JP3385922B2 - コンテナ搬送台車およびその制御方法 - Google Patents
コンテナ搬送台車およびその制御方法Info
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、コンテナを載せ
るためのプラットホームおよび複数種類のコンテナの寸
法に合わせたコンテナガイドを有するコンテナ搬送台車
およびその制御方法に関する。
るためのプラットホームおよび複数種類のコンテナの寸
法に合わせたコンテナガイドを有するコンテナ搬送台車
およびその制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】港湾等におけるコンテナの荷役には、船
舶等にコンテナを搭載し、あるいは搬出するため、岸壁
クレーン、ヤードクレーン等の移載設備が設置されてい
る。これらの移載設備の間でコンテナの横持ち等、比較
的近距離の搬送には、コンテナ搬送台車が用いられるよ
うになってきている。
舶等にコンテナを搭載し、あるいは搬出するため、岸壁
クレーン、ヤードクレーン等の移載設備が設置されてい
る。これらの移載設備の間でコンテナの横持ち等、比較
的近距離の搬送には、コンテナ搬送台車が用いられるよ
うになってきている。
【０００３】特開平７−１８７０６３号公報には、船舶
のコンテナ荷役等における自走車両制御装置が提案され
ている。この技術によると、走行路に沿って簡単に設置
できるガイド板を敷設し、自走車両の前後輪の各々の近
くにガイド板との距離を検出する距離センサを設ける。
これらの距離検出結果から、自走車両の位置と方向（走
行方向との傾き角）を求め、許容範囲と比較する。比較
結果により、前後輪の少なくとも一方の左右の車輪を差
動させて、前後輪を許容範囲内に移動する。
のコンテナ荷役等における自走車両制御装置が提案され
ている。この技術によると、走行路に沿って簡単に設置
できるガイド板を敷設し、自走車両の前後輪の各々の近
くにガイド板との距離を検出する距離センサを設ける。
これらの距離検出結果から、自走車両の位置と方向（走
行方向との傾き角）を求め、許容範囲と比較する。比較
結果により、前後輪の少なくとも一方の左右の車輪を差
動させて、前後輪を許容範囲内に移動する。
【０００４】コンテナ搬送台車のプラットホームに関し
ては、プラットホーム上の所定位置にコンテナを積載す
るため、ガイド装置（コンテナガイド）が設けられてい
る。コンテナの大型化により、２０フィートコンテナ、
４０フィートコンテナに加え、４５フィートコンテナを
扱う必要がある。
ては、プラットホーム上の所定位置にコンテナを積載す
るため、ガイド装置（コンテナガイド）が設けられてい
る。コンテナの大型化により、２０フィートコンテナ、
４０フィートコンテナに加え、４５フィートコンテナを
扱う必要がある。
【０００５】車両のプラットホームには、これら各種コ
ンテナを積載できるよう、複数のコンテナガイドが設け
られている。この場合、車両のプラットホームの長さ制
限等から、一般に、長尺コンテナ用のコンテナガイドの
間に、短尺コンテナ用のコンテナガイドが設けられる。
これらのコンテナガイドの設置方式にはいくつかの形式
があり、階段式コンテナガイド、リトラクタブルコンテ
ナガイド等の形式がある。
ンテナを積載できるよう、複数のコンテナガイドが設け
られている。この場合、車両のプラットホームの長さ制
限等から、一般に、長尺コンテナ用のコンテナガイドの
間に、短尺コンテナ用のコンテナガイドが設けられる。
これらのコンテナガイドの設置方式にはいくつかの形式
があり、階段式コンテナガイド、リトラクタブルコンテ
ナガイド等の形式がある。
【０００６】図７は、従来の階段式コンテナガイド（こ
こでは、ガイドとよぶ）の外観を示す図である。この形
式の場合、もっとも小さい２０フィートコンテナ用のコ
ンテナガイド３ｃは、プラットホームに直接取付けられ
ている。それよりサイズの大きい４０フィートコンテナ
用のガイド３ｂは、この２０フィートコンテナ用のガイ
ド３ｃより高い位置に取付けられている。このようにし
て、４０フィートコンテナ１ｂの積載時に、コンテナの
底部が２０フィートコンテナ用のガイド３ｃと干渉しな
いようにしている。
こでは、ガイドとよぶ）の外観を示す図である。この形
式の場合、もっとも小さい２０フィートコンテナ用のコ
ンテナガイド３ｃは、プラットホームに直接取付けられ
ている。それよりサイズの大きい４０フィートコンテナ
用のガイド３ｂは、この２０フィートコンテナ用のガイ
ド３ｃより高い位置に取付けられている。このようにし
て、４０フィートコンテナ１ｂの積載時に、コンテナの
底部が２０フィートコンテナ用のガイド３ｃと干渉しな
いようにしている。
【０００７】同様に、４５フィートコンテナ用のガイド
３ａは、４０フィートコンテナ用のガイド３ｂより、さ
らに高い位置に取付けられている。このようにしてこの
技術では、プラットホームに可動部を用いずに、各種コ
ンテナサイズに対応したコンテナガイドを設けることが
できる。
３ａは、４０フィートコンテナ用のガイド３ｂより、さ
らに高い位置に取付けられている。このようにしてこの
技術では、プラットホームに可動部を用いずに、各種コ
ンテナサイズに対応したコンテナガイドを設けることが
できる。
【０００８】リトラクタブルコンテナガイドは、２０フ
ィートコンテナ、４０フィートコンテナ等の各種寸法の
コンテナに対応する位置に、出没可能に設置する形式の
コンテナガイドである。コンテナガイドを出没させる機
構としては、油圧シリンダ等のアクチェータを用いるこ
とができる。この形式のコンテナガイドには、上下式コ
ンテナガイド、回転式コンテナガイドがある。
ィートコンテナ、４０フィートコンテナ等の各種寸法の
コンテナに対応する位置に、出没可能に設置する形式の
コンテナガイドである。コンテナガイドを出没させる機
構としては、油圧シリンダ等のアクチェータを用いるこ
とができる。この形式のコンテナガイドには、上下式コ
ンテナガイド、回転式コンテナガイドがある。
【０００９】図８は、上下式コンテナガイドを説明する
図である。この方式は、２０、４０、４５フィートの３
種類のコンテナ１ａ〜１ｃに対して、それぞれ対応する
コンテナガイド３ａ〜３ｃが、プラットホーム２から垂
直方向に張り出すようになっている。ここで、外側の４
５フィートコンテナ用のガイド３ａは固定式である。
図である。この方式は、２０、４０、４５フィートの３
種類のコンテナ１ａ〜１ｃに対して、それぞれ対応する
コンテナガイド３ａ〜３ｃが、プラットホーム２から垂
直方向に張り出すようになっている。ここで、外側の４
５フィートコンテナ用のガイド３ａは固定式である。
【００１０】この上下式コンテナガイドは、例えば特開
平１−３１３３００号公報にも、コンテナクレーンの補
助荷役装置として提案されている。この技術では、コン
テナ荷役において、コンテナを載せて走行する架台を用
いている。架台の一部を構成する梁材に、４０フィート
コンテナを受ける爪体と、その内側に２０フィートコン
テナを受ける爪体が、設けられている。これらの爪体
は、油圧装置等により梁材に出没可能になっている。
平１−３１３３００号公報にも、コンテナクレーンの補
助荷役装置として提案されている。この技術では、コン
テナ荷役において、コンテナを載せて走行する架台を用
いている。架台の一部を構成する梁材に、４０フィート
コンテナを受ける爪体と、その内側に２０フィートコン
テナを受ける爪体が、設けられている。これらの爪体
は、油圧装置等により梁材に出没可能になっている。
【００１１】図９は、回転式コンテナガイドを説明する
図である。この図では、２０、４０フィートの２種類の
コンテナを扱う場合の例を示している。ここでは、２０
フィートコンテナ用のガイド３ｃは、９０度の回転によ
りプラットホームから張り出し、また逆の回転により格
納が行われる。この場合、外側の４０フィートコンテナ
用のガイド３ｂは固定式である。
図である。この図では、２０、４０フィートの２種類の
コンテナを扱う場合の例を示している。ここでは、２０
フィートコンテナ用のガイド３ｃは、９０度の回転によ
りプラットホームから張り出し、また逆の回転により格
納が行われる。この場合、外側の４０フィートコンテナ
用のガイド３ｂは固定式である。
【００１２】
【発明が解決しようとする課題】従来の階段式コンテナ
ガイドでは、長尺コンテナが短尺コンテナ用のガイドと
干渉しないよう、長尺コンテナ用のガイドは短尺コンテ
ナ用のガイドより高い位置に設ける必要がある。その結
果、最も重い４５フィートコンテナが最も高い位置に積
載されるため重心位置が高くなり、搬送台車の操縦安定
性あるいは走行安定性を損なう恐れがある。その結果、
搬送台車の速度、特にコーナでの方向転換の際の速度を
上げることができないという欠点がある。
ガイドでは、長尺コンテナが短尺コンテナ用のガイドと
干渉しないよう、長尺コンテナ用のガイドは短尺コンテ
ナ用のガイドより高い位置に設ける必要がある。その結
果、最も重い４５フィートコンテナが最も高い位置に積
載されるため重心位置が高くなり、搬送台車の操縦安定
性あるいは走行安定性を損なう恐れがある。その結果、
搬送台車の速度、特にコーナでの方向転換の際の速度を
上げることができないという欠点がある。
【００１３】ところで、２０フィートコンテナを積載す
る場合は、搬送効率上は２個積載することが望ましい。
その場合、コンテナは搬送台車の中央部と前後端部のコ
ンテナガイドで支持される。しかし、前述のように、階
段式コンテナガイドでは搬送台車の中央部が低く、前後
端部が高くなっているため、コンテナが斜めになり、コ
ンテナを２個積載することはできず、搬送台車の搬送能
力を損なっていた。
る場合は、搬送効率上は２個積載することが望ましい。
その場合、コンテナは搬送台車の中央部と前後端部のコ
ンテナガイドで支持される。しかし、前述のように、階
段式コンテナガイドでは搬送台車の中央部が低く、前後
端部が高くなっているため、コンテナが斜めになり、コ
ンテナを２個積載することはできず、搬送台車の搬送能
力を損なっていた。
【００１４】また、コンテナガイドの間隔は、実際のコ
ンテナ寸法（規格寸法）の間隔に、移載機（岸壁クレー
ン、ヤードクレーン）によるコンテナ移載位置精度（ク
レーン位置決め精度＋振れ止め精度）と、搬送台車の停
止位置決め精度とを、足しあわせた間隔とする必要があ
る。コンテナガイドの間隔の余裕（クリアランス）は、
大きい方がクレーンや搬送台車の制御（位置決め制御）
が容易となるが、コンテナの固定の観点からは狭いほう
がよい。
ンテナ寸法（規格寸法）の間隔に、移載機（岸壁クレー
ン、ヤードクレーン）によるコンテナ移載位置精度（ク
レーン位置決め精度＋振れ止め精度）と、搬送台車の停
止位置決め精度とを、足しあわせた間隔とする必要があ
る。コンテナガイドの間隔の余裕（クリアランス）は、
大きい方がクレーンや搬送台車の制御（位置決め制御）
が容易となるが、コンテナの固定の観点からは狭いほう
がよい。
【００１５】そこで、コンテナガイドの上部に傾斜をつ
けて（テーパをつけて）、コンテナガイドの間隔を上広
がりにすることが考えられが、この場合、傾斜をつけた
部分だけガイドの高さが高くなる。従って前述の場合と
同様、長尺コンテナの重心位置が高くなり、台車の操縦
安定性を損なう恐れがある。
けて（テーパをつけて）、コンテナガイドの間隔を上広
がりにすることが考えられが、この場合、傾斜をつけた
部分だけガイドの高さが高くなる。従って前述の場合と
同様、長尺コンテナの重心位置が高くなり、台車の操縦
安定性を損なう恐れがある。
【００１６】従って、コンテナガイドの高さをできるだ
け低くするために、位置決め精度を小さくする必要があ
る。一般に、搬送台車の位置決めはコンテナガイドの位
置に合わせる必要があり、位置決め精度が小さいほど位
置決めのための時間がかかる。そのため、搬送台車の位
置決め時間の増加、移載時間の増加をもたらし、搬送シ
ステム全体の搬送能力の低下をもたらすとともに、シス
テム全体の価格も増加する等の欠点がある。
け低くするために、位置決め精度を小さくする必要があ
る。一般に、搬送台車の位置決めはコンテナガイドの位
置に合わせる必要があり、位置決め精度が小さいほど位
置決めのための時間がかかる。そのため、搬送台車の位
置決め時間の増加、移載時間の増加をもたらし、搬送シ
ステム全体の搬送能力の低下をもたらすとともに、シス
テム全体の価格も増加する等の欠点がある。
【００１７】リトラクタブルコンテナガイドでは、コン
テナは寸法によらずプラットホームに積載できるので、
最も重い４５フィートコンテナも、短尺コンテナの場合
と同じ高さに積載できる。しかし、個々のコンテナガイ
ドにアクチュエータを取り付ける必要があり、そのた
め、それらの機器および制御装置が必要となり、コスト
高となる。
テナは寸法によらずプラットホームに積載できるので、
最も重い４５フィートコンテナも、短尺コンテナの場合
と同じ高さに積載できる。しかし、個々のコンテナガイ
ドにアクチュエータを取り付ける必要があり、そのた
め、それらの機器および制御装置が必要となり、コスト
高となる。
【００１８】この発明は、上記のような問題点を解決す
るためになされたものであり、搬送台車およびクレーン
に高い位置決め精度を要求することなくコンテナを搬送
台車に固定することができ、搬送台車の搬送能力を最大
限に活用し、搬送台車の運動性能に影響することのない
搬送台車およびその制御方法を提供することを目的とす
る。
るためになされたものであり、搬送台車およびクレーン
に高い位置決め精度を要求することなくコンテナを搬送
台車に固定することができ、搬送台車の搬送能力を最大
限に活用し、搬送台車の運動性能に影響することのない
搬送台車およびその制御方法を提供することを目的とす
る。
【００１９】
【課題を解決するための手段】第１の発明は、コンテナ
を載せるためのプラットホームおよび複数種類のコンテ
ナの寸法に合わせたコンテナガイドを有するコンテナ搬
送台車において、コンテナの長手方向のコンテナガイド
は、プラットホームに回転可能に取り付けられた回転爪
と、前記回転爪がプラットホームから出る方向に常時ト
ルクを付加するトルク付加手段と、前記回転爪の回転角
を検出する回転角センサとを備えており、前記回転爪に
は回転中心からの距離を異にする複数の位置にコンテナ
固定用の凹部が形成されていることを特徴とするコンテ
ナ搬送台車である。
を載せるためのプラットホームおよび複数種類のコンテ
ナの寸法に合わせたコンテナガイドを有するコンテナ搬
送台車において、コンテナの長手方向のコンテナガイド
は、プラットホームに回転可能に取り付けられた回転爪
と、前記回転爪がプラットホームから出る方向に常時ト
ルクを付加するトルク付加手段と、前記回転爪の回転角
を検出する回転角センサとを備えており、前記回転爪に
は回転中心からの距離を異にする複数の位置にコンテナ
固定用の凹部が形成されていることを特徴とするコンテ
ナ搬送台車である。
【００２０】この発明では、各種コンテナを１個ないし
複数個積載する搬送台車のプラットホームに、コンテナ
の積載位置に対応させて、回転爪が設置されている。こ
れらの回転爪は、トルク付加手段により常時トルクを付
加されており、コンテナが積載されていないときは、プ
ラットホームから出た状態となっている。ここで、トル
ク付加手段は、常時トルクを付加したままでよいので、
アクチュエータ等の能動的機構を用いる必要はなく、バ
ネ等の受動的機構を用いれば十分である。
複数個積載する搬送台車のプラットホームに、コンテナ
の積載位置に対応させて、回転爪が設置されている。こ
れらの回転爪は、トルク付加手段により常時トルクを付
加されており、コンテナが積載されていないときは、プ
ラットホームから出た状態となっている。ここで、トル
ク付加手段は、常時トルクを付加したままでよいので、
アクチュエータ等の能動的機構を用いる必要はなく、バ
ネ等の受動的機構を用いれば十分である。
【００２１】回転爪の状態は、コンテナとの接触なし、
コンテナの底部と接触、コンテナの端部と接触の３つの
状態のいずれかである。回転爪がコンテナと接触してい
ない場合は、回転爪はプラットホームから出たままとな
る。
コンテナの底部と接触、コンテナの端部と接触の３つの
状態のいずれかである。回転爪がコンテナと接触してい
ない場合は、回転爪はプラットホームから出たままとな
る。
【００２２】回転爪がコンテナの底部と接触する場合
は、回転爪の先端部がコンテナの底部に接触し、コンテ
ナの重量により、トルク付加手段とは逆方向のトルクを
加えられて回転する。最終的に回転爪は、プラットホー
ムの内部に格納された状態となる。従って、サイズの異
なるコンテナが積載されても、回転爪はプラットホーム
内に押し込まれて格納されるため邪魔にならず、各種の
寸法のコンテナをプラットホームに直接積載することが
可能となる。
は、回転爪の先端部がコンテナの底部に接触し、コンテ
ナの重量により、トルク付加手段とは逆方向のトルクを
加えられて回転する。最終的に回転爪は、プラットホー
ムの内部に格納された状態となる。従って、サイズの異
なるコンテナが積載されても、回転爪はプラットホーム
内に押し込まれて格納されるため邪魔にならず、各種の
寸法のコンテナをプラットホームに直接積載することが
可能となる。
【００２３】回転爪がコンテナの端部と接触する場合
は、コンテナの端部は回転爪に形成されているコンテナ
固定用の複数の凹部のいずれかと接触する。これらの凹
部の位置は、回転爪の回転中心からの距離が異なってい
るので、プラットホーム上での対応する位置も異なる。
従って、コンテナの端部の位置がプラットホーム上でず
れていても、回転爪の複数の凹部に対応する位置の範囲
内であれば積載可能となる。
は、コンテナの端部は回転爪に形成されているコンテナ
固定用の複数の凹部のいずれかと接触する。これらの凹
部の位置は、回転爪の回転中心からの距離が異なってい
るので、プラットホーム上での対応する位置も異なる。
従って、コンテナの端部の位置がプラットホーム上でず
れていても、回転爪の複数の凹部に対応する位置の範囲
内であれば積載可能となる。
【００２４】このようにこの発明では、コンテナを積載
する際の位置合わせが容易となり、位置合わせに要する
時間も大幅に短縮できる。また、回転爪の位置について
も、およそのコンテナ積載位置に取り付ければよいこと
になる。
する際の位置合わせが容易となり、位置合わせに要する
時間も大幅に短縮できる。また、回転爪の位置について
も、およそのコンテナ積載位置に取り付ければよいこと
になる。
【００２５】この発明では、回転爪の回転角を検出する
回転角センサを設けており、その検出結果から、回転爪
の状態（例えばコンテナとの接触の有無）がわかり、コ
ンテナの種類と積載個数を求めることができる。さら
に、コンテナの端部と接触している回転爪の回転角か
ら、後述のようにプラットホーム上でのコンテナの積載
位置を知ることが可能となる。
回転角センサを設けており、その検出結果から、回転爪
の状態（例えばコンテナとの接触の有無）がわかり、コ
ンテナの種類と積載個数を求めることができる。さら
に、コンテナの端部と接触している回転爪の回転角か
ら、後述のようにプラットホーム上でのコンテナの積載
位置を知ることが可能となる。
【００２６】第２の発明は、請求項１記載のコンテナ搬
送台車を用いてコンテナを移載する際、個々の回転爪の
回転角を回転角センサにより検出し、検出された回転角
から、積載されているコンテナの種類、コンテナの個
数、およびコンテナの積載位置を算出することを特徴と
するコンテナ搬送台車の制御方法である。
送台車を用いてコンテナを移載する際、個々の回転爪の
回転角を回転角センサにより検出し、検出された回転角
から、積載されているコンテナの種類、コンテナの個
数、およびコンテナの積載位置を算出することを特徴と
するコンテナ搬送台車の制御方法である。
【００２７】この発明では、回転角センサにより回転爪
の状態を判別することができる。回転爪の回転角が０
（回転していない）であればコンテナとの接触なしの状
態、回転角が最大であればコンテナの底部と接触して、
プラットホーム内に格納されている状態である。回転爪
の回転角がこれら以外、即ち０と最大の中間のとき、回
転爪の状態はコンテナの端部と接触していることにあ
る。
の状態を判別することができる。回転爪の回転角が０
（回転していない）であればコンテナとの接触なしの状
態、回転角が最大であればコンテナの底部と接触して、
プラットホーム内に格納されている状態である。回転爪
の回転角がこれら以外、即ち０と最大の中間のとき、回
転爪の状態はコンテナの端部と接触していることにあ
る。
【００２８】この回転爪の状態から、コンテナの種類と
積載個数を求めることができる。まず、コンテナの種類
は、コンテナの端部と接触している回転爪の設置位置か
らわかる。コンテナの積載個数は、コンテナの端部と接
触している回転爪の個数から算出できる。例えば、コン
テナの４隅に各１個の回転爪が配置されている場合は、
コンテナの積載個数は、コンテナの端部と接触している
回転爪の個数の１／４として算出できる。
積載個数を求めることができる。まず、コンテナの種類
は、コンテナの端部と接触している回転爪の設置位置か
らわかる。コンテナの積載個数は、コンテナの端部と接
触している回転爪の個数から算出できる。例えば、コン
テナの４隅に各１個の回転爪が配置されている場合は、
コンテナの積載個数は、コンテナの端部と接触している
回転爪の個数の１／４として算出できる。
【００２９】なお、長尺コンテナと短尺コンテナで回転
爪を共用している場合は、搬送台車の中間部の回転爪
（短尺コンテナ用）の状態からコンテナの種類がわか
る。この中間部の回転爪の状態が、コンテナの底部と接
触していれば長尺コンテナであり、コンテナの端部と接
触していれば短尺コンテナである。
爪を共用している場合は、搬送台車の中間部の回転爪
（短尺コンテナ用）の状態からコンテナの種類がわか
る。この中間部の回転爪の状態が、コンテナの底部と接
触していれば長尺コンテナであり、コンテナの端部と接
触していれば短尺コンテナである。
【００３０】コンテナの積載位置は、コンテナの端部と
接触している回転爪の回転角から求める。コンテナの端
部と接触する回転爪の回転角から、回転爪の複数の凹部
のうちのいずれの凹部がコンテナの端部と接触している
かわかる。回転爪の凹部が特定できれば、コンテナの端
部の回転爪の回転中心からの距離がわかり、プラットホ
ーム上でのコンテナの積載位置を算出することが可能と
なる。
接触している回転爪の回転角から求める。コンテナの端
部と接触する回転爪の回転角から、回転爪の複数の凹部
のうちのいずれの凹部がコンテナの端部と接触している
かわかる。回転爪の凹部が特定できれば、コンテナの端
部の回転爪の回転中心からの距離がわかり、プラットホ
ーム上でのコンテナの積載位置を算出することが可能と
なる。
【００３１】このように、発明のコンテナ搬送台車を用
いることにより、コンテナ積載時のプラットホーム上で
のコンテナ位置および種類を認識し、コンテナを移載す
る際の停止位置の修正等のコンテナ搬送台車の制御を行
うことが可能となる。
いることにより、コンテナ積載時のプラットホーム上で
のコンテナ位置および種類を認識し、コンテナを移載す
る際の停止位置の修正等のコンテナ搬送台車の制御を行
うことが可能となる。
【００３２】
【発明の実施の形態】この発明の実施に当たっては、搬
送台車のプラットホームの内部に、回転爪を前後方向
（コンテナ長手方向）に回転させるための軸を設置す
る。この回転軸に、階段状に凹部が形成された爪状の部
品（回転爪本体）を取り付け、コイルばね、又は、エア
ダンパー等の反力により、プラットホームから回転爪本
体が飛び出るようにする。この装置（回転爪）を、コン
テナ積載位置に対応させて複数個配置する。搬送台車の
幅方向には２個以上取付けることが望ましく、それらの
回転は単独でも、あるいは幅方向に連結していてもよ
い。
送台車のプラットホームの内部に、回転爪を前後方向
（コンテナ長手方向）に回転させるための軸を設置す
る。この回転軸に、階段状に凹部が形成された爪状の部
品（回転爪本体）を取り付け、コイルばね、又は、エア
ダンパー等の反力により、プラットホームから回転爪本
体が飛び出るようにする。この装置（回転爪）を、コン
テナ積載位置に対応させて複数個配置する。搬送台車の
幅方向には２個以上取付けることが望ましく、それらの
回転は単独でも、あるいは幅方向に連結していてもよ
い。
【００３３】回転爪は、ばねでプラットホームから飛び
出す方向にトルクがかかっているが、コンテナがクレー
ン等によって積載されると、コンテナ下端部により押し
戻される。その際、コンテナ下端部は、回転爪本体に形
成された凹部のいずれか１つと接触する。回転爪の凹部
の形状を、コンテナ下端部と接触している状態で、水平
面（プラットホームと同一面）とそれに垂直な面となる
形状としておけば、この垂直な面によりコンテナの前後
方向への移動が防止される。このようにして、コンテナ
と搬送台車の高精度の位置合わせを要することなく、コ
ンテナの移載を実現することができる。
出す方向にトルクがかかっているが、コンテナがクレー
ン等によって積載されると、コンテナ下端部により押し
戻される。その際、コンテナ下端部は、回転爪本体に形
成された凹部のいずれか１つと接触する。回転爪の凹部
の形状を、コンテナ下端部と接触している状態で、水平
面（プラットホームと同一面）とそれに垂直な面となる
形状としておけば、この垂直な面によりコンテナの前後
方向への移動が防止される。このようにして、コンテナ
と搬送台車の高精度の位置合わせを要することなく、コ
ンテナの移載を実現することができる。
【００３４】なおこの場合、コンテナ下端部が移動し
て、回転爪の凹部の垂直な面の部分に当たると、その部
分により爪がかかった状態、即ちセルフロックに近い状
態となり、それ以上の移動が阻止される。このコンテナ
の移動を阻止する効果は、回転爪の回転軸とコンテナ底
部の距離、即ちプラットホームの面からの距離が短いほ
ど効果的である。従って、回転爪の回転軸はプラットホ
ームの面の直下に設置することが望ましい。
て、回転爪の凹部の垂直な面の部分に当たると、その部
分により爪がかかった状態、即ちセルフロックに近い状
態となり、それ以上の移動が阻止される。このコンテナ
の移動を阻止する効果は、回転爪の回転軸とコンテナ底
部の距離、即ちプラットホームの面からの距離が短いほ
ど効果的である。従って、回転爪の回転軸はプラットホ
ームの面の直下に設置することが望ましい。
【００３５】各種の海上輸送コンテナ（２０フィート、
４０フィート、４５フィート）を扱うコンテナターミナ
ル内では、搬送台車に各回転爪の回転角度の検出器を設
置しておけば、コンテナの種類、積載位置および積載個
数を搬送台車に搭載された制御装置によって認識するこ
とができる。この積載情報をもとに、搬送先でコンテナ
を降ろす際の停止位置を補正することによって、確実に
移載を実施することができ、さらには、移載に要する時
間を節約することができる。
４０フィート、４５フィート）を扱うコンテナターミナ
ル内では、搬送台車に各回転爪の回転角度の検出器を設
置しておけば、コンテナの種類、積載位置および積載個
数を搬送台車に搭載された制御装置によって認識するこ
とができる。この積載情報をもとに、搬送先でコンテナ
を降ろす際の停止位置を補正することによって、確実に
移載を実施することができ、さらには、移載に要する時
間を節約することができる。
【００３６】回転爪の回転角度の検出は、回転軸に取り
付けてある回転レバー等の部品の位置をリミットスイッ
チで検出するか、回転軸にポテンショメータやパルスエ
ンコーダ等の角度検出装置を取付けて行うことができ
る。この時の角度としては、回転爪の位置を認識できる
データが得られればよく、またその程度の精度で十分で
ある。
付けてある回転レバー等の部品の位置をリミットスイッ
チで検出するか、回転軸にポテンショメータやパルスエ
ンコーダ等の角度検出装置を取付けて行うことができ
る。この時の角度としては、回転爪の位置を認識できる
データが得られればよく、またその程度の精度で十分で
ある。
【００３７】積載されたコンテナの種類と数およびコン
テナの積載位置を、回転爪に取付けた回転角センサで検
知することができる。この場合、回転爪の状態は、回転
爪の回転角が０（回転していない）であればコンテナと
の接触なしの状態、回転角が最大であればコンテナの底
部と接触している状態である。回転爪の回転角が、０で
も最大でもなくその中間であればコンテナの端部と接触
している状態である。この回転爪の状態から、前述のよ
うにコンテナの種類と積載個数を求める。
テナの積載位置を、回転爪に取付けた回転角センサで検
知することができる。この場合、回転爪の状態は、回転
爪の回転角が０（回転していない）であればコンテナと
の接触なしの状態、回転角が最大であればコンテナの底
部と接触している状態である。回転爪の回転角が、０で
も最大でもなくその中間であればコンテナの端部と接触
している状態である。この回転爪の状態から、前述のよ
うにコンテナの種類と積載個数を求める。
【００３８】なお、長尺コンテナと短尺コンテナで回転
爪を共用している場合は、搬送台車の中間部の回転爪
（短尺コンテナ用）の状態からコンテナの種類がわか
る。中間部の回転爪の状態が、コンテナの底部と接触し
ていれば長尺コンテナであり、コンテナの端部と接触し
ていれば短尺コンテナである。
爪を共用している場合は、搬送台車の中間部の回転爪
（短尺コンテナ用）の状態からコンテナの種類がわか
る。中間部の回転爪の状態が、コンテナの底部と接触し
ていれば長尺コンテナであり、コンテナの端部と接触し
ていれば短尺コンテナである。
【００３９】また、搬送台車の幅方向のガイドに関して
は、各コンテナが同一の幅寸法であるため、固定式のガ
イドでよく、これを必要な位置に設置するものとする。
は、各コンテナが同一の幅寸法であるため、固定式のガ
イドでよく、これを必要な位置に設置するものとする。
【００４０】
【実施例】本発明のプラットホームの実施例について、
図１ないし図６を用いて説明する。
図１ないし図６を用いて説明する。
【００４１】図１は搬送台車のプラットホームの外観を
示す鳥瞰図である。プラットホームを構成するフレーム
２は、上面がコンテナを積載する面であり、複数の回転
爪４が設置されている。回転爪４は、コンテナ積載位置
に従って前後８列配置されている。搬送台車の幅方向に
は、図１に示すように幅方向ガイド３ｓを、２個づつ取
付けてある。搬送台車の幅方向ガイド３ｓは、各コンテ
ナが同一の幅寸法であるため、固定式のガイドでよい。
示す鳥瞰図である。プラットホームを構成するフレーム
２は、上面がコンテナを積載する面であり、複数の回転
爪４が設置されている。回転爪４は、コンテナ積載位置
に従って前後８列配置されている。搬送台車の幅方向に
は、図１に示すように幅方向ガイド３ｓを、２個づつ取
付けてある。搬送台車の幅方向ガイド３ｓは、各コンテ
ナが同一の幅寸法であるため、固定式のガイドでよい。
【００４２】図２は回転爪の外観を示す鳥瞰図である。
搬送台車の前後方向（コンテナ長手方向）に回転する階
段状の凹部が形成された回転爪４と回転レバー７を回転
軸６に取り付けてある。フレーム２と回転レバー７の間
にトルク付加手段（ここでは、コイルばね）５が取り付
けられており、回転爪４はコイルばね５の反力でフレー
ム２の上面（プラットホーム）から飛び出るように設置
する。
搬送台車の前後方向（コンテナ長手方向）に回転する階
段状の凹部が形成された回転爪４と回転レバー７を回転
軸６に取り付けてある。フレーム２と回転レバー７の間
にトルク付加手段（ここでは、コイルばね）５が取り付
けられており、回転爪４はコイルばね５の反力でフレー
ム２の上面（プラットホーム）から飛び出るように設置
する。
【００４３】図３は回転爪とコンテナ下端部との接触状
態を示す図である。コンテナ１は、クレーンによって上
から積載されるため、コンテナ１の積載位置に従って回
転爪４が回転し、コンテナ位置を図３ａ〜ｄのように固
定する。
態を示す図である。コンテナ１は、クレーンによって上
から積載されるため、コンテナ１の積載位置に従って回
転爪４が回転し、コンテナ位置を図３ａ〜ｄのように固
定する。
【００４４】なおここで、無負荷時の回転爪４は、図３
ａのようにストッパ９で止められる。そのため、図３ａ
では、回転爪４の回転角が無負荷時とコンテナ積載時で
同一（０度）となる。コンテナ長手方向の片方の回転爪
の状態が図３ａの場合、回転角だけでは無負荷の場合と
区別がつかないが、その場合は、相対する他方の回転爪
がコンテナの下端部と接触することになり、コンテナの
種類を識別することができる。
ａのようにストッパ９で止められる。そのため、図３ａ
では、回転爪４の回転角が無負荷時とコンテナ積載時で
同一（０度）となる。コンテナ長手方向の片方の回転爪
の状態が図３ａの場合、回転角だけでは無負荷の場合と
区別がつかないが、その場合は、相対する他方の回転爪
がコンテナの下端部と接触することになり、コンテナの
種類を識別することができる。
【００４５】回転爪４の形状は、搬送中にコンテナが前
後方向に位置ずれないように、図３のように、回転して
もコンテナと当たる面はプラットホームに対して垂直と
なるよう設計されている。回転爪４の回転角度の検出
は、３個の近接スイッチ８ａ、８ｂ、８ｃをフレーム２
に取付け、回転レバー７を直接検出することによって回
転角度を検出するようになっている。この場合、回転角
センサは３個の近接スイッチからなり、角度を計測する
のではなく回転爪４の回転角がどの範囲にあるか、即ち
どの回転状態にあるかを検出している。
後方向に位置ずれないように、図３のように、回転して
もコンテナと当たる面はプラットホームに対して垂直と
なるよう設計されている。回転爪４の回転角度の検出
は、３個の近接スイッチ８ａ、８ｂ、８ｃをフレーム２
に取付け、回転レバー７を直接検出することによって回
転角度を検出するようになっている。この場合、回転角
センサは３個の近接スイッチからなり、角度を計測する
のではなく回転爪４の回転角がどの範囲にあるか、即ち
どの回転状態にあるかを検出している。
【００４６】次に、プラットホームに設置された回転爪
４の状態を図４を用いて説明する。図４ａは、無負荷の
状態を示し、総ての回転爪４はフレーム２（プラットホ
ーム）から飛び出ている。図４ｂは４５フィートコンテ
ナ１ａを１個積載した状態を示し、この場合はいずれの
回転爪４もコンテナの下端部または底部と接触してお
り、無負荷の状態のものはない。
４の状態を図４を用いて説明する。図４ａは、無負荷の
状態を示し、総ての回転爪４はフレーム２（プラットホ
ーム）から飛び出ている。図４ｂは４５フィートコンテ
ナ１ａを１個積載した状態を示し、この場合はいずれの
回転爪４もコンテナの下端部または底部と接触してお
り、無負荷の状態のものはない。
【００４７】図４ｃは４０フィートコンテナ１ｂを１
個、図４ｄは２０フィートコンテナ１ｃを１個積載した
状態を示す。それぞれ、コンテナ１ｂまたは１ｃの下端
部と接触する回転爪の外側（搬送台車の前後方向）の回
転爪が無負荷の状態となっている。これに対し、図４ｅ
は２０フィートコンテナ１ｃを２個積載した状態を示
す。この場合は、総ての回転爪４がコンテナと接触する
ことになる。しかし、図４ｂ（４５フィートコンテナの
場合）では、前後両端の回転爪を除き総てコンテナ底部
と接触しているのに対し、図４ｄでは、プラットホーム
中央部の回転爪４がコンテナの下端部と接触している点
が異なる。
個、図４ｄは２０フィートコンテナ１ｃを１個積載した
状態を示す。それぞれ、コンテナ１ｂまたは１ｃの下端
部と接触する回転爪の外側（搬送台車の前後方向）の回
転爪が無負荷の状態となっている。これに対し、図４ｅ
は２０フィートコンテナ１ｃを２個積載した状態を示
す。この場合は、総ての回転爪４がコンテナと接触する
ことになる。しかし、図４ｂ（４５フィートコンテナの
場合）では、前後両端の回転爪を除き総てコンテナ底部
と接触しているのに対し、図４ｄでは、プラットホーム
中央部の回転爪４がコンテナの下端部と接触している点
が異なる。
【００４８】次に、コンテナ積載位置の検出方法につい
て図５を用いて説明する。ここで、図５（ｄ）はコンテ
ナ１が正規の位置に積載されている状態を示す。これに
対し、コンテナ位置が左右に１００ｍｍずれた場合を図
５（ｂ）および（ｆ）に示し、その中間の状態を（ｃ）
および（ｅ）に示す。図５の（ｂ）から（ｆ）までの状
態が搬送可能なコンテナ積載状態であり、この範囲を超
える場合は、図の（ａ）又は（ｇ）に示すように、コン
テナの下端部が回転爪４からはみ出た状態となる。
て図５を用いて説明する。ここで、図５（ｄ）はコンテ
ナ１が正規の位置に積載されている状態を示す。これに
対し、コンテナ位置が左右に１００ｍｍずれた場合を図
５（ｂ）および（ｆ）に示し、その中間の状態を（ｃ）
および（ｅ）に示す。図５の（ｂ）から（ｆ）までの状
態が搬送可能なコンテナ積載状態であり、この範囲を超
える場合は、図の（ａ）又は（ｇ）に示すように、コン
テナの下端部が回転爪４からはみ出た状態となる。
【００４９】この図５（ｂ）〜（ｆ）までの状態（搬送
可能なコンテナ積載状態）からわかるように、すべての
場合において左右の回転爪の回転角度の組み合わせが異
なっている。従って、回転爪の角度検出によってコンテ
ナの積載位置の検出が可能であることが分かる。
可能なコンテナ積載状態）からわかるように、すべての
場合において左右の回転爪の回転角度の組み合わせが異
なっている。従って、回転爪の角度検出によってコンテ
ナの積載位置の検出が可能であることが分かる。
【００５０】図６は、搬送台車の制御装置のブロック図
である。図６では、搬送台車の各積載位置に設置された
回転爪の回転角を、各回転角センサで検出し、搬送台車
のステアリング、車両速度、ブレーキ等の制御を、ステ
アリング制御装置、車両速度制御装置、ブレーキ制御装
置で行っている。このように、各回転爪の位置を搬送台
車制御装置に入力することによって、コンテナの種類と
積載位置を前述の方法で検出することができ、この情報
をもとにコンテナ搬送先での台車停止位置を修正するこ
とができる。
である。図６では、搬送台車の各積載位置に設置された
回転爪の回転角を、各回転角センサで検出し、搬送台車
のステアリング、車両速度、ブレーキ等の制御を、ステ
アリング制御装置、車両速度制御装置、ブレーキ制御装
置で行っている。このように、各回転爪の位置を搬送台
車制御装置に入力することによって、コンテナの種類と
積載位置を前述の方法で検出することができ、この情報
をもとにコンテナ搬送先での台車停止位置を修正するこ
とができる。
【００５１】以上のように、この発明の装置および方法
により得られる効果をまとめると、次のようになる。 コンテナと搬送台車の高精度の位置合わせを要する
ことなく、コンテナの移載を短時間で実施することがで
きる。 各種のコンテナをプラットホームに直接積載するこ
とが可能となり、搬送台車の運動性能を最大限に利用す
ることができる。 積載情報をもとに、搬送先でコンテナを降ろす際の
停止位置を補正することによって、確実に移載を実施す
ることができ、さらには、移載に要する時間を節約する
ことができる。
により得られる効果をまとめると、次のようになる。 コンテナと搬送台車の高精度の位置合わせを要する
ことなく、コンテナの移載を短時間で実施することがで
きる。 各種のコンテナをプラットホームに直接積載するこ
とが可能となり、搬送台車の運動性能を最大限に利用す
ることができる。 積載情報をもとに、搬送先でコンテナを降ろす際の
停止位置を補正することによって、確実に移載を実施す
ることができ、さらには、移載に要する時間を節約する
ことができる。
【００５２】
【発明の効果】この発明では、長尺物のコンテナもプラ
ットホームの上に直接載せられるので走行安定性が高
い。また、コンテナガイドにアクチュエータを取り付け
る必要がないので、車高を低くすることができ走行が安
定する。
ットホームの上に直接載せられるので走行安定性が高
い。また、コンテナガイドにアクチュエータを取り付け
る必要がないので、車高を低くすることができ走行が安
定する。
【００５３】また、回転爪の回転角からプラットホーム
の上のコンテナの相対位置を算出することにより、コン
テナ搬送台車の停止位置を補正しているので、コンテナ
と搬送台車の高度の位置合わせが不要となり、位置決め
時間が短縮される。
の上のコンテナの相対位置を算出することにより、コン
テナ搬送台車の停止位置を補正しているので、コンテナ
と搬送台車の高度の位置合わせが不要となり、位置決め
時間が短縮される。
【図１】搬送台車のプラットホームの外観を示す鳥瞰図
である。
である。
【図２】回転爪の外観を示す鳥瞰図である。
【図３】回転爪とコンテナ下端部との接触状態を示す図
である。
である。
【図４】プラットホームに設置された回転爪の状態を示
す図である。
す図である。
【図５】コンテナ積載位置の検出方法について示す図で
ある。
ある。
【図６】搬送台車の制御装置のブロック図である。
【図７】階段式コンテナガイドの外観を示す図である。
【図８】従来技術（上下式コンテナガイド）を説明する
図である。
図である。
【図９】従来技術（回転式コンテナガイド）を説明する
図である。
図である。
１、１ａ〜１ｃ コンテナ
２ フレーム
３ａ〜３ｃ コンテナガイド
３ｓ 幅方向ガイド
４ 回転爪
５ トルク付加手段
６ 回転軸
７ 回転レバー
８ 回転角センサ
９ ストッパ
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(72)発明者 野村 貞夫
東京都千代田区丸の内一丁目１番２号
日本鋼管株式会社内
(56)参考文献 特開 平１−313300（ＪＰ，Ａ)
特開 平７−187063（ＪＰ，Ａ)
実開 昭56−25634（ＪＰ，Ｕ)
実開 昭61−199466（ＪＰ，Ｕ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
B60P 7/13
Claims (2)
- 【請求項１】 コンテナを載せるためのプラットホーム
および複数種類のコンテナの寸法に合わせたコンテナガ
イドを有するコンテナ搬送台車において、コンテナの長
手方向のコンテナガイドは、プラットホームに回転可能
に取り付けられた回転爪と、前記回転爪がプラットホー
ムから出る方向に常時トルクを付加するトルク付加手段
と、前記回転爪の回転角を検出する回転角センサとを備
えており、前記回転爪には回転中心からの距離を異にす
る複数の位置にコンテナ固定用の凹部が形成されている
ことを特徴とするコンテナ搬送台車。 - 【請求項２】 請求項１記載のコンテナ搬送台車を用い
てコンテナを移載する際、個々の回転爪の回転角を回転
角センサにより検出し、検出された回転角から、積載さ
れているコンテナの種類、コンテナの個数、およびコン
テナの積載位置を算出することを特徴とするコンテナ搬
送台車の制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19251797A JP3385922B2 (ja) | 1997-07-17 | 1997-07-17 | コンテナ搬送台車およびその制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19251797A JP3385922B2 (ja) | 1997-07-17 | 1997-07-17 | コンテナ搬送台車およびその制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1134729A JPH1134729A (ja) | 1999-02-09 |
| JP3385922B2 true JP3385922B2 (ja) | 2003-03-10 |
Family
ID=16292609
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19251797A Expired - Fee Related JP3385922B2 (ja) | 1997-07-17 | 1997-07-17 | コンテナ搬送台車およびその制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3385922B2 (ja) |
Families Citing this family (26)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7052226B1 (en) * | 2003-08-29 | 2006-05-30 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy | Wheeled container transfer self-aligning platform for marine terminal crane |
| JP4508127B2 (ja) * | 2005-02-21 | 2010-07-21 | 株式会社テクノミズホ | コンテナ脱着車両及びコンテナ脱着方法 |
| DE102007039780A1 (de) * | 2007-08-23 | 2009-02-26 | Gottwald Port Technology Gmbh | Vorrichtung zum Sichern eines Containers auf einer Plattform eines Transportfahrzeugs |
| JP4610592B2 (ja) * | 2007-09-14 | 2011-01-12 | 日本車輌製造株式会社 | 運搬車両 |
| JP5184243B2 (ja) * | 2008-07-29 | 2013-04-17 | 日本トレクス株式会社 | コンテナ積載用トレーラ |
| FR2952019A1 (fr) * | 2009-11-02 | 2011-05-06 | Envision Vehicle Engineering Novasio Technology Event | Guides demontables |
| US10538381B2 (en) | 2011-09-23 | 2020-01-21 | Sandbox Logistics, Llc | Systems and methods for bulk material storage and/or transport |
| US9809381B2 (en) | 2012-07-23 | 2017-11-07 | Oren Technologies, Llc | Apparatus for the transport and storage of proppant |
| US9718610B2 (en) | 2012-07-23 | 2017-08-01 | Oren Technologies, Llc | Proppant discharge system having a container and the process for providing proppant to a well site |
| US8622251B2 (en) | 2011-12-21 | 2014-01-07 | John OREN | System of delivering and storing proppant for use at a well site and container for such proppant |
| US10464741B2 (en) | 2012-07-23 | 2019-11-05 | Oren Technologies, Llc | Proppant discharge system and a container for use in such a proppant discharge system |
| US20190135535A9 (en) | 2012-07-23 | 2019-05-09 | Oren Technologies, Llc | Cradle for proppant container having tapered box guides |
| US9421899B2 (en) | 2014-02-07 | 2016-08-23 | Oren Technologies, Llc | Trailer-mounted proppant delivery system |
| USD688351S1 (en) | 2012-11-02 | 2013-08-20 | John OREN | Proppant vessel |
| US9446801B1 (en) | 2013-04-01 | 2016-09-20 | Oren Technologies, Llc | Trailer assembly for transport of containers of proppant material |
| US11873160B1 (en) | 2014-07-24 | 2024-01-16 | Sandbox Enterprises, Llc | Systems and methods for remotely controlling proppant discharge system |
| EP3194283A4 (en) * | 2014-09-15 | 2018-05-02 | Oren Technologies, LLC | Cradle for proppant container having tapered box guides |
| US9676554B2 (en) | 2014-09-15 | 2017-06-13 | Oren Technologies, Llc | System and method for delivering proppant to a blender |
| CN105438056B (zh) * | 2015-12-22 | 2017-12-15 | 上海海事大学 | 一种自动调整集装箱定位的车载集装箱托架 |
| CN108430901A (zh) | 2016-01-06 | 2018-08-21 | 奥伦技术有限责任公司 | 具有集成的集尘器***的传送带 |
| US10518828B2 (en) | 2016-06-03 | 2019-12-31 | Oren Technologies, Llc | Trailer assembly for transport of containers of proppant material |
| FR3056200B1 (fr) | 2016-09-16 | 2018-11-23 | Vinci Construction | Systeme enterre de distribution de marchandises en milieu urbain |
| CN107765758A (zh) * | 2017-11-27 | 2018-03-06 | 深圳市招科智控科技有限公司 | 运输车的着箱检测限位***及限位检测机构的使用方法 |
| FR3078530B1 (fr) * | 2018-03-05 | 2022-03-11 | Vinci Construction | Container pour systeme de distribution de marchandises en milieu urbain |
| CN112874419B (zh) * | 2021-03-01 | 2022-08-09 | 上海西井信息科技有限公司 | 用于平板车的装载状态检测***以及检测方法 |
| JP2023031723A (ja) * | 2021-08-25 | 2023-03-09 | 住友重機械搬送システム株式会社 | コンテナ移載用パレット |
-
1997
- 1997-07-17 JP JP19251797A patent/JP3385922B2/ja not_active Expired - Fee Related
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|---|---|
| JPH1134729A (ja) | 1999-02-09 |
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