JP2018072069A - 地図データ構造、送信装置及び地図表示装置 - Google Patents

Abstract

【課題】自動運転の実行可否を好適に判定することが可能な地図データ構造、及び当該地図データ構造の地図データを用いた送信装置及び地図表示装置を提供する。【解決手段】サーバ装置は、配信地図ＤＢを有する。配信地図ＤＢには、地図のエリアごと、又は地図の道路ごとに、当該エリア又は道路に関するデータの生成方法に関するデータ生成識別情報ＩＧが含まれる。そして、サーバ装置は、配信地図ＤＢに基づく地図データを、車両と共に移動する運転支援装置に送信する。【選択図】図３

Description

本発明は、自動運転の技術に関する。

従来から、車両の走行を自動制御する所謂自動運転の技術が知られている。自動運転を実行する場合には、例えば、カメラなどの外界センサを用いて、白線や前方車両などの自車両周辺の情報を認識することや、加速度センサやジャイロ等の内界センサを用いて車両の姿勢や状態を把握する必要がある。特許文献１には、車両に設置されたカメラの画像等に基づいて走行中の車線や静止物標を認識する技術が開示されている。また、特許文献２には、自動運転に関する技術が開示されている。

特開２０１４−０９３０１８号公報 特開２０１４−１０６８５４号公報

一般的に、自動運転の実行の可否は、参照する地図データの精度にも依存する。例えば、低精度の地図データを参照する場合には、当該地図データよりも高精度の地図データを参照する場合と比べて、外界センサによる周辺環境の認識精度をより高精度にする必要があると考えられる。このように、自動運転の実行可否を正確に判定するには、参照する地図データの精度を勘案する必要がある。

本発明は、例えば、上記のような課題を解決するためになされたものであり、自動運転の実行可否を好適に判定することが可能な地図データ構造、及び当該地図データ構造の地図データを用いた送信装置及び地図表示装置を提供することを主な目的とする。

請求項１に記載の発明は、地図を示す地図データ構造であって、前記地図のエリアごと、又は前記地図の道路ごとに、当該エリア又は道路に関するデータの生成方法の識別情報が含まれることを特徴とする。

請求項４に記載の発明は、請求項１〜３のいずれか一項に記載の地図データ構造を有する地図データを記憶する記憶部と、前記地図データを、車両に送信する送信部と、を備えることを特徴とする。

請求項５に記載の発明は、請求項１〜３のいずれか一項に記載の地図データ構造を有する地図データを取得する取得部と、前記地図データに基づき地図を表示する表示部と、を備え、前記表示部は、前記地図データに含まれる識別情報に基づき、前記地図中のエリア又は道路ごとに、当該エリア又は道路に関するデータの生成方法を識別する表示を行うことを特徴とする。

自動運転システムの概略構成である。 サーバ装置及び運転支援装置のブロック構成を示す。 地図データの概略的なデータ構造の一例を示す。 自動運転判定テーブルとして記憶する情報を概略的に示したテーブルの一例である。 自動運転判定処理の手順を示すフローチャートである。 生成識別線を道路ごとに表示させた生成識別画面の表示例である。 エリアごとに色分けを行った生成識別画面の表示例である。

本発明の好適な実施形態によれば、地図データ構造は、地図を示す地図データ構造であって、前記地図のエリアごと、又は前記地図の道路ごとに、当該エリア又は道路に関するデータの生成方法の識別情報が含まれる。

上記地図データ構造には、地図のエリアごと、又は地図の道路ごとに、当該エリア又は道路に関するデータの生成方法の識別情報が含まれる。一般に、生成される地図データの精度は、当該地図データの生成方法に依存する。よって、この態様によれば、上記地図データ構造を有する地図データを参照することで、対象とする道路又はエリアに関する地図データの精度を好適に推定して自動運転の実行可否の判定などに用いることが可能となる。

上記地図データ構造の一態様では、前記識別情報は、少なくとも、前記エリア又は道路を通行した際の外界センサの出力に基づき前記データが生成されたか、又は／及び、航空写真に基づき前記データが生成されたかを識別する情報である。一般に、道路を実際に走行した際の外界センサの出力に基づき生成された地図データは、航空写真により生成された地図データよりも精度が高く、かつ、高さ方向の情報を含む立体的なデータとなることが推定される。よって、この態様では、データの生成方法の識別情報を参照することで、地図データの精度等を好適に推定して自動運転の実行可否の判定などに用いることが可能となる。

上記地図データ構造の一態様では、前記識別情報は、前記データが前記外界センサの出力に基づき生成されたことを示す場合に、前記外界センサの種別又は性能を示す情報をさらに含む。一般に、地図データを生成する際に用いる外界センサの種別や性能によって、生成される地図データの精度等は異なる。よって、この態様では、データの生成方法の識別情報により、当該データの生成に用いた外界センサの種別や性能を好適に識別可能とし、自動運転の実行可否の判定等をより正確に実行させることが可能となる。

本発明の他の好適な実施形態によれば、送信装置は、上記いずれか記載の地図データ構造を有する地図データを記憶する記憶部と、前記地図データを、車両または端末に送信する送信部と、を備える。ここで、「端末」は、送信装置から地図データを受信可能な装置であって、車両内に存在する車載機であってもよく、車載機が読取り可能な記憶媒体に地図データを書き込み可能な家庭用のパーソナルコンピュータであってもよい。この態様によれば、送信装置は、データの生成方法の識別情報を含む地図データを好適に車両や端末に配信し、当該地図データを自動運転等に活用させることができる。

本発明の他の好適な実施形態によれば、地図表示装置は、上記いずれか記載の地図データ構造を有する地図データを取得する取得部と、前記地図データに基づき地図を表示する表示部と、を備え、前記表示部は、前記地図データに含まれる識別情報に基づき、前記地図中のエリア又は道路ごとに、当該エリア又は道路に関するデータの生成方法を識別する表示を行う。この態様によれば、地図表示装置は、データの生成方法の識別情報を含む地図データを参照し、データの生成方法を識別可能に表示された地図を好適に表示することができる。

上記地図表示装置の一態様では、地図表示装置は、外界センサと、自動運転の可否を判定する判定部と、をさらに備え、前記記憶部は、エリア又は道路に関するデータの生成方法の識別情報ごとに、自動運転に必要な外界センサの情報を記憶した自動運転判定情報を記憶し、前記判定部は、前記自動運転判定情報に基づき、対象のエリア又は道路に対する自動運転の可否を判定する。この態様により、地図表示装置は、対象のエリア又は道路に対する自動運転の可否を好適に判定することができる。

以下、図面を参照して本発明の好適な実施例について説明する。

［自動運転システムの概要］
図１は、本実施例に係る自動運転システムの概略構成である。自動運転システムは、地図データの配信を行うサーバ装置１と、車両と共に移動する運転支援装置２とを備える。

サーバ装置１は、配信地図ＤＢ１０を記憶し、運転支援装置２からの要求に応じて、地図データ「Ｄ１」を配信地図ＤＢ１０から抽出して送信する。地図データＤ１は、運転支援装置２の自車位置周辺の部分的な地図データであってもよく、運転支援装置２の地図ＤＢ２０を最新情報に更新するための差分情報であってもよい。ここで、配信地図ＤＢ１０には、道路ごと又は所定の規則により区切られたエリアごとに、当該道路又はエリアに対応するデータの生成方法に関する識別情報（「データ生成識別情報ＩＧ」とも呼ぶ。）が含まれている。サーバ装置１は、本発明における「送信装置」の一例であり、データ生成識別情報ＩＧは、本発明における「識別情報」の一例である。

運転支援装置２は、据置型の運転支援装置又はスマートフォンなどの携帯端末であって、データ生成識別情報ＩＧを含んだ地図データＤ１をサーバ装置１から受信して地図ＤＢ２０に記憶する。そして、運転支援装置２は、地図ＤＢ２０を参照し、ユーザが設定した目的地への経路探索や、設定された経路に基づく案内等を行う。また、運転支援装置２は、カメラやライダなどの外界センサの出力に基づき、一部又は全部の運転操作を半自動又は全自動で行う自動運転を行う。この場合、運転支援装置２は、地図ＤＢ２０に記憶されたデータ生成識別情報ＩＧを参照し、運転支援装置２が備える外界センサにより自動運転が可能か否かの判定を行う。自動運転の実行可否判定の詳細については後述する。運転支援装置２は、本発明における「地図表示装置」の一例である。

［サーバ装置の構成］
図２（Ａ）は、サーバ装置１の概略構成を示す。図２（Ａ）に示すように、サーバ装置１は、通信部１１と、記憶部１２と、制御部１５とを有する。通信部１１、記憶部１２、及び制御部１５は、バスラインを介して相互に接続されている。

通信部１１は、制御部１５の制御に基づき、運転支援装置２と各種データの通信を行う。本実施例では、通信部１１は、運転支援装置２から地図データＤ１の取得要求を受信した場合に、制御部１５が配信地図ＤＢ１０から抽出した地図データＤ１を運転支援装置２へ送信する。通信部１１は、本発明における「送信部」の一例である。

記憶部１２は、サーバ装置１の動作を制御するためのプログラムを保存したり、サーバ装置１の動作に必要な情報を保持したりする。また、記憶部１２は、データ生成識別情報ＩＧを含んだ配信地図ＤＢ１０を記憶する。

制御部１５は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭなどを備え、サーバ装置１内の各構成要素に対して種々の制御を行う。本実施例では、制御部１５は、運転支援装置２からの地図データＤ１の取得要求を通信部１１が受信した場合に、配信地図ＤＢ１０から地図データＤ１を抽出し、通信部１１により運転支援装置２へ送信する。この場合、例えば、地図データＤ１の取得要求には、運転支援装置２の自車位置情報又は／及び地図ＤＢ２０の最新の更新日時情報などが含まれ、制御部１５は、これらの情報に基づき、配信地図ＤＢ１０から配信すべき地図データＤ１を抽出する。

［運転支援装置の構成］
図２（Ｂ）は、運転支援装置２の機能的構成を表すブロック図を示す。図２（Ｂ）に示すように、運転支援装置２は、主に、通信部２１と、記憶部２２と、センサ部２３と、入力部２４と、制御部２５と、出力部２６とを有する。通信部２１、記憶部２２、センサ部２３、入力部２４、制御部２５及び出力部２６は、バスラインを介して相互に接続されている。

通信部２１は、制御部２５の制御に基づき、サーバ装置１から地図データＤ１を取得する。また、通信部２１は、車両を制御するための信号を車両に送信したり、車両の状態に関する信号を車両から受信したりする。

記憶部２２は、制御部２５が実行するプログラムや、制御部２５が所定の処理を実行する為に必要な情報を記憶する。本実施例では、記憶部２２は、データ生成識別情報ＩＧを含む地図ＤＢ２０と、自動運転判定テーブルＴＪとを記憶する。自動運転判定テーブルＴＪは、道路ごと又はエリアごとに関連付けられたデータ生成識別情報ＩＧから当該道路又はエリアにおける自動運転の実行可否を判定するためのテーブルである。自動運転判定テーブルＴＪの具体例については後述する。また、記憶部２２は、後述する外界センサ３１の種別又は性能に関する情報を記憶してもよい。

センサ部２３は、車両の周辺環境を認識するための１又は複数の外界センサ３１と、ＧＰＳ受信機３２と、ジャイロセンサ３３及び速度センサ３４などの自立測位装置とを含む。外界センサ３１は、例えば、カメラ（３Ｄカメラも含む）、ライダ（ＬＩＤＡＲ：Ｌａｓｅｒ Ｉｌｌｕｍｉｎａｔｅｄ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ、Ｌａｓｅｒ Ｉｍａｇｉｎｇ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ または ＬｉＤＡＲ：Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）などが該当する。センサ部２３は、生成した出力信号を、制御部２５へ供給する。

入力部２４は、ユーザが操作するためのボタン、タッチパネル、リモートコントローラ、音声入力装置等であり、経路探索のための目的地を指定する入力、自動運転のオン及びオフを指定する入力などを受け付け、生成した入力信号を制御部２５へ供給する。

出力部２６は、例えば、制御部２５の制御に基づき出力を行うディスプレイやスピーカ等である。本実施例では、出力部２６は、地図ＤＢ２０に基づく現在位置周辺の地図を表示する場合に、制御部２５の制御に基づき、道路ごと又はエリアごとの地図データの生成方法を明示した画面（「生成識別画面」とも呼ぶ。）の表示を行う。

制御部２５は、プログラムを実行するＣＰＵなどを含み、運転支援装置２の全体を制御する。例えば、制御部２５は、通信部２１が取得した地図データＤ１に基づき地図ＤＢ２０を更新する。また、制御部２５は、入力部２４により入力された目的地までの経路探索を行い、自動運転や経路案内のための経路を設定する。また、制御部２５は、自動運転の経路探索などにおいて、自動運転判定テーブルＴＪを参照し、特定の道路又はエリアが自動運転により走行可能であるか否かを判定する処理（「自動運転判定処理」とも呼ぶ。）を実行する。そして、制御部２５は、自動運転が実行可能な経路が設定された場合に、センサ部２３の出力信号及び地図ＤＢ２０に基づき、設定された経路に即した自動運転を行う。また、制御部２５は、入力部２４により所定のユーザ入力を検知した場合に、地図ＤＢ２０を参照し、生成識別画面を出力部２６に表示させる。制御部２５は、本発明における「取得部」、「表示部」及び「判定部」の一例である。

［データ構造］
図３は、配信地図ＤＢ１０及び地図ＤＢ２０の概略的なデータ構造の一例を示す。

図３の例では、配信地図ＤＢ１０及び地図ＤＢ２０は、施設に関する施設情報と、道路に関する道路データとを含む。さらに、道路データは、各道路をリンクとノードで表した場合のリンクに関するデータであるリンクデータと、ノードに関するデータであるノードデータとを含む。そして、各リンクに対応するリンクデータには、対象となるリンクの始点及び終点等を示す座標データ及び車線に関する車線情報等と共に、データ生成識別情報ＩＧが含まれている。なお、データ生成識別情報ＩＧは、リンクごとに異なる値となってもよく、所定のエリアごとに異なる値となってもよい。後者の場合、道路データとは別に、各エリアに対応するデータ生成識別情報ＩＧの情報が配信地図ＤＢ１０及び地図ＤＢ２０に含まれていてもよい。

図４（Ａ）は、自動運転判定テーブルＴＪとして記憶する情報を概略的に示したテーブルの一例である。図４（Ａ）に示すテーブルは、「データ生成識別情報」の項目と、「自動運転に必要なセンサ」の項目とを有する。

ここで、「データ生成識別情報」の項目には、タイプＸ〜タイプＺの３つに分類されたデータ生成識別情報ＩＧが登録されている。ここで、「タイプＸ」は、外界センサを搭載した車両が実際に道路上を走行したときの外界センサの出力に基づき配信地図ＤＢ１０に登録するデータが生成された道路又はエリアを示す。「タイプＹ」は、配信地図ＤＢ１０に登録するデータが航空写真により生成された道路又はエリアを示す。「タイプＺ」は、外界センサ及び航空写真を併用して配信地図ＤＢ１０に登録するデータが生成された道路又はエリアを示す。

また、「自動運転に必要なセンサ」の項目には、外界センサの識別情報（ここでは「Ａ」〜「Ｄ」）が登録されている。「自動運転に必要なセンサ」の項目に登録される外界センサの識別情報は、ライダやカメラなどの外界センサの種別を識別するための情報であってもよく、外界センサの種別と性能の両方を識別するための情報であってもよい。後者の場合、例えば、角度分解能が所定値以上のライダと角度分解能が所定値未満のライダとで別の識別情報が割り当てられてもよい。

そして、図４（Ａ）では、タイプＸの道路又はエリアに対して自動運転に必要なセンサは、「Ａ」〜「Ｄ」のいずれかであることが示されている。同様に、図４（Ａ）では、タイプＹの道路又はエリアに対して自動運転に必要なセンサは「Ａ」であり、タイプＺの道路又はエリアに対して自動運転に必要なセンサは「Ａ」又は「Ｂ」のいずれかであることが示されている。このように、図４（Ａ）の例では、道路を実際に走行した際の外界センサの出力に基づき生成された地図データは、航空写真により生成された地図データよりも精度が高く、かつ、高さ方向の情報を含む立体的なデータとなることを勘案し、自動運転に対応可能な外界センサの種別等が多くなっている。一方、航空写真により生成された地図データは、高さ方向の情報を含まない平面的なデータとなることを勘案し、自動運転に対応可能な外界センサの種別等が限られている。

なお、データ生成識別情報ＩＧは、タイプＸ、タイプＹ、タイプＺの３つに限らず、タイプＸ、タイプＹ、タイプＺをさらに詳細に分類したものであってもよい。図４（Ｂ）は、タイプＸをデータ生成に使用した外界センサの種別又は／及び性能に応じてさらに分類した例を示す。図４（Ｂ）の例では、タイプＸが外界センサの種別又は／及び性能に応じて「タイプＸ−１」と「タイプＸ−２」とに分類されている。タイプＸ−１は、データの生成に使用した外界センサが「Ａ」である場合を示し、タイプＸ−２は、データの生成に使用した外界センサが「Ｂ」である場合を示す。そして、図４（Ｂ）の例では、タイプＸ−１、タイプＸ−２のそれぞれに対し、自動運転に必要なセンサが関連付けられている。

［自動運転判定処理］
次に、運転支援装置２が実行する自動運転判定処理について説明する。図５は、自動運転判定処理の手順を示すフローチャートである。運転支援装置２は、例えば、図５に示すフローチャートの処理を、自動運転の経路探索時又は生成識別画面の表示を行う際に、繰り返し実行する。

まず、運転支援装置２は、自動運転の可否判定を行う道路又はエリアを特定する（ステップＳ１０１）。そして、運転支援装置２は、ステップＳ１０１で特定した道路又はエリアに対応するデータ生成識別情報ＩＧを地図ＤＢ２０から抽出する（ステップＳ１０２）。そして、運転支援装置２は、ステップＳ１０２で抽出したデータ生成識別情報ＩＧに基づき自動運転判定テーブルＴＪを参照し、対象の道路又はエリアにおいて自動運転を実行する為に必要なセンサを認識する（ステップＳ１０３）。そして、運転支援装置２は、ステップＳ１０３で認識した自動運転に必要なセンサと、運転支援装置２が備える外界センサ３１の種別又は／及び性能とを比較することで、対象の道路又はエリアでの自動運転の実行可否を判定する（ステップＳ１０４）。この場合、運転支援装置２は、記憶部２２に予め記憶された外界センサ３１の種別又は／及び性能の情報を参照してもよく、外界センサ３１から当該外界センサ３１の種別又は／及び性能の情報を直接取得してもよい。

このように、運転支援装置２は、地図ＤＢ２０に記憶されたデータ生成識別情報ＩＧを参照することで、道路又はエリアごとに自動運転の実行可否を好適に判定することができる。

［生成識別画面］
図６は、データ生成識別情報ＩＧに基づく線分（「生成識別線Ｌｎ」とも呼ぶ。）を道路ごとに表示させた生成識別画面の表示例である。ここでは、地図の表示範囲内には、道路８１〜８８が存在している。なお、マーク７０は、車両の現在位置を示す。図６の例では、地図ＤＢ２０には、道路ごとにデータ生成識別情報ＩＧが対応付けられている。

図６の例では、運転支援装置２は、生成識別線Ｌｎを道路８１〜８８上に表示している。ここで、運転支援装置２は、道路８１〜８８に表示する生成識別線Ｌｎの線種を、道路８１〜８８に対応付けられたデータ生成識別情報ＩＧ（ここではタイプＸ〜Ｚ）に応じて決定している。図６では、運転支援装置２は、データ生成識別情報ＩＧが「タイプＸ」である道路区間に対応する道路８１、８２を、実線の生成識別線Ｌｎにより重ね、データ生成識別情報ＩＧが「タイプＹ」である道路区間に対応する道路８５〜８８を、一点鎖線の生成識別線Ｌｎにより重ね、データ生成識別情報ＩＧが「タイプＺ」である道路区間に対応する道路８３、８４を、点線の生成識別線Ｌｎにより重ねて表示している。なお、運転支援装置２は、線種に代えて、線幅又は／及び線色を（又は表示する道路そのものの色を）、対象の道路に対応付けられたデータ生成識別情報ＩＧに応じて変えてもよい。

図７は、エリアごとにデータ生成識別情報ＩＧに基づく色分けを行った生成識別画面の表示例である。図７の例では、地図ＤＢ２０には、エリアごとにデータ生成識別情報ＩＧが対応付けられている。

この場合、運転支援装置２は、まず、現在位置の周辺エリアを表示対象範囲として認識し、表示対象範囲内の各エリアに対応付けられたデータ生成識別情報ＩＧを、地図ＤＢ２０を参照して特定する。そして、運転支援装置２は、データ生成識別情報ＩＧが対応付けられたエリアのそれぞれを、特定したデータ生成識別情報ＩＧに応じた色で表示する。このように表示することで、利用者は自車位置周辺のエリアの地図データの生成方法を好適に識別することができる。

以上説明したように、本実施例に係るサーバ装置１は、配信地図ＤＢ１０を有する。配信地図ＤＢ１０には、地図のエリアごと、又は地図の道路ごとに、当該エリア又は道路に関するデータの生成方法に関するデータ生成識別情報ＩＧが含まれる。そして、サーバ装置１は、配信地図ＤＢ１０に基づく地図データＤ１を、車両と共に移動する運転支援装置２に送信する。このようにすることで、サーバ装置１は、データ生成識別情報ＩＧに基づく自動運転の実行可否判定やデータ生成識別情報ＩＧに基づく表示等を好適に運転支援装置２に実行させることができる。

［変形例］
次に、実施例に好適な変形例について説明する。以下の変形例は、任意に組み合わせて上述の実施例に適用してもよい。

（変形例１）
サーバ装置１は、運転支援装置２に代えて、図５に示す自動運転判定処理を実行してもよい。

例えば、サーバ装置１は、運転支援装置２に代えて自動運転が可能な経路探索を行う場合に、現在位置情報、目的地情報、外界センサ３１の情報等を運転支援装置２から受信し、運転支援装置２の現在位置から指定された目的地までの経路探索を行う。この場合、サーバ装置１は、予め記憶部１２に記憶させた自動運転判定テーブルＴＪと配信地図ＤＢ１０とを参照し、目的地までの経路上の各道路の自動運転の実行可否を、図５のフローチャートを実行することで判定する。そして、サーバ装置１は、探索した経路の情報を、運転支援装置２へ送信する。この態様によっても、運転支援装置２は、自動運転が可能な経路を好適に取得することができる

（変形例２）
運転支援装置２は、運転支援装置２が備える外界センサ３１の種別等が予め既知である場合には、自動運転判定テーブルＴＪを記憶する代わりに、各データ生成識別情報ＩＧに対する自動運転の実行可否の情報を予め記憶してもよい。

この場合、例えば、運転支援装置２は、データ生成識別情報ＩＧごとに自動運転に必要なセンサと、運転支援装置２が備える外界センサ３１の情報とに基づき、データ生成識別情報ＩＧごとの自動運転の実行可否の情報を記憶部２２に予め記憶しておく。そして、運転支援装置２は、道路又はエリアの自動運転の可否を判定する場合に、対象の道路又はエリアに対応付けられたデータ生成識別情報ＩＧに基づき、上述の自動運転の実行可否の情報を参照することで、対象の道路又はエリアの自動運転の可否を判定する。この態様によっても、運転支援装置は、対象の道路又はエリアの自動運転の可否を好適に判定することができる。

（変形例３）
図４（Ａ）、（Ｂ）の例では、自動運転判定テーブルＴＪには、データ生成識別情報ＩＧごとに、自動運転に必要なセンサの情報が記憶されていた。これに代えて、実行可能な自動運転がレベル分けされている場合には、自動運転判定テーブルＴＪには、データ生成識別情報ＩＧごとに、自動運転の各レベルを実行するのに必要なセンサの情報が記憶されていてもよい。この態様によれば、運転支援装置２は、自動運転判定テーブルＴＪを参照することで、対象の道路又はエリアにおいて実行可能な自動運転のレベルを好適に判定することができる。

１ サーバ装置
２ 運転支援装置
１０ 配信地図ＤＢ
１１、２１ 通信部
１２、２２ 記憶部
１５、２５ 制御部
２０ 地図ＤＢ
２３ センサ部
２４ 入力部
２６ 出力部

Claims (6)

1. 地図を示す地図データ構造であって、
   前記地図のエリアごと、又は前記地図の道路ごとに、当該エリア又は道路に関するデータの生成方法の識別情報が含まれる地図データ構造。
2. 前記識別情報は、少なくとも、前記エリア又は道路を通行した際の外界センサの出力に基づき前記データが生成されたか、又は／及び、航空写真に基づき前記データが生成されたかを識別する情報である請求項１に記載の地図データ構造。
3. 前記識別情報は、前記データが前記外界センサの出力に基づき生成されたことを示す場合に、前記外界センサの種別又は性能を示す情報をさらに含む請求項２に記載の地図データ構造。
4. 請求項１〜３のいずれか一項に記載の地図データ構造を有する地図データを記憶する記憶部と、
   前記地図データを、車両または端末に送信する送信部と、
   を備える送信装置。
5. 請求項１〜３のいずれか一項に記載の地図データ構造を有する地図データを取得する取得部と、
   前記地図データに基づき地図を表示する表示部と、を備え、
   前記表示部は、前記地図データに含まれる識別情報に基づき、前記地図中のエリア又は道路ごとに、当該エリア又は道路に関するデータの生成方法を識別する表示を行う地図表示装置。
6. 外界センサと、
   自動運転の可否を判定する判定部と、をさらに備え、
   前記記憶部は、エリア又は道路に関するデータの生成方法の識別情報ごとに、自動運転に必要な外界センサの情報を記憶した自動運転判定情報を記憶し、
   前記判定部は、前記自動運転判定情報に基づき、対象のエリア又は道路に対する自動運転の可否を判定する請求項５に記載の地図表示装置。