WO2009130115A1 - Vorrichtung zum bewegen und positionieren eines gegenstandes im raum - Google Patents

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vacuum
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Christian Lehmann
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Robert Bosch Gmbh
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Definitions

  • the invention relates to a device for moving and positioning an object in space, comprising at least three associated with each motor / gear unit, pivotable about a motor / Getriebeachse actuating arms, wherein the free end of each actuating arm via connecting rods with a support member having at least one via a vacuum hose can be connected to a vacuum source connectable gripping means with a suction port for sucking grasping the article articulated.
  • a robot with parallel kinematic also known as the "delta robot” device.
  • the hose guides from the gripping tool to the vacuum supply conventionally take place via the connecting rods and via a 1500 mm long, freely suspended hose section.
  • this self-supporting hose requires stability in order to hang in a self-supporting manner in the room and, on the other hand, flexibility in order to ensure the extreme movements of the robot.
  • the hose is subjected to both torsion and bending and can begin to oscillate.
  • a jolt can occur, which not only affects the accuracy of the robot, but also heavily loaded the hose. For this reason, the hose is exposed to high wear and therefore must be replaced after a short time.
  • the invention has for its object to provide a hose guide for a device of the type mentioned, which has a lower susceptibility to wear compared to the known from the prior art hose guide with cantilevered hose.
  • the vacuum hose is guided from the carrier element to the engine / transmission axis of one of the engine / transmission units and can be connected to the vacuum source via a hose joint arranged substantially in the engine / transmission axis and rotatable about the engine / transmission axis.
  • the torsion of the hose is released by a rotatable coupling part. Since a delta robot has only a pure rotational movement in the motor / gear axis of the actuating arms, this coupling part is placed in the rotational axis of one of the actuating arm drives.
  • the hose therefore only has to be able to compensate for the angular movements between the actuating arm and the connecting rods as well as of the supporting element, which only triggers small bending moments in the hose.
  • the hose can be tightly guided on the actuating arm and on the connecting rods.
  • the hose is moved further in the direction of the motor axis.
  • the hose is moved at the end of the actuating arm with a
  • Angled piece which forms the rotatable part of a "hose joint"
  • the rotation axis is thereby approximately in the Mo- gate / gear axis of the actuator arm.
  • the vacuum hose is guided along the connecting rods and actuating arms and is releasably fixed by means of fastening elements.
  • the fastening element on the actuating arm is preferably mounted vibration-damping and play-compensating.
  • the rotatable hose joint can be disassembled quickly and without tools, it is preferably equipped with a quick-release closure, in particular with a bulkhead screw connection or a bayonet closure.
  • the hoses are less stressed by the release of the torsion, softer hoses can be used, the service life is increased - higher safety through better controlled hose routing Higher accuracy due to lower disturbing forces on the robot
  • Fig. 1 is an oblique view of a delta robot
  • FIG. 2 is an oblique view of a with elements according to the invention hose guide equipped Delta robot;
  • Fig. 3 shows the principle of hose routing on the delta robot of Fig. 2;
  • FIG. 4 - 6 oblique views of the hose joint assembly of Figure 2 in an enlarged view.
  • FIG. 7 is an oblique view of a hose attachment to a connecting arm of Figure 2 in an enlarged view ..;
  • a delta robot 10 shown in FIG. 1 has a base element 12 with a horizontal mounting plane and three brackets 14 protruding from the base element 12 for receiving one motor / gear unit 16 each.
  • the three motor / gear axes s lie in a plane parallel to the mounting plane of the base member 12, and their intersections form the corners of an equilateral triangle.
  • a first, first joint rod 20 defining a first articulation axis m, which is parallel to the motor / transmission axis s, is fixed.
  • Each first articulated rod 20 has at its two ends depending on a first joint part 22 each of a first ball joint 24.
  • the pairs of arranged first joint parts 22 are each arranged with respect to a vertical plane mirror symmetry to each other, wherein the three vertical planes intersect in a common, a symmetry axis for the arrangement of the three motor / gear units 18 forming vertical axis and each enclose an angle of 120 °.
  • An essentially 26 designed as a plate with an equilateral triangle side edges 28 support member 26, also called tool carrier or platform is at each of the three side edges 28 with a second, a second
  • Each second articulated rod 30 has at its two ends a respective first articulated part 32 each a second ball joint 34.
  • the paired first hinge parts 32 of each second hinge rod 30 are arranged with respect to an angle bisector of the support triangle 26 characterizing equilateral mirror symmetrical to each other.
  • the distance between the first hinge parts 22 at the free end of each actuating arm 18 is identical to the distance between the first hinge parts 32 at the side edges 28 of the support element 26.
  • Each actuator arm 18 is associated with a side edge 28 of the support member 26.
  • a pair of identically designed connecting rods 36, 38, also called Parallelogrammstäbe have at their ends an end piece 39, each having a second hinge part 40, 42.
  • Each second joint part 40, 42 forms with a first joint part 22, 32 at the free end of the actuating arm 18 and at the side edge 28 of the support member 26, a corresponding first and second ball joint 24, 34th
  • the two connecting rods 36, 38 are connected to each other via a biasing element 48 substantially parallel to the joint axes m, n.
  • the first joint parts 22, 32 at the free end of the actuating arm 18 or at the side edge 28 of the support element 26 are designed as joint balls, the second joint parts 40, 42 on the end pieces 39 of the connecting rods 36, 38 as joint pans.
  • the connection of the actuating arms 18 with the support member 26 via a respective parallelogram linkage 44 prevents the rotation of the support member 26 about axes in all three space dimensions.
  • the support member 26 may be therefore, only in parallel to move in response to a movement of the actuating arms 18.
  • the controlled pivotal movement of the actuating arms 18 about their motor / transmission axes s is consequently converted into a linear movement of the support element 26.
  • the support member 26 is connected to the base member 12 via a telescopically adjustable in length central shaft 46 for transmitting torques.
  • the central shaft 46 is fixed via a universal joint on the support element 26.
  • the central shaft 46 is connected to a drive shaft of a servomotor, not shown in the drawing. Via the central shaft 46, rotation of the support element 26 in three-dimensional space can be generated.
  • a downwardly projecting gripping member 50 is mounted with a suction port 52 for sucking grasping an article on the support member 26.
  • a vacuum tube 54, 54a, 54b connecting the suction opening 52 to a vacuum source, not shown in the drawing, is detachably fixed.
  • the vacuum hose 54, 54 a, 54 b is guided upward along a connecting rod 36 and releasably fixed to the connecting rod 36 in hose holders 66.
  • These hose holders 66 may additionally be designed to accommodate pneumatic hoses 55.
  • the vacuum hose 54, 54a, 54b is connected at the upper end of the connecting rod 36 via a about 50 cm long, free-hanging hose piece with the vacuum source not shown in the drawing.
  • the vacuum hose 54, 54a, 54b is guided from the upper end of the connecting rod 36 along the actuating arm 18 to the motor / gear axis s and merges into an angle piece 56.
  • the free end of the angle piece 56 is located in the motor / transmission axis s and is rotatable hinge part 57 of a Hose joint 60 in a base member 12 of the robot 10 via a quick release releasably secured coupling and bearing member 58 can be used.
  • This stationary arranged coupling and bearing part 58 is connected via a further, with the coupling and bearing part 58 via a coupling piece 62 releasably connectable tube part 54b with a vacuum source, not shown in the drawing.
  • the hose joint 60 thus consists of the fixed coupling and bearing part 58 fastened with a quick-release fastener on a mounting plate 59 fixed to the base element 12 of the robot 10 and the movable angle piece 56 leading to the actuating arm 18.
  • the complete hose joint 60 can be disassembled in the direction of arrow A according to FIG.
  • the hoses are clicked out and can thus be replaced or cleaned. This applies both to the vacuum hose 54 and to the pneumatic hoses 55.
  • the angle piece 56 is releasably engaged in a slightly movably mounted on the actuating arm 18 via damping rubber backdrop 64.
  • This gate 64 once transmits the necessary torque from the actuating arm 18 on the hose joint 60 and the tube 54, but at the same time small axial tolerances in position and alignment between the axis of rotation of the hose joint and the motor / transmission axis s of the actuating arm 18 compensate.
  • this backdrop 64 dampens vibration.
  • the link 66 may be formed in addition to receiving pneumatic tubes 55.
  • the rotatable joint part 57 can be connected to the coupling and bearing part 58 by means of a bulkhead connection 61 or bayonet closure and can be removed in a simple manner.
  • the hose 54, 54 a is pulled out of the snap connections with the angle piece 56 and the hose joint is rotated backwards, so that the bulkhead fitting 61 releases the joint.
  • all hoses can be exchanged via click systems.
  • the construction is designed as a "wipe" and “washdown” construction.
  • the design is designed in such a way that no mechanical components are in the air flow, so that optimum cleaning is ensured.
  • pneumatic hoses 55 may be performed. Since these pneumatic tubes have only small diameters and high flexibility, it is not necessary here to separate them by means of a rotary joint. Rather, these hoses can be passed without disadvantage by a correspondingly sufficiently long, cantilevered piece of hose on the actuating arm.

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Abstract

Bei einer Vorrichtung zum Bewegen und Positionieren eines Gegenstandes im Raum, mit wenigstens drei mit je einer Motor/Getriebeeinheit (16) verbundenen, um eine Motor/Getriebeachse (s) schwenkbaren Betätigungsarmen (18), wobei das freie Ende jedes Betätigungsarmes (18) über Verbindungsstäbe (36, 38) mit einem Tragelement (26) mit wenigstens einem über einen Vakuumschlauch (54, 54a, 54b) an eine Vakuumquelle anschliessbaren Greifmittel (50) mit einer Ansaugöffnung (52) zum saugenden Greifen des Gegenstandes gelenkig verbunden ist, ist der Vakuumschlauch (54, 54a, 54b) vom Tragelement (26) zur Motor/Getriebeachse (s) einer der Motor/Getriebeeinheiten (16) geführt und über ein im Wesentlichen in der Motor/Getriebeachse (s) angeordnetes und um die Motor/Getriebeachse (s) drehbares Schlauchgelenk (60) mit der Vakuumquelle verbindbar.

Description

Vorrichtung zum Bewegen und Positionieren eines Gegenstandes im
Raum
Technisches Gebiet
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Bewegen und Positionieren eines Gegenstandes im Raum, mit wenigstens drei mit je einer Motor/Getriebeeinheit verbundenen, um eine Motor/Getriebeachse schwenkbaren Betätigungsarmen, wobei das freie Ende jedes Betätigungsarmes über Verbindungsstäbe mit einem Tragelement mit wenigstens einem über einen Vakuumschlauch an eine Vakuumquelle anschliessbaren Greifmittel mit einer Ansaugöffnung zum saugenden Greifen des Gegenstandes gelenkig verbunden ist. Bei der Vorrichtung zum Bewegen und Positionieren eines Gegenstandes im Raum handelt sich um eine in der Fachwelt als Roboter mit Parallelkinematik bezeichnete, auch unter dem Begriff "Delta-Roboter" bekannte Vorrichtung.
Stand der Technik
Die Schlauchführungen vom Greifwerkzeug zur Vakuumversorgung erfolgt bei Delta-Robotern konventionell über die Verbindungsstäbe und über ein ca. 1500 mm langes, freihängendes Schlauchstück. Dieser freitragende Schlauch benötigt einerseits Stabilität, um selbsttragend im Raum zu hängen, und anderer- seits Flexibilität, um die extremen Bewegungen des Roboters zu gewährleisten. Der Schlauch wird sowohl auf Torsion als auch auf Biegung belastet und kann zu schwingen beginnen. Wenn sich Roboter und Schlauch in entgegengesetz- ter Richtung bewegen, kann ein Ruck auftreten, der nicht nur die Genauigkeit des Roboters beeinträchtigt, sondern auch den Schlauch stark belastet. Aus diesem Grund ist der Schlauch einem hohen Verschleiss ausgesetzt und muss deshalb bereits nach kurzer Zeit ersetzt werden.
Darstellung der Erfindung
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Schlauchführung für eine Vor- richtung der eingangs genannten Art vorzuschlagen, die gegenüber der aus dem Stand der Technik bekannten Schlauchführung mit freitragendem Schlauch eine geringere Verschleissanfälligkeit aufweist.
Zur erfindungsgemässen Lösung der Aufgabe führt, dass der Vakuumschlauch vom Tragelement zur Motor/Getriebeachse einer der Motor/Getriebeeinheiten geführt und über ein im Wesentlichen in der Motor/Getriebeachse angeordnetes und um die Motor/Getriebeachse drehbares Schlauchgelenk mit der Vakuumquelle verbindbar ist.
Die Torsion des Schlauches wird durch ein drehbares Kupplungsteil freigegeben. Da ein Delta-Roboter in der Motor/Getriebeachse der Betätigungsarme nur eine reine Rotationsbewegung aufweist, wird dieses Kupplungsteil in die Rotationsachse eines der Betätigungsarmantriebe gelegt. Der Schlauch muss somit nur noch die Winkelbewegungen zwischen Betätigungsarm und den Verbin- dungsstäben sowie des Tragelementes ausgleichen können, was nur noch kleine Biegemomente im Schlauch auslöst. Damit kann der Schlauch am Betätigungsarm und an den Verbindungsstäben eng geführt werden.
Da der Betätigungsarm sich bewegt, wird der Schlauch weiter in Richtung der Motorachse verlegt. Am Ende des Betätigungsarmes ist der Schlauch mit einem
Winkelstück versehen, welches den drehbaren Teil eines „Schlauchgelenkes" bildet. Die Rotationsachse befindet sich dabei annähernd in der Mo- tor/Getriebeachse des Betätigungsarmes.
Bevorzugt ist der Vakuumschlauch entlang der Verbindungsstäbe und Betäti- gungsarme geführt und mittels Befestigungselementen lösbar fixiert ist.
Das Befestigungselement am Betätigungsarm ist vorzugsweise schwingungs- dämpfend und spielausgleichend montiert.
Damit sich das drehbare Schlauchgelenk schnell und ohne Werkzeug zerlegen lässt, ist es bevorzugt mit einem Schnellverschluss, insbesondere mit einer Schottverschraubung oder einem Bajonettverschluss, ausgestattet.
Die erfindungsgemässe Schlauchführung hat im Vergleich zur bisherigen Lösung mit freitragendem Schlauch folgende Vorteile:
- Schnelle Demontage der Schläuche zur Reinigung
Die Schläuche werden durch die Freigabe der Torsion weniger belastet, es können weichere Schläuche verwendet werden, die Lebensdauer wird erhöht - Höhere Sicherheit durch besser kontrollierte Schlauchführung Höhere Genauigkeit durch geringere Störkräfte auf den Roboter
- Schwingungen der Schläuche werden vermieden
Kurze Beschreibung der Zeichnung
Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele sowie anhand der Zeichnung; diese zeigt schematisch in
Fig. 1 eine Schrägsicht auf einen Delta-Roboter;
Fig. 2 eine Schrägsicht auf einen mit Elementen zur erfindungsgemäs- sen Schlauchführung bestückten Delta-Roboter;
Fig. 3 das Prinzip der Schlauchverlegung am Delta-Roboter von Fig. 2;
Fig. 4 - 6 Schrägsichten auf die Schlauchgelenkanordnung von Fig. 2 in vergrösserter Darstellung;
Fig. 7 eine Schrägsicht auf eine Schlauchbefestigung an einem Verbindungsarm von Fig. 2 in vergrösserter Darstellung;
Beschreibung von Ausführungsbeispielen
Ein in Figur 1 dargestellter Delta-Roboter 10 weist ein Basiselement 12 mit einer horizontalen Montageebene und drei vom Basiselement 12 abragende Halterungen 14 zur Aufnahme je einer Motor/Getriebeeinheit 16 auf. Auf je einer eine Motor/Getriebeachse s definierenden Getriebewelle jeder Mo- tor/Getriebeeinheit 16 sitzt ein um die Motor/Getriebeachse s schwenkbarer Betätigungsarm 18. Die drei Motor/Getriebeachsen s liegen in einer Ebene parallel zur Montageebene des Basiselements 12, und ihre Schnittpunkte bilden die Ecken eines gleichseitigen Dreiecks. Am freien Ende jedes Betätigungsarmes 18 ist ein erster, eine parallel zur Motor/Getriebeachse s liegende erste Gelenkachse m definierender erster Gelenkstab 20 festgelegt. Jeder erste Gelenkstab 20 weist an seinen beiden Enden je ein erstes Gelenkteil 22 je eines ersten Kugelgelenks 24 auf. Die paarweise angeordneten ersten Gelenkteile 22 sind bezüglich je einer Vertikalebene spiegelsymmetrisch zueinander angeordnet, wobei sich die drei Vertikalebenen in einer gemeinsamen, eine Symmetrie- achse für die Anordnung der drei Motor/Getriebeeinheiten 18 bildenden Vertikalachse schneiden und untereinander einen Winkel von je 120° einschliessen.
Ein im wesentlichen als Platte mit ein gleichseitiges Dreieck bildenden Seitenkanten 28 ausgestaltetes Tragelement 26, auch Werkzeugträger oder Plattform genannt, ist an jeder der drei Seitenkanten 28 mit einem zweiten, eine zweite
Gelenkachse n definierenden zweiten Gelenkstab 30 ausgestattet. Jeder zweite Gelenkstab 30 weist an seinen beiden Enden je ein erstes Gelenkteil 32 je ei- nes zweiten Kugelgelenks 34 auf. Die paarweise angeordneten ersten Gelenkteile 32 jedes zweiten Gelenkstabs 30 sind bezüglich einer Winkelhalbierenden des das Tragelement 26 charakterisierenden gleichseitigen Dreiecks spiegel- symmetrisch zueinander angeordnet.
Der Abstand zwischen den ersten Gelenkteilen 22 am freien Ende jedes Betätigungsarmes 18 ist identisch mit dem Abstand zwischen den ersten Gelenkteilen 32 an den Seitenkanten 28 des Tragelements 26.
Jedem Betätigungsarm 18 ist eine Seitenkante 28 des Tragelements 26 zugeordnet. Je ein Paar identisch ausgestalteter Verbindungsstäbe 36, 38, auch Parallelogrammstäbe genannt, weisen an ihren Enden ein Endstück 39 mit je einem zweiten Gelenkteil 40, 42 auf. Jedes zweite Gelenkteil 40, 42 bildet mit einem ersten Gelenkteil 22, 32 am freien Ende des Betätigungsarmes 18 bzw. an der Seitenkante 28 des Tragelements 26 ein entsprechendes erstes bzw. zweites Kugelgelenk 24, 34.
In kurzem Abstand zu den ersten und zweiten Kugelgelenken 24, 34 sind die beiden Verbindungsstäbe 36, 38 über ein im wesentlichen parallel zu den Ge- lenkachsen m, n liegendes Vorspannelement 48 miteinander verbunden.
Die ersten Gelenkteile 22, 32 am freien Ende des Betätigungsarmes 18 bzw. an der Seitenkante 28 des Tragelements 26 sind als Gelenkkugeln, die zweiten Gelenkteile 40, 42 an den Endstücken 39 der Verbindungsstäbe 36, 38 als Ge- lenkpfannen ausgestaltet.
Die beiden gleich langen Verbindungsstäbe 36, 38 bilden zusammen mit den beiden ebenfalls gleich langen Gelenkstäben 20, 30 ein Parallelogrammgestänge 44 mit je einem Kugelgelenk 24, 34 an jedem Eckpunkt des Parallelo- gramms. Die Verbindung der Betätigungsarme 18 mit dem Tragelement 26 über je ein Parallelogrammgestänge 44 verhindert die Rotation des Tragelements 26 um Achsen in allen drei Raumdimensionen. Das Tragelement 26 kann sich demnach nur parallel zu sich selbst in Reaktion auf eine Bewegung der Betätigungsarme 18 bewegen. Die gesteuerte Schwenkbewegung der Betätigungs- arme 18 um deren Motor/Getriebeachsen s wird demzufolge in eine lineare Bewegung des Tragelements 26 umgewandelt.
Das Tragelement 26 ist mit dem Basiselement 12 über eine teleskopisch in ihrer Länge verstellbare zentrale Welle 46 zur Übertragung von Drehmomenten verbunden. Die zentrale Welle 46 ist über ein Kardangelenk am Tragelement 26 festgelegt. An ihrem dem Tragelement 26 entgegengesetzten Ende ist die zent- rale Welle 46 mit einer Antriebswelle eines in der Zeichnung nicht dargestellten Servomotors verbunden. Über die zentrale Welle 46 kann eine Drehung des Tragelements 26 im dreidimensionalen Raum erzeugt werden.
Wie aus Fig. 3 ersichtlich, ist am Tragelement 26 ein nach unten abragendes Greifelement 50 mit einer Ansaugöffnung 52 zum saugenden Greifen eines Gegenstandes montiert. Am Greifelement 50 ist ein die Ansaugöffnung 52 mit einer in der Zeichnung nicht dargestellten Vakuumquelle verbindender Vakuumschlauch 54, 54a, 54b lösbar festgelegt. Der Vakuumschlauch 54, 54a, 54b ist entlang eines Verbindungsstabes 36 nach oben geführt und am Verbindungs- stab 36 in Schlauchhaltern 66 lösbar fixiert. Diese Schlauchhalter 66 können zusätzlich zur Aufnahme von Pneumatikschläuchen 55 ausgebildet sein.
Bei einer Schlauchführung nach dem Stand der Technik ist der Vakuumschlauch 54, 54a, 54b am oberen Ende des Verbindungsstabes 36 über ein ca. 50 cm langes, freihängendes Schlauchstück mit der in der Zeichnung nicht dargestellten Vakuumquelle verbunden.
Wie in den Fig. 2 - 7 gezeigt, ist der Vakuumschlauch 54, 54a, 54b bei einer erfindungsgemässen Schlauchführung vom oberen Ende des Verbindungssta- bes 36 entlang des Betätigungsarmes 18 zur Motor/Getriebeachse s geführt und geht in ein Winkelstück 56 über. Das freie Ende des Winkelstücks 56 liegt in der Motor/Getriebeachse s und ist als drehbares Gelenkteil 57 eines Schlauchgelenkes 60 in ein am Basiselement 12 des Roboters 10 über einen Schnellverschluss lösbar befestigtes Kupplungs- und Lagerteil 58 einsetzbar. Dieses stationär angeordnete Kupplungs- und Lagerteil 58 ist über ein weiteres, mit dem Kupplungs- und Lagerteil 58 über ein Kupplungsstück 62 lösbar ver- bindbares Schlauchteil 54b mit einer in der Zeichnung nicht dargestellten Vakuumquelle verbunden.
Das Schlauchgelenk 60 besteht somit aus dem mit einem Schnellverschluss an einer am Basiselement 12 des Roboters 10 festgelegten Montageplatte 59 be- festigten, feststehenden Kupplungs- und Lagerteil 58 und dem beweglichen, zum Betätigungsarm 18 führenden Winkelstück 56.
Das komplette Schlauchgelenk 60 kann gemäss Fig. 2 in Pfeilrichtung A demontiert werden. Die Schläuche werden ausgeklickt und können somit ersetzt bzw. gereinigt werden. Das gilt sowohl für den Vakuumschlauch 54 als auch für die Pneumatikschläuche 55.
Das Winkelstück 56 ist in eine am Betätigungsarm 18 über Dämpfungsgummis leicht beweglich angebrachte Kulisse 64 lösbar eingerastet. Diese Kulisse 64 überträgt einmal das notwendige Drehmoment vom Betätigungsarm 18 auf das Schlauchgelenk 60 und den Schlauch 54, 54a kann aber gleichzeitig kleine Achstoleranzen in Position und Flucht zwischen der Rotationsachse des Schlauchgelenkes und der Motor/Getriebeachse s des Betätigungsarmes 18 ausgleichen. Weiter wirkt diese Kulisse 64 schwingungsdämpfend. Die Kulisse 66 kann zusätzlich zur Aufnahme von Pneumatikschläuchen 55 ausgebildet sein.
Das drehbare Gelenkteil 57 ist mittels Schottverschraubung 61 oder Bajonett- verschluss mit dem Kupplungs- und Lagerteil 58 verbindbar und kann auf einfa- che Weise demontiert werden. Hierzu wird der Schlauch 54, 54a mit dem Winkelstück 56 aus den Schnappverbindungen gezogen und das Schlauchgelenk nach hinten verdreht, so dass die Schottverschraubung 61 das Gelenk freigibt. Weiter können alle Schläuche über Klicksysteme ausgetauscht werden.
Die Konstruktion ist als "Wipe"- und "Waschdown"- Konstruktion ausgeführt. Strömungstechnisch ist die Konstruktion so entwickelt, dass sich keine mecha- nischen Bauteile im Luftstrom befinden, so dass eine optimale Reinigung sichergestellt ist.
Entlang des Vakuumschlauches 54 können -- z. B. zur Bedienung von Ventilen -- zusätzlich Pneumatikschläuche 55 geführt sein. Da diese Pneumatikschläu- che nur kleine Durchmesser und eine hohe Flexibilität aufweisen, ist es hier nicht erforderlich, diese mittels eines Drehgelenkes zu trennen. Diese Schläuche können vielmehr ohne Nachteil durch ein entsprechend ausreichend langes, freitragendes Schlauchstück auf den Betätigungsarm geführt werden.

Claims

Patentansprüche
1. Vorrichtung zum Bewegen und Positionieren eines Gegenstandes im Raum, mit wenigstens drei mit je einer Motor/Getriebeeinheit (16) verbundenen, um eine Motor/Getriebeachse (s) schwenkbaren Betätigungsarmen (18), wobei das freie Ende jedes Betätigungsarmes (18) über Verbindungsstäbe (36, 38) mit einem Tragelement (26) mit wenigstens einem über einen Vakuumschlauch (54, 54a, 54b) an eine Vakuumquelle an- schliessbaren Greifmittel (50) mit einer Ansaugöffnung (52) zum saugenden Greifen des Gegenstandes gelenkig verbunden ist,
dadurch gekennzeichnet, dass
der Vakuumschlauch (54, 54a, 54b) vom Tragelement (26) zur Motor/Getriebeachse (s) einer der Motor/Getriebeeinheiten (16) geführt und über ein im Wesentlichen in der Motor/Getriebeachse (s) angeordnetes und um die Motor/Getriebeachse (s) drehbares Schlauchgelenk (60) mit der Vakuumquelle verbindbar ist.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass der Vakuumschlauch (54, 54a, 54b) entlang Verbindungsstäben (36, 38) und Betätigungsarmen (18) geführt und mittels Befestigungselementen (66, 64) lösbar fixiert ist.
3. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Befestigungselement (64) am Betätigungsarm (18) schwingungsdämpfend und spielausgleichend montiert ist.
4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass das drehbare Schlauchgelenk (60) mit einem Schnellverschluss (61 ), insbesondere mit einer Schottverschraubung oder einem Bajonettver- schluss, ausgestattet ist.
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