WO2012073327A1 - 地図データ生成装置、地図データ生成方法、地図データ生成プログラム、及び、サーバ装置 - Google Patents

地図データ生成装置、地図データ生成方法、地図データ生成プログラム、及び、サーバ装置 Download PDF

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WO2012073327A1
WO2012073327A1 PCT/JP2010/071363 JP2010071363W WO2012073327A1 WO 2012073327 A1 WO2012073327 A1 WO 2012073327A1 JP 2010071363 W JP2010071363 W JP 2010071363W WO 2012073327 A1 WO2012073327 A1 WO 2012073327A1
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WO
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positioning
road
point
connection point
existing
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PCT/JP2010/071363
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子青 張
肇 安達
祐樹 松本
友宏 鈴木
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パイオニア株式会社
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    • G01C21/3833—Creation or updating of map data characterised by the source of data
    • G01C21/3844—Data obtained from position sensors only, e.g. from inertial navigation
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
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    • G01C21/3807—Creation or updating of map data characterised by the type of data
    • G01C21/3815—Road data

Definitions

  • the present invention relates to a method for generating map data of a new road based on a traveling locus of a moving body.
  • Patent Document 1 describes a method of generating data of a new road when there is a travel locus deviating from an existing road, using the travel locus as a new road, and using the intersection of the travel locus and the existing road as an intersection. Yes.
  • the intersection of the traveling locus and the existing road does not always coincide with the actual intersection position. If the intersection of the travel locus and the existing road is deviated from the actual position of the intersection, there will be a section where the existing road and the new road overlap, which will hinder subsequent route guidance.
  • navigation devices generally perform a so-called map matching process in which the current position of a vehicle is automatically set on a road with reference to map data.
  • the traveling locus data is influenced by the map matching processing in the vicinity of the existing road, so that the possibility of occurrence of the above-described problems increases.
  • An object of the present invention is to provide a map data generation method capable of accurately setting the position of a connection node between a new road and an existing road when a new road is generated based on a travel locus of a moving object.
  • the map data generation device generates a GPS positioning position and a self-supporting sensor positioning position for a plurality of positioning points indicating the movement trajectory of the moving body based on outputs of the GPS sensor and the self-supporting sensor.
  • Determining means for determining whether the autonomous sensor positioning position is an on-road position existing on an existing link included in map data or an off-road position not existing on the existing link; and New link generating means for connecting a positioning point corresponding to the load position to generate a new link, and the self-supporting sensor positioning position continuously generated from one of the on-road position and the off-road position to the other
  • a temporary connection point setting means for setting a positioning point that changes to a temporary connection point of the new link with respect to the existing link; Based on the positional relationship between the GPS positioning position near the temporary connection point and the existing link, the temporary connection point or one of the positioning points near the temporary connection point is assigned to the new link.
  • Connection node setting means for setting as a connection node for the existing link.
  • the map data generation method executed by the map data generation device is based on the output of the GPS sensor and the self-supporting sensor, and the GPS positioning position and the plurality of positioning points indicating the movement trajectory of the moving body
  • a positioning point that changes from one of the load positions to the other is set as a temporary connection point of the new link to the existing link.
  • Positioning of the temporary connection point or the vicinity of the temporary connection point based on the positional relationship with the existing link and the GPS positioning position at the connection point setting step, the temporary connection point and the positioning point in the vicinity of the temporary connection point A connection node setting step of setting one of the points as a connection node of the new link to the existing link.
  • the map data generation program executed by the apparatus including the computer is based on outputs of the GPS sensor and the self-supporting sensor, and the GPS positioning positions at a plurality of positioning points indicating the movement trajectory of the moving body and Positioning means for generating a self-supporting sensor positioning position, and determining whether the self-supporting sensor positioning position is an on-load position existing on an existing link included in map data or an off-road position not existing on the existing link Determining means for connecting, a new link generating means for connecting a positioning point corresponding to the off-road position to generate a new link, and the self-supporting sensor positioning position continuously generated are the on-road position and the off-road position.
  • connection node setting means for setting one of the positioning points as a connection node for the existing link of the new link.
  • a server device configured to be able to communicate with a plurality of terminal devices includes a GPS positioning position, a self-supporting sensor positioning position, and the self-supporting position with respect to a plurality of positioning points indicating a movement trajectory of a moving object.
  • Travel locus data including off-road information indicating whether the sensor positioning position is an on-road position existing on an existing link included in map data or an off-road position not existing on the existing link is transmitted from the terminal device.
  • Receiving means for receiving, new link generating means for connecting a positioning point corresponding to the off-road position to generate a new link, and the self-supporting sensor positioning position continuously generated are the on-road position and the off-road position.
  • Temporary connection point setting means for setting a positioning point that changes from one of the load positions to the other as a temporary connection point of the new link to the existing link And, based on the positional relationship between the temporary connection point and the positioning point in the vicinity of the temporary connection point, and the existing link, the temporary connection point or the positioning point in the vicinity of the temporary connection point Connection node setting means for setting one as a connection node for the existing link of the new link.
  • FIG. 1 shows a schematic configuration of a navigation device according to the present embodiment.
  • working locus data based on a present Example is shown. It is a figure explaining the connection node setting method in the case of joining to the existing road. It is a flowchart of a connection node setting process in the case of joining to an existing road. It is a figure explaining the connection node setting method in the case of branching from the existing road. It is a flowchart of a connection node setting process in the case of branching from an existing road. The structure of the navigation system by a modification is shown.
  • the map data generation device generates a GPS positioning position and a self-supporting sensor positioning position for a plurality of positioning points indicating the movement trajectory of the moving body based on the outputs of the GPS sensor and the self-supporting sensor.
  • Determining means for determining whether the autonomous sensor positioning position is an on-road position existing on an existing link included in map data or an off-road position not existing on the existing link; and New link generating means for connecting a positioning point corresponding to the load position to generate a new link, and the self-supporting sensor positioning position continuously generated from one of the on-road position and the off-road position to the other
  • a temporary connection point setting means for setting a positioning point that changes to a temporary connection point for the existing link of the new link, the temporary connection point, and Based on the positional relationship between the GPS positioning position near the temporary connection point and the existing link, the temporary connection point or one of the positioning points near the temporary connection point is used as the new link.
  • Connection node setting means for setting as a connection node for the existing link.
  • the above map data generating device generates road data corresponding to a new road. Specifically, a GPS positioning position and a self-supporting sensor positioning position are generated for a positioning point indicating a movement locus of the moving body by the GPS sensor and the self-supporting sensor. Further, by referring to the map data, it is determined whether or not the autonomous sensor positioning position exists on the existing link. A new link corresponding to the new road is generated by connecting a plurality of positioning points not located on the existing link.
  • connection node between the new link and the existing link is set. Specifically, a positioning point at which the self-supporting sensor positioning position changes from the offload position to the onload position or from the onload position to the offload position is first set as a temporary connection point. Next, one most appropriate positioning point is set as a connection node based on the positional relationship between the GPS positioning position and the existing link at the temporary connection point or a nearby positioning point.
  • connection node since the connection node is set based on the positional relationship between the GPS positioning position and the existing link from the temporary connection point and the nearby positioning point, the self-supporting sensor positioning position is determined as a map matching process or the like. Even when it is affected and inaccurate, the connection node can be set at an appropriate position.
  • the connection node determination unit determines the connection node based on a vertical distance between the GPS positioning position and an existing link where the temporary connection point exists. Thereby, the positioning point near the existing link can be set as the connection node.
  • the connection node determination means when the temporary connection point setting means sets a point that changes from the offload position to the onload position as a temporary connection point, the connection node determination means In particular, it is a positioning point before the temporary connection point, and the vertical distance between the GPS positioning position and the existing link is larger than a predetermined reference distance and is one after the positioning point closest to the temporary connection point.
  • the GPS positioning position of the positioning point is determined as the connection node.
  • the connection node determination unit when the temporary connection point setting unit sets a point that changes from the on-road position to the off-road position as a temporary connection point, the connection node determination unit The GPS of a positioning point that is temporally prior to the temporary connection point, the vertical distance between the GPS positioning position and the existing link is smaller than a predetermined reference distance, and closest to the temporary connection point A positioning position is determined as the connection node. Thereby, the connection node between the new road and the existing road when the new road branches off from the existing road can be appropriately set.
  • map data generation device includes a GPS accuracy determination unit that determines whether the positioning accuracy of the GPS sensor is equal to or higher than a predetermined allowable accuracy, and the connection node determination unit includes the GPS sensor. If the positioning accuracy is less than the allowable accuracy, the temporary connection point is determined as the connection node. In this aspect, when the positioning accuracy of the GPS sensor is less than the allowable accuracy, the connection node is determined without using the GPS sensor positioning position.
  • map data generation device includes map matching means for moving the independent sensor positioning position on the link based on data indicating a link in map data, and the independent sensor positioning position is: This is the position after the map matching process by the map matching means.
  • map matching means for moving the independent sensor positioning position on the link based on data indicating a link in map data
  • the independent sensor positioning position is: This is the position after the map matching process by the map matching means.
  • the map data generation method executed by the map data generation device includes GPS positioning for a plurality of positioning points indicating the movement trajectory of the moving body based on outputs of the GPS sensor and the independent sensor.
  • a positioning step for generating a position and a self-supporting sensor positioning position, and the self-supporting sensor positioning position is an on-load position existing on an existing link included in map data or an off-road position not existing on the existing link
  • a determination step of determining whether or not, a new link generation step of connecting a positioning point corresponding to the off-road position to generate a new link, and the autonomous sensor positioning position continuously generated are A positioning point that changes from one of the offload positions to the other is set as a temporary connection point of the new link to the existing link
  • a connection node setting step of setting one of the positioning points as
  • connection node since the connection node is set based on the positional relationship between the GPS positioning position and the temporary link from the temporary connection point and the nearby positioning point, the independent sensor positioning position is affected by the map matching process or the like. Even if it is incorrect, the connection node can be set at an appropriate position.
  • the map data generation program executed by an apparatus including a computer is configured to perform GPS positioning at a plurality of positioning points indicating the movement trajectory of a moving object based on outputs of the GPS sensor and the self-supporting sensor.
  • Positioning means for generating a position and a self-supporting sensor positioning position, whether the self-supporting sensor positioning position is an on-load position existing on an existing link included in map data or an off-road position not existing on the existing link Determining means for determining, a new link generating means for generating a new link by connecting positioning points corresponding to the offload position, and the self-supporting sensor positioning position generated continuously are the onload position and the offload.
  • a positioning point that changes from one of the positions to the other is a temporary connection point of the new link to the existing link.
  • Temporary connection point setting means to be set, the temporary connection point or the vicinity of the temporary connection point based on the positional relationship between the temporary connection point and the GPS positioning position in the vicinity of the temporary connection point and the existing link
  • the computer is caused to function as connection node setting means for setting one of the positioning points as a connection node of the new link to the existing link.
  • the above map data generation device can be realized by executing this program on a computer.
  • this map data generation program can be suitably handled in a state stored in a storage medium.
  • a server device configured to be able to communicate with a plurality of terminal devices has a GPS positioning position, a self-supporting sensor positioning position, and a plurality of positioning points indicating the movement trajectory of the moving body,
  • the travel locus data including off-road information indicating whether the autonomous sensor positioning position is an on-road position existing on an existing link included in map data or an off-road position not existing on the existing link
  • Receiving means for receiving from the apparatus; new link generating means for connecting a positioning point corresponding to the off-road position to generate a new link; and the self-supporting sensor positioning position continuously generated are the on-load position and Temporary connection point setting for setting a positioning point that changes from one of the offload positions to the other as a temporary connection point of the new link to the existing link
  • the means the GPS positioning position at the temporary connection point and the positioning point in the vicinity of the temporary connection point, and the existing link, the temporary connection point or the positioning point in the vicinity of the temporary connection point Connection node
  • the server device generates a new link based on the travel locus data received from the terminal device, and sets a connection node between the new link and the existing link.
  • the connection node since the connection node is set based on the positional relationship between the GPS positioning position and the temporary link from the temporary connection point and the nearby positioning point, the independent sensor positioning position is not affected by the influence of the map matching process or the like. Even if it is accurate, the connection node can be set at an appropriate position.
  • FIG. 1 shows the configuration of the navigation device 1.
  • the navigation device 1 includes a self-supporting positioning device 10, a GPS receiver 18, a system controller 20, a disk drive 31, a data storage unit 36, a communication interface 37, a communication device 38, a display unit 40, an audio output.
  • a unit 50 and an input device 60 are provided.
  • the self-supporting positioning device 10 includes an acceleration sensor 11, an angular velocity sensor 12, and a distance sensor 13, and functions as a self-supporting positioning sensor.
  • the acceleration sensor 11 is made of, for example, a piezoelectric element, detects vehicle acceleration, and outputs acceleration data.
  • the angular velocity sensor 12 is composed of, for example, a vibrating gyroscope, detects the angular velocity of the vehicle when the direction of the vehicle is changed, and outputs angular velocity data and relative azimuth data.
  • the distance sensor 13 measures a vehicle speed pulse composed of a pulse signal generated with the rotation of the vehicle wheel.
  • the GPS receiver 18 receives radio waves 19 carrying downlink data including positioning data from a plurality of GPS satellites.
  • the positioning data is used to detect the absolute position of the vehicle from latitude and longitude information.
  • the system controller 20 includes an interface 21, a CPU (Central Processing Unit) 22, a ROM (Read Only Memory) 23, and a RAM (Random Access Memory) 24, and controls the entire navigation device 1.
  • a CPU Central Processing Unit
  • ROM Read Only Memory
  • RAM Random Access Memory
  • the interface 21 performs an interface operation with the acceleration sensor 11, the angular velocity sensor 12, the distance sensor 13, and the GPS receiver 18. From these, vehicle speed pulses, acceleration data, relative azimuth data, angular velocity data, GPS positioning data, absolute azimuth data, and the like are input to the system controller 20.
  • the CPU 22 controls the entire system controller 20.
  • the ROM 23 includes a nonvolatile memory (not shown) in which a control program for controlling the system controller 20 is stored.
  • the RAM 24 stores various data such as route data preset by the user via the input device 60 so as to be readable, and provides a working area to the CPU 22.
  • a system controller 20 a disk drive 31 such as a CD-ROM drive or a DVD-ROM drive, a data storage unit 36, a communication interface 37, a display unit 40, an audio output unit 50 and an input device 60 are mutually connected via a bus line 30. It is connected to the.
  • the disk drive 31 reads and outputs content data such as music data and video data from a disk 33 such as a CD or DVD under the control of the system controller 20.
  • the disk drive 31 may be either a CD-ROM drive or a DVD-ROM drive, or may be a CD and DVD compatible drive.
  • the data storage unit 36 is configured by, for example, an HDD and stores various data used for navigation processing such as map data, map information, and facility data.
  • the data storage unit 36 has a map database in which map data and the like are stored.
  • the communication device 38 includes, for example, an FM tuner, a beacon receiver, a mobile phone, a dedicated communication card, and the like, and acquires information distributed from a server such as a VICS center via the communication interface 37.
  • the display unit 40 displays various display data on a display device such as a display under the control of the system controller 20.
  • the system controller 20 reads map information from the data storage unit 36.
  • the display unit 40 displays the map information read from the data storage unit 36 by the system controller 20 on the display screen.
  • the display unit 40 includes a graphic controller 41 that controls the entire display unit 40 based on control data sent from the CPU 22 via the bus line 30 and a memory such as a VRAM (Video RAM), and can display image information that can be displayed immediately.
  • a buffer memory 42 that temporarily stores, a display control unit 43 that controls display of a display 44 such as a liquid crystal or a CRT (Cathode Ray Tube) based on image data output from the graphic controller 41, and a display 44 are provided.
  • the display 44 functions as an image display unit, and includes, for example, a liquid crystal display device having a diagonal size of about 5 to 10 inches and is mounted near the front panel in the vehicle.
  • the audio output unit 50 is a D / A (Digital) for audio digital data sent from the CD-ROM drive 31 or DVD-ROM 32, BD-ROM, RAM 24 or the like via the bus line 30 under the control of the system controller 20.
  • D / A converter 51 Analog D / A converter 51
  • AMP 52 amplifier 52 that amplifies the audio analog signal output from D / A converter 51, and the amplified audio analog signal is converted into audio and output into the vehicle And a speaker 53.
  • the input device 60 includes keys, switches, buttons, a remote controller, a voice input device, and the like for inputting various commands and data.
  • the input device 60 is disposed around the front panel and the display 44 of the main body of the in-vehicle electronic system mounted in the vehicle.
  • the display 44 is a touch panel system
  • the touch panel provided on the display screen of the display 44 also functions as the input device 60.
  • the self-supporting positioning device 10 and the GPS receiver 18 are examples of positioning means in the present invention
  • the system controller 20 including the CPU 22 includes the determination means, new link generation means, temporary connection point setting means, and connection in the present invention. It is an example of a node setting means, a GPS accuracy determination means, and a map matching means.
  • the traveling locus data is data corresponding to the traveling locus of the vehicle, and is collected by the navigation device 1 every predetermined time while the vehicle is traveling.
  • the travel locus data is stored in the data storage unit 36 in the navigation device 1.
  • the travel locus data includes time, a self-supporting sensor positioning position, a traveling speed, a traveling direction, an off-road flag, and a GPS positioning position for each positioning point.
  • “Time” is the time at which the navigation device 1 created the travel locus data.
  • the example of FIG. 2 is an example in which the navigation device 1 creates travel locus data at intervals of 5 seconds.
  • the “self-supporting sensor positioning position” is the position of the vehicle detected by the self-supporting positioning apparatus 10, and is indicated by latitude and longitude.
  • the “traveling speed” indicates the speed of the vehicle detected by the independent positioning device 10.
  • the “traveling direction” indicates the direction of the traveling direction of the vehicle detected by the autonomous positioning device 10.
  • the “off-road flag” is a flag set by the map matching process of the navigation device 1 and indicating whether or not the vehicle is on a road included in the map data.
  • the map matching process compares the vehicle's own vehicle position with the position of the road data included in the map data, and the vehicle's own vehicle position is sufficiently close to the road.
  • the vehicle position of the vehicle is automatically moved to a position on the road.
  • the navigation device 1 sets the off-road flag to “off” when the vehicle position is moved on the road by the map matching process, and is turned off when the vehicle position is not moved on the road. Set the load flag to “on”. Therefore, when the off-road flag is “off”, the vehicle is on the road included in the map data, and when the off-road flag is “on”, the vehicle is located away from the road included in the map data.
  • GPS positioning position indicates the position of the vehicle detected by the GPS receiver 18, and is indicated by latitude and longitude.
  • the navigation device 1 generates and stores such travel locus data every predetermined time.
  • the navigation device 1 basically displays the vehicle position on the display 44 together with the map information using the self-supporting sensor positioning position.
  • the position of the self-supporting sensor included in the travel locus data is corrected to the position after the map matching process, that is, the position on the road.
  • the self-supporting sensor positioning position may be periodically corrected as necessary based on the GPS positioning position.
  • the navigation device 1 creates new road data based on the travel locus data.
  • a new road is a road that is not included in the map data being used. For example, when a new road is created, the road data is not reflected in the map data. Therefore, when the vehicle actually travels on the new road, the navigation apparatus 1 creates new road data using the travel locus data at that time and adds it to the map data. In order to distinguish from a new road, a road already included in the map data is referred to as an “existing road”.
  • the navigation device 1 refers to the travel locus data illustrated in FIG. 2, and refers to a section where the vehicle is not traveling on the road, that is, a section where the off-road flag is “ON” (hereinafter referred to as “on”). (Referred to as “off-road section”) as a new road. That is, the navigation device 1 generates one new road (new link) by connecting positioning points whose off-road flag is “on” among consecutive positioning points included in the travel locus data. In addition, the navigation apparatus 1 is good also as registering only the thing whose total distance of the continuous positioning point obtained in this way is more than predetermined distance as a new road.
  • connection node settings Usually, a road connects with other roads at its end points. As described above, when setting an off-road section as a new road, it is necessary to determine a connection point between the new road and an existing road. Specifically, the map data is composed of links corresponding to roads and nodes corresponding to intersections and serving as connection points between the links. Therefore, it is necessary to determine a connection node that is a connection point between the new link corresponding to the new road and the existing link corresponding to the existing road.
  • the navigation device 1 refers to the travel locus data, and determines the positioning point whose off-road flag has changed from “on” to “off” as a connection point between the new road and the existing road, that is, a new link. What is necessary is just to set to the connection node with the existing link.
  • the navigation device 1 refers to the travel locus data, and the positioning point at which the off-road flag has changed from “off” to “on”. May be used as a connection point between a new road and an existing road. That is, basically, the navigation device 1 determines that the point at which the off-road flag changes from “off” to “on” or “on” to “off” is the connection point between the new road and the existing road. Just judge.
  • the position of the self-supporting sensor positioning may have a measurement error.
  • the autonomous sensor positioning position is forcibly moved to a position on the existing road. Therefore, the positioning point where the off-road flag has changed in the travel locus data is not necessarily an actual new position. It does not necessarily coincide with the position of the connection point (intersection) between the road and the existing road.
  • map matching processing the processing for moving the autonomous sensor positioning position onto the existing road has a certain time delay, so the autonomous sensor positioning position is near the connection point between the new road and the existing road. May be inaccurate.
  • the navigation apparatus 1 first refers to the travel locus data and sets the positioning point where the off-road flag has changed as a temporary connection point between the new road and the existing road. Next, for a positioning point in the vicinity of the temporary connection point, an accurate connection point (connection) is determined from the temporary connection point or a nearby positioning point by determining the vertical distance between the GPS positioning position of the positioning point and the existing road. Node). This method will be described in detail below.
  • FIG. 3A shows positioning points when a vehicle travels from a new road to an existing road 210.
  • the existing road 210 has existing nodes N1 and N2.
  • the vehicle travels on a new road that is not included in the map data, and the navigation device 1 acquires travel locus data.
  • the navigation device 1 acquires the autonomous sensor positioning points D1 to D7 as the autonomous sensor positioning positions, and acquires the GPS positioning points G1 to G7 as the GPS positioning positions.
  • a self-sustained sensor travel locus 220 is defined by the self-supporting sensor positioning points D1 to D7
  • a GPS travel locus 230 is defined by the GPS positioning points G1 to G7.
  • the sensor positioning point Dx and the GPS positioning point Gx are acquired at the same time and correspond to each other.
  • the off-road flag is “on” for the self-supporting sensor positioning points D1 to D6 and the off-road flag is “off” for the self-supporting sensor positioning point D7.
  • the self-supporting sensor positioning points D5 to D7 are once separated from the existing road due to the delay of the map matching process, and then moved to the existing road 210, and the off-road flag becomes “off”. Yes.
  • the GPS positioning point since the GPS positioning point is not affected by the map matching process or the like, the position of the vehicle is accurately shown as long as the positioning accuracy is ensured. Therefore, in this example, the self-supporting sensor positioning points D5 to D7 overrun the existing road, but actually the vehicle joins the existing road 210 around the GPS positioning point G5. Therefore, the connection node between the new road and the existing road should be set to the independent sensor positioning point D5 or the GPS positioning point G5.
  • the navigation device 1 refers to the travel locus data, and first detects the self-supporting sensor positioning point D7 as a point where the off-road flag changes from “on” to “off”, and sets this as a temporary connection point.
  • the navigation device 1 includes the temporary connection point D7 and the GPS positioning points G6, G5, G4,. .
  • the vertical distance from the existing road 210 is calculated in order, and a GPS positioning point whose vertical distance is larger than the reference distance Dref is searched.
  • the reference distance Dref is determined in advance as a distance close to the existing road to such an extent that it can be determined that it is on the existing road. Therefore, the fact that the vertical distance of a GPS positioning point Gx is equal to or smaller than the reference distance Dref means that the GPS positioning point Gx may be determined to be on an existing road.
  • the vertical distance of the GPS positioning points G5 and G6 is equal to or less than the reference distance Dref, but the vertical distance of the GPS positioning point G4 is larger than the reference distance Dref.
  • the navigation device 1 finds a GPS positioning point G4 whose vertical distance is larger than the reference distance Dref and closest to the temporary connection point D7, and one time later, that is, a GPS positioning point from the temporary connection point D7.
  • G5 is set as a connection node. Thereby, the navigation apparatus 1 can set the connection node of a new road and the existing road correctly, without receiving influence, such as a map matching process.
  • FIG. 4 is a flowchart of connection node setting processing when a new road joins an existing road. This process is realized by the CPU 22 of the system controller 20 shown in FIG. 1 executing a program prepared in advance. When executing this process, it is assumed that travel locus data as illustrated in FIG. 2 is created and stored. In the following description, the example illustrated in FIG. 3A will be described assuming that connection node setting processing is executed.
  • the CPU 22 refers to the travel locus data, detects a point where the off-road flag changes from “on” to “off”, and sets that point as a temporary connection point (step S10). Thereby, the self-supporting sensor positioning point D7 is set as a temporary connection point.
  • the CPU 22 determines whether or not the current positioning accuracy of the GPS receiver 18 is equal to or higher than the allowable accuracy (step S11).
  • the positioning accuracy of the GPS receiver 18 is less than the allowable accuracy (step S11; No)
  • the reliability of the GPS positioning point is low, so the CPU 22 does not perform processing using the GPS positioning point. Therefore, CPU22 sets the temporary connection point determined by step S10 to the connection node of a new road and the existing road (step S18).
  • the GPS receiver 18 determines the positioning accuracy based on the level of the received signal, and outputs a signal indicating the positioning accuracy to the system controller 20.
  • the system controller 20 receives a signal indicating the positioning accuracy from the GPS receiver 18 and compares it with a preset allowable accuracy to perform the process of step S11.
  • step S11 when the positioning accuracy of the GPS receiver 18 is equal to or higher than the allowable accuracy (step S11; Yes), the CPU 22 sets the GPS positioning point immediately before the temporary connection point as a determination point (step S12). The vertical distance between the determination point and the existing road is calculated (step S13) and compared with the reference distance Dref (step S14). Thereby, the vertical distance is determined for the GPS positioning point G6.
  • step S14 When the vertical distance is less than or equal to the reference distance Dref (step S14; Yes), the CPU 22 sets the previous GPS positioning point in time as a determination point (step S15), and repeats steps S13 and S14. Thereby, the vertical distance is further determined in the order of the GPS positioning points G5 and G4.
  • step S16 determines whether or not the determination point at that time is a GPS positioning point immediately before the temporary connection point. If the determination point at that time is the GPS positioning point immediately before the temporary connection point (step S16; Yes), the temporary connection point is considered to be the correct connection point for the existing road, so the CPU 22 determines the temporary connection point. A connection node between the new road and the existing road is set (step S18).
  • step S16 when the determination point at that time is not the GPS positioning point immediately before the temporary connection point (step S16; No), the GPS positioning point that is one time later than the determination point, that is, one. A GPS positioning point from the temporary connection point is set as a connection node with the existing road (step S17).
  • Step S14 is Yes and Step S16 is No when the determination point is the GPS positioning point G4.
  • the GPS positioning point G5 is set as a connection node.
  • the navigation device 1 first sets the point at which the off-road flag changes from “on” to “off” as a temporary connection point, Further, the vertical distance from the existing road is determined by going back in time from the GPS positioning point corresponding to the temporary connection point. Then, the navigation device 1 detects a GPS positioning point whose vertical distance is larger than the reference distance Dref for the first time, and sets a GPS positioning point one time later, that is, one GPS positioning point from a temporary connection point as a connection node. To do. Thereby, even when the position of the independent sensor positioning is inaccurate due to the influence of the map matching process or the like, the connection point with the existing road can be set accurately.
  • the navigation device 1 registers the new road corresponding to the offload section in the map database with the determined connection node as an end point.
  • FIG. 5 shows a connection node setting method when an existing road branches to a new road.
  • FIG. 5 shows positioning points when a vehicle branches from an existing road 211 to a new road.
  • the existing road 211 has existing nodes N11 and N12.
  • the vehicle travels on an existing road, and the navigation device 1 acquires travel locus data.
  • the navigation device 1 acquires the independent sensor positioning points D11 to D17 as the independent sensor positioning positions, and acquires the GPS positioning points G11 to G17 as the GPS positioning positions.
  • the offload flag is “off” for the self-supporting sensor positioning points D11 to D14, and the offload flag is “on” for the self-supporting sensor positioning points D15 to D17.
  • a self-supporting sensor travel locus 221 is defined by the self-supporting sensor positioning points D11 to D17
  • a GPS travel locus 231 is defined by the GPS positioning points G11 to G17.
  • the autonomous sensor positioning point D14 is maintained on the existing road due to the influence of the map matching process, after which the vehicle leaves the existing road 211, and the off-road flag is set to “ON” at the autonomous sensor positioning point D15. "
  • the GPS positioning points G11 to G17 are not affected by the map matching process or the like, the position of the vehicle is accurately shown. That is, in this example, the self-supporting sensor positioning point is located on the existing road longer than the actual self-supporting sensor positioning point D14, and the vehicle actually branches off from the existing road 211 around the GPS positioning point G13. Therefore, the connection node between the new road and the existing road should be set to the independent sensor positioning point D13 or the GPS positioning point G13.
  • the navigation device 1 refers to the travel locus data, and first detects the self-supporting sensor positioning point D15 as a point at which the off-road flag changes from “off” to “on”, and sets this as a temporary connection point. Next, the navigation device 1 includes the temporary connection point D15 and the GPS positioning points G14, G13, G12,. . The vertical distance from the existing road 211 is calculated in order, and a GPS positioning point whose vertical distance is smaller than the reference distance Dref is searched.
  • the navigation device 1 sets the GPS positioning point G13 whose vertical distance is smaller than the reference distance Dref and closest to the temporary connection point D15 as a connection node. Thereby, the navigation apparatus 1 can set the connection node of a new road and the existing road correctly, without receiving influence, such as a map matching process.
  • FIG. 6 is a flowchart of connection node setting processing when a new road branches off from an existing road. This process is realized by the CPU 22 of the system controller 20 shown in FIG. 1 executing a program prepared in advance. When executing this process, it is assumed that travel locus data as illustrated in FIG. 2 is created and stored. In the following description, a case where connection node setting processing is executed for the example shown in FIG. 5 will be described.
  • the CPU 22 refers to the travel locus data, detects a point where the off-road flag changes from “off” to “on”, and sets that point as a temporary connection point (step S20). Thereby, the self-supporting sensor positioning point D15 is set as a temporary connection point.
  • the CPU 22 determines whether or not the current positioning accuracy of the GPS receiver 18 is equal to or higher than the allowable accuracy (step S21).
  • the positioning accuracy of the GPS receiver 18 is less than the allowable accuracy (step S21; No)
  • the reliability of the GPS positioning point is low, and thus the CPU 22 does not perform processing using the GPS positioning point. Therefore, the CPU 22 sets the temporary connection point determined in step S20 as a connection node between the new road and the existing road (step S28).
  • step S21 when the positioning accuracy of the GPS receiver 18 is equal to or higher than the allowable accuracy (step S21; Yes), the CPU 22 sets the GPS positioning point immediately before the temporary connection point as a determination point (step S22), and the determination point.
  • the vertical distance between the road and the existing road is calculated (step S23) and compared with the reference distance Dref (step S24). Thereby, the vertical distance is determined for the GPS positioning point G14.
  • step S24 When the vertical distance is greater than or equal to the reference distance Dref (step S24; Yes), the CPU 22 sets the previous GPS positioning point in time as a determination point (step S15), and repeats steps S23 and S24. Thereby, the determination of the vertical distance is further performed for the GPS positioning point G13.
  • the CPU 22 sets the determination point at that time as a connection node between the new road and the existing road (step S27).
  • Step S24 becomes No when the determination point is the GPS positioning point G13, and in Step S27, the GPS positioning point G13 becomes the connection node. Is set.
  • the navigation device 1 first sets a point at which the off-road flag changes from “off” to “on” as a temporary connection point, and further determines the temporary connection point.
  • the vertical distance from the existing road is determined by going back in time from the GPS positioning point corresponding to the connection point.
  • the navigation device 1 sets a GPS positioning point whose vertical distance becomes smaller than the reference distance Dref for the first time as a connection node. This makes it possible to accurately set the connection point with the existing road when the autonomous sensor positioning position is inaccurate due to the influence of the map matching process or the like.
  • the navigation device 1 registers the new road corresponding to the offload section in the map database with the determined connection node as an end point.
  • the navigation device 1 generates a new road.
  • the server device acquires travel locus data from a terminal device such as a navigation device, sets connection nodes between the new road and the existing road by the above-described method, and creates new road data.
  • FIG. 7 shows a schematic configuration of a system according to a modification.
  • Server device 300 is configured to be able to communicate with a plurality of vehicles 450.
  • the navigation device 400 of each vehicle 450 generates travel locus data of the own vehicle and transmits it to the server device 300.
  • the server apparatus 300 uses the travel locus data received from the navigation apparatus 400 to determine a connection node between the new road and the existing road by the same procedure as in the above-described embodiment, and generates new road data. Then, the server device 300 stores the generated new road data therein and transmits it to the navigation device 300 of the vehicle 450 that has transmitted the travel locus data.
  • the navigation device 400 that has provided the travel locus data to the server device 300 can receive and use the data of the new road created based on the travel locus data.
  • the server device 300 may provide new road data to a navigation device for a vehicle other than the vehicle that provided the travel locus data.
  • the independent sensor positioning position is the position after the map matching process, but the position before the map matching process may be the independent sensor positioning position.
  • the present invention can be used for a navigation device that performs route guidance and a server device that has a communication function with the navigation device.
  • Navigation device GPS receiver 20
  • System controller 22 CPU 36
  • Data storage unit 210 211 Existing road 300 Server device

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Abstract

　新規道路の道路データを生成する地図データ生成装置は、ＧＰＳセンサ及び自立センサにより、移動体の移動軌跡を示す測位点についてＧＰＳ測位位置及び自立センサ測位位置を生成する。また、地図データ生成装置は、地図データを参照することにより、自立センサ測位位置が既存リンク上に存在するか否かを判定する。既存リンク上に位置しない複数の測位点を連結することにより、新規道路に対応する新規リンクが生成される。次に、新規リンクと既存リンクとの接続ノードが設定される。具体的には、自立センサ測位位置がオフロード位置からオンロード位置へ、又は、オンロード位置からオフロード位置へと変化する測位点がまず仮接続点として設定される。次に、仮接続点又はその近傍の測位点におけるＧＰＳ測位位置と既存リンクとの位置関係に基づいて、最も適切な１つの測位点が接続ノードとして設定される。

Description

地図データ生成装置、地図データ生成方法、地図データ生成プログラム、及び、サーバ装置
　本発明は、移動体の走行軌跡に基づいて新規道路の地図データを生成する手法に関する。
　カーナビゲーション装置において、車両の走行軌跡に基づいて新規道路のデータを生成する手法が提案されている。例えば特許文献１は、既存道路から外れた走行軌跡がある場合に、その走行軌跡を新規道路とし、その走行軌跡と既存道路との交点を交差点として新規道路のデータを生成する手法を記載している。
特開２０１０－１２７７４２号公報
　しかし、通常、走行軌跡を生成するためのセンサやＧＰＳの測位精度にはある程度の誤差が含まれるので、走行軌跡と既存道路との交点が必ずしも実際の交差点の位置と一致するとは限らない。走行軌跡と既存道路との交点が実際の交差点の位置からずれていると、既存道路と新規道路とが重複する区間ができてしまい、その後のルート案内などに支障をきたす。
　また、ナビゲーション装置は、地図データを参照して車両の現在位置を道路上に自動させる、いわゆるマップマッチング処理を行うものが一般的である。走行軌跡のデータとしてマップマッチング処理後のデータを使用する場合には、既存道路付近で走行軌跡のデータがマップマッチング処理の影響を受けるため、上記のような不具合が生じる可能性が増加する。
　本発明が解決しようとする課題は上記のようなものが例として挙げられる。本発明は、移動体の走行軌跡に基づいて新規道路を生成する場合に、新規道路と既存道路との接続ノードの位置を正確に設定することが可能な地図データ生成手法を提供することを課題とする。
　請求項１に記載の発明では、地図データ生成装置は、ＧＰＳセンサ及び自立センサの出力に基づいて、移動体の移動軌跡を示す複数の測位点についてＧＰＳ測位位置及び自立センサ測位位置を生成する測位手段と、前記自立センサ測位位置が、地図データに含まれる既存リンク上に存在するオンロード位置であるか、前記既存リンク上に存在しないオフロード位置であるかを判定する判定手段と、前記オフロード位置に対応する測位点を連結して新規リンクを生成する新規リンク生成手段と、連続的に生成された前記自立センサ測位位置が、前記オンロード位置と前記オフロード位置のうちの一方から他方へと変化する測位点を、前記新規リンクの前記既存リンクに対する仮接続点として設定する仮接続点設定手段と、前記仮接続点及び当該仮接続点の近傍の測位点におけるＧＰＳ測位位置と、前記既存リンクとの位置関係に基づいて、前記仮接続点又は当該仮接続点の近傍の測位点のうちの１つを、前記新規リンクの前記既存リンクに対する接続ノードとして設定する接続ノード設定手段と、を備えることを特徴とする。
　請求項７に記載の発明では、地図データ生成装置によって実行される地図データ生成方法は、ＧＰＳセンサ及び自立センサの出力に基づいて、移動体の移動軌跡を示す複数の測位点についてＧＰＳ測位位置及び自立センサ測位位置を生成する測位工程と、前記自立センサ測位位置が、地図データに含まれる既存リンク上に存在するオンロード位置であるか、前記既存リンク上に存在しないオフロード位置であるかを判定する判定工程と、前記オフロード位置に対応する測位点を連結して新規リンクを生成する新規リンク生成工程と、連続的に生成された前記自立センサ測位位置が、前記オンロード位置と前記オフロード位置のうちの一方から他方へと変化する測位点を、前記新規リンクの前記既存リンクに対する仮接続点として設定する仮接続点設定工程と、前記仮接続点及び当該仮接続点の近傍の測位点におけるＧＰＳ測位位置と、前記既存リンクとの位置関係に基づいて、前記仮接続点又は当該仮接続点の近傍の測位点のうちの１つを、前記新規リンクの前記既存リンクに対する接続ノードとして設定する接続ノード設定工程と、を有することを特徴とする。
　請求項８に記載の発明では、コンピュータを備える装置によって実行される地図データ生成プログラムは、ＧＰＳセンサ及び自立センサの出力に基づいて、移動体の移動軌跡を示す複数の測位点におけるＧＰＳ測位位置及び自立センサ測位位置を生成する測位手段、前記自立センサ測位位置が、地図データに含まれる既存リンク上に存在するオンロード位置であるか、前記既存リンク上に存在しないオフロード位置であるかを判定する判定手段、前記オフロード位置に対応する測位点を連結して新規リンクを生成する新規リンク生成手段、連続的に生成された前記自立センサ測位位置が、前記オンロード位置と前記オフロード位置のうちの一方から他方へと変化する測位点を、前記新規リンクの前記既存リンクに対する仮接続点として設定する仮接続点設定手段、前記仮接続点及び当該仮接続点の近傍の測位点におけるＧＰＳ測位位置と、前記既存リンクとの位置関係に基づいて、前記仮接続点又は当該仮接続点の近傍の測位点のうちの１つを、前記新規リンクの前記既存リンクに対する接続ノードとして設定する接続ノード設定手段、として前記コンピュータを機能させることを特徴とする。
　請求項１０に記載の発明では、複数の端末装置と通信可能に構成されたサーバ装置は、移動体の移動軌跡を示す複数の測位点について、ＧＰＳ測位位置と、自立センサ測位位置と、前記自立センサ測位位置が地図データに含まれる既存リンク上に存在するオンロード位置であるか前記既存リンク上に存在しないオフロード位置であるかを示すオフロード情報とを含む走行軌跡データを前記端末装置から受信する受信手段と、前記オフロード位置に対応する測位点を連結して新規リンクを生成する新規リンク生成手段と、連続的に生成された前記自立センサ測位位置が、前記オンロード位置と前記オフロード位置のうちの一方から他方へと変化する測位点を、前記新規リンクの前記既存リンクに対する仮接続点として設定する仮接続点設定手段と、前記仮接続点及び当該仮接続点の近傍の測位点におけるＧＰＳ測位位置と、前記既存リンクとの位置関係に基づいて、前記仮接続点又は当該仮接続点の近傍の測位点のうちの１つを、前記新規リンクの前記既存リンクに対する接続ノードとして設定する接続ノード設定手段と、を備えることを特徴とする。
本実施例に係るナビゲーション装置の概略構成を示す。 本実施例に係る走行軌跡データのデータ構造を示す。 既存道路へ合流する場合の接続ノード設定方法を説明する図である。 既存道路へ合流する場合の接続ノード設定処理のフローチャートである。 既存道路から分岐する場合の接続ノード設定方法を説明する図である。 既存道路から分岐する場合の接続ノード設定処理のフローチャートである。 変形例によるナビゲーションシステムの構成を示す。
　本発明の好適な実施形態では、地図データ生成装置は、ＧＰＳセンサ及び自立センサの出力に基づいて、移動体の移動軌跡を示す複数の測位点についてＧＰＳ測位位置及び自立センサ測位位置を生成する測位手段と、前記自立センサ測位位置が、地図データに含まれる既存リンク上に存在するオンロード位置であるか、前記既存リンク上に存在しないオフロード位置であるかを判定する判定手段と、前記オフロード位置に対応する測位点を連結して新規リンクを生成する新規リンク生成手段と、連続的に生成された前記自立センサ測位位置が、前記オンロード位置と前記オフロード位置のうちの一方から他方へと変化する測位点を、前記新規リンクの前記既存リンクに対する仮接続点として設定する仮接続点設定手段と、前記仮接続点及び当該仮接続点の近傍の測位点におけるＧＰＳ測位位置と、前記既存リンクとの位置関係に基づいて、前記仮接続点又は当該仮接続点の近傍の測位点のうちの１つを、前記新規リンクの前記既存リンクに対する接続ノードとして設定する接続ノード設定手段と、を備える。
　上記の地図データ生成装置は、新規道路に対応する道路データを生成する。具体的に、ＧＰＳセンサ及び自立センサにより、移動体の移動軌跡を示す測位点についてＧＰＳ測位位置及び自立センサ測位位置が生成される。また、地図データを参照することにより、自立センサ測位位置が既存リンク上に存在するか否かが判定される。既存リンク上に位置しない複数の測位点を連結することにより、新規道路に対応する新規リンクが生成される。
　次に、新規リンクと既存リンクとの接続ノードが設定される。具体的には、自立センサ測位位置がオフロード位置からオンロード位置へ、又は、オンロード位置からオフロード位置へと変化する測位点がまず仮接続点として設定される。次に、仮接続点又はその近傍の測位点におけるＧＰＳ測位位置と既存リンクとの位置関係に基づいて、最も適切な１つの測位点が接続ノードとして設定される。
　これによれば、仮接続点及びその近傍の測位点のうちから、そのＧＰＳ測位位置と既存リンクとの位置関係に基づいて接続ノードが設定されるので、自立センサ測位位置がマップマッチング処理などの影響を受けて不正確となっているような場合でも、適切な位置に接続ノードを設定することが可能となる。
　上記の地図データ生成装置の一態様では、前記接続ノード決定手段は、前記ＧＰＳ測位位置と、前記仮接続点が存在する既存リンクとの垂直距離に基づいて、前記接続ノードを決定する。これにより、既存リンクに近い位置の測位点を接続ノードに設定することができる。
　上記の地図データ生成装置の好適な例では、前記仮接続点設定手段が前記オフロード位置から前記オンロード位置へと変化する点を仮接続点と設定した場合、前記接続ノード決定手段は、時間的に当該仮接続点より前の測位点であって、ＧＰＳ測位位置と前記既存リンクとの垂直距離が所定の基準距離よりも大きく、かつ、前記仮接続点に最も近い測位点より１つ後の測位点のＧＰＳ測位位置を前記接続ノードとして決定する。これにより、新規道路が既存道路に合流する場合における新規道路と既存道路との接続ノードを適切に設定することができる。
　上記の地図データ生成装置の他の好適な例では、前記仮接続点設定手段が前記オンロード位置から前記オフロード位置へと変化する点を仮接続点と設定した場合、前記接続ノード決定手段は、時間的に当該仮接続点より前の測位点であって、ＧＰＳ測位位置と前記既存リンクとの垂直距離が所定の基準距離よりも小さく、かつ、前記仮接続点に最も近い測位点のＧＰＳ測位位置を前記接続ノードとして決定する。これにより、既存道路から新規道路が分岐する場合における新規道路と既存道路との接続ノードを適切に設定することができる。
　上記の地図データ生成装置の他の一態様は、前記ＧＰＳセンサの測位精度が所定の許容精度以上であるか否かを判定するＧＰＳ精度判定手段を備え、前記接続ノード決定手段は、前記ＧＰＳセンサの測位精度が前記許容精度未満である場合には、前記仮接続点を前記接続ノードとして決定する。この態様では、ＧＰＳセンサの測位精度が許容精度未満である場合には、ＧＰＳセンサ測位位置を使用せずに接続ノードを決定する。
　上記の地図データ生成装置の他の一態様は、地図データ中のリンクを示すデータに基づいて、前記自立センサ測位位置を前記リンク上に移動させるマップマッチング手段を備え、前記自立センサ測位位置は、前記マップマッチング手段によるマップマッチング処理後の位置である。この態様では、マップマッチング処理に起因して、既存道路との接続点付近で自立センサ測位位置が不安定になった場合でも、ＧＰＳ測位位置を利用して適切な接続ノードを設定することが可能となる。
　本発明の他の好適な実施形態では、地図データ生成装置によって実行される地図データ生成方法は、ＧＰＳセンサ及び自立センサの出力に基づいて、移動体の移動軌跡を示す複数の測位点についてＧＰＳ測位位置及び自立センサ測位位置を生成する測位工程と、前記自立センサ測位位置が、地図データに含まれる既存リンク上に存在するオンロード位置であるか、前記既存リンク上に存在しないオフロード位置であるかを判定する判定工程と、前記オフロード位置に対応する測位点を連結して新規リンクを生成する新規リンク生成工程と、連続的に生成された前記自立センサ測位位置が、前記オンロード位置と前記オフロード位置のうちの一方から他方へと変化する測位点を、前記新規リンクの前記既存リンクに対する仮接続点として設定する仮接続点設定工程と、前記仮接続点及び当該仮接続点の近傍の測位点におけるＧＰＳ測位位置と、前記既存リンクとの位置関係に基づいて、前記仮接続点又は当該仮接続点の近傍の測位点のうちの１つを、前記新規リンクの前記既存リンクに対する接続ノードとして設定する接続ノード設定工程と、を有する。
　この方法によっても、仮接続点及びその近傍の測位点から、ＧＰＳ測位位置と仮リンクとの位置関係に基づいて接続ノードが設定されるので、自立センサ測位位置がマップマッチング処理などの影響を受けて不正確となっているような場合でも、適切な位置に接続ノードを設定することが可能となる。
　本発明の他の好適な実施形態では、コンピュータを備える装置によって実行される地図データ生成プログラムは、ＧＰＳセンサ及び自立センサの出力に基づいて、移動体の移動軌跡を示す複数の測位点におけるＧＰＳ測位位置及び自立センサ測位位置を生成する測位手段、前記自立センサ測位位置が、地図データに含まれる既存リンク上に存在するオンロード位置であるか、前記既存リンク上に存在しないオフロード位置であるかを判定する判定手段、前記オフロード位置に対応する測位点を連結して新規リンクを生成する新規リンク生成手段、連続的に生成された前記自立センサ測位位置が、前記オンロード位置と前記オフロード位置のうちの一方から他方へと変化する測位点を、前記新規リンクの前記既存リンクに対する仮接続点として設定する仮接続点設定手段、前記仮接続点及び当該仮接続点の近傍の測位点におけるＧＰＳ測位位置と、前記既存リンクとの位置関係に基づいて、前記仮接続点又は当該仮接続点の近傍の測位点のうちの１つを、前記新規リンクの前記既存リンクに対する接続ノードとして設定する接続ノード設定手段、として前記コンピュータを機能させる。
　このプログラムをコンピュータで実行することにより、上記の地図データ生成装置を実現することができる。なお、この地図データ生成プログラムは、記憶媒体に記憶した状態で好適に取り扱うことができる。
　本発明の他の好適な実施形態では、複数の端末装置と通信可能に構成されたサーバ装置は、移動体の移動軌跡を示す複数の測位点について、ＧＰＳ測位位置と、自立センサ測位位置と、前記自立センサ測位位置が地図データに含まれる既存リンク上に存在するオンロード位置であるか前記既存リンク上に存在しないオフロード位置であるかを示すオフロード情報とを含む走行軌跡データを前記端末装置から受信する受信手段と、前記オフロード位置に対応する測位点を連結して新規リンクを生成する新規リンク生成手段と、連続的に生成された前記自立センサ測位位置が、前記オンロード位置と前記オフロード位置のうちの一方から他方へと変化する測位点を、前記新規リンクの前記既存リンクに対する仮接続点として設定する仮接続点設定手段と、前記仮接続点及び当該仮接続点の近傍の測位点におけるＧＰＳ測位位置と、前記既存リンクとの位置関係に基づいて、前記仮接続点又は当該仮接続点の近傍の測位点のうちの１つを、前記新規リンクの前記既存リンクに対する接続ノードとして設定する接続ノード設定手段と、を備える。
　上記のサーバ装置は、端末装置から受信した走行軌跡データに基づいて、新規リンクを生成するとともに、新規リンクと既存リンクとの接続ノードを設定する。この際、仮接続点及びその近傍の測位点から、ＧＰＳ測位位置と仮リンクとの位置関係に基づいて接続ノードが設定されるので、自立センサ測位位置がマップマッチング処理などの影響を受けて不正確となっているような場合でも、適切な位置に接続ノードを設定することが可能となる。
　以下、図面を参照して本発明の好適な実施例について説明する。なお、以下の説明は、本発明を車両用のナビゲーション装置に適用した例を示す。
　［ナビゲーション装置］
　図１に、ナビゲーション装置１の構成を示す。図１に示すように、ナビゲーション装置１は、自立測位装置１０、ＧＰＳ受信機１８、システムコントローラ２０、ディスクドライブ３１、データ記憶ユニット３６、通信用インタフェース３７、通信装置３８、表示ユニット４０、音声出力ユニット５０、及び、入力装置６０を備える。
　自立測位装置１０は、加速度センサ１１、角速度センサ１２及び距離センサ１３を備え、自立測位センサとして機能する。加速度センサ１１は、例えば圧電素子からなり、車両の加速度を検出し、加速度データを出力する。角速度センサ１２は、例えば振動ジャイロからなり、車両の方向変換時における車両の角速度を検出し、角速度データ及び相対方位データを出力する。距離センサ１３は、車両の車輪の回転に伴って発生されているパルス信号からなる車速パルスを計測する。
　ＧＰＳ受信機１８は、複数のＧＰＳ衛星から、測位用データを含む下り回線データを搬送する電波１９を受信する。測位用データは、緯度及び経度情報等から車両の絶対的な位置を検出するために用いられる。
　システムコントローラ２０は、インタフェース２１、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）２２、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）２３及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）２４を含んでおり、ナビゲーション装置１全体の制御を行う。
　インタフェース２１は、加速度センサ１１、角速度センサ１２及び距離センサ１３並びにＧＰＳ受信機１８とのインタフェース動作を行う。そして、これらから、車速パルス、加速度データ、相対方位データ、角速度データ、ＧＰＳ測位データ、絶対方位データ等をシステムコントローラ２０に入力する。ＣＰＵ２２は、システムコントローラ２０全体を制御する。ＲＯＭ２３は、システムコントローラ２０を制御する制御プログラム等が格納された図示しない不揮発性メモリ等を有する。ＲＡＭ２４は、入力装置６０を介して使用者により予め設定された経路データ等の各種データを読み出し可能に格納したり、ＣＰＵ２２に対してワーキングエリアを提供したりする。
　システムコントローラ２０、ＣＤ－ＲＯＭドライブ又はＤＶＤ－ＲＯＭドライブなどのディスクドライブ３１、データ記憶ユニット３６、通信用インタフェース３７、表示ユニット４０、音声出力ユニット５０及び入力装置６０は、バスライン３０を介して相互に接続されている。
　ディスクドライブ３１は、システムコントローラ２０の制御の下、ＣＤ又はＤＶＤといったディスク３３から、音楽データ、映像データなどのコンテンツデータを読み出し、出力する。なお、ディスクドライブ３１は、ＣＤ－ＲＯＭドライブ又はＤＶＤ－ＲＯＭドライブのうち、いずれか一方としてもよいし、ＣＤ及びＤＶＤコンパチブルのドライブとしてもよい。
　データ記憶ユニット３６は、例えば、ＨＤＤなどにより構成され、地図データや地図情報や施設データなどのナビゲーション処理に用いられる各種データを記憶するユニットである。データ記憶ユニット３６は、地図データなどが記憶された地図データベースを有する。
　通信装置３８は、例えば、ＦＭチューナやビーコンレシーバ、携帯電話や専用の通信カードなどにより構成され、通信用インタフェース３７を介して、ＶＩＣＳセンタなどのサーバから配信される情報を取得する。
　表示ユニット４０は、システムコントローラ２０の制御の下、各種表示データをディスプレイなどの表示装置に表示する。具体的には、システムコントローラ２０は、データ記憶ユニット３６から地図情報を読み出す。表示ユニット４０は、システムコントローラ２０によってデータ記憶ユニット３６から読み出された地図情報などを表示画面上に表示する。表示ユニット４０は、バスライン３０を介してＣＰＵ２２から送られる制御データに基づいて表示ユニット４０全体の制御を行うグラフィックコントローラ４１と、ＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ　ＲＡＭ）等のメモリからなり即時表示可能な画像情報を一時的に記憶するバッファメモリ４２と、グラフィックコントローラ４１から出力される画像データに基づいて、液晶、ＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ　Ｒａｙ　Ｔｕｂｅ）等のディスプレイ４４を表示制御する表示制御部４３と、ディスプレイ４４とを備える。ディスプレイ４４は、画像表示部として機能し、例えば対角５～１０インチ程度の液晶表示装置等からなり、車内のフロントパネル付近に装着される。
　音声出力ユニット５０は、システムコントローラ２０の制御の下、ＣＤ－ＲＯＭドライブ３１又はＤＶＤ－ＲＯＭ３２、又はＢＤ－ＲＯＭ、若しくはＲＡＭ２４等からバスライン３０を介して送られる音声デジタルデータのＤ／Ａ（Ｄｉｇｉｔａｌ　ｔｏ　Ａｎａｌｏｇ）変換を行うＤ／Ａコンバータ５１と、Ｄ／Ａコンバータ５１から出力される音声アナログ信号を増幅する増幅器（ＡＭＰ）５２と、増幅された音声アナログ信号を音声に変換して車内に出力するスピーカ５３とを備えて構成されている。
　入力装置６０は、各種コマンドやデータを入力するための、キー、スイッチ、ボタン、リモコン、音声入力装置等から構成されている。入力装置６０は、車内に搭載された当該車載用電子システムの本体のフロントパネルやディスプレイ４４の周囲に配置される。また、ディスプレイ４４がタッチパネル方式である場合には、ディスプレイ４４の表示画面上に設けられたタッチパネルも入力装置６０として機能する。
　上記の構成において、自立測位装置１０及びＧＰＳ受信機１８は本発明における測位手段の一例であり、ＣＰＵ２２を含むシステムコントローラ２０は本発明における判定手段、新規リンク生成手段、仮接続点設定手段、接続ノード設定手段、ＧＰＳ精度判定手段及びマップマッチング手段の一例である。
　［走行軌跡データのデータ構造］
　次に、図２を参照して、本実施例に係る走行軌跡データのデータ構造について説明する。走行軌跡データは、車両の走行軌跡に対応するデータであり、車両の走行中にナビゲーション装置１によって所定時間毎に収集される。例えば、走行軌跡データは、ナビゲーション装置１内のデータ記憶ユニット３６に記憶される。
　図２に示すように、走行軌跡データは、測位点毎に、時刻と、自立センサ測位位置と、走行速度と、走行方向と、オフロードフラグと、ＧＰＳ測位位置とを含む。
　「時刻」は、ナビゲーション装置１が走行軌跡データを作成した時刻である。なお、図２の例は、ナビゲーション装置１が５秒間隔で走行軌跡データを作成する例である。
　「自立センサ測位位置」は、自立測位装置１０により検出された車両の位置であり、緯度及び経度により示される。「走行速度」は、自立測位装置１０により検出された車両の速度を示す。「走行方向」は、自立測位装置１０により検出された車両の走行方向の方角を示す。
　「オフロードフラグ」は、ナビゲーション装置１のマップマッチング処理により設定され、車両が地図データに含まれる道路上にいるか否かを示すフラグである。マップマッチング処理は、一般的には、車両の自車位置と地図データに含まれる道路データの位置とを比較し、車両の自車位置が道路に十分に近いなどの所定の条件を具備する場合に、車両の自車位置を道路上の位置に自動的に移動させることをいう。ナビゲーション装置１は、マップマッチング処理により自車位置を道路上に移動させた状態のときにオフロードフラグを「オフ」に設定し、自車位置を道路上に移動させていない状態のときにオフロードフラグを「オン」に設定する。よって、オフロードフラグが「オフ」のとき車両は地図データに含まれる道路上にあり、オフロードフラグが「オン」のとき車両は地図データに含まれる道路から離れた位置にあることになる。
　「ＧＰＳ測位位置」は、ＧＰＳ受信機１８により検出された車両の位置を示し、緯度及び経度により示される。
　ナビゲーション装置１は、このような走行軌跡データを所定時間毎に生成し、記憶している。また、ナビゲーション装置１は、基本的には自立センサ測位位置を用いて自車位置を地図情報とともにディスプレイ４４上に表示する。但し、上記のマップマッチング処理により、自車位置が道路上に移動されたときは、走行軌跡データに含まれる自立センサ測位位置は、マップマッチング処理後の位置、即ち道路上の位置に修正される。なお、自立センサ測位位置は、ＧＰＳ測位位置に基づいて定期的に必要な補正がなされてもよい。
　［新規道路の作成］
　次に、新規道路の作成について説明する。ナビゲーション装置１は、走行軌跡データに基づいて、新規道路のデータを作成する。新規道路とは、使用中の地図データに含まれていない道路を言う。例えば、新しい道路ができた場合、その道路のデータは地図データには反映されていない。そこで、実際に車両がその新しい道路を走行した場合には、ナビゲーション装置１は、そのときの走行軌跡データを用いて、新規道路のデータを作成し、地図データに追加する。なお、新規道路と区別するために、地図データに既に含まれている道路を「既存道路」と呼ぶ。
　具体的には、ナビゲーション装置１は、図２に例示した走行軌跡データを参照し、車両が道路上を走行していない区間、即ち、オフロードフラグが「オン」となっている区間（以下、「オフロード区間」と呼ぶ。）を新規道路と判断する。つまり、ナビゲーション装置１は、走行軌跡データに含まれる連続する測位点のうち、オフロードフラグが「オン」である測位点を連結して１つの新規道路（新規リンク）を生成する。なお、ナビゲーション装置１は、そのようにして得られた連続する測位点の総距離が所定距離以上であるもののみを新規道路として登録することとしてもよい。
　［接続ノードの設定］
　通常、ある道路はその端点で他の道路と接続する。上記のように、オフロード区間を新規道路として設定する場合、その新規道路と既存道路との接続点を決定する必要がある。具体的に、地図データは、道路に相当するリンクと、交差点に相当しリンク同士の接続点となるノードとにより構成されている。よって、新規道路に対応する新規リンクと、既存道路に対応する既存リンクとの接続点である接続ノードを決定する必要がある。
　いま、車両が新規道路を走行し、その後既存道路に合流して既存道路上を走行する場合を考える。走行軌跡データでは、新規道路に対応する測位点はオフロードフラグが「オン」となっているが、既存道路に合流した測位点ではオフロードフラグが「オフ」に変化する。その後、車両が既存道路上を走行している間、オフロードフラグは「オフ」を維持する。よって、理論上は、ナビゲーション装置１は、走行軌跡データを参照し、オフロードフラグが「オン」から「オフ」に変化した測位点を新規道路と既存道路との接続点、即ち、新規リンクと既存リンクとの接続ノードに設定すればよい。
　同様に、車両が既存道路から新規道路へ分岐して走行する場合、理論上は、ナビゲーション装置１は、走行軌跡データを参照し、オフロードフラグが「オフ」から「オン」に変化した測位点を新規道路と既存道路との接続点とすればよい。即ち、基本的には、ナビゲーション装置１は、オフロードフラグが「オフ」から「オン」へ、又は、「オン」から「オフ」へと変化する点を新規道路と既存道路との接続点と判断すればよい。
　しかし、現実には自立センサ測位位置が測定誤差を有する場合がある。また、上述のように、マップマッチング処理を行うと、自立センサ測位位置が既存道路上の位置に強制的に移動されるため、走行軌跡データにおいてオフロードフラグが変化した測位点が必ずしも実際の新規道路と既存道路との接続点（交差点）の位置と一致するとは限らない。特に、マップマッチング処理を行っている場合、自立センサ測位位置を既存道路上に移動させる処理がある程度の時間的な遅れを有するため、新規道路と既存道路との接続点付近で自立センサ測位位置が不正確となる場合がある。
　そこで、本実施例では、ナビゲーション装置１は、まず、走行軌跡データを参照し、オフロードフラグが変化した測位点を新規道路と既存道路との仮接続点に設定する。次に、仮接続点の近傍の測位点について、その測位点のＧＰＳ測位位置と既存道路との垂直距離を判定することにより、仮接続点又はその近傍の測位点から、正確な接続点（接続ノード）を決定する。この手法について以下に詳しく説明する。
　（１）既存道路への合流
　まず、新規道路が既存道路へ合流する場合の接続ノードの設定方法を図３に示す。図３（ａ）は、車両が新規道路から既存道路２１０へ合流して進む場合の測位点を示す。既存道路２１０には既存ノードＮ１、Ｎ２がある。
　車両は、地図データに含まれない新規道路を走行し、ナビゲーション装置１は走行軌跡データを取得する。この例では、ナビゲーション装置１は、自立センサ測位位置として自立センサ測位点Ｄ１～Ｄ７を取得し、ＧＰＳ測位位置としてＧＰＳ測位点Ｇ１～Ｇ７を取得している。自立センサ測位点Ｄ１～Ｄ７により自立センサ走行軌跡２２０が規定され、ＧＰＳ測位点Ｇ１～Ｇ７によりＧＰＳ走行軌跡２３０が規定される。図２の例から理解されるように、センサ測位点ＤｘとＧＰＳ測位点Ｇｘは同時に取得されており、相互に対応している。なお、取得された走行軌跡データでは、自立センサ測位点Ｄ１～Ｄ６はオフロードフラグが「オン」であり、自立センサ測位点Ｄ７はオフロードフラグが「オフ」であるものとする。
　図３（ａ）の例では、自立センサ測位点Ｄ５～Ｄ７は、マップマッチング処理の遅れにより既存道路から一旦離れ、その後に既存道路２１０へと移動してオフロードフラグが「オフ」となっている。一方、ＧＰＳ測位点はマップマッチング処理などの影響を受けないため、その測位精度が確保されている限り車両の位置を正確に示している。よって、この例では、自立センサ測位点Ｄ５～Ｄ７は既存道路をオーバーランしているが、実際には車両はＧＰＳ測位点Ｇ５辺りで既存道路２１０に合流している。よって、新規道路と既存道路との接続ノードは自立センサ測位点Ｄ５又はＧＰＳ測位点Ｇ５に設定されるべきである。
　図３（ａ）の例について接続ノードを決定する手順を以下に説明する。ナビゲーション装置１は走行軌跡データを参照し、まず、オフロードフラグが「オン」から「オフ」へと変化する点として自立センサ測位点Ｄ７を検出し、これを仮接続点とする。次に、ナビゲーション装置１は、図３（ｂ）に示すように、仮接続点Ｄ７及びそれより時間的に前のＧＰＳ測位点Ｇ６、Ｇ５、Ｇ４、．．について順に既存道路２１０との垂直距離を算出し、垂直距離が基準距離Ｄｒｅｆより大きいＧＰＳ測位点を探す。なお、基準距離Ｄｒｅｆは、既存道路上にあると判断してよい程度に既存道路から近い距離として予め決定されている。よって、あるＧＰＳ測位点Ｇｘについて垂直距離が基準距離Ｄｒｅｆ以下であるということは、そのＧＰＳ測位点Ｇｘは既存道路上にあると判定してよいということである。
　この例では、ＧＰＳ測位点Ｇ５、Ｇ６の垂直距離は基準距離Ｄｒｅｆ以下であるが、ＧＰＳ測位点Ｇ４の垂直距離は基準距離Ｄｒｅｆより大きい。ナビゲーション装置１は、垂直距離が基準距離Ｄｒｅｆよりも大きく、かつ、仮接続点Ｄ７に最も近いＧＰＳ測位点Ｇ４を見つけ、それより１つ時間的に後、つまり仮接続点Ｄ７よりのＧＰＳ測位点Ｇ５を接続ノードに設定する。これにより、ナビゲーション装置１は、マップマッチング処理などの影響を受けることなく、新規道路と既存道路との接続ノードを正確に設定することができる。
　図４は、新規道路が既存道路へ合流する場合の接続ノード設定処理のフローチャートである。この処理は、図１に示すシステムコントローラ２０のＣＰＵ２２が、予め用意されたプログラムを実行することにより実現される。この処理を実行する際には、図２に例示するような走行軌跡データが作成され、記憶されているものとする。以下の説明では、図３（ａ）に示す例について接続ノード設定処理を実行するものとして説明を行う。
　まず、ＣＰＵ２２は、走行軌跡データを参照して、オフロードフラグが「オン」から「オフ」へと変化する点を検出し、その点を仮接続点とする（ステップＳ１０）。これにより、自立センサ測位点Ｄ７が仮接続点に設定される。
　次に、ＣＰＵ２２は、ＧＰＳ受信機１８の現在の測位精度が許容精度以上であるか否かを判定する（ステップＳ１１）。ＧＰＳ受信機１８の測位精度が許容精度未満である場合（ステップＳ１１；Ｎｏ）、ＧＰＳ測位点の信頼性が低いので、ＣＰＵ２２はＧＰＳ測位点を利用した処理を行わない。よって、ＣＰＵ２２は、ステップＳ１０で決定された仮接続点を、新規道路と既存道路との接続ノードに設定する（ステップＳ１８）。なお、ＧＰＳ受信機１８は、受信信号のレベルなどに基づいて測位精度を判定し、測位精度を示す信号をシステムコントローラ２０へ出力する。システムコントローラ２０は、ＧＰＳ受信機１８から測位精度を示す信号を受け取り、予め設定された許容精度と比較することにより、ステップＳ１１の処理を行う。
　一方、ＧＰＳ受信機１８の測位精度が許容精度以上である場合（ステップＳ１１；Ｙｅｓ）、ＣＰＵ２２は、時間的に仮接続点の１つ前のＧＰＳ測位点を判定ポイントに設定し（ステップＳ１２）、判定ポイントと既存道路との垂直距離を計算し（ステップＳ１３）、基準距離Ｄｒｅｆと比較する（ステップＳ１４）。これにより、ＧＰＳ測位点Ｇ６について、垂直距離の判定が行われる。
　垂直距離が基準距離Ｄｒｅｆ以下である場合（ステップＳ１４；Ｙｅｓ）、ＣＰＵ２２は時間的に１つ前のＧＰＳ測位点を判定ポイントに設定し（ステップＳ１５）、ステップＳ１３及びＳ１４を繰り返す。これにより、さらにＧＰＳ測位点Ｇ５、Ｇ４の順に垂直距離の判定が行われる。
　垂直距離が基準距離Ｄｒｅｆより大きい場合（ステップＳ１４；Ｎｏ）、ＣＰＵ２２は、そのときの判定ポイントが、仮接続点の１つ前のＧＰＳ測位点であるか否かを判定する（ステップＳ１６）。そのときの判定ポイントが仮接続点の１つ前のＧＰＳ測位点である場合（ステップＳ１６；Ｙｅｓ）、仮接続点は既存道路に対する正しい接続点であると考えられるので、ＣＰＵ２２は仮接続点を新規道路と既存道路との接続ノードに設定する（ステップＳ１８）。
　一方、そのときの判定ポイントが、仮接続点の１つ前のＧＰＳ測位点ではない場合（ステップＳ１６；Ｎｏ）、その判定ポイントよりも時間的に１つ後のＧＰＳ測位点、つまり、１つ仮接続点よりのＧＰＳ測位点を既存道路との接続ノードに設定する（ステップＳ１７）。
　図３（ａ）の例では、ＧＰＳ測位点Ｇ４について垂直距離が基準距離Ｄｒｅｆより大きくなるので、判定ポイントがＧＰＳ測位点Ｇ４である状態でステップＳ１４がＹｅｓ、ステップＳ１６がＮｏとなり、ステップＳ１７においてＧＰＳ測位点Ｇ５が接続ノードに設定される。
　以上説明したように、新規道路が既存道路へ合流する際の接続ノード設定処理では、ナビゲーション装置１は、まずオフロードフラグが「オン」から「オフ」へと変化する点を仮接続点とし、さらにその仮接続点に対応するＧＰＳ測位点からＧＰＳ測位点を時間的にさかのぼって既存道路との垂直距離を判定する。そして、ナビゲーション装置１は、垂直距離が初めて基準距離Ｄｒｅｆより大きくなったＧＰＳ測位点を検出し、時間的にその１つ後、即ち、１つ仮接続点よりのＧＰＳ測位点を接続ノードに設定する。これにより、マップマッチング処理の影響などにより自立センサ測位位置が不正確な場合でも、既存道路との接続点を正確に設定することが可能となる。
　なお、こうして新規道路と既存道路との接続ノードが決定されると、ナビゲーション装置１は、決定された接続ノードを端点とし、オフロード区間に対応する新規道路を地図データベースに登録する。
　（２）既存道路から分岐する場合
　既存道路が新規道路へ分岐する場合の接続ノードの設定方法を図５に示す。図５は、車両が既存道路２１１から新規道路へ分岐して進む場合の測位点を示す。既存道路２１１には既存ノードＮ１１、Ｎ１２がある。
　車両は既存道路を走行し、ナビゲーション装置１は走行軌跡データを取得する。この例では、ナビゲーション装置１は、自立センサ測位位置として自立センサ測位点Ｄ１１～Ｄ１７を取得し、ＧＰＳ測位位置としてＧＰＳ測位点Ｇ１１～Ｇ１７を取得している。自立センサ測位点Ｄ１１～Ｄ１４はオフロードフラグが「オフ」であり、自立センサ測位点Ｄ１５～Ｄ１７はオフロードフラグが「オン」である。なお、自立センサ測位点Ｄ１１～Ｄ１７により自立センサ走行軌跡２２１が規定され、ＧＰＳ測位点Ｇ１１～Ｇ１７によりＧＰＳ走行軌跡２３１が規定される。
　図５の例では、自立センサ測位点Ｄ１４は、マップマッチング処理の影響により既存道路上に維持されており、その後に車両が既存道路２１１から離れ、自立センサ測位点Ｄ１５でオフロードフラグが「オン」となっている。一方、ＧＰＳ測位点Ｇ１１～Ｇ１７はマップマッチング処理などの影響を受けないため、車両の位置を正確に示している。つまり、この例では自立センサ測位点は自立センサ測位点Ｄ１４まで実際よりも長く既存道路上に位置しており、実際には車両はＧＰＳ測位点Ｇ１３辺りで既存道路２１１から分岐している。よって、新規道路と既存道路との接続ノードは自立センサ測位点Ｄ１３又はＧＰＳ測位点Ｇ１３に設定されるべきである。
　図５の例について接続ノードを決定する手順を以下に説明する。ナビゲーション装置１は走行軌跡データを参照し、まず、オフロードフラグが「オフ」から「オン」へと変化する点として自立センサ測位点Ｄ１５を検出し、これを仮接続点とする。次に、ナビゲーション装置１は、仮接続点Ｄ１５及びそれより時間的に前のＧＰＳ測位点Ｇ１４、Ｇ１３、Ｇ１２、．．について順に既存道路２１１との垂直距離を算出し、垂直距離が基準距離Ｄｒｅｆより小さいＧＰＳ測位点を探す。
　図５の例では、ＧＰＳ測位点Ｇ１４と既存道路２１１との垂直距離は基準距離Ｄｒｅｆより大きく、ＧＰＳ測位点Ｇ１３と既存道路２１１との垂直距離は既存基準距離Ｄｒｅｆより小さいものとする。よって、ナビゲーション装置１は、垂直距離が基準距離Ｄｒｅｆよりも小さく、かつ、仮接続点Ｄ１５に最も近いＧＰＳ測位点Ｇ１３を接続ノードに設定する。これにより、ナビゲーション装置１は、マップマッチング処理などの影響を受けることなく、新規道路と既存道路との接続ノードを正確に設定することができる。
　図６は、新規道路が既存道路から分岐する場合の接続ノード設定処理のフローチャートである。この処理は、図１に示すシステムコントローラ２０のＣＰＵ２２が、予め用意されたプログラムを実行することにより実現される。この処理を実行する際には、図２に例示するような走行軌跡データが作成され、記憶されているものとする。以下の説明では、図５に示す例について接続ノード設定処理を実行する場合を説明する。
　まず、ＣＰＵ２２は、走行軌跡データを参照して、オフロードフラグが「オフ」から「オン」へと変化する点を検出し、その点を仮接続点とする（ステップＳ２０）。これにより、自立センサ測位点Ｄ１５が仮接続点に設定される。
　次に、ＣＰＵ２２は、ＧＰＳ受信機１８の現在の測位精度が許容精度以上であるか否かを判定する（ステップＳ２１）。ＧＰＳ受信機１８の測位精度が許容精度未満である場合（ステップＳ２１；Ｎｏ）、ＧＰＳ測位点の信頼性が低いので、ＣＰＵ２２はＧＰＳ測位点を利用した処理を行わない。よって、ＣＰＵ２２は、ステップＳ２０で決定された仮接続点を、新規道路と既存道路との接続ノードに設定する（ステップＳ２８）。
　一方、ＧＰＳ受信機１８の測位精度が許容精度以上である場合（ステップＳ２１；Ｙｅｓ）、ＣＰＵ２２は、仮接続点の１つ前のＧＰＳ測位点を判定ポイントに設定し（ステップＳ２２）、判定ポイントと既存道路との垂直距離を計算し（ステップＳ２３）、基準距離Ｄｒｅｆと比較する（ステップＳ２４）。これにより、ＧＰＳ測位点Ｇ１４について、垂直距離の判定が行われる。
　垂直距離が基準距離Ｄｒｅｆ以上である場合（ステップＳ２４；Ｙｅｓ）、ＣＰＵ２２は時間的に１つ前のＧＰＳ測位点を判定ポイントに設定し（ステップＳ１５）、ステップＳ２３及びＳ２４を繰り返す。これにより、さらにＧＰＳ測位点Ｇ１３について垂直距離の判定が行われる。
　垂直距離が基準距離Ｄｒｅｆより小さい場合（ステップＳ２４；Ｎｏ）、ＣＰＵ２２は、そのときの判定ポイントを新規道路と既存道路との接続ノードに設定する（ステップＳ２７）。
　図５の例では、ＧＰＳ測位点Ｇ１３について垂直距離が基準距離Ｄｒｅｆより小さくなるので、判定ポイントがＧＰＳ測位点Ｇ１３である状態でステップＳ２４がＮｏとなり、ステップＳ２７においてＧＰＳ測位点Ｇ１３が接続ノードに設定される。
　以上説明したように、既存道路から分岐する際の接続ノード設定処理では、ナビゲーション装置１は、まずオフロードフラグが「オフ」から「オン」へと変化する点を仮接続点とし、さらにその仮接続点に対応するＧＰＳ測位点からＧＰＳ測位点を時間的にさかのぼって既存道路との垂直距離を判定する。そして、ナビゲーション装置１は、垂直距離が基準距離Ｄｒｅｆより初めて小さくなったＧＰＳ測位点を接続ノードに設定する。これにより、マップマッチング処理の影響などにより自立センサ測位位置が不正確な場合に、既存道路との接続点を正確に設定することが可能となる。
　なお、こうして新規道路と既存道路との接続ノードが決定されると、ナビゲーション装置１は、決定された接続ノードを端点とし、オフロード区間に対応する新規道路を地図データベースに登録する。
　［変形例］
　上記した実施例では、ナビゲーション装置１が新規道路を生成している。これに対し、変形例では、サーバ装置がナビゲーション装置などの端末装置から走行軌跡データを取得し、上述の方法で新規道路と既存道路との接続ノードを設定して新規道路のデータを作成する。
　図７に、変形例によるシステムの概略構成を示す。サーバ装置３００は、複数の車両４５０と通信可能に構成されている。各車両４５０のナビゲーション装置４００は、それぞれ自車の走行軌跡データを生成し、サーバ装置３００へ送信する。サーバ装置３００は、ナビゲーション装置４００から受信した走行軌跡データを用いて、上記の実施例と同様の手順により新規道路と既存道路との接続ノードを決定して新規道路のデータを生成する。そして、サーバ装置３００は、生成した新規道路のデータを内部に保存するとともに、走行軌跡データを送信した車両４５０のナビゲーション装置３００へ送信する。
　これにより、走行軌跡データをサーバ装置３００へ提供したナビゲーション装置４００は、その走行軌跡データに基づいて作成された新規道路のデータを受信し、使用することができるようになる。なお、サーバ装置３００は、走行軌跡データを提供した車両以外の車両のナビゲーション装置に対しても新規道路のデータを提供することとしてもよい。
　上記の実施例では、自立センサ測位位置は、マップマッチング処理後の位置としているが、マップマッチング処理前の位置を自立センサ測位位置としても構わない。
　なお、上記では本発明を車両に適用する例を示したが、本発明の適用はこれに限定されない。本発明は、車両の他に、歩行者が利用する端末装置にも適用することができる。つまり、「移動体」には歩行者も含まれる。
　本発明は、経路案内を行うナビゲーション装置、及び、ナビゲーション装置との通信機能を有するサーバ装置に利用することができる。
　１　ナビゲーション装置
　１８　ＧＰＳ受信機
　２０　システムコントローラ
　２２　ＣＰＵ
　３６　データ記憶ユニット
　２１０、２１１　既存道路
　３００　サーバ装置

Claims (10)

  1. 　ＧＰＳセンサ及び自立センサの出力に基づいて、移動体の移動軌跡を示す複数の測位点についてＧＰＳ測位位置及び自立センサ測位位置を生成する測位手段と、
    　前記自立センサ測位位置が、地図データに含まれる既存リンク上に存在するオンロード位置であるか、前記既存リンク上に存在しないオフロード位置であるかを判定する判定手段と、
    　前記オフロード位置に対応する測位点を連結して新規リンクを生成する新規リンク生成手段と、
    　連続的に生成された前記自立センサ測位位置が、前記オンロード位置と前記オフロード位置のうちの一方から他方へと変化する測位点を、前記新規リンクの前記既存リンクに対する仮接続点として設定する仮接続点設定手段と、
    　前記仮接続点及び当該仮接続点の近傍の測位点におけるＧＰＳ測位位置と、前記既存リンクとの位置関係に基づいて、前記仮接続点又は当該仮接続点の近傍の測位点のうちの１つを、前記新規リンクの前記既存リンクに対する接続ノードとして設定する接続ノード設定手段と、を備えることを特徴とする地図データ生成装置。
  2. 　前記接続ノード決定手段は、前記ＧＰＳ測位位置と、前記仮接続点が存在する既存リンクとの垂直距離に基づいて、前記接続ノードを決定することを特徴とする請求項１に記載の地図データ生成装置。
  3. 　前記仮接続点設定手段が前記オフロード位置から前記オンロード位置へと変化する点を仮接続点と設定した場合、前記接続ノード決定手段は、時間的に当該仮接続点より前の測位点であって、ＧＰＳ測位位置と前記既存リンクとの垂直距離が所定の基準距離よりも大きく、かつ、前記仮接続点に最も近い測位点より１つ後の測位点のＧＰＳ測位位置を前記接続ノードとして決定することを特徴とする請求項２に記載の地図データ生成装置。
  4. 　前記仮接続点設定手段が前記オンロード位置から前記オフロード位置へと変化する点を仮接続点と設定した場合、前記接続ノード決定手段は、時間的に当該仮接続点より前の測位点であって、ＧＰＳ測位位置と前記既存リンクとの垂直距離が所定の基準距離よりも小さく、かつ、前記仮接続点に最も近い測位点のＧＰＳ測位位置を前記接続ノードとして決定することを特徴とする請求項２に記載の地図データ生成装置。
  5. 　前記ＧＰＳセンサの位置検出精度が所定の許容精度以上であるか否かを判定するＧＰＳ精度判定手段を備え、
    　前記接続ノード決定手段は、前記ＧＰＳセンサの位置検出精度が前記許容精度未満である場合には、前記仮接続点を前記接続ノードとして決定することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載の地図データ生成装置。
  6. 　地図データ中のリンクを示すデータに基づいて、前記自立センサ測位位置を前記リンク上に移動させるマップマッチング手段を備え、
    　前記自立センサ測位位置は、前記マップマッチング手段によるマップマッチング処理後の位置であることを特徴とする請求項１乃至５のいずれか一項に記載の地図データ生成装置。
  7. 　地図データ生成装置によって実行される地図データ生成方法であって、
    　ＧＰＳセンサ及び自立センサの出力に基づいて、移動体の移動軌跡を示す複数の測位点についてＧＰＳ測位位置及び自立センサ測位位置を生成する測位工程と、
    　前記自立センサ測位位置が、地図データに含まれる既存リンク上に存在するオンロード位置であるか、前記既存リンク上に存在しないオフロード位置であるかを判定する判定工程と、
    　前記オフロード位置に対応する測位点を連結して新規リンクを生成する新規リンク生成工程と、
    　連続的に生成された前記自立センサ測位位置が、前記オンロード位置と前記オフロード位置のうちの一方から他方へと変化する測位点を、前記新規リンクの前記既存リンクに対する仮接続点として設定する仮接続点設定工程と、
    　前記仮接続点及び当該仮接続点の近傍の測位点におけるＧＰＳ測位位置と、前記既存リンクとの位置関係に基づいて、前記仮接続点又は当該仮接続点の近傍の測位点のうちの１つを、前記新規リンクの前記既存リンクに対する接続ノードとして設定する接続ノード設定工程と、を有することを特徴とする地図データ生成方法。
  8. 　コンピュータを備える装置によって実行される地図データ生成プログラムであって、
    　ＧＰＳセンサ及び自立センサの出力に基づいて、移動体の移動軌跡を示す複数の測位点におけるＧＰＳ測位位置及び自立センサ測位位置を生成する測位手段、
    　前記自立センサ測位位置が、地図データに含まれる既存リンク上に存在するオンロード位置であるか、前記既存リンク上に存在しないオフロード位置であるかを判定する判定手段、
    　連続的に生成された前記自立センサ測位位置が、前記オンロード位置と前記オフロード位置のうちの一方から他方へと変化する測位点を、前記新規リンクの前記既存リンクに対する仮接続点として設定する仮接続点設定手段、
    　前記仮接続点及び当該仮接続点の近傍の測位点におけるＧＰＳ測位位置と、前記既存リンクとの位置関係に基づいて、前記仮接続点又は当該仮接続点の近傍の測位点のうちの１つを、前記新規リンクの前記既存リンクに対する接続ノードとして設定する接続ノード設定手段、として前記コンピュータを機能させることを特徴とする地図データ生成プログラム。
  9. 　請求項８に記載の地図データ生成プログラムを記憶した記憶媒体。
  10. 　複数の端末装置と通信可能に構成されたサーバ装置であって、
    　移動体の移動軌跡を示す複数の測位点について、ＧＰＳ測位位置と、自立センサ測位位置と、前記自立センサ測位位置が地図データに含まれる既存リンク上に存在するオンロード位置であるか前記既存リンク上に存在しないオフロード位置であるかを示すオフロード情報とを含む走行軌跡データを前記端末装置から受信する受信手段と、
    　連続的に生成された前記自立センサ測位位置が、前記オンロード位置と前記オフロード位置のうちの一方から他方へと変化する測位点を、前記新規リンクの前記既存リンクに対する仮接続点として設定する仮接続点設定手段と、
    　前記仮接続点及び当該仮接続点の近傍の測位点におけるＧＰＳ測位位置と、前記既存リンクとの位置関係に基づいて、前記仮接続点又は当該仮接続点の近傍の測位点のうちの１つを、前記新規リンクの前記既存リンクに対する接続ノードとして設定する接続ノード設定手段と、を備えることを特徴とするサーバ装置。
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