WO2011111258A1

WO2011111258A1 - 多段湾曲医療装置

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Publication number: WO2011111258A1
Application number: PCT/JP2010/068876
Authority: WO
Inventors: 萬壽　和夫; 公彦内藤
Original assignee: オリンパスメディカルシステムズ株式会社
Priority date: 2010-03-08
Filing date: 2010-10-25
Publication date: 2011-09-15
Also published as: CN102753077A; JPWO2011111258A1; EP2505117A4; EP2505117A1; EP2505117B1; CN102753077B; US8777843B2; JP5011454B2; US20120071864A1

Abstract

　本発明は、体内に挿入される挿入部に、湾曲作動される複数の湾曲部が配設されている多段湾曲医療装置に関する。　本発明の目的は、挿入部の先端部を精密に操作することが可能な多段湾曲医療装置を提供することである。　多段湾曲医療装置は、先端側湾曲部（２５）及び基端側湾曲部（２６）に挿通され、先端側湾曲部（２５）を所定の湾曲向き（Ｕ；Ｄ；Ｌ；Ｒ）に湾曲作動可能であり、先端側湾曲部（２５）の軸方向先端部に固定されている先端側固定部（３８ｕ；３８ｄ；３８ｌ；３８ｒ）を有する、先端側牽引部材（３６ｕ；３６ｄ；３６ｌ；３６ｒ）と、基端側湾曲部（２６）に挿通され、基端側湾曲部を上記湾曲向き（Ｕ；Ｄ；Ｌ；Ｒ）に湾曲作動可能であり、基端側湾曲部（２６）の軸方向先端部に固定されている基端側固定部（３９ｕ；３９ｄ；３９ｌ；３９ｒ）を有する、基端側牽引部材（３７ｕ；３７ｄ；３７ｌ；３７ｒ）と、を有し、基端側固定部（３９ｕ；３９ｄ；３９ｌ；３９ｒ）は、周方向について先端側固定部（３８ｕ；３８ｄ；３８ｌ；３８ｒ）に対して略同じ位置に配置されている。

Description

多段湾曲医療装置

　本発明は、体内に挿入される挿入部に、湾曲作動される複数の湾曲部が配設されている多段湾曲医療装置に関する。

　日本国特開２００２－１７７２００号公報には、二段湾曲内視鏡が開示されている。当該二段湾曲内視鏡は体内に挿入される細長い挿入部を有する。挿入部の先端部には、上下左右向きに湾曲作動される先端側及び基端側湾曲部が配設されている。各湾曲部について、湾曲部の湾曲管では、円筒状の多数の湾曲駒が軸方向に共軸に並設され互いに回動可能に接続されている。所定の湾曲駒に対して先端側、基端側に隣り合う湾曲駒は上下方向、左右方向に回動可能であり、湾曲管は全体として上下左右向きの任意の向きに湾曲可能である。湾曲駒の内周面部には上下左右の位置にワイヤ受部が配設されている。上下左右の位置のワイヤ受部には、夫々、上下左右向き湾曲作動用の牽引ワイヤが挿通されている。牽引ワイヤの先端部は湾曲部の先端部に固定されている。牽引ワイヤは、挿入部を挿通されて、挿入部の基端部に連結されている操作部へと導入されている。上下左右向き湾曲作動用の牽引ワイヤを牽引操作することにより、湾曲部を上下左右向きに湾曲作動可能である。

　日本国特開２００２－１７７２００号公報の二段湾曲内視鏡では、基端側湾曲部において、先端側湾曲部を湾曲作動させるための先端側牽引ワイヤと、基端側湾曲部を同じ向きに湾曲作動するための基端側牽引ワイヤとは互いに並列して配置されている。このため、先端側湾曲部の先端部における先端側牽引ワイヤの固定部に対して、基端側湾曲部の先端部における基端側牽引ワイヤの固定部は、周方向について若干異なる位置に配置されることになる。この結果、基端側牽引ワイヤを牽引操作した場合の基端側湾曲部の湾曲向きと、同じ向きの湾曲作動用の先端側牽引ワイヤを牽引した場合の先端側湾曲部の湾曲向きとは若干異なることになる。従って、挿入部の先端部を精密に操作することが困難となる。

　本発明は、上記課題に着目してなされたもので、その目的とするところは、挿入部の先端部を精密に操作することが可能な多段湾曲医療装置を提供することである。

　本発明の一実施態様では、多段湾曲医療装置は、体内に挿入可能であり中心軸を有し軸方向に延びている挿入部を具備し、前記挿入部は、前記中心軸に略直交する湾曲向きに湾曲作動可能な先端側湾曲部と、前記先端側湾曲部よりも軸方向基端側に配置され前記湾曲向きに湾曲作動可能な基端側湾曲部と、前記先端側湾曲部及び前記基端側湾曲部に挿通され、前記湾曲向き側に配置されている先端側牽引部材であって、前記先端側湾曲部の軸方向先端部に固定されている先端側固定部を有し、前記先端側牽引部材を軸方向基端向きに牽引操作することにより前記先端側湾曲部を前記湾曲向きに湾曲作動可能である、先端側牽引部材と、前記基端側湾曲部に挿通され、前記湾曲向き側に配置されている基端側牽引部材であって、前記基端側湾曲部の軸方向先端部に固定されている基端側固定部を有し、前記基端側牽引部材を軸方向基端向きに牽引操作することにより前記基端側湾曲部を前記湾曲向きに湾曲作動可能である、基端側牽引部材と、前記基端側湾曲部の前記軸方向先端部に設けられ、前記湾曲向き側に配置され、前記先端側牽引部材を前記軸方向に進退可能に保持している保持部と、を有し、前記基端側固定部は、前記中心軸の周方向について前記先端側固定部に対して略同じ位置に配置されており、前記保持部は、前記周方向について前記基端側固定部に対して異なる位置に配置されており、前記先端側湾曲部は、略筒状をなし前記軸方向に略共軸に並設され互いに回動可能に接続されている２つ以上の湾曲部材を有し、前記２つ以上の湾曲部材は少なくとも１つの挿通湾曲部材を含み、前記挿通湾曲部材は、前記湾曲向き側に配置され、前記軸方向に延び、前記先端側牽引部材が前記軸方向に進退可能に挿通され、前記先端側牽引部材を支持している挿通部を有し、前記挿通部は、前記周方向について前記先端側固定部の位置と前記保持部の位置との間の全体にわたって延びている、ことを特徴とする。

　本実施態様の多段湾曲医療装置では、先端側湾曲部の軸方向先端部における先端側牽引部材の先端側固定部に対して、基端側湾曲部の軸方向先端部における基端側牽引部材の基端側固定部が、周方向について略同じ位置に配置されている。このため、基端側湾曲部の湾曲向きと先端側湾曲部の湾曲向きとを正確に一致させることができ、挿入部の先端部を精密に操作することが可能となっている。ここで、挿通湾曲部材では、挿通部は、周方向について先端側固定部の位置と保持部の位置との間の全体にわたって延びている。このため、先端側牽引部材を牽引操作する場合に、先端側牽引部材と挿通部とが互いに過剰に干渉することが防止されている。

　本発明の好ましい一実施態様では、多段湾曲医療装置は、前記２つ以上の湾曲部材は少なくとも２つの挿通湾曲部材を有する、ことを特徴とする。

　本実施態様の多段湾曲医療装置では、先端側湾曲部を形成する少なくとも２つの挿通湾曲部材として共通の部材を用いることができ、多段湾曲医療装置の製造コストを低減することが可能となっている。

　本発明の好ましい一実施態様では、多段湾曲医療装置は、体内に挿入可能であり中心軸を有し軸方向に延びている挿入部を具備し、前記挿入部は、前記中心軸に略直交し互いに反対向きの第１の湾曲向き及び第３の湾曲向きからなる第１の湾曲方向、並びに、前記中心軸及び前記第１の湾曲方向に略直交し互いに反対向きの第２の湾曲向き及び第４の湾曲向きからなる第２の湾曲方向に湾曲作動可能な先端側湾曲部と、前記先端側湾曲部よりも軸方向基端側に配置され前記第１の湾曲向きに湾曲作動可能な基端側湾曲部と、前記先端側湾曲部及び前記基端側湾曲部に挿通され、前記第１の湾曲向き側に配置されている第１の先端側牽引部材であって、前記先端側湾曲部の前記軸方向先端部に固定されている第１の先端側固定部を有し、前記第１の先端側牽引部材を軸方向基端向きに牽引操作することにより前記先端側湾曲部を前記第１の湾曲向きに湾曲作動可能である、第１の先端側牽引部材と、前記先端側湾曲部及び前記基端側湾曲部に挿通され、前記第２の湾曲向き側に配置されている第２の先端側牽引部材であって、前記先端側湾曲部の軸方向先端部に固定されている第２の先端側固定部を有し、前記第２の先端側牽引部材を軸方向基端向きに牽引操作することにより前記先端側湾曲部を前記第２の湾曲向きに湾曲作動可能である、第２の先端側牽引部材と、前記基端側湾曲部に挿通され、前記第１の湾曲向き側に配置されている基端側牽引部材であって、前記基端側湾曲部の軸方向先端部に固定されている基端側固定部を有し、前記基端側牽引部材を軸方向基端向きに牽引操作することにより前記基端側湾曲部を前記第１の湾曲向きに湾曲作動可能である、基端側牽引部材と、前記基端側湾曲部の前記軸方向先端部に設けられ、前記第１の湾曲向き側に配置され、前記先端側牽引部材を前記軸方向に進退可能に保持している保持部と、を有し、前記基端側固定部は、前記中心軸の周方向について前記第１の先端側固定部に対して略同じ位置に配置されており、前記保持部は、前記周方向について前記基端側固定部に対して前記第４の湾曲向き側に配置されており、前記先端側湾曲部は、略筒状をなし前記軸方向に略共軸に並設され互いに回動可能に接続されている３つ以上の湾曲部材を有し、前記３つ以上の湾曲部材は、前記第２の湾曲方向に延びる第１の回動軸を中心として前記第１の湾曲方向に互いに回動可能に接続されている少なくとも２つの湾曲部材と、前記第１の湾曲方向に延びる第２の回動軸を中心として前記第２の湾曲方向に互いに回動可能に接続されている少なくとも２つの湾曲部材と、を含み、前記３つ以上の湾曲部材は少なくとも１つの挿通湾曲部材を含み、前記挿通湾曲部材は、前記第１の湾曲向き側に配置され、前記軸方向に延び、前記第１の先端側牽引部材が前記軸方向に進退可能に挿通され、前記第１の先端側牽引部材を支持している挿通部を有し、前記挿通部は、前記周方向について前記第１の先端側固定部の位置と前記保持部の位置との間の全体にわたって延びており、前記３つ以上の湾曲部材は少なくとも１つの規制湾曲部材を含み、前記規制湾曲部材は、前記第１の湾曲向き側に配置され、前記軸方向に延び、前記第１の先端側牽引部材が前記軸方向に進退可能に挿通され、前記第１の先端側牽引部材を支持している規制挿通部を有し、前記規制挿通部は、前記第２の湾曲方向について前記第２の回動軸よりも前記第４の湾曲向き側に配置され、前記第２の先端側牽引部材を軸方向基端向きに牽引操作して前記先端側湾曲部を前記第２の湾曲向きに湾曲作動させる場合に、前記第１の先端側牽引部材が前記挿通部において前記第２の回動軸以上に前記第２の湾曲向きに移動することを規制する、ことを特徴とする。

　本実施態様の多段湾曲医療装置について、規制湾曲部材を用いない場合には、第２の先端側牽引部材を軸方向基端向きに牽引操作して、先端側湾曲部を第２の湾曲向きに湾曲作動させる際には、第１の先端側牽引部材に軸方向先端向きの張力が負荷され、挿通湾曲部材の挿通部において第１の先端側牽引部材が第２の回動軸以上に第２の湾曲向きに移動されると共に、第１の先端側牽引部材が軸方向に伸長変形される。そして、第２の先端側牽引部材の牽引操作を解除して、先端側湾曲部を第２の湾曲向きへの湾曲状態から非湾曲中立状態へと復帰作動させる際には、第１の先端側牽引部材に負荷された張力の解除による第１の先端側牽引部材の復帰変形に伴って、第１の先端側牽引部材は挿通部において第４の湾曲向きに急激に移動され、先端側湾曲部に作用する回転モーメントの方向は先端側湾曲部を第２の湾曲向きに湾曲作動させる方向から第４の湾曲向きに湾曲作動させる方向に急激に変化される。この結果、先端側湾曲部が非湾曲中立状態を越えて第４の湾曲向きに急激に湾曲作動される、湾曲飛びが発生するおそれがある。

　本実施態様の多段湾曲医療装置では、第２の先端側牽引部材を軸方向基端向きに牽操作引して、先端側湾曲部を第２の湾曲向きに湾曲作動させる際には、規制湾曲部材の規制挿通部によって、挿通湾曲部材の挿通部において、第１の先端側牽引部材が第２の回動軸以上に第２の湾曲向きに移動されることが規制される。このため、第２の先端側牽引部材の牽引操作を解除して、先端側湾曲部を第２の湾曲向きへの湾曲状態から非湾曲中立状態へと復帰作動させる際には、第１の先端側牽引部材に負荷された張力の解除による第１の先端側牽引部材の復帰変形によっても、第１の先端側牽引部材が挿通部において第４の湾曲向きに急激に移動されることはなく、先端側湾曲部に作用する回転モーメントの方向が先端側湾曲部を第２の湾曲向きに湾曲作動させる方向から第４の湾曲向きに湾曲作動させる方向に急激に変化されることもない。この結果、先端側湾曲部が非湾曲中立状態を越えて第４の湾曲向きに急激に湾曲作動される、湾曲飛びが防止される。

　本発明の好ましい一実施態様では、多段湾曲医療装置は、体内に挿入可能であり中心軸を有し軸方向に延びている挿入部を具備し、前記挿入部は、前記中心軸に略直交する湾曲向きに湾曲作動可能な先端側湾曲部と、前記先端側湾曲部よりも軸方向基端側に配置され前記湾曲向きに湾曲作動可能な基端側湾曲部と、前記先端側湾曲部及び前記基端側湾曲部に挿通され、前記湾曲向き側に配置されている先端側牽引部材であって、前記先端側湾曲部の軸方向先端部に固定されている先端側固定部を有し、前記先端側牽引部材を軸方向基端向きに牽引操作することにより前記先端側湾曲部を前記湾曲向きに湾曲作動可能である、先端側牽引部材と、前記基端側湾曲部に挿通され、前記湾曲向き側に配置されている基端側牽引部材であって、前記基端側湾曲部の軸方向先端部に固定されている基端側固定部を有し、前記基端側牽引部材を軸方向基端向きに牽引操作することにより前記基端側湾曲部を前記湾曲向きに湾曲作動可能である、基端側牽引部材と、前記基端側湾曲部の前記軸方向先端部に設けられ、前記湾曲向き側に配置され、前記先端側牽引部材を前記軸方向に進退可能に保持している保持部と、を有し、前記基端側固定部は、前記中心軸の周方向について前記先端側固定部に対して略同じ位置に配置されており、前記保持部は、前記周方向について前記基端側固定部に対して異なる位置に配置されており、前記先端側湾曲部は、略筒状をなし前記軸方向に略共軸に並設され互いに回動可能に接続されている２つ以上の湾曲部材を有し、前記２つ以上の湾曲部材は少なくとも１つの誘導湾曲部材を含み、前記誘導湾曲部材は、前記湾曲向き側に配置され、前記軸方向に延び、前記先端側牽引部材が前記軸方向に進退可能に挿通され、前記先端側牽引部材を支持している誘導挿通部を有し、前記誘導挿通部は、前記先端側固定部の位置と前記保持部の位置とを結び前記周方向に変位しつつ前記軸方向に延びている基準線に対して、前記周方向について前記基準線上に配置されている、ことを特徴とする。

　本実施態様の多段湾曲医療装置では、先端側湾曲部の軸方向先端部における先端側牽引部材の先端側固定部に対して、基端側湾曲部の軸方向先端部における基端側牽引部材の基端側固定部が、周方向について略同じ位置に配置されている。このため、先端側湾曲部の湾曲向きと基端側湾曲部の湾曲向きとを正確に一致させることができ、挿入部の先端部を精密に操作することが可能となっている。ここで、先端側固定部の位置と保持部の位置とを結び、周方向に変位しつつ軸方向に延びている基準線に対して、誘導湾曲部材では周方向について基準線上に誘導挿通部が配置されている。このため、先端側牽引部材を牽引操作する場合に、先端側牽引部材と誘導挿通部とが互いに過剰に干渉することが防止されている。

　本発明の好ましい一実施態様では、多段湾曲医療装置は、前記誘導挿通部は、前記誘導湾曲部材において前記基準線に沿って延びている、ことを特徴とする。

　本実施態様の多段湾曲医療装置では、誘導湾曲部材において基準線に沿って誘導挿通部が延びている。このため、先端側牽引部材を牽引操作する場合に、先端側牽引部材と誘導挿通部とが互いに過剰に干渉することがさらに防止されている。

図１は、本発明の第１実施形態の二段湾曲内視鏡を示す斜視図である。図２Ａは、本発明の第１実施形態の湾曲部分を示す部分縦断面上面図である。図２Ｂは、本発明の第１実施形態の先端側湾曲部の先端部を図２ＡのＩＩＢ－ＩＩＢ線に沿って示す横断面図である。図２Ｃは、本発明の第１実施形態の先端側湾曲部の中間部を図２ＡのＩＩＣ－ＩＩＣ線に沿って示す横断面図である。図２Ｄは、本発明の第１実施形態の先端側及び基端側湾曲部の接続部を図２ＡのＩＩＤ－ＩＩＤ線に沿って示す横断面図である。図２Ｅは、本発明の第１実施形態の基端側湾曲部の中間部を図２ＡのＩＩＥ－ＩＩＥ線に沿って示す横断面図である。図２Ｆは、本発明の第１実施形態の基端側湾曲部の基端部を図２ＡのＩＩＦ－ＩＩＦ線に沿って示す横断面図である。図３Ａは、本発明の第１実施形態の先端側湾曲部を中立状態で示す部分縦断面上面図である。図３Ｂは、本発明の第１実施形態の先端側湾曲部を中立状態で図３ＡのＩＩＩＢ－ＩＩＩＢ線に沿って示す横断面図である。図４Ａは、本発明の第１実施形態の先端側湾曲部を右向き湾曲状態で示す部分縦断面上面図である。図４Ｂは、本発明の第１実施形態の先端側湾曲部を右向き湾曲状態で図４ＡのＩＶＢ－ＩＶＢ線に沿って示す横断面図である。図５Ａは、本発明の第１実施形態の先端側湾曲部を左向き湾曲状態で示す部分縦断面上面図である。図５Ｂは、本発明の第１実施形態の先端側湾曲部を左向き湾曲状態で図５ＡのＶＢ－ＶＢ線に沿って示す横断面図である。図６Ａは、本発明の第２実施形態の先端側湾曲部を中立状態で示す部分縦断面上面図である。図６Ｂは、本発明の第２実施形態の先端側湾曲部を中立状態で図６ＡのＶＩＢ－ＶＩＢ線に沿って示す横断面図である。図７Ａは、本発明の第２実施形態の先端側湾曲部を右向き湾曲状態で示す部分縦断面上面図である。図７Ｂは、本発明の第２実施形態の先端側湾曲部を右向き湾曲状態で図７ＡのＶＩＩＢ－ＶＩＩＢ線に沿って示す横断面図である。図８Ａは、本発明の第２実施形態の先端側湾曲部を左向き湾曲状態で示す部分縦断面上面図である。図８Ｂは、本発明の第２実施形態の先端側湾曲部を左向き湾曲状態で図８ＡのＶＩＩＩＢ－ＶＩＩＩＢ線に沿って示す横断面図である。図９Ａは、本発明の第３実施形態の先端側湾曲部を示す部分縦断面上面図である。図９Ｂは、本発明の第３実施形態の先端側湾曲部を図９ＡのＩＸＢ－ＩＸＢ線に沿って示す横断面図である。

　本発明の各実施形態を図面を参照して説明する。

　図１乃至図２Ｆを参照し、本発明の第１実施形態を説明する。

　図１を参照し、二段湾曲内視鏡は体内に挿入される細長い挿入部２１を有する。挿入部２１では、硬性の先端硬性部２２、湾曲作動される湾曲部分２３、長尺で可撓性を有する可撓管部２４が先端側から基端側へと連設されている。湾曲部分２３では、先端側及び基端側湾曲部２５，２６が配設されている。先端側及び基端側湾曲部２５，２６は、挿入部２１の中心軸に直交する上下方向、並びに、中心軸及び上下方向に直交する左右方向に湾曲作動可能であり、上下方向は互いに逆向きの上向きＵ及び下向きＤからなり、左右方向は互いに逆向きの左向きＬ及び右向きＲからなる。挿入部２１の基端部には操作者に保持、操作される操作部２７が連結されている。操作部２７には、先端側湾曲部２５を上下、左右方向に湾曲作動させるための先端側上下、左右方向湾曲操作ノブ２８ｖ，２８ｈが配設されている。また、操作部２７には、基端側湾曲部２６を上下、左右方向に湾曲作動させるための基端側上下、左右方向湾曲操作ノブ２９ｖ，２９ｈが配設されている。

　図２Ａ乃至図２Ｆを参照し、本発明の湾曲部分２３について詳細に説明する。

　図２Ａを参照し、湾曲部２５，２６の湾曲管では、湾曲部材として、略円環状の多数の湾曲駒が軸方向に共軸に並設され互いに回動可能に連結されている。本実施形態では、多数の湾曲駒として、挿通湾曲部材としての挿通駒３１を用いている。挿通駒３１は、切削加工、射出成形等によって一体的に形成されている。挿通駒３１では、円環状の本体部の一端環状面に一対の回動部３２が形成されている。一対の回動部３２は、軸方向に突出し、径方向にみて滑らかな円弧状の外形をなし、互いに中心軸対称に配置されている。本体部の他端環状面は回動受面３３をなしている。隣り合う両挿通駒３１について、一方の挿通駒３１の回動受面３３に他方の挿通駒３１の一対の回動部３２が当接されており、一方の挿通駒３１に対して、他方の挿通駒３１は、一対の回動部３２の頂部を支点として、当該両頂部を通り中心軸に直交する回動軸を中心として回動可能である。軸方向に並設されている多数の挿通駒３１について、多数の一対の回動部３２は真上及び真下、真左及び真右に交互に配置されており、多数の回動軸は上下方向、左右方向に交互に配置されている。湾曲管は全体として上下左右向きの任意の向きに湾曲作動可能である。

　先端湾曲部２５及び基端側湾曲部２６には、先端側牽引部材としての先端側牽引ワイヤ３６ｕ，３６ｄ，３６ｌ，３６ｒが挿通されている。また、基端側湾曲部２６には、基端側牽引部材としての基端側牽引ワイヤ３７ｕ，３７ｄ，３７ｌ，３７ｒが挿通されている。

　図２Ａ及び図２Ｂを参照し、先端側湾曲部２５の最先端の挿通駒３１には、円筒状の先端固定部材３４が共軸に連結されている。先端固定部材３４の内周面部に先端側牽引ワイヤ３６ｕ－３６ｒの先端部が固定されており、先端側牽引ワイヤ３６ｕ－３６ｒの先端部によって先端側ワイヤ固定部３８ｕ，３８ｄ，３８ｌ，３８ｒが形成されている。上下左右向き湾曲作動用の先端側牽引ワイヤ３６ｕ－３６ｒの先端側ワイヤ固定部３８ｕ－３８ｒは、夫々、真上、真下、真左、真右に配置されている。

　図２Ａ及び図２Ｄを参照し、先端側湾曲部２５の最基端の挿通駒３１と基端側湾曲部２６の最先端の挿通駒３１とは、円筒状の先端側接続部材４１によって共軸に連結されている。先端側接続部材４１の内周面部に基端側牽引ワイヤ３７ｕ－３７ｒの先端部が固定されており、基端側牽引ワイヤ３７ｕ－３７ｒの先端部によって基端側ワイヤ固定部３９ｕ，３９ｄ，３９ｌ，３９ｒが形成されている。基端側ワイヤ固定部３９ｕ－３９ｒは、夫々、周方向について、先端側ワイヤ固定部３８ｕ－３８ｒに対して同じ位置に配置されている。即ち、上下左右向き湾曲作動用の基端側ワイヤ固定部３９ｕ－３９ｒは、夫々、周方向について、真上、真下、真左、真右に配置されている。

　先端側牽引ワイヤ３６ｕ－３６ｒは、基端側湾曲部２６では、先端側コイルシース４３ｕ，４３ｄ，４３ｌ，４３ｒに軸方向に進退自在に挿通されている。先端側コイルシース４３ｕ－４３ｒの先端部は、先端側接続部材４１の内周面部に固定され、保持部としての先端側シース固定部４６ｕ，４６ｄ，４６ｌ，４６ｒを形成している。先端側シース固定部４６ｕ－４６ｒは、夫々、周方向について、基端側ワイヤ固定部３９ｕ－３９ｒに対して周方向一方向きに若干異なる位置に配置されている。換言すれば、先端側シース固定部４６ｕ－４６ｒは、夫々、周方向について、先端側ワイヤ固定部３８ｕ－３８ｒに対して周方向一方向きに若干異なる位置に配置されていることになる。即ち、上下左右向き湾曲作動用の先端側シース固定部４６ｕ－４６ｒは、夫々、周方向について、真上に対して周方向左側、真下に対して周方向右側、真左に対して周方向下側、真右に対して周方向上側に配置されている。

　図２Ａ及び図２Ｆを参照し、基端側湾曲部２６の最基端の挿通駒３１には、円筒状の基端側接続部材４２が共軸に連結されている。基端側牽引ワイヤ３７ｕ－３７ｒは可撓管部２４では基端側コイルシース４４ｕ，４４ｄ，４４ｌ，４４ｒに軸方向に進退自在に挿通されている。基端側コイルシース４４ｕ－４４ｒの先端部は、基端側接続部材４２の内周面部に固定され、基端側シース固定部４７ｕ，４７ｄ，４７ｌ，４７ｒを形成している。基端側シース固定部４７ｕ－４７ｒは、夫々、周方向について、基端側ワイヤ固定部３９ｕ－３９ｒに対して同じ位置に配置されている。即ち、上下左右向き湾曲作動用の基端側シース固定部４７ｕ－４７ｒは、夫々、真上、真下、真左、真右に配置されている。

　図２Ａ及び図２Ｃを参照し、先端側湾曲部２５の挿通駒３１には、挿通部として、挿通孔５１ｕ，５１ｄ，５１ｌ，５１ｒが軸方向に貫通形成されている。挿通孔５１ｕ－５１ｒは、夫々、先端側牽引ワイヤ３６ｕ－３６ｒの外径よりも僅かに大きな幅を有する長穴状をなし、周方向について、先端側ワイヤ固定部３８ｕ－３８ｒの位置と、当該先端側ワイヤ固定部３８ｕ－３８ｒに対して周方向一方向きに若干異なる位置に配置されている先端側シース固定部４６ｕ－４６ｒの位置と、の間の全体にわたって延びている。即ち、上下左右向き湾曲作動用の挿通孔５１ｕ－５１ｒは、夫々、周方向について、真上から周方向左側、真下から周方向右側、真左から周方向下側、真右から周方向上側に延びている。

　先端側牽引ワイヤ３６ｕ－３６ｒは、先端側ワイヤ固定部３８ｕ－３８ｒから、先端側シース固定部４６ｕ－４６ｒまで、各挿通孔５１ｕ－５１ｒに挿通されて、周方向一方向きに変位しつつ軸方向基端向きに延びている。即ち、上下左右向き湾曲作動用の先端側牽引ワイヤ３６ｕ－３６ｒは、夫々、真上から周方向左向き、真下から周方向右向き、真左から周方向下向き、真右から周方向上向きに変位しつつ軸方向基端向きに延びている。先端側牽引ワイヤ３６ｕ－３６ｒは、各挿通孔５１ｕ－５１ｒにおいて、軸方向に進退可能かつ周方向に移動可能に、挿通孔５１ｕ－５１ｒの内周面によって支持されている。

　図２Ａ及び図２Ｅを参照し、基端側湾曲部２６の挿通駒３１にも、先端側湾曲部２５の挿通孔５１ｕ－５１ｒと同様な挿通孔５１ｕ，５１ｄ，５１ｌ，５１ｒが形成されている。基端側牽引ワイヤ３７ｕ－３７ｒは、夫々、基端側ワイヤ固定部３９ｕ－３９ｒから、当該基端側ワイヤ固定部３９ｕ－３９ｒに対して周方向について同じ位置に配置されている基端側シース固定部４７ｕ－４７ｒまで、各挿通孔５１ｕ－５１ｒに挿通されて、周方向について変位することなく軸方向基端向きに延びている。即ち、上下左右向き湾曲作動用の基端側牽引ワイヤ３７ｕ－３７ｒは、夫々、周方向について真上、真下、真左、真右から変位することなく軸方向基端向きに延びている。基端側牽引ワイヤ３７ｕ－３７ｒは、各挿通孔５１ｕ－５１ｒにおいて、軸方向に進退可能であり、挿通孔５１ｕ－５１ｒの内周面によって支持されている。

　そして、基端側上下、左右方向湾曲操作ノブ２９ｖ，２９ｈを操作することにより、上下左右向き湾曲駆動用の基端側牽引ワイヤ３７ｕ－３７ｒが牽引操作され、基端側湾曲部２６が上下左右向きに湾曲作動される。同様に、先端側上下、左右方向湾曲操作ノブ２８ｖ，２８ｈを操作することにより、上下左右向き湾曲駆動用の先端側牽引ワイヤ３６ｕ－３６ｒが牽引操作され、先端側湾曲部２５が上下左右向きに湾曲作動される。

　本実施形態の二段湾曲内視鏡は次の効果を奏する。

　本実施形態の二段湾曲内視鏡では、先端側ワイヤ固定部３８ｕ－３８ｒに対して、基端側ワイヤ固定部３９ｕ－３９ｒが夫々周方向について同じ位置に配置されている。このため、基端側牽引ワイヤ３７ｕ－３７ｒを牽引操作した場合の基端側湾曲部２６の湾曲向きと、同じ向きの湾曲作動用の先端側牽引ワイヤ３６ｕ－３６ｒを牽引操作した場合の先端側湾曲部２５の湾曲向きとが正確に一致することになる。従って、挿入部２１の先端部を精密に操作することが可能となっている。

　さらに、先端側湾曲部２５の挿通駒３１では、挿通孔５１ｕ－５１ｒは、夫々、周方向について、先端側ワイヤ固定部３８ｕ－３８ｒの位置と、当該先端側ワイヤ固定部３８ｕ－３８ｒに対して周方向一方向きに異なる位置に配置されている先端側シース固定部４６ｕ－４６ｒの位置との間の全体にわたって延びている。このため、先端側牽引ワイヤ３６ｕ－３６ｒを牽引操作する場合に、先端側牽引ワイヤ３６ｕ－３６ｒと挿通孔５１ｕ－５１ｒの内周面とが過剰に干渉することが防止されている。また、先端側湾曲部２５を形成する多数の挿通駒３１として共通の部材を用いることができ、二段湾曲内視鏡の製造コストを低減することが可能となっている。

　なお、本実施形態では、切削加工、射出成形等によって挿通孔を含めて一体的に形成した挿通駒を用いているが、本体部材にワイヤ受部材をロー付け等によって接合することにより形成したワイヤ受けを有する挿通駒を用いるようにしてもよい。

　図３Ａ乃至図８Ｂを参照し、本発明の第２実施形態を説明する。

　第１実施形態の先端側湾曲部では、牽引ワイヤの牽引操作を解除して、湾曲部を湾曲状態から非湾曲中立状態に復帰作動させる際に、湾曲部が非湾曲中立状態を越えて逆向きに湾曲作動されてしまう、湾曲飛びが発生する可能性がある。

　本実施形態では、湾曲飛びを防止することで、挿入部の先端部をさらに精密に操作することを可能にしている。

　図６Ａ及び図６Ｂを参照し、湾曲部２５では、多数の湾曲駒として、第１実施形態と同様な挿通駒３１に加えて、規制湾曲部材としての規制駒５３を用いている。本実施形態では、１４個の湾曲駒の内、基端側から２番目、５番目、８番目、１１番目の湾曲駒を規制駒５３とし、その他の湾曲駒を挿通駒３１としている。

　規制駒５３では、規制挿通部として、規制孔５６ｕ，５６ｄ，５６ｌ，５６ｒが軸方向に貫通形成されている。規制孔５６ｕ－５６ｒは、夫々、先端側牽引ワイヤ３６ｕ－３６ｒの外径よりも僅かに大きな内径を有する円穴状をなし、周方向について、先端側ワイヤ固定部３８ｕ－３８ｒの位置と、当該先端側ワイヤ固定部３８ｕ－３８ｒに対して周方向一方向きに若干異なる位置に配置されている先端側シース固定部４６ｕ－４６ｒの位置と、の間に配置されている。即ち、上下左右向き湾曲作動用の規制孔５６ｕ－５６ｒは、夫々、周方向について、真上に対して周方向左側、真下に対して周方向右側、真左に対して周方向下側、真右に対して周方向上側に配置されている。牽引ワイヤ３６ｕ－３６ｒは、夫々、各挿通駒３１の挿通孔５１ｕ－５１ｒ並びに各規制駒５３の規制孔５６ｕ－５６ｒに挿通されている。規制孔５６ｕ－５６ｒでは、牽引ワイヤ３６ｕ－３６ｒは、軸方向に進退可能かつ周方向に移動不能に、規制孔５６ｕ－５６ｒの内周面によって支持されている。

　換言すれば、左右方向に回動可能な両湾曲駒３１，５３の上下方向回動軸Ｏｖに対して、上下向き湾曲作動用のワイヤ固定部３８ｕ，３８ｄは、夫々、上下方向回動軸Ｏｖ上に配置されており、上下向き湾曲作動用のシース固定部４６ｕ，４６ｄは、夫々、上下方向回動軸Ｏｖよりも左側、右側に配置されている。そして、挿通駒３１について、上下向き湾曲作動用の挿通孔５１ｕ，５１ｄは、夫々、上下方向回動軸Ｏｖ上から左側、右側に延びている。一方、規制駒５３では、上下向き湾曲作動用の規制孔５６ｕ，５６ｄは、夫々、上下方向回動軸Ｏｖよりも左側、右側に配置されている。

　同様に、上下方向に回動可能な両湾曲駒３１，５３の左右方向回動軸Ｏｈに対して、左右向き湾曲作動用のワイヤ固定部３８ｌ，３８ｒは、夫々、左右方向回動軸Ｏｈ上に配置されており、左右向き湾曲作動用のシース固定部４６ｌ，４６ｄは、夫々、左右方向回動軸Ｏｈよりも下側、上側に配置されている。そして、挿通駒３１について、左右向き湾曲作動用の挿通孔５１ｌ，５１ｒは、夫々、左右方向回動軸Ｏｈ上から下側、上側に延びている。一方、規制駒５３では、左右向き湾曲作動用の規制孔５６ｌ，５６ｒは、夫々、左右方向回動軸Ｏｈよりも下側、上側に配置されている。

　図３Ａ乃至図５Ｂを参照し、第１実施形態の湾曲部における湾曲飛びについて説明する。

　以下では、湾曲部２５を右向き湾曲状態から非湾曲中立状態に復帰作動させる際に、上向き湾曲作動用の牽引ワイヤ３６ｕに起因して発生する左向きの湾曲飛びについて説明する。

　図３Ａ及び図３Ｂに示されるように、湾曲部２５が非湾曲中立状態にある場合には、上向き湾曲作動用の牽引ワイヤ３６ｕは、上向き湾曲作動用の挿通孔５１ｕにおいて、左右方向に回動可能な両挿通駒３１の上下方向回動軸Ｏｖよりも左側に配置される。

　図４Ａ及び図４Ｂに示されるように、右向き湾曲作動用の牽引ワイヤ３６ｒを牽引操作して、湾曲部２５を非湾曲中立状態から右向きに湾曲作動させる場合には、湾曲部２５の右向きへの湾曲作動によって、上向き湾曲作動用の牽引ワイヤ３６ｕについては軸方向先端向きに引っ張られる。牽引ワイヤ３６ｕ－３６ｒについては、円滑な湾曲作動を実現するため、予め充分に大きな軸方向張力が負荷されており、上向き湾曲作動用の牽引ワイヤ３６ｕは、軸方向先端向きに引っ張られることで、上向き湾曲作動用の挿通孔５１ｕにおいて右向きに移動されて、上向き湾曲作動用の挿通孔５１ｕの右端壁に当接される。ここで、上向き湾曲作動用の挿通孔５１ｕは左右方向について上下方向回動軸Ｏｖ上まで延びており、上向き湾曲作動用の牽引ワイヤ３６ｕは上下方向回動軸Ｏｖ上に配置される。なお、軸方向先端向きに引っ張られることで、上向き湾曲作動用の牽引ワイヤ３６ｕに負荷される軸方向張力はさらに増大され、上向き湾曲作動用の牽引ワイヤ３６ｕは弾性変形により軸方向に伸長変形される。

　続いて、右向き湾曲作動用の牽引ワイヤ３６ｒの牽引操作を解除して、湾曲部２５を右向き湾曲状態から非湾曲中立状態へと復帰作動させる。この際、上向き湾曲作動用の牽引ワイヤ３６ｕに負荷されている軸方向張力は急激に減少され、上向き湾曲作動用の牽引ワイヤ３６ｕは、弾性変形により軸方向に急激に復帰変形されて、上向き湾曲作動用の挿通孔５１ｕにおいて上下方向回動軸Ｏｖ上から左向きに急減に移動される。そして、湾曲部２５に作用しているモーメントの方向は湾曲部２５を右向きに湾曲作動させる方向から湾曲部２５を左向きに湾曲作動させる方向に急激に変化される。

　この結果、図５Ａ及び図５Ｂに示されるように、湾曲部２５が非湾曲中立状態を越えて左向きに湾曲作動される、湾曲飛びが発生する可能性がある。

　また、湾曲部２５を左向き湾曲状態から非湾曲中立状態に復帰作動させる際には、下向き湾曲作動用の牽引ワイヤ３６ｄに起因して右向きの湾曲飛びが発生する可能性がある。同様に、湾曲部２５を上下向き湾曲状態から非湾曲中立状態に復帰作動させる際には、夫々、左右向き湾曲作動用の牽引ワイヤ３６ｌ，３６ｒに起因する下上向きの湾曲飛びが発生する可能性がある。

　図６Ａ乃至図８Ｂを参照し、本実施形態の湾曲部２５における湾曲飛び防止作用について説明する。

　以下では、湾曲部２５を右向き湾曲状態から非湾曲中立状態に復帰作動させる際に、上向き湾曲作動用の牽引ワイヤ３６ｕに起因して発生する可能性のある左向きの湾曲飛びの防止作用について説明する。

　図６Ａ及び図６Ｂを参照し、湾曲部２５が非湾曲中立状態にある場合には、上向き湾曲作動用の牽引ワイヤ３６ｕは、左右方向に回動可能な両湾曲駒３１，５３の上下方向回動軸Ｏｖに対して、上下方向回動軸Ｏｖよりも左側に配置される。

　図７Ａ及び図７Ｂを参照し、右向き湾曲作動用の牽引ワイヤ３６ｒを牽引操作して、湾曲部２５を非湾曲中立状態から右向きに湾曲作動させる場合には、湾曲部２５の右向きへの湾曲作動によって、上向き湾曲作動用の牽引ワイヤ３６ｕについては軸方向先端向きに引っ張られる。上向き湾曲作動用の牽引ワイヤ３６ｕには予め充分に大きな軸方向張力が負荷されており、また、上向き湾曲作動用の挿通孔５１ｕについては、左右方向について、上下方向回動軸Ｏｖ上まで延びている。しかしながら、規制孔５６ｕについては、左右方向について、上下方向回動軸Ｏｖよりも左側に配置されている。このため、規制孔５６ｕによって、上向き湾曲作動用の牽引ワイヤ３６ｕの右向きの移動が規制され、挿通孔５１ｕにおいても、上向き湾曲作動用の牽引ワイヤ３６ｕは、右向きに僅かに移動されるだけであり、上下方向回動軸Ｏｖ上まで移動されることはなく、上下方向回動軸Ｏｖよりも左側に保持される。なお、湾曲部２５の右向きへの湾曲作動によって、上向き湾曲作動用の牽引ワイヤ３６ｕに負荷されている軸方向張力はさらに増大されており、上向き湾曲作動用の牽引ワイヤ３６ｕは弾性変形により軸方向に伸長変形されている。

　続いて、右向き湾曲作動用の牽引ワイヤ３６ｒの牽引操作を解除して、湾曲部２５を右向き湾曲状態から非湾曲中立状態へと復帰作動させる。この際、上向き湾曲作動用の牽引ワイヤ３６ｕに負荷されている軸方向張力は急激に減少され、牽引ワイヤ３６ｕは弾性変形により軸方向に急激に復帰変形される。しかしながら、牽引ワイヤ３６ｕは上下方向回動軸Ｏｖよりも左側に保持されているため、上向き湾曲作動用の牽引ワイヤ３６ｕは左向きに急減に移動されることはない。そして、湾曲部２５に作用しているモーメントの方向は、湾曲部２５を右向きに湾曲作動させる方向から湾曲部２５を左向きに湾曲作動させる方向に急激に変化されることはない。

　この結果、図８Ａ及び図８Ｂに示される、湾曲部２５が非湾曲中立状態を越えて左向きに湾曲作動される、湾曲飛びが発生することはない。

　また、湾曲部２５を左向きに湾曲作動させる場合には、下向き湾曲作動用の規制孔５６ｄによって下向き湾曲作動用の牽引ワイヤ３６ｄが上下方向回動軸Ｏｖよりも右側に保持される。このため、湾曲部２５を左向き湾曲状態から非湾曲中立状態に復帰作動させる際に、下向き湾曲作動用の牽引ワイヤ３６ｄに起因する右向きの湾曲飛びの発生が防止される。同様に、湾曲部２５を上下向き湾曲状態から非湾曲中立状態に復帰作動させる際には、夫々、左右向き湾曲作動用の牽引ワイヤ３６ｌ，３６ｒに起因する下上向きの湾曲飛びの発生が防止される。

　本実施形態の二段湾曲内視鏡は次の効果を奏する。

　本実施形態の二段湾曲内視鏡では、湾曲部２５を右左向きに湾曲作動させる際には、規制駒５３の上下湾曲作動用の規制孔５６ｕ，５６ｄによって、上下向きの湾曲作動用の牽引ワイヤ３６ｕ，３６ｄは、夫々、上下向き湾曲作動用の挿通孔５１ｕ－５１ｒにおいても、左右方向に回動可能な両湾曲駒３１，５３の上下方向回動軸Ｏｖの左側、右側に保持される。このため、湾曲部２５を右左向き湾曲状態から非湾曲中立状態に復帰作動させる際に、夫々、上下向き湾曲作動用の牽引ワイヤ３６ｕ，３６ｄに起因して左右向きに湾曲飛びが発生することが防止される。同様に、湾曲部２５を上下向き湾曲状態から非湾曲中立状態に復帰作動させる際に、夫々、左右向き湾曲作動用の牽引ワイヤ３６ｌ，３６ｒに起因して下上向きに湾曲飛びが発生することが防止される。

　図９Ａ及び図９Ｂを参照し、本発明の第３実施形態を説明する。

　本実施形態の湾曲部２５では、湾曲駒としてガイド駒６１を用いている。ガイド駒６１には、ガイド孔６２ｕ，６２ｄ，６２ｌ，６２ｒが軸方向に貫通形成されている。ガイド孔６２ｕ－６２ｒは、牽引ワイヤ３６ｕ－３６ｒの外径よりも僅かに大きな外径を有する円穴状をなしている。ここで、ワイヤ固定部３８ｕ－３８ｒと、当該ワイヤ固定部３８ｕ－３８ｒに対して周方向一方向きに若干異なる位置に配置されているシース固定部４６ｕ－４６ｒと、を結び、周方向に変位しつつ軸方向に延びる線を夫々基準線とする。各ガイド駒６１において、ガイド孔６２ｕ－６２ｒは夫々基準線に沿って延びている。このため、牽引ワイヤ３６ｕ－３６ｒを牽引操作する場合に、牽引ワイヤ３６ｕ－３６ｒとガイド孔６２ｕ－６２ｒの内周面とが過剰に干渉されることが防止される。

　また、第２実施形態と同様に、上下左右向き湾曲作動用のガイド孔６２ｕ－６２ｒは、夫々、上下方向回動軸Ｏｖよりも左側、右側、左右方向回動軸Ｏｈよりも下側、上側に配置されている。このため、湾曲部２５を右左上下向き湾曲状態から非湾曲中立状態に復帰作動させる際に、夫々、上下左右向き湾曲作動用の牽引ワイヤ３６ｕ－３６ｒに起因して左右下上向きに湾曲飛びが発生することが防止される。

　本発明は、体内に挿入される挿入部に、湾曲作動される複数の湾曲部が配設されている様々な多段湾曲医療装置に適用可能である。例えば、二段湾曲の医療装置に限らず、挿入部に３つ以上の湾曲部が配設されている３段以上の多段湾曲の医療装置に適用可能である。さらに、多段内視鏡に限らず、体内で生体組織を処置する多段湾曲処置具や、体内への内視鏡等の挿入を補助する多段湾曲オーバーチューブにも適用可能である。特に、多段湾曲処置具については、挿入部の先端部に生体組織を処置する処置部が配設されており、処置部については精密に操作する必要があるため、挿入部の先端部を精密に操作することが可能となるという本願発明の効果が顕著に発揮される。また、手動により湾曲部が駆動される手動式の多段湾曲医療装置に限らず、電動により湾曲部が駆動される電動式の多段湾曲医療装置にも適用可能である。

Claims

　体内に挿入可能であり中心軸を有し軸方向に延びている挿入部を具備し、
　前記挿入部は、
　前記中心軸に略直交する湾曲向きに湾曲作動可能な先端側湾曲部と、
　前記先端側湾曲部よりも軸方向基端側に配置され前記湾曲向きに湾曲作動可能な基端側湾曲部と、
　前記先端側湾曲部及び前記基端側湾曲部に挿通され、前記湾曲向き側に配置されている先端側牽引部材であって、前記先端側湾曲部の軸方向先端部に固定されている先端側固定部を有し、前記先端側牽引部材を軸方向基端向きに牽引操作することにより前記先端側湾曲部を前記湾曲向きに湾曲作動可能である、先端側牽引部材と、
　前記基端側湾曲部に挿通され、前記湾曲向き側に配置されている基端側牽引部材であって、前記基端側湾曲部の軸方向先端部に固定されている基端側固定部を有し、前記基端側牽引部材を軸方向基端向きに牽引操作することにより前記基端側湾曲部を前記湾曲向きに湾曲作動可能である、基端側牽引部材と、
　前記基端側湾曲部の前記軸方向先端部に設けられ、前記湾曲向き側に配置され、前記先端側牽引部材を前記軸方向に進退可能に保持している保持部と、
　を有し、
　前記基端側固定部は、前記中心軸の周方向について前記先端側固定部に対して略同じ位置に配置されており、
　前記保持部は、前記周方向について前記基端側固定部に対して異なる位置に配置されており、
　前記先端側湾曲部は、略筒状をなし前記軸方向に略共軸に並設され互いに回動可能に接続されている２つ以上の湾曲部材を有し、
　前記２つ以上の湾曲部材は少なくとも１つの挿通湾曲部材を含み、
　前記挿通湾曲部材は、前記湾曲向き側に配置され、前記軸方向に延び、前記先端側牽引部材が前記軸方向に進退可能に挿通され、前記先端側牽引部材を支持している挿通部を有し、
　前記挿通部は、前記周方向について前記先端側固定部の位置と前記保持部の位置との間の全体にわたって延びている、
　ことを特徴とする多段湾曲医療装置。
　前記２つ以上の湾曲部材は少なくとも２つの挿通湾曲部材を有する、
　ことを特徴とする請求項１に記載の多段湾曲医療装置。
　体内に挿入可能であり中心軸を有し軸方向に延びている挿入部を具備し、
　前記挿入部は、
　前記中心軸に略直交し互いに反対向きの第１の湾曲向き及び第３の湾曲向きからなる第１の湾曲方向、並びに、前記中心軸及び前記第１の湾曲方向に略直交し互いに反対向きの第２の湾曲向き及び第４の湾曲向きからなる第２の湾曲方向に湾曲作動可能な先端側湾曲部と、
　前記先端側湾曲部よりも軸方向基端側に配置され前記第１の湾曲向きに湾曲作動可能な基端側湾曲部と、
　前記先端側湾曲部及び前記基端側湾曲部に挿通され、前記第１の湾曲向き側に配置されている第１の先端側牽引部材であって、前記先端側湾曲部の前記軸方向先端部に固定されている第１の先端側固定部を有し、前記第１の先端側牽引部材を軸方向基端向きに牽引操作することにより前記先端側湾曲部を前記第１の湾曲向きに湾曲作動可能である、第１の先端側牽引部材と、
　前記先端側湾曲部及び前記基端側湾曲部に挿通され、前記第２の湾曲向き側に配置されている第２の先端側牽引部材であって、前記先端側湾曲部の軸方向先端部に固定されている第２の先端側固定部を有し、前記第２の先端側牽引部材を軸方向基端向きに牽引操作することにより前記先端側湾曲部を前記第２の湾曲向きに湾曲作動可能である、第２の先端側牽引部材と、
　前記基端側湾曲部に挿通され、前記第１の湾曲向き側に配置されている基端側牽引部材であって、前記基端側湾曲部の軸方向先端部に固定されている基端側固定部を有し、前記基端側牽引部材を軸方向基端向きに牽引操作することにより前記基端側湾曲部を前記第１の湾曲向きに湾曲作動可能である、基端側牽引部材と、
　前記基端側湾曲部の前記軸方向先端部に設けられ、前記第１の湾曲向き側に配置され、前記先端側牽引部材を前記軸方向に進退可能に保持している保持部と、
　を有し、
　前記基端側固定部は、前記中心軸の周方向について前記第１の先端側固定部に対して略同じ位置に配置されており、
　前記保持部は、前記周方向について前記基端側固定部に対して前記第４の湾曲向き側に配置されており、
　前記先端側湾曲部は、略筒状をなし前記軸方向に略共軸に並設され互いに回動可能に接続されている３つ以上の湾曲部材を有し、前記３つ以上の湾曲部材は、前記第２の湾曲方向に延びる第１の回動軸を中心として前記第１の湾曲方向に互いに回動可能に接続されている少なくとも２つの湾曲部材と、前記第１の湾曲方向に延びる第２の回動軸を中心として前記第２の湾曲方向に互いに回動可能に接続されている少なくとも２つの湾曲部材と、を含み、
　前記３つ以上の湾曲部材は少なくとも１つの挿通湾曲部材を含み、
　前記挿通湾曲部材は、前記第１の湾曲向き側に配置され、前記軸方向に延び、前記第１の先端側牽引部材が前記軸方向に進退可能に挿通され、前記第１の先端側牽引部材を支持している挿通部を有し、
　前記挿通部は、前記周方向について前記第１の先端側固定部の位置と前記保持部の位置との間の全体にわたって延びており、
　前記３つ以上の湾曲部材は少なくとも１つの規制湾曲部材を含み、
　前記規制湾曲部材は、前記第１の湾曲向き側に配置され、前記軸方向に延び、前記第１の先端側牽引部材が前記軸方向に進退可能に挿通され、前記第１の先端側牽引部材を支持している規制挿通部を有し、
　前記規制挿通部は、前記第２の湾曲方向について前記第２の回動軸よりも前記第４の湾曲向き側に配置され、前記第２の先端側牽引部材を軸方向基端向きに牽引操作して前記先端側湾曲部を前記第２の湾曲向きに湾曲作動させる場合に、前記第１の先端側牽引部材が前記挿通部において前記第２の回動軸以上に前記第２の湾曲向きに移動することを規制する、
　ことを特徴とする多段湾曲医療装置。
　体内に挿入可能であり中心軸を有し軸方向に延びている挿入部を具備し、
　前記挿入部は、
　前記中心軸に略直交する湾曲向きに湾曲作動可能な先端側湾曲部と、
　前記先端側湾曲部よりも軸方向基端側に配置され前記湾曲向きに湾曲作動可能な基端側湾曲部と、
　前記先端側湾曲部及び前記基端側湾曲部に挿通され、前記湾曲向き側に配置されている先端側牽引部材であって、前記先端側湾曲部の軸方向先端部に固定されている先端側固定部を有し、前記先端側牽引部材を軸方向基端向きに牽引操作することにより前記先端側湾曲部を前記湾曲向きに湾曲作動可能である、先端側牽引部材と、
　前記基端側湾曲部に挿通され、前記湾曲向き側に配置されている基端側牽引部材であって、前記基端側湾曲部の軸方向先端部に固定されている基端側固定部を有し、前記基端側牽引部材を軸方向基端向きに牽引操作することにより前記基端側湾曲部を前記湾曲向きに湾曲作動可能である、基端側牽引部材と、
　前記基端側湾曲部の前記軸方向先端部に設けられ、前記湾曲向き側に配置され、前記先端側牽引部材を前記軸方向に進退可能に保持している保持部と、
　を有し、
　前記基端側固定部は、前記中心軸の周方向について前記先端側固定部に対して略同じ位置に配置されており、
　前記保持部は、前記周方向について前記基端側固定部に対して異なる位置に配置されており、
　前記先端側湾曲部は、略筒状をなし前記軸方向に略共軸に並設され互いに回動可能に接続されている２つ以上の湾曲部材を有し、
　前記２つ以上の湾曲部材は少なくとも１つの誘導湾曲部材を含み、
　前記誘導湾曲部材は、前記湾曲向き側に配置され、前記軸方向に延び、前記先端側牽引部材が前記軸方向に進退可能に挿通され、前記先端側牽引部材を支持している誘導挿通部を有し、
　前記誘導挿通部は、前記先端側固定部の位置と前記保持部の位置とを結び前記周方向に変位しつつ前記軸方向に延びている基準線に対して、前記周方向について前記基準線上に配置されている、
　ことを特徴とする多段湾曲医療装置。
　前記誘導挿通部は、前記誘導湾曲部材において前記基準線に沿って延びている、
　ことを特徴とする請求項４に記載の多段湾曲医療装置。