IT202100001508A1 - Metodo e sistema di controllo di un attuatore di un braccio di un veicolo agricolo o da lavoro - Google Patents

Metodo e sistema di controllo di un attuatore di un braccio di un veicolo agricolo o da lavoro Download PDF

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IT202100001508A1
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hydraulic oil
actuator
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IT102021000001508A
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Andrea Gravili
Stefano Liberti
Adriano Garramone
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Cnh Ind Italia Spa
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Description

DESCRIZIONE
del brevetto per Invenzione Industriale dal titolo:
?Metodo e sistema di controllo di un attuatore di un braccio di un veicolo agricolo o da lavoro?
Campo di applicazione dell?invenzione
La presente invenzione ? relativa al campo dei metodi e sistemi di controllo di un attuatore di un braccio di un veicolo agricolo o da lavoro.
Stato della tecnica
Il problema del carico trascinato o incontrollato ? noto nell?ambito dei circuiti idraulici con valvola di controllo.
L?attuatore normalmente implementato ? del tipo a doppio effetto, cio? comprende due camere contrapposte:
- una prima camera, detta di sollevamento, alimentata da una sorgente di olio idraulico per causare il sollevamento di un braccio, e
- una seconda camera, opposta alla prima, di abbassamento, alimentata dalla sorgente di olio idraulico per causare l?abbassamento del braccio.
Quando una delle camere ? alimentata dalla sorgente di olio idraulico, l?altra ? collegata con un serbatoio di recupero di olio idraulico in cui l?olio idraulico ? scaricato.
Il problema del carico trascinato ? una condizione in cui un attuatore idraulico a doppio effetto, durante l?abbassamento del braccio, vede la camera preposta al sollevamento del braccio, scaricarsi di olio pi? di quanto non si riempie la camera preposta all?abbassamento del braccio.
In tali condizioni, dunque, si verifica il fenomeno della cavitazione con danni per il circuito idraulico e pericolo per le cose e persone a causa di un repentino abbassamento del braccio.
In assenza di qualunque sistema di limitazione degli effetti del carico incontrollato, l?operatore che controlla il braccio pu? soltanto agire sulla leva che controlla il braccio, cercando di limitare gli effetti del carico trascinato, ottenendo repentini arresti e ripartenze del braccio che possono rappresentare un pericolo per lo stesso veicolo e operatore del veicolo.
Non appena, la leva di controllo del braccio torna a comandare il suo abbassamento si verifica nuovamente il suddetto repentino fenomeno fino al termine della corsa del braccio.
La tecnica nota ha ovviato a tale problema mediante le cosiddette valvole ?Counterbalance? oppure ?Overcenter?. Esempi di tali soluzioni sono dati in WO2013081213A1 US2003141132A1.
Queste soluzioni presentano entrambe una valvola di controllo disposta per controllare contestualmente entrambe le camere di un attuatore idraulico a doppio effetto secondo almeno tre configurazioni:
- Sollevamento: in cui la camera di sollevamento si riempie di olio idraulico, mentre la camera di abbassamento svuota il proprio contenuto in un serbatoio di recupero;
- Abbassamento: in cui la camera di abbassamento si riempie di olio idraulico, mentre la camera di sollevamento svuota il proprio contenuto nel serbatoio di recupero;
- posizione di arresto, in cui entrambe le camere di sollevamento ed abbassamento sono chiuse e disconnesse dalla sorgente di olio.
Il riempimento dell?olio ? realizzato mediante una pompa idraulica guidata in rotazione da un motore primo, generalmente del tipo a combustione interna.
Una valvola di limitazione impedisce un deflusso dell?olio idraulico maggiore di quello richiesto dalla valvola di controllo e che causerebbe un abbassamento con velocit? maggiore di quella richiesta e la cavitazione nella camera di abbassamento.
Tali valvole sono state ampiamente adoperate ma rappresentano un costo ed una complicazione del circuito idraulico. Tuttavia, risultano essere lo standard di riferimento nei circuiti idraulici di controllo di bracci articolati di veicoli agricoli e da lavoro.
Nei veicoli moderni, la leva di controllo del braccio genera un primo segnale elettrico che viene elaborato da un?unit? di elaborazione. Questa ultima genera un secondo segnale di controllo che controlla la spoletta della valvola direzionale di controllo elettro-idraulica, in modo proporzionale al primo segnale elettrico.
Se non specificatamente escluso nella descrizione di dettaglio che segue, quanto descritto nel presente capitolo ? da considerarsi come parte integrante della descrizione di dettaglio.
Sommario dell?invenzione
Scopo della presente invenzione ? quello di individuare una soluzione almeno alternativa rispetto all?impiego di una valvola di limitazione del deflusso di olio.
L?idea di base della presente invenzione ? quella di considerare che vi ? una proporzione tra l?olio in ingresso ad una camera e l?olio che viene scaricato dall?altra camera dello stesso attuatore a doppio effetto.
A valle di tale osservazione, l?idea ? quella di sfruttare la presenza di una unit? di controllo per manipolare il segnale generato dalla leva di controllo dell?attuatore, in modo da limitare il secondo segnale di controllo, in modo che, durante l?abbassamento del braccio, il flusso di olio effettivamente scaricato nel serbatoio di recupero dalla camera di sollevamento dell?attuatore non sia mai maggiore del corrispondente proporzionale flusso di olio in ingresso alla camera di abbassamento.
La limitazione del segnale di controllo della valvola direzionale di controllo dell?attuatore, implica che la relativa spoletta mobile strozza progressivamente le porte della camera di abbassamento e contemporaneamente della camera di sollevamento portandosi verso la condizione di arresto.
In altre parole, in funzione del segnale generato dalla leva di controllo dell?attuatore, il segnale di controllo effettivamente inviato alla valvola direzionale di controllo ? limitato tenendo conto dell?effetto del carico trascinato, senza implementare alcuna valvola di limitazione del flusso scaricato dalla camera di sollevamento dell?attuatore.
Vantaggiosamente, la presente strategia non necessita dell?impiego di valvole ausiliarie come le valvole overcenter o counterbalance dell?arte nota.
Ci? garantisce un abbassamento con velocit? mai maggiore di quella richiesta e che da evitare il fenomeno della cavitazione nella camera di abbassamento.
Il flusso generato dalla pompa idraulica ? funzione della velocit? di rotazione del motore primo che trascina in rotazione la pompa idraulica. Mentre il flusso di olio inviato alla camera di abbassamento dipende dal flusso generato dalla pompa e dalla posizione della spoletta della valvola direzionale di controllo dell?attuatore.
La valvola direzionale di controllo controlla contestualmente l?olio inviato alla camera di abbassamento ed il flusso dell?olio scaricato dalla camera di sollevamento nel serbatoio di raccolta, pertanto, la posizione della spoletta mobile della valvola ? controllata in modo da assicurare, indipendentemente dal primo segnale generato dalla leva di controllo del braccio, che il flusso di olio scaricato dalla camera di sollevamento non sia mai maggiore del proporzionale flusso di olio che raggiunge la camera di abbassamento.
In altre parole si regola la valvola direzionale in modo che l?olio che defluisce da un attuatore non ecceda mai l?olio che defluisce dall?attuatore quando in condizioni di carico ?non trascinato?.
Secondo una variante preferita dell?invenzione, tra il serbatoio di raccolta e la porta della camera di abbassamento ? disposta una valvola di non ritorno disposta in modo da permettere un flusso di olio dal serbatoio di raccolta alla camera di abbassamento.
Questo fatto risulta essere molto utile, perch? quando interviene la limitazione di apertura della valvola di controllo direzionale, il difetto di olio inviato alla camera di abbassamento ? compensato dall?olio che fluisce attraverso la valvola di non ritorno, evitando la cavitazione della camera di abbassamento.
Si deve infatti tenere presente che il controllo ? ?ad inseguimento?, nel senso che la limitazione interviene non appena si riscontra un eccessivo scarico di olio dalla camera di sollevamento, e pertanto, una bench? minima mancanza di olio nella camera di abbassamento ? immediatamente compensata mediante la valvola di non ritorno.
Secondo una prima variante preferita dell?invenzione, il flusso di olio scaricato ? ?rilevato?, in condizioni dinamiche del braccio, mediante un sensore di posizione associato all?attuatore idraulico. In particolare, rilevando la variazione della posizione dell?attuatore nel tempo ? possibile calcolare il flusso di olio scaricato nel serbatoio di recupero essendo note le caratteristiche dell?attuatore.
Al tempo stesso, il flusso di olio scaricato ?previsto? dalla camera di sollevamento, ? proporzionale all?olio inviato alla camera di abbassamento e pu? essere calcolato, essendo note le caratteristiche costruttive dell?attuatore e della pompa, in funzione della velocit? di rotazione del motore primo (e quindi della pompa) e dalla posizione della spoletta che dipende dal segnale generato dalla leva di controllo del braccio.
Da un punto di vista operativo, viene garantito che il flusso di olio scaricato ?previsto? sia sempre maggiore o uguale del/al flusso di olio scaricato ?rilevato?, mediante una look up table memorizzata nell?unit? di elaborazione che permette di limitare il secondo segnale di controllo in funzione delle condizioni del carico. Ci? equivale ad una curva di regolazione della posizione della spoletta mobile in funzione del flusso ?previsto? di olio scaricato dall?attuatore e del flusso ?rilevato? di olio scaricato dall?attuatore.
Secondo un?altra variante preferita dell?invenzione, il flusso di olio scaricato ? ?stimato?, in condizioni statiche del braccio, mediante un sensore di pressione associato alla camera di sollevamento dell?attuatore idraulico. In particolare, rilevando la pressione generata dal carico nella camera di sollevamento ? possibile calcolare il flusso di olio che verr? scaricato non appena la leva di controllo comander? l?abbassamento del braccio. Al tempo stesso, il flusso di olio scaricato ?previsto?, ? calcolato, essendo note le caratteristiche costruttive dell?attuatore e della pompa, in funzione della velocit? di rotazione del motore primo (e quindi della pompa) e dalla posizione della spoletta che dipende dal segnale generato dalla leva di controllo del braccio.
Da un punto di vista operativo, quando la leva di controllo comander? l?abbassamento del braccio, al fine di evitare che si presenti cavitazione nella camera di abbassamento dell?attuatore ed un repentino abbassamento del braccio, viene garantito che il flusso di olio scaricato ?previsto? sia maggiore o uguale del flusso di olio scaricato ?stimato?, mediante una look up table memorizzata nell?unit? di elaborazione che permette di limitare il secondo segnale di controllo in funzione delle condizioni di carico.
Ci? equivale ad una curva di regolazione della posizione della spoletta mobile in funzione del flusso ?previsto? di olio scaricato dall?attuatore e del flusso ?stimato? di olio scaricato dall?attuatore.
Le rivendicazioni dipendenti descrivono varianti preferite dell?invenzione, formando parte integrante della presente descrizione.
Breve descrizione delle figure
Ulteriori scopi e vantaggi della presente invenzione risulteranno chiari dalla descrizione particolareggiata che segue di un esempio di realizzazione della stessa (e di sue varianti) e dai disegni annessi dati a puro titolo esplicativo e non limitativo, in cui:
nella figura 1 ? mostrato un veicolo da lavoro dotato di un braccio mobile attuato idraulicamente;
nella figura 2 ? mostrato un esempio di circuito elettroidraulico di attuazione del braccio del veicolo di figura 1, in cui ? mostrata una valvola di controllo di tipo direzionale, proporzionale ad un segnale di attivazione, un attuatore dotato di una camera di sollevamento, ed una camera di abbassamento, un sensore di posizione associato all?attuatore, una opzionale valvola di non ritorno, e un opzionale sensore di pressione associato alla camera di sollevamento;
nella figura 3 ? mostrato un diagramma di flusso esemplificativo del metodo oggetto della presente invenzione.
Gli stessi numeri e le stesse lettere di riferimento nelle figure identificano gli stessi elementi o componenti o funzioni.
Si dovrebbe anche notare che i termini "primo", "secondo", "terzo", "superiore", "inferiore" e simili possono essere usati qui per distinguere vari elementi. Questi termini non implicano un ordine spaziale, sequenziale o gerarchico per gli elementi modificati a meno che non sia specificatamente indicato o desumibile dal testo.
Gli elementi e le caratteristiche illustrate nelle diverse forme di realizzazione preferite, inclusi i disegni, possono essere combinati tra loro senza peraltro uscire dall?ambito di protezione della presente domanda come descritta di seguito.
Descrizione di dettaglio di esempi di realizzazione
La presente invenzione si riferisce al controllo di un attuatore di un braccio di un veicolo agricolo o da lavoro soggetto ad un carico cos? come esemplificato in figura 1. Il braccio B comprende almeno un elemento AR direttamente e/o un utensile TL indirettamente incernierato ad un telaio F veicolare ed un attuatore A1, A2 a doppia azione comprendente una camera di sollevamento CH1 ed una camera di abbassamento CH2 opposta alla camera di sollevamento. Il circuito elettroidraulico di controllo di almeno uno dei componenti AR e/o T, ? esemplificato in figura 2.
Una valvola V1, V2 direzionale ? disposta per connettere - la camera di sollevamento CH1 con un serbatoio di recupero T di olio idraulico e
- la camera di abbassamento CH2 con una sorgente di olio idraulico P,
in una prima configurazione operativa di abbassamento del braccio e viceversa in una seconda configurazione operativa di sollevamento del braccio ed una terza configurazione di arresto del braccio, in cui entrambe le camere sono chiuse e disconnesse sia dal serbatoio che dalla sorgente di olio idraulico.
La valvola direzionale ? rappresentata come una valvola proporzionale con un cassetto centrale di riposo corrispondente alla suddetta terza condizione operativa, un cassetto di sinistra corrispondente alla seconda condizione operativa di sollevamento del braccio, ed un cassetto di destra corrispondente alla prima condizione operativa di abbassamento del braccio.
Trattandosi di una valvola proporzionale, l?entit? di apertura in sollevamento o abbassamento ? regolabile.
Inoltre, ogni cassetto controlla contemporaneamente entrambe le porte dell?attuatore, vale a dire sia la porta della prima camera CH1 che della seconda camera CH2 provvedendo a realizzare le suddette connessioni o disconnessioni in caso di arresto del braccio.
Generalmente la sorgente di olio idraulico ? definita da una pompa idraulica P guidata in rotazione da un motore primo, tipicamente a combustione interna.
Secondo la presente invenzione, in condizioni dinamiche di abbassamento del braccio, si eseguono i seguenti passi:
- un primo passo ST1 di calcolare un valore di flusso di olio idraulico indirizzato alla camera di abbassamento CH2 dalla valvola direzionale ed un corrispondente primo valore di flusso F1 di olio idraulico destinato ad essere scaricato dalla camera di sollevamento CH1,
- un secondo passo ST2 di rilevare un secondo valore di flusso F2 di olio idraulico realmente scaricato dalla camera di sollevamento per effetto del carico ed
- un terzo passo ST3 di regolare la valvola V1, V2 direzionale in modo da forzare detto secondo valore ad eguagliare il primo valore di flusso, quando il secondo valore eccede il primo (CK=Yes).
Altrimenti (CK=No), evidentemente, non ? necessario intervenire.
Con riferimento alla figura 3, ? evidente che il metodo oggetto della presente invenzione ? eseguito in continuo ed in modo ricorsivo, correggendo dinamicamente la regolazione della posizione della spoletta mobile della valvola direzionale ?inseguendo? la suddetta uguaglianza.
Questo implica di partire da una condizione imposta dal controllo operato dall?utente ed il sistema, in tempo reale, ? in grado di rilevare se il flusso di olio idraulico scaricato, ?misurato? indirettamente attraverso il monitoraggio dell?escursione dell?attuatore nel tempo, eccede il flusso ?previsto? di olio, calcolato sulla base dell?olio indirizzato alla camera di abbassamento e di forzare in chiusura la valvola di controllo direzionale per ottenere che il flusso misurato non eccede il flusso ?previsto? di olio scaricato dalla camera di sollevamento CH1.
E? evidente che l?olio inviato all?attuatore ? inviato specificatamente alla relativa camera di abbassamento CH2, mentre l?olio scaricato dall?attuatore ? scaricato dalla relativa camera di sollevamento CH1.
Il flusso indirizzato alla camera di abbassamento CH2 ? funzione
- della portata di olio generata dalla pompa idraulica P e
- dalla posizione della spoletta mobile della valvola direzione V1, V2.
La portata di olio generata dalla pompa idraulica P, a sua volta ? funzione della velocit? di rotazione del motore primo.
Il flusso di olio idraulico misurato, invece ? calcolato mediante l?associazione di un sensore S1 di posizione, all?attuatore idraulico A1, A2, cosicch?, nota la geometria dell?attuatore ed in particolare della camera di sollevamento si pu? calcolare l?olio effettivamente scaricato mentre lo stelo dell?attuatore si muove.
La posizione della spoletta mobile della valvola direzionale dipende almeno dalla posizione di una leva di controllo del braccio disposta nell?abitacolo del veicolo. Generalmente tale leva ? in forma di joystick. Il segnale elettrico generato dall?attivazione della leva ? inviato ad una unit? di elaborazione, generalmente l?unit? di controllo veicolo (Control Unit) che condiziona tale segnale per controllare il funzionamento della valvola direzionale.
Nel caso specifico, l?unit? di elaborazione ? configurata per manipolare ed adattare tale segnale non soltanto sulla base della posizione della leva del joystick, ma anche sulla base della rilevazione di un carico incontrollato/trascinato.
La velocit? di rotazione della pompa pu? essere ricavata mediante la cosiddetta ruota fonica associata all?albero motore del motore primo.
Essendo noto il rapporto di trasmissione e la cilindrata della pompa idraulica ? possibile calcolare agilmente la portata da essa generata.
Nei veicoli moderni, infatti, le variabili di controllo ed i parametri di funzionamento dei dispositivi veicolari sono pubblicati su una rete di dati CAN.
Dal momento che il medesimo criterio di controllo pu? essere adoperato per qualunque degli elementi di una catena cinematica aperta, allora, ? chiaro che esso pu? essere applicato tanto al primo componente del braccio AR che alla pala o attrezzo TL connesso al primo componente del braccio.
Secondo una variante preferita dell?invenzione, si effettua una stima del carico associato al braccio B quando ? ancora in condizioni statiche.
Grazie a questa informazione, conoscendo le caratteristiche geometriche dell?attuatore ? possibile stimare l?olio che effettivamente verr? scaricato in funzione della posizione della spoletta della valvola direzionale. Ci? ? realizzato tramite un sensore di pressione P1 associato, direttamente o indirettamente, alla camera di sollevamento CH1. Questo fatto risulta vantaggioso perch? consente di adottare prima che venga comandato l?abbassamento del braccio, una curva di limitazione o saturazione, del controllo della spoletta mobile. In questo modo, il controllo dinamico descritto sopra, ? innestato su una condizione operativa pi? favorevole, che non ? decisa esclusivamente dalla posizione della leva del joystick.
Secondo una ulteriore variante preferita dell?invenzione, tra il serbatoio di raccolta e la porta della camera di abbassamento CH2 ? disposta una valvola di non ritorno AC disposta in modo da permettere un flusso di olio dal serbatoio alla camera di abbassamento.
Questo fatto risulta essere molto utile, perch? quando interviene la limitazione di apertura della valvola di controllo direzionale, qualunque difetto di olio precedentemente inviato alla camera di abbassamento ? compensato dall?olio che fluisce attraverso la valvola di non ritorno, evitando la cavitazione della camera di abbassamento. Infatti, in tali condizioni operative, la camera di abbassamento ? alimentata contestualmente dalla valvola direzionale e dal serbatoio di raccolta.
Si deve infatti tenere presente che quando il controllo ? ?ad inseguimento puro?, nel senso che la limitazione interviene non appena si riscontra un eccessivo scarico di olio dalla camera di sollevamento, una bench? minima mancanza di olio nella camera di abbassamento ? immediatamente compensata mediante la valvola di non ritorno. Tale situazione, quando si incomincia l?abbassamento del braccio, pu? essere compensata dalla strategia di misura in condizioni statiche del carico descritta sopra. In ogni caso, risulta possibile combinare l?implementazione della valvola di non ritorno con la strategia di pre-calcolo, in condizioni statiche, dell?olio idraulico che verr? effettivamente scaricato dall?attuatore per poter intervenire tempestivamente sul controllo della valvola direzionale.
La presente invenzione pu? essere vantaggiosamente realizzata tramite un programma per computer che comprende mezzi di codifica per la realizzazione di uno o pi? passi del metodo, quando questo programma ? eseguito su di un computer. Pertanto si intende che l?ambito di protezione si estende a detto programma per computer ed inoltre a mezzi leggibili da computer che comprendono un messaggio registrato, detti mezzi leggibili da computer comprendendo mezzi di codifica di programma per la realizzazione di uno o pi? passi del metodo, quando detto programma ? eseguito su di un computer.
Sono possibili varianti realizzative all'esempio non limitativo descritto, senza per altro uscire dall?ambito di protezione della presente invenzione, comprendendo tutte le realizzazioni equivalenti per un tecnico del ramo, al contenuto delle rivendicazioni. Dalla descrizione sopra riportata il tecnico del ramo ? in grado di realizzare l?oggetto dell?invenzione senza introdurre ulteriori dettagli costruttivi.

Claims (13)

RIVENDICAZIONI
1. Metodo di controllo di un attuatore di un braccio di un veicolo agricolo o da lavoro soggetto ad un carico, in cui il braccio (B) comprende almeno un elemento (AR, TL) direttamente od indirettamente incernierato ad un telaio (F) veicolare ed un attuatore (A1, A2) a doppia azione comprendente una camera di sollevamento (CH1) ed una camera di abbassamento (CH2) opposta alla camera di sollevamento ed una valvola (V1, V2) direzionale, disposta per connettere
- la camera di sollevamento con un serbatoio di recupero (T) di olio idraulico e
- la camera di abbassamento con una sorgente di olio idraulico (P),
in una prima configurazione operativa di abbassamento del braccio e viceversa in una seconda configurazione operativa di sollevamento del braccio ed una terza configurazione di arresto del braccio in cui entrambe le camere sono chiuse e disconnesse dal serbatoio e dalla sorgente di olio idraulico,
il metodo, in condizioni dinamiche di abbassamento del braccio, comprendendo
- un primo passo (ST1) di calcolare un valore di flusso di olio idraulico indirizzato alla camera di abbassamento (CH2) dalla valvola direzionale ed un corrispondente primo valore di flusso (F1) di olio idraulico destinato ad essere scaricato dalla camera di sollevamento (CH1),
- un secondo passo (ST2) di rilevare un secondo valore di flusso (F2) di olio idraulico realmente scaricato dalla camera di sollevamento per effetto del carico ed
- un terzo passo (ST3) di regolare la valvola (V1, V2) direzionale in modo di forzare detto secondo valore ad eguagliare il primo valore di flusso, quando il secondo valore eccede il primo (CK=Yes).
2. Metodo secondo la rivendicazione 1, eseguito in modo da ottenere, in tempo reale, una riduzione della apertura, durante l?abbassamento del braccio, della valvola (V1, V2) direzionale.
3. Metodo secondo una qualunque delle rivendicazioni 1 o 2, in cui detto primo flusso (F1) ? calcolato come funzione di un terzo flusso generato dalla sorgente idraulica (P) e di una posizione di apertura di una spoletta mobile della valvola (V1, V2) direzionale.
4. Metodo secondo la rivendicazione 3, in cui detta posizione della spoletta mobile ? funzione di una posizione di una leva di controllo del braccio.
5. Metodo secondo una qualunque delle rivendicazioni precedenti, in cui la rilevazione di detto secondo valore di flusso (F2) ? effettuata attraverso il monitoraggio della variazione di un?escursione dell?attuatore (A1, A2) nel tempo.
6. Metodo secondo una qualunque delle rivendicazioni precedenti, in cui detto terzo passo di regolazione comprende una limitazione di un segnale di controllo generato da un dispositivo di interfaccia uomo macchina.
7. Metodo secondo la rivendicazione 6, in cui detto dispositivo di interfaccia uomo macchina coincide con detta leva di controllo secondo la rivendicazione 4.
8. Metodo secondo una qualunque delle rivendicazioni precedenti, in cui detto braccio comprende detto primo elemento (AR) avente un primo estremo direttamente incernierato al telaio (F) veicolare ed un attrezzo (TL) incernierato ad un secondo estremo del primo elemento, opposto al primo estremo, ed in cui l?attrezzo comprende un attuatore (A2) controllato in accordo con l?attuatore (A1) del primo elemento.
9. Metodo secondo una qualunque delle rivendicazioni precedenti, comprendente un passo preliminare, eseguito in condizioni statiche del braccio, comprendente il fatto di stimare detto secondo flusso mediante una misura di una pressione nella camera di sollevamento (CH1).
10. Programma di computer che comprende mezzi di codifica di programma atti a realizzare tutti passi (ST0 - ST3, ST1 - ST3) di una qualunque delle rivendicazioni da 1 a 9, quando detto programma ? fatto girare su di un computer.
11. Mezzi leggibili da computer comprendenti un programma registrato, detti mezzi leggibili da computer comprendendo mezzi di codifica di programma atti a realizzare tutti passi (ST0 - ST3, ST1 - ST3) di una qualunque delle rivendicazioni da 1 a 9, quando detto programma ? fatto girare su di un computer.
12. Sistema di controllo di un attuatore di un braccio di un veicolo agricolo o da lavoro soggetto ad un carico, in cui il braccio (B) comprende almeno un elemento (AR, TL) direttamente od indirettamente incernierato ad un telaio (F) veicolare ed un attuatore (A1, A2) a doppia azione comprendente una camera di sollevamento (CH1) ed una camera di abbassamento (CH2) opposta alla camera di sollevamento ed una valvola (V1, V2) direzionale, disposta per connettere
- la camera di sollevamento con un serbatoio di recupero (TL) di olio idraulico e
- la camera di abbassamento con una sorgente di olio idraulico (P),
in una prima configurazione operativa di abbassamento del braccio e viceversa in una seconda configurazione operativa di sollevamento del braccio ed una terza configurazione di arresto del braccio in cui entrambe le camere sono chiuse e disconnesse dal serbatoio e alla sorgente di olio idraulico,
il sistema comprendendo mezzi di elaborazione configurati per calcolare (ST1), durante una condizione dinamica di abbassamento del braccio, un valore di flusso di olio idraulico indirizzato alla camera di abbassamento (CH2) dalla valvola direzionale ed un corrispondente primo valore di flusso di olio idraulico destinato ad essere scaricato dalla camera di sollevamento (CH1), rilevare (ST2) un secondo valore di flusso di olio idraulico realmente scaricato dalla camera di sollevamento per effetto del carico e conseguentemente per regolare (ST3) la valvola (V1, V2) direzionale in modo da forzare detto secondo valore ad eguagliare il primo valore di flusso, quando il secondo valore eccede il primo (CK=Yes).
13. Sistema secondo la rivendicazione 12, ulteriormente comprendente una valvola di non ritorno (AC) disposta in modo da permettere alla camera di abbassamento di risucchiare un flusso di olio dal serbatoio di raccolta.
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