WO2012114654A1 - 作業アタッチメントを備えた建設機械 - Google Patents
作業アタッチメントを備えた建設機械 Download PDFInfo
- Publication number
- WO2012114654A1 WO2012114654A1 PCT/JP2012/000612 JP2012000612W WO2012114654A1 WO 2012114654 A1 WO2012114654 A1 WO 2012114654A1 JP 2012000612 W JP2012000612 W JP 2012000612W WO 2012114654 A1 WO2012114654 A1 WO 2012114654A1
- Authority
- WO
- WIPO (PCT)
- Prior art keywords
- boom
- cylinder
- boom cylinder
- pressure
- flow rate
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
- E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
- E02F3/435—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/30—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a dipper-arm pivoted on a cantilever beam, i.e. boom
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
- E02F9/2029—Controlling the position of implements in function of its load, e.g. modifying the attitude of implements in accordance to vehicle speed
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2203—Arrangements for controlling the attitude of actuators, e.g. speed, floating function
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2221—Control of flow rate; Load sensing arrangements
- E02F9/2225—Control of flow rate; Load sensing arrangements using pressure-compensating valves
- E02F9/2228—Control of flow rate; Load sensing arrangements using pressure-compensating valves including an electronic controller
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/226—Safety arrangements, e.g. hydraulic driven fans, preventing cavitation, leakage, overheating
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2278—Hydraulic circuits
- E02F9/2282—Systems using center bypass type changeover valves
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2278—Hydraulic circuits
- E02F9/2285—Pilot-operated systems
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B21/00—Common features of fluid actuator systems; Fluid-pressure actuator systems or details thereof, not covered by any other group of this subclass
- F15B21/14—Energy-recuperation means
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
- F15B2211/30—Directional control
- F15B2211/31—Directional control characterised by the positions of the valve element
- F15B2211/3105—Neutral or centre positions
- F15B2211/3116—Neutral or centre positions the pump port being open in the centre position, e.g. so-called open centre
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
- F15B2211/30—Directional control
- F15B2211/32—Directional control characterised by the type of actuation
- F15B2211/329—Directional control characterised by the type of actuation actuated by fluid pressure
Definitions
- the present invention relates to a construction machine having a work attachment such as a hydraulic excavator.
- a construction machine having a work attachment wherein the work attachment drives a boom, an arm, a work device, a boom cylinder for driving the boom, an arm cylinder for driving the arm, and the work device.
- a reaction force at the time of working acts on the work attachment in a direction in which the boom cylinder is extended, whereby the pressure of the rod side oil chamber of the boom cylinder (hereinafter referred to as the rod side pressure).
- the pressure in the head side oil chamber (hereinafter referred to as the head side pressure) may be low.
- the hydraulic excavator includes a crawler-type lower traveling body 1 and an upper revolving body 2 mounted on the lower traveling body 1 so as to be rotatable around an axis perpendicular to the ground.
- the work attachment 9 is attached to The work attachment 9 includes a boom 3, an arm 4, a bucket 5 as a work device, a boom cylinder 6 that drives the boom 3, an arm cylinder 7 that drives the arm 4, and a bucket cylinder 8 that drives the bucket 5.
- Various operations such as excavation, loading, and leveling are performed by raising or lowering, pushing / pulling of the arm 4, that is, upward rotation / downward rotation, and excavation (rake) / return of the bucket 5 individually or in combination.
- FIG. 6 shows a conventional hydraulic circuit for driving the boom cylinder 6 and the arm cylinder 7.
- the hydraulic circuit includes a boom remote control valve 10 and an arm remote control valve 11 for operating the boom cylinder 6 and the arm cylinder 7, respectively, and a hydraulic pilot that operates by receiving the pilot pressure output from the remote control valves 10 and 11.
- the boom control valve 12, which is a control valve for the boom cylinder 6, has a neutral position 12n, a boom raising position 12a, and a boom lowering position 12b.
- the hydraulic oil for the boom cylinder 6 is switched between these positions and operated. Allows control of supply and discharge of
- the arm control valve 13, which is a control valve for the arm cylinder 7, has a neutral position 13n, an arm pulling position 13a, and an arm pushing position 13b. By switching between these positions and operating, the arm cylinder 7 Allows control of pressure oil supply / discharge.
- the boom cylinder 6 has a head side (extension side) oil chamber 6a and a rod side oil chamber 6b
- the arm cylinder 7 has a head side (extension side) oil chamber 7a and a rod side oil chamber 7b.
- a boom raising operation is performed to release the rod side pressure of the boom cylinder 6, and the oil in the rod side oil chamber 6 b is released to the tank T via the boom control valve 12. Is done. That is, a combined operation of arm pulling / boom raising is performed. This operation lowers the rod side pressure, thereby enabling the boom cylinder 6 to support the excavation reaction force and allow excavation work to continue.
- the meter-out opening of the valve 12 is opened simultaneously with the opening of the meter-in opening.
- the discharge oil of the pump 14 flows, that is, the discharge oil is allowed to be supplied to the boom cylinder 6 which does not need oil.
- This not only causes energy loss in the circuit, but also the arm cylinder 7 driven by the same discharge oil (if another hydraulic cylinder such as the bucket cylinder 8 is connected to the hydraulic pump 14, the other hydraulic cylinder
- the power of the arm 4 and the like is reduced by reducing the supply amount of the discharged oil to the working efficiency.
- Such an increase in the rod-side pressure and a decrease in the head-side pressure of the boom cylinder 6 are caused not only by the combined operation of arm pulling / boom raising, but also by raising the boom for releasing the digging reaction force caused by scooping the bucket 5. It also occurs during multiple operations. Further, not only during excavation work in a hydraulic excavator, for example, reaction force during the work also occurs during the dismantling work by a dismantling machine in which an openable crushing device called “nibra” is attached to the tip of the arm 4 instead of the bucket 5. Acts on the boom cylinder 6 in the extending direction, thereby increasing the rod side pressure and the head side pressure.
- Patent Document 1 discloses that the rod side pressure is increased on the head side of the arm cylinder in a situation where the rod side pressure of the boom cylinder increases and the head side pressure decreases due to the excavation reaction force as described above.
- Disclosed is a technique for escaping to an oil chamber.
- this technique involves narrowing the passage from the boom cylinder rod side oil chamber to the tank in order to increase the boom cylinder rod side pressure to a pressure that can be used as the arm cylinder head side pressure.
- an extra rod side pressure is generated in the boom cylinder to increase the pressure loss.
- the present invention is a construction machine having a work attachment including a boom, a boom cylinder, and other hydraulic cylinders, and a reaction force acting on the work attachment by a boom raising operation increases the rod side pressure of the boom cylinder and When lowering the head side pressure, it is necessary for the other hydraulic cylinders to suppress the supply of hydraulic pump discharge oil to the head side oil chamber of the boom cylinder while releasing the rod side pressure without incurring significant pressure loss. It aims at providing what can ensure a flow rate.
- the construction machine provided by the present invention includes a lower traveling body, an upper revolving body that is rotatably mounted on the lower traveling body, a tank that stores hydraulic oil, and a hydraulic pump that discharges the hydraulic oil in the tank.
- a work attachment mounted on the upper swing body, the boom, an arm attached to the tip of the boom, a work device attached to the tip of the arm, a boom cylinder for driving the boom, and the arm driving An arm cylinder, and a working cylinder for driving the working device, wherein at least one of the arm cylinder and the working cylinder located closer to a distal end side of the working attachment than the boom cylinder is the boom cylinder And a supply target cylinder that receives supply of hydraulic oil from the hydraulic pump.
- a work attachment that increases the rod side pressure of the boom cylinder and lowers the head side pressure by a reaction force received by the work attachment during work accompanied by extension of the solder acting in the direction of raising the boom, and the boom cylinder.
- a first control valve that controls the movement of the cylinder to be supplied by operating according to the operation of the second operating device, and the rod side pressure of the front boom cylinder is higher than the head side pressure.
- I include a flow restriction that limits the flow rate to be supplied to the head-side oil chamber of the cylinder, and a anti-cavitation circuit for supplying hydraulic oil in the tank to the head-side oil chamber of the boom cylinder.
- 1 is a diagram illustrating a hydraulic circuit according to a first embodiment of the present invention. It is a figure which shows the hydraulic circuit which concerns on 2nd Embodiment of this invention. It is a figure which shows the hydraulic circuit which concerns on 3rd Embodiment of this invention. It is a flowchart which shows the calculation control operation
- 1 is a schematic side view of a hydraulic excavator that is an example to which the present invention is applied. It is a figure which shows the conventional hydraulic circuit mounted in a hydraulic shovel.
- FIG. 5 that is, a lower traveling body 1, an upper swing body 2, and a work attachment.
- the work attachment is the boom 3 and the boom. 3, an arm 4 attached to the tip of the arm 4, a bucket 5 that is a working device attached to the tip of the arm 4, a boom cylinder 6 that drives the boom 3, an arm cylinder 7 that drives the arm, and the bucket
- a hydraulic cylinder as shown in FIGS. 1 to 3 corresponding to the first to third embodiments, respectively. It has been done.
- the hydraulic circuit shown in FIGS. 1 to 3 has the following configuration in common with the hydraulic circuit shown in FIG.
- Each circuit supplies and discharges pressure oil to and from the boom remote control valve 10 and the arm remote control valve 11 and the boom cylinder 6 and the arm cylinder 7 operated to move the boom 3 and the arm 4 shown in FIG.
- the boom control valve 12 and the arm control valve 13 for controlling the movement of the boom 3 and the arm 4, respectively, the tank T for storing the hydraulic oil, and the hydraulic pump for discharging the hydraulic oil in the tank T
- the boom cylinder 6 and the arm cylinder 7 are connected to a common hydraulic pump 14 and a tank T via the boom control valve 12 and the arm control valve 13, respectively.
- the arm cylinder 7 corresponds to a “supply target cylinder” that receives hydraulic oil supplied from the common hydraulic pump 14 together with the boom cylinder 6, and the boom remote control valve 10 and the arm remote control valve 11 are respectively the first.
- An operating device and a second operating device are configured, and the boom control valve 12 and the arm control valve 13 correspond to a first control valve and a second control valve, respectively.
- Each of the remote control valves 10 and 11 has an operation lever, and outputs a pilot pressure corresponding to the operation of the operation lever to the control valves 12 and 13.
- Each control valve 12 and 13 consists of a hydraulic pilot type change-over valve, and operates according to the pilot pressure inputted into these.
- the boom control valve 12 has a first pilot port 121 and a second pilot port 122, and the hydraulic pump 14 discharges when a pilot pressure is input to the first pilot port 121.
- the hydraulic oil is introduced into the head side oil chamber 6a of the boom cylinder 6 from the neutral position 12n where the hydraulic oil is not introduced into the boom cylinder 6 but sent to the arm control valve 13, and the rod side oil chamber 6b of the boom cylinder 6 is introduced.
- the arm control valve 13 has a first pilot port 131 and a second pilot port 132, and hydraulic fluid discharged from the hydraulic pump 14 when a pilot pressure is input to the first pilot port 131.
- the hydraulic circuit according to the first embodiment further includes a flow control valve 16 and an anti-cavitation circuit 17 in addition to the components described above.
- the flow control valve 16 is a hydraulic pilot type switching valve, and is provided in a head side supply line 15 connecting the hydraulic pump 14 and the head side oil chamber 6a of the boom cylinder 6 and has the largest opening area. It operates between the fully open position 16b and a stop position (a maximum stop position having the minimum opening area in this embodiment) 16a having an opening area smaller than the opening area at the fully open position 16b.
- the fully open position 16 b includes a check valve element that prevents the backflow of hydraulic oil from the head side oil chamber 6 a to the hydraulic pump 14.
- the flow control valve 16 has a first pilot port 161 and a second pilot port 162.
- the boom raising pilot pressure Pi output from the boom remote control valve 10 and the rod side pressure PR of the boom cylinder 6 are introduced, and the spool of the flow control valve 16 is moved to the throttle position 16a. Acts to urge toward.
- a head side pressure PH of the boom cylinder 6 is introduced into the second pilot port 162 to urge the spool toward the fully open position 16b.
- the flow control valve 16 is operated to raise the boom in a situation where the rod side pressure of the boom cylinder 6, that is, the pressure in the rod side oil chamber 6b is higher than the head side pressure, that is, the pressure in the head side oil chamber 6a. It is switched to the throttle position 16a only at the time (that is, during the rod side pressure relief operation), and is held at the fully open position 16b in other cases.
- the anti-cavitation circuit 17 is provided between the head side oil chamber 6a of the boom cylinder 6 and the tank T in order to supply hydraulic oil in the tank T to the head side oil chamber 6a.
- the anti-cavitation circuit 17 is a pipe that connects the head side oil chamber 6a and the tank T, and a check that is provided in the middle of the pipe to prevent the hydraulic oil from flowing into the tank T. Including a valve.
- a circuit similar to the anti-cavitation circuit 17 is usually provided for the rod side oil chamber 6b of the boom cylinder 6 and the both side oil chambers 7a and 7b of the arm cylinder 7, but is omitted in FIG.
- the flow control valve 16 is switched to the throttle position 16a during the rod-side pressure relief operation, and the oil supplied from the hydraulic pump 14 to the head-side oil chamber 6a of the boom cylinder 6 is limited (including a block).
- the hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 14 can be supplied to the arm cylinder 7 exclusively or at a sufficiently large ratio. This increases the excavation power by the arm cylinder 7 and increases the working efficiency.
- the rod-side pressure relief operation that is, in a situation where the rod-side pressure of the boom cylinder 6, that is, the pressure in the rod-side oil chamber 6b is higher than the head-side pressure, that is, the pressure in the head-side oil chamber 6a.
- the flow rate control valve 16 is controlled by using only the pressures of the boom raising pilot pressure Pi from the remote control valve 10, the rod side pressure PR of the boom cylinder 6, and the head side pressure PH. By actuating, a flow restricting action can be obtained. That is, since pure hydraulic pressure control is possible, it is possible to simplify the circuit and reduce the cost.
- the pressure in the head-side oil chamber 6a of the boom cylinder 6 is negative, but the anti-cavitation circuit 17 supplies hydraulic oil in the tank T to the head-side oil chamber 6a to suppress the occurrence of cavitation. Can do.
- This second embodiment realizes, in addition to the effects according to the first embodiment, more reliably preventing the head side oil chamber 6a of the boom cylinder 6 from becoming a negative pressure.
- the circuit according to the second embodiment further includes a communication valve 19 for eliminating this.
- the communication valve 19 is constituted by a hydraulic pilot type switching valve, like the flow control valve 16, and has a first pilot port 191 and a second pilot port 192.
- the communication valve 19 is provided in a tank passage 18 that connects the boom control valve 12 and the tank T, and is connected to the head-side oil chamber 6a of the boom cylinder 6 through the communication passage 20.
- a check valve 21 is provided to prevent backflow of hydraulic oil from the head side oil chamber 6a to the communication valve 9.
- the communication valve 19 shuts off the tank passage 18 in the middle and communicates the boom control valve 12 with the head side oil chamber 6a of the boom cylinder 6 through the communication passage 20, and the tank passage. 18 and a tank position 19b.
- a boom raising pilot pressure Pi output from the boom remote control valve 10 and a rod side pressure PR of the boom cylinder 6 are introduced into the first pilot port 191, and the spool of the communication valve 19 is connected to the head side communication position. It acts to urge toward 19a.
- Head pressure PH of the boom cylinder 6 is introduced into the second pilot port 192 and acts to urge the spool toward the tank position 19b.
- the communication valve 19 is switched to the head side communication position 19a only at the time of the rod side pressure relief operation, whereby the return oil from the head side oil chamber 6a of the boom cylinder 6 and the upstream portion of the tank passage 18 and It is supplied to the head side oil chamber 6a through the communication path 20, that is, regenerated.
- the communication valve 19 is switched to the head-side communication position 19a during the rod-side pressure relief operation, so that the hydraulic oil can be replenished from the rod-side oil chamber 6b of the boom cylinder 6 to the head-side oil chamber 6a. Therefore, this replenishment and the replenishment by sucking up the hydraulic oil in the tank T by the anti-cavitation circuit 17 enhance the effect of preventing cavitation on the head side of the boom cylinder 6. Specifically, during the rod-side pressure relief operation, that is, in a situation where the rod-side pressure of the boom cylinder 6, that is, the pressure in the rod-side oil chamber 6b is higher than the head-side pressure, that is, the pressure in the head-side oil chamber 6a.
- This third embodiment realizes to prevent the head side oil chamber 6a from becoming a negative pressure more surely than the second embodiment.
- the hydraulic oil is supplied from the rod side oil chamber 6b of the boom cylinder 6 to the head side oil chamber 6a, that is, regenerated. Since both the oil chambers 6a and 6b have an area difference due to the piston rod, the flow rate to the head side oil chamber 6a is insufficient only by the regenerative flow rate from the rod side oil chamber 6b, and this shortage is sucked by the anti-cavitation circuit 17 Must be compensated by.
- the larger the ratio of replenishment by suction the higher the possibility that the head-side oil chamber 6a will become negative pressure.
- the circuit according to the third embodiment compensates for the shortage of the regeneration flow rate from the rod-side oil chamber 6b to the head-side oil chamber 6a with hydraulic oil from the hydraulic pump 14 via the flow rate control valve 16. It has a function of controlling the opening area (throttle degree) of the flow control valve 16.
- the circuit according to the third embodiment includes a flow control valve 16 ′ instead of the flow control valve 16 according to the second embodiment, and in addition to the constituent elements included in the second embodiment, Pressure that is a detector that detects the head side pressure PH of the boom cylinder 6, the rod side pressure PR, the pump pressure PP that is the discharge pressure of the hydraulic pump 14, and the boom raising pilot pressure Pi that corresponds to the operation amount of the boom raising operation.
- Sensors 22, 23, 24, 25, a controller 26 for controlling the opening area of the flow control valve 16 'based on signals output from the pressure sensors 22 to 25, and a flow control valve 16' by the controller 26.
- a proportional valve (electromagnetic proportional pressure reducing valve) 27 that enables operation.
- the flow control valve 16 ′ has a throttle position 16 a and a fully open position 16 b similar to those in the first and second embodiments, but has only a single pilot port 163 as a pilot port, and is proportional to the pilot port 163.
- a valve 27 is connected.
- the proportional valve 27 is interposed between a pilot hydraulic pressure source (not shown) and the pilot port 163, and the secondary pressure of the proportional valve 27, that is, the pilot pressure input to the pilot port 163 is output from the controller 26. Operated by control signal.
- the secondary pressure i.e., pilot pressure, acts to urge the spool of the flow control valve 16 ′ toward the throttle position 16 a, and the opening area at the flow control valve 16 ′ depends on the pilot pressure. Change. That is, the controller 26 and the proportional valve 27 control the flow rate by adjusting the opening area of the flow rate control valve 16 'based on the pressures PH, PR, PP, Pi detected by the pressure sensors 22-25. Configure the control device.
- step S1 the boom head side pressure PH, the rod side pressure PR, the boom raising pilot pressure Pi, and the pump pressure PP are detected.
- step S2 the controller 26 performs calculation (1): calculation of the meter-in opening area Ain and the meter-out opening area Aout at the boom raising position 12a of the boom control valve 12.
- This calculation 1 can be performed, for example, when the controller 26 stores in advance a map regarding the relationship between the boom raising pilot pressure Pi and the two opening areas Ain and Aout. Further, this calculation operation may be performed only in the case of YES in the following step S3.
- step S3 the controller 26 determines whether or not the boom raising operation is performed and the condition that the rod side pressure PR> the head side pressure PH is satisfied. If YES, that is, if the rod side pressure relief operation is being performed. The process proceeds to step S4.
- step S4 the controller 26 performs the following calculations (2) to (6) in addition to the calculation (1) in step S2.
- a necessary supply flow rate QP which is a flow rate of hydraulic oil that needs to be supplied from the hydraulic pump 14 to the head side oil chamber 6a in order to prevent cavitation on the boom cylinder head side, is calculated by the following equation.
- Aa ⁇ [(1 / (1 / A0 2 ⁇ 1 / Ain 2 )]
- step S5 the controller 26 commands a current value to the proportional valve 27 so that the opening area Aa is obtained.
- step S6 the controller 26 proceeds to step S6 and maximizes the opening area of the flow control valve 16 ′, that is, the flow control valve 16 ′. Is set to the fully open position 16b to command the current value to the proportional valve 27.
- This control makes it possible to supply a flow rate necessary for avoiding cavitation to the head side of the boom cylinder 6 at the time of rod side pressure relief operation, thereby making it possible to more reliably prevent cavitation on the head side. To do. However, the flow rate of the hydraulic oil supplied from the hydraulic pump 14 to the arm cylinder 7 is reduced by the amount that a part of the hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 14 is supplied to the head side oil chamber 6a of the boom cylinder 6.
- the flow rate control device (in this embodiment, the controller 26 and the proportional valve 27) performs the calculations (1) to (1) during the boom raising operation when the rod side pressure of the boom cylinder 6 is higher than the head side pressure. 6) and a flow rate operation unit that operates the flow rate control valve 16 ′ so that the opening area of the actual flow rate control valve 16 ′ approaches the required opening area Aa calculated by the calculation unit. .
- the calculation unit of the controller 26 is not limited to one that calculates the opening areas Ain and Aout of the boom control valve 12 and the opening area Aa of the flow control valve 16 '.
- the target to be limited by the flow control valve 16 ′ based on the flow rate to be supplied from the hydraulic pump 14 to the head side chamber 6a and the flow rate at the boom control valve 12 detected by a flow sensor provided at an appropriate position.
- a flow rate may be calculated.
- the flow rate operation unit of the controller 26 sets the opening area of the flow rate control valve 16 ′ (for example, based on the differential pressure across the flow rate control valve 16 ′ so that the target flow rate calculated by the calculation unit is obtained. ) Feedback control may be used.
- the embodiment described above has exemplified the case of excavation by the combined arm / boom operation, which is the most common case in which the boom raising operation is performed in a state where the rod side pressure of the boom cylinder 6 is high and the head side pressure is low.
- the arm cylinder 7 is a supply target cylinder that receives the supply of hydraulic oil from the hydraulic pump 14 together with the boom cylinder 6, and the work attachment is used when working with the extension of the arm cylinder 7 that is the supply target cylinder.
- the present invention is not limited to this, and the reaction force applied to the boom cylinder 6 acts in the direction in which the boom 3 is raised to raise the rod side pressure 6b of the boom cylinder 6 and lower the head side pressure 6a. I can't.
- the reaction force received by the work attachment acts in the direction of extending the boom cylinder, such as during excavation by a combined bucket / boom operation or dismantling work by a dismantling machine equipped with a crushing device as a working device. Therefore, the present invention can be widely applied during work in which the boom raising operation is performed in a situation where the rod side pressure is high and the head side pressure is low. That is, the “supply target cylinder” according to the present invention may be a working device cylinder for driving the bucket cylinder 5 shown in FIG. 5 or another working device such as the crushing device.
- the construction machine includes a work attachment including a boom, a boom cylinder, and other hydraulic cylinders, and a reaction force acting on the work attachment by a boom raising operation is applied to the boom cylinder.
- a work attachment including a boom, a boom cylinder, and other hydraulic cylinders
- a reaction force acting on the work attachment by a boom raising operation is applied to the boom cylinder.
- the construction machine provided by the present invention includes a lower traveling body, an upper revolving body that is rotatably mounted on the lower traveling body, a tank that stores hydraulic oil, and a hydraulic pump that discharges the hydraulic oil in the tank.
- a work attachment mounted on the upper swing body, the boom, an arm attached to the tip of the boom, a work device attached to the tip of the arm, a boom cylinder for driving the boom, and the arm driving An arm cylinder, and a working cylinder for driving the working device, wherein at least one of the arm cylinder and the working cylinder located closer to a distal end side of the working attachment than the boom cylinder is the boom cylinder And a supply target cylinder that receives supply of hydraulic oil from the hydraulic pump.
- a work attachment that increases the rod side pressure of the boom cylinder and lowers the head side pressure while the reaction force received by the work attachment during work involving extension of the solder acts in the direction of raising the boom, and moves the boom
- a first operating device that is operated to operate, a second operating device that is operated to move the supply target cylinder, and a movement of the boom cylinder that is operated according to an operation of the first operating device.
- the reaction force received by the work attachment accompanying the operation of extending the supply target cylinder increases the rod side pressure of the boom cylinder and decreases the head side pressure.
- the rod side pressure relief operation the flow restrictor is used for the hydraulic oil supplied from the hydraulic pump to the head side of the boom cylinder.
- the flow rate is limited, thereby allowing the hydraulic oil to be supplied to the supply target cylinder (for example, an arm cylinder). This makes it possible to supply a sufficient flow rate to the cylinder to be supplied to secure power and to increase work efficiency.
- the flow restriction unit restricts the flow rate only at the time of the rod side pressure relief operation, and does not perform it at other times. Therefore, there is an adverse effect that an extra rod side pressure is raised during other boom operations as in the prior art. Do not invite.
- each of the first and second operating devices includes a remote control valve that has an operating member and outputs a pilot pressure corresponding to the operation of the operating member.
- Each of the two control valves can be constituted by a hydraulic pilot type switching valve that operates according to a pilot pressure output from a remote control valve that constitutes the first and second operating devices.
- the flow restricting portion is provided in a head-side supply pipe that connects the hydraulic pump and the head-side oil chamber of the boom cylinder, and has a fully open position where the opening area is maximum and an opening area smaller than the fully open position.
- a hydraulic pilot type flow control valve having a throttle position introduces a boom raising pilot pressure output from a remote control valve constituting the first operating device and a rod side pressure of the boom cylinder.
- the throttle position be switched to the throttle position only by the difference in pressure introduced to the two pilot ports only when the operation is performed.
- This flow restriction valve is used for restricting and releasing the flow using only the boom raising pilot pressure from the remote control valve constituting the first operating device and the pressure of the boom cylinder rod side pressure and head side pressure. It is possible to perform switching, that is, pure hydraulic pressure control, thereby realizing simplification of the circuit configuration and cost reduction.
- the construction machine further supplies return oil from the rod side oil chamber of the boom cylinder to the head side of the boom cylinder during a boom raising operation in a state where the rod side pressure of the boom cylinder is higher than the head side pressure.
- a regeneration circuit for supplying the oil chamber is provided.
- the supply of oil to the head side oil chamber of the boom cylinder not only sucks up the hydraulic oil in the tank by the anti-cavitation circuit, but also uses, that is, regenerates the return oil from the rod side to the head side. Therefore, it is possible to suppress the head side pressure of the boom cylinder from becoming a negative pressure.
- a detector for detecting a head side pressure and a rod side pressure of the boom cylinder, a discharge pressure of the hydraulic pump, and an operation amount of the first operating device, and the flow restriction A flow rate control device that changes a flow rate restricted by the unit, and the flow rate control device is configured to perform a boom raising operation in a situation where the rod side pressure of the boom cylinder is higher than the head side pressure.
- the area ratio of the boom cylinder To calculate the required flow rate to be supplied to the head side oil chamber and to prevent cavitation from the hydraulic pump to the boom cylinder. Calculating the required pump flow rate to be supplied to the oil chamber, calculating the flow rate of the required flow rate in the flow restriction unit or a parameter corresponding thereto, and the calculated flow rate or calculation It is desirable to operate the flow rate restricting unit so as to obtain a flow rate corresponding to the set parameter.
- the detector and the flow rate control device can ensure the flow rate necessary for avoiding cavitation on the head side of the boom cylinder and reliably prevent the occurrence of cavitation.
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Fluid Mechanics (AREA)
- Fluid-Pressure Circuits (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Abstract
ブームシリンダのロッド側圧力を不都合なく逃がすことが可能な建設機械が提供される。この建設機械は、油圧ポンプ14、ブーム、ブームシリンダ6及びその他の供給対象シリンダを含む作業アタッチメント、ブームシリンダ6及び供給対象シリンダのための第1及び第2操作装置10,11、第1及び第2コントロールバルブ12,13、流量制限部16及びアンチキャビテーション回路17を含み、供給対象シリンダは、ブームシリンダ6よりも先端側の例えばアームシリンダ7であってブームシリンダ6とともに油圧ポンプ14からの作動油の供給を受け、この供給対象シリンダの伸長を伴う作業時の反力がブームシリンダ6のロッド側圧力を上昇させてヘッド側圧力を低下させる。流量制限部16は、ブームシリンダ6のロッド側圧力がヘッド側圧力よりも高い状況でのブーム上げ操作時のみに、油圧ポンプ14からブームシリンダ6のヘッド側油室6aに供給される流量を制限する。アンチキャビテーション回路17は、タンクT内の作動油をヘッド側油室6aに補給する。
Description
本発明は、油圧ショベルのような、作業アタッチメントを備えた建設機械に関するものである。
作業アタッチメントを備えた建設機械であって、前記作業アタッチメントがブームと、アームと、作業装置と、ブームを駆動するためのブームシリンダと、アームを駆動するためのアームシリンダと、作業装置を駆動するための作業用シリンダとを有するものでは、当該作業アタッチメントに作業時の反力が当該ブームシリンダを伸長させる方向に作用し、これにより当該ブームシリンダのロッド側油室の圧力(以下、ロッド側圧力という)が高く、ヘッド側油室の圧力(以下、ヘッド側圧力という)が低くなる場合がある。
これを図5に示す代表的な油圧ショベルの場合で説明する。この油圧ショベルは、クローラ式の下部走行体1と、この下部走行体1上に地面に対して鉛直な軸のまわりに旋回自在に搭載された上部旋回体2とを具備し、上部旋回体2に作業アタッチメント9が装着される。作業アタッチメント9は、ブーム3、アーム4、作業装置であるバケット5、ブーム3を駆動するブームシリンダ6、アーム4を駆動するアームシリンダ7、バケット5を駆動するバケットシリンダ8を有し、ブーム3の上げ/下げ、アーム4の押し/引きすなわち上向き回動/下向き回動、バケット5の掘削(すくい)/戻しの各単独または複合操作によって掘削、積み込み、均し等の各種作業が行われる。
図6は、ブームシリンダ6及びアームシリンダ7を駆動するための従来の油圧回路を示す。この油圧回路は、ブームシリンダ6及びアームシリンダ7をそれぞれ操作するためのブーム用リモコン弁10及びアーム用リモコン弁11と、これらのリモコン弁10,11が出力するパイロット圧を受けて作動する油圧パイロット式の切換弁であるブームコントロールバルブ12及びアームコントロールバルブ13と、これらのコントロールバルブ12,13をそれぞれ介して前記ブームシリンダ6及びアームシリンダ7に接続される油圧ポンプ14及びタンクTと、を有する。
ブームシリンダ6用のコントロールバルブであるブームコントロールバルブ12は、中立位置12n、ブーム上げ位置12a及びブーム下げ位置12bを有し、これらの位置の間で切換わり作動することによりブームシリンダ6に対する圧油の給排の制御を可能にする。同様に、アームシリンダ7用のコントロールバルブであるアームコントロールバルブ13は、中立位置13n、アーム引き位置13a及びアーム押し位置13bを有し、これらの位置の間で切換わり作動することによりアームシリンダ7に対する圧油の給排の制御を可能にする。ブームシリンダ6は、ヘッド側(伸長側)油室6a及びロッド側油室6bを有し、アームシリンダ7は、ヘッド側(伸長側)油室7a及びロッド側油室7bを有する。
この油圧ショベルにおいて、前記アーム4のアーム引き動作のみによる掘削作業時には、作業アタッチメント9に作用する掘削反力が、アームシリンダ7に係る回路内を高圧にするとともに、ブーム3に対して上向き(ブームシリンダ6を伸長させる方向)に作用して当該ブームシリンダ6のロッド側圧力すなわちロッド側油室6b内の圧力を高くし、ヘッド側圧力すなわちヘッド側油室6a内の圧力を低くする。このような掘削反力は、車体が持ち上がった状態にして掘削作業の継続を不可能にする。
このような事態を回避するため、通常は、ブームシリンダ6のロッド側圧力を逃がすためにブーム上げ操作を行い、当該ロッド側油室6bの油をブームコントロールバルブ12を経由してタンクTに逃がすことが行われる。すなわち、アーム引き/ブーム上げの複合操作が行われる。この操作は、前記ロッド側圧力を下げ、これにより前記ブームシリンダ6が前記掘削反力を支えることを可能にし、掘削作業の継続を可能にする。
ところが、前記ブームコントロールバルブ12がブーム上げ位置12a側に操作されると、同バルブ12のメータアウト開口が開くと同時にメータイン開口が開き、低圧となったブームシリンダ6のヘッド側油室6aに油圧ポンプ14の吐出油が流れ込むこと、すなわち、本来、油を必要としないブームシリンダ6に前記吐出油が供給されるのを許容してしまう。このことは、回路のエネルギー損失となるだけでなく、同じ吐出油によって駆動されるアームシリンダ7(バケットシリンダ8等の他の油圧シリンダが油圧ポンプ14に接続されている場合は当該他の油圧シリンダも含む。)への当該吐出油の供給量を減らしてアーム4などの動力を低減させ、これにより作業効率を低下させる。
このようなブームシリンダ6のロッド側圧力の上昇及びヘッド側圧力の低下は、アーム引き/ブーム上げの複合操作時だけでなく、バケット5のすくいと、これによる掘削反力を逃がすためのブーム上げの複合操作時にも生じる。また、油圧ショベルにおける掘削作業時に限らず、たとえばアーム4の先端にバケット5に代えて「ニブラ」と称される開閉式の圧砕装置を取付けた解体機による解体作業時にも、作業時の反力がブームシリンダ6に伸長方向に作用することにより前記ロッド側圧力の上昇及び前記ヘッド側圧力の低下を招く。
この問題の解決策として、特許文献1は、前記のような掘削反力によるブームシリンダのロッド側圧力の上昇及びへッド側圧力の低下の状況で、そのロッド側圧力をアームシリンダのヘッド側油室に逃がす技術を開示する。しかし、この技術は、ブームシリンダのロッド側圧力をアームシリンダのヘッド側圧力として利用できる圧力まで高めるために、当該ブームシリンダのロッド側油室からタンクに戻る通路を絞ることを含むので、水平引き等の作業のためにブームシリンダを伸長させる時に前記ブームシリンダに余分なロッド側圧力を生じさせて圧力損失を増大させるという弊害が生じる。
本発明は、ブーム、ブームシリンダ及びその他の油圧シリンダを含む作業アタッチメントを備えた建設機械であって、ブーム上げ操作により作業用アタッチメントに作用する反力が前記ブームシリンダのロッド側圧力を上昇させかつヘッド側圧力を低下させる時に、著しい圧力損失を招くことなく前記ロッド側圧力を逃がしながら前記ブームシリンダのヘッド側油室への油圧ポンプの吐出油の供給を抑えて前記他の油圧シリンダへの必要流量を確保することができるものを提供することを目的とする。
本発明が提供する建設機械は、下部走行体と、この下部走行体に旋回自在に搭載される上部旋回体と、作動油を貯留するタンクと、このタンク内の作動油を吐出する油圧ポンプと、前記上部旋回体に装着される作業アタッチメントであって、ブーム、このブームの先端に取付けられたアーム、このアームの先端に取付けられる作業装置、前記ブームを駆動するブームシリンダ、前記アームを駆動するアームシリンダ、及び前記作業装置を駆動する作業用シリンダを有し、前記ブームシリンダよりも作業アタッチメントの先端側に位置する前記アームシリンダ及び前記作業用シリンダのうちの少なくとも一方のシリンダは、前記ブームシリンダとともに前記油圧ポンプからの作動油の供給を受ける供給対象シリンダであって、この供給対象シリンダの伸長を伴う作業時に当該作業用アタッチメントが受ける反力が前記ブームを上げる方向に作用して前記ブームシリンダのロッド側圧力を上昇させるとともにヘッド側圧力を低下させる作業アタッチメントと、前記ブームシリンダを動かすために操作される第1操作装置と、前記供給対象シリンダを動かすために操作される第2操作装置と、前記第1操作装置の操作に応じて作動することにより前記ブームシリンダの動きを制御する第1コントロールバルブと、前記第2操作装置の操作に応じて作動することにより前記供給対象シリンダの動きを制御する第2コントロールバルブと、前前記ブームシリンダのロッド側圧力がヘッド側圧力よりも高い状況で当該ブームを上げる操作が行われている時のみに、前記油圧ポンプから前記ブームシリンダのヘッド側油室に供給される流量を制限する流量制限部と、前記タンク内の作動油を前記ブームシリンダのヘッド側油室に補給するためのアンチキャビテーション回路と、を備える。
本発明のそれぞれの実施の形態を、図面を参照しながら説明する。これらの実施の形態は、いずれも、図5に示すような油圧ショベル、すなわち、下部走行体1と、上部旋回体2と、作業アタッチメントとを備えて、当該作業アタッチメントがブーム3と、このブーム3の先端に取付けられたアーム4と、このアーム4の先端に取付けられる作業装置であるバケット5と、前記ブーム3を駆動するブームシリンダ6と、前記アームを駆動するアームシリンダ7と、前記バケット5を駆動する作業用シリンダであるバケットシリンダ8と、を有するものを適用対象とし、これに第1~第3の実施の形態にそれぞれ対応する図1~図3に示すような油圧回路が搭載されたものである。これらの実施の形態は、背景技術で説明した、アーム引き/ブーム上げの複合操作による掘削作業時の制御を例にとって説明される。
図1~図3に示す油圧回路は、図6に示す油圧回路と同様に、互いに共通する次の構成を有する。
(A)各回路は、図5に示すブーム3及びアーム4を動かすために操作されるブーム用リモコン弁10及びアーム用リモコン弁11と、ブームシリンダ6及びアームシリンダ7への圧油の給排をそれぞれ制御することによりブーム3及びアーム4の動きをそれぞれ制御するためのブームコントロールバルブ12及びアームコントロールバルブ13と、作動油を貯留するタンクTと、タンクT内の作動油を吐出する油圧ポンプ14と、を含み、ブームシリンダ6及びアームシリンダ7は、それぞれ前記ブームコントロールバルブ12及び前記アームコントロールバルブ13を介して共通の油圧ポンプ14及びタンクTに接続される。すなわち、前記アームシリンダ7は、前記ブームシリンダ6とともに共通の油圧ポンプ14からの作動油の供給を受ける「供給対象シリンダ」に相当し、ブーム用リモコン弁10及びアーム用リモコン弁11はそれぞれ第1操作装置及び第2操作装置を構成し、前記ブームコントロールバルブ12及び前記アームコントロールバルブ13はそれぞれ第1コントロールバルブ及び第2コントロールバルブに相当する。
(B)前記各リモコン弁10,11は、操作レバーを有し、この操作レバーの操作に対応したパイロット圧を各コントロールバルブ12,13に出力する。各コントロールバルブ12,13は、油圧パイロット式の切換弁からなり、これらに入力されるパイロット圧に応じて作動する。具体的に、ブームコントロールバルブ12は、第1のパイロットポート121及び第2のパイロットポート122を有し、前記第1のパイロットポート121にパイロット圧が入力されることにより、油圧ポンプ14が吐出する作動油をブームシリンダ6には導入せずにアームコントロールバルブ13に送る中立位置12nから、前記作動油をブームシリンダ6のヘッド側油室6aに導入して当該ブームシリンダ6のロッド側油室6bを前記タンクTに接続するブーム上げ位置12aに切換えられ、逆に、前記第2のパイロットポート122にパイロット圧が入力されることにより、前記中立位置12nから、前記作動油を前記ロッド側油室6bに導入して前記ヘッド側油室6aを前記タンクTに接続するブーム下げ位置12bに切換えられる。また、アームコントロールバルブ13は、第1のパイロットポート131及び第2のパイロットポート132を有し、前記第1のパイロットポート131にパイロット圧が入力されることにより、油圧ポンプ14が吐出する作動油をアームシリンダ7には導入せずにそのままタンクTに導く中立位置13nから、前記作動油をアームシリンダ7のヘッド側油室7aに導入して当該アームシリンダ7のロッド側油室7bを前記タンクTに接続するアーム引き位置13aに切換えられ、逆に、前記第2のパイロットポート132にパイロット圧が入力されることにより、前記中立位置13nから、前記作動油を前記ロッド側油室7bに導入して前記ヘッド側油室7aを前記タンクTに接続するアーム押し位置13bに切換えられる。
次に、図1に示す第1実施形態に係る油圧回路の特徴を説明する。
この第1実施形態に係る油圧回路は、前記の各構成要素に加え、流量制御弁16と、アンチキャビテーション回路17とをさらに備える。
前記流量制御弁16は、油圧パイロット式の切換弁からなり、前記油圧ポンプ14と前記ブームシリンダ6のヘッド側油室6aとを結ぶヘッド側供給管路15に設けられ、最大の開口面積を有する全開位置16bと、この全開位置16bでの開口面積よりも小さい開口面積を有する絞り位置(この実施の形態では最小の開口面積を有する最絞り位置)16aとの間で作動する。前記全開位置16bは、前記ヘッド側油室6aから前記油圧ポンプ14への作動油の逆流を阻止する逆止弁の要素を含む。
具体的に、この流量制御弁16は、第1のパイロットポート161及び第2のパイロットポート162を有する。第1のパイロットポート161には、ブーム用リモコン弁10から出力されるブーム上げパイロット圧Piとブームシリンダ6のロッド側圧力PRとが導入されて前記流量制御弁16のスプールを前記絞り位置16aに向けて付勢するように作用する。第2のパイロットポート162には、ブームシリンダ6のヘッド側圧力PHが導入されて前記スプールを前記全開位置16bに向けて付勢する。従って、この流量制御弁16は、ブームシリンダ6のロッド側圧力すなわちロッド側油室6b内の圧力がヘッド側圧力すなわちヘッド側油室6a内の圧力よりも高い状況でブーム上げ操作が行われた時(すなわちロッド側圧力逃がし操作時)にのみ絞り位置16aに切換えられ、他のケースでは全開位置16bに保持される。
前記アンチキャビテーション回路17は、タンクT内の作動油をヘッド側油室6aに補給するために前記ブームシリンダ6のヘッド側油室6aと前記タンクTとの間に設けられる。具体的には、アンチキャビテーション回路17は、前記ヘッド側油室6aと前記タンクTとを接続する管路と、この管路の途中に設けられて前記タンクTへの作動油の流入を防ぐチェック弁とを含む。なお、このアンチキャビテーション回路17に類する回路は、通常、ブームシリンダ6のロッド側油室6b及びアームシリンダ7の両側油室7a,7bについても設けられるが、図1では省略されている。
この回路では、ロッド側圧力逃がし操作時に流量制御弁16が絞り位置16aに切換えられて油圧ポンプ14からブームシリンダ6のヘッド側油室6aに供給される油を制限(ブロックも含む。)し、これにより、油圧ポンプ14が吐出する作動油がもっぱら、あるいは十分に大きな比率でアームシリンダ7に供給されることを可能にする。このことは、当該アームシリンダ7による掘削動力を増やして作業効率を高める。具体的に、前記ロッド側圧力逃がし操作時、すなわち、ブームシリンダ6のロッド側圧力すなわちロッド側油室6b内の圧力がヘッド側圧力すなわちヘッド側油室6a内の圧力よりも高い状況でブームコントロールバルブ12がブーム上げ位置12aに切換えられると、流量制御弁16の第1のパイロットポート161に入力されるパイロット圧、すなわちブーム用リモコン弁10から出力されるブーム上げ用パイロット圧Piと前記ロッド側油室6b内の圧力PRとの合成圧力と、第2のパイロットポート162に入力される前記ヘッド側油室6a内の圧力PHとの差が十分に大きくなり、その圧力差によって前記流量制御弁16が前記絞り位置16aに切換えられる。この絞り位置16aでの作動油の流量の制限が、油圧ポンプ14から吐出される作動油のうちアームシリンダ7に導かれる作動油の比率を十分に高める。
しかも、この第1実施形態に係る回路では、リモコン弁10からのブーム上げパイロット圧Piとブームシリンダ6のロッド側圧力PR及びヘッド側圧力PHという回路の圧力のみを利用して流量制御弁16を作動させることにより流量制限作用を得ることができる。つまり、純油圧制御が可能であるため、回路の簡素化及びコストの低減が実現可能である。
一方、ブームシリンダ6のヘッド側油室6aの圧力は負圧となるが、アンチキャビテーション回路17がタンクT内の作動油を前記ヘッド側油室6aに供給することによりキャビテーションの発生を抑止することができる。
次に、図2に示す第2実施形態に係る油圧回路の特徴を説明する。
この第2実施形態は、前記第1実施形態に係る効果に加え、ブームシリンダ6のヘッド側油室6aが負圧になるのをより確実に防ぐことを実現する。具体的に、前記第1実施形態では、ブームシリンダ6のヘッド側油室6aへの油の供給がアンチキャビテーション回路17によるタンクT内の作動油の吸い上げ作用のみに依存するため、ヘッド側油室6aが負圧になるおそれが残るが、第2実施形態に係る回路では、これを解消するための連通弁19をさらに備える。
前記連通弁19は、前記流量制御弁16と同様に油圧パイロット式の切換弁により構成され、第1のパイロットポート191と第2のパイロットポート192と、を有する。この連通弁19は、ブームコントロールバルブ12とタンクTとを結ぶタンク通路18に設けられるとともに、連通路20を介して前記ブームシリンダ6のヘッド側油室6aに接続され、連通路20には前記ヘッド側油室6aから前記連通弁9への作動油の逆流を阻止するチェック弁21が設けられている。
連通弁19は、前記タンク通路18を途中で遮断して前記ブームコントロールバルブ12を前記連通路20を介してブームシリンダ6のヘッド側油室6aに連通するヘッド側連通位置19aと、前記タンク通路18を開通するタンク位置19bとを有する。前記第1パイロットポート191にはブーム用リモコン弁10から出力されるブーム上げ用パイロット圧Piと前記ブームシリンダ6のロッド側圧力PRとが導入されて前記連通弁19のスプールを前記ヘッド側連通位置19aに向けて付勢するように作用する。前記第2パイロットポート192には前記ブームシリンダ6のヘッド側圧力PHが導入されて前記スプールを前記タンク位置19bに向けてスプールを付勢するように作用する。つまり、この連通弁19は、ロッド側圧力逃がし操作時にのみヘッド側連通位置19aに切換えられ、これにより、ブームシリンダ6のヘッド側油室6aからの戻り油を前記タンク通路18の上流側部分及び前記連通路20を通じてヘッド側油室6aに供給すなわち再生する。
この回路では、ロッド側圧力逃がし操作時に連通弁19がヘッド側連通位置19aに切換えられてブームシリンダ6のロッド側油室6bからヘッド側油室6aへの作動油の補給すなわち再生を可能にするため、この補給と前記アンチキャビテーション回路17によるタンクT内の作動油の吸い上げによる補給とが相俟って前記ブームシリンダ6のヘッド側のキャビテーション防止効果が高められる。具体的に、前記ロッド側圧力逃がし操作時、すなわち、ブームシリンダ6のロッド側圧力すなわちロッド側油室6b内の圧力がヘッド側圧力すなわちヘッド側油室6a内の圧力よりも高い状況でブームコントロールバルブ12がブーム上げ位置12aに切換えられると、連通弁19の第1のパイロットポート191に入力されるパイロット圧、すなわちブーム用リモコン弁10から出力されるブーム上げ用パイロット圧Piと前記ロッド側油室6b内の圧力PRとの合成圧力と、第2のパイロットポート192に入力される前記ヘッド側油室6a内の圧力PHとの差が十分に大きくなり、その圧力差によって前記連通弁19が前記ヘッド側連通位置19aに切換えられて前記ブームコントロールバルブ12と前記ヘッド側油室6aとを連通する。この連通による前記ヘッド側油室6aへの作動油の補給(再生)が、キャビテーション防止効果を有効に高める。
次に、図3に示す第3実施形態に係る油圧回路の特徴を説明する。
この第3実施形態は、前記第2実施形態よりもさらに確実にヘッド側油室6aが負圧になるのを防ぐことを実現する。前記第2実施形態では、ヘッド側油室6aが負圧になるのを防ぐために、ブームシリンダ6のロッド側油室6bからヘッド側油室6aへの作動油の補給すなわち再生が行われるが、両油室6a,6bにはピストンロッドによる面積差があるため、ロッド側油室6bからの再生流量のみではヘッド側油室6aへの流量が不足し、この不足分はアンチキャビテーション回路17による吸込みによって補われなければならない。この吸込みによる補給の割合が大きいほど、ヘッド側油室6aが負圧になる可能性は高くなる。そこで、第3実施形態に係る回路は、前記ロッド側油室6bからヘッド側油室6aへの再生流量の不足分を、油圧ポンプ14から流量制御弁16を経由する作動油で補うように当該流量制御弁16の開口面積(絞り度合い)を制御する機能を有する。
具体的に、この第3実施形態に係る回路は、前記第2実施形態に係る流量制御弁16に代えて流量制御弁16’を備えるとともに、当該第2実施形態に含まれる構成要素に加え、ブームシリンダ6のヘッド側圧力PH、ロッド側圧力PR、油圧ポンプ14の吐出圧であるポンプ圧PP、ブーム上げ操作の操作量に対応するブーム上げ用パイロット圧Piをそれぞれ検出する検出器である圧力センサ22,23,24,25と、これらの圧力センサ22~25が出力する信号に基づいて前記流量制御弁16’の開口面積を制御するコントローラ26と、このコントローラ26による流量制御弁16’の操作を可能にする比例弁(電磁比例減圧弁)27と、を備える。
前記流量制御弁16’は、第1及び第2実施形態におけるそれと同じく絞り位置16a及び全開位置16bを有するが、パイロットポートとして単一のパイロットポート163のみを有し、このパイロットポート163に前記比例弁27が接続されている。この比例弁27は図略のパイロット油圧源と前記パイロットポート163との間に介在し、当該比例弁27の二次圧すなわち前記パイロットポート163に入力されるパイロット圧が前記コントローラ26から出力される制御信号によって操作される。当該二次圧すなわちパイロット圧は、前記流量制御弁16’のスプールを前記絞り位置16aに向けて付勢するように作用し、当該パイロット圧に応じて前記流量制御弁16’での開口面積が変化する。すなわち、コントローラ26と比例弁27は、各圧力センサ22~25によって検出された各圧力PH,PR,PP,Piに基づいて流量制御弁16’の開口面積を調整することにより流量を制御する流量制御装置を構成する。
次に、前記コントローラ26が行う具体的な演算制御動作を図4のフローチャートを用いて説明する。
ステップS1でブームヘッド側圧力PH、同ロッド側圧力PR、ブーム上げパイロット圧Pi、ポンプ圧PPが検出される。
ステップS2で、コントローラ26は、演算(1):ブームコントロールバルブ12のブーム上げ位置12aでのメータイン開口面積Ain及びメータアウト開口面積Aoutの演算、を行う。この演算1は、例えば、コントローラ26が予めブーム上げパイロット圧Piと前記両開口面積Ain,Aoutとの関係についてのマップを記憶しておくことにより行われることが可能である。また、この演算動作は、下記のステップS3でYESの場合にのみ行われてもよい。
コントローラ26は、ステップS3では、ブーム上げ操作があり、かつ、ロッド側圧力PR>ヘッド側圧力PHという条件を満たすか否かを判定し、YESの場合すなわちロッド側圧力逃がし操作時である場合に、ステップS4に移行する。
コントローラ26は、ステップS4では、前記ステップS2での演算(1)に加えて次の演算(2)~(6)を行う。
演算(2):ステップS2で求めたメータアウト開口面積Aoutとブームシリンダ6のヘッド側圧力PH及びロッド側圧力PRとから、ブームシリンダ6のロッド側油室6bからヘッド側油室6aに再生可能な作動油の流量Qrを次式で演算する。
Qr=CAout√(PR-PH) (Cは流量係数)
演算(3):ブームシリンダ6のロッド側油室6bから流出する作動油の流量と、シリンダ面積比(AH/AR)とに基づき、ヘッド側油室6aへの必要供給流量Qhを次式で演算する。
Qh=Qr×AH/AR
演算(4):ブームシリンダヘッド側にキャビテーションを発生させないために油圧ポンプ14からヘッド側油室6aに供給する必要がある作動油の流量である必要供給流量QPを次式で演算する。
QP=Qh-Qr
演算(5):検出されたポンプ圧PP及びヘッド側圧力PHから、油圧ポンプ14からブームシリンダヘッド側油室6aに前記流量QPを供給するために必要な総メータイン開口面積A0を次式で演算する。
A0=Qh/C√(PP-PH)
演算(6):前記総メータイン開口面積A0、すなわち、ブームコントロールバルブ12のメータイン開口面積Ainと流量制御弁16’の開口面積との合成開口面積、を適正に制限するために必要な流量制御弁16’の必要開口面積Aaを次式で演算する。
Aa=√〔(1/(1/A02-1/Ain2)〕
コントローラ26は、ステップS5で、前記開口面積Aaが得られるように比例弁27に電流値を指令する。
一方、コントローラ26は、ステップS3でNOの場合、すなわちロッド側圧力逃がし操作時でない場合、ステップS6に移行し、流量制御弁16’の開口面積を最大にするように、すなわち流量制御弁16’を全開位置16bにするように比例弁27に電流値を指令する。この制御は、ロッド側圧力逃がし操作時にブームシリンダ6のヘッド側にキャビテーション回避のために必要な流量を供給することを可能にし、これにより、ヘッド側のキャビテーションをより確実に防止することを可能にする。但し、油圧ポンプ14から吐出される作動油の一部がブームシリンダ6のヘッド側油室6aに供給される分だけ、油圧ポンプ14からアームシリンダ7に供給される作動油の流量は減少する。
すなわち、前記流量制御装置(この実施の形態ではコントローラ26及び比例弁27)は、前記ブームシリンダ6のロッド側圧力がヘッド側圧力よりも高い状況でのブーム上げ操作時に前記演算(1)~(6)を行う演算部と、実際の流量制御弁16’における開口面積を前記演算部により演算された必要開口面積Aaに近づけるように当該流量制御弁16’を操作する流量操作部と、を有する。
なお、前記コントローラ26の演算部は、前記ブームコントロールバルブ12での開口面積Ain,Aout及び前記流量制御弁16’での開口面積Aaを演算するものに限定されない。例えば、油圧ポンプ14からヘッド側室6aに供給すべき流量と、適所に設けられた流量センサにより検出された前記ブームコントロールバルブ12での流量とに基づいて、流量制御弁16’で制限すべき目標流量を演算するものでもよい。この場合、当該コントローラ26の流量操作部は、前記演算部が演算した目標流量が得られるように前記流量制御弁16’の開口面積を(例えば当該流量制御弁16’の前後差圧に基づいて)フィードバック制御するものでもよい。
また、以上説明した実施形態は、ブームシリンダ6のロッド側圧力が高くてヘッド側圧力が低い状況でブーム上げ操作を行う最も一般的なケースであるアーム/ブーム複合操作による掘削時を例にしたもの、換言すれば、アームシリンダ7がブームシリンダ6とともに油圧ポンプ14からの作動油の供給を受ける供給対象シリンダであって、この供給対象シリンダであるアームシリンダ7の伸長を伴う作業時に作業用アタッチメントが受ける反力がブーム3を上げる方向に作用して前記ブームシリンダ6のロッド側圧力6bを上昇させるとともにヘッド側圧力6aを低下させる態様に該当するものであるが、本発明は、これに限られない。本発明は、その他、バケット/ブーム複合操作による掘削時や、作業装置として圧砕装置を取付けた解体機による解体作業時等、作業アタッチメントが受ける反力がそのブームシリンダを伸長させる方向に作用することによりロッド側圧力が高くヘッド側圧力が低くなる状況でブーム上げ操作が行われるような作業時に広く適用することができる。すなわち、本発明に係る「供給対象シリンダ」は、図5に示されるバケットシリンダ5や、前記圧砕装置などのその他の作業装置を駆動するための作業装置用シリンダであってもよい。
以上のように、本発明によれば、ブーム、ブームシリンダ及びその他の油圧シリンダを含む作業アタッチメントを備えた建設機械であって、ブーム上げ操作により作業用アタッチメントに作用する反力が前記ブームシリンダのロッド側圧力を上昇させかつヘッド側圧力を低下させる時に、著しい圧力損失を招くことなく前記ロッド側圧力を逃がしながら前記ブームシリンダのヘッド側油室への油圧ポンプの吐出油の供給を抑えて前記他の油圧シリンダへの必要流量を確保することができるものが提供される。
本発明が提供する建設機械は、下部走行体と、この下部走行体に旋回自在に搭載される上部旋回体と、作動油を貯留するタンクと、このタンク内の作動油を吐出する油圧ポンプと、前記上部旋回体に装着される作業アタッチメントであって、ブーム、このブームの先端に取付けられたアーム、このアームの先端に取付けられる作業装置、前記ブームを駆動するブームシリンダ、前記アームを駆動するアームシリンダ、及び前記作業装置を駆動する作業用シリンダを有し、前記ブームシリンダよりも作業アタッチメントの先端側に位置する前記アームシリンダ及び前記作業用シリンダのうちの少なくとも一方のシリンダは、前記ブームシリンダとともに前記油圧ポンプからの作動油の供給を受ける供給対象シリンダであって、この供給対象シリンダの伸長を伴う作業時に当該作業用アタッチメントが受ける反力が前記ブームを上げる方向に作用して前記ブームシリンダのロッド側圧力を上昇させるとともにヘッド側圧力を低下させる作業アタッチメントと、前記ブームを動かすために操作される第1操作装置と、前記供給対象シリンダを動かすために操作される第2操作装置と、前記第1操作装置の操作に応じて作動することにより前記ブームシリンダの動きを制御する第1コントロールバルブと、前記第2操作装置の操作に応じて作動することにより前記供給対象シリンダの動きを制御する第2コントロールバルブと、前記ブームシリンダのロッド側圧力がヘッド側圧力よりも高い状況で当該ブームを上げる操作が行われている時のみに、前記油圧ポンプから前記ブームシリンダのヘッド側油室に供給される流量を制限する流量制限部と、前記タンク内の作動油を前記ブームシリンダのヘッド側油室に補給するためのアンチキャビテーション回路と、を備える。
この建設機械によれば、前記供給対象シリンダを伸長させる操作(例えばアームを手前側に引く操作)に伴って作業アタッチメントが受ける反力がブームシリンダのロッド側圧力を高めてヘッド側圧力を下げるような状況でブームを上げ方向に操作してそのロッド側圧力を逃がす時(以下、ロッド側圧力逃がし操作時という)に、流量制限部が油圧ポンプからブームシリンダのヘッド側に供給される作動油の流量を制限し、これにより、当該作動油が前記供給対象シリンダ(例えばアームシリンダ)に供給されることを可能にする。このことは、当該供給対象シリンダに十分な流量を供給して動力を確保し、作業効率を高めることを可能にする。しかも、当該流量制限部はロッド側圧力逃がし操作時のみ前記流量の制限を行い、それ以外では行わないから、前記の従来技術のように他のブーム作業時に余分なロッド側圧力が立つという弊害を招かない。
本発明の好適な例として、前記第1及び第2操作装置は、それぞれ、操作部材を有してこの操作部材の操作に応じたパイロット圧を出力するリモコン弁により構成され、前記第1及び第2コントロールバルブは、それぞれ、前記第1及び第2操作装置を構成するリモコン弁から出力されるパイロット圧に応じて作動する油圧パイロット式の切換弁により構成されることができる。この場合、前記流量制限部は、前記油圧ポンプとブームシリンダのヘッド側油室とを結ぶヘッド側供給管路に設けられて開口面積が最大である全開位置とこの全開位置よりも開口面積の小さい絞り位置とを有する油圧パイロット式の流量制御弁を含み、この流量制御弁は、前記第1操作装置を構成するリモコン弁から出力されるブーム上げ用パイロット圧と前記ブームシリンダのロッド側圧力が導入される第1のパイロットポートと、前記ブームシリンダのヘッド側圧力が導入される第2のパイロットポートと、を有し、ブームシリンダのロッド側圧力がヘッド側圧力よりも高い状況でブームを上げる操作が行われた時のみに、前記両パイロットポートに導入される圧力の差によって前記絞り位置に切換えられるものが、望ましい。この流量制限弁の使用は、前記第1操作装置を構成するリモコン弁からのブーム上げパイロット圧とブームシリンダのロッド側圧力及びヘッド側圧力という回路の圧力のみを利用して流量制限及びその解除の切換を行うこと、すなわち純油圧制御を可能にし、これにより回路の構成の簡素化及び低コスト化を実現可能にする。
本発明に係る建設機械は、さらに、前記ブームシリンダのロッド側圧力がヘッド側圧力よりも高い状況でのブーム上げ操作時に、ブームシリンダのロッド側油室からの戻り油を当該ブームシリンダのヘッド側油室に供給するための再生回路を備えることが、より好ましい。この再生回路は、前記ブームシリンダのヘッド側油室への油の供給を、前記アンチキャビテーション回路によるタンク内の作動油の吸い上げだけでなく、ロッド側からの戻り油をヘッド側に利用すなわち再生することによっても行うことを可能にし、これにより、前記ブームシリンダのヘッド側圧力が負圧になることを抑止することができる。
この再生回路を具備する建設機械では、さらに、前記ブームシリンダのヘッド側圧力及びロッド側圧力、前記油圧ポンプの吐出圧、前記第1操作装置の操作量をそれぞれ検出する検出器と、前記流量制限部において制限される流量を変化させる流量制御装置と、をさらに備え、この流量制御装置は、前記ブームシリンダのロッド側圧力がヘッド側圧力よりも高い状況でのブーム上げ操作時に、前記ブームシリンダのロッド側油室からヘッド側油室へ再生することが可能な作動油の流量を演算することと、前記ブームシリンダのロッド側油室から流出する作動油の流量に基づき、当該ブームシリンダの面積比に応じてヘッド側油室に供給すべき必要流量を演算することと、キャビテーション防止のために前記油圧ポンプからブームシリンダのヘッド側油室に供給すべき必要ポンプ流量を演算することと、この必要ポンプ流量のうちの前記流量制限部における流量またはこれに相当するパラメータを演算することと、その演算された流量または演算されたパラメータに相当する流量が得られるように前記流量制限部を操作することと、を行うものであることが、望ましい。当該検出器及び流量制御装置は、ブームシリンダのヘッド側にキャビテーション回避のために必要な流量を確保してキャビテーションの発生を確実に防止することを可能にする。
Claims (5)
- 建設機械であって、
下部走行体と、
この下部走行体に旋回自在に搭載される上部旋回体と、
作動油を貯留するタンクと、
このタンク内の作動油を吐出する油圧ポンプと、
前記上部旋回体に装着される作業アタッチメントであって、ブーム、このブームの先端に取付けられたアーム、このアームの先端に取付けられる作業装置、前記ブームを駆動するブームシリンダ、前記アームを駆動するアームシリンダ、及び前記作業装置を駆動する作業用シリンダを有し、前記ブームシリンダよりも作業アタッチメントの先端側に位置する前記アームシリンダ及び前記作業用シリンダのうちの少なくとも一方のシリンダは、前記ブームシリンダとともに前記油圧ポンプからの作動油の供給を受ける供給対象シリンダであって、この供給対象シリンダの伸長を伴う作業時に当該作業用アタッチメントが受ける反力が前記ブームを上げる方向に作用して前記ブームシリンダのロッド側圧力を上昇させるとともにヘッド側圧力を低下させる作業アタッチメントと、
前記ブームシリンダを動かすために操作される第1操作装置と、
前記供給対象シリンダを動かすために操作される第2操作装置と、
前記第1操作装置の操作に応じて作動することにより前記ブームシリンダの動きを制御する第1コントロールバルブと、
前記第2操作装置の操作に応じて作動することにより前記供給対象シリンダの動きを制御する第2コントロールバルブと、
前記ブームシリンダのロッド側圧力がヘッド側圧力よりも高い状況で当該ブームを上げる操作が行われている時のみに、前記油圧ポンプから前記ブームシリンダのヘッド側油室に供給される流量を制限する流量制限部と、
前記タンク内の作動油を前記ブームシリンダのヘッド側油室に補給するためのアンチキャビテーション回路と、を備える。 - 請求項1記載の建設機械であって、前記供給対象シリンダは前記アームシリンダであり、前記流量制限部は、前記アームシリンダを伸長させるアーム引き操作と、このアーム引き操作での作業時の反力によるブームシリンダのロッド側圧力を逃がすためのブーム上げ操作とが同時に行われる複合操作時に、前記油圧ポンプから前記ブームシリンダのヘッド側油室に供給される流量を制限する。
- 請求項1または2記載の建設機械であって、前記第1操作装置および前記第2操作装置は、それぞれ、操作部材を有してこの操作部材の操作に応じたパイロット圧を出力するリモコン弁により構成され、前記第1コントロールバルブ及び前記第2コントロールバルブは、それぞれ、前記第1操作装置及び前記第2操作装置を構成するリモコン弁から出力されるパイロット圧に応じて作動する油圧パイロット式の切換弁により構成され、前記流量制限部は、前記油圧ポンプとブームシリンダのヘッド側油室とを結ぶヘッド側供給管路に設けられて、開口面積が最大である全開位置とこの全開位置よりも開口面積の小さい絞り位置とを有する油圧パイロット式の流量制御弁を含み、この流量制御弁は、前記第1操作装置を構成するリモコン弁から出力されるブーム上げ用パイロット圧と前記ブームシリンダのロッド側圧力が導入される第1のパイロットポートと、前記ブームシリンダのヘッド側圧力が導入される第2のパイロットポートと、を有し、ブームシリンダのロッド側圧力がヘッド側圧力よりも高い状況でブームを上げる操作が行われた時のみに、前記両パイロットポートに導入される圧力の差によって前記絞り位置に切換えられる。
- 請求項1~3のいずれかに記載の建設機械であって、前記ブームシリンダのロッド側圧力がヘッド側圧力よりも高い状況でのブーム上げ操作時に、ブームシリンダのロッド側油室からの戻り油を当該ブームシリンダのヘッド側油室に供給するための再生回路をさらに備える。
- 請求項4記載の建設機械であって、前記ブームシリンダのヘッド側圧力及びロッド側圧力、前記油圧ポンプの吐出圧、前記第1操作装置の操作量をそれぞれ検出する検出器と、前記流量制限部において制限される流量を変化させる流量制御装置と、をさらに備え、この流量制御装置は、前記ブームシリンダのロッド側圧力がヘッド側圧力よりも高い状況でのブーム上げ操作時に、前記ブームシリンダのロッド側油室からヘッド側油室へ再生することが可能な作動油の流量を演算することと、前記ブームシリンダのロッド側油室から流出する作動油の流量に基づき、当該ブームシリンダの面積比に応じてヘッド側油室に供給すべき必要流量を演算することと、キャビテーション防止のために前記油圧ポンプからブームシリンダのヘッド側油室に供給すべき必要ポンプ流量を演算することと、この必要ポンプ流量のうちの前記流量制限部における流量またはこれに相当するパラメータを演算することと、その演算された流量または演算されたパラメータに相当する流量が得られるように前記流量制限部を操作することと、を行う。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
EP12750223.5A EP2679735B1 (en) | 2011-02-24 | 2012-01-31 | Construction machine with working attachment |
CN201280010329.5A CN103392044B (zh) | 2011-02-24 | 2012-01-31 | 具备作业附属装置的工程机械 |
US14/001,463 US9394666B2 (en) | 2011-02-24 | 2012-01-31 | Construction machine with working attachment |
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011038642A JP5764968B2 (ja) | 2011-02-24 | 2011-02-24 | 建設機械の油圧制御装置 |
JP2011-038642 | 2011-02-24 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
WO2012114654A1 true WO2012114654A1 (ja) | 2012-08-30 |
Family
ID=46720450
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
PCT/JP2012/000612 WO2012114654A1 (ja) | 2011-02-24 | 2012-01-31 | 作業アタッチメントを備えた建設機械 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9394666B2 (ja) |
EP (1) | EP2679735B1 (ja) |
JP (1) | JP5764968B2 (ja) |
CN (1) | CN103392044B (ja) |
WO (1) | WO2012114654A1 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016205497A (ja) * | 2015-04-21 | 2016-12-08 | キャタピラー エス エー アール エル | 流体圧回路および作業機械 |
Families Citing this family (20)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4953325B2 (ja) * | 2009-03-12 | 2012-06-13 | キャタピラー エス エー アール エル | 作業機械 |
JP5928065B2 (ja) * | 2012-03-27 | 2016-06-01 | コベルコ建機株式会社 | 制御装置及びこれを備えた建設機械 |
JP5689847B2 (ja) * | 2012-05-10 | 2015-03-25 | 日立建機株式会社 | 建設機械の油圧制御装置 |
JP6003229B2 (ja) * | 2012-05-24 | 2016-10-05 | コベルコ建機株式会社 | 建設機械のブーム駆動装置 |
JP5978985B2 (ja) | 2012-12-26 | 2016-08-24 | コベルコ建機株式会社 | 油圧制御装置及びこれを備えた建設機械 |
CN103306329B (zh) * | 2013-05-28 | 2016-04-13 | 上海三一重机有限公司 | 一种基于挖掘机的液压剪微控控制***及方法及挖掘机 |
US9261118B2 (en) | 2014-01-15 | 2016-02-16 | Caterpillar Inc. | Boom cylinder dig flow regeneration |
CN107002715B (zh) * | 2015-01-06 | 2019-08-13 | 住友重机械工业株式会社 | 挖土机 |
JP6884702B2 (ja) * | 2015-09-16 | 2021-06-09 | 住友重機械工業株式会社 | ショベル |
JP6654521B2 (ja) * | 2016-07-15 | 2020-02-26 | 日立建機株式会社 | 建設機械 |
IT201700042145A1 (it) * | 2017-04-14 | 2018-10-14 | Walvoil Spa | Circuito idraulico con funzione combinata di compensazione e recupero energetico |
DE102017213123A1 (de) * | 2017-06-27 | 2018-12-27 | Robert Bosch Gmbh | Hydraulische Anordnung, Baumaschine und Verfahren |
CN110805094B (zh) * | 2018-08-06 | 2022-03-01 | 柳州柳工挖掘机有限公司 | 挖掘机工作装置液压***及挖掘控制方法 |
CN110857571B (zh) * | 2018-08-23 | 2022-03-01 | 柳州柳工挖掘机有限公司 | 挖掘机工作装置液压***及挖掘控制方法 |
JP7198072B2 (ja) * | 2018-12-13 | 2022-12-28 | キャタピラー エス エー アール エル | 建設機械の油圧制御回路 |
US10858799B2 (en) | 2019-01-29 | 2020-12-08 | Cnh Industrial America Llc | Tool stabilizer system |
JPWO2021025170A1 (ja) * | 2019-08-08 | 2021-02-11 | ||
JP7379226B2 (ja) * | 2020-03-17 | 2023-11-14 | 株式会社小松製作所 | 油圧システム |
IT202100001508A1 (it) * | 2021-01-26 | 2022-07-26 | Cnh Ind Italia Spa | Metodo e sistema di controllo di un attuatore di un braccio di un veicolo agricolo o da lavoro |
JP2022123324A (ja) * | 2021-02-12 | 2022-08-24 | 川崎重工業株式会社 | マルチ制御弁 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2004005727A1 (ja) | 2002-07-09 | 2004-01-15 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | 油圧駆動装置 |
JP2011017135A (ja) * | 2009-07-07 | 2011-01-27 | Sumitomo (Shi) Construction Machinery Co Ltd | 建設機械の油圧回路 |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2839625B2 (ja) | 1990-03-05 | 1998-12-16 | 日立建機株式会社 | 油圧駆動装置 |
JPH07127607A (ja) | 1993-09-07 | 1995-05-16 | Yutani Heavy Ind Ltd | 作業機械の油圧装置 |
US6389953B1 (en) * | 1998-09-24 | 2002-05-21 | Delta Power Company | Hydraulic leveling control system for a loader type vehicle |
US6502393B1 (en) * | 2000-09-08 | 2003-01-07 | Husco International, Inc. | Hydraulic system with cross function regeneration |
US6880332B2 (en) * | 2002-09-25 | 2005-04-19 | Husco International, Inc. | Method of selecting a hydraulic metering mode for a function of a velocity based control system |
JP3816893B2 (ja) | 2003-04-17 | 2006-08-30 | 日立建機株式会社 | 油圧駆動装置 |
JP4151597B2 (ja) * | 2004-03-31 | 2008-09-17 | コベルコ建機株式会社 | 油圧制御回路および建設機械 |
-
2011
- 2011-02-24 JP JP2011038642A patent/JP5764968B2/ja active Active
-
2012
- 2012-01-31 WO PCT/JP2012/000612 patent/WO2012114654A1/ja active Application Filing
- 2012-01-31 US US14/001,463 patent/US9394666B2/en active Active
- 2012-01-31 CN CN201280010329.5A patent/CN103392044B/zh active Active
- 2012-01-31 EP EP12750223.5A patent/EP2679735B1/en active Active
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2004005727A1 (ja) | 2002-07-09 | 2004-01-15 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | 油圧駆動装置 |
JP2011017135A (ja) * | 2009-07-07 | 2011-01-27 | Sumitomo (Shi) Construction Machinery Co Ltd | 建設機械の油圧回路 |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016205497A (ja) * | 2015-04-21 | 2016-12-08 | キャタピラー エス エー アール エル | 流体圧回路および作業機械 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP2679735A4 (en) | 2018-01-10 |
US9394666B2 (en) | 2016-07-19 |
EP2679735B1 (en) | 2019-03-13 |
CN103392044B (zh) | 2016-05-04 |
US20130330160A1 (en) | 2013-12-12 |
CN103392044A (zh) | 2013-11-13 |
JP5764968B2 (ja) | 2015-08-19 |
JP2012172491A (ja) | 2012-09-10 |
EP2679735A1 (en) | 2014-01-01 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
WO2012114654A1 (ja) | 作業アタッチメントを備えた建設機械 | |
US9341198B2 (en) | Hydraulic drive device for working machine | |
KR101754290B1 (ko) | 건설 기계의 유압 구동 장치 | |
JP4193830B2 (ja) | 作業機械の油圧制御装置 | |
EP2610503B1 (en) | Hydraulic circuit for construction machine | |
JP5161155B2 (ja) | 作業機械および作業機械の制御方法 | |
JP6467515B2 (ja) | 建設機械 | |
JP6003229B2 (ja) | 建設機械のブーム駆動装置 | |
JP3816893B2 (ja) | 油圧駆動装置 | |
CN112105785A (zh) | 工程机械的液压驱动装置 | |
JP4384977B2 (ja) | 油圧駆動装置 | |
WO2015145946A1 (ja) | 油圧ショベル駆動システム | |
CN109563695B (zh) | 挖土机、挖土机用控制阀门 | |
CN114555957A (zh) | 再生装置、具备该再生装置的液压驱动***及其控制装置 | |
JP6196567B2 (ja) | 建設機械の油圧駆動システム | |
EP3683453B1 (en) | Driving device of construction equipment | |
JP4702894B2 (ja) | 油圧ショベルにおける油圧制御システム | |
JP2020153506A (ja) | 作業機械の油圧駆動装置 | |
JP2017015130A (ja) | 流体回路 | |
JP2010059738A (ja) | 作業機械の油圧制御回路 | |
JP7171475B2 (ja) | 作業機械 | |
JP4756600B2 (ja) | 作業機械における油圧制御システム | |
JP2015031377A (ja) | 油圧駆動装置 | |
JP2004092247A (ja) | 建設機械の油圧駆動装置 | |
JP2011236592A (ja) | 作業機のカウンタウエイト着脱用油圧回路 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
WWE | Wipo information: entry into national phase |
Ref document number: 201280010329.5 Country of ref document: CN |
|
121 | Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application |
Ref document number: 12750223 Country of ref document: EP Kind code of ref document: A1 |
|
WWE | Wipo information: entry into national phase |
Ref document number: 14001463 Country of ref document: US |
|
NENP | Non-entry into the national phase |
Ref country code: DE |
|
WWE | Wipo information: entry into national phase |
Ref document number: 2012750223 Country of ref document: EP |