WO2010140238A1 - 車載情報処理装置 - Google Patents

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traffic light
signal
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友希 山田
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トヨタ自動車株式会社
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    • G—PHYSICS
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    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
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    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096733—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where a selection of the information might take place
    • G08G1/096741—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where a selection of the information might take place where the source of the transmitted information selects which information to transmit to each vehicle
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/095—Traffic lights

Definitions

  • the present invention relates to an on-vehicle information processing apparatus, and more particularly to an on-vehicle information processing apparatus that provides information based on traffic signal information related to a lighting state of a traffic signal.
  • Patent Document 1 discloses a system in which a DSRC transmitter that transmits traffic signal information is provided in a traffic signal, and a vehicle-mounted device is mounted on the vehicle.
  • the signal information is received by the DSRC receiver of the in-vehicle device, the lighting state and change timing of the signal device are obtained from the received information, and the lighting state and change timing of the signal device are displayed on the display device of the in-vehicle device.
  • the driver can travel after recognizing the time until the lighting state of the traffic light changes.
  • the present invention has been made in view of such circumstances, and an object thereof is to provide an in-vehicle information processing apparatus that can provide information based on traffic signal information more accurately when necessary. There is.
  • the present invention comprises a traffic signal information acquisition unit that acquires traffic signal information relating to a lighting state of a traffic signal, and an information provision unit that provides information based on the traffic signal information acquired by the traffic signal information acquisition unit.
  • This is an in-vehicle information processing apparatus that starts providing information based on traffic signal information when the vehicle speed becomes a predetermined threshold value or less.
  • the in-vehicle information processing apparatus including the traffic signal information acquisition unit that acquires the traffic signal information related to the lighting state of the traffic signal, and the information provision unit that provides information based on the traffic signal information acquired by the traffic signal information acquisition unit.
  • the information providing unit starts providing information based on the traffic signal information when the vehicle speed of the host vehicle becomes a predetermined threshold value or less. Therefore, even if the host vehicle tries to pass the traffic signal but stops for some reason before the traffic signal, the information based on the traffic signal information when the vehicle speed of the host vehicle falls below a predetermined threshold value. Will be offered again. Therefore, it becomes possible to provide information based on traffic signal information more accurately when necessary.
  • the information providing unit terminates the provision of information based on the traffic light information when the vehicle speed of the host vehicle exceeds a predetermined threshold while providing the information based on the traffic light information.
  • the information providing unit when providing information based on traffic signal information, the information providing unit ends providing information based on traffic signal information when the vehicle speed of the host vehicle exceeds a predetermined threshold. For this reason, the provision of information is terminated when the host vehicle passes the traffic signal and the provision of the information based on the traffic signal information is no longer necessary. Therefore, providing unnecessary information can prevent the driver from being bothered or confused.
  • the information providing unit when the vehicle speed of the host vehicle exceeds a predetermined threshold, after displaying the information based on the traffic signal information, the vehicle speed of the host vehicle is equal to or lower than the predetermined threshold, and When a predetermined condition related to other than the vehicle speed is satisfied, it is preferable to restart provision of information based on traffic signal information.
  • the information providing unit when the vehicle speed of the host vehicle exceeds a predetermined threshold value, the information providing unit is configured to display the information based on the traffic signal information.
  • the provision of information based on the traffic signal information is resumed when a predetermined condition related to the vehicle speed other than the vehicle speed is satisfied. Therefore, for example, it is possible to prevent information from being provided when the vehicle speed of the host vehicle falls below a predetermined threshold regardless of a reasonable cause such as the vehicle speed being intentionally or accidentally reduced by the driver. it can. Therefore, it becomes possible to provide information based on traffic signal information more accurately when necessary.
  • the predetermined condition is that another vehicle exists in front of the host vehicle.
  • the predetermined condition is that there is another vehicle ahead of the host vehicle and the other vehicle is making a right turn or a left turn.
  • the reason why the vehicle speed of the host vehicle is equal to or lower than the predetermined threshold is a reasonable cause that another vehicle exists in front of the host vehicle and the other vehicle is making a right turn or a left turn.
  • the provision of information is resumed. Therefore, for example, information can be prevented from being provided when the vehicle speed of the host vehicle is equal to or lower than a predetermined threshold regardless of a reasonable cause such as traffic jam. Therefore, it becomes possible to provide information based on traffic signal information more accurately when necessary.
  • the in-vehicle information processing apparatus of the present invention it is possible to provide information based on traffic signal information more accurately when necessary.
  • the in-vehicle information processing apparatus 100 includes a GPS 101, a front camera 102, a millimeter wave radar 103, a communication device 104, a vehicle speed sensor 105, a display 106, and a speaker. 107, a storage device (HDD) 120 and a navigation ECU 130 are connected to each other.
  • the in-vehicle information processing apparatus 100 coordinates time-series traffic signal information regarding the lighting state of traffic signals received by the communication device 104 from a roadside facility such as an optical beacon and navigation information by the GPS 101 and the storage device 120. It is a device for performing driving assistance.
  • the GPS (Global Positioning System) 101 is for receiving signals from a plurality of GPS sanitations with a GPS receiver and measuring the position of the host vehicle from the difference of each signal.
  • the front camera 102 is used to obtain the speed of the preceding vehicle (including relative speed), the deceleration, the inter-vehicle distance from the own vehicle, and the inter-vehicle time with the own vehicle by imaging the preceding vehicle ahead of the own vehicle. It is done.
  • the millimeter wave radar 103 is used to obtain the speed (including relative speed) of a preceding vehicle ahead of the host vehicle, acceleration, the inter-vehicle distance from the host vehicle, and the inter-vehicle time with the host vehicle.
  • the radar 103 is a sensor that detects a vehicle speed, a deceleration, an inter-vehicle distance, and an inter-vehicle time of a preceding vehicle by irradiating a millimeter wave forward, receiving a reflected wave reflected by an object, and returning.
  • the communication device 104 is specifically an optical beacon receiver or an inter-vehicle communication device for acquiring time-series traffic signal information regarding the lighting state of the traffic light transmitted from the optical beacon transmitter of the roadside facility or other vehicle. Is.
  • the time-series traffic signal information relating to the lighting state of the traffic light includes lighting time information relating to the remaining time until the red signal of the traffic light changes.
  • the vehicle speed sensor 105 is a sensor that detects the vehicle speed of the host vehicle from the rotational speed of the axle.
  • the display 106 is for providing the driver with lighting time information regarding the remaining time until the red signal of the traffic light changes due to the screen display.
  • the speaker 107 is used to provide the driver with lighting time information relating to the remaining time until the red signal of the traffic light changes due to voice.
  • a storage device 120 has a map information DB 121 in which map information is recorded, and the infrastructure cooperation ECU 110 and the navigation ECU 130 together with the positioning information of the host vehicle obtained by the GPS 101, the host vehicle. Is for acquiring information on the route, distance traveled, and the like.
  • the storage device 120 records time-series traffic signal information related to past lighting states of traffic signals at each location.
  • the infrastructure cooperation ECU 110 includes time-series traffic signal information regarding the lighting state of the traffic signal received by the communication device 104 from the optical beacon transmitter, the route on which the host vehicle obtained from the GPS 101 positioning information and the map information DB 121 is traveling, Information on the distance, etc., the vehicle speed of the host vehicle acquired by the vehicle speed sensor 105, information on the preceding vehicle and traffic signals acquired by the millimeter wave 103 and the camera 102, and past traffic signals at each location recorded in the storage device 120 Based on the time-series traffic signal information regarding the lighting state, the display 106 and the speaker 107 provide the driver with lighting time information regarding the remaining time until the red signal of the traffic signal changes.
  • the navigation ECU 130 uses the GPS 101 positioning information and the map information DB 121 to obtain information on the route, distance traveled, etc. of the host vehicle, the vehicle speed of the host vehicle acquired by the vehicle speed sensor 105, and the communication device 104. Based on the information about the traffic situation received from the optical beacon transmitter of the fracture, the route guidance for the driver of the own vehicle is performed using the display 106 and the speaker 107.
  • the front camera 102, the millimeter wave radar 103, the communication device 104, and the navigation ECU 130 may not be all equipped. Further, the infrastructure cooperation ECU 110 may include the navigation ECU 130.
  • the infrastructure cooperation ECU 110 receives the time-series traffic signal information regarding the lighting state of the traffic lights from the optical beacon transmitter of the roadside infrastructure and the inter-vehicle communication device by the communication device 104, or the storage device It is assumed that time-series traffic signal information regarding the past lighting state of traffic signals at each location recorded in 120 is acquired.
  • Infrastructure cooperation ECU110 judges whether the service which notifies signal waiting time is possible from the acquired traffic signal information as a premise (S111). When the remaining time until the red signal of the traffic light changes is shorter than a predetermined time (for example, 1 to 5 seconds), or when the remaining time until the red signal of the traffic light changes cannot be specified, the infrastructure cooperation ECU 110 Do not execute the service to notify the signal waiting time.
  • a predetermined time for example, 1 to 5 seconds
  • the infrastructure cooperation ECU 110 determines whether or not the start condition of the signal waiting time notification is satisfied (S112).
  • the signal waiting time start condition is that the vehicle speed of the host vehicle detected by the vehicle speed sensor 105 is not more than a predetermined threshold (40 km / h, more preferably 20 km / h, more preferably 10 km / h). is there. Further, the start condition of the signal waiting time notification is that the red signal is being lit and that there is no other traffic light between the traffic light and the host vehicle.
  • the infrastructure cooperation ECU 110 displays the signal waiting time on the display 106, or notifies the speaker 107 by voice (S113).
  • the screen display 200 of the display 106 displays a 2D map display 210 indicating the current position of the host vehicle on the entire surface.
  • the screen display 200 of the display 106 displays a 2D map display 210 indicating the current position of the host vehicle on the left half, and the current self on the right half.
  • a 3D driver's view display 220 near the intersection of the traffic light that the vehicle is about to pass through is displayed.
  • the signal waiting time notification service is implemented during the screen display 200 so that the driver can easily understand. Is displayed, and the remaining time of the red signal is displayed in the signal remaining time display icon 240 at intervals of 5 seconds. Alternatively, whether or not the signal waiting time notification service can be performed may be notified by the speaker 107 in advance.
  • the signal cycle display bar 250 can display the acquired traffic signal information and the remaining time of the red signal from the time when the traffic signal information is acquired. Is displayed on the acquired signal cycle time display 251.
  • the vehicle speed of the host vehicle detected by the vehicle speed sensor 105 is a predetermined threshold value (40 km / h, more preferably 20 km / h, more preferably 10 km / h, which is different from the threshold value of the signal waiting time notification start condition.
  • the infrastructure cooperation ECU 110 deletes the display of the signal waiting time from the display 106, and returns from the screen display 200 shown in FIG. 4 to the screen display shown in FIG. 3 (S115).
  • a separate travel history DB is provided in the storage device 120 to record the travel history for each driver. For example, the driver can quickly find an intersection in the travel history recorded in the travel history DB. The determination may be made based on the driving tendency of the driver, such as a tendency to pass.
  • the infrastructure cooperation ECU 110 determines whether there is another vehicle ahead of the host vehicle (117). In this case, as shown in FIG. 5, in this case, there is another vehicle 350 between the traffic light 401 and the own vehicle 300, between the stop line of the traffic light 401 and the own vehicle 300, or between the intersection road and the own vehicle 300. Determine if it exists.
  • Whether the other vehicle 350 exists in front of the host vehicle 300 is determined based on the detection result of the other vehicle 350 by the front camera 102 and the millimeter wave radar 103 and the inter-vehicle notification with the other vehicle 350 by the communication device 104. it can. As will be described later, whether or not the other vehicle 350 exists in front of the host vehicle 300 is determined that the decrease or stop of the speed of the host vehicle 300 is caused by the other vehicle 350 in front. I will do it for you. Therefore, when the speed of the host vehicle 300 decreases or stops, it is determined that the other vehicle 350 exists between the host vehicle 300 and the stop line based on the distance between the host vehicle 300 and the stop line of the traffic light 401. You may do it.
  • the infrastructure cooperation ECU 110 satisfies the signal waiting time notification start condition such that the vehicle speed is equal to or less than a predetermined threshold, similarly to S112. Determine whether or not.
  • the infrastructure coordination ECU 110 ends the signal waiting time notification process.
  • the infrastructure cooperation ECU 110 starts the signal waiting time notification again in the same manner as in S113.
  • the service termination condition similar to S116 is satisfied (S121)
  • the infrastructure coordination ECU 110 ends the signal waiting time notification process.
  • the in-vehicle information processing apparatus includes the communication device 104 that acquires the traffic signal information related to the lighting state of the traffic signal 401 and the display 106 that performs the signal waiting time notification based on the traffic signal information acquired by the communication device 104.
  • the display 106 starts a signal waiting time notification when the vehicle speed of the host vehicle 300 becomes a predetermined threshold value or less. Therefore, even when the host vehicle 300 tries to pass the traffic signal but stops for some reason before the traffic signal, when the vehicle speed of the host vehicle 300 falls below a predetermined threshold, the signal waiting time Notification is made again. For this reason, it is possible to perform signal waiting time notification more appropriately when necessary.
  • the display 106 ends the signal waiting time notification when the vehicle speed of the host vehicle 300 exceeds a predetermined threshold value while performing the signal waiting time notification. Therefore, when the own vehicle 300 passes the traffic light and the signal waiting time notification is no longer necessary, the signal waiting time notification is terminated. Therefore, providing unnecessary information can prevent the driver from being bothered or confused.
  • the display 106 displays that when the vehicle speed of the host vehicle 300 exceeds a predetermined threshold, the vehicle speed of the host vehicle 300 becomes equal to or lower than the predetermined threshold after the signal waiting time notification ends.
  • the signal waiting time notification is resumed only when a predetermined condition regarding the vehicle 300 other than the vehicle speed is satisfied. Therefore, for example, when the vehicle speed of the host vehicle 300 is equal to or lower than a predetermined threshold regardless of a reasonable cause such as a driver's intentionally or accidentally decreasing the vehicle speed, a signal waiting time notification is prevented. be able to. For this reason, it is possible to perform signal waiting time notification more appropriately when necessary.
  • the signal waiting time notification is started again only when there is another vehicle 350 ahead and the other vehicle 350 is making a right turn or a left turn.
  • the processing of S211 to S213 is performed in the same manner as S111 to S113 of FIG. 2 of the first embodiment.
  • the infrastructure cooperation ECU 110 detects the presence of the other vehicle 350 ahead detected by inter-vehicle communication using the front camera 102, the millimeter wave radar 103, and the communication device 104, and the own vehicle.
  • the stop position of 300 is recorded (S214).
  • the infrastructure cooperation ECU 110 ends the signal waiting time notification when the vehicle speed of the host vehicle 300 increases beyond the threshold, similarly to S114 to S116 of FIG. 2 of the first embodiment (S215 to S217).
  • the infrastructure cooperation ECU 110 records the presence of the other vehicle 350 ahead (S218).
  • the infrastructure cooperation ECU 110 determines the cause of the decrease or stop of the vehicle speed of the host vehicle 300 based on the stop position of the host vehicle 300 and the behavior of the other vehicle 350 ahead in S214 and S218 (S219).
  • the infrastructure cooperation ECU 110 causes the vehicle speed of the host vehicle 300 to decrease or stop when the other vehicle 350 in the front turns right or left as shown in FIG. Judge that there is.
  • the infrastructure cooperation ECU 110 may determine that the cause of the decrease or stop of the vehicle speed of the host vehicle 300 is a right turn or a left turn of the other vehicle 350 ahead. .
  • the remaining distance to the stop line of the traffic light 401 is long As in the first embodiment, it can be determined that the remaining distance to the stop line of the traffic light 401 is a right / left turn of the other vehicle 350.
  • the remaining distance to the stop line of the traffic light 401 is the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 105 and the navigation ECU 130, road shape information detected by the navigation ECU 130, and optical beacon transmission by the navigation ECU 130, the front camera 102, and the communication device 104. Judgment is made based on position information by road-to-vehicle communication with a machine.
  • the acceleration after stopping of the host vehicle 300 is large. It can be determined that the acceleration after stopping is a right / left turn of the other vehicle 350, unlike the case of traffic jams.
  • the acceleration after the host vehicle 300 is stopped is determined based on the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 105 and the navigation ECU 130, and the measured value of the accelerator pedal stroke or throttle opening.
  • the moving distance after the own vehicle 300 starts again is long.
  • the long moving distance after the own vehicle 300 starts again determines that the other vehicle 350 turns right or left unlike a traffic jam or the like. it can.
  • the travel distance after the host vehicle 300 starts again is determined by the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 105 and the navigation ECU 130, the position information by the GPS 101, and the like.
  • the other vehicle 350 in front is turning on the direction indicator.
  • the fact that the other vehicle 350 in front is turning on the direction indicator is the distance between the vehicle and the other vehicle 350 by the front camera 102 and the communication device 104. Determined by communication or the like.
  • the other vehicle 350 in front is inclined to the left or right, or the destination of the other vehicle 350 in front is near.
  • the fact that the other vehicle 350 in the front is inclined to the left or right or the destination is close is a traffic jam. Unlike other cases, it can be determined that the other vehicle 350 turns right or left. Whether the other vehicle 350 in front of the vehicle is inclined to the left or right or the destination is close is determined by inter-vehicle communication with the other vehicle 350 by the front camera 102 or the communication device 104.
  • the front of the other vehicle 350 in front is vacant
  • the fact that the front of the other vehicle 350 in front is vacant can be determined as a right / left turn of the other vehicle 350, unlike the case of traffic jams.
  • the fact that the front of the other vehicle 350 in front is vacant is that information of a camera or radar mounted in front of the other vehicle 350 is received by inter-vehicle communication by the communication device 104 or road-to-vehicle communication by the communication device 104. This is determined by receiving information from the roadside infrastructure.
  • Judgment by traffic flow For example, it is judged that the other vehicle 350 turns right or left unlike the case of traffic jams or the like, because the other vehicle 350 stops at a position away from the stop line even though the traffic flow is small. it can.
  • the traffic flow is determined by receiving information from the roadside infrastructure through road-to-vehicle communication by the front camera 102, the navigation ECU 130, and the communication device 104.
  • the host vehicle 300 has decelerated or stopped since the green signal was lit
  • the fact that the host vehicle 300 decelerated or stopped since the green signal was lit can be determined as a right / left turn of the other vehicle 350.
  • the fact that the vehicle 300 has decelerated or stopped since the time when the green signal was lit is that the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 105, the traffic signal information received from the roadside infrastructure through road-to-vehicle communication by the communication device 104, and the traffic signal acquired by the front camera 102. Judged by information.
  • the host vehicle 300 decelerated or stopped even though the traffic light 401 was not visible from the host vehicle 300.
  • the host vehicle 300 was decelerated or stopped even though the traffic signal 401 was not visible from the host vehicle 300. It can be determined that the vehicle 350 turns right or left.
  • the fact that the host vehicle 300 has decelerated or stopped even though the traffic signal 401 is not visible from the host vehicle 300 indicates that the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 105 and the road-to-vehicle communication by the front camera 102, the millimeter wave radar 103, and the communication device 104. Is determined based on the information on the terrain received from the roadside infrastructure and the information on the situation ahead of the vehicle received from the other vehicle by the inter-vehicle communication by the communication device 104.
  • the driver of the own vehicle 300 indicated the intention of resuming the signal waiting time notification by a switch operation, etc.
  • the driver of the own vehicle 300 indicated the intention of resuming the signal waiting time notification by a switch operation, etc. This can be determined as a left / right turn of the other vehicle 350. For example, when a redisplay button is prepared on the display 106 and the start condition of the signal waiting time notification is satisfied when the redisplay button is pressed, the signal waiting time notification can be displayed again.
  • the infrastructure coordination ECU 110 When it is determined that the cause of the decrease or stop of the vehicle speed of the host vehicle 300 is a left / right turn of the other vehicle ahead (S220), the infrastructure coordination ECU 110 notifies the signal waiting time in the same manner as S118 in the first embodiment.
  • the signal waiting time notification is resumed (S223) on the condition that the start condition is satisfied (S221) and that the service end condition is not satisfied as in S119 of the first embodiment (S222).
  • the infrastructure coordination ECU 110 ends the signal waiting time notification process.
  • the cause that the vehicle speed of the host vehicle 300 is equal to or less than the predetermined threshold is that the other vehicle 350 exists in front of the host vehicle 300 and the other vehicle 350 performs a right turn or a left turn.
  • Signal latency notification is resumed when there is a reasonable cause. Therefore, for example, it is possible to prevent a signal waiting time notification from being made when the vehicle speed of the host vehicle 300 is equal to or lower than a predetermined threshold regardless of a reasonable cause such as traffic jam. Therefore, it becomes possible to provide information based on traffic signal information more accurately when necessary.
  • the in-vehicle information processing apparatus of the present invention it is possible to provide information based on traffic signal information more accurately when necessary.
  • On-vehicle information processing apparatus 101 GPS 102 Front camera 103 Millimeter wave radar 104 Communication device 105 Vehicle speed sensor 106 Display 107 Speaker 110 Infrastructure cooperation ECU 120 Storage device (HDD) 121 Map information DB 130 Navi ECU 200 screen display 210 2D map display 220 3D driver's view display 230 service execution display icon 240 signal remaining time display icon 250 signal cycle display bar 251 acquired signal cycle time display 300 own vehicle 350 other vehicle 401 traffic light

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Abstract

　信号機４０１の点灯状態に関する信号機情報を取得する通信装置１０４と、通信装置１０４が取得した信号機情報に基づく信号待ち時間通知を実施するディスプレイ１０６とを備えた車載情報処理装置１００において、ディスプレイ１０６は、自車両３００の車速が所定の閾値以下になったときに、信号待ち時間通知を開始する。そのため、自車両３００が信号機を通過しようとしたが、何らかの理由で信号機の手前で停止したような場合であっても、自車両３００の車速が所定の閾値以下になったときに、信号待ち時間通知が再度なされる。そのため、必要なときに、より適確に信号待ち時間通知を実施することが可能となる。

Description

車載情報処理装置
　本発明は車載情報処理装置に関し、特に、信号機の点灯状態に関する信号機情報に基づく情報を提供する車載情報処理装置に関するものである。
　信号機の点灯状態に関する時系列の信号機情報によって、運転支援を行う装置が提案されている。例えば、特許文献１には、信号機に信号機情報を発信するＤＳＲＣ送信機を設け、車両には車載機を搭載したシステムが開示されている。このシステムでは、車載機のＤＳＲＣ受信機により信号機情報を受信し、受信した情報から信号機の点灯状態と変化タイミングとを求めて、この信号機の点灯状態と変化タイミングとを車載機の表示装置に表示させることにより、運転者が、信号機の点灯状態が変わるまでの時間を認識した上で走行することができるようにしている。
特開２００４－１７１４５９号公報
　しかしながら、上記の技術では、信号機情報の表示の開始条件や終了条件について明確な規定が無い。また、上記の技術では、ある信号機についての信号機情報を表示する画面が一度消去されてしまうと、その後に当該信号機についての信号機情報が再度表示されることが無い可能性がある。自車両が信号機を通過しようとしたが、何らかの理由で信号機の手前で停止したような場合は、信号機情報が必要となるが、このような場合にも信号機情報が再度表示されない場合がある。
　本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、その目的は、必要なときに、より適確に信号機情報に基づく情報を提供することが可能な車載情報処理装置を提供することにある。
　本発明は、信号機の点灯状態に関する信号機情報を取得する信号機情報取得ユニットと、信号機情報取得ユニットが取得した信号機情報に基づく情報を提供する情報提供ユニットとを備え、情報提供ユニットは、自車両の車速が所定の閾値以下になったときに、信号機情報に基づく情報の提供を開始する、車載情報処理装置である。
　この構成によれば、信号機の点灯状態に関する信号機情報を取得する信号機情報取得ユニットと、信号機情報取得ユニットが取得した信号機情報に基づく情報を提供する情報提供ユニットとを備えた車載情報処理装置において、情報提供ユニットは、自車両の車速が所定の閾値以下になったときに、信号機情報に基づく情報の提供を開始する。そのため、自車両が信号機を通過しようとしたが、何らかの理由で信号機の手前で停止したような場合であっても、自車両の車速が所定の閾値以下になったときに、信号機情報に基づく情報の提供が再度なされる。そのため、必要なときに、より適確に信号機情報に基づく情報を提供することが可能となる。
　この場合、情報提供ユニットは、信号機情報に基づく情報を提供しているときに、自車両の車速が所定の閾値を超えたときに、信号機情報に基づく情報の提供を終了することが好適である。
　この構成によれば、情報提供ユニットは、信号機情報に基づく情報を提供しているときに、自車両の車速が所定の閾値を超えたときに、信号機情報に基づく情報の提供を終了する。そのため、自車両が信号機を通過し、信号機情報に基づく情報の提供が必要でなくなった場合に、情報の提供が終了される。そのため、不必要な情報の提供により、ドライバーに煩わしさや混乱を生じさせることを防止できる。
　この場合、情報提供ユニットは、自車両の車速が所定の閾値を超えたときに、信号機情報に基づく情報の表示を終了した後は、自車両の車速が所定の閾値以下となり、且つ自車両の車速以外に関する所定の条件を満たした場合に、信号機情報に基づく情報の提供を再開することが好適である。
　この構成によれば、情報提供ユニットは、自車両の車速が所定の閾値を超えたときに、信号機情報に基づく情報の表示を終了した後は、自車両の車速が所定の閾値以下となり、且つ自車両の車速以外に関する所定の条件を満たした場合に、信号機情報に基づく情報の提供を再開する。そのため、例えば、ドライバーの故意又は偶然により車速が低下した等の妥当な原因によらず、自車両の車速が所定の閾値以下となった場合に、情報の提供がなされることを防止することができる。そのため、必要なときに、より適確に信号機情報に基づく情報を提供することが可能となる。
　この場合、所定の条件とは、自車両の前方に他車両が存在することであることが好適である。
　この構成によれば、自車両の車速が所定の閾値以下となった原因が、自車両の前方に他車両が存在するという妥当な原因のときに、情報の提供が再開されるため、必要なときに、より適確に信号機情報に基づく情報を提供することが可能となる。
　この場合、所定の条件とは、自車両の前方に他車両が存在し、且つ他車両が右折及び左折のいずれかを行っていることであることが好適である。
　この構成によれば、自車両の車速が所定の閾値以下となった原因が、自車両の前方に他車両が存在し、且つ他車両が右折及び左折のいずれかを行っているという妥当な原因のときに、情報の提供が再開される。そのため、例えば、渋滞等の妥当な原因によらず、自車両の車速が所定の閾値以下となった場合に、情報の提供がなされることを防止することができる。そのため、必要なときに、より適確に信号機情報に基づく情報を提供することが可能となる。
　本発明の車載情報処理装置によれば、必要なときに、より適確に信号機情報に基づく情報を提供することが可能となる。
第１実施形態に係る車載情報処理装置の構成を示すブロック図である。 第１実施形態に係る車載情報処理装置の動作を示すフロー図である。 経路案内時の表示画面の一例を示す図である。 信号待ち時間通知サービスの実施時における表示画面の一例を示す図である。 第１実施形態における信号待ち時間通知を再開する際の状況を示す平面図である。 第２実施形態に係る車載情報処理装置の動作を示すフロー図である。 第２実施形態における信号待ち時間通知を再開する際の状況を示す平面図である。
　以下、図面を参照して本発明に係る車載情報処理装置の実施の形態を説明する。
　図１に示すように、本発明の第１実施形態の車載情報処理装置１００は、インフラ協調ＥＣＵ１１０に、ＧＰＳ１０１、前方カメラ１０２、ミリ波レーダ１０３、通信装置１０４、車速センサ１０５、ディスプレイ１０６、スピーカ１０７、記憶装置（ＨＤＤ）１２０及びナビＥＣＵ１３０が接続されることにより構成されている。本実施形態の車載情報処理装置１００は、通信装置１０４が光ビーコン等の路側施設から受信した信号機の点灯状態に関する時系列の信号機情報と、ＧＰＳ１０１及び記憶装置１２０によるナビゲーションの情報とを協調させて、運転支援を行うための装置である。
　ＧＰＳ（Global　Positioning　System）１０１は、複数のＧＰＳ衛生からの信号をＧＰＳ受信機で受信し、各々の信号の相違から自車両の位置を測位するためのものである。
　前方カメラ１０２は、自車両前方の先行車両を撮像することにより、先行車両の速度（相対速度を含む）、減速度、自車両との車間距離、及び自車両との車間時間を得るために用いられる。
　ミリ波レーダ１０３は、自車両前方の先行車両の速度（相対速度を含む）、加速度、自車両との車間距離、及び自車両との車間時間を得るために用いられる。レーダ１０３は、前方にミリ波を照射し、物体に反射して戻ってくる反射波を受信し、先行車両の車速、減速度、車間距離及び車間時間を検出するセンサである。
　通信装置１０４は、具体的には光ビーコン受信機や車車間通信機であり、路側施設の光ビーコン送信機や他車両から送信された信号機の点灯状態に関する時系列の信号機情報を取得するためのものである。信号機の点灯状態に関する時系列の信号機情報には、信号機の赤信号が変化するまでの残り時間に関する点灯時間情報等が含まれる。車速センサ１０５は、車軸の回転数から自車両の車速を検出するセンサである。
　ディスプレイ１０６は、後述するように、画面表示により信号機の赤信号が変化するまでの残り時間に関する点灯時間情報等を運転者に提供するためのものである。スピーカ１０７は、音声により信号機の赤信号が変化するまでの残り時間に関する点灯時間情報等を運転者に提供するためのものである。
　記憶装置（ＨＤＤ：hard　disk　drive）１２０は、地図情報が記録された地図情報ＤＢ１２１を有しており、インフラ協調ＥＣＵ１１０及びナビＥＣＵ１３０が、ＧＰＳ１０１によって得られた自車両の測位情報と併せて自車両が走行している経路、走行距離等に関する情報を取得するためのものである。あるいは、記憶装置１２０には、各々の場所における過去の信号機の点灯状態に関する時系列の信号機情報が記録される。
　インフラ協調ＥＣＵ１１０は、通信装置１０４が光ビーコン送信機から受信した信号機の点灯状態に関する時系列の信号機情報と、ＧＰＳ１０１の測位情報及び地図情報ＤＢ１２１から得られた自車両が走行している経路、走行距離等に関する情報と、車速センサ１０５によって取得した自車両の車速と、ミリ波１０３及びカメラ１０２によって取得した前方車両及び信号機に関する情報と、記憶装置１２０に記録された各々の場所における過去の信号機の点灯状態に関する時系列の信号機情報とに基づいて、ディスプレイ１０６及びスピーカ１０７により信号機の赤信号が変化するまでの残り時間に関する点灯時間情報等を運転者に提供する。
　ナビＥＣＵ１３０は、ＧＰＳ１０１の測位情報及び地図情報ＤＢ１２１から得られた自車両が走行している経路、走行距離等に関する情報と、車速センサ１０５によって取得した自車両の車速と、通信装置１０４により路側インフラクチャーの光ビーコン送信機から受信した交通状況に関する情報とに基づいて、自車両のドライバーに対する経路案内をディスプレイ１０６やスピーカ１０７を用いて行なうためのものである。
　なお、本実施形態において、前方カメラ１０２、ミリ波レーダ１０３、通信装置１０４及びナビＥＣＵ１３０は、全て装備されていなくとも良い。また、インフラ協調ＥＣＵ１１０がナビＥＣＵ１３０を含んでいても良い。
　以下、本実施形態の運転支援装置１００の動作について説明する。図２に示すように、インフラ協調ＥＣＵ１１０は、通信装置１０４によって、路側インフラクチャーの光ビーコン送信機や車車間通信機からの信号機の点灯状態に関する時系列の信号機情報を受信しているか、記憶装置１２０に記録された各々の場所における過去の信号機の点灯状態に関する時系列の信号機情報を取得しているものとする。
　インフラ協調ＥＣＵ１１０は、前提として、取得した信号機情報により、信号待ち時間を通知するサービスが可能であるか否かを判断する（Ｓ１１１）。信号機の赤信号が変化するまでの残り時間が所定時間（例えば、１～５秒）よりも短い場合、あるいは信号機の赤信号が変化するまでの残り時間が特定できない場合は、インフラ協調ＥＣＵ１１０は、信号待ち時間を通知するサービスを実行しない。
　インフラ協調ＥＣＵ１１０は、信号待ち時間通知の開始条件が成立したか否かを判定する（Ｓ１１２）。この信号待ち時間通知の開始条件は、車速センサ１０５により検出された自車両の車速が、所定の閾値（４０ｋｍ／ｈ、より好ましくは２０ｋｍ／ｈ、さらに好ましくは１０ｋｍ／ｈ）以下であることである。さらに、赤信号が点灯中であること、信号機と自車両との間に他の信号機がないこと等が、信号待ち時間通知の開始条件となる。
　信号待ち時間通知の開始条件が成立した場合（Ｓ１１２）、インフラ協調ＥＣＵ１１０は、信号待ち時間をディスプレイ１０６に表示し、又はスピーカ１０７により音声で報知する（Ｓ１１３）。図３に示すように、信号待ち時間通知が行なわれない場合、ディスプレイ１０６の画面表示２００には、自車両の現在位置を示す２Ｄ地図表示２１０が全面に表示される。一方、図４に示すように、信号待ち時間通知が行なわれる場合、ディスプレイ１０６の画面表示２００には、左半面に自車両の現在位置を示す２Ｄ地図表示２１０が表示され、右半面に現在自車両が通過しようとしている信号機の交差点付近の３Ｄドライバーズビュー表示２２０が表示される。
　信号待ち時間通知等のサービスを実施可能か否かはドライバーからは判りにくいため、ドライバーが理解しやすいように、本実施形態では、画面表示２００中に信号待ち時間通知サービスが実施されていることを示すサービス実施表示アイコン２３０が表示され、信号残り時間表示アイコン２４０内に赤信号の残り時間が５秒間隔で表示される。あるいは、事前にスピーカ１０７により、音声で信号待ち時間通知サービスを実施可能か否かが通知されるようにしても良い。
　また、本実施形態では、一部の赤信号の次の信号が不明であるときは、信号サイクル表示バー２５０に取得ずみの信号機情報と、信号機情報の取得時から赤信号の残り時間を表示可能な時間が、取得済み信号サイクル時間表示２５１に表示される。
　図２に戻り、車速センサ１０５が検出した自車両の車速が所定の閾値（４０ｋｍ／ｈ、より好ましくは２０ｋｍ／ｈ、さらに好ましくは１０ｋｍ／ｈ、信号待ち時間通知の開始条件の閾値と異なる値でも良い）を超えている場合（Ｓ１１４）、インフラ協調ＥＣＵ１１０は、ディスプレイ１０６から信号待ち時間の表示を消去し、図４に示す画面表示２００から図３に示す画面表示に戻す（Ｓ１１５）。
　また、車速センサ１０５が検出した自車両の車速が所定の閾値を超えていない場合であっても（Ｓ１１４）、信号機が自車両の走行に影響しないサービスエリア外に自車両が進出した場合、ドライバーがサービス終了の設定を行なった場合及び赤信号の点灯が終了した場合等のサービス終了条件が成立した場合は（Ｓ１１６）、インフラ協調ＥＣＵ１１０は信号待ち時間通知の処理を終了する。なお、サービス終了条件においては、記憶装置１２０内にドライバーごとの走行履歴を記録する走行履歴ＤＢを別途設けておき、例えば、当該走行履歴ＤＢに記録された走行履歴にドライバーが急加速により交差点を通過する傾向がある等のドライバーの運転の傾向で判定しても良い。
　インフラ協調ＥＣＵ１１０は、自車両の前方に他車両が存在するか否か判定する（１１７）。この場合、図５に示すように、この場合、信号機４０１と自車両３００との間、信号機４０１の停止線と自車両３００との間あるいは交差道路と自車両３００との間に他車両３５０が存在するか否かを判定する。
　自車両３００の前方に他車両３５０が存在するか否かの判定は、前方カメラ１０２及びミリ波レーダ１０３による他車両３５０の検出結果や、通信装置１０４による他車両３５０との車車間通知により実施できる。後述するように、自車両３００の前方に他車両３５０が存在するか否かの判定は、自車両３００の再度の速度の低下あるいは停止が前方の他車両３５０に起因していることを判定するためにおこなう。そのため、自車両３００の速度の低下あるいは停止が起こったときに、自車両３００と信号機４０１の停止線までの距離により、自車両３００と停止線との間に他車両３５０が存在することを判定しても良い。
　自車両３００の前方に他車両３５０が存在すると判定した場合（Ｓ１１７）、Ｓ１１２と同様に、インフラ協調ＥＣＵ１１０は、車速が所定の閾値以下である等の信号待ち時間通知の開始条件が成立するか否かの判定を行う。信号待ち時間通知の開始条件が成立しないときであって（Ｓ１１８）、Ｓ１１６と同様のサービス終了条件が成立するときは（Ｓ１１９）、インフラ協調ＥＣＵ１１０は、信号待ち時間通知の処理を終了する。
　信号待ち時間通知の開始条件が成立するとは（Ｓ１１８）、インフラ協調ＥＣＵ１１０は、Ｓ１１３と同様に信号待ち時間通知を再度開始する。Ｓ１１６と同様のサービス終了条件が成立するときは（Ｓ１２１）、インフラ協調ＥＣＵ１１０は、信号待ち時間通知の処理を終了する。
　本実施形態によれば、信号機４０１の点灯状態に関する信号機情報を取得する通信装置１０４と、通信装置１０４が取得した信号機情報に基づく信号待ち時間通知を実施するディスプレイ１０６とを備えた車載情報処理装置１００において、ディスプレイ１０６は、自車両３００の車速が所定の閾値以下になったときに、信号待ち時間通知を開始する。そのため、自車両３００が信号機を通過しようとしたが、何らかの理由で信号機の手前で停止したような場合であっても、自車両３００の車速が所定の閾値以下になったときに、信号待ち時間通知が再度なされる。そのため、必要なときに、より適確に信号待ち時間通知を実施することが可能となる。
　また、本実施形態によれば、ディスプレイ１０６は、信号待ち時間通知を実施しているときに、自車両３００の車速が所定の閾値を超えたときに、信号待ち時間通知を終了する。そのため、自車両３００が信号機を通過し、信号待ち時間通知が必要でなくなった場合に、信号待ち時間通知が終了される。そのため、不必要な情報の提供により、ドライバーに煩わしさや混乱を生じさせることを防止できる。
　さらに、本実施形態では、ディスプレイ１０６は、自車両３００の車速が所定の閾値を超えたときに、信号待ち時間通知を終了した後は、自車両３００の車速が所定の閾値以下となり、且つ自車両３００の車速以外に関する所定の条件を満たした場合に限り、信号待ち時間通知を再開する。そのため、例えば、ドライバーの故意又は偶然により車速が低下した等の妥当な原因によらず、自車両３００の車速が所定の閾値以下となった場合に、信号待ち時間通知がなされることを防止することができる。そのため、必要なときに、より適確に信号待ち時間通知を実施することが可能となる。
　以下、本発明の第２実施形態について説明する。本実施形態では、前方に他車両３５０が存在する場合であって、他車両３５０が右折又は左折を行っている場合に限り、信号待ち時間通知を再度開始する。
　図６に示すように、Ｓ２１１～Ｓ２１３の処理が、上記第１実施形態の図２のＳ１１１～Ｓ１１３と同様に行なわれる。信号待ち時間通知を実施しているとき（Ｓ２１３）、インフラ協調ＥＣＵ１１０は、前方カメラ１０２、ミリ波レーダ１０３及び通信装置１０４による車車間通信等により検出した前方の他車両３５０の存在と、自車両３００の停止位置を記録する（Ｓ２１４）。
　インフラ協調ＥＣＵ１１０は、上記第１実施形態の図２のＳ１１４～Ｓ１１６と同様に、自車両３００の車速が閾値を超えて大きくなったときは、信号待ち時間通知を終了する（Ｓ２１５～Ｓ２１７）。インフラ協調ＥＣＵ１１０は、前方の他車両３５０の存在を記録する（Ｓ２１８）。
　インフラ協調ＥＣＵ１１０は、Ｓ２１４及びＳ２１８による自車両３００の停止位置及び前方の他車両３５０の挙動により、自車両３００の車速の低下又は停止の要因を判断する（Ｓ２１９）。
　インフラ協調ＥＣＵ１１０は、以下の（１）～（１１）のいずれかの場合に、自車両３００の車速の低下又は停止の要因が、図７に示すような前方の他車両３５０の右折又は左折であると判断する。インフラ協調ＥＣＵ１１０は、以下の（１）～（１１）が組み合わさった場合に、自車両３００の車速の低下又は停止の要因が前方の他車両３５０の右折又は左折であると判断しても良い。
　（１）前方の他車両３５０との車間距離が急に広くなったこと
　前方の他車両３５０との距離が急に長くなったり、他車両３５０が急に検出不可となったことは、他車両３５０の右左折と判断できる。前方カメラ１０２及びミリ波レーダ１０３により測定された他車両３５０との車間距離の変位が所定の閾値よりも大きいときに、他車両３５０の右左折と判断される。
　（２）信号機４０１の停止線までの残距離が長いこと
　上記第１実施形態と同様に、信号機４０１の停止線までの残距離が長いことは、他車両３５０の右左折と判断できる。信号機４０１の停止線までの残距離は、車速センサ１０５やナビＥＣＵ１３０により検出される車速、ナビＥＣＵ１３０により検出される交差点の道路形状の情報及びナビＥＣＵ１３０や前方カメラ１０２や通信装置１０４による光ビーコン送信機等との路車間通信による位置情報により判断される。
　（３）自車両３００の停止後の加速度が大きいこと
　停止後の加速度が大きいことは、渋滞等の場合と異なり、他車両３５０の右左折と判断できる。自車両３００の停止後の加速度は、車速センサ１０５やナビＥＣＵ１３０により検出される車速や、アクセルの踏量又はスロットル開度の測定値により判断される。
　（４）自車両３００の再度発進してからの移動距離が長いこと
　自車両３００の再度発進してからの移動距離が長いことは、渋滞等の場合と異なり、他車両３５０の右左折と判断できる。自車両３００の再度発進してからの移動距離は、車速センサ１０５やナビＥＣＵ１３０により検出される車速や、ＧＰＳ１０１による位置情報等により判断される。
　（５）前方の他車両３５０が方向指示器を点灯していること
　前方の他車両３５０が方向指示器を点灯していることは、前方カメラ１０２や通信装置１０４による他車両３５０との車車間通信等により判断される。
　（６）前方の他車両３５０が左右に傾斜していること又は前方の他車両３５０の目的地が近いこと
　前方の他車両３５０が左右に傾斜していること又は目的地が近いことは、渋滞等の場合と異なり、他車両３５０の右左折と判断できる。前方の他車両３５０が左右に傾斜していること又は目的地が近いことは、前方カメラ１０２や通信装置１０４による他車両３５０との車車間通信等により判断される。
　（７）前方の他車両３５０の前方が空いていること
　前方の他車両３５０の前方が空いていることは、渋滞等の場合と異なり、他車両３５０の右左折と判断できる。前方の他車両３５０の前方が空いていることは、他車両３５０の前方に搭載されたカメラやレーダの情報を通信装置１０４による車車間通信により受信することや、通信装置１０４による路車間通信により路側インフラストラクチャーからの情報を受信することで判断される。
　（８）交通流による判断
　例えば、交通流が少ないにも関わらず、他車両３５０が停止線よりも離れた位置で停止したことは、渋滞等の場合と異なり、他車両３５０の右左折と判断できる。交通流は、前方カメラ１０２やナビＥＣＵ１３０や通信装置１０４による路車間通信により路側インフラストラクチャーからの情報を受信することで判断される。
　（９）自車両３００が青信号点灯時から減速又は停止したこと
　自車両３００が青信号点灯時から減速又は停止したことは、他車両３５０の右左折と判断できる。車両３００が青信号点灯時から減速又は停止したことは、車速センサ１０５により検出された車速と、通信装置１０４による路車間通信により路側インフラストラクチャーから受信した信号機情報や、前方カメラ１０２により取得された信号機情報により、判断される。
　（１０）自車両３００から信号機４０１が見えないにも関わらず自車両３００が減速又は停止したこと
　自車両３００から信号機４０１が見えないにも関わらず自車両３００が減速又は停止したことは、他車両３５０の右左折と判断できる。自車両３００から信号機４０１が見えないにも関わらず自車両３００が減速又は停止したことは、車速センサ１０５により検出された車速と、前方カメラ１０２やミリ波レーダ１０３や通信装置１０４による路車間通信により路側インフラストラクチャーから受信した地形に関する情報や、通信装置１０４による車車間通信により他車両から受信した前方の状況に関する情報により、判断される。
　（１１）自車両３００のドライバーがスイッチ操作等により信号待ち時間通知の再開を希望する意思を示したこと
　自車両３００のドライバーがスイッチ操作等により信号待ち時間通知の再開を希望する意思を示したことは、他車両３５０の右左折と判断できる。例えば、ディスプレイ１０６に再表示ボタンを用意し、再表示ボタンを押下した場合に信号待ち時間通知の開始条件が成立した場合は、信号待ち時間通知を再度表示するものとできる。
　自車両３００の車速の低下又は停止の要因が前方の他車両の右左折であると判定されたときは（Ｓ２２０）、インフラ協調ＥＣＵ１１０は、上記第１実施形態のＳ１１８と同様に信号待ち時間通知の開始条件が成立することと（Ｓ２２１）、上記第１実施形態のＳ１１９と同様にサービス終了条件が成立しないこととを条件として（Ｓ２２２）、信号待ち時間通知を再開する（Ｓ２２３）。上記第１実施形態のＳ１２１と同様に、サービス終了条件が成立するときは（Ｓ２２４）、インフラ協調ＥＣＵ１１０は、信号待ち時間通知の処理を終了する。
　本実施形態によれば、自車両３００の車速が所定の閾値以下となった原因が、自車両３００の前方に他車両３５０が存在し、且つ他車両３５０が右折及び左折のいずれかを行っているという妥当な原因のときに、信号待ち時間通知が再開される。そのため、例えば、渋滞等の妥当な原因によらず、自車両３００の車速が所定の閾値以下となった場合に、信号待ち時間通知がなされることを防止することができる。そのため、必要なときに、より適確に信号機情報に基づく情報を提供することが可能となる。
　以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく種々の変形が可能である。
　本発明の車載情報処理装置によれば、必要なときに、より適確に信号機情報に基づく情報を提供することが可能となる。
１００　車載情報処理装置
１０１　ＧＰＳ
１０２　前方カメラ
１０３　ミリ波レーダ
１０４　通信装置
１０５　車速センサ
１０６　ディスプレイ
１０７　スピーカ
１１０　インフラ協調ＥＣＵ
１２０　記憶装置（ＨＤＤ）
１２１　地図情報ＤＢ
１３０　ナビＥＣＵ
２００　画面表示
２１０　２Ｄ地図表示
２２０　３Ｄドライバーズビュー表示
２３０　サービス実施表示アイコン
２４０　信号残り時間表示アイコン
２５０　信号サイクル表示バー
２５１　取得済み信号サイクル時間表示
３００　自車両
３５０　他車両
４０１　信号機

Claims (5)

  1. 　信号機の点灯状態に関する信号機情報を取得する信号機情報取得ユニットと、
    　前記信号機情報取得ユニットが取得した前記信号機情報に基づく情報を提供する情報提供ユニットと、
    を備え、
    　前記情報提供ユニットは、自車両の車速が所定の閾値以下になったときに、前記信号機情報に基づく情報の提供を開始する、車載情報処理装置。
  2. 　前記情報提供ユニットは、前記信号機情報に基づく情報を提供しているときに、前記自車両の車速が所定の閾値を超えたときに、前記信号機情報に基づく情報の提供を終了する、請求項１に記載の車載情報処理装置。
  3. 　前記情報提供ユニットは、前記自車両の車速が所定の閾値を超えたときに、前記信号機情報に基づく情報の表示を終了した後は、前記自車両の車速が所定の閾値以下となり、且つ前記自車両の車速以外に関する所定の条件を満たした場合に、前記信号機情報に基づく情報の提供を再開する、請求項２に記載の車載情報処理装置。
  4. 　前記所定の条件とは、前記自車両の前方に他車両が存在することである、請求項３に記載の車載情報処理装置。
  5. 　前記所定の条件とは、前記自車両の前方に前記他車両が存在し、且つ前記他車両が右折及び左折のいずれかを行っていることである、請求項４に記載の車載情報処理装置。
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