JP4530424B2 - ナビゲーション装置及び到着予想時刻算出方法 - Google Patents

Description

本発明は、ナビゲーション装置、及び、そのナビゲーション装置で使用される到着予想時刻算出方法に関する。

従来から、車両等の移動体に搭載され、移動ルートの地図情報等のナビゲーション情報を提供するナビゲーション装置が広く普及している。こうしたナビゲーション装置では、目的地へ向かう移動ルートを走行中に、目的地への到着予想時刻を算出して、利用者に提供することが一般的に行われている。

かかる目的地への到着予想時刻の算出に際して、移動ルートにおける道路における車線数、法定速度等を考慮して目的地への到着予想時刻を算出する技術が提案されている（特許文献１参照）；以下、「従来例」と呼ぶ）。この従来例の技術では、移動ルートにおける道路における車線数、法定速度等に基づいて、今後の目的地までの今後のルートの走行予定時間を算出する。そして、算出された走行予定時間を現在時刻に加えることで、目的地への到着予想時刻を算出する。

特許第３５１０９６４号公報

しかしながら、上述の従来例の技術は、普通車線と追越車線とが併存する道路区間において、車両が、実際に普通車線を走行しているのか、若しくは追越車線を走行してるのか、を考慮していないため、実際の走行状況とは合わない到着予想時刻を算出してしまう事態が、しばしば発生してしまう。こうした事態の発生を防止することが、本発明が解決すべき課題の一つとして挙げられる。

本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであり、精度の良いナビゲーション情報を利用者へ提供することができるナビゲーション装置及びナビゲーション方法を提供することを目的とする。

本発明は、第１の観点からすると、目的地を設定する設定手段と；前記目的地への最適ルートを探索する探索手段と；車両の走行車線が普通車線及び追越車線のいずれかであるかを検出する走行車線検出手段と；前記最適ルートにおいて普通車線と追越車線とが併存する区間について、前記車両が前記走行車線を走行することを前提にして、前記目的地への到着予想時刻を算出する算出手段と；前記算出手段により算出された到着予想時刻の情報を出力する出力手段と；を備えることを特徴とするナビゲーション装置である。

本発明は、第２の観点からすると、目的地を設定する設定手段と；車両の走行車線が普通車線及び追越車線のいずれかであるかを検出する走行車線検出手段と；前記車両が普通車線を走行する際の走行速度及び前記車両が追越車線を走行する際の走行速度を利用して、前記目的地への到着予想時刻を算出する算出手段と；前記算出手段により算出された到着予想時刻の情報を出力する出力手段と；を備えることを特徴とするナビゲーション装置である。

本発明は、第３の観点からすると、目的地を設定し、当該目的地への最適ルートを探索するナビゲーション処理を実行するナビゲーション装置における到着予想時刻算出方法であって、車両の走行車線が普通車線及び追越車線のいずれかであるかを検出する走行車線検出工程と；前記最適ルートにおいて普通車線と追越車線とが併存する区間について、前記車両が前記走行車線を走行することを前提にして、前記目的地への到着予想時刻を算出する算出する算出工程と；を備えることを特徴とする到着予想時刻算出方法である。

本発明は、第４の観点からすると、目的地を設定してナビゲーション処理を実行するナビゲーション装置における到着予想時刻算出方法であって、車両の走行車線が普通車線及び追越車線のいずれかであるかを検出する走行車線検出工程と；前記車両が前記走行車線を走行する際の走行速度及び前記車両が追越車線を走行する際の走行速度を利用して、前記目的地への到着予想時刻を前記車両の走行車線に応じて算出する算出する算出工程と；を備えることを特徴とする到着予想時刻算出方法である。
本発明は、第５の観点からすると、本発明の到着予想時刻算出方法をナビゲーション装置の演算手段に実行させる、ことを特徴する到着予想時刻算出プログラムである。

本発明は、第６の観点からすると、本発明の到着予想時刻算出プログラムがナビゲーション装置の演算手段により読み取り可能に記録されている、ことを特徴する記録媒体である。

以下、本発明の実施形態について説明する。なお、以下の説明においては、同一又は同等の要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。
［第１実施形態］
まず、本発明の第１実施形態について、図１〜図４を参照しつつ説明する。

＜構成＞
図１には、本実施形態に係る車両搭載のナビゲーション装置１００の概略的な構成がブロック図にて示されている。図１に示されるように、このナビゲーション装置１００は、制御ユニット１１０と、ハードディスク装置等の記憶装置１２０とを備えている。

また、ナビゲーション装置１００は、音出力ユニット１３０と、表示ユニット１４０と、設定手段としての操作入力ユニット１５０とを備えている。さらに、ナビゲーション装置１００は、走行センサユニット１６０と、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信ユニット１７０とを備えている。

なお、上記の制御ユニット１１０以外の要素１２０〜１７０は、制御ユニット１１０に接続されている。

制御ユニット１１０は、ナビゲーション装置１００の全体を統括制御するとともに、ナビゲーション処理、現在走行している車線である走行車線の検出処理等を行う。この制御ユニット１１０は、探索手段としてのルート探索部１１３及び算出手段としての到着予想時刻算出部１１４を含むナビゲーション処理部１１１と、走行車線検出手段としての走行車線検出部１１２とを備えて構成されている。

ナビゲーション処理部１１１は、記憶装置１２０にアクセスしつつ、走行車線検出部１１２による走行車線の検出結果及び上述した構成要素１３０〜１７０を利用して、利用者にナビゲーション情報を提供する。すなわち、ナビゲーション処理に関連する操作入力ユニット１５０からの指令入力結果、ＧＰＳ受信ユニット１７０における測位結果、及び、走行車線検出部１１２を介した走行センサユニット１６０による検出結果に対応して、ナビゲーション処理部１１１は、記憶装置１２０に記憶されたナビゲーション用のデータを適宜読み出す。そして、ナビゲーション処理部１１１は、（ａ）利用者が指定する地域の地図を表示ユニット１４０の表示デバイスに表示する地図表示、（ｂ）自車が地図上のどこに位置するのか、また、どの方角に向かっているのかを算出し、表示ユニット１４０の表示デバイスに表示して利用者に伝達するマップマッチング、（ｃ）現在自車が存在する位置から、利用者が指定する任意の位置（例えば、目的地）までの最適ルート探索、（ｄ）設定されたルートに沿って目的地まで運転するときに、目的地への到達予想時刻の算出や、進行すべき方向を的確にアドバイスするために、表示ユニット１４０の表示デバイスに案内表示をしたり、音出力ユニット１３０から音声案内を出力するルート案内等を行う。ここで、ルート探索部１１３は、上記の（ｃ）の最適ルート探索を行い、到着予想時刻算出部１１４は、上記の（ｄ）における目的地への到達予想時刻の算出を行う。

走行車線検出部１１２は、現在走行中の車線が普通車線であるか、又は、追越車線であるかを検出する走行車線検出処理を行う。この走行車線検出処理に際して、走行車線検出部１１２は、記憶装置１２０内の後述する地図情報１２１にアクセスしつつ、走行センサユニット１６０による検出結果、ＧＰＳ受信ユニット１７０による現在位置の測位結果を利用して現在走行中の車線を検出する。走行車線検出部１１２は、走行車線の検出結果をナビゲーション処理部１１１へ報告する。なお、走行車線検出部１１２は、ナビゲーション装置１００が搭載された車両が走行していない状態においても、普通車線上に位置しているか、又は、追越車線上に位置しているかを検出し、検出結果をナビゲーション処理部１１１へ報告するようになっている。

記憶装置１２０には、地図情報１２１、時刻情報１２２、車線速度情報１２３等が記憶される。制御ユニット１１０は、記憶装置１２０の記憶領域にアクセス可能であり、当該記憶領域へのデータを書き込んだり、当該記憶領域からのデータを読み取ったりすることができるようになっている。

地図情報１２１は、地図上の道路における車線数、車線配置、各車線の種別（普通車線又は追越車線）等が含まれている。なお、車線数が１つの道路の場合には、車線の種別は、普通車線とされている。

時刻情報１２２は、図２（Ａ）に示されるように、現在時刻Ｔ_Nを含んでいる。ここで、現在時刻としては、ＧＰＳ受信ユニット１７０による現在時刻の計時結果が格納される。

車線速度情報１２３は、普通車線を走行する際の走行速度及び追越車線を走行する際の走行速度を含んでいる。これらの走行速度は、予め登録された速度であってもよいし、実際の走行から取得される速度であってもよい。さらに、当初は予め登録された速度とし、その後の実際の走行から取得される速度に更新するようにしてもよい。なお、本実施形態においては、車線速度情報１２３は、図２（Ｂ）に示されるように、標準的な普通車線における平均速度である標準普通車線平均速度ＶＮ_Sと、標準的な追越車線における平均速度である標準追越車線平均速度ＶＰ_Sとを含んでいる。これらの標準普通車線平均速度ＶＮ_S及び標準追越車線平均速度ＶＰ_Sは、これまでの経験等に基づいて、利用者が操作入力ユニット１５０を介して入力することができるようになっている。

図１に戻り、音出力ユニット１３０は、（ｉ）制御ユニット１１０から受信したデジタル音声データをアナログ信号に変換するＤＡ変換器（Digital to Analog Converter）と、（ii）当該ＤＡ変換器から出力されたアナログ信号を増幅する増幅器と、（iii）増幅されたアナログ信号を音声に変換するスピーカとを備えて構成されている。この音出力ユニット１３０は、制御ユニット１１０による制御のもとで、車両の進行方向、走行状況、交通状況等の案内用音声、音楽等を出力する。

表示ユニット１４０は、（ｉ）液晶表示パネル、有機ＥＬ（Electro Luminescence）パネル、ＰＤＰ（Plasma Display Panel）等の表示デバイスと、（ii）制御ユニット１１０から送出された表示制御データに基づいて、表示ユニット１４０全体の制御を行うグラフィックレンダラ等の表示コントローラと、（iii）表示画像データを記憶する表示画像メモリ等を備えて構成されている。この表示ユニット１４０は、制御ユニット１１０による制御のもとで、地図情報、ルート情報、操作ガイダンス情報等を表示する。

操作入力ユニット１５０は、ナビゲーション装置１００の本体部に設けられたキー部、あるいはキー部を備えるリモート入力装置等により構成される。ここで、本体部に設けられたキー部としては、表示ユニット１４０の表示デバイスに設けられたタッチパネルを用いることができる。なお、キー部を有する構成に代えて、音声入力する構成を採用することもできる。

この操作入力ユニット１５０を利用者が操作することにより、ナビゲーション装置１００の動作内容の設定が行われる。例えば、目的地の設定、情報の検索設定、車両の走行状況表示設定等を、利用者が操作入力ユニット１５０を利用して行う。こうした入力内容は、操作入力ユニット１５０から制御ユニット１１０へ送られる。

走行センサユニット１６０は、（ｉ）車両の移動速度を検出する車速センサと、（ii）車両に作用している加速度を検出する加速度センサと、（iii）車両の角速度を検出する角速度センサとを備えている。ここで、車速センサは、車軸や車輪の回転により出力されるパルス信号を検出する。また、加速度センサは、例えば、３次元方向の加速度を検出する。また、角速度センサは、例えば、いわゆるジャイロセンサとして構成され、角速度を検出する。こうした検出結果は、走行センサユニット１６０から制御ユニット１１０へ送られる。

ＧＰＳ受信ユニット１７０は、複数のＧＰＳ衛星からの電波の受信結果に基づいて、車両の現在位置の擬似座標値を算出し、制御ユニット１１０へ報告する。また、ＧＰＳ受信ユニット１７０は、ＧＰＳ衛星から送出された時刻情報に基づいて、現在時刻を計時し、制御ユニット１１０へ送る。

＜動作＞
次に、以上のように構成されたナビゲーション装置１００におけるナビゲーション処理の一部である目的地への到着予想時刻の利用者への提供処理について説明する。

目的地への到着予想時刻の利用者への提供処理は、現在地から目的地へ向かう移動ルートの決定が前提となる。かかる移動ルートの決定に際しては、図３に示されるように、まず、ステップＳ１１において、利用者が、操作入力ユニット１５０から目的地を入力する。なお、利用者は、必要に応じて、移動ルートにおける標準普通車線平均速度ＶＮ_S及び標準追越車線平均速度ＶＰ_Sを、入力する。

引き続き、ステップＳ１２において、目的地入力を受けた制御ユニット１１０のナビゲーション処理部１１１は、記憶装置１２０内の地図情報１２１、ＧＰＳ受信ユニット１７０による現在位置の測位結果等に基づいて、現在地から目的地までの最適ルートを探索する。

次に、ステップＳ１３において、ナビゲーション処理部１１１は、地図情報１２１に基づいて、現在地から目的地までの初期走行距離Ｌ₀を算出する。そして、ナビゲーション処理部１１１は、時刻情報１２２における現在時刻Ｔ_N、初期走行距離Ｌ₀及び車線速度情報１２３内の標準普通車線平均速度ＶＮ_Sを用いて、次の（１）式により、初期到着予想時刻Ｔ_D0を算出する。
Ｔ_D0＝Ｔ_N＋（Ｌ₀／ＶＮ_S） …（１）

こうして、最適ルート及び初期到着予想時刻Ｔ_D0が算出されると、ナビゲーション処理部１１１は、算出結果を、表示ユニット１４０の表示デバイスに表示して、利用者に提示する。この表示内容を参照して、利用者は移動ルートを決定する。

移動ルートの決定後の走行中には、ステップＳ１４において、ルート案内中か否かが判定される。この判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１４：Ｎ）、ナビゲーション処理部１１１は、目的地への到着予想時刻の提供処理を終了する。

一方、ステップＳ１４における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ１４：Ｙ）、ステップＳ１５において到着予想時刻Ｔ_Dが算出される。ステップＳ１５においては、図４に示されるように、まず、ステップＳ２１において、ナビゲーション処理部１１１が、普通車線を走行中か否かを判定する。このステップＳ２１における判定は、走行車線検出部１１２からの報告結果に基づいて行われる。

ステップＳ２１における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ２１：Ｙ）、ステップＳ２２において、ナビゲーション処理部１１１が、普通車線走行を前提として到着予想時刻Ｔ_Dを算出する。このステップＳ２２においては、ナビゲーション処理部１１１は、まず、現在位置の測位結果及び地図情報１２１に基づいて、今後の目的地までの走行予定距離Ｌを算出する。そして、ナビゲーション処理部１１１は、時刻情報１２２における現在時刻Ｔ_N、走行予定距離Ｌ及び車線速度情報１２３内の標準普通車線平均速度ＶＮ_Sを用いて、次の（２）式により、到着予想時刻Ｔ_Dを算出する。
Ｔ_D＝Ｔ_N＋（Ｌ／ＶＮ_S） …（２）

一方、ステップＳ２１における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ２１：Ｎ）、ステップＳ２３において、ナビゲーション処理部１１１が、追越車線走行を前提として到着予想時刻Ｔ_Dを算出する。このステップＳ２３においては、ナビゲーション処理部１１１は、まず、現在位置の測位結果及び地図情報１２１に基づいて、今後の目的地までの走行予定距離Ｌ、及び、位置している追越車線の最適ルートにおける残りの距離である残存追越車線距離ＬＰを算出する。そして、ナビゲーション処理部１１１は、時刻情報１２２における現在時刻Ｔ_N、走行予定距離Ｌ、残存追越車線距離ＬＰ、及び、車線速度情報１２３内の標準追越車線平均速度ＶＰ_Sを用いて、次の（３）式により、到着予想時刻Ｔ_Dを算出する。
Ｔ_D＝Ｔ_N＋（ＬＰ／ＶＰ_S）＋（（Ｌ−ＬＰ）／ＶＮ_S） …（３）

以上のようにして到着予想時刻Ｔ_Dの算出が終了すると、ナビゲーション処理部１１１は、ステップＳ１５の処理を終了する。そして、処理は、図３のステップＳ１６へ進む。

ステップＳ１６では、ナビゲーション処理部１１１が、ステップＳ１５において算出された到着予想時刻Ｔ_Dを、その時点における他のナビゲーション情報とともに、表示ユニット１４０に表示する。引き続き、ステップＳ１７において、ナビゲーション処理部１１１は、走行車線検出部１１２からの報告に基づいて、車線変更が有ったか否かを判定する。この判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１７：Ｎ）、処理はステップＳ１４へ進み、上記のステップＳ１４からの処理が繰り返される。

一方、ステップＳ１７における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ１７：Ｙ）、ステップＳ１８において、ナビゲーション処理部１１１は、車線変更時報知を行う。かかる車線変更時報知は、ナビゲーション処理部１１１が、例えば、「追越車線に入りました。到着予想時刻は、ＸＸ時ＹＹ分です」とのメッセージ、又は、「普通車線に入りました。到着予想時刻は、ＸＹ時ＹＸ分です」とのメッセージを、表示ユニット１４０に表示したり、音出力ユニット１３０から音声出力することにより行われる。

この後、処理はステップＳ１４へ進み、上記のステップＳ１４からの処理が繰り返される。

以上説明したように、本実施形態では、普通車線と追越車線とが併存する区間においては、走行車線検出部１１２が、どちらの車線を走行しているかを検出する。そして、走行車線検出部１１２による検出結果に基づいて、ナビゲーション処理部１１１が、記憶装置１２０内の車線速度情報１２３における標準普通車線平均速度ＶＮ_S又は標準追越車線平均速度ＶＰ_Sを利用して、目的地への到着予想時刻を算出する。このため、目的地への到着予想時刻を精度良く算出することができるので、精度の良いナビゲーションを利用者へ提供することができる。

［第２実施形態］
次に、本発明の第２実施形態について、図５〜図９を参照しつつ説明する。

＜構成＞
図５には、本実施形態に係る車両搭載のナビゲーション装置１０５の概略的な構成がブロック図にて示されている。図５に示されるように、制御ユニット１１０に代えて制御ユニット１１５を備え、記憶装置１２０に代えて記憶装置１２５を備えている点が、第１実施形態の場合と比べて相違している。以下、こうした相違点に主に着目して説明する。

制御ユニット１１５は、ナビゲーション処理部１１１に代えてナビゲーション処理部１１６を備える点が、第１実施形態の制御ユニット１１０と比べて相違している。ナビゲーション処理部１１６は、ナビゲーション処理部１１１における到着予想時刻算出部１１４に代えて、到着予想時刻算出部１１７を備えている。このナビゲーション処理部１１６は、普通車線走行中においては走行中普通車線平均速度ＶＮ_Cを算出し、追越車線走行中においては走行中追越車線平均速度ＶＰ_Cを算出する。そして、ナビゲーション処理部１１６は、走行中においては、走行中普通車線平均速度ＶＮ_C又は走行中追越車線平均速度ＶＰ_Cを利用して、目的地への到着予想時刻Ｔ_Dを算出するようになっている。

記憶装置１２５は、時刻情報１２２に代えて時刻情報１２６を記憶し、車線速度情報１２３に代えて車線速度情報１２７を記憶する点が、第１実施形態の記憶装置１２０と相違している。時刻情報１２６は、図６（Ａ）に示されるように、現在時刻Ｔ_Nと、基準到着予想時刻Ｔ_DSとを含んでいる。ここで、現在時刻としては、第１実施形態の場合と同様に、ＧＰＳ受信ユニット１７０による現在時刻の計時結果が格納される。また、基準到着予想時刻Ｔ_DSとしては、後述のようにしてナビゲーション処理部１１６が算出した到着予想時刻が適宜格納される。

車線速度情報１２７は、図６（Ｂ）に示されるように、普通車線における平均速度である標準普通車線平均速度ＶＮ_Sと、普通車線走行中の平均速度である走行中普通車線平均速度ＶＮ_Cと、追越車線走行中の平均速度である走行中追越車線平均速度ＶＰ_Cとを含んでいる。ここで、標準普通車線平均速度ＶＮ_Sは、第１実施形態の場合と同様に、これまでの経験等に基づいて、利用者が操作入力ユニット１５０を介して入力することができるようになっている。また、走行中普通車線平均速度ＶＮ_C及び走行中追越車線平均速度ＶＰ_Cは、ナビゲーション処理部１１６が算出したものが格納される。

＜動作＞
次に、以上のように構成されたナビゲーション装置１０５における走行中普通車線平均速度ＶＮ_C又は走行中追越車線平均速度ＶＰ_C（以下、「走行中平均車速」とも呼ぶ）算出処理、及び、目的地への到着予想時刻の利用者への提供処理について、説明する。

《走行中平均車速の算出処理》
まず、走行中平均車速の算出処理について説明する。なお、走行中平均車速の算出は、所定のモニタ時間間隔で周期的に行われる。

走行中平均車速の算出処理に際しては、図７に示されるように、まず、ステップＳ３１において、ナビゲーション処理部１１６が、ナビゲーション装置１０５を搭載した車両が走行中であるか否かを判定する。この判定は、走行センサユニット１６０における車速センサによる走行速度の検出結果に基づいて行われる。車両が停止中であり、ステップＳ３１における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ３１：Ｎ）、ナビゲーション処理部１１６は、再度ステップＳ３１の処理を行い、走行中となるのを待つ。

車両が走行中であり、ステップＳ３１における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ３１：Ｙ）、ステップＳ３２において、ナビゲーション処理部１１６が、普通車線を走行中か否かを判定する。このステップＳ３２における判定は、走行車線検出部１１２からの報告結果に基づいて行われる。

ステップＳ３２における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ３２：Ｙ）、ステップＳ３３において、ナビゲーション処理部１１６は、モニタ時間間隔内における平均車速を、走行中普通車線平均速度ＶＮ_Cとして算出する。引き続き、ステップＳ３４において、ナビゲーション処理部１１６は、ステップＳ３３における算出結果に基づいて、記憶装置１２５内の車線速度情報１２７における走行中普通車線平均速度ＶＮ_Cを更新する。

ステップＳ３２における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ３２：Ｎ）、ステップＳ３５において、ナビゲーション処理部１１６は、モニタ時間間隔内における平均車速を、走行中追越車線平均速度ＶＰ_Cとして算出する。引き続き、ステップＳ３６において、ナビゲーション処理部１１６は、ステップＳ３５における算出結果に基づいて、記憶装置１２５内の車線速度情報１２７における走行中追越車線平均速度ＶＰ_Cを更新する。

こうして走行中普通車線平均速度ＶＮ_C又は走行中追越車線平均速度ＶＰ_Cの更新が終了すると、処理はステップＳ３１へ進む。そして、上記のステップＳ３１からの処理を繰り返す。

《到着予想時刻の利用者への提供処理》
次に、目的地への到着予想時刻の利用者への提供処理について、説明する。

目的地への到着予想時刻の利用者への提供処理は、図８のステップＳ４１において、利用者が、操作入力ユニット１５０から目的地を入力することにより開始される。なお、利用者は、必要に応じて、移動ルートにおける標準普通車線平均速度ＶＮ_Sを入力する。

引き続き、ステップＳ４２において、目的地入力を受けた制御ユニット１１５のナビゲーション処理部１１６は、記憶装置１２５内の地図情報１２１、ＧＰＳ受信ユニット１７０による現在位置の測位結果等に基づいて、現在地から目的地までの最適ルートを探索する。

そして、ステップＳ４３において、ナビゲーション処理部１１６は、地図情報１２１に基づいて、現在地から目的地までの初期走行距離Ｌ₀を算出する。そして、ナビゲーション処理部１１６は、時刻情報１２６における現在時刻Ｔ_N、初期走行距離Ｌ₀及び車線速度情報１２７内の標準普通車線平均速度ＶＮ_Sを用いて、次の（４）式により、初期到着予想時刻Ｔ_D0を算出する。
Ｔ_D0＝Ｔ_N＋（Ｌ₀／ＶＮ_S） …（４）

こうして、最適ルート及び初期到着予想時刻Ｔ_D0が算出されると、ナビゲーション処理部１１６は、算出結果を、表示ユニット１４０の表示デバイスに表示して、利用者に提示する。この表示内容を参照して、利用者は移動ルートを決定する。こうして移動ルートが決定されると、ナビゲーション処理部１１６は、決定された移動ルートを採用した場合における初期到着予想時刻Ｔ_D0を、基準到着予想時刻Ｔ_DSとして、記憶装置１２５内の時刻情報１２６に登録する。

移動ルートの決定後の走行中には、ステップＳ４４において、ルート案内中か否かが判定される。この判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ４４：Ｎ）、ナビゲーション処理部１１６は、目的地への到着予想時刻の提供処理を終了する。

一方、ステップＳ４４における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ４４：Ｙ）、ステップＳ４５において到着予想時刻Ｔ_Dが算出される。ステップＳ４５においては、図９に示されるように、まず、ステップＳ５１において、ナビゲーション処理部１１６が、普通車線を走行中か否かを判定する。このステップＳ５１における判定は、走行車線検出部１１２からの報告結果に基づいて行われる。

ステップＳ５１における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ５１：Ｙ）、ステップＳ５２において、ナビゲーション処理部１１６が、普通車線走行を前提として到着予想時刻Ｔ_Dを算出する。このステップＳ５２においては、ナビゲーション処理部１１６は、まず、現在位置の測位結果及び地図情報１２１に基づいて、今後の目的地までの走行予定距離Ｌを算出する。そして、ナビゲーション処理部１１６は、時刻情報１２６における現在時刻Ｔ_N、走行予定距離Ｌ及び車線速度情報１２７内の走行中普通車線平均速度ＶＮ_Cを用いて、次の（５）式により、到着予想時刻Ｔ_Dを算出する。
Ｔ_D＝Ｔ_N＋（Ｌ／ＶＮ_C） …（５）

一方、ステップＳ５１における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ５１：Ｎ）、ステップＳ５３において、ナビゲーション処理部１１６が、追越車線走行を前提として到着予想時刻Ｔ_Dを算出する。このステップＳ５３においては、ナビゲーション処理部１１６は、まず、現在位置の測位結果及び地図情報１２１に基づいて、今後の目的地までの走行予定距離Ｌ、及び、位置している追越車線の最適ルートにおける残りの距離である残存追越車線距離ＬＰを算出する。そして、ナビゲーション処理部１１６は、時刻情報１２６における現在時刻Ｔ_N、走行予定距離Ｌ、残存追越車線距離ＬＰ、及び、車線速度情報１２７内の走行中追越車線平均速度ＶＰ_Cを用いて、次の（６）式により、到着予想時刻Ｔ_Dを算出する。
Ｔ_D＝Ｔ_N＋（ＬＰ／ＶＰ_C）＋（（Ｌ−ＬＰ）／ＶＮ_C） …（６）

以上のようにして到着予想時刻Ｔ_Dの算出が終了すると、ナビゲーション処理部１１６は、ステップＳ４５の処理を終了する。そして、処理は、図８のステップＳ４６へ進む。

ステップＳ４６では、ナビゲーション処理部１１６が、ステップＳ４５において算出された到着予想時刻Ｔ_Dを、その時点における他のナビゲーション情報とともに、表示ユニット１４０に表示する。引き続き、ステップＳ４７において、ナビゲーション処理部１１６が、現在の基準到着予想時刻Ｔ_DSと、ステップＳ４５で算出された到着予想時刻Ｔ_Dとの差が所定時間以上か否かによって、時刻情報１２６における基準到着予想時刻Ｔ_DSの更新が必要か否かを判定する。

ステップＳ４７における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ４７：Ｎ）、処理はステップＳ４４へ進み、上記のステップＳ４４からの処理が繰り返される。

一方、ステップＳ４７における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ４７：Ｙ）、ステップＳ４８において、ナビゲーション処理部１１６は、ステップＳ４５における算出結果に基づいて、基準到着予想時刻Ｔ_DSを更新する。そして、ステップＳ４９において、ナビゲーション処理部１１６は、更新後の基準到着予想時刻Ｔ_DSの報知を行う。かかる基準到着予想時刻Ｔ_DSの報知は、ナビゲーション処理部１１６が、例えば、「到着予想時刻が、ＸＺ時ＺＸ分に変更されました」とのメッセージを、表示ユニット１４０に表示したり、音出力ユニット１３０から音声出力することにより行われる。

この後、処理はステップＳ４４へ進み、上記のステップＳ４４からの処理が繰り返される。

以上説明したように、本実施形態では、普通車線と追越車線とが併存する区間においては、走行車線検出部１１２が、どちらの車線を走行しているかを検出する。そして、走行車線検出部１１２による検出結果に基づいて、ナビゲーション処理部１１６が、記憶装置１２５内の車線速度情報における走行中普通車線平均速度ＶＮ_C又は走行中追越車線平均速度ＶＰ_Cを利用して、目的地への到着予想時刻を算出する。このため、目的地への到着予想時刻を精度良く算出することができるので、精度の良いナビゲーションを利用者へ提供することができる。

［実施形態の変形］
本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなく、様々な変形が可能である。

例えば、上記の第１実施形態においては、１組の標準普通車線速度及び標準追越車線速度を採用することにしたが、一般道路、高速道路等の道路の種別ごとに標準普通車線速度及び標準追越車線速度の組を用意することもできる。さらに、詳細に道路を分類し、分類された道路ごとに、標準普通車線速度及び標準追越車線速度の組を用意することもできる。

また、上記の第１実施形態においても、第２実施形態の場合と同様に、基準到着予想時刻Ｔ_DSの管理を行い、基準到着予想時刻Ｔ_DSの更新時に、その旨を報知するようにすることができる。また、上記の第２実施形態においても、第１実施形態の場合と同様に、車線変更時の報知を行うようにすることができる。

また、上記の第２実施形態において、追越車線の走行中に、到着予想時刻Ｔ_Dが、基準到着予想時刻Ｔ_DSよりも一定時間時間以上早くなった場合には、普通車線を走行した場合の到着予想時刻と、普通車線の走行による安全運転の推奨メッセージを報知するようにすることもできる。

また、上記の第１実施形態では、走行車線検出部１１２が、地図情報１２１、走行センサユニット１６０による検出結果、ＧＰＳ受信ユニット１７０による現在位置の測位結果を利用して現在走行中の車線を検出するようにした。これに対して、図１０に示されるナビゲーション装置１０９のように、テレビカメラを使った車線監視ユニット１９０を更に備えるとともに、走行車線検出部１１２に代えて、地図情報１２１、走行センサユニット１６０による検出結果、ＧＰＳ受信ユニット１７０による現在位置の測位結果に加えて、車線監視ユニット１９０による監視結果を更に利用して、走行中の車線を検出する走行車線検出部１１９を備えるようにしてもよい。こうした図１０に示される第１実施形態に対する変形と同様の変形を第２実施形態に対して施すことができることは、勿論である。

なお、上記の実施形態における制御ユニット１１０を中央処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）、読出専用メモリ（ＲＯＭ：Read Only Memory）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ：Random Access Memory）等を備えたコンピュータとして構成し、上記の実施形態における処理動作を、予め用意されたプログラムを当該コンピュータで実行するようにしてもよい。このプログラムはハードディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、当該コンピュータによって記録媒体から読み出されて実行される。また、このプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等の可搬型記録媒体に記録された形態で取得されるようにしてもよいし、インターネットなどのネットワークを介した配送の形態で取得されるようにしてもよい。

本発明の第１実施形態におけるナビゲーション装置の構成を概略的に示すブロック図である。 図１における時刻情報の内容を説明するための図である。 図１における車線速度情報の内容を説明するための図である。 図１の装置による到着予想時刻の提供処理を説明するためのフローチャートである。 図３における到着予想時刻の算出処理を説明するためのフローチャートである。 本発明の第２実施形態におけるナビゲーション装置の構成を概略的に示すブロック図である。 図５における時刻情報の内容を説明するための図である。 図５における車線速度情報の内容を説明するための図である。 図５の装置による走行中平均車速の算出処理を説明するためのフローチャートである。 図５の装置による到着予想時刻の提供処理を説明するためのフローチャートである。 図８における到着予想時刻の算出処理を説明するためのフローチャートである。 変形例を説明するための図である。

Claims (7)

1. 目的地を設定する設定手段と；
   前記目的地への最適ルートを探索する探索手段と；
   車両の走行車線が普通車線及び追越車線のいずれかであるかを検出する走行車線検出手段と；
   前記最適ルートにおいて普通車線と追越車線とが併存する区間について、前記車両が前記走行車線を走行することを前提にして、前記目的地への到着予想時刻を算出する算出手段と；
   前記算出手段により算出された到着予想時刻の情報を出力する出力手段と；を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
2. 目的地を設定する設定手段と；
   車両の走行車線が普通車線及び追越車線のいずれかであるかを検出する走行車線検出手段と；
   前記車両が普通車線を走行する際の走行速度及び前記車両が追越車線を走行する際の走行速度を利用して、前記目的地への到着予想時刻を算出する算出手段と；
   前記算出手段により算出された到着予想時刻の情報を出力する出力手段と；を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
3. 前記算出手段は、前記車両が走行車線を変更した場合に、変更後の走行車線に応じた前記目的地への到着予想時刻を改めて算出し、
   前記出力手段は、前記車両の走行車線が変更された旨及び前記改めて算出された到着予想時刻の情報を出力する、ことを特徴とする請求項１又は２に記載のナビゲーション装置。
4. 目的地を設定し、当該目的地への最適ルートを探索するナビゲーション処理を実行するナビゲーション装置における到着予想時刻算出方法であって、
   車両の走行車線が普通車線及び追越車線のいずれかであるかを検出する走行車線検出工程と；
   前記最適ルートにおいて普通車線と追越車線とが併存する区間について、前記車両が前記走行車線を走行することを前提にして、前記目的地への到着予想時刻を算出する算出する算出工程と；を備えることを特徴とする到着予想時刻算出方法。
5. 目的地を設定してナビゲーション処理を実行するナビゲーション装置における到着予想時刻算出方法であって、
   車両の走行車線が普通車線及び追越車線のいずれかであるかを検出する走行車線検出工程と；
   前記車両が前記走行車線を走行する際の走行速度及び前記車両が追越車線を走行する際の走行速度を利用して、前記目的地への到着予想時刻を前記車両の走行車線に応じて算出する算出する算出工程と；を備えることを特徴とする到着予想時刻算出方法。
6. 請求項４又は５に記載の到着予想時刻算出方法をナビゲーション装置の演算手段に実行させる、ことを特徴する到着予想時刻算出プログラム。
7. 請求項６に記載の到着予想時刻算出プログラムがナビゲーション装置の演算手段により読み取り可能に記録されている、ことを特徴する記録媒体。

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