JP5295362B2 - 空間内で対象物を運動させかつ位置決めするための装置 - Google Patents
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Description
把持工具から真空供給部へのホース案内は、デルタ・ロボットでは、従来、複数の結合ロッドと、自由に懸吊された(freihaengend.)約1500mmの長さのホース部分とを介して行われている。この自己支持力のないホースは、一方では自己支持性をもって空間内に懸吊するために安定性を必要とし、他方ではロボットの極端な運動を保証するためにフレキシブル性を必要とする。このホースは、捩れ負荷をも屈曲負荷をも受けて、揺動を開始する恐れがある。ロボットとホースとが、互いに逆の方向に運動すると、衝撃が生じ得る。この衝撃は、ロボットの精度を損なうだけでなく、ホースも著しく負荷する。この理由から、ホースは高い摩耗にさらされており、それゆえに、すでに短い時間ののちに交換されなければならない。
本発明の根底を成す課題は、冒頭で述べた形式の、空間内で対象物を運動させかつ位置決めするための装置に用いられるホース案内を改良して、自己支持性のホースを有する従来技術から公知のホース案内に比べて少ない摩耗発生率しか有しないホース案内を備えた装置を提供することである。
・清掃のためのホースの迅速な取外し、
・捩れの解消により、ホースにかかる負荷がより小さく、より軟らかいホースを使用することができ、寿命が延びる、
・ホース案内がより良好に制御されることによる、より高い安全性、
・ロボットへの妨害力が少ないことによる、より高い精度、
・ホースの揺動が回避される。
Claims (5)
- 空間内で対象物を運動させかつ位置決めするための装置であって、それぞれ1つのモータ/変速機ユニット(16)に結合された、モータ/変速機軸線(s)を中心として旋回可能な少なくとも3つの操作アーム(18)が設けられており、各操作アーム(18)の自由端が、結合ロッド(36,38)を介して支持エレメント(26)に枢着結合されており、該支持エレメント(26)が、真空ホース(54,54a,54b)を介して真空源に接続可能な少なくとも1つの把持手段(50)を有しており、該把持手段(50)が、対象物を吸引して把持するための吸込み開口(52)を有している形式のものにおいて、前記真空ホース(54,54a,54b)が、前記支持エレメント(26)から前記モータ/変速機ユニット(16)のうちの1つのモータ/変速機ユニット(16)のモータ/変速機軸線(s)にまで案内されていて、実質的にモータ/変速機軸線(s)に配置されかつ前記モータ/変速機軸線(s)を中心として回動可能なホースジョイント(60)を介して、真空源に接続可能であり、前記装置は、操作アーム(18)からのトルクをホースジョイント(60)と真空ホース(54,54a,54b)とへ伝達する連結部材(64)を備えていることを特徴とする、空間内で対象物を運動させかつ位置決めするための装置。
- 前記真空ホース(54,54a,54b)が、前記結合ロッド(36,38)と前記操作アーム(18)とに沿って案内されていて、取付けエレメント(66,64)を用いて着脱可能に位置固定されている、請求項1記載の装置。
- 前記取付けエレメント(64)が、前記操作アーム(18)に、振動減衰式にかつ遊びを補償するように組み付けられている、請求項2記載の装置。
- 回転可能なホースジョイント(60)が、クイッククロージャ(61)を備えている、請求項1から3までのいずれか1項記載の装置。
- 前記クイッククロージャ(61)が、バルクヘッドユニオンまたはバヨネットクロージャである、請求項4記載の装置。
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