioned at the four corners of the trolley 2b and inside the rail 3.
  • the posture detection sensor 20 When the trolley 2b is traveling straight, the posture detection sensor 20 is in a state of no detection (off) (see FIG. 5B). When the trolley 2b is skewed, the posture detection sensor 20 is in a detected (on) state (see FIG. 5C).
  • FIG. 6A shows a schematic diagram of the plane of the rail 10 and the wheel 10 of the trolley (loading device) 2c of a crane (not shown) according to another embodiment of the present invention.
  • the trolley 2c is provided with a posture detection sensor 20 so as to be positioned on one side of the trolley 2c and above the rail 3.
  • the posture detection sensor 20 When the trolley 2c is traveling straight, the posture detection sensor 20 is in a detection (on) state (see FIG. 6B). When the trolley 2c is skewed, any of the posture detection sensors 20 is in a non-detection (off) state (see FIG. 6C).
  • FIG. 7A shows an example in which the posture detection sensor 20 is configured by a proximity switch 20a.
  • the proximity switch 20a detects the approach of the rail 3 in a non-contact manner, and can adopt an induction type, a capacitance type, an ultrasonic type, a photoelectric type, a magnetic type, or the like (JISC8201-5-2). reference).
  • 7A shows a state where no skew has occurred in the trolley 2
  • FIG. 7A shows a state where the skew has occurred in the trolley 2. The same applies hereinafter.
  • FIG. 7B shows an example in which the posture detection sensor 20 is constituted by a roller plunger type limit switch 20b.
  • the limit switch 20b is configured such that a roller installed at an end thereof is pushed in as the trolley 2 is skewed to detect the attitude of the trolley 2.
  • FIG. 8A shows an example in which the posture detection sensor 20 is constituted by a roller lever type limit switch 20c.
  • the limit switch 20c is configured such that a lever installed so as to be tilted is brought down when the trolley 2 is skewed and the posture of the trolley 2 is detected.
  • FIG. 8B shows an example in which the posture detection sensor 20 is configured by a hinge lever type limit switch 20d.
  • the tilted lever is pushed down when the trolley 2 is skewed, and the posture of the trolley 2 is detected.
  • FIG. 9 shows an example of a trolley 2b in which the posture detection sensor 20 is configured by a rail guide 20e.
  • This rail guide 20e gives the restoring force so that the arm part 22 supported rotatably at the fulcrum 21, the contact part 23 installed at the end part of the arm part 22, and the contact part 23 and the rail 3 are always in contact with each other.
  • An elastic body (spring mechanism or the like) 24 is provided.
  • the rail guide 20e is configured to detect the rotation amount of the arm portion 22 around the fulcrum 21 and detect the attitude of the trolley 2b from the rotation amount.
  • FIG. 10 shows an example of a trolley 2c in which the posture detection sensor 20 is configured by a load cell 20f.
  • the load cell 20f is configured to detect a thrust force S generated on the wheel 10, the motor 11, and the axle.
  • the load cell 20f can detect the attitude of the trolley 2c by detecting the thrust force S.
  • the example of the trolley attitude detection sensor 20 has been described above, but the present invention is not limited to this configuration.
  • the posture detection sensor 20 only needs to have a configuration that can detect how much the trolley 2 is traveling with respect to the longitudinal direction of the rail 3.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Control And Safety Of Cranes (AREA)
  • Carriers, Traveling Bodies, And Overhead Traveling Cranes (AREA)

Abstract

　レール(3)上を走行する荷役装置（トロリ）(2)を有するクレーンにおいて、レール(3)上でのトロリ(2)の蛇行を抑制し、トロリ(2)の車輪(10)のつば(10a)とレール(3)の接触（つばぜり）による摩耗、吊り荷の揺れ、及び騒音の発生を抑制したクレーン(1)を提供する。　レール(3)と、レール(3)上を走行する荷役装置(2)を有するクレーン(1)に おいて、荷役装置(2)が、レール(3)に対する荷役装置(2)の傾きを検出する姿勢検出センサ(20)と、荷役装置(2)の有する各車輪(10)の回転数を制御する制御装置を有しており、姿勢検出センサ(20)が、レール(3)に対する荷役装置(2)の傾きを検知し、荷役装置(2)の傾きに基づき各車輪(10)の回転数を制御する。

Description

クレーン
　本発明は、レールに沿って移動する荷役装置（トロリ）を有するクレーンに関する。特に、海上用輸送コンテナを荷役する岸壁クレーン、門型クレーン及び天井クレーンに関する。
　港湾や内陸地等のコンテナターミナルでは、岸壁クレーン及び門型クレーン等によって、船舶及びトレーラ間のコンテナの荷役を行っている。図１１に、コンテナターミナルで使用される岸壁クレーンの概略図を示す。岸壁クレーン１Ｘは、ブーム３２と、ガーダ３３と、脚構造物３４を有している。また、コンテナ３１を荷役する荷役装置（以下、トロリという）２Ｘを有している。ここで、３０は、コンテナ船３０を、３５は岸壁３５を示している。
　図１２に、トロリ２Ｘの正面図を示す。トロリ２Ｘは、運転室４を有している。この運転室４は、駆動装置（モータ）１１Ｘを介して設置した複数の車輪１０を有している。この車輪１０は、つば１０ａと踏面部１０ｂを有している。また、トロリ２Ｘは、ワイヤ３６を介して懸吊したスプレッダ３７を有している。このスプレッダ３７は、コンテナ３１を懸吊するように構成している。このトロリ２Ｘは、クレーン１Ｘ（図１１参照）のブーム３２及びガーダ３３に敷設したレール３に沿って走行する。
　同様に、門型クレーン及び天井クレーン等にも、レール３に沿って移動するトロリ２Ｘが使用されている（例えば特許文献１参照）。クレーンは、このトロリ２Ｘにより、コンテナ３１の荷役を行うことができる。
　しかしながら、上記のクレーンはいくつかの問題点を有している。第１に、トロリ２Ｘに設置した車輪１０のつば１０ａと、レール３が接触し、摩耗が発生するという問題を有している。この問題に関して、図１３を参照しながら説明する。図１３に、トロリ２Ｘが有する車輪１０と、レール３の平面を模式的に示す。
　この車輪１０は、クレーン１Ｘのブーム３２及びガーダ３３（図１１及び１２参照）に敷設したレール３上を回転しながら移動する。ここで、レール３は、車輪１０の踏面部１０ｂと接触している。このトロリ２Ｘが、レール３に沿って移動する際、トロリ２Ｘをレール３に沿って正確に直進又は後進させることは難しい。そのため、レール３とつば１０ａが接触する問題（以下、つばせりという）が発生する。
　具体的には、例えば図１３に示す様に、トロリ２Ｘにモーメント（矢印参照）が発生し、トロリ２Ｘが、進行方向Ｆ左方に斜行する。このとき、レール３とつば１０ａが、つばぜり発生部Ｐで接触する。次に、トロリ２Ｘは、つばぜりの反力により、進行方向Ｆ右方に斜行し、再びつばぜりが発生する。以上のように、トロリ２Ｘは、左右へ斜行し、つばぜりを繰り返しながら、レール３上を蛇行してしまう。このつばぜりにより、つば１０ａ及びレール３に摩耗が発生する。この摩耗したつば１０ａ及びレール３の交換を含む多大なメンテナンスコストが、必要となってしまう。
　第２に、レール３とつば１０ａの接触により、トロリ２Ｘがレール３上を蛇行し、吊り荷（コンテナ３１及びスプレッダ３７等）に揺れが発生するという問題を有している。この吊り荷の揺れは、吊り荷であるコンテナ３１等が他のコンテナ又はトレーラ等に衝突する事故につながる可能性があるため、抑制することが望ましい。
　第３に、レール３とつば１０ａの接触により、騒音が発生するという問題を有している。
特開２０１０－５８９２９号公報
　本発明は、上記の問題を鑑みてなされたものであり、その目的は、レール上を走行する荷役装置（トロリ）を有するクレーンにおいて、レール上でのトロリの蛇行を抑制し、トロリの車輪のつばとレールの接触（つばぜり）による摩耗、吊り荷の揺れ、及び騒音の発生を抑制したクレーンを提供することである。
　上記の目的を達成するための本発明に係るクレーンは、レールと、前記レール上を走行する荷役装置を有するクレーンにおいて、前記荷役装置が、前記レールに対する前記荷役装置の傾きを検出する姿勢検出センサと、前記荷役装置の有する各車輪の回転数を制御する制御装置を有しており、前記姿勢検出センサが、前記レールに対する前記荷役装置の傾きを検知し、前記荷役装置の傾きに基づき各前記車輪の回転数を制御する構成を有することを特徴とする。
　この構成により、クレーンは、荷役装置（トロリ）の斜行を検出することができ、且つこの斜行を補正することができるため、トロリをレールの延長方向に平行となるように走行させることができる。これにより、レール上でのトロリの蛇行を抑制し、トロリの車輪とレールの接触（つばぜり）による摩耗、吊り荷の揺れ、及び騒音の発生を抑制することができる。
　上記のクレーンにおいて、前記姿勢検出センサが、近接スイッチ、ローラプランジャ型リミットスイッチ、ローラレバー型リミットスイッチ、又はヒンジレバー型リミットスイッチの少なくとも１つで構成されることを特徴とする。この構成により、前述と同様の作用効果を得ることができる。
　上記のクレーンにおいて、前記姿勢検出センサが、前記荷役装置の片側の前進方向及び後進方向に２つ１組として計４つ設置される、又は前記荷役装置の対角上に位置するように２つ１組として計４つ設置されることを特徴とする。この構成により、前述と同様の作用効果を得ることができる。
　上記のクレーンにおいて、前記姿勢検出センサが、前記荷役装置に設置したレールガイドで構成されており、前記レールガイドが、支点を介して前記荷役装置に回転可能に支持されたアーム部と、前記アーム部の端部に設置した接触部と、前記接触部と前記レールが常に接触するように復元力を与える弾性体を有していることを特徴とする。この構成により、トロリの斜行を更に安定して検出することができる。
　本発明に係るクレーンによれば、レール上を走行する荷役装置（トロリ）を有するクレーンにおいて、レール上でのトロリの蛇行を抑制し、トロリの車輪のつばとレールの接触（つばぜり）による摩耗、吊り荷の揺れ、及び騒音の発生を抑制したクレーンを提供することができる。
図１は本発明に係る実施の形態のクレーンのレール及び車輪を示した平面図である。 図２は本発明に係る実施の形態のクレーンのレール及び車輪を示した平面図である。 図３は本発明に係る実施の形態のクレーンのレール及び車輪を示した平面図である。 図４は本発明に係る異なる実施の形態のクレーンのレール及び車輪を示した平面図である。 図５は本発明に係る異なる実施の形態のクレーンのレール及び車輪を示した平面図である。 図６は本発明に係る異なる実施の形態のクレーンのレール及び車輪を示した平面図である。 図７は姿勢検出センサの実施例を示した平面図である。 図８は姿勢検出センサの異なる実施例を示した平面図である。 図９は姿勢検出センサの異なる実施例を示した平面図である。 図１０は姿勢検出センサの異なる実施例を示した平面図である。 図１１は従来の岸壁クレーンを示した概略図である。 図１２は従来のクレーンの荷役装置（トロリ）の正面図である。 図１３は従来のクレーンのレール及び車輪を示した平面図である。
　以下、本発明に係る実施の形態のクレーンについて、図面を参照しながら説明する。図１に、本発明に係る実施の形態のクレーン１（図示しない）のトロリ（荷役装置）２の車輪１０と、レール３の平面の模式図を示す。トロリ２は、車輪１０と、姿勢検出センサ２０と、各モータ１１の出力を制御する制御装置（図示しない）を有している。この車輪１０は、つば１０ａと踏面部１０ｂからなる。姿勢検出センサ２０は、２つ１組で使用し、１本のレール３を両側から挟むように配置している。トロリ２の片側（図１左方）の２ヶ所に、１組ずつ計４つのセンサ２０を設置している。なお、白抜き矢印は、トロリ２の前進方向Ｆを示している。
　次に、トロリ２の走行の制御に関して説明する。図２に、トロリ２が、レール３に対して前進方向Ｆ左方に斜行した際の様子を示す。ここで、トロリ２が、前進方向Ｆに走行する際は、トロリ２の前進方向Ｆに設置した１組の姿勢検出センサ２０が作動するように構成している。トロリ２が斜行すると、前方の姿勢検出センサ２０の内側（黒塗りで示したセンサ）が反応し、制御装置に信号を送信する。制御装置は、斜行している側の車輪（左側車輪）１０の回転数ｎＬが、右側車輪の回転数ｎＲに比べて大きくなるようにモータ１１を制御する（ｎＬ＞ｎＲ）。この制御により、トロリ２には、トロリ２が前進方向Ｆ右方に回転するモーメントが発生する。
　同様に、トロリ２が前進方向Ｆ右方に斜行すると、前方の姿勢検出センサ２０の外側（黒塗りで示したセンサ）が反応し、制御装置に信号を送信する（図３参照）。このとき、制御装置は、右側車輪の回転数ｎＲが、左側車輪の回転数ｎＬに比べて大きくなるように回転数を制御する（ｎＬ＜ｎＲ）。
　以上の制御を繰り返す構成により、トロリ２は、レール３に対して、平行に直進するように制御される。つまり、トロリ２は、レールの長手方向とトロリ２の走行方向を比較して、この２つの方向の傾きを検出し、この傾きを小さくするように補正することができる。このため、クレーン１は、トロリ２の斜行とつばぜりにより発生するレール３及び車輪
１０の摩耗、吊り荷（コンテナ３１及びスプレッダ３７等）の揺れ、及び騒音の発生を抑制することができる。
　図４に、本発明に係る異なる実施の形態のクレーン（図示しない）のトロリ（荷役装置）２ａの車輪１０と、レール３の平面の模式図を示す。このトロリ２ａは、トロリ２ａの対角上に位置するように、姿勢検出センサ２０を設置している。このトロリ２ａは、矢印に示す様に後進方向Ｒに走行しており、図４の右方に向かって斜行が発生している。このとき、制御装置は、ｎＬ＜ｎＲとなるように、車輪１０の回転数を制御する。この制御により、上記と同様、トロリ２ａの斜行を抑制することができる。なお、姿勢検出センサ２０を、トロリ２ａの四隅の車輪１０に対応する位置に、それぞれ設置してもよい。また、トロリが走行する際に、斜行を検出するセンサは、設置したいずれのセンサで行ってもよい。また、複数のセンサで検出した結果から、斜行を検出するように構成してもよい。この構成により、例えば１つのセンサに故障が発生した場合であっても、トロリの斜行を検出することができる。
　図５Ａに、本発明に係る異なる実施の形態のクレーン（図示しない）のトロリ（荷役装置）２ｂの車輪１０と、レール３の平面の模式図を示す。このトロリ２ｂは、トロリ２ｂの４隅で、且つレール３の内側に位置するように、姿勢検出センサ２０を設置している。
　トロリ２ｂが直進している場合、姿勢検出センサ２０は、検出なし（オフ）の状態となる（図５Ｂ参照）。トロリ２ｂが斜行している場合、姿勢検出センサ２０は、検出あり（オン）の状態となる（図５Ｃ参照）。
　図６Ａに、本発明に係る異なる実施の形態のクレーン（図示しない）のトロリ（荷役装置）２ｃの車輪１０と、レール３の平面の模式図を示す。このトロリ２ｃは、トロリ２ｃの片側で、且つレール３の上方に位置するように、姿勢検出センサ２０を設置している。
　トロリ２ｃが直進している場合、姿勢検出センサ２０は、いずれも検出あり（オン）の状態となる（図６Ｂ参照）。トロリ２ｃが斜行している場合、姿勢検出センサ２０のいずれかは、検出なし（オフ）の状態となる（図６Ｃ参照）。
　図７乃至１０に、姿勢検出センサ２０の具体例を示す。図７Ａに、姿勢検出センサ２０を近接スイッチ２０ａで構成した例を示す。この近接スイッチ２０ａは、レール３の接近を非接触で検出するものであり、誘導形、静電容量形、超音波形、光電形及び磁気形等を採用することができる（ＪＩＳＣ８２０１－５－２参照）。なお、図７Ａ左方にトロリ２に斜行が発生していない状態を示し、図７Ａ右方にトロリ２に斜行が発生した状態を示す。以下、同様である。
　図７Ｂに、姿勢検出センサ２０をローラプランジャ型リミットスイッチ２０ｂで構成した例を示す。このリミットスイッチ２０ｂは、端部に設置したローラが、トロリ２の斜行発生に伴い押し込まれ、トロリ２の姿勢を検出するように構成している。
　図８Ａに、姿勢検出センサ２０をローラレバー型リミットスイッチ２０ｃで構成した例を示す。このリミットスイッチ２０ｃは、傾動可能に設置したレバーが、トロリ２の斜行発生に伴い倒し込まれ、トロリ２の姿勢を検出するように構成している。
　図８Ｂに、姿勢検出センサ２０をヒンジレバー型リミットスイッチ２０ｄで構成した例を示す。傾斜したレバーが、トロリ２の斜行発生に伴い倒し込まれ、トロリ２の姿勢を検出するように構成している。
　図９に、姿勢検出センサ２０を、レールガイド２０ｅで構成したトロリ２ｂの例を示す。このレールガイド２０ｅは、支点２１で回転可能に支持されたアーム部２２と、アーム部２２の端部に設置した接触部２３と、接触部２３とレール３が常に接触するように復元力を与える弾性体（バネ機構等）２４を有している。このレールガイド２０ｅは、支点２１を中心とするアーム部２２の回転量を検出し、この回転量からトロリ２ｂの姿勢を検出するように構成している。
　図１０に、姿勢検出センサ２０を、ロードセル２０ｆで構成したトロリ２ｃの例を示す。このロードセル２０ｆは、車輪１０、モータ１１及び車軸に発生したスラスト力Ｓを検知するように構成している。ロードセル２０ｆは、このスラスト力Ｓの検知により、トロリ２ｃの姿勢を検出することができる。
　以上、トロリの姿勢検出センサ２０の例について説明したが、本発明はこの構成に限定されない。姿勢検出センサ２０は、レール３の長手方向に対して、トロリ２がどの程度の傾きを持って走行しているかを検出できる構成を有していればよい。
１     クレーン
２     荷役装置、トロリ
３     レール
１０   車輪
１０ａ つば
１０ｂ 踏面部
１１   駆動装置、モータ
２０   姿勢検出センサ
２０ａ 近接スイッチ
２０ｂ ローラプランジャ型リミットスイッチ
２０ｃ ローラレバー型リミットスイッチ
２０ｄ ヒンジレバー型リミットスイッチ
２０ｅ レールガイド
２０ｆ ロードセル
２１   支点
２２   アーム部
２３   接触部
２４   弾性体

Claims (4)

  1. 　レールと、前記レール上を走行する荷役装置を有するクレーンにおいて、
    　前記荷役装置が、前記レールに対する前記荷役装置の傾きを検出する姿勢検出センサと、
    　前記荷役装置の有する各車輪の回転数を制御する制御装置を有しており、
    　前記姿勢検出センサが、前記レールに対する前記荷役装置の傾きを検知し、前記荷役装置の傾きに基づき各前記車輪の回転数を制御する構成を有することを特徴とするクレーン。
  2. 　前記姿勢検出センサが、近接スイッチ、ローラプランジャ型リミットスイッチ、ローラレバー型リミットスイッチ、又はヒンジレバー型リミットスイッチの少なくとも１つで構成されることを特徴とする請求項１に記載のクレーン。
  3. 　前記姿勢検出センサが、前記荷役装置の片側の前進方向及び後進方向に２つ１組として計４つ設置される、又は前記荷役装置の対角上に位置するように２つ１組として計４つ設置されることを特徴とする請求項１又は２に記載のクレーン。
  4. 　前記姿勢検出センサが、前記荷役装置に設置したレールガイドで構成されており、
    　前記レールガイドが、支点を介して前記荷役装置に回転可能に支持されたアーム部と、前記アーム部の端部に設置した接触部と、前記接触部と前記レールが常に接触するように復元力を与える弾性体を有していることを特徴とする請求項１に記載のクレーン。
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