WO2005021977A1 - 建設機械のエンジンラグダウン抑制装置 - Google Patents

Abstract

操作装置が非操作状態から操作された際の、低ポンプトルクに保持する所定の保持時間の経過後におけるエンジンラグダウンを小さく抑えるため、操作装置5の非操作状態が監視時間TX1経過したとき、目標エンジン回転数Nrに応じた最小ポンプトルク(値:Min)にトルク制御弁7を制御する第1トルク制御手段と、非操作状態から操作装置5が操作された後、所定の保持時間TX2の間、上述の最小ポンプトルクを保持するようにトルク制御弁7を制御する第2トルク制御手段とを構成する車体制御コントローラ13、電磁弁16等を備えるとともに、所定の保持時間TX2の経過時点からポンプトルクを時間経過に従って所定の増トルク率Kに基づいて徐々に増加させるように、トルク制御弁7を制御する第3トルク制御手段を備えた。

Description

明 細 害 建設機械のエンジンラグダウ ン抑制装翟 技術分野

本 明 は、 油圧シ a ベル等の 機械に備え bれ 、 非操作状態か ら操作装置が操作された際に ―時的 に生 じる X ン ン ン回転数の落ち 込みを小さ < 抑える よ ラ に した建 機械のェ ンン ンラグダゥ ン抑制 装 に関する ί ¼

の種の技 と して従来 ェ ン ンン と のェ ン ジンを駆動する 可 ¾5容 型油圧ポ ンプすなわち メ ィ ンポ ンプと のメ ィ ンポ ンプ の傾車 E角を制御する傾転制御ァ ク チュェ一夕 と メ ィ ンポ ンプの 大ポ ンプ 卜ルク を調整する 卜ルク調整手段、 例えぱ 、 メ ィ ンポ ンプ の吐出圧の変化に拘わ らず上述の 大ポンプ 卜ルク を―定 に保 Όよ う に傾転制御 ァ ク チュ ェ ―夕 を制御する手段 大ポンプ 卜ルク を 変更可能に さ せる 磁弁と メ ィ ンポンプか ら 吐出 される圧油 によ 作動する油圧シ u ンダすなわち油圧ァ ク チュェ ―夕 と こ の油圧 ァ ク チ ュ X ―夕 を ί 作する操作 レバ ―装置すなわち操作 置 と を有 する油圧建 SX機械に備え られる X ンンンラグダク ン抑制装置が 案 されている

の従来の X ンジ ンラグダク ン抑制装置は ン 卜 □ ―ラ 内 に記 される処理プ Π グラ厶 及び の n ン 卜 □一ラの入出力機能 演 算機能によ つ て構成さ れる ちのでめ 操作装置の非操作状態が所 中の 視時間経過 した と さ に それまでの 目 標 X ン ジ ン回転数に相 する 大ポ ンプ 卜ルク を 所定の低ポンプ 卜ルク にする制御信 を上述 し十— ≡>

に ¾磁弁 に出力する 卜ルク制御手段を a む と と も に、 の 卜ルク制御手段で制御 される 間 に非操作状態か ら操作装置が操作さ れた 所定の保持時間の間 上述の所定の低ポ ンプ 卜ルク に保持 させる 卜ルク制御手 を含んでいる，

こ の従来技術では 非操作状態か ら 作装置が刍操作さ れた際に は 保持時間 が経過する までは所定の低ポ ンプ 卜ルク に保持さ れ、 保持時間経過時に直ち に定格ポンプ 卜ルク 、 すなわちェ ン ン ンの 目 標回転数に相応 した最大ポンプ 卜ルク となるよ 0 に変更さ れる 。 保 持時間 の間 は、 X ンン ン に対する負荷が軽 く なる よ う に所定の低ポ ンプ 卜ルク で制御 されるので 、 X ン ンンラグダゥ ンが抑え られ 、 す なわち ェ ンジ ン に 負荷が加え られた と きのェ ン ンン回転数の一瞬 の落ち込みが比較的小さ く 抑え られ 、 作業性 操作性に対する悪影 塑 燃費の悪化 及び黒煙の増加の防止等を実現でさ る （例えば、 特開 2 0 0 0 - 1 5 4 8 0 3 公報 段落 0 0 1 3 , 0 0 2 8 一

0 0 5 3 、 図 1 3 参照）。 発明の開示

上述 した従来技術は 、 非操作状態にある 作装置が操作されてか ら所定の保持時間の間 は、 所定の低ポンプ 卜ルク に制御 さ れるので ェ ン ン ン に対する負荷が軽く な り の間の X ン ン ン回転数の落ち 込みが比較的小さ < 抑え られる ものの 、 保持時間の経過時 に直ち に ェ ン ン ンの 目 標回転数に相応 した最大ポ ンプ 卜ルク となる よ う に制 御 されるので、 X ンジ ンが目 標回転数に達 した直後 1 > ある いはェ ン ン ンが 目 標回転数に達する以前 に 再び比較的小さ いなが ら もェ ン ン ンラ グダゥ ンを生 し る し と は避け られない のよ う な現状か ら 従来 、 保持時間の経過後にねけるェ ンジ ンラグダウ ンの抑制 も 要 さ れていた なお上述の保持時間の経過後に生 じるェ ン ン ンラ グダク ンの発生は 作業性、 操作性に対する悪影 を招きやすい。 本発明 は、 上述 した従来技術における実状か らな さ れたもので、 その 的は、 操作装 が非操作状態か ら操作された際の、 低ポ ンプ 卜ルク に保持する所定の保持時間の経過後におけるェ ンジ ンラ グダ ゥ ン を小さ く 抑える とができ る建 機械の X ン ン ンラグダゥ ン抑 制装置を提供する し と にある 上記 的を 成するため に、 本 明は、 ェ ンジ ン と 、 *— の X ン ジ ン によ て駆動する メ ィ ンポンプと 、 *—のメ ィ ンポ ンプの最大ポ ン プ 卜ルク を調整する 卜ルク調整手段と 、 上記メ イ ンポンプか ら 吐出 される圧油 によ り 駆動する油圧ァ クチュェ一夕 と 、 この油圧ァ ク チ ェ一夕 を操作する操作装置と を有する建設機械に備え られ 、 上記 操作装置の非操作状態が所定の監視時間経過 した と き に、 上記 m大 ポ ンプ 卜ルク よ 低い所定の低ポンプ 卜ルク と するよ う に上記 卜 ルク調整手段を制御する第 1 卜ルク制御手段と 、 この第 1 卜ルク 制 御手段で制御 される 間 に上記非操作状態か ら上記操作装置が操作さ れた後 所定の保持時間の間 、 上記所定の低ポ ンプ 卜ルク 、 または その所定の低ポンプ 卜ルク付近のポンプ 卜ルク にするよ う に上記 卜 ルク調整手段を制御する第 2 卜ルク制御手段と を含み 、 上記非操作 状態か ら上記操作装置が操作された際に生 じる上記ェ ン ジ ンの回転 数の一時的な落ち込みを小さ < 抑える に しに ¾ BX機械のェ ン ジ ンラグダク ン抑制装置 において 上記所定の保持時間の経過時点か ら 、 ポ ンプ 卜ルク を時間経過に従つ て所定の増 トルク率に基づいて 徐々 に増加 さ せる よ に上記 卜ルク調整手段を制御する第 3 卜ルク 制御手段を備えた こ と を特徴と している

こ のよ う に構成 した本発明 は 1保。作装置の非操作状態か ら操作状 態に移行 した際の低ポ ンプ 卜ルク の所定の保持時間の経過後には、 第 3 卜ルク制御手段によ U 、 所定の増 卜ルク 率に基づいてポ ンプ 卜 ルク が徐 に増加する これに伴 て、 上述 した所定の保持時間の 経過後にェ ン ン ン にかかる負荷は ―度に大きな負荷と はな ら ず 、 す なわち徐 に大きな負何とな U 、 しれによ リ 、 所定の保持時間経過 後のェ ンンンラグダゥ ンを小さ < 抑える こ とができる

また en.

本発明 は 、 上記発明 において 、 上記第 3 トルク制御手 ■

FX (i、 上記所定の低ポ ンプ 卜ルク か ら上記ェ ンンンの 目 標回転数に 1心 じた

IS大ポ ンプ 卜ルク に移行する間 、 上記増 卜ルク率を一定に保 よ う に制御する手段を含む と を特徴と してい

ζη, また本発明 は 、 上記発明 において 、 上記第 3 トルク制御手 fxは、 上記所定の低ポ ンプ ト ルク か ら上記ェ ン シ ンの 標回転数に応 じた 最大ポ ンプ トルク に移行する間、 上記増 卜ルク 率を可変に制御する 手段を含む こ と を特徴と している。

また本発明 は、 上記発明 において、 上記増 卜ルク率を可変 に制御 する手段が、 単位時間毎の増 トルク率を連続的 に演算する手段を含 む と を特徴と している。

また本発明 は、 上記発明 において、 上記ェ ンン ンの 目 標回転数と 実回転数と の回転数偏差に応 じた トルク補正値を求める補正 卜ルク 演算部を有 し、 こ の補正 トルク演算部で求め られた 卜ルク 補正値に 基づいて、 上記第 1 トルク制御手段によ つ て制御 される最大ポ ンプ 卜ルク の 目 標値を決めるス ピー ドセ ンシ ング制御手段を備える と と ち に 、 上記第 3 トルク 制御手段が、 予め 卜ルク補正値と増 卜ルク 率 の関数関係を設定する 関数設定部と、 上記ス ピ ―ドセ ンシ ング制御 手段の上記補正 トルク 演算部で求め られた 卜ルク補正値と 上記関 数 中

5又 £.部で設定された関数関係と か ら該当する増 トルク率を演算す る手 fxを含むこ と を特徴と している。

のよ う に構成 した本発明 は、 ス ピー セ ンシ ング制御を実施す る もの にあ っ て、 低ポ ンプ トルク の所定の保持時間の経過後におけ るェ ンジ ンラグダウ ンを小さ く 抑える こ とがでさ

また本発明 は、 上記発明 において、 プ ―ス 卜圧を検出する ブ一ス 卜圧セ ンサを備える と と も に、 上記第 3 トルク制御手段が 、 上記ブ 一ス 卜圧セ ンサで検出 さ れたブース 卜圧に応 じて上記該当する増 卜 ルク 率を補正する増 ト ル ク 率補正手段を 含む と を特徴 と し て い ス

本発明 は、 操作装置が非操作状態か ら 作された際の、 低ポ ンプ 卜ルク に保持する所定の保持時間の経過後には 、 第 3 卜ルク制御手 段によ つ て徐々 にポ ンプ トルク を増加 さ せる に してあ る とか ら し の所定の保持時間の経過後において もェ ン ジ ン にかかる負荷 を ¥£ < する こ とができ 、 これによ り 所定の保持時間経過後の X ン ジ ンラグダウ ン も従来に比べて小さ く 抑える こ とができて、 ェ ン ジ ン 目 標回 Is数に 1心 じた m大ポンプ 卜ルク に至る時間 を早める こ とがで さる。 れ と と に 所定の保持時間経過後の早い段階で大きなポ ンプ 卜ルク を確保する とができ 、 作業性及び操作性を従来に比ベ て向上さ せる とがでさる 図面の簡単な s兑明

図 1 は本発明のェ ン ン ンラグダウ ン抑制装置が備え られる建設機 械の要部構成を示す図である。

図 2 は図 1 に示す建 機械が保有する基本特性の ラ ちのポ プ吐 出圧 ―押 し除け容積特性 ( P Q特性に対応） 、 及びポ ンプ吐 圧一 ポンプ 卜ルク特性を示す図である。

図 3 は図 1 に示す建 BX機械が保有する基本特性の ラ ちの P Q線移 動特性 •a:示す図である

図 4 は図 1 に示す建 機械が保有する基本特性の ラ ちのエ ン ジ ン 百 標回転数 ― 卜ルク特性を示す図であ

図 5 は図 1 に示す建 機械が保有する基本特性の ラ ちのポジシ ョ ン制御特性を示す図である

図 6 は図 1 に示す建 機械が保有するェ ンジ ン制御特性を示す図 である。

図 7 は本発明のェ ン ン ンラグダゥ ン抑制 置の第 1 実施形態に含 れる車体制御 コ ン 卜 □一ラ されるパイ ロ ッ 卜圧一押 し除け 特性を示す図で る

8 は本？ 明の第 1 実施形態に まれる 体制御 ン 卜 P - ラ 備え られるス ピ一 セ ンシ ング制御手段を すプロ ソ ク 図であ る 9 は本発明の第 1 実施形態に まれる車体制御 □ン 卜 □―ラ おける処理手順を示すフ □ 一チャ トである

1 0 は図 8 に示すス ピ一ドセ ンシ ング制御手段に含まれる補正 卜ルク演算部を示す図である

1 1 は本発明の第 1 Mi形態に含まれる車体制御 コ ン 卜 ロ ー ラ れる関数 定部を示す図である。 図 1 2 は本 明の第 1 実施形態で得 られる時間 一エ ンジ ン回転数 特性 及び時間 ―最大ポンプ トルク特性、 及び時間 一 ェン ジ ン回転 数特性を示す図でぁ

図 1 3 は本発明の第 2 実施形態で得 られる時間 一最大ボ ンプ 卜ル ク特性 、 及び時間 ―エ ンジン回転数特性を示す図である。

図 1 4 は本発明の第 3 実施形態で得 られる時間 —最大ボ ンプ 卜ル ク特性 及び時間 ―エ ンジン回転数特性を示す図である。

図 1 5 は本発明の第 4 実施形態の要部構成を示す図である < 図 1 6 は本発明の第 4 実施形態で得 られる時間 一最大ボ ンプ 卜ル ク特性 、 及び時間 ―エ ンジン回転数特性を示す図である。 発明を実施するための最良の形態

以下 、 本発明 に係る建設機械のエ ンジ ンラグダウ ン抑制装置を実 施するための最良の形態を図 に基づいて説明する。

図 1 は本発明の X ンジ ンラグダウ ン抑制装置が備え られる建 BX機 械の要部構成を示す図である。 本発明のエ ンジ ンラグダウ ン抑制装 置の第 1 実施形態は 、 建設機械例えば油圧シ ョ ベルに備え られる も のであ u の油圧シ ョ ベルは要部構成と して、 図 1 に示すよ Ό に

X ン ン ン 1 と 、 のエ ンジ ン 1 によ っ て駆動する例えば可変容 油圧ポ ンプ、 すなわち メ イ ンポンプ 2 と 、 パイ ロ ッ トポンプ 3 と、 タ ンク 4 と を備えている。

また メ ンポ ンプ 2 か ら 吐出される圧油 によ っ て駆動する ブ一 厶シ V ンダ、 ァ - -ムシ リ ンダ等の図示 しない油圧ァ ク チユエ - -タ と、 の油圧ァ ク チュ X一夕 を操作する操作装置 5 と 、 メ イ ンボ ンプ 2 の傾転角 を制御する傾転制御ァ ク チユエ一夕 6 と 、 メ イ ンボ ンプ 2 の IS大ポ ンプ 卜ルク を調整する トルク調整手段と を備えている ' の 卜ルク 調整手段は、 メ イ ンポ ンプ 2 の吐出圧の変化に拘わ ら ず 最大ポ ンプ 卜ルク を一定に保つよ う に傾転制御ァ クチ ュェ一夕

6 を制御する 卜ルク制御弁 7 と 、 操作装置 5 の操作量に応 じて as大 ポンプ 卜ルク を調整するポジシ ョ ン制御弁 8 と を含んでいる また、 メ ィ ン不 ンプ 2 の傾転角を検出する傾転セ ンサ 9 と メ ィ ンポ ン プ 2 の吐出圧を検出する吐出圧検出手段 すなわち 吐出圧セ ンサ 1 0 と 操作装 5 の操作に伴つ て出力 されるパィ P ソ 卜圧を 検出するパィ □ッ 卜圧検出手段、 すなわちパィ P ソ 卜圧セ ンサ 1 1 と ェ ンン ン 1 の 目 標回転数を指示する回転数指示器 1 2 と を備え てい

また、 上述 したセ ンサ 9 ~ 1 1 、 及び回転数指示器 1 2 か ら の信 を入力する と と も に記憶機能と 冊理判断を a む演算機能と を有 し 演算結果に k> じた制御信号を出力する車体制御 コ ン 卜 P ―ラ 1

3 と の車体制御 ン 卜 ロ ー ラ 1 3 か ら 出力 される制御信 に応 じてェ ン ン ン 1 の燃料噴射ポ ンプ 1 4 を制御する信号を出力するェ ン ン ン コ ン 卜 P一ラ 1 5 と を備えている。 燃料噴射ポ ンプ 1 4 付近 には 、 ブ ―ス 卜圧を検出 し、 ェ ン ジン コ ン 卜 □ ―ラ 1 5 に検出 IS を 出力 する ブ ―ス 卜圧セ ンサ 1 7 、 ェ ンジ ン 1 の実回転数を検出す る回転セ ンサ 1 a ち備え られてい 。

また、 車体制御 コ ン 卜 ロ ーラ 1 3 か ら 出力 される制御信 に応 し て作動 し 上述の 卜ルク制御弁 7 のスプ一ル 7 a を ばね 7 b の力 に 抗 して作動させる電磁弁 1 6 を備えている

図 2 ~ 5 は 図 1 に示す建設機械、 すなわち油圧シ ョ ベルが保有 する基本特性を示す図で、 図 2 はポンプ吐出圧 ―押 し除け容積特性

( P Q特性に対 !i ノ 及びポ ン プ吐出圧一ポンプ 卜ルク 特性を示す 図 図 3 は P Q線図移動特性を示す図 、 図 4 はェ ン ジ ン g 標回転数 卜ルク特性を示す図 、 図 5 はポジシ ョ ン制御特性を示す図である。 の油圧シ 3 ベルが有する基本特性と して 図 2 の （ a ) 図 に示 すポ ンプ吐出圧 P -押 し除け容積 q の関係 すなわち 、 ポ ンプ吐出 圧 P一押 し除け容積 q に相応する 吐出流量 Q の関係であ る P Q線図

2 0 で不す特性を有する。 こ の P Q線図 2 0 は ポ ンプ 卜ルク一定 線図 2 1 に相 J心する また、 図 2 の （ b ) 図 に示すよ う に ポ ンプ 吐出圧 P ―ポンプ 卜ルク の関係である P Q制御 によるポンプ トルク 線図 2 2 で示す特性を有する。 なお上述 したよ う にメ イ ンポンプ 2 の吐出圧を P 、 押 し除け容積 を q 、 また ポ ンプ トルク を T p 機械効率を 77 m とす .る と、

T p = ( P X q ) / ( 6 2 8 X 77 m ) ( 1 ) の関係にある とが知 られている

また の油圧シ ョ ベルが有する基本特性と して 、 図 3 に示すよ ラ に、 P Q線図移動特性を有する 。 同図 3 中、 2 3 は S 標ェ ンン ン 回転数に基づ < 最大水ンプ トルク に相応する P Q線図であ り 、 2 4 は刖述 した 大ポ ンプ 卜ルク よ り も低い低 トルク制御 によ る ンプ 卜ルク 、 例えば後述の最小ポ ンプ 卜ルク （ ί直 ： M i n ) に相応する

P Q線図であ る 。 後述の トルク制御処理をお こな う と によ り 、 本 来のェ ン ジ ン 1 の 目 標回転数に応 じた最大ポ ンプ 卜ルク に相 J する

P Q線図 2 3 と 、 最小ポ ンプ トルク に相応する P Q線図 2 4 との間 を移動可能にな つ てい ό

また 、 の油圧シ ョ ベルが有する基本特性と して 図 4 に示すェ ン ジ ン 1 の 標回転数 ― 卜ソレク の関係で示すェ ンジ ン 大 卜ルク線 図 2 5 の特性 及びこ のエ ンジン最大 トルク線図 2 5 を超えないよ

0 に抑え られる取大ポ ンプ トルク線図 2 6 の特性を有する 15大ポ ンプ トルク は、 エ ンジ ン 1 の 目 標回転数が比較的小さ い n 1 のと き、 大ポ ンプ 卜ルク線図 2 6 上の最小値 T p 1 とな り 、 ェ ン ン ン 1 の 回転数が定格回転数に相応する 目 標回転数 n 2 になる と 大ポ ン プ 卜ルク線図 2 6 上の最大値 T P 2 .となる

図 4 に示す最大ポ ンプ 卜ルク線図 2 6 上で最大値 T p 2 となる と さの P Q線図 は 図 3 の P Q線図 2 3 とな 図 4 に示す最大ポ ン プ 卜ルク線図 2 6 上で 小値 T P 1 となる と さの P Q線図は 例え ば國 3 の P Q線図 2 4 となる

また の油圧シ ョ ベルが有する基本特性と して 、 図 5 に示すよ う に 操作装置 5 の操作に伴 ラ ポジシ ヨ ン制御弁 8 の作動 によるポ ン シ 3 ン制御特性を有する 同図 5 には、 メ ィ ンポ ンプ 2 の吐出圧

P が P 1 の と さのホンシ ョ ン制御線図 2 7 を示 してある ,

図 1 に示すよ 0 に、 ポンシ ン制御弁 8 と 卜ルク制御弁 7 と は夕 ン丁厶 に接続 してある こ とか ら、 この油圧シ ョ ベルにあ つ ては ポ ンプ吐出圧 P が P 1 の と き には、 図 5 の P Q線図 2 0 とポ ジ シ 3 ン 制御線図 2 7 の う ちの最小値に応 じて最大ポンプ 卜ルクが制御 さ れ るよ う になつ ている

図 6 は図 1 に示す建設機械、 すなわち油圧シ ョ ベルが保有するェ ンン ン制御特性を示す図、 図 7 は車体制御 コ ン 卜 □ ―ラ に記憶され るノ¹?ィ P ッ 卜圧一押 し除け容積特性を示す図である <

の油圧シ ベルは 、 図 6 に示すよ う に、 ェ ン ジ ン制御特性と し て例えば 子ガバナ制御 によ っ て実現さ れる ァィ ソ ク 口ナス特性を 有 している

また 上述 した車体制御 コ ン ト ロ ーラ 1 3 には、 図 7 に示 Ύよ 0 に 操作装置 5 の操作量 に相応するパイ ロ ッ 卜圧 Ρ i と メ ィ ンポ ン プ 2 の押 し除け容積 q の関係を記憶させてある パィ □ ソ 卜圧 P i の増加 に伴つ て 、 メ ィ ンポ ンプ 2 の押 し除け容積 q が次第 に増加す る関係になつ ている

また 車体制御 コ ン ト ロ ー ラ 1 3 には、 囡 8 に示すス ピ一 ドセ ン シ ング制御手段が含まれている。 この図 8 に示すよ ラ に、 ス ピ ― セ ン シ ング制御手段は 、 エ ン ジ ン 1 の 目 標回転数 N r と実回転数 N e と の回転数偏差 厶 Ν を求める減算部 4 0 と 、 刖述 した図 4 に示す 大ポ ンプ 卜ルク線図 、 すなわち 目 標回転数 Ν r と駆動制御 卜ルク

T b と の関係である取大ポンプ トルク線図が設定される馬力制御 卜 ルク 演算部 4 1 と、 減算部 4 0 か ら 出力 される 回転数偏差 Δ N に hi" じたス ピ ― セ ンシ ング トルク Δ Τ を求める補正 卜ルク演算部 4 2 と 上述の 力制御 卜ルク演算部 4 1 か ら 出力 さ れる馬力制御 卜ル ク T b と補正 卜ルク演算部 4 2 か ら 出力 されるス ピ ―ドセ ンシ ング 卜ルク Δ T と を加算する加算部 4 3 と を含みこ の加算部 4 3 で求め られた 大ポ ンプ 卜ルク の 目 標値 Τ を前述 した図 1 に示す電磁弁 1

6 の制御部に出力する

そ して特に こ の第 1 実施形態は、 上所定の低ポ ンプ 卜ルク に保 持さ れる所定の保持時間 Τ X 2 の経過時点か ら % ポ ンプ 卜ルク を時 間経過に従っ て所定の増 卜ルク 容 K に づいて徐 に増加 さ せる ラ に上述 した 卜ルク制御弁 7 ， ポン ン a ン制御弁 8 を含む 卜ルク調 整手段を制御する第 3 卜ルク制御手段を備えている こ の第 3 卜ル ク制御手段は、 例えぱ車体制御 =1 ン 卜 □ ―ラ 1 3 m.磁弁 1 6 等に よ つ て構成されている

上述 した各構成要素の ち 車体制御 ン 卜 □ ―ラ 1 3 磁弁

1 6 及び トルク 制御弁 7 のばね 7 b に対向する側 に配置 され 磁弁 1 6 か ら供給される圧油が導かれる受圧室 7 c と によ つ て 、 非 操作状態か ら操作装置 5 が操作さ れた際に一瞬生 じるェ ン ン ン回転 数の著 し い低下を抑える本発明のェ ンン ンラグダゥン抑制 置の第

1 実施形態が搆成されている

また 上述 した車体制御 コ ン 卜 □ ―ラ 1 3 と 磁弁 1 6 と 、 卜 ルク制御弁 7 の受圧室 7 c と によ つ て 操作装置 5 の非操作状態が 所定の臣 視時間 τ X 1 経過 した と さ に ェ ンンン 1 の 目 標回転数に

1心 じた IS大ポ ンプ 卜ルク に代えて の最大ポンプ 卜ルク よ も低 い所定の低ポ ンプ 卜ルク 、 例えば所定の最小ポ ンプ 卜ルク (値 ： M i n ) にする よ う に 卜ルク制御弁 7 のスプ ―ル 7 a を移動 さ せる第

1 卜ルク 制御手段と の第 1 卜ルク制御手段で制御 さ れる間 に上 述の非操作状態か ら操作装置 5 が保作さ れた後 所定の保持時間 τ

X 2 の間 、 例えば上述の最小ポンプ 卜ルク にする よ う に、 卜ルク制 御弁 7 のス プール 7 a を保持させる第 2 卜ルク制御手段が構成され ている

図 1 0 は図 8 に示すス ピ一 セ ンシ ング制御手段に含まれる補正 卜ルク ' 算部を示す図であ り 図 1 1 は第 1 実施形態に含まれる上 述の車体制御 コ ン ト 口 - - ラ 1:二記憶さ れる 関数設定部を示す図であ る。

図 1 0 に示すよ う に、 補正 トルク演算部 4 2 では、 回転数偏差厶

N が小 さ い回転数偏差厶 N 1 である と き に、 ス ピー ド セ ンシ ング 卜 ルク △ T と し て小 さ いス ピー ド セ ン シ ング ト リレク △ T 1 が求め ら れ 回転数偏差△ N が回転数偏差 △ N 1 よ り は大き い回転数偏差 Δ N 2 であ る と さ に ス ピー ド セ ン シ ング トルク Δ Τ と してス ピー ド セ ンシ ング 卜ルク 厶 Τ 1 よ り は大き いス ピ一 卜'セ ン ン ング 卜ルク Δ T 2 が求め られる

また、 図 1 1 に示す関数設定部 4 4 には、 ス ピ ― セ ン シ ング 卜 ルク Δ Τ と 増 卜ルク 率 Κ との関係が設定され 例えばス ピ ― セ ン シ ング 卜ルク Δ Τ が大き く なる に ¾Εつ て徐 に大き < なる増 卜ル ク 率 Κ の直線的な関係が設定されている

図 1 1 に示すよ ラ に 車体制御 コ ン 卜 Π一フ 1 3 に記憶さ れる 数設定部 4 4 においてス ピー ドセ ンシ ング トルク Δ T が小さ いス 一 ドセ ン シ ング 卜ルク Δ Τ 1 である と き 単位時間 当 の 卜ル の変化量でめる増 卜ルク 率 Κ は小さな値である増 卜ルク K 1 と リ 、 ス ピー ドセ ン シ ング トルク △ Τが△ Τ 1 よ は大さ い Δ T 2 に、 増 トルク 率 K は K 1 よ り も大きな値である K 2 となる。 上述 した第 3 卜ルク制御手段を構成する車体制御 コ ン 卜 □ ―ラ 1 3 は、 所定の低ポ ンプ 卜ルク か らェ ン ジ ン 1 の 檩回転数に応 じた 大ポ ンプ トルク に移行する 間 、 図 1 1 に示す関数設定部 4 4 の関 数関係に基づいて増 トルク率 K を一定に保つ =t ラ に制御する手段を んでいる

また、 第 3 トルク制御手段を構成する車体制御 コ ン 卜 □ 一ラ 1 3 は 、 図 1 0 1こ示す補正 トルク演算部 4 2 で求め られた トルク補正値、 すなわち ス ピー ドセ ン シ ング 卜ルク Δ T と 、 図 1 1 に示す関数 ex 部 4 4 で設定されたス ピ ―ドセ ン シ ング 卜ルク Δ T と増 卜ルク 率 κ の関係 と か ら該当する増 卜ルク 率 K を演算する手段も含んでいる 図 9 は第 1 実施形態に a まれる車体制御 コ ン 卜 P一ラ にお ける処 理手順を示す フ ロ ―チ ャ ―卜であ る の図 9 に示すフ □ -チャ一 卜 に従 っ て 本発明の第 1 実施形態 Iv-おける処理動作につ いて説明 すス

車体制御 コ ン 卜 P一ラ 1 3 は 、 は じめ に図 9 の手順 S 1 に示すよ フ に、 非操作状態に保持される保持時間 T X が 所定の保持時間 τ X 2 経過 していないか ど 0 か判断される こ の判断がィ ェスであれ ば、 保持時間 T X が所定の保持時間 T X 2 に至 らない状態であ U、 最大ポ ンプ 卜ルク T が上述の低ボ ンプ トルク 、 すなわち最小ポ ンプ 卜ルク (値 ： M i n ) を維持する よ に 卜ルク制御弁 7 が制御 さ れ

■0

なお 操作装置 5 が操作状態である と さ には 、 図 1 に示す傾転制 御ァ ク チュ ェ一夕 6 は トルク制御弁 7 、 不ンシ ョ ン制御弁 8 を介 し て受圧室 6 a に供給さ れる圧油の圧力 に る力が、 受圧室 6 b に供 給されるパィ P ッ 卜ポ ンプ 3 のパイ P 、ン 卜圧による 力よ り も大さ い と、 ス プ一ル 6 c が同 図 1 の右方向 に移動 し、 矢印 3 0 に示すよ う にメ ィ ンポンプ 2 の傾転角が減少する また逆に、 受圧室 6 b の圧 力 によ る 力が受圧室 6 a の圧力 による力よ り も大き い と、 ス プ -ル

6 c が同 図 1 の左方向 に 動 し、 印 3 1 に示すよ う にメ イ ンポ ン プ 2 の傾転角が増加す •O

また 卜ルク制御弁 7 は、 例えば受圧室 7 d に与え られる メ ィ ン ポ ンプ 2 の吐出圧 P によ る力 と、 電磁弁 1 6 を介 して受圧室 7 c に 与え られるパィ P ソ 卜圧による力の 口 力が、 ばね 7 b の力 よ り も大 さ く なる と 、 スプ ―ル 7 a が同図 1 の左方向 に移動 し、 傾転制御ァ ク チュ ェ -タ 6 の受圧室 6 a に圧油を供給する傾向 、 すなわち メ ィ ンホ ンプ 2 の傾転角を減少させる傾向 とな 。 逆に 、 受圧室 7 d に 与え られる圧力 による 力 と 、 受圧室 7 c に与え られる圧力 による合 力が ばね 7 b の力 よ り も小さ く なる と 、 スプ一ル 7 a が同図 1 の 右方向 に移動 し 、 傾転制御ァ ク チュ工 ―タ 6 の受圧室 6 a の圧油を 夕 ンク 4 に戻す傾向 、 すなわち メ イ ンポンプ 2 の傾転角 を増加 さ せ る傾向 と /よる

ム

つ の 合は 、 車体制御 コ ン ト ロ ーラ 1 3 か ら 出力 される制御 1目 によ 、 電磁弁 1 6 がばね 1 6 a の力 に抗 して囡 1 の下段位置側 に 切 り 換え られる傾向 とな り 、 トルク制御弁 7 の受圧室 7 c は電磁弁

1 6 を介 して夕 ンク 4 に連通する傾向 と ¾ したがっ て、 トルク 制御弁 7 は、 受圧室 7 d に与え られるメ イ ンポ ンプ 2 の吐出圧 P に る 力 と 、 ばね 7 b の力 と の大小関係でスプール 7 a が移動する また、 ポジシ ョ ン制御弁 8 は、 操作装置 5 の操作に伴っ てパイ 口 ッ ト管路 3 2 を介 して導かれるパイ ロ ッ 卜圧による 力が、 ばね 8 a の力 よ り も大き く なる と、 スプール 8 b が同図 1 の右方向 に移動 し、 傾転制御ァ ク チユ エ一夕 6 の受圧室 6 a の圧油をタ ンク 4 に戻す傾 向、 すなわち メ イ ンポンプ 2 の傾転角 を増加 さ せる傾向 となる。 逆 に、 パイ ロ ッ 卜管路 3 2 を介 して導かれるパイ ロ ッ 卜圧による力が、 ばね 8 a の力 よ り も小さ く なる と 、 スプール 8 b が同図 1 左方向 に移動 し、 傾転制御ァ ク チユエ一夕 6 の受圧室 6 a にパィ ッ 卜 ポ ンプ 3 か ら の圧油を供給する傾向、 すなわち メ イ ンポンプ の傾転 角を減少させる傾向 となる。

こ のよ う な作用 によ り 、 メ イ ンポ ンプ 2 の吐出圧 P 応 じた傾転 角 、 すなわち押 し除け容積 q に制御 され、 前述の （ 1 式 よ つ て 求め られる最大ポ ンプ トルク T p となる よ う に、 メ ィ ポ プ 2 の ポ ンプ トルク が制御 される。 こ の と きの P Q線囡は 述 たよ う 図 3 の P Q線図 2 3 となる。

をは卜

そ して、 操作装置 5 が非操作とな り 、 監視時間 Τ X が 時され る と 、 ポンプ トルク を図 3 の P Q線図 2 4 に相応する ポ プ 卜ル 二ン L

ク 、 すなわち最小ボンプ トルク にする処理がお こなわ る の と き、 第 1 トルク制御手段を構成する車体制御 コ ン 卜 □ —ラ 1 3 か ら 電磁弁 1 1 を切 り 換える制御信号が出力 される。

これ によ り 、 ばね 1 6 a の力 によ っ て電磁弁 1 図 1 にポす上 段位置側 に切 り 換え られる傾向 とな り 、 電磁弁 1 介 して 卜ルク 制御弁 7 の受圧室 7 c にパイ ロ ッ 卜圧が供給され ルク 制御手段 7 は受圧室 7 d の圧力 による 力 と受圧室 7 c の圧 による 力の合力 が、 ばね 7 d の力よ り も大き く な リ 、 ス プール 7 が同図 1 の左方 向 に移動する。 こ の 卜ルク制御弁 7 を介 して傾転 御ァ ク チ ェ― 夕 6 の受圧室 6 a にパイ ロ ッ 卜圧が供給さ れ、 受圧室 6 a の圧力 に よ る力が受圧室 6 b の圧力 による力 よ り も大き く な り 、 こ の傾転制 御ァ ク チユ エ一夕 6 のスプール 6 c が同図 1 の右方向 に移動 し、 メ イ ンポ ンプ 2 の傾転角 は矢印 3 0 方向 に変化 して最小となる こ の と さ 述の ( 1 ) 式か ら 明 らかなよ う に、 ポ ンプ 卜ルク T p は最 小となる の と さの P Q線図は、 前述 したよ う に図 3 の P Q線図

2 4 へ と変化する

そ して 上述のよ 0 にポンプ トルク が最小ポ ンプ 卜ルク (値 ： M i n ) に保たれている状態か ら、 図示 しない油圧ァ ク チュ タ を 例えば急 ί 作 した と さ には、 車体制御 コ ン 卜 □ ―ラ 1 3 に含まれる 第 2 卜ルク制御手段によ り 所定の保持時間 T X 2 の間 上述の低ポ ンプ 卜ルク すなわち最小ポ ンプ トルク を維持する制御が実施さ れ ス のよ 0 な状態か ら所定の保持時間 T X 2 に至 y 述の図 9 に 示す手順 S 1 の判断がノ ー となる と、 車体制御 ン 卜 □ ―ラ 1 3 に a まれる ス ピ ―ド'セ ン シ ング制御手段による基本制御 にお いて、 第

3 卜ルク制御手段の制御が考慮された処理が実施される ,

こで通常実施されるス ピー ド セ ンシ ング制御 につ いて説明する と 以下の と お U であ 。

車体制御 ン 卜 □ ―ラ 1 3 は、 目 標回転数指示器 1 2 か ら入力 さ れた信 に基づいて 、 エ ン ジ ン 1 の 目 標回転数 N r を求める； ¾ を お こな う また ェ ン ジン コ ン 卜 ロ ーラ 1 5 を介 して回転セ ンサ 1 a か ら入力 さ れた信 に基づいてエ ンジ ン 1 の実回転数 N e を求め る演算を お こな 0 図 8 に示す駆動制御 卜ルク演算部 4 1 で ェ ン ン ン 1 の 標回転数 N r に応 じた駆動制御 卜ルク T b を求める演算 を お こな う また 、 減算部 4 0 で、 上述の 目 標回転数 N r と上述の 実回転数 Ν e との回転数偏差 Δ N を求める と と に、 補正 トルク 算部 4 2 で 回転数偏差厶 N に応 じたス ピ一ドセ ンシ ング 卜ルク 厶

T を求める演算をお こな つ 。

図 9 の手順 S 2 で回転数偏差 Δ Ν を求める処理 、 及び手順 S 3 で 回転数偏差 Δ N か ら Δ T を求める処理は、 上述の と お リ である。 通常のス ピ ― セ ンシ ング制御 においては、 その後に加算部 4 3 で 駆動制御 卜ルク / 算部 4 1 で求めた駆動制御 卜ルク T b に、 補 正 卜ルク 演 部 4 2 で求めたス ピー ドセ ンシ ング トルク Δ T が加え られて、 最大ポ ンプ トルクの 目 標値 T を求める演算がお こなわれる。 の 目 標値 T に相 当する制御信 が電磁弁 1 6 の制御部に出力 され ■Ζ れに対 して 、 本発明の第 1 実施形態は、 図 9 の手順 S 4 に示す よ ラ に 、 補正 卜ルク演算部 4 2 で求めたス ピー ド セ ンシ ング 卜ルク

Δ T か ら増 卜ルク 率 K を求める ιΆ算がなされる。 今仮に 図 8 の減 算部 4 0 で求め られる ェ ンン ン 1 の回転数偏差 Δ Ν が図 1 0 に示す

Δ N 1 であ リ 補正 卜ルク演算部 4 2 で求め られるス ピ一 セ ンシ ング 卜ルク 厶 Τ が、 図 1 0 に示す △ Τ 1 であ っ た とする と 図 1 1 に示す関数 定部 4 4 の関係か ら 、 増 トルク 率 Κ は比較的小さ い K

1 と求め られる

次に図 9 の手順 s 5 に示すよ う に、

T —一 { ( Κ = K 1 ) X t \ m e } + M i n ( 2 ) の演算が実施され、 の 百 TSS値 Τ に応 じた制御信号が 車体制御 コ ン 卜 P ― ラ 1 3 か ら 磁弁 1 6 の制御部に出力 される 上述の t i m e は所定の保持時間 T X 2 の経過後の時間である。 また 上述の

M i n は、 所定の低ポ ンプ 卜ルク すなわち所定の保持時間 T X 2 の 間 維持される最小ポ ンプ 卜ルク の値である。 こ の第 1 実施形態で は 所定の保持時間 T X 2 が経過 した後には、 通常のス ピ ― セ ン シ ング制御 における よ ラ にポ ンプ トルク が直ち に 目 標回転数 N r に

1心 じた取大ポ ンプ 卜ルク まで増加する よ う には制御 されず 増 卜ル ク率 K ( = Κ 1 ) に依存 して時間の経過に従っ て徐々 にポ ンプ 卜ル ク を増加 させる よ う に制御が実施される。

図 1 2 は本発明の第 1 実施形態で得 られる時間一最大ポ ンプ 卜ル ク特性 、 及び時間一ェ ンンン回転数特性を示す図である

の図 1 2 において 5 0 は 非操作状態で低ポ ンプ 卜ルク 、 す なわち最小ポ ンプ 卜ルク に保持さ れている状態か ら操作装 5 が操 作された とさ すなわ ち操作開始時点を示 している。 5 1 は 所定 の保持時間 Τ X 2 に至 た と さ すなわち保持時間経過時 占 を不 し て い る よ i^— ( b ) 図 の 5 2 は 、 エ ン ジ ン 目 標回転数、 ( a ) 図 の 5 8 はェ ン ジ ン 目 標回転数に応 じた値 M a X の最大木 ン プ 卜ルク τ を示 している

の第 1 実施形態の特徴とする第 3 トルク制御手段を備えていな い もの すなわち単にス ピー ドセ ンシ ング制御だけがなさ れる もの にあ つ て は ( b ) 図の従来のェ ンジ ン回転数 5 3 で示すよ ラ に、 所定の保持時間 T X 2 に至っ た と き に瞬時にェ ンジ ン 目 標回転数に 応 じた取大ポ ンプ トルク までポ ンプ 卜ルク を増加させる制御を実施 するため に、 所定の保持時間 T X 2 が綫過 した後に小さ いながら も、 比較的大きめのェ ンジ ンラグダゥンが発生する。 これに伴 う ス ピー ド セ ン シ ング制御 によ り 、 現実には （ a ) 図の従来の制御 トルク 5 4 で示すよ う に、 ポ ンプ 卜ルク が値 M a X の最大ポンプ トルク 丁 に なる まで に、 わずかながら時間がかかる。 また、 制御 トルク 5 4 で 示すよ う に比較的小さな値のポ ンプ 卜ルク とな っ ている。 これによ り 作業性、 操作性が低下 しやすい。

こ の第 1 実施形態は、上述のよ う に第 3 トルク制御手段によ っ て、 ポ ンプ 卜ルク を増 卜ルク率 K ( = K 1 ) に依存させて徐 に増加 さ せる ものでめ 、 傾さ を有する特性線である ( a ) 國 に示す実ポ ン プ 卜ルク 5 5 とする よ =) に 、 ポ ンプ 卜ルク制御が実施さ れる o これ によ U 、 所定の保持時間 τ X 2 の経過後に 、 ェ ン ン ン 1 に加え られ る負荷が比較的小さ < な り 、 ( b ) 図のェ ン シ ン回転数 5 6 で示す よ 0 に 、 X ン ンンラグダゥ ンが通常のス ピ ― セ ンシ ング制御だけ による もの に比ベて小さ < 抑え りれ 。 <_のェ ンン ン回転数 5 6 に 伴 0 ス ピ ― セ ンシ ング制御 によ り 、 現実には ( a ) 図の制御 卜ル ク 5 7 で示すよ う に 従来の制御 卜ルク 5 4 に比ベて早 < 最大ポ ン プ 卜ルク T の値 M a X に至る o また、 比較的大さな値のポ ンプ 卜ル ク とする とができ る o

なお 、 ス ピ ―ドセ ン シ ング制御手段の減算部 4 0 で求め られる 回 数偏差 Δ N が 、 上述 した Δ N 1 よ り もわずかに大さ い図 1 0 に示 す Δ N 2 の と さ には 補正 卜ルク演算部 4 2 で求め られる ス ピ ― セ ン シ ング 卜ルク △ 丁 は、 上述 した Δ T 1 よ ち大さ い図 1 0 に示 す Δ T 2 となる したがつ て、 こ の と きの増 トルク 率 K は、 図 1 1 の関係か ら上述 した K 1 よ u も大き い K 2 となる。

の場合には 図 1 2 の ( a ) 図の実ポ ンプ トルク 5 9 で示すよ

0 に 、特性線の傾きが上述の実ポンプ トルク 5 5 よ り も大き く な IJ 1 れに伴つ て 図 1 2 の ( b ) 図のエ ンジ ン回転数 6 0 に示すよ ラ に ェ ン ジ ンラグダゥ ンは 上述の と き よ り も さ ら に小さ く 抑え ら れる これに伴ラ ス ピ一 セ ンシ ング制御 によ り 、 現実には （ a ) 図の制御 卜ルク 6 0 a で示すよ う に、 さ ら に早く 最大ポ ンプ 卜ルク

T の値 a X に至る また よ り 大きな値のポ ンプ 卜ルク とする とができる

以上のよ う に の第 1 実施形態によれば、 操作装置 5 が非操作 状態か ら操作された際の 低ポンプ トルク すなわち最小ポ ンプ 卜ル ク (値 M i n ) に保持する所定の保持時間 T X 2 の経過後には 第 3 卜ルク制御手段によ て 、 増 トルク率 K を K 1 に一定に保 と によ 、 ある いは K 2 に ―定に保つ こ と によ り 、 その後の時間経 過に従つ て徐 にポ ン プ 卜ルク を増加さ せる よ う に してある と か ら の所定の保持時間 Τ X 2 の経過後におけるェ ンジ ンラグダク ンを 通常のス ピ ―ド' セ ンシ ング制御だけの場合に比べて小さ < 抑 える とがでさ る れによ り 、 目 標回転数 N r に応 じた値 M a X の最大ポ ンプ 卜ルク T に至る までの時間を早める こ とがでさる ま た 所定の保持時間 T X 2 の経過後の早い段階で大きなポ ンプ 卜ル ク を確保する とがでさ る これ ら によ り 、 作業性及び操作性を向 上させる こ とがでさる

図 1 3 は本発明の第 2 実施形態で得 られる時間一最大ポ ンプ 卜ル ク特性 及び時間 ― ン シン回転数特性を示す図である ,

の第 2 実施形態は 第 3 トルク制御手段を構成する車体制御 ン 卜 P ―ラ 1 3 が m述 した図 9 の手順 S 5 において、 下記の演算 をお な う 手段を備えている

T = K ( t i m e ) ² + M i n ( 3 )

すなわち、 図 9 の車体制御 コ ン ト ロ ーラ 1 3 にお いて実施さ れる フ Ρ―チャ一 卜 に沿つ て説明する と 、 図 9 の手順 S 1 にお て 非 ί 作状態か ら操作装置 5 が操作されてか らの保持時間 T X が所定の 保持時間 T X 2 に至つ た と判断される と 、 図 9 の手順 S 2 に移 ス ピ ―卜'セ ン シ ング制御手段に含まれる 図 8 の減算部 4 0 で 目 標 回転数 N r と実回転数 N e と の回転数偏差 Δ N が求め られる の と さ求め られた △ N が今仮に図 1 0 に示す△ N 1 であ た と する 次に図 9 の手順 S 3 に移 り 、 ス ピー ドセ ンシ ング制御手段に a ま れる 図 8 の補正 卜ルク演算部 4 2 で、 回転数偏差 Δ N ( Δ N 1 ) に 『心 じたス ピ一 ドセ ンシ ング 卜ルク 厶 T が求め られる こ の と さ 図 1 0 の関係か ら Δ T は Δ T 1 と求め られる

次に図 9 の手順 S 4 に移 リ 、 図 1 1 に示す関係か ら Δ 丁 1 に相 ίί、する増 卜ルク率 Kが K 1 と求め られ

次に 、 図 9 の手順 s 4 に移 、 こ の第 2 実施形態の特徴とする上 記 ( 3 ) 式か ら、

T = K 1 / ( t i m e ) ² + M i n ( 4 ) の演算が実施され の 目 標値 T に応 じた制御信 が 車体制御 コ ン 卜 □一ラ 1 3 か り ¾磁弁 1 6 の制御部に出力 される で上述 したよ う に 、 t i m e は所定の保持時間 T X 2 の経過後の時間であ

、 M \ n は所定の保持時間 T X 2 の間、 維持される取小ポン プ 卜 ルク の値である

の第 2 実施形態も上記 （ 4 ) 式で示すよ ラ に 増 卜ルク率 K は

Κ 1 に すなわち一定に保つよ う に制御 される。

の第 2 実施形態は 、 上記 ( 4 ) 式の演算をお こな う 演算手段が 含まれる第 3 卜ルク 制御手段を構成する車体制御 コ ン ト ロ ーラ 1 3 によ つ て ポ ンプ 卜ルク を増 卜ルク 率 K ( = K 1 ) に依存させて徐 に増加する 曲線を形成する特性線である図 1 3 の （ a ) 図 に示す 実ポ ンプ 卜ルク 6 1 とする よ に、 ポンプ 卜ルク制御を実施する こ と によ リ 、 m述 し た第 1 実施形態にお けるの と 同様に、 （ b ) 図の ェ ン ン ン回転数 6 2 で示すよ ラ に、 エ ンジ ンラグダウ ンが比較的小 さ < 抑え られ 。 これに伴う ス ピー ドセ ンシ ング制御 によ り 、 現実 には ( a ) 図の制御 卜ルク 6 3 で示すよ う に、 従来の制御 卜ルク 5

4 に比ベて早 く ェ ンジ ン 1 の 目 標回転数に応 じた最大ポンプ 卜ルク

T となる また、 所定の保持時間 τ X 2 の経過後の早い段階で比較 的大さなポンプ 卜ルク を確保する こ とができる。

のよ ラ に構成 した第 2 実施形態も、 所定の保持時間 τ X 2 の経 過後に徐 にポ ンプ 卜ルク を増加 させる よ う に電磁弁 1 6 を制御す る よ に してある と か ら 、 上述 した第 1 実施形態におけるの と 同 等の作用効果が得 られ

図 1 4 は本発明の第 3 実施形態で得 られる時間一 a¾大ポ ンプ 卜ル ク特性 及び時間 ―ェ ンジ ン回転数特性を示す図である。

の第 3 実施形態は 、 第 3 卜ルク制御手段を構成する車体制御 =1 ン 卜 □ ―ラ 1 3 が 所定の保持時間 Τ X 2 の経過後に所定の低ポ ン プ 卜ルク すなわち取小ポ ンプ 卜ルク (値 ： M i n ) か ら ンン ン

1 の 巨 標回転数 N r に応 じた取 λホンプ トルク （値 ： M a X ) に移 行する間 増 卜ルク率 K を可変に制御する手段を備えている，

の増 卜ルク 率 K を可変に制御する手段は、 例えば所定の保持時 間 τ X 2 の経過後に 単位時間毎の増 トルク率 K を連続的 に演算す る手 を a んでいる

こ の第 3 実施形態は 、 刖述 した図 9 の手順 S 2 S 5 の処理が単 位時間毎に実施され すなわち周期的 に実施され、 その単位時間毎 に得 られる IS大ポンプ 卜ルク の 目 標値 T に応 じた制御信号が 車体 制御 コ ン 卜 □ ― ラ 1 3 か ら電磁弁 1 6 の制御部に出力 される ,

のよ う に構成 した第 3 実施形態は、 増 トルク 率 K がェ ンン ン 1 の回転数偏差 Δ N に 1心 じて変化する値とな り 、 ポンプ トルク を の 可変の増 卜ルク 率 K に依存さ せて徐々 に増加する 曲線を形成する特 性線である 図 1 4 の ( a ) 図 に示す実ポ ンプ トルク 6 5 と する よ ラ に、 ポ ンプ 卜ルク制御を実施する こ と によ り 、 例えぱ前述 した第 1 実施形 にお いて得 られる 図 1 4 の ( b ) 図のェ ンジ ン回転数 6 0 に比ベて さ ら にェ ン ジ ンラグダウ ンが小さ く 抑え られる ェ ンジ ン 回転数 6 6 と する とができ る ₀ のエ ンジ ン回転数 6 6 に伴ラ ス ピ― セ ンシ ング制御 によ り 、 現実には則' 迚 した第 1 実施形態にお いて得 られる 図 1 4 の制御 トルク 6 0 a よ り も さ ら に精度の问 い制 御 卜ルク 6 7 と する とができ る。 すなわち の第 3 実施形態によ れば 第 1 実施形態における よ り も精度の高い作業性、 及び操作性 を確保でさる なお 同図 1 4 の 6 4 は 、 ェ ンンン回転数が 百 標回 転数に至 た と き すなわち復帰終了時点を :示 している。

図 1 5 は本発明の第 4 実施形態の要部構成を示す図、 図 1 6 は本 発明の第 4 実施形態で得 られる時間 ―取大ポンプ トルク特性 及び 時間 ― X ンジ ン回転数特性を示す図であ •S)。

の第 4 実施形態は 、 車体制御 コ ン 卜 P一ラ 1 3 に含まれる第 3 卜ルク 制御手段が ス ピー ドセ ンシ ング 卜ルク Δ T と増 トルク 率 K の関係を 定する関数設定部 4 4 と と も に、 図 1 に示すブース 卜圧 セ ンサ 1 7 に応 じた比 Q! を求める ブ ―ス 卜圧に係る比の演算部 4 5 と 関数 定部 4 4 か ら 出力 される増 卜ルク率 K と演算部 4 5 か ら 出力 される比 α と を乗算する乗算部 4 6 とを備えている。

また の第 4 実施形態は、 第 3 卜ルク制御手段を構成する車体 制御 ン 卜 ロ ーラ 1 3 が、 刖述 した図 9 の手順 S 5 にお いて 下記 の演昇をお こな う 手段を備えている

T = ( κ ■ X t i m e ) + M i n ( 5 )

で a は、 上述 した乗算部 4 6 で め られる i である， のよ う に構成 した第 4 実施形態は 例えばェンジ ン 1 の回転数 偏差 Δ N が図 1 0 に示す△ N 2 、 ス ピ ―ドセ ンシ ング ト レク Δ T が 同図 1 0 に示す △ T 2 、 増 トルク率 K が図 1 1 I；二示す K 2 であ っ て、 プ ―ス 卜圧セ ンサ 1 7 で検出 されたブ ―ス 卜圧に J心 じた！;匕 0! が 1

< < 2 の範囲内の値である とする と U述 した図 9 の手順 S 2

S 5 の処理に際 し 上記 （ 5 ) 式によ て求め られ る 取大 、 ンプ 卜 ルク の 標値 T に応 じた制御信号が 車体制御 ン 卜 ロ ー ラ 1 3 か ら電磁弁 1 6 の制御部に出力 される

すなわち 、 ホ ンプ 卜ルク を増 トルク率 K · ( > K ) に依存さ せて徐 に直線的 に増加する特性線である図 1 6 の （ a ) 図 に示す 実ポンプ 卜ルク 7 0 すなわち第 1 実施形態における ポ ンプ トル ク 5 9 の特性線よ u も傾きの大さ い直線を形成する実ポ ン プ 卜ルク

7 0 とするよ う に ポ ンプ 卜ルク制御を実施する と によ 第 1

Ξ

実施形態にお いて得 られる 1=1 の図 1 6 の ( b ) 図のェ ン ン ン回転 数 6 0 に比ベて さ ら にェ ン ジ ンラグダゥ ンが小さ < 抑え られるェ ンジ ン回転数 7 1 とする こ とがでさ のェ ン ン ン回転数 7 1 に 伴う ス ピ ―ド セ ンシ ング制御 によ y 、 現実には前述 した第 1 実施形 態にお いて得 られる図 1 6 の ( a ) 図の制御 卜ルク 6 0 a よ も さ ら に精度の高い制御 卜ルク 7 2 とする とができ る すなわち の第 4 実施形態にあ ても 第 1 実施形態における よ リ ち精 の高 い作第性 及び操作性を確保できる

Claims

請 求 の 範 囲

1 ェ ン ジ ン と 、 こ のエ ン ジ ンによ っ て駆動するメ ィ ンポ ンプと

<— の メ ィ ンポ ン プの最大ポ ン プ ト ルク を調整する 卜 ルク 調整手段 と 上記メ ィ ンポンプか ら 吐出される圧油 によ リ 駆動する油圧ァ ク チ ュェ一夕 と こ の油圧ァ ク チユエ一夕 を操作する操作装置 と を有 する建 BX機械に備え られ、

上記操作装 の非操作状態が所定の監視時間経過 した と さ に 上 曰

記取大ポ ンプ 卜ルク よ り も低い所定の低ポ ンプ 卜ルク とする よ に 上記 トルク調整手段を制御する第 1 卜ルク制御手段と 、

し の第 1 卜ルク制御手段で制御 される間 に上記非操作状態か ら上 記操作装置が操作された後、 所定の保持時間の間、 上記所定の低ポ ンプ トルク またはその所定の低ポ ンプ トルク付近のポ ンプ 卜ルク にする よ う に上記 トルク調整手段を制御する第 2 卜ルク制御手段と を含み、

上記非操作状態か ら上記操作装置が操作された際に生 じ る上記ェ ン ン ンの回転数の一時的な落ち込みを小さ く 抑える よ う に した建 機械のェ ンン ンラグダウ ン抑制装置にお いて 上記所定の保持時間 の経過時点か ら 、 ポ ンプ 卜ルク を時間経過に従っ て所定の増 卜ルク 率 に基づいて徐々 に増加 さ せる よ う に上記 トルク調 手段を制御す る第 3 卜ルク 制御手段を備えた こ と を特徵とする建 =η.

機械の X ン ン ンラグダゥ ン抑制装置。

2 上記 sn求の範囲 1 に記載の発明 において、

上記第 3 卜ルク制御手段は 、 上記所定の低ポ ンプ 卜ルク か ら上記

X ン ジ ンの 標回転数に応 じた最大ボ ンプ 卜リレク に移行する間 、 上 記増 卜ルク 率を一定に保つ よ う に制御する手段を含む と を特徴と する建 5又機械のエ ンジ ンラグダウ ン抑制装置。

3 主

上記 求の範囲 1 に記載の発明 において、

上記第 3 卜ルク制御手段は 、 上記所定の低ポンプ 卜ルク か ら上記 ェ ン ジ ンの 目 標回転数に応 じた最大ボンプ 卜ノレク に移行する 間 、 上 記増 卜ルク率を可変に制御する手段を含む こ と を特徴とする建 機 械のェ ンジ ンラグダゥ ン抑制装置。

4 上記請求の範囲 3 に記載の発明 において、

上記増 トルク 率を可変に制御する手段が、 単位時間毎の増 卜ルク 率を連続的 に演算する手段を含む こ とを特徴とする建設機械のェ ン ジ ンラグダゥ ン抑制装置。

5 上記請求の範囲 1 に記載の発明 において、

上記エ ンジ ンの 目 標回転数と実回転数との回転数偏差に Γ心 じた 卜 ルク補正値を求める捕正 トルク演算部を有 し、 こ の補正 卜ルク 演算 部で求め られた 卜ルク 補正値に基づいて、 上記第 1 卜ルク制御手段 によ つ て制御 される取大ポンプ トルク の 目 標値を決めるス ピ ―ド'セ ンシ ング制御手段を備える と と も に、

上記第 3 トルク制御手段が、 予め トルク補正値と増 卜ルク 率の関 数関係を設定する関数設定部と 、 上記ス ピー ドセ ンシ ング制御手段 の上記補正 トルク 演算部で求め られた トルク 補正値と 、 上記関数 中

疋部で 5X ΛΕ ^ れ /こ関数関係とか ら該当する増 トルク を演算する手

FXを a む こ と を特徴 と する建設機械のエ ン ジ ン ラ グダゥ ン抑制 装 - m

6 上記請求の範囲 5 に記載の発明 において、

ブ ―ス ト圧を検出する ブース 卜圧セ ンサを備える と と も に . 、 上 5し第 3 トルク制御手段が、 上記ブース 卜圧セ ンサで検出された ブ ―ス 卜圧に応 じて上記該当する増 トルク 率を補正する増 卜ルク率 補正手段を含む こ と を特徴とする建設機械のェ ン ジ ンラグダゥ ン抑 制装置。