EP2114633A1

EP2114633A1 - Vorrichtung zum bewegen und positionieren eines gegenstandes im raum

Info

Publication number: EP2114633A1
Application number: EP07858211A
Authority: EP
Inventors: Michael Breu
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2007-01-29
Filing date: 2007-12-28
Publication date: 2009-11-11
Also published as: US8113083B2; US20100005919A1; WO2008092540A1; DE102007004379A1

Abstract

Bei einer Vorrichtung zum Bewegen und Positionieren eines Gegenstandes im Raum, mit wenigstens drei mit je einer Motor/Getriebeeinheit (16) verbundenen, um eine Getriebeachse (s) schwenkbaren Betätigungsarmen (18), einem zur Anordnung wenigstens eines Greifmittels zum Greifen des Gegenstandes vorgesehenen Tragelement (26), wobei jeder Betätigungsarm (18) an seinem freien Ende eine parallel zur Getriebeachse (s) liegende erste Gelenkachse (m) mit in Abstand zueinander angeordneten ersten Gelenkteilen (22) je eines ersten Kugelgelenks (24) aufweist, das Tragelement (26) je eine jedem Betätigungsarm zugeordnetezweite Gelenkachse (n) mit in Abstand zueinander angeordneten ersten Gelenkteilen (32) je eines zweiten Kugelgelenks (24) aufweist, die erste Gelenkachse (m) mit der zweiten Gelenkachse (n) über ein Paar Verbindungsstäbe (36, 38) mit endständigen zweiten Gelenkteilen (40, 42) verbunden ist und die endständigen zweiten Gelenkteile (40, 42) der Verbindungsstäbe (36, 38) mit den ersten Gelenkteilen (22) auf der ersten Gelenkachse (m) und den ersten Gelenkteilen (32) auf der zweiten Gelenkachse (n) die ersten und zweiten Kugelgelenke (24, 34) bilden, und wobei die Verbindungsstäbe (36, 38) zur Stabilisierung der Kugelgelenke (24, 34) miteinander verbunden sind, bestehen die Verbindungsstäbe (36, 38) aus einem im wesentlichen elastischen Material und sindüber wenigstens ein Vorspannelement (48) aus einemim wesentlichensteifen Material miteinander verbunden.

Description

Beschreibung

Titel

Vorrichtung zum Bewegen und Positionieren eines Gegenstandes im Raum

Technisches Gebiet

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Bewegen und Positionieren eines Gegenstandes im Raum, mit wenigstens drei mit je einer Motor/Getriebeeinheit verbundenen, um eine Getriebeachse schwenkbaren Betätigungsarmen, einem zur Anordnung we- nigstens eines Greifmittels zum Greifen des Gegenstandes vorgesehenen Tragelement, wobei jeder Betätigungsarm an seinem freien Ende eine parallel zur Getriebeachse liegende erste Gelenkachse mit in Abstand zueinander angeordneten ersten Gelenkteilen je eines ersten Kugelgelenks aufweist, das Tragelement je eine jedem Betätigungsarm zugeordnete zweite Gelenkachse mit in Abstand zueinander angeord- neten ersten Gelenkteilen je eines zweiten Kugelgelenks aufweist, die erste Gelenkachse mit der zweiten Gelenkachse über ein Paar Verbindungsstäbe mit endständigen zweiten Gelenkteilen verbunden ist und die endständigen zweiten Gelenkteile der Verbindungsstäbe mit den ersten Gelenkteilen auf der ersten Gelenkachse und den ersten Gelenkteilen auf der zweiten Gelenkachse die ersten und zweiten Kugelgelenke bilden, und wobei die Verbindungsstäbe zur Stabilisierung der Kugelgelenke miteinander verbunden sind. Bei der Vorrichtung zum Bewegen und Positionieren eines Gegenstandes im Raum handelt sich um eine in der Fachwelt als Roboter mit Parallelkinematik bezeichnete Vorrichtung.

Stand der Technik

Eine auch unter dem Begriff "Delta- Roboter" bekannte Vorrichtung der eingangs genannten Art mit drei Parallelogrammgestängen ist aus WO-A-03/106114 bekannt. Die beiden einem Parallelogramm zugehörigen Verbindungsstäbe aus steifem Material weisen im Bereich der Kugelgelenke paarweise seitlich abragende Zapfen auf. Paar- weise an gegenüberliegenden Seiten der Verbindungsstäbe angeordnete und um die Zapfen gelegte O- Ringe aus gummielastischem Material sind elastisch gespannt. Durch die zwischen den beiden Verbindungsstäben erzeugte Vorspannkraft werden die Gelenkpfannen auf den Kugeln gehalten. Weiter ergibt sich durch die Vorspannung das erforderliche Rückstellmoment, welches ein Verdrehen der Stäbe durch Reibung, dynamische Kräfte sowie Kräfte durch an den Stäben angebrachte Bauteile, wie z.B. Vakuumschläuche, verhindert. Anstelle gummielastischer O-Ringe finden heute auch paarweise angeordnete Federn Verwendung. Ebenfalls bekannt sind aus US-A-6 419 211 nicht paarige Federelemente mit zwei Winkelelementen und zwischen diesen an- geordneter Druckfeder.

Bei Überlast, d.h. wenn die Belastungen an den Gelenken grösser als die Vorspannkräfte werden, koppeln die Gelenke aus, was eine gewollte Sicherheitsfunktion darstellt und ein Zerstören des Roboters verhindert.

Die heute zur Erzeugung einer Vorspannung zwischen den Verbindungsstäben eingesetzten Elastomerelemente sind mit den folgenden Nachteilen behaftet.

Materialbedingte Alterungs- und Ermüdungserscheinungen: Kriechen, Fliessen, Relaxation.

Einsatzbedingte Alterungs- und Ermüdungserscheinungen durch: Reinigungsmedien, UV, Belastungen in den plastischen Festigkeitsbereich hinein, tiefe Umgebungstemperaturen (Sprödigkeit). Eingeschränkte Masshaltigkeit der Vorspannung aufgrund von Materialtoleran- zen.

Primäre Funktion nicht dimensioniert für die Aufnahme von benötigten Rückstellmomenten zur seitlichen Schlauchführung an den Verbindungsstäben. Detektierbarkeit von abfallenden Bestandteilen in zu verfahrende Produkte nicht gewährleistet bei gradueller Zerstörung des Vorspannelements. - Beschränkte Vorhersagemöglichkeit der Lebensdauer aufgrund vorstehend genannter Bedingungen.

Hygieneanforderungen verunmöglichen den Einsatz von herkömmlichen Federelementen wie z.B. Stahlfedern.

Aus US-A-6 516 681 ist ein Roboter mit Parallelkinematik mit vier Parallelogrammge- stängen bekannt.

Darstellung der Erfindung

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die bei einer Vorrichtung der eingangs genannten Art mit den aus dem Stand der Technik bekannten Vorspannelementen auftretenden Nachteile zu vermeiden.

Zur erfindungsgemässen Lösung der Aufgabe führt, dass die aus einem im wesentli- chen elastischen Material bestehenden Verbindungsstäbe über wenigstens ein Vorspannelement aus einem im wesentlichen steifen Material miteinander verbunden sind.

Bevorzugt sind die Verbindungsstäbe über zwei Vorspannelemente miteinander verbunden. Zur Erzeugung einer Vorspannung ist der Abstand der zur Festlegung an den Verbindungsstäben vorgesehenen Verbindungsteile der Vorspannelemente geringer als der Abstand der Verbindungsstäbe in unbelastetem Zustand.

Geeignete elastische Werkstoffe für die Verbindungsstäbe sind beispielsweise Kohlefaser-Material, Stahl oder Aluminium.

Das Vorspannelement weist bevorzugt zwei im wesentlichen streifenförmige und in Abstand gehaltene Halterteile und zwei zwischen den Halterteilen drehbar gelagerte, an den Verbindungsstäben festgelegte Manschetten auf, wobei wenigstens die streifenförmigen Halterteile aus einem steifen Material, insbesondere aus einem steifen Kunststoffmaterial, z.B. aus einem faserverstärkten Thermoplast, gefertigt sind.

Die Manschetten bestehen zweckmässigerweise aus zwei fügbaren, im gefügten Zustand eine Durchführungsöffnung für die Verbindungsstäbe bildende Manschettenteilen und weisen von ihrer Rückseite abragende, in entsprechende Lager in den streifenför- migen Halterteilen einsetzbare Lagerzapfen auf.

Das erfindungsgemässe Vertauschen der elastischen/nicht elastischen Eigenschaften der bei der Erzeugung der Vorspannung zusammenwirkenden Elemente hat im Vergleich zur bisherigen Lösung folgende Vorteile: Vorspannkraft und Federsteifigkeit/Federkonstante des gesamten Spannsystems lässt sich durch die axiale Lage der Klemmen/Manschetten und das definierte Untermass der Abstände der Verbindungsstäbe exakt definieren und erlaubt ein Kalibrieren jedes einzelnen Systems. - Reduzierte Vorspannkraft aufgrund höherer Federsteifigkeit, was zu reduziertem Verschleiss führt.

Höhere Gesamtsteifigkeit und somit besseres Schwingungs- und Dämpfungsverhalten.

Axiales Verdrehen der Verbindungsstäbe in montierter Lage blockiert. - Durch tribologisch optimale Materialpaarungen der auf Reibung beanspruchten

Bauteile werden zusätzliche Lagervorrichtungen obsolet, was zu kostengünstiger Produktion, Montage und Wartung führt. Möglichkeit zur Serienproduktion mittels Spritzguss. Gewährleistung der Materialbeständigkeit in diversen Arbeitsumgebungen.

Die z.B. aus Kohlefaser- Material gefertigten Verbindungsstäbe selbst stellen bereits ein sehr gutes Federelement dar. Da die Vorspannelemente selbst nicht elastisch ausgeführt sind, wird die Vorspannkraft durch eine Durchbiegung der Verbindungsstäbe bestimmt. Durch den gewählten Federweg lässt sich die Vorspannkraft sehr genau defi- nieren. Dabei sind die benötigten Vorspannkräfte und Durchbiegungen im Verhältnis zur Belastbarkeit nur sehr gering, so dass die Verbindungsstäbe die Federkraft auch langfristig nicht verlieren. Weiter können am Vorspannelement Dämpfungselemente angebracht sein, die sich, in Verbindung mit den verspannten Verbindungsstäben, günstig auf das Schwingungsverhalten des Roboters auswirken.

Bevorzugt bestehen die Vorspannelemente aus zwei Klemmen oder Manschetten, die an den Stäben je nach Anforderung einmal in sämtlichen Freiheitsgraden fixiert und einmal gelenkig gelagert bei gleichzeitiger Fixierung in axialer Richtung montiert sind, sowie einem dazwischen liegenden, gegenüber den Klemmen in einem Freiheitsgrad gelenkig gelagerten Zug-/Druckelement. Das Vorspannsystem erfüllt somit die Anforderungen und bleibt mechanisch unterbestimmt.

Die beschriebene Lagerung der Klemmen bzw. Manschetten ermöglicht ein windschiefes Verdrehen der Stäbe gegeneinander, wodurch eine weitere Montageerleichterung herbeigeführt werden kann. Der Vorgang vergrössert den absoluten räumlichen Ab- stand zweier primärer oder sekundärer Kugelgelenkpfannen und kann bei Drehen der Stäbe in parallele Lage wieder rückgängig gemacht werden. Nach erfolgter Montage aller Parallelogramme ist ein windschiefes Verdrehen erst bei Überlast wieder möglich und führt zur Entkopplung.

Werden die beiden Vorspannelemente in geeignetem Abstand angeordnet, so kann ein Verbindungsstab zur Wartung manuell einfach entkoppelt werden, indem die Stäbe in der Mitte zusammengedrückt werden. Der Lastfall der Vorspannelemente wechselt damit von Zug- auf Drucklast. Dadurch „öffnen" sich die Stäbe ausserhalb der Vor- spannelemente und lassen sich von den Gelenken abnehmen. Dies lässt sich mit einer Hand durchführen, während heute die Stäbe mit zwei Händen von den Gelenken „weggerissen" werden müssen.

Die Montage kann auf gleiche Weise erfolgen. Jedoch ist hier ein Hilfselement notwen- dig, das den Parallelogrammwinkel blockiert, da ansonsten das Parallelogramm einfach „zusammenklappt". Dies kann auch durch eine entsprechende Vorrichtung an den Vorspannelementen durch Blockieren der Gelenke erreicht werden.

Ein weiterer Vorteil der Erfindung ist, dass, wenn an einer Seite des Parallelogramms eine Überlast an den Gelenken auftritt, auch an der gegenüberliegenden Seite sich die Gelenke etwas öffnen, so dass auch hier erleichtert ein Auskoppeln stattfindet. Damit tritt bei der gewünschten Last das Auskoppeln mit einer höheren Zuverlässigkeit ein.

Die Vorspannelemente können aus geeigneten, gleitmodifizierten Kunststoffen kosten- günstig hergestellt werden, wobei zwei geeignete, unterschiedliche Kunststoffe verwendet werden können, so dass für die Gelenke durch die Wahl der Materialpaarung an den Vorspannelementen keine Lagerschale oder Schmierung notwendig ist.

Im einfachsten Fall kann auch ein Vorspannelement in der Mitte der Stäbe angeordnet werden. Damit gehen aber die Vorteile der einfachen Demontage verloren. Die Stäbe müssen stärker „durchgebogen" werden, was für die Genauigkeit des Roboters negativ ist, und das Verbindungselement muss ein Torsionsmoment quer zu den Stabachsen aufnehmen können, um ein Verdrehen der Verbindungsstäbe in dieser Richtung zu blockieren. Kurze Beschreibung der Zeichnung

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele sowie anhand der Zeich- 5 nung; diese zeigt schematisch in

Figur 1 eine Schrägsicht auf einen Delta- Roboter;

Figur 2 eine Schrägsicht auf ein mit zwei Vorspannelementen bestücktes Parallelogrammgestänge des Delta- Roboters von Fig. 1 in vergrösserter Dari o Stellung;

Figur 3 ein Vorspannelement des Parallelogrammgestänges von Fig. 2 in vergrösserter Darstellung.

Beschreibung von Ausführungsbeispielen

15

Ein in Figur 1 dargestellter Delta- Roboter 10 weist ein Basiselement 12 mit einer horizontalen Montageebene und drei vom Basiselement 12 abragende Halterungen 14 zur Aufnahme je einer Motor/Getriebeeinheit 16 auf. Auf je einer eine Getriebeachse s definierenden Getriebewelle jeder Motor/Getriebeeinheit 16 sitzt ein um die Getriebeach-

20 se s schwenkbarer Betätigungsarm 18. Die drei Getriebeachsen s liegen in einer Ebene parallel zur Montageebene des Basiselements 12 und ihre Schnittpunkte bilden die Ecken eines gleichseitigen Dreiecks. Am freien Ende jedes Betätigungsarms 18 ist eine parallel zur Getriebeachse s liegende erste Gelenkachse m definierender erster Gelenkstab 20 festgelegt. Jeder erste Gelenkstab 20 weist an seinen beiden Enden je

25 ein erstes Gelenkteil 22 je eines ersten Kugelgelenks 24 auf. Die paarweise angeordneten ersten Gelenkteile 22 sind bezüglich je einer Vertikalebene spiegelsymmetrisch zueinander angeordnet, wobei sich die drei Vertikalebenen in einer gemeinsamen, eine Symmetrieachse für die Anordnung der drei Motor/Getriebeeinheiten 18 bildenden Vertikalachse schneiden und untereinander einen Winkel von je 120° einschliessen.

30

Ein im wesentlichen als Platte mit ein gleichseitiges Dreieck bildenden Seitenkanten 28 ausgestaltetes Tragelement 26, auch Werkzeugträger oder Plattform genannt, ist an jeder der drei Seitenkanten 28 mit einem zweiten, eine zweite Gelenkachse n definierenden zweiten Gelenkstab 30 ausgestattet. Jeder zweite Gelenkstab 30 weist an sei-

35 nen beiden Enden je ein erstes Gelenkteil 32 je eines zweiten Kugelgelenks 34 auf. Die paarweise angeordneten ersten Gelenkteile 32 jedes zweiten Gelenkstabs 30 sind bezüglich einer Winkelhalbierenden des das Tragelement 26 charakterisierenden gleichseitigen Dreiecks spiegelsymmetrisch zueinander angeordnet.

Der Abstand zwischen den ersten Gelenkteilen 22 am freien Ende jedes Betätigungsarms 18 ist identisch mit dem Abstand zwischen den ersten Gelenkteilen 32 an den Seitenkanten 28 des Tragelements 26.

Jedem Betätigungsarm 18 ist eine Seitenkante 28 des Tragelements 26 zugeordnet. Je ein Paar identisch ausgestalteter Verbindungsstäbe 36, 38, auch Parallelogrammstäbe genannt, weisen an ihren Enden ein Endstück 39 mit je einem zweiten Gelenkteil 40, 42 auf. Jedes zweite Gelenkteil 40, 42 bildet mit einem ersten Gelenkteil 22, 32 am freien Ende des Betätigungsarms 18 bzw. an der Seitenkante 28 des Tragelements 26 ein entsprechendes erstes bzw. zweites Kugelgelenk 24, 34.

Die ersten Gelenkteile 22, 32 am freien Ende des Betätigungsarms 18 bzw. an der Seitenkante 28 des Tragelements 26 sind als Gelenkkugeln, die zweiten Gelenkteile 40, 42 an den Endstücken 39 der Verbindungsstäbe 36, 38 als Gelenkpfannen ausgestaltet.

Die beiden gleich langen Verbindungsstäbe 36, 38 bilden zusammen mit den beiden ebenfalls gleich langen Gelenkstäben 20, 30 ein Parallelogrammgestänge 44 mit je einem Kugelgelenk 24, 34 an jedem Eckpunkt des Parallelogramms. Die Verbindung der Betätigungsarme 18 mit dem Tragelement 26 über je ein Parallelogramm- Gestänge 44 verhindert die Rotation des Tragelements 26 um Achsen in allen drei Raumdimensionen. Das Tragelement 26 kann sich demnach nur parallel zu sich selbst in Reaktion auf eine Bewegung der Betätigungsarme 18 bewegen. Die gesteuerte Schwenkbewegung der Betätigungsarme 18 um deren Getriebeachsen s wird demzufolge in eine lineare Bewegung des Tragelements 26 umgewandelt.

Das Tragelement 26 ist mit dem Basiselement 12 über eine teleskopisch in ihrer Länge verstellbare zentrale Welle 46 zur Übertragung von Drehmomenten verbunden. Die zentrale Welle 46 ist über ein Kardangelenk am Tragelement 26 festgelegt. An ihrem dem Tragelement 26 entgegengesetzten Ende ist die zentrale Welle 46 mit einer An- triebswelle eines in der Zeichnung nicht dargestellten Servomotors verbunden. Über die zentrale Welle 46 kann eine Drehung des Tragelements 26 im dreidimensionalen Raum erzeugt werden.

In kurzem Abstand zu den ersten und zweiten Kugelgelenken 24, 36 sind die beiden Verbindungsstäbe 36, 38 über ein im wesentlichen parallel zu den Gelenkachsen m, n liegendes Vorspannelement 48 miteinander verbunden.

Jedes Vorspannelement 48 besteht aus zwei im wesentlichen streifenförmigen Halterteilen 50, 52 mit je einen mittig und senkrecht abragenden Stegteil 54, 56. Die mit ihren Stirnflächen einander anliegenden Stegteile 54, 56 dienen als Abstandshalter für die beiden parallel zueinander liegenden und im Bereich der Stegteile 54, 56 beispielsweise durch Verschrauben oder über eine Clips-Verbindung miteinander lösbar verbundenen Halterteile 50, 52.

Zwischen den streifenförmigen Halterteilen 50, 52 sind zwei symmetrisch und in Abstand zueinander angeordnete Manschetten 62 angeordnet. Jede Manschette 62 besteht aus zwei im gefügten Zustand eine Durchführungsöffnung für die Verbindungsstäbe 36, 38 bildende Manschettenteilen 66, 68, die von ihrer Rückseite abragende, in entsprechende Lager der Halterteile 50, 52 einsetzbare Lagerzapfen aufweisen. Jede Durchführungsöffnung weist eine in einer Ebene senkrecht zur Drehachse e der Lagerzapfen liegende Achse auf.

Bei der Montage der Vorspannelemente 48 zwischen zwei Verbindungsstäben 36, 38 werden um jeden Verbindungsstab zwei eine Manschette 62 bildende Manschettenteile 66, 68 gelegt und miteinander verklebt, verschraubt oder auf andere Weise verbunden.

Hierbei wird eine der Manschetten 62 des Vorspannelements 48 an einem ersten Verbindungsstab 36 z.B. durch Verkleben fixiert. Die andere Manschette 62 ist am zweiten Verbindungsstab 38 nicht fixiert, sondern wird an diesem rotatorisch in zwei Freiheitsgraden lediglich durch den Verbindungsstab 38 eingeschränkt, im dritten Freiheitsgrad uneingeschränkt festgelegt. Anschliessend werden die beiden Manschetten 62 mit ihren Lagerzapfen in die entsprechenden Lager in den streifenförmigen Halterteilen 50, 52 eingesetzt. Nach dem Verschrauben oder Verclipsen der beiden Halterteile 50, 52 bleiben die beiden Manschetten 62 über ihre Lagerzapfen um ihre Drehachse e zwischen den beiden Halterteilen 50, 52 frei drehbar gelagert. Im gezeigten Beispiel ist jeweils an der Innenseite der am Verbindungsstab 36, 38 fixierten Manschette 62 eine schwingungsdämpfende Zwischenlage 69 angeordnet.

Claims

Patentansprüche

1. Vorrichtung zum Bewegen und Positionieren eines Gegenstandes im Raum, mit wenigstens drei mit je einer Motor/Getriebeeinheit (16) verbundenen, um eine Getriebeachse (s) schwenkbaren Betätigungsarmen (18), einem zur Anordnung wenigstens eines Greifmittels zum Greifen des Gegenstandes vorgesehenen Tragelement (26), wobei jeder Betätigungsarm (18) an seinem freien Ende eine parallel zur Getriebeachse (s) liegende erste Gelenkachse (m) mit in Abstand zueinander angeordneten ersten Gelenkteilen (22) je eines ersten Kugelgelenks (24) aufweist, das Tragelement (26) je eine jedem Betätigungsarm zugeordnete zweite Gelenkachse (n) mit in Abstand zueinander angeordneten ersten Gelenkteilen (32) je eines zweiten Kugelgelenks (24) aufweist, die erste Gelenkachse (m) mit der zweiten Gelenkachse (n) über ein Paar Verbindungsstäbe (36, 38) mit endständigen zweiten Gelenkteilen (40, 42) verbunden ist und die endständigen zweiten Gelenkteile (40, 42) der Verbindungsstäbe (36, 38) mit den ersten Gelenkteilen (22) auf der ersten Gelenkachse (m) und den ersten Gelenkteilen (32) auf der zweiten Gelenkachse (n) die ersten und zweiten Kugelgelenke (24, 34) bilden, und wobei die Verbindungsstäbe (36, 38) zur Stabilisierung der Kugelgelenke (24, 34) miteinander verbunden sind,

dadurch gekennzeichnet, dass

die aus einem im wesentlichen elastischen Material bestehenden Verbindungsstäbe (36, 38) über wenigstens ein Vorspannelement (48) aus einem im wesentlichen steifen Material miteinander verbunden sind.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Verbindungsstäbe (36, 38) über zwei Vorspannelemente (48) miteinander verbunden sind.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass zur Erzeugung einer Vorspannung der Abstand der zur Festlegung an den Verbindungs- Stäben (36, 38) vorgesehenen Verbindungsteile (62) der Vorspannelemente (48) geringer ist als der Abstand der Verbindungsstäbe (36, 38) in unbelastetem Zustand.

4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorspannelemente (48) zur Einstellung einer vorgegebenen Vorspannkraft auf den Verbindungsstäben (36, 38) verschiebbar sind.

5. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorspannelemente (48) zur Einstellung eines vorgegebenen Abstandes auf den Verbindungsstäben (36, 38) verschiebbar sind.

6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Vorspannelement (48) zwei im wesentlichen streifenförmige und in Abstand gehaltene Halterteile (50, 52) und zwei zwischen den Halterteilen (50, 52) drehbar gelagerte, an den Verbindungsstäben (36, 38) festgelegte Manschetten (62) aufweist.

7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Manschetten (62) aus zwei fügbaren, im gefügten Zustand eine Durchführungsöffnung für die Verbindungsstäbe (36, 38) bildende Manschettenteilen (66, 68) bestehen und von ihrer Rückseite abragende, in entsprechende Lager in den streifenförmigen Halterteilen (50, 52) einsetzbare Lagerzapfen aufweisen.

8. Vorrichtung nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens die streifenförmigen Halterteile (50, 52) aus einem steifen Material, insbesondere aus einem steifen Kunststoffmaterial, gefertigt sind.

9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass das Vorspannelement (48) ein Dämpfungselement (69) aufweist.