WO2003095346A1

WO2003095346A1 - Handhabungseinrichtung zum handhaben vereinzelter flacher, blattartiger gegenstände oder dokumente

Info

Publication number: WO2003095346A1
Application number: PCT/EP2003/004884
Authority: WO
Inventors: Martin Sting
Original assignee: Pitney Bowes Deutschland Gmbh
Priority date: 2002-05-10
Filing date: 2003-05-09
Publication date: 2003-11-20
Also published as: DE10220907A1; DE10220907B4

Abstract

Bei einer Handhabungseinrichtung zur Handhabung vereinzelter flacher, blattarti-ger Gegenstände oder Dokumente im wesentlichen in einer Horizontal ebene wird bei einfachem Aufbau von Führungs- und Ausrichtmitteln eine präzise Stellung des zu handhabenden Gegenstandes dadurch erreicht, daß eine Zufördereinrichtung in einem zu einer Zwischenfördereinrichtung benachbarten Endabschnitt so ausgebildet ist, daß sie an dem betreffenden Gegengstand oder Dokument reibend angreift, wobei in diesem Endabschnitt der Zufördereinrichtung der Gegenstand oder das Dokument mit einer Bewegungskomponente horizontal quer zur Förderrichtung der Zufördereinrichtung unter Überwindung einer bestimmten Reibungskraft bewegbar ist. Die Zwischenfördereinrichtung verläuft in einer Horizontalebene in einem Winkel im Bereich von 15 bis 75° zur Förderrichtung der Zufördereinrichtung und greift in einem der Zuförderein-richteng benachbarten Förderabschnitt derart an dem Gegenstand oder dem Dokument an, daß dieser nicht mit einer Bewegungskomponente horizontal quer zur Förderrichtung der Zwischenfördereinrichtung bewegbar ist. In einem Endabschnitt der Zwischenfördereinrichtung kann jedoch der Gegenstand oder das Dokument in seiner Ebene unter Überwindung von bestimmten Reibungskräften relativ zu Fördermitteln der Zwischen-fördereinrichtung in einer Horizontalebene verschoben werden. Am Ende der Zwischen-fördereinrichtung läuft dann der Gegenstand oder das Dokument gegen eine Winkelan-Schlaganordnung an und richtet sich selbst in der Bearbeitungsstellung aus. Nach Beendigung der Bearbeitung und Unwirksamschalten der Winkelanschlaganordnung erfolgt die Abförderung des Gegenstandes oder Dokumentes aus der Bearbeitungsstation.

Description

Beschreibung

Handhabungseinπchtung zum Handhaben vereinzelter flacher, blattartiger

Gegenstände oder Dokumente

Die Erfindung betrifft eine Handhabungseinrichtung zum Handhaben vereinzelter flacher, blattartiger Gegenstände oder Dokumente, insbesondere in Dokumenten - oder Postbearbeitungsmaschinen.

Bekannte Handhabungseinrichtungen dieser Art weisen eine Zuförderein- richtung für die Gegenstände oder Dokumente, eine von dieser Zufördereinrich- tung belieferte Zwischenfördereinrichtung zur Weitergabe der Gegenstände oder Dokumente an eine Bearbeitungsstation, Ausrichtmittel zur Positionierung der Gegenstände oder Dokumente in der Bearbeitungsstation und eine Abförderein- richtung zum Abtransport der bearbeiteten Gegenstände oder Dokumente aus der Bearbeitungsstation auf.

Fig. 1 der DE 100 15 755 Cl zeigt ein Beispiel einer solchen Handhabungs- einrichtung, bei der als vereinzelte flache, blattartige Gegenstände oder Dokumente Briefkuverts nach Vereinzelung aus einem Stapel angefördert, dann von einer durch eine Rolleiste gebildete Zwischenfördereinrichtung erfaßt und vor eine Einschubvorrichtung einer Kuvertierstation, welche hier die Bearbeitungsstation bildet, gefördert werden. Danach werden die gefüllten Briefumschläge von einer Abfördereinrichtung weitertransportiert.

Bekannt sind auch Vorrichtungen zum Umlenken der Förderrichtung von Papierblättern auf dem Förderweg zwischen zwei Bearbeitungs- bzw. Handhabungsstationen, etwa gemäß der DE 35 25 040 C2. Hier erfolgt nach Förderung eines Papierblattes von einer Bearbeiterstation weg eine Richtungsänderung des Förderweges von einer Zufördereinrichtung zu einer senkrecht hierzu auf eine weitere Bearbeitungs- bzw. Handhabungsstation hinfördernden Zwischenfördereinrichtung. Ausrichtmittel zur Ausrichtung des umgelenkten Papierblattes auf den Förderweg der Zwischenfördereinrichtung haben hier die Gestalt eines Leitlineals in Zusammenwirkung mit geringfügig schräg gestellten Förderwalzen, über welchen die umgelenkten Papierblätter laufen und derart in Richtung auf die nächste Bearbeitungsstation gefördert werden, daß sie eine geringe Bewegungskomponente in Richtung auf das Leitlineal hin erhalten, um eine Ausrichtung während der Förderung auf der Zwischenfördereinrichtung zu erreichen.

Die bekannten Konstruktionen sehen vor, daß die zu handhabenden vereinzelten flachen, blattartigen Gegenstände oder Dokumente schon während ihres Weges in der Zufördereinrichtung und der Zwischenfördereinrichtung eine präzise Ausrichtung erfahren, was bei den bekannten Konstruktionen durch Führungsbleche und/oder zwischen den Fördereinrichtungen vorgesehene Ausrichtungsanschläge in Verbindung mit einer vergleichsweise festen Einspannung der zu fördernden Gegenstände oder Dokumente durch die Fördermittel jedenfalls der Zwischenfördereinrichtung erreicht wird.

Diese Maßnahmen zur Herstellung einer präzisen Position eines zu bearbeitenden oder zu handhabenden Gegenstandes oder Dokumentes in der Bearbeitungsstation bedingen einen komplizierten Aufbau der Führungsmittel längs der Fördereinrichtungen, sind mitunter für hohe Arbeitsgeschwindigkeiten oder Takt- geschwindigkeiten nicht geeignet und haben im allgemeinen vergleichsweise großen Raumbedarf.

Durch die vorliegende Erfindung soll die Aufgabe gelöst werden, eine Handhabungseinrichtung der eingangs kurz definierten Art so auszugestalten, daß bei einfachem Aufbau der Führungs- bzw. Ausrichtmittel eine präzise Stellung des zu handhabenden flachen, blattartigen Gegenstandes oder Dokumentes in der Bearbeitungsstation erreicht wird. Die hier angegebene Handhabungsstation soll auch für hohe Arbeitsgeschwindigkeiten geeignet sein und eine gute Zugänglichkeit des Förderweges der zu handhabenden Gegenstände oder Dokumente bieten.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die im Anspruch 1 angegeben Merkmale gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen sind Gegenstand der dem Anspruch 1 nachgeordneten Patentansprüche, deren Inhalt hierdurch ausdrücklich zum Bestandteil der Beschreibung gemacht wird, ohne an dieser Stelle den Wortlaut zu wiederholen.

Der hier vorgeschlagenen Handhabungseinrichtung liegt der Gedanke zugrunde, daß der Vorgang des Ausrichtens eines zu bearbeitenden flachen, blattarti- gen Gegenstandes oder Dokumentes auf die Bearbeitungsstation und das Stillsetzen des Gegenstandes oder Dokumentes in der Bearbeitungsstation zu einem einzigen Arbeitsgang verschmolzen werden können, wodurch es möglich wird, auf eine präzise Ausrichtung des flachen, blattartigen Gegenstandes oder Dokumentes auf die Förderrichtung der Zufördereinrichtung und auf die Förderrichtung der Zwischenfördereinrichtung im Wesentlichen zu verzichten, wodurch sich der Aufbau der Fördereinrichtungen und ihnen zugeordneter Führungsmittel vereinfacht.

Während bei einer Einrichtung nach der eingangs erwähnten DE 100 15 755 Cl als Bearbeitungsstation eine Einschubvorrichtung einer Kuver- tiermaschine vorgesehen ist, ist die hier angegebene Handhabungseinrichtung nicht auf das Handhaben von Briefhüllen oder Dokumenten beschränkt. Vielmehr ist die hier angegebene Handhabungseinrichtung ganz allgemein für das Handhaben von Gegenständen oder Dokumenten geeignet, die in der Bearbeitungsstation beispielsweise präzise auszurichten sind, damit ein Bedrucken mit einer Adresse, ein Bedrucken mit optisch oder magnetisch ablesbaren Marken, das maschinelle Ablesen solcher Marken, das Anbringen eines Werbeaufdrucks und dergleichen erfolgen kann.

Nachfolgend werden einige Ausführungsformen unter Bezugnahme auf die anliegenden Zeichnungen näher beschrieben, in denen einander entsprechende Teile jeweils auch mit gleichen Bezugszeichen versehen sind. Es zeigen:

Fig. 1 eine schematische perspektivische Ansicht einer Handhabungsein- richtung der hier angegebenen Art in einer ersten Ausführungsform, wobei Teile der Zwischenfördereinrichtung sowie die Bearbeitungsstation von der übrigen Einrichtung abgehoben dargestellt sind;

Fig. 2 eine Aufsicht auf die Einrichtung gemäß Fig. 1 unter Weglassung eines Teils der Zwischenfördereinrichtung;

Fig. 3 eine perspektivische Ansicht einer abgewandelten Form der Zufördereinrichtung;

Fig. 4 eine perspektivische Teilansicht der Zwischenfördereinrichtung, die bei dieser Ausführungsform mit ihrem in ihrer Förderrichtung vorderen Teil auch die Abfördereinrichtung bildet;

Fig. 5 eine schematische perspektivische Ansicht einer weiteren Ausfüh- rungsform einer Handhabungseinrichtung der hier angegebenen Art mit einer abgewandelten Form der Zwischenfördereinrichtung;

Fig. 6 eine perspektivische, ausschnittsweise Einzelheit der Fördermittel der Zwischenfördereinrichtung gemäß Fig. 5; und Fig. 7 und 8 schematische Seitenansichten eines Teils der Zwischenfördereinrichtung und zweier möglicher Ausführungsformen von Bearbeitungsstationen.

Die Figuren 1 und 2 zeigen als Bestandteil einer bestimmten Ausführungsform einer Handhabungseinrichtung der hier angegebenen Art eine Zufördereinrichtung 1 für blattartige Gegenstände oder Dokumente. Diese werden in einer der Zufördereinrichtung 1 vorgeschalteten Station beispielsweise in Stapeln auf einer Kante stehend eingegeben und vereinzelt, so daß sie danach eine Folge von in einer Horizontalebene flachliegend zu transportierenden Gegenständen oder Dokumenten bilden, die auf ihrem Förderweg bestimmten gegenseitigen Abstand einhalten. Diese Folge von Gegenständen oder Dokumenten gelangt in die Zufördereinrichtung 1, welche eine Gruppe von endlosen, umlaufenden, über Laufrollen und angetriebene Rollen geführten Antriebsriemen 2 aufweist, wobei die zu transportierenden Gegenstände oder Dokumente von Andruckrollen oder Andruckwalzen 3 und 4 an ihrer Oberseite belastet und in reibender Anlage an den Obertrümern der Antriebsriemen 2 gehalten werden. Die Rollen oder Walzen 3 und 4 können auch als Gegenhai tewalzen bezeichnet werden.

Die in Aufsicht vorzugsweise etwa rechteckigen, flachen, blattartigen Gegenstände oder Dokumente werden durch die Antriebs- oder Förderriemen 2 und jedenfalls durch die Andruckwalze oder Gegenhaltewalze 4 unter eine Abdeck- platte 5 hineingefördert. Um dies zu erleichtern kann die Abdeckplatte 5 an ihrem stromauf gelegenen Rand eine Aufbiegung 6 aufweisen, derart, daß die vorauslaufende Kante eines flachen, blattartigen Gegenstandes oder Dokumentes durch die untere Schrägfläche der Aufbiegung 6 in einen dünnen Spaltraum zwischen den Obertrümern der Förderriemen 2 und der Unterseite der Abdeckplatte 5 hineingeleitet wird. Die Abdeckplatte 5, die an dem Gestell der Zufördereinrichtung 1 vor- zugsweise justierbar befestigt ist, um eine Einstellung auf bestimmte Stärken der zu fördernden Gegenstände oder Dokumente vornehmen zu können, bewirkt, daß derjenige Teil eines geförderten Gegenstandes oder Dokumentes, der den Spaltraum zwischen den Förderriemen 2 und der Andruckwalze oder Gegenhalte- walze 4 verlassen hat, sanft in Anlage an den Obertrümern der Förderriemen 2 gehalten wird, wobei die Förderriemen 2 an der durch eine strichpunktierte Linie 7 angedeuteten Grenze unterhalb der Abdeckplatte 5 um Rollen laufend wieder zurückgeleitet werden.

Vor dem Ende der Zufördereinrichtung 1 liegt ein Zwischenfördertisch 8 einer Zwischenfördereinrichtung 9. Dieser Zwischenfördertisch 8 ist unterhalb des Tischniveaus mit sich parallel zur Förderrichtung der Zufördereinrichtung 1 verlaufenden Befestigungswangen 10 und 11 versehen, über welche der Zwischenfördertisch 8 in Richtung parallel zur Förderrichtung der Zufördereinrichtung 1 zur Einstellung auf verschiedene Formate der zu fördenden Gegenstände oder Dokumente von der Zufördereinrichtung 1 weggezogen oder auf sie hingeschoben und in der jeweiligen Position fixiert werden kann.

Das Niveau des Zwischenfördertisches 8 liegt etwa in derselben Horizontal- ebene wie die Scheitel der Obertrümer der Förderriemen 2, und liegt etwas tiefer als die Unterseite der Abdeckplatte 5, derart, daß von der Zufördereinrichtung 1 geförderte flache, blattartige Gegenstände oder Dokumente, die unter dem mit Bezug auf die Förderrichtung vorderen Rand der Abdeckplatte 5 hervortreten, jedenfalls auf die Oberfläche des Zwischenfördertisches 8 geschoben werden.

Von dem der Zufördereinrichtung 1 benachbarten Rand des Zwischenfördertisches 8 ragen vorzugsweise elastisch ausgebildete Zungen 26 in eine Richtung entgegen der Förderrichtung der Zufördereinrichtung 1 jeweils in Räume zwischen den Förderriemen 2 unterhalb der Abdeckplatte 5, derart, daß ein auf den Obertrü- mern der Förderriemen 2 unterhalb der Abdeckplatte 5 hindurchgeförderter Gegenstand oder hindurchgefördertes Dokument mit seinem vorauslaufenden Rand sicher auf das Niveau des Zwischenfördertisches 8 gelangt, was unabhängig von der Einstellung der Zwischenfördereinrichtung längs ihrer Wangen 10 und 11 re- lativ zu der Zufördereinrichtung 1 gewährleistet sein soll.

Bedeutsam ist, daß der vorauslaufende, zumindest im wesentlichen quer zur Förderrichtung der Zufördereinrichtung 1 orientierte Rand eines flachen, blattartigen Gegenstandes oder Dokumentes dann den Zwischenfördertisch 8 erreicht, wenn die nachlaufenden Teile des Gegenstandes oder Dokumentes bereits den Spaltraum zwischen den Obertrümern der Förderriemen 2 und der Andruckwalze 4 verlassen haben, das Kuvert also nur noch durch die Abstützung an der Abdeckplatte 5 in Anlage an den Obertrümem der Förderriemen 2 gehalten wird und damit sich weiterhin in Förderrichtung der Zufördereinrichtung 1 bewegt, während die bedeutend festere Einspannung zwischen den Obertrümern der Förderriemen 2 und der Andruckwalze 4 bereits verlorengegangen ist. Die Bedeutung dieser Ausbildung der Zufördereinrichtung in ihrem der Zwischenfördereinrichtung 9 benachbarten Endabschnitt ergibt sich aus den weiter unten folgenden Betrachtungen.

In dem Zwischenfördertisch 8 befinden sich langgestreckte Ausschnitte 12 undl3, die nahe der Abdeckplatte 5 der Zufördereinrichtung 1 beginnen und etwa diagonal über die Fläche des Zwischenfördertisches 8 verlaufen. Der Winkel der Mittellängsachse der Ausschnitte 12 und 13 gegenüber der Förderrichtung der Zufördereinrichtung 1 ist mit α bezeichnet, wobei α bevorzugtermaßen in einem Winkelbereich von 40° bis 50 ° liegt, in bestimmten Fällen aber auch in einem weiteren Winkelbereich von 15° bis 75° liegen kann. Durch die Öffnungen der langgestreckten Ausschnitte 12 und 13 erheben sich die Obertrümer von endlosen, umlaufenden, über Laufrollen und Antriebsrollen geführten Förderriemen 14 bzw. 15 geringfügig über das Niveau des Zwischenfördertisches 8. Da die mit Bezug auf die Förderrichtung der Zwischenfördereinrichtung 9 am Anfang der Obertrümer der Förderriemen 14 und 15 gelegenen Laufrollen möglichst nahe an dem der Zwischenfördereinrichtung 9 benachbarten Ende der Zufördereinrichtung 1 anzuord- nen sind und die dort befindlichen, die Förderriemen 14 und 15 abstützenden Laufrollen, unabhängig davon, daß der Winkel ihrer Drehachsen 90° + α gegenüber der Förderrichtung der Zufördereinrichtung 1 beträgt, gleichen Abstand von der Vorderkante der Abdeckplatte 5 und von der zuvor erwähnten Grenzlinie 7 haben müssen, haben die Förderriemen 14 und 15 in der aus den Figuren 1 und 2 ersicht- liehen Art und Weise zunehmend geringere Länge, wobei die am Laufbeginn der Förderbänder gelegenen, unterstützenden Laufrollen jeweils auf unterschiedlichen Drehachsen gelagert sind, während die am Ende der Förderriemen gelegenen, angetriebenen Rollen sämtlich auf eine gemeinsame, mit einem Antriebsmotor 16 gekuppelte Welle gesetzt werden können.

Dort, wo die Förderriemen 14 in zwei einander benachbarten, parallel laufenden Gruppen nahe der stromabgelegenen Kante der Abdeckplatte 5 beginnend dort über entsprechende Laufrollen geführt und von ihnen abgestützt sind, stehen ihnen Gegenhalterollen 14a gegenüber, welche an einer Halterung 17 drehbar ge- lagert sind, wobei die Halterung 17 ihrerseits um eine Schwenkachse 18 hochschwenkbar an einem Gestell der Zwischenfördereinrichtung 9 gelagert ist. Es sei hier bemerkt, daß die Halterung 17 mit den Gegenhalterollen 14a in Fig. 1 von den unteren Maschinenteilen abgehoben gezeichnet ist, praktisch jedoch mit ihrer Schwenkachse 18 so tief an dem Maschinengestell montiert ist, daß die Gegen- haltrerollen 14a auf die Förderriemen 14 bei etwa horizontal gelegener Halterung 17 abgesenkt sind.

Es ist ferner bedeutsam, daß die Drehachsen der Gegenhalterollen 14a und weiterer, an der Halterung 17 gelagerter Gegenhalterollen 19 ebenso wie die Dreh- achsen der Laufrollen und der Antriebsrollen der Förderriemen 14 und 15 sämtlich eine Orientierung orthogonal zu den Mittellängsachsen der länglichen Ausschnitte 12 und 13 haben, also sämtlich einen Winkel von α + 90° gegenüber der Förderrichtung der Zufördereinrichtung 1 mit Bezug auf eine Projektion des Zwischen- fördertisches 8 einnehmen.

Aufgrund der Tatsache, daß die am Beginn des länglichen Ausschnittes 12 gelegenen Laufrollen und die über sie gelegten Förderriemen 14 mit den jeweils damit zusammenwirkenden Gegenhalterollen 14a an der Halterung 17 einen PClemmspalt bilden, welcher in der Zusammenwirkung einander entsprechender Rollenpaare ihren Verlauf parallel zur Endkante der Abdeckplatte 5, also senkrecht zur Förderrichtung der Zufördereinrichtung 1 hat, ergreifen die zusammenwirkenden Rollenpaare unter Mitwirkung der Obertrümer der Förderriemen 14 gleichzeitig die vorauslaufende Kante eines von der Zufördereinrichtung 1 angeförderten Gegenstandes oder Dokumentes, das jedoch in diesem Endabschnitt der Zufördereinrichtung 1 nicht mehr in einem Klemmspalt zwischen den Obertrümem der Förderriemen 2 und der Andruckwalze oder Gegenhaltewalze 4 eingespannt ist, sondern von den Obertrümem der Förderriemen 2 unter sanfter Anlage an der Unterseite der Abdeckplatte 5 vorwärts gefördert wird, derart, daß der Gegenstand oder das Dokument eine Bewegungskomponente horizontal quer zur Förderrichtung der Zufördereinrichtung 1 ausführen kann, da ja die zusammenwirkenden Rollenpaare der Zwischenfördereinrichtung 9, wie zuvor bereits dargestellt, eine Orientierung ihrer Drehachsen im Winkel von α + 90° gegenüber der Förderrichtung der Zufördereinrichtung 6 haben. Die zusammenwirkenden Rollenpaare und die Förderriemen 14 ziehen somit den angeförderten Gegenstand oder das angeförderte Dokument sogleich in einer Richtung α über die Oberfläche des Zwischenfördertisches 8 ab. Während in einem Anfangsabschnitt der Zwischenfördereinrichtung 9, nämlich in dem durch die Gegenhalterollen 14a und 19 bestimmten Abschnitt, ein Gegenstand oder ein Kuvert von der Zwischenfördereinrichtung 9 mit deren Antri- ensmitteln vergleichsweise fest gekoppelt transportiert wird, wird diese Kopplung zunehmend lose, wenn die Obertrümer der Förderriemen 14 und 15 einen transportierten Gegenstand oder ein transportiertes Dokument aus dem Bereich unterhalb der Gegenhalterollen 14a und 19 herausziehen und in einen Bereich transportieren, der sich unterhalb einer in Fig. 1 schematisch bei 20 angegebenen Bearbeitungsstation befindet. Auf diesem weiteren Abschnitt oder Endabschnitt der Zwi- schenfördereinrichtung 9 hält im Wesentlichen nur mehr das Eigengewicht eines von der Zwischenfördereinrichtung 9 transportierten Gegenstandes oder Dokumentes die Reibung zu den Förderriemen 14 und 15 aufrecht. Nun ist der geförderte Gegenstand oder das geförderte Dokument relativ zur Zwischenfördereinrichtung 9 bzw. zu deren Fördermitteln in seiner Ebene unter Überwindung von verhältnismäßig niedrigen Reibungskräften verschiebbar.

Am Ende der Zwischenfördereinrichtungen 9 ist in einer Position unterhalb der Bearbeitungsstation 20 auf dem Zwischenfördertisch 8 eine Winkelanschlaganordnung vorgesehen, die aus einem mittels eines Antriebs 21 absenkbaren oder wieder anhebbaren Anschlaglineal 22 und einem mittels eines Antriebs 23 absenkbaren oder wieder anhebbaren Anschlagstift 24 besteht. Für das Anschlaglineal 22 und den Anschlagstift 24 kann auch ein gemeinsamer Betätigungsantrieb vorgesehen sein. Sind das Anschlaglineal 22 und der Anschlagstift 24 über das Niveau des Zwischenfördertisches 8 angehoben, wie dies in Fig. 1 gezeigt ist, so ist die Winkelanschlaganordnung wirksam geschaltet. Eine Unwirksamschaltung kann entweder das Absenken sowohl des Anschlaglineals 22 als auch des Anschlagstiftes 24 vorsehen, oder kann auch in der Weise erfolgen, daß entweder das Anschlaglineal 22 oder der Anschlagstift 24 allein unwirksam geschaltet, also im vorliegenden Beispiel abgesenkt werden, je nachdem, ob nach dem Anlaufen eines von der Zwischenfördereinrichtung 9 geförderten Gegenstandes oder Dokumentes an den Winkelanschlag und nach Durchführung einer Bearbeitung mittel der Bearbeitungsstation 20 eine Abförderung weiter in Schrägrichtung entsprechend dem Pfeil P2 oder parallel zur Förderrichtung der Zufördereinrichtung 1 entsprechend dem Pfeil P3 oder senkrecht hierzu entsprechend dem Pfeil P4 erfolgen soll.

Es sind auch Fälle denkbar, in denen nach Bearbeitung eines angeförderten Gegenstandes oder Dokumentes mittels der Bearbeitungsstation 20 eine Abförderung entgegen der Förderrichtung der Zufördereinrichtung entsprechend dem Pfeil P5 vorgesehen ist. In diesem Falle ist es nicht notwendig, die Winkelanschlaganordnung unwirksam zu schalten.

Es sei bemerkt, daß nach dem Anlaufen eines von der Zwischenfördereinrichtung 9 geförderten Gegenstandes oder Dokumentes gegen die Winkelan- Schlaganordnung nicht notwendigerweise ein Stillsetzen der Förderriemen 14 und 15 erfolgen muß, diese vielmehr mittels des Antriebs 16 in Umlauf gehalten werden können, so daß ein gegen die Winkelanschlaganordnung angelaufener Gegenstand oder ein gegen die Winkelanschlagordnung angelaufenes Dokument in der Ausrichtstellung an den Anschlägen verbleibt und aufgrund des Weiterlaufens der Förderriemen sichergestellt ist, daß der in präziser Stellung ausgerichtete Gegenstand oder das in präziser Stellung ausgerichtete Dokument nicht durch Federeffekte von den Anschlägen der Winkelanschlaganordnung zurückgeworfen wird und seine präzise Ausrichtposition verläßt.

Es kann noch eine zusätzliche Fixierung des ausgerichteten Gegenstandes oder Dokumentes auf der Oberfläche des Zwischenfördertisches 8 etwa durch eine Vakuumsaugvorrichtung oder dergleichen vorgesehen sein, die unmittelbar nach Erreichen der Ausrichtstellung eingeschaltet wird und erst dann wieder ausge- schaltet wird, wenn der durch die Bearbeitungsstation 20 bearbeitete Gegenstand oder das bearbeitete Dokument wieder abgefördert wird.

Sobald ein auf der Zwischenfördereinrichtung 9 geförderter Gegenstand oder ein gefördertes Dokument unter dem Bereich der Gegeήhalterolle 14a und 19 herausgezogen worden ist, reicht, wie bereits angedeutet, sein Eigengewicht dazu aus, Reibungskräfte zu den Obertrümem der Förderriemen 14 und 15 zu entwickeln, durch die der Gegenstand oder das Dokument gegen die Winkelanschlaganordnung getragen wird.

Bei höheren Fördergeschwindigkeiten auf der Zwischenfördereinrichtung 9 kann es jedoch zweckmäßig sein, in denjenigen Bereichen, in welchen der geförderte Gegenstand oder das geförderte Dokument nicht mehr durch Gegenhalterollen niedergehalten wird, eine Abdeckplattenanordnung ähnlich derjenigen im Be- reich der Zufördereinrichtung 1 vorzusehen. Die hierbei verwendeten Abdeckplat- ten üben in jedem Falle keinen Druck auf einen geförderten Gegenstand aus, sondern bewirken lediglich ein sanftes Niederhalten. Solche Abdeckplatten im Bereich der Zwischenfördereinrichtung 9 können wiederum ähnlich der Anordnung der Abdeckplatte 5 an ihren der Förderrichtung der Zwischenfördereinrichtung 9 entgegen orientierten Rändern mit Aufbiegungen versehen sein, um das Darunter- fördern von Gegenständen oder Dokumenten ohne Störungen zu erleichtem.

Die Funktion einer Abdeckplatte im Bereich der Zwischenfördereinrichtungen 9 kann auch durch die Unterseite der Bearbeitungsstation 20 erfüllt oder kann von einer an der Unterseite der Bearbeitungsstation montierten Platte übernommen werden, welche jedoch in der Zeichnung nicht dargestellt ist. Eine solche Abdeckplatte unterhalb der Bearbeitungsstation 20 hat jedoch in jedem Falle Ausschnitte an denjenigen Stellen, an welchen die Bearbeitungsstation 20 mittels Bearbei- tungsorganen auf die Oberfläche eines an der Winkelanschlaganordnung angelaufenen und dort präzise positionierten Gegenstandes oder Dokumentes einwirkt.

Sollte sich bei bestimmten Materialien der zur fördernden und zu bearbeiten- den Gegenstände oder Dokumente oder bei bestimmten Formaten solcher Gegenstände oder Dokumente herausstellen, daß das sanfte Niederhalten des Gegenstandes durch die Abdeckplattte 5 nicht ausreicht, um die für eine sichere Förderung notwendige Reibung der Unterseite des Gegenstandes gegenüber den Obertrümem der Förderriemen 2 der Zufördereinrichtung 1 sicherzustellen, so kann gemäß einer in Fig. 3 gezeigten Abwandlung die Abdeckplatte 5 mit Käfigen für Kugelrollkörper 27 versehen sein, die durch Ausnehmungen der Abdeckplatte 5 hindurchreichen und eine gewisse Andruckkraft auf den zwischen den Obertrümem der Förderriemen 2 und der Unterseite der Abdeckplatte 5 durchlaufende Gegenstände ausüben, ohne eine Seitenbewegung quer zur Förderrichtung der Zufördereinrich- tung 1 dann wesentlich zu behindern, wenn die vorlaufende Kante eines geförderten Gegenstandes in Eingriff mit dem Förderspalt zwischen den Förderriemen 14 der Zwischenfördereinrichtung 9 und den Gegenhalterollen oder Andruckrollen 14a der Halterung 17 gelangt ist.

Entsprechende Kugelrollkörper mit zugehörigen Führungskäfigen können auch gemäß einer nicht gezeigten Abwandlung an einer entsprechenden Verlängerung der Halterung 17 vorgesehen sein, um die Reibungskräfte zwischen der Unterseite der geförderten Gegenstände und den Obertrümem der Förderriemen 14 und 15 auf dem Förderweg bis zum Anlaufen an die Winkelanschlaganordnung ohne eine Blockierung einer Querbewegung relativ zur Förderrichtung der Zwischenfördereinrichtung etwas zu erhöhen.

Fig. 4, in welcher wiederum entsprechende Teile wie in den Figuren lund 2 auch mit gleichen Bezugzeichen versehen sind, zeigt eine Abwandlung der Zwi- schenfordereinπchtung 9, wobei die schragverlaufenden Ausschnitte 12 undl3 des Zwischenfördertisches 8 und die Forderriemenanordnungen mit den Forderriemen 14 unl5 über den Bereich der Winkelanschlaganordnungen hinaus verlängert sind. Bei der in Fig. 4 gezeigten Ausfuhrungsform der Zwischenfordereinrichtung 9 können somit deren Fordermittel dazu eingesetzt werden, nach Bearbeiten eines durch die Winkelanschlaganordnung präzise ausgerichteten Gegenstandes oder Dokumentes durch die Bearbeitungsstation 20 den betreffenden bearbeiteten Gegenstand oder das bearbeitete Dokument in der Richtung entsprechend dem Pfeil P2 von Fig. 1 abzufordern, derart, daß ein Teil der Fordermittel der Zwischenfor- dereinπchtung 9 zugleich auch die Abfördereinrichtung bildet.

Die Fig. 5 und 6 illustrieren eine gegenüber den bisher beschriebenen Ausfuhrungsformen abgewandelte Form der Zwischenfordereinrichtung 9. Die Zwischenfordereinrichtung 9 kann eine an ihrem Gestell um eine zur Fόrderrichtung der Zufördereinrichtung 1 parallele Achse schwenkbar gelagerten Haltemng 17 aufweisen, an welcher Gegenhalterollen 14a mit der im Zusammenhang mit Fig. 1 beschriebenen Ausrichtung von deren Drehachsen im Winkel α + 90° gegenüber der Forderrichtung der Zufördereinrichtung 1 gelagert sein können. Die schwenkbare Haltemng 17 mit den Gegenhalterollen ist jedoch zur Vereinfachung der Dar- Stellung von Fig. 5 dort weggelassen. Es sei angemerkt, daß auch bei einer praktischen Ausfuhrungsform der Zwischenfordereinrichtung 9 gemäß Fig. 5 eine schwenkbare Halterung 17 mit Gegenhalterollen in bestimmten Fallen vollständig entfallen kann, wie sich aus der weiteren Beschreibung der Ausfuhrungsform nach Fig. 5 ergibt.

Der Zwischenfördertisch 8 gemäß Fig. 5 enthalt wiederum längliche Ausschnitte 12, 13, deren Mittellangsachse in einem Winkel α gegenüber der Forderrichtung der Zufördereinrichtung 1 horizontal orientiert sind. Aus diesen Ausschnitten erheben sich jedoch über das Niveau der Oberseite des Zwischenforderti- sches 8 im Unterschied zu der Ausführungsform nach Fig. 1 nicht etwa Obertrümer von Förderriemen, sondern die Obertrümer von perforierten, endlosen, über Laufrollen und Antriebsrollen geführten Förderbändern 30, wobei unterhalb des jeweiligen Obertrums eines perforierten Förderbandes 30 beispielsweise wie in Fig. 6 gezeigt, unmittelbar dicht an den Zwischenfördertisch 8 anschließende, sich längs der perforierten Förderbänder erstreckende Vakuumkammem 31 vorgesehen sind, die über Vakuumanschlüsse 32 mit einem Vakuum beaufschlagbar sind.

In einer Horizontalebene nebeneinanderliegende Obertrümer der perforierten Förderbänder 30 beginnen nahe einer zur Förderrichtung der Zufördereinrichtung 1 parallelen, der entsprechenden Kante des Zwischenfördertisches 8 benachbarten Linie, derart, daß beim Herausfordern eines flachen, blattartigen Gegenstandes oder Dokumentes aus der Zufördereinrichtung 1 mit sanfter Einspannung zwischen dessen Fördermitteln die vorauslaufende Kante des betreffenden Gegenstandes oder Dokumentes im wesentlichen gleichzeitig von den Vakuumöffnungen der nebeneinander liegenden perforierten Förderbandobertrümer erfaßt und festgesaugt wird, derart, daß dann der betreffende Gegenstand oder das betreffende Dokument in einer Richtung unter dem Winkel gegenüber der Förderrichtung der Zufördereinrichtung 1 über die Oberfläche des Zwischenfördertisches 8 gezogen wird.

Eine in Förderrichtung der Zwischenfördereinrichtung 9 abnehmende Festlegung eines zu fördernden Gegenstandes oder Dokumentes an den Fördermitteln der Zwischenfördereinrichtung 9 in Analogie zu den Ausführungen in Zusammenhang mit den Fig. 1 und 2 erhält man bei der Ausführungsform nach Fig. 5 da- durch, daß entweder die Anzahl nebeneinander liegender perforierter Förderbänder 30, wie in Fig. 5 gezeigt, in Förderrichtung der Zwischenfördereinrichtung 9 abnimmt, so daß schließlich im Bereich der Winkelanschlaganordnung, welche hier allgemein mit 33 bezeichnet ist, nur mehr ein einziges perforiertes Vakuum-Förderband wirksam ist, oder auch dadurch, daß in Fördereinrichtung der Zwischen- fördereinrichtung 9 mehrere, voneinander getrennte und jeweils individuell beaufschlagbare Vakuumkammem 31 vorgesehen sind, die jeweils zunehmend mit einem schwächeren Vakuum beaufschlagt werden, damit sichergestellt ist, daß dann, wenn ein in der Zwischenfördereinrichtung 9 geförderter Gegenstand oder ein gefördertes Dokument die Winkelanschlaganordnung 33 erreicht, dieser Gegenstand bzw. dieses Dokument gegenüber den Fördermitteln der Zwischenfordereinrichtung beim Anlaufen gegen die Winkelanschlaganordnung in ausreichendem Maß beweglich ist und eine präzise Ausrichtung einfährt.

Entsprechend in der Zeichnung nicht gezeigten Ausführungsformen können auch die Fördermittel im Bereich der Zufördereinrichtung 1 und/oder die Fördermittel im Bereich der Abförderungseinrichtung zur Verwirklichung eines Abför- derns bearbeiteter Gegenstände oder Dokumente in den Richtungen entsprechend den Pfeilen P2 bis P5 von Fig. 1 perforierte Vakuum-Förderbänder enthalten. Für als perforierte Vakuum-Förderbänder ausgebildete Fördermittel der Zufördereinrichtung 1 ist jedenfalls zu beachten, daß sie entweder durch Steuerung des wirksamen Vakuums und/oder durch Steuerung der Anzahl nebeneinander angeordneter, parallel laufender Vakuum-Förderbänder in solcher Weise wirksam sind, daß sie in einem Endabschnitt eine Bewegung eines zugeförderten Gegenstandes oder Dokumentes mit einer Bewegungskomponente horizontal quer zur Förderrichtung der Zufördereinrichtung ermöglichen.

Die Fig. 7 und 8 zeigen in schematischer Darstellungsweise und in Seitenansicht mögliche Bauformen einer Bearbeitungsstation 20, die oberhalb des Zwi- schenfördertisches 8 in demjenigen Bereich angeordnet ist, in welchem die Ausrichtung eines von der Zwischenfördereinrichtung 9 angeförderter Gegenstand an der Winkelanschlaganordnung zum Stillstand gekommen ist und eine präzise Positionierung mit Bezug auf die Bearbeitungsstation 20 erfahren hat. Fig. 7 zeigt eine mögliche Ausbildung der im Bereich oberhalb der Winkelanschlaganordnung über dem Zwischenfördertisch angeordneten Bearbeitungsstation 20. Es handletl sich hier um eine Codemarkenleseeinrichtung, deren Optik 50 ein Beschriftungsfeld auf der Oberfläche einer an der Winkelanschlaganordnung, also an dem Anschlaglineal 22 und dem Anschlagstift 24 in präziser Stellung positionierten Beilage oder eines Beilagensatzes auf eine Detektoranordnung 51, beispielsweise eine CCD-Anordnung abbildet, wobei die Abbildung entsprechend der Erregung der Elemente der CCD-Anordnung in einer in der Zeichnung nicht dargestellten Signalverarbeitungseinrichtung ausgewertet wird.

Aufgrund der präzisen Ausrichtung der angeförderten Beilage oder des angeförderten Beilagensatzes unter der Bearbeitungsstation 20 vereinfachen sich die Ausbildung der Abtasteinrichtung und des notwendigen Abtastbereiches des Markenlesers oder Codelesers beträchtlich.

Fig. 8 zeigt eine mögliche Ausbildung der Bearbeitungsstation 20, die hier mit einem Code-Markendrucker 60 ausgerüstet ist, welcher auf die Oberfläche einer angeförderten Beilage oder eines angeförderten Beilagensatzes nach dem Anlaufen an die Winkelanschlaganordnung in präziser Position einen Code-Mar- kenaufdmck aufbringt, derart, daß beim Wiederablesen der Code-Marken in einer nachgeschalteten Lesestation diese die aufgedruckten Code-Marken in einem eng begrenzten Bereich wiederfindet und daher diese Lesestation bezüglich ihres Erfassungsbereiches und daher bezüglich ihrer Steuerung vereinfacht ausgebildet werden kann.

Gemäß einer zweckmäßigen Ausgestaltung, welche jedoch in der Zeichung nicht dargestellt ist, können Bearbeitungsstationen nach der Art der Bearbeitungsstation 20 entsprechend den in Fig. 7 und Fig. 8 dargestellten Beispielen von der Zwischenfördereinrichtung 9 abklappbar bzw. mit Bezug auf die Zwischenför- dereinrichtung 9 hochklappbar ausgebildet sein, derart, daß zum Beseitigen allenfalls auftretender Stömngen die Oberfläche des Zwischenfördertisches 8 zugänglich ist.

Sämtlichen Ausführungsformen der hier vorgeschlagenen Handhabungseinrichtung ist gemeinsam, daß ein durch sie hindurch geförderter Beilagensatz oder eine durch sie hindurchgeförderte Beilage sich in Einrichtungen bewegt, die im Wesentlichen tischartig ausgebildet sind und nicht über die allgemeine Ebene des Beilagenförderweges aufragen, wodurch Übersichtlichkeit, Zugänglichkeit und das leichte Beseitigen von etwaigen Staus oder Stömngen gewährleistet sind.

Claims

Ansprüche

1. Handhabungseinrichtung zur Handhabung vereinzelter, flacher, blattartiger Gegenstände oder Dokumente, insbesondere in Dokumenten- oder Postbearbeitungsmaschinen,

mit einer Zufördereinrichtung (1) für die Gegenstände oder Dokumente;

mit einer Zwischenfördereinrichtung (9) zur Weitergabe der Gegenstände oder Dokumente an eine Bearbeitungsstation (20);

mit Ausrichtmitteln (22, 24) zur Positioniemng des Gegenstandes oder Dokumentes in der Bearbeitungsstation (20); und

mit einer Abfördereinrichtung zum Abtransport der bearbeiteten Gegenstände oder Dokumente aus der Bearbeitungsstation;

dadurch gekennzeichnet, daß

die Zufördereinrichtung (1) mindestens in einem der Zwischenfordereinrichtung (9) benachbarten Endabschnitt so ausgebildet ist, daß sie an dem Gegenstand oder Dokument reibend derart angreift, daß der Gegenstand oder das Dokument mit einer Bewegungskomponente horizontal quer zur Förderrichtung der Zufördereinrichtung (1) unter Überwindung einer bestimmten Reibungskraft bewegbar ist; die Zwischenfördereinrichtung (9) eine im Winkel ( α) im Bereich von 15 Grad bis 75 Grad zur Förderrichtung der Zufördereinrichtung (1) orientierte Förderrichtung hat und in einem der Zufördereinrichtung (1) benachbarten Förderabschnitt derart an dem Gegenstand oder dem Dokument angreift, daß dieser bzw. dieses nicht mit einer Bewegungskomponente horizontal quer zur Förderrichtung der Zwischenfördereinrichtung (9) bewegbar ist, jedoch in einem der Bearbeitungsstation (20) naheliegenden Endabschnitt relativ zu Fördermitteln der Zwischenfördereinrichtung (9) in seiner Ebene unter Überwindung von bestimmten Reibungskräften verschiebbar ist;

am Ende der Zwischenfördereinrichtung (9) in der Bearbeitungsstation (20) als Ausrichtmittel eine Winkelanschlaganordnung (22, 24) vorgesehen ist, die willkürlich wirksam oder unwirksam schaltbar ist, und gegen die der Gegenstand oder das Dokument in einer Ausrichtung in einer präzisen Bearbeitungsstellung hinbewegbar ist, derart, das der Gegenstand oder das Dokument in der Bearbeitungsstellung bearbeitet wird; und

nach Beendigung der Bearbeitung und Unwirksamschalten der Winkelanschlaganordnung die Abfördereinrichtung an dem Gegenstand oder Dokument angreift und ihn bzw. es abfördert.

Handhabungseinrichtung nach Anspmch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Förderrichtung der Zwischenfördereinrichtung (9) gegenüber der Förderrichtung der Zufördereinrichtung (1) in einer Horizontalebene einen Winkel von 40 Grad bis 50 Grad einnimmt.

3. Handhabungseinrichtung nach Anspmch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Zufördereinrichtung (1) parallel zueinander angeordnete, umlaufende Förderbänder oder Förderriemen (2) und in einem dem genannten Endabschnitt mit Bezug auf die Förderrichtung der Zufördereinrichtung (1) vorgelagerten Abschnitt jeweils mit dem Obertrum der Förderbänder oder Förderriemen (2) zusammenwirkende, an der Oberseite des betreffenden Gegenstandes oder Dokumentes anliegende Gegenhalterollen oder Gegenhaltewal- zen (3,

4) enthält.

Handhabungseinrichtung nach Anspmch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Zufördereinrichtung (1) in dem genannten Endabschnitt als mit dem Obertrum der Förderbänder oder Förderriemen (2) zusammenwirkende, sich an die Oberseite des Gegenstandes oder Dokumentes anlegende Gegenhal- temittel eine gehäusefeste, insbesondere justierbare, Gegenhalteplatte oder Andmckplatte (5) oder in Käfigen einer gehäusefesten Gegenhalteplatte oder Andmckplatte (5) geführte Kugelrollkörper (27) aufweist.

5. Handhabungseinrichtung nach Anspmch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Zufördereinrichtung über Vakuum laufende, endlose perforierte Förderbänder enthält, wobei das Vakuum von in dem genannten Endabschnitt gelegenen Vakuumkammern so einstellbar ist und/oder die Zahl nebeneinander geführter, perforierter Förderbänder in dem genannten Endabschnitt derart herabgesetzt ist, daß der geförderte Gegenstand oder das geförderte Dokument in dem genannten Endabschnitt mit der genannten Bewegungskomponente quer zur Förderrichtung der Zufördereinrichtung (1) bewegbar ist.

6. Handhabungseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Zwischenfördereinrichtung (9) parallel zueinander angeordnete, endlose, umlaufende Förderbänder oder Förderriemen (14, 15) und in dem der Zufördereinrichtung (1) benachbarten Bereich jeweils mit dem Obertrum dieser Förderbänder oder Förderriemen zusammenwirkende Gegenhalterollen (14a, 19) enthält, deren Drehachsen orthogonal zur Förderrichtung der Zwischenfördereinrichtung (9) orientiert sind.

Handhabungseinrichtung nach Anspmch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Zwischenfördereinrichtung (9) in einem dem Ende der Obertrümmer der Förderbänder oder Förderriemen (14, 15) näher als deren Anfang gelegenen Bereich als mit dem Obertrum dieser Förderbänder oder Förderriemen zusammenwirkende, sich an die Oberseite des geförderten Gegenstandes oder Dokumentes anliegende Gegenhaltemittel eine gehäusefeste Gegenhalteplatte oder in Käfigen einer gehäusefesten Gegenhalteplatte oder einer Halterung geführte Kugelrollkörper aufweist.

8. Handhabungseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Zwischenfördereinrichtung (9) über Vakuumkammern laufende, endlose, perforierte Förderbänder (30) enthält, wobei das Vakuum von im Bereich nahe der Winkelanschlaganordnung (33) gelegenen Vakuumkammern so einstellbar ist und/oder die Zahl nebeneinander geführter perforierter Förderbänder (30) in diesem Bereich derart herabgesetzt ist, daß das geförderte Dokument oder der geförderte Gegenstand relativ zu der Förderrichtung der Zwischenfördereinrichtung (9) in seiner Ebene unter Überwindung von Reibungskräften verschiebbar ist.

Handhabungseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Zwischenfördereinrichtung (9) derart gesteuert ist, daß ihre Fördermittel auch in Betrieb gehalten sind, wenn der geförderte Gegenstand oder das geförderte Dokument gegen die Winkelanschlaganordnung angelaufen ist.

10. Handhabungseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Abfördemngseinrichtung von einer Verlängerung der Fördermittel der Zwischenfördereinrichtung (9) über den Bereich der Winkelanschlaganordnung hinaus gebildet ist (Fig. 4).

11. Handhabungseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Abfördemngseinrichtung eine Förderrichtung hat, die mit derjenigen der Zufördereinrichtung (1) übereinstimmt.

12. Handhabungseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Abfördemngseinrichtung eine Förderrichtung hat, die quer zu Förderrichtung der Zufördereinrichtung (1) verläuft.

13. Handhabungseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Förderrichtung und der Verlauf der Fördermittel der Zwischenfördereinrichtung (9) so gewählt sind, daß sie in den von der Winkelanschlaganordnung definierten Winkelraum hinein weisen.

14. Handhabungseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Winkelanschlaganordnung von einem Anschlaglineal (22) und einem Anschlagstift (24) gebildet sind.

15. Handhabungseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß die Zwischenfördereinrichtung (9) einen Tisch (8) aufweist, dessen Position relativ zu einem Gestell der Zufördereinrichtung (1) horizontal in der Förderrichtung einstellbar (10, 11) ist.

16. Handhabungseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 15, dadurch gekennzeichnet, daß die Bearbeitungsstation (20) von einem Codemarkendruk- ker gebildet ist.

17. Handhabungseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 15, dadurch gekennzeichnet, daß die Bearbeitungsstation (20) von einem Codemarkenleser gebildet ist.

18. Handhabungseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 15, dadurch gekennzeichnet, daß die Bearbeitungsstation von einer Greifereinrichtung oder eine Manipulationseinrichtung gebildet ist.