WO2001055745A1 - Dispositif de mesure de distance - Google Patents

Dispositif de mesure de distance Download PDF

Info

Publication number
WO2001055745A1
WO2001055745A1 PCT/JP2000/000464 JP0000464W WO0155745A1 WO 2001055745 A1 WO2001055745 A1 WO 2001055745A1 JP 0000464 W JP0000464 W JP 0000464W WO 0155745 A1 WO0155745 A1 WO 0155745A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
frequency
signal
frequencies
transmission
distance
Prior art date
Application number
PCT/JP2000/000464
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Hiroshi Kuroda
Kazuaki Takano
Mitsuru Nakamura
Original Assignee
Hitachi, Ltd.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hitachi, Ltd. filed Critical Hitachi, Ltd.
Priority to JP2001555830A priority Critical patent/JP3746235B2/ja
Priority to US10/069,593 priority patent/US6703967B1/en
Priority to DE60044148T priority patent/DE60044148D1/de
Priority to EP00993805A priority patent/EP1253441B1/en
Priority to PCT/JP2000/000464 priority patent/WO2001055745A1/ja
Publication of WO2001055745A1 publication Critical patent/WO2001055745A1/ja

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/08—Systems for measuring distance only
    • G01S13/32—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated
    • G01S13/34—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal
    • G01S13/348—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal using square or rectangular modulation, e.g. diplex radar for ranging over short distances
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/50—Systems of measurement based on relative movement of target
    • G01S13/58—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems
    • G01S13/583—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems using transmission of continuous unmodulated waves, amplitude-, frequency-, or phase-modulated waves and based upon the Doppler effect resulting from movement of targets
    • G01S13/584—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems using transmission of continuous unmodulated waves, amplitude-, frequency-, or phase-modulated waves and based upon the Doppler effect resulting from movement of targets adapted for simultaneous range and velocity measurements
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/50—Systems of measurement based on relative movement of target
    • G01S13/52—Discriminating between fixed and moving objects or between objects moving at different speeds
    • G01S13/536—Discriminating between fixed and moving objects or between objects moving at different speeds using transmission of continuous unmodulated waves, amplitude-, frequency-, or phase-modulated waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/46—Indirect determination of position data
    • G01S2013/462—Indirect determination of position data using multipath signals
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93271—Sensor installation details in the front of the vehicles

Definitions

  • the present invention relates to a distance measurement device that emits radio waves, receives reflected waves from a measurement target, detects the target, and detects the distance to the target and the relative speed.
  • An example of the distance measuring device is a distance measuring device for an automobile.
  • This distance measuring device for automobiles emits radio waves and receives reflected waves from targets such as cars and obstacles, and detects the propagation time of radio waves, the strength of reflected waves, and Doppler shift in frequency. The distance and relative speed to the target are measured from the results.
  • a radar system a two-frequency CW (Continuous Wave) system that switches between two frequencies, and an FMCW (Frequency Modulated Conti nu ou os Wave) system that performs triangular modulation on the transmission frequency
  • a pulse method that transmits a pulse wave and measures the distance from the round trip time of the pulse wave is known.
  • the received signals at the respective transmission frequencies F1 and F2 are subjected to fast Fourier transform processing to obtain the frequency spectrum of the received beat signal.
  • An example of the measured reception frequency spectrum is shown in Fig. 11 (B).
  • the target signal appears in the frequency spectrum (Dobbler frequency) corresponding to the relative velocity of the target, as shown in Fig. 11 (B).
  • evening information can be obtained for each of the two transmission frequencies Fl and F2.
  • the radar system using the Doppler frequency such as the dual frequency CW system, it is possible to separate and detect a plurality of targets with different relative speeds from the information of the frequency spectrum obtained in this way.
  • ⁇ arg (Signal (D) -arg (Signal (2)), where c is the speed of light.
  • the relative velocity to the target can be calculated from the Doppler frequency, and the distance to the target can be calculated from the phase angle information. Disclosure of the invention
  • An object of the present invention is to realize a distance measuring device having a function of separating and detecting a plurality of targets having substantially equal relative velocities in a radar device using Doppler frequency.
  • the present invention is configured as follows.
  • a distance measuring device that radiates radio waves, receives reflected waves from an object to be measured, and detects the object to be measured, continuously transmits a signal of a first frequency for a predetermined time or more, and , A signal of a second frequency having a predetermined frequency difference is continuously transmitted for a predetermined time or more, and a signal having a frequency difference of an integer multiple of two or more of the predetermined frequency difference from the first frequency is transmitted for one or more times.
  • Transmitting means for transmitting over N frequency signals, which are integers, and Doppler reflection waves from the measurement object at the respective transmission frequencies of the first frequency signal, the second frequency signal, and the N frequency signals It comprises a receiving means for measuring the frequency, and a detection processing means for separating and detecting each of the plurality of measurement objects.
  • N is 1.
  • the detection processing means includes a first separation detection function for separating and detecting an object to be measured for each Doppler frequency of a received signal. And a second separation detection function that measures phase information and amplitude information of the received Doppler frequency and separates and detects a plurality of measurement objects having substantially the same Doppler frequency from the phase information and amplitude information.
  • the transmitting means has one oscillator, and a plurality of frequencies are periodically transmitted by the one oscillator. Switch to and send.
  • a distance measuring device that radiates radio waves, receives a reflected wave from an object to be measured, and detects the object to be measured, continuously transmits a signal of a first frequency for a predetermined time or more, and , A signal of a second frequency having a predetermined frequency difference is continuously transmitted for a predetermined time or more, and a signal having a frequency difference of an integer multiple of two or more of the predetermined frequency difference from the first frequency is transmitted for one or more times.
  • Means for transmitting over an N number of frequency signals comprising: a first time domain in which the signal of the first frequency and the signal of the second frequency are alternately transmitted in time and transmitted; Transmitting means having a second time domain for transmitting the (N + 2) -th frequency signal from the first frequency signal by switching each time-wise, and the first frequency, the second frequency, N Counter at the transmission frequency of each of the It comprises a receiving means for measuring the Doppler frequency of the radiation, and a detection processing means for separating and detecting each of the plurality of measurement objects.
  • FIG. 1 is a block diagram of a radar device (distance measuring device) according to a first embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a diagram showing a time change of a transmission signal in the first embodiment.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating an example of a positional relationship between a measurement object and a distance measurement device.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating an example of a power spectrum when a plurality of measurement objects exist.
  • FIG. 5 is a diagram illustrating an example of a frequency spectrum.
  • FIG. 6 is a processing flowchart for calculating a distance to a measurement target in a method of transmitting three frequencies.
  • FIG. 7 is a diagram showing a time change of a transmission signal frequency in the second embodiment of the present invention. It is.
  • FIG. 8 is a diagram showing a time change of the transmission signal frequency in the third embodiment of the present invention.
  • FIG. 9 is a processing flowchart for calculating a distance to a measurement object in the third embodiment.
  • FIG. 10 is a diagram illustrating another example of the temporal change of the transmission signal frequency.
  • FIG. 11 is an explanatory diagram of an example of a conventional two-frequency CW method.
  • FIG. 1 is a block diagram of a radar device (distance measuring device) according to a first embodiment of the present invention, and shows an example in which the present invention is applied to a distance measuring device for an automobile.
  • transmitter 18 transmits at a transmission frequency based on modulated signal 19 from modulator 17, and the transmitted high-frequency signal is radiated from transmitting antenna 10.
  • a radio wave signal in a millimeter wave band is usually used as a high frequency signal.
  • the radio signal reflected from the target (measurement target) such as a vehicle or obstacle is returned by the receiving antenna 11 and frequency-converted by the mixer 12.
  • a part of the output signal of the oscillator 18 is supplied to the mixer 12 via a directional coupler, and the signal from the oscillator 18 is mixed with the received signal from the receiving antenna 11. Is sent from the mixer 12 to the analog circuit section 13.
  • the bit signal output from the mixer 12 is the Doppler frequency.
  • FIG. 2 shows an example of a transmission signal in the distance measurement device according to the first embodiment of the present invention.
  • the example shown in FIG. 2 shows a method of temporally switching the three transmission frequencies fl, f2, and f3. Among these three frequencies fl, f2, f3, the difference between the adjacent frequencies (f1 and f2, 2 and 3) is set to have the same difference value ⁇ f.
  • These three frequencies f 1, f 2, and f 3 are transmitted while being temporally switched, a received signal at each frequency is measured, and information on a frequency spectrum at each transmission frequency is obtained.
  • the two targets A and B have the same relative speed and different distances.
  • the reflected waves from targets A and B have almost the same Doppler frequency.
  • the power spectrum at the Doppler frequency corresponding to the relative speeds of the targets 8 and B is a signal obtained by combining the reflected waves from the two targets A and B.
  • the vector information is the vector as shown in Figure 5.
  • the three vectors F l— A, F 2— A, and F 3— A have the same phase angle of 0 A for each adjacent vector, and the distance to evening get A is R ange It is proportional to A.
  • the phase angles of the three vectors Fl-B, Fl-B, and F3-B are almost the same with the adjacent vectors. The distance is proportional to R ange B.
  • Signal (1), Signal (2), and Signal (3) are measured composite vectors (complex numbers), and * indicates complex conjugates.
  • the distance RangeA to the target A and the distance RangeB to the evening get B are calculated by the following equation (6).
  • RangeA (2 ⁇ c / (4 ⁇ ⁇ ⁇ f)) t an — '(x))
  • step 100 in FIG. 6 the transmission is performed while switching the three transmission frequencies f 1, f 2, and f 3 at the timing shown in FIG. Switching of these transmission frequencies fl, f2 and f3 is realized by a modulation signal 19 sent from the modulator 17 to the oscillator 18 shown in FIG.
  • the received signal reflected from the target is converted to a digital signal at the A / D converter-evening 14.
  • sampling by the AZD converter 14 is performed for each transmission frequency at least as many times as the number of sample points to be subjected to the FFT processing.
  • step 102 the FFT section 15 performs FFT processing on the received signal input to the AZD.
  • the coast information of the frequency spectrum of the received signal is obtained.
  • step 103 the peak value is separated and detected from the information of the frequency spectrum.
  • the frequency of the peak value is proportional to the relative speed. Therefore, the evening getter with a different relative speed is separated and each peak is detected.
  • step 104 the spectrum information of the peak value having the same relative speed is measured for each of the transmission frequencies f1, f2, and f3.
  • step 105 the distances to the two targets A and B having substantially the same relative velocity are calculated using the equations (5) and (6).
  • step 100 The processing from step 100 to step 105 is repeated to measure the distance, and the distance between each of the two targets A and B, whose relative speeds are almost equal, and the vehicle (observer) is calculated.
  • a plurality of targets having substantially the same relative speed to the observer are separated and detected, and the relative speed and the distance between each of the plurality of targets and the observer are measured. It is possible to realize a distance measuring device having a function capable of performing the distance measurement.
  • the three transmission frequencies fl, f2, and f3 are sequentially switched to separate and detect the two targets A and B, and the relative speed and This is a method for calculating the distance.
  • the method according to the present invention as is clear from the measurement principle, when the number of steps of the frequency to be transmitted is increased, the amount of measurable frequency spectrum information is also increased. By using the information amount of the measured frequency spectrum and setting the transmission frequency to N frequencies, (N-1) targets can be separated and detected. Therefore, in the second embodiment, as shown in FIG. 7, the four transmission frequencies ⁇ 1, f2, f3, and f4 are sequentially switched in time.
  • the frequency f2 has a frequency lower by f than f1
  • the frequency f3 has a frequency lower by f than f2.
  • the frequency f4 is lower than the frequency f3 by ⁇ f.
  • the transmission time of each frequency is ⁇ t, which is equal to each other.
  • the transmission frequencies are four, fl, f2, f3, and f4
  • a distance measuring device similar to the distance measuring device shown in FIG. According to the steps of the flowchart shown in Fig. 6 (however, the number of spectrum measurements is four depending on the type of frequency), the relative velocities of the three targets and the distance between each target and the observer can be calculated.
  • the second embodiment it is possible to separate and detect three multiple targets whose relative velocities are almost equal to the observer and measure the relative velocities and the distances between the multiple targets and the observer. It is possible to realize a distance measuring device having a function capable of performing the function.
  • the sampling by the AZD converter 14 is performed more than the number of sample points to be subjected to the FFT processing. Requires a total of (2 ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ 1;). Also, when transmitting three frequencies, it takes (3 ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ) time for sampling the data to be subjected to the FFT processing.
  • the distance measurement device since it is desirable for the distance measurement device to detect the target at an early stage when it exists, it is better that the time for sampling the data and performing the FFT processing is short.
  • the two-frequency CW method with a short processing time can be used.
  • the time is not shorter than the two-frequency CW method, but the three frequencies that can be measured by separating multiple The method used can be used as needed.
  • FIG. 8 shows the timing of the transmission signal
  • FIG. 9 shows the processing flow in a mode in which the above-mentioned two-frequency CW method and the method using three frequencies are switched and used.
  • distance measurement is performed while alternately switching between two frequencies f1 and ⁇ 2 in a two-frequency CW method, and at a certain timing, a third frequency f3 is also added. , F 3 in order and transmit.
  • distance measurement is performed using the conventional two-frequency CW method, and in the second time domain where the third frequency is also transmitted. Uses information of three measured frequencies to separate and measure multiple targets with almost the same relative velocity.
  • the timing for switching between transmitting two frequencies fl, f2 and transmitting three frequencies il, f2, f2 is, for example, a time change of the measured peak power spectrum. There is a method of switching depending on whether it is greater than or equal to the value.
  • the measured frequency spectrum is a signal obtained by combining reflected waves from multiple targets as shown in FIG.
  • FIG. 9 shows a processing flow in a case where the time domain for transmitting two frequencies f l and ⁇ 2 and the time domain for transmitting three frequencies f l, f 2 and f 3 using this characteristic are switched.
  • step 110 transmission is performed while switching between two frequencies fl and f2.
  • the processing from step 101 to step 103 is the same as the processing described in the flowchart of FIG. 6, but since the time domain of the two-frequency measurement is used, the time for sampling the points to be subjected to the FFT processing is ( 2 ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ).
  • step 111 the power spectrum of the received signal at each of the transmission frequencies f1 and f2 is measured.
  • step 112 it is determined whether or not the measured temporal changes in amplitude and phase of the power spectrum are equal to or greater than a predetermined value.
  • the predetermined value in this case, for example, when the time change amount of the amplitude or the phase is 30% or more, There may be a case where it is determined that the time change amount is large.
  • step 112 If it is determined in step 112 that the time change of the measured power spectrum is equal to or smaller than the predetermined value, the process proceeds to step 113, where the distance to the target is calculated using equation (1), and the distance is calculated again.
  • Step 1 Repeat distance measurement using two frequencies f 1 and f 2 from 10.
  • step 112 if the measured time variation of the amplitude and phase of the power spectrum is equal to or larger than the predetermined value, the process proceeds to step 100, and the timing is as shown in the time domain of the three-frequency measurement in FIG. Transmit while switching the three frequencies fl, f2 and f3.
  • step 101 to step 105 the processing from step 101 to step 105 is performed, and the distance to the two targets A and B is measured.
  • the transmission is performed while switching the three frequencies f1, f2, and f3, the time for sampling the points to be subjected to the FFT processing is (3 ⁇ ).
  • step 114 it is determined whether there are a plurality of targets having the same speed. If there are a plurality of targets having the same relative speed, the process returns to step 100 and continues the process of transmitting the three frequencies fl, f2 and f3.
  • step 114 If it is determined in step 114 that there are no multiple targets having the same relative speed, the process returns to step 110 to perform two-frequency measurement for transmitting two frequencies f1 and f2.
  • a time domain transmitting two frequencies fl and f2 and a time domain transmitting three frequencies fl, f2 and f3, usually (2 XNX ⁇ t) the presence of the target can be measured in a short time, and when there is a possibility that there are multiple targets, multiple frequencies can be obtained by using three frequencies fl, f2, and f3. The distance to each of the birds can be measured.
  • the same effects as those of the first embodiment can be obtained, and a two-frequency CW method with a short processing time and a two-frequency CW method with a short processing time
  • a distance measurement device that can use the three frequency systems that are not shorter than the system but have the same relative speed and that can separate and measure multiple evening signals as needed. be able to.
  • the number of frequencies to be transmitted is set to a certain timing. For example, it is possible to switch from transmitting two frequencies fl and f2 to transmitting four or more N frequencies. As shown in FIG. 10, transmission is performed while switching between the third frequency f3 and the fourth frequency f4 in a certain time period. That is, when the frequency is changed as fl ⁇ f 2 ⁇ f 3 ⁇ fl ⁇ f 2 ⁇ f 4, as described in the previous embodiment, the four measured frequencies fl, f 2, f 3, f 3 Using the information in (4), it is possible to measure the three evening objects separately.
  • the time for sampling the points to be subjected to the FFT processing for the two transmission frequencies fl and f 2 is (3 XNX ⁇ t), and the F FT for the transmission frequencies of f 3: f 4
  • the time for sampling points to be processed is (66 ⁇ t).
  • the number of frequency signal transmitters is one, and this is an example in which a plurality of frequencies are transmitted from this one transmitter.
  • a plurality of transmitters are provided, and a plurality of these transmitters are provided.
  • a plurality of frequencies can be transmitted from the transmitter.
  • the frequency must be adjusted between the plurality of transmitters, which further increases the weight.
  • frequency adjustment between the plurality of transmitters is unnecessary, and the weight is reduced.
  • time ⁇ t during which one frequency signal is continued is set to be equal to or longer than the time during which the radio wave travels to and from the target.
  • the above-described example is an example in which the present invention is applied to a distance measuring device for an automobile.
  • the present invention is not limited to an application for a vehicle and can be applied to other distance measuring devices.
  • a distance measuring device may be installed on a road, and the system may be applied to a system that determines the speed of a traveling vehicle and a vehicle traveling at that speed.
  • a distance measuring device can be installed on a road with poor visibility, and the system can be applied to a system that reports how many cars and the like are approaching at a corner at what speed.
  • the present invention is also applicable to a measuring object detecting device that recognizes that there are a plurality of measuring objects. Can be applied. That is, for example, the present invention is also applicable to a measurement object detection device that separately recognizes and positions a plurality of pedestrians in front while driving a car at night and displays the position in the car. In this case, the means for separately detecting the positions of a plurality of pedestrians or the like is the signal processing unit 16.
  • a certain first frequency is transmitted for a predetermined time or more
  • a second frequency having a certain frequency difference from the first frequency is transmitted for a predetermined time or more
  • the first frequency is transmitted from the first frequency. It has the function of transmitting the n-th frequency having a frequency difference that is an integer multiple of 2 or more of the above frequency difference for a predetermined time or more, and measures the Doppler frequency of the reflected wave from the measurement object at each transmission frequency.
  • a first separation and detection means for separating and detecting a measurement object for each Doppler frequency, and separating a measurement object having the same Doppler frequency from phase information and amplitude information of a received signal obtained for each transmission frequency.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)

Description

明細書 距離計測装置 技術分野
本発明は、 電波を放射して、 測定対象物からの反射波を受信し、 対象物を検出 し、 その対象物までの距離や相対速度を検出する距離計測装置に関する。 背景技術
距離計測装置の例としては自動車用の距離計測装置がある。 この自動車用の距 離計測装置では、 電波を放射して車や障害物などのターゲッ卜からの反射波を受 信し、 電波の伝播時間や反射波の強弱、 周波数のドップラーシフトなどを検出し、 その結果からターゲットまでの距離や相対速度を計測している。
夕一ゲッ卜までの距離や相対速度の計測にはいくつかの方式があり、 例えば、 電子情報通信学会誌 1996年 10月号 p p 977— 981の 「自動車用ミリ波 レーダの開発動向」 に各種方式が記載されている。
また、 レーダの方式として、 2つの周波数を切換える 2周波 CW (C o n t i nu o u s Wav e) 方式や、 送信周波数に三角変調を施す FMCW方式 （F r e q u e n c y Mod u l a t e d Con t i nu ou s Wav e) 方 式や、 パルス波を送信してパルス波の往復時間から距離を計測するパルス方式な どが知られている。
また、 FMCW方式レーダ装置における複数夕ーゲットを分離検出する方法に ついて、 特開平 1 1一 133143号公報ゃ特開平 9一 1 52477号公報など に記載がある。
また、 研究では、 送信周波数をステップ状に切り替えながら、 各送信周波数に おける反射信号を受信し、 これらの信号にフーリエ逆変換を施して時間軸情報と して、 距離を計測する方式についても、 例えば電子情報通信学会論文誌 A Vo 1. J 81 -A, No 4, p p. 490 -495 「ステップド FM符号レーダの 測距処理について」 （1998Z4) にあるような研究がなされている。 一方、 ドップラーシフトを利用してターゲットの相対速度を計測し、 2つの周 波数を切り替えることでそれぞれの周波数における受信信号の位相情報から、 夕 一ゲットまでの距離を計測する 2周波 CW方式について、 その原理を図 1 1を使 いて説明する。
1つの発信器を用いる 2周波 CW方式の場合、 図 1 1の （A) に示すように、 2つの周波数 F l (f 1) 、 F 2 (f 2) を時間的に交互に切換えながら送信す る。 従来技術においては、 周波数 F 1と F 2とを時間的に切換える周期が 100 KHz程度であり、 2つの周波数 F 1と F 2との差分 Δ f は 300 KHz程度で ある。
次に、 受信側では、 それぞれの送信周波数 F 1、 F 2における受信信号を高速 フーリエ変換処理し、 受信されたビート信号の周波数スペクトラムを得る。 計測 した受信周波数スペクトラムの例を図 1 1の （B) に示す。 ターゲットが存在す る場合、 図 1 1の （B) に示すように、 周波数スペクトラム上で、 ターゲットの 持つ相対速度に相当する周波数 （ドッブラー周波数） の領域にターゲットの信号 が表れる。
2周波 CW方式では、 2つの送信周波数 F l、 F 2のそれぞれについて夕ーゲ ッ卜の情報を得ることができる。 2周波 CW方式のようなドップラー周波数を利 用するレーダ方式では、 このようにして得られた周波数スぺクトルの情報から、 相対速度の異なる複数夕ーゲットを分離検出可能である。
そして、 分離検出した各ターゲットについて、 それらの相対速度をドップラー 周波数から計算する。 2周波 CW方式での 2つの受信信号の周波数スぺクトルの 情 ί報を、 位相と振幅のベクトル表示をすると図 1 1 (C) に示すように表わされ る。 これら 2つのパワースペクトラム F 1、 F 2の位相角の差 0力 ターゲット までの距離に比例する。
パワースぺクトル F 1、 F 2をそれぞれ、 複素数の S i g n a 1 ( 1 ) 、 S i g n a 1 (2) で表すと、 送信周波数 F 1と F 2との差分△ f が既知であること から、 距離 （Rang e) と、 2つの周波数の位相差 0との関係は以下の 1 (式） で表わされる。 Range = (c■ \ θ |)/(4π - Δί) ( 1 )
ただし、 Af = F 2— F 1
Θ =arg(Signal (D) -arg(Signal (2))、 cは光速である。
以上により、 2周波 CW方式では、 ターゲットとの相対速度はドップラー周波 数から計算することができ、 ターゲットまでの距離は位相角情報から計算するこ とができる。 発明の開示
しかしながら、 2周波 CW方式に代表されるドップラーシフトを利用する距離 計測装置では、 相対速度でターゲットを分離検出しているため、 同一の相対速度 を持つ複数夕一ゲッ卜の分離検出が困難であった。
このため、 例えば、 2つの障害物が実際に存在していても、 一つの障害物しか 存在していないと判断する場合があった。
本発明の目的は、 ドップラー周波数を利用するレーダ装置において、 相対速度 がほぼ等しい複数ターゲットを分離検出できる機能を有する距離計測装置を実現 することである。
上記目的を達成するためのに、 本発明は次のように構成される。
(1) 電波を放射し、 測定対象物からの反射波を受信し、 測定対象物を検出す る距離計測装置において、 第 1の周波数の信号を所定の時間以上連続送信し、 第 1の周波数から所定の周波数差を持つ第 2の周波数の信号を所定の時間以上連続 送信し、 第 1の周波数から上記所定の周波数差の 2以上の整数倍の周波数差を持 つ信号を、 1以上の整数である N個の周波数の信号にわたり送信する送信手段と、 上記第 1の周波数信号、 第 2の周波数信号、 N個の周波数信号のそれぞれの送信 周波数における上記測定対象物からの反射波のドップラー周波数を計測する受信 手段と、 複数の測定対象物のそれぞれを分離して検出する検出処理手段とを備え る。
(2) 好ましくは、 上記 （1) において、 上記 Nは 1である。
(3) また、 好ましくは、 上記 （1) 、 （2) において、 上記検出処理手段は、 受信信号のドッブラ一周波数毎に測定対象物を分離検出する第 1の分離検出機能 と、 受信されたドップラー周波数の位相情報と振幅情報を計測し、 これらの位相 情報と振幅情報から、 ほぼ同一のドップラー周波数を持つ複数の測定対象物を分 離検出する第 2の分離検出機能とを有する。
( 4 ) また、 好ましくは、 上記 （1 ) 、 （2 ) 、 ( 3 ) において、 上記送信手 段は、 1個の発信器を有し、 この 1個の発振器により、 複数の周波数を周期的に 切り換えながら送信する。
( 5 ) 電波を放射し、 測定対象物からの反射波を受信し、 測定対象物を検出す る距離計測装置において、 第 1の周波数の信号を所定の時間以上連続送信し、 第 1の周波数から所定の周波数差を持つ第 2の周波数の信号を所定の時間以上連続 送信し、 第 1の周波数から上記所定の周波数差の 2以上の整数倍の周波数差を持 つ信号を、 1以上の整数である N個の周波数信号にわたり送信する手段であって、 上記第 1の周波数の信号と第 2の周波数の信号とを時間的に交互に切り換えて送 信する第 1の時間領域と、 第 1の周波数信号から第 （N + 2 ) の周波数信号をそ れぞれ時間的に切り換えて送信する第 2の時間領域とを有する送信手段と、 上記 第 1の周波数、 第 2の周波数、 N個の周波数のそれぞれの送信周波数における、 上記測定対象物からの反射波のドップラー周波数を計測する受信手段と、 複数の 測定対象物のそれぞれを分離して検出する検出処理手段とを備える。 図面の簡単な説明
図 1は、 本発明の第 1の実施形態であるレーダ装置 （距離計測装置） のブロッ ク図である。
図 2は、 第 1の実施形態における送信信号の時間変化の示す図である。
図 3は、 測定対象物と距離計測装置との位置関係の例を示す図である。
図 4は、 測定対象物が複数存在するときのパワースぺクトルの例を示す図であ る。
図 5は、 周波数スペクトルの例を示す図である。
図 6は、 3つの周波数を送信する方式の測定対象物までの距離を算出する処理 フローチヤ一卜である。
図 7は、 本発明の第 2の実施形態における送信信号周波数の時間変化を示す図 である。
図 8は、 本発明の第 3の実施形態における送信信号周波数の時間変化を示す図 である。
図 9は、 第 3の実施形態における測定対象物までの距離を算出する処理フロー チヤ一トである。
図 1 0は、 送信信号周波数の時間変化の他の例を示す図である。
図 1 1は、 従来の 2周波 CW方式の例の説明図である。 発明を実施するための最良の形態
以下に本発明の実施形態を図 1から図 1 0を用いて説明する。
図 1は、 本発明の第 1の実施形態であるレーダ装置 （距離計測装置） のブロッ ク図であり、 自動車用の距離計測装置に適用した場合の例である。
図 1において、 発信器 1 8は、 変調器 1 7からの変調信号 1 9に基づく発信周 波数で発信を行い、 発信された高周波信号が送信アンテナ 1 0から放射される。 自動車用の距離計測装置においては、 高周波信号としてミリ波帯の電波信号が通 常用いられている。
車両や障害物等のターゲット （測定対象物） から反射されて返ってくる電波信 号を受信アンテナ 1 1で受信し、 ミキサ 1 2で周波数変換を施す。 ミキサ 1 2へ は、 発信器 1 8の出力信号の一部が方向性結合器を介して供給されており、 この 発信器 1 8からの信号と、 受信アンテナ 1 1からの受信信号とのミキシングによ つて発生するビート信号がミキサ 1 2からアナログ回路部 1 3へ送られる。 ドッブラー周波数を利用して相対速度や距離を計測するレーダ方式で、 直接べ —スバンドに変換するホモダイン方式の受信系の場合、 ミキサ 1 2から出力され るビ一ト信号がすなわちドップラー周波数となる。
そして、 ミキサ 1 2から出力されるビート信号は、 アナログ回路部 1 3から A ZDコンバータ 1 4に供給され、 ディジタル信号に変換され、 F F T (高速フ一 リエ変換） 部 1 5に供給される。 この F F T部 1 4では、 高速フーリエ変換によ りビート信号の周波数スぺクトラムを振幅と位相との情報として計測し信号処理 部 1 6へ送る。 次に、 本発明の第 1の実施形態である距離計測装置における、 送信信号の一例 を図 2に示す。 図 2に示す例では、 3つの送信周波数 f l、 f 2、 f 3を時間的 に切換える方式について示している。 これら 3つの周波数 f l、 f 2、 f 3のう ち、 互いに隣接する周波数の差分 （f 1と f 2、 2と 3 ) は、 同じ差分値△ f となるよう設定している。
これらの 3つの周波数 f 1、 f 2、 f 3を時間的に切り換えながら送信し、 そ れぞの周波数における受信信号を計測し、 各送信周波数における周波数スぺクト ルの情報を得る。
ここで、 図 3に示すように、 2つのターゲット A、 Bが同程度の相対速度であ り、 距離が異なる場合を考える。 このとき、 各送信周波数に対して、 ターゲット A、 Bからの反射波は、 ほぼ同一のドップラー周波数をもつ。 このため、 夕ーゲ ット八、 Bの相対速度に相当するドップラー周波数でのパワースぺクトルは、 2 つのターゲット A、 Bからの反射波が合成された信号となる。
すなわち、 図 4に示すように、 ターゲット Aからの反射波のパワースペクトル Aと、 夕ーゲット Bからのパワースぺクトル Bとの合成スぺクトルが観測される ことになる。
図 2に示した 3つの送信周波数 f 1、 f 2、 f 3を切換える距離計測装置で、 同程度の相対速度を持つ 2つのターゲット A、 Bを計測した場合、 受信される信 号の周波数スぺクトルの情報は、 図 5に表示したようなべクトルとなる。
すなわち、 観測されるのは、 2つのターゲット A、 Bからの反射波の合成スぺ クトル、 合成 F l、 合成 F 2、 合成 F 3の 3つのベクトルである。 これらの合成 ベクトルは、 送信周波数 f 1〜 f 3におけるターゲット Aからの反射波 （F 1— A、 F 2— A、 F 3 _A) と、 ターゲット Bからの反射波 （F l— B、 F 2— B、 F 3 _B ) とが、 それぞれの送信周波数において合わさったベクトルである。 ここで、 上記式 （1 ) で述べたように、 送信周波数の差分 Δ f が一定のときに、 2つの送信周波数に対する受信信号の位相差と、 夕一ゲット Aまでの距離は比例 する関係にあることから、 F l— A、 F 2— A、 F 3— Aの 3つのベクトルは、 隣接するべクトルとのそれぞれの位相角がほぼ同じ値 0 Aとなり、 夕ーゲット A までの距離 R a n g e Aに比例する。 ターゲット Bについても同様に、 F l— B、 F l— B、 F 3— Bの 3つのべク トルについて、 隣接するベクトルとのそれぞれの位相角は、 ほぼ同じ値 とな り、 ターゲット Bまでの距離 R a n g e Bに比例する。
3つの合成べクトル合成 F 1、 合成 F2、 合成 F 3を、 複素数の S i g n a 1 (1) 〜 S i gn a l (3) で表わすと、 受信信号のパワースペクトルは、 F 1 — A、 F 1— Bを基準として以下の （2) 式で表わされる。
ra = (4π · RangeA)/c
rb = (4π · RangeB)/c
Signal (1)
Signal (2)
Signal (3) - (2)
Figure imgf000009_0001
上記 （2) 式の第 2行に、 e xp ( j - Δ f r a) を掛け、 それぞれの 上下の行で引き算をすると次式 （3) を得る。
exp(j · Δ卜 rb) = (Signal (2) · exp(j · Δί · ra) -Signal (3))バ Signal (1) · exp
(j · Δ f · ra)- Signal (2)) (3)
上記 （3) 式で各送信周波数の差 Δ fが既知であり、 右辺の絶対値が 1である ことから、 e xp (j * A f * r a) を求めることができる。
また、 求めた e X p ( j · Δ f · r a) を用いて e x p ( j · Δ f · r b) を 算出することができる。
以下に、 これらの解法の一例を示す
まず、 e X p ( j · Δ f · r a) を以下の式 （4) のように置き換える。
exp (j - Δ f · ra)=cos f · ra) +j - sin(A f - ra)
= (l-tan2(Af · ra/2))/(l + tan2(Af · ra/2))+j · 2tan(Af · ra/2))/(l + tan2(Af · ra/2))
= (l-x2)/(l+x2)+j · 2x/(l+x2) (4) ここで、 x= t an (Δ f - r a/2) である。
次に、 S i gn a l (1) 、 S i gn a l (2) 、 S i n a l (3) が既知 の値であることから、 次式 （5) の条件より Xの 2次方程式として r aを算出す る。 (Signal (2) -exp(j · Δ f -ra)-Signal (3))
(Signal (1) -exp(j · Δ f -ra)-Signal (2)) 1
x=(— 2ァ土 (4ァ 2- (ひ— 2)3) ((¾+23)))/(ひ+2/3) (5)
ここで、
Signal (1) + Signal (3)
i3=Re (Signal (1) · Signal (2)*- Signal (2) · Signal (3)*)
r=-Im(Signal(l) · Signal (2) *- Signal (2) · Signal (3)*)
また、 S i gn a l (1) 、 S i gn a l (2) 、 S i gn a l (3) は計測 される合成ベクトル （複素数） であり、 * は複素共役 （Complex Conjugates) を 示す。
以上の式により求めた値を用い、 次式 （6) により、 ターゲット Aまでの距離 R a n g e A、 及び夕一ゲット Bまでの距離 R a n g e Bを算出する。
ra=(2/Af)tan-] (x)
RangeA= (2 · c/ (4 π · Δ f ) ) t an— ' (x) )
Figure imgf000010_0001
ノ
(6) 以上のような 3つの周波数 f 1、 f 2、 f 3を送信する方式のターゲットまで の距離を算出する処理フローについて、 図 6を用いて説明する。
図 6のステップ 100において、 図 2に示したようなタイミングで、 3つの送 信周波数 f l、 f 2、 f 3を時間的に切換えながら送信する。 これらの送信周波 数 f l、 f 2、 f 3の切換えは、 図 1に示す変調器 1 7から発振器 18へ送られ る変調信号 19によって実現される。
次のステップ 101では、 夕ーゲットから反射された受信信号を A/Dコンパ —夕 14でディジタル信号に変換する。 このステップ 10 1では、 AZDコンパ 一夕 14によるサンプリングを、 各送信周波数毎に、 FFT処理を施すサンプル 点数の回数以上行う。
例えば、 F FT処理を施すサンブル点数が N点で、 図 2に示す各周波数の送信 時間△ tに 1回ずつサンプリングする場合、 3つの周波数 f l、 f 2、 f 3を全 てサンプリングするまでに （3 X N X A t ) の時間が必要となる。
次に、 ステップ 1 0 2において、 AZD入力された受信信号に対して F F T部 1 5により F F T処理を施す。 これにより、 3つの送信周波数 i l、 f 2、 f 3 のそれぞれについて、 受信信号の周波数スぺクトルの惰報を得る。
次に、 ステップ 1 0 3で、 周波数スペクトルの情報からピーク値を分離し検出 する。 2周波 CW方式のようなドップラー周波数を利用するレーダ方式では、 ピ ーク値の周波数が相対速度に比例しているため、 相対速度の異なる夕一ゲットを 分離し、 各ピークを検出する。
次に、 ステップ 1 0 4で、 相対速度が同じピーク値のスペクトル情報を送信周 波数 f 1 、 f 2、 f 3のそれぞれについて計測する。
次に、 ステップ 1 0 5で、 式 （5 ) 、 式 （6 ) を用いて、 相対速度がほぼ等し い 2つのターゲット A、 Bまでの距離を算出する。
図 6に示した一連の処理のうち、 ステップ 1 0 3のピークの分離検出以降、 ス テツプ 1 0 5までの処理は、 図 1の信号処理部 1 6によって実行される。
以上のステップ 1 0 0からステップ 1 0 5までの処理を繰り返し、 距離計測を 行い、 相対速度がほぼ等しい 2つのターゲット A、 Bそれぞれと自車 （観測者） との距離を算出する。
以上のように、 本発明の第 1の実施形態によれば、 観測者との相対速度がほぼ 等しい複数ターゲットを分離検出し、 その相対速度と、 複数ターゲットそれぞれ と観測者との距離を計測することができる機能を有する距離計測装置を実現する ことができる。
次に、 本発明の第 2の実施形態について図 7を用いて説明する。
図 1から図 6を用いて説明した第 1の実施形態は、 3つの送信周波数 f l 、 f 2、 f 3を順番に切り換えて、 2つのターゲット A、 Bを分離検出し、 相対速度、 それぞれと距離を算出する方式である。 本発明による方式では、 その計測原理か ら明らかなように、 送信する周波数のステップ数を増やすと、 計測できる周波数 スぺクトルの情報量も増える。 計測される周波数スぺクトルの情報量を利用し、 送信周波数を N周波数とすることで、 （N— 1 ) 個のターゲットが分離検出可能 となる。 そこで、 第 2の実施形態においては、 図 7に示すように、 4つの送信周波数 ί 1、 f 2、 f 3、 f 4を時間的に順次切換える方式である。 そして、 周波数 f 2 は f 1より△ f だけ周波数が低く、 周波数 f 3は f 2より Δ f だけ周波数が低い。 また、 周波数 f 4は f 3より Δ f だけ周波数が低くなつている。 また、 各周波数 の送信時間は△ tであり、 互いに等しくなつている。
このように、 送信周波数を f l 、 f 2、 f 3、 f 4の 4つとして、 第 1の実施 形態と同様に、 つまり、 図 1に示した距離計測装置と同様な距離計測装置を用い、 図 6に示したフローチャートのステップに従って （ただし、 スペクトル計測等は、 周波数の種類に応じて 4つとなる） 、 3個のターゲットの相対速度、 それぞれと 観測者との距離を算出することができる。
したがって、 第 2の実施形態によれば、 観測者との相対速度がほぼ等しい 3つ の複数ターゲットを分離検出し、 その相対速度と、 複数ターゲットそれぞれと観 測者との距離を計測することができる機能を有する距離計測装置を実現すること ができる。
なお、 この他にも、 送信周波数を 5つ以上切換えながら送信し、 複数夕ーゲッ トを分離検出する方式も考えられる。
次に、 本発明の第 3の実施形態について、 図 8及び図 9を用いて説明する。 第 1の実施形態の説明で述べたように、 AZDコンバータ 1 4によるサンプリ ングは F F T処理を施すサンプル点数以上行うため、 2つの周波数を送信する場 合は、 F F T処理を施すデ一夕のサンプリングに、 合計で （2 Χ Ν Χ Δ 1; ) の時 間が必要である。 また、 3つの周波数を送信する場合は、 F F T処理を施すデー 夕のサンプリングに （3 Χ Ν Χ Δ ϋ の時間が必要となる。
ところで、 距離計測装置としては、 ターゲットが存在する場合には早期に検出 することが望ましいため、 データをサンプリングして F F T処理を施す時間は短 い方がよい。
そこで、 通常は、 2周波 C W方式で 2つの周波数を切り換えながら距離計測を 行い、 あるタイミングで第 3の周波数も送信するように切り換える方式とすれば、 処理時間の短い 2周波 CW方式と、 処理時間は 2周波 CW方式よりも短くは無い が相対速度がほぼ同一の複数の夕一ゲットを分離して計測可能な 3つの周波数を 用いる方式とを、 必要に応じて使用することができる。
上記 2周波 C W方式と 3つの周波数を用いる方式とを切り換えて用いる形態に ついて、 送信信号のタイミングを図 8に示し、 処理フローを図 9に示す。
図 8に示すように、 通常は、 2周波 C W方式で 2つの周波数 f 1、 ί 2を交互 に切り換えながら距離計測を行い、 あるタイミングで第 3の周波数 f 3も加え、 周波数 f l 、 f 2、 f 3を順次い切り換えて送信する。
2つの周波数 f 1、 f 2を送信している第 1の時間領域では、 従来からの 2周 波 C W方式での距離計測を行い、 第 3の周波数も送信している第 2の時間領域で は計測した 3つの周波数の情報を利用して、 ほぼ同一の相対速度を持つ複数ター ゲットを分離して計測する。
2つの周波数 f l、 ： f 2を送信する場合と、 3つの周波数 i l 、 f 2、 f 2を 送信する場合とを切り換えるタイミングとしては、 例えば、 計測されるピークの パワースぺクトルの時間変化が所定値以上かどうかで切り換える方式がある。 同一の相対速度の夕一ゲットが複数存在する場合、 計測される周波数スぺクト ルは、 図 4に示すように、 複数のターゲットからの反射波が合成された信号とな る。
各夕ーゲッ卜からの反射波は、 マルチパスの影響等で振幅が時間的に変化する ため、 計測される合成スペクトルの振幅や位相が時間的に大きく変動する。 この 特性を利用して、 2つの周波数 f l 、 ί 2を送信する時間領域と、 3つの周波数 f l 、 f 2、 f 3を送信する時間領域とを切り換える場合の処理フローを図 9に 示す。
図 9において、 通常は、 ステップ 1 1 0で、 2つの周波数 f l 、 ； f 2を切り換 えながら送信する。 ステップ 1 0 1からステップ 1 0 3までの処理は、 図 6のフ ローチャー卜で説明した処理と同様であるが、 2周波計測の時間領域であるので F F T処理を施す点数をサンプリングする時間は （2 Χ Ν Χ Δ Ϊ ) である。 次に、 ステップ 1 1 1で、 各送信周波数 f 1 、 f 2における受信信号のパワー スペクトルを計測する。 続いて、 ステップ 1 1 2で、 計測したパワースペクトル の振幅と位相の時間変化量が所定値以上であるかどうかを判断する。 この場合の 所定値として、 例えば、 振幅や位相の時間変化量が 3 0 %以上であった場合に、 時間変化量が大きいと判断する場合が考えられる。
ステップ 1 12で、 計測したパワースぺクトルの時間変化が所定値以下だと判 断された場合には、 ステップ 1 1 3に進み、 式 （1) を用いてターゲットまでの 距離を算出し、 再びステップ 1 1 0からの 2つの周波数 f 1、 f 2を使う距離計 測を繰り返す。
ステップ 1 12で、 計測したパワースぺクトルの振幅と位相の時間変化量が所 定値以上であった場合は、 ステップ 1 00に進み、 図 8の 3周波計測の時間領域 で示したようなタイミングで、 3つの周波数 f l、 f 2、 f 3を切り換えながら 送信する。
次に、 図 6のフローチャートで説明した処理と同様に、 ステップ 1 0 1からス テツプ 1 05の処理を行い、 2つのターゲット A、 Bまでの距離を計測する。 こ の場合、 3つの周波数 f l、 f 2、 f 3を切り換えながら送信しているので、 F FT処理を施す点数をサンプリングする時間は （3 ΧΝΧΔ Ϊ) である。
次に、 ステップ 1 14で、 同一速度のターゲットが複数個あるかどうかを判断 する。 同一相対速度のターゲットが複数個ある場合は、 ステップ 1 00へ戻り、 3つの周波数 f l、 f 2、 f 3を送信する処理を継続する。
ステップ 1 14で、 同一相対速度のターゲットが複数ないと判断した場合は、 ステップ 1 10へ戻り、 2つの周波数 f 1、 f 2を送信する 2周波計測を行う。 このように、 2つの周波数 f l、 f 2を送信している時間領域と、 3つの周波 数 f l、 f 2、 f 3を送信している時間領域とをもつことで、 通常は （2 XNX Δ t) の短い時間でターゲットの存在を計測する事ができ、 複数のターゲットが 存在する可能性のある場合には、 3つの周波数 f l、 f 2、 f 3を用いる事で複 数の夕一ゲッ卜のそれぞれまでの距離を計測することができる。
以上のように、 本発明の第 3の実施形態によれば、 第 1の実施形態と同様な効 果を得ることができる他、 処理時間の短い 2周波 CW方式と、 処理時間は 2周波 CW方式よりも短くは無いが相対速度がほぼ同一の複数の夕一ゲットを分離して 計測可能な 3つの周波数を用いる方式とを必要に応じて使用することが可能な距 離計測装置を実現することができる。
なお、 以上の実施形態で示したように、 送信する周波数の数を、 あるタイミン グで切り換えることは、 例えば、 2つの周波数 f l、 f 2を送信している状態か ら、 4つ以上の N個の周波数を送信するように切り換える事も可能である。 また、 図 10に示すように、 ある時間周期の中で、 第 3の周波数 f 3と第 4の 周波数 f 4とを切り換えながら送信する。 つまり、 f l→f 2→ f 3→f l→f 2— f 4として周波数を変化させる場合も、 先の実施形態で説明したように、 計 測した 4つの周波数 f l、 f 2、 f 3、 f 4の情報を利用して、 3つの夕一ゲッ トを分離して計測することができる。
図 1 0の実施形態では、 f l、 f 2の 2つの送信周波数について、 FFT処理 を施す点数をサンプリングする時間は （3 XNX△ t ) となり、 f 3、 ： f 4の送 信周波数について F FT処理を施す点数をサンプリングする時間は （6 ΧΝΧΔ t) となる。
なお、 上述した例においては、 周波数信号の発信器は、 一つであって、 この一 つの発信器から複数の周波数を発信する例であるが、 複数の発信器を設け、 これ らの複数の発信器から複数の周波数を発信することもできる。 ただし、 複数の発 信器を設ける場合は、 これら複数の発信器間の周波数の調整を行わなければなら ず、 さらに、 重量が大となる。 これに対して、 一つの発信器のみ設け、 一つの発 信器から複数の周波数を発信するように構成すれば、 複数の発信器間の周波数の 調整は不要であり、 軽量となる。
また、 一つの周波数信号を継続する時間 Δ tは、 電波がターゲットまで距離を 往復する時間以上とする。
また、 上述した例は、 本発明を自動車用の距離計測装置に適用した場合の例で あるが、 本発明は、 自動車用に限らず、 その他の距離計測装置に適用すること可 能である。
例えば、 距離計測装置を道路に設置しておき、 走行車両の速度と、 その速度で 走行中の車を判別するシステムに適用することもできる。
また、 例えば、 見通しの悪い道路に距離計測装置を設置し、 曲がり角に自動車 等が何台どのくらいの速度で接近中かを通報するシステムにも適用することがで さる。
また、 測定対象物が複数であることを認識する測定対象物検出装置にも本発明 を適用することができる。 つまり、 例えば、 自動車で夜間に運転中、 前方の複数 の歩行者等の位置をそれぞれ分離して認識し、 車内に表示する測定対象物検出装 置にも本発明は適用可能である。 この場合、 複数の歩行者等の位置をそれぞれ分 離して検出する手段は、 信号処理部 1 6となる。 産業上の利用可能性
本発明によれば、 ある一定の第 1の周波数を所定の時間以上送信し、 第 1の周 波数からある周波数差を持つ第 2の周波数を所定の時間以上送信し、 第 1の周波 数から上記周波数差の 2以上の整数倍の周波数差を持つ第 nの周波数を、 所定の 時間以上送信する機能を有し、 それぞれの送信周波数における、 測定対象物から の反射波のドップラー周波数を計測し、 ドップラー周波数毎に測定対象物を分離 検出する第 1の分離検出手段と、 各送信周波数毎に得られる受信信号の位相情報 と振幅情報から、 同じドップラー周波数を持つ測定対象物を分離する、 第 2の分 離検出手段を持つことにより、 ほぼ同一の相対速度を持つ複数の測定対象物を分 離して検出し、 複数の測定対象物のそれぞれと観測者との距離を算出することが 可能な距離計測装置を実現することができる。
また、 ほぼ同一の相対速度を持つ複数の測定対象物を分離して検出することが できるので、 夜間等において、 同一相対速度で移動する複数の歩行者等に対して も、 それぞれを分離して、 その存在を認識可能な測定対象物検出装置を実現する ことができる。

Claims

請求の範囲
1. 電波を放射し、 測定対象物からの反射波を受信し、 測定対象物を検出する 距離計測装置において、
第 1の周波数の信号を所定の時間以上連続送信し、 第 1の周波数から所定の周 波数差を持つ第 2の周波数の信号を所定の時間以上連続送信し、 第 1の周波数か ら上記所定の周波数差の 2以上の整数倍の周波数差を持つ信号を、 1以上の整数 である N個の周波数の信号にわたり送信する送信手段 （10、 18) と、 上記第 1の周波数信号、 第 2の周波数信号、 N個の周波数信号のそれぞれの送 信周波数における上記測定対象物からの反射波のドップラー周波数を計測する受 信手段 （1 1、 12、 13、 14、 1 5) と、
複数の測定対象物のそれぞれを分離して検出する検出処理手段 （16) と、 を備えることを特徴とする距離計測装置。
2. 請求項 1記載の距離計測装置において、 上記 Nは 1であることを特徴とす る距離計測装置。
3. 請求項 1又は 2記載の距離計測装置において、
上記検出処理手段 （16) は、 受信信号のドップラー周波数毎に測定対象物を 分離検出する第 1の分離検出機能と、 受信されたドップラー周波数の位相情報と 振幅情報を計測し、 これらの位相情報と振幅情報から、 ほぼ同一のドップラー周 波数を持つ複数の測定対象物を分離検出する第 2の分離検出機能とを有すること を特徴とする距離計測装置。
4. 請求項 1、 2又は 3記載の距離計測装置において、
上記送信手段 （10、 18) は、 1個の発信器 （18) を有し、 この 1個の発 振器 （18) により、 複数の周波数を周期的に切り換えながら送信することを特 徴とする距離計測装置。
5. 電波を放射し、 測定対象物からの反射波を受信し、 測定対象物を検出する 距離計測装置において、
第 1の周波数の信号を所定の時間以上連続送信し、 第 1の周波数から所定の周 波数差を持つ第 2の周波数の信号を所定の時間以上連続送信し、 第 1の周波数か ら上記所定の周波数差の 2以上の整数倍の周波数差を持つ信号を、 1以上の整数 である N個の周波数信号にわたり送信する手段であって、 上記第 1の周波数の信 号と第 2の周波数の信号とを時間的に交互に切り換えて送信する第 1の時間領域 と、 第 1の周波数信号から第 （N+2) の周波数信号をそれぞれ時間的に切り換 えて送信する第 2の時間領域とを有する送信手段 （10、 18) と、
上記第 1の周波数、 第 2の周波数、 N個の周波数のそれぞれの送信周波数にお ける、 上記測定対象物からの反射波のドップラー周波数を計測する受信手段 （1 1、 12、 13、 14、 15) と、
複数の測定対象物のそれぞれを分離して検出する検出処理手段 （16) と、 を備えることを特徴とする距離計測装置。
PCT/JP2000/000464 2000-01-28 2000-01-28 Dispositif de mesure de distance WO2001055745A1 (fr)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2001555830A JP3746235B2 (ja) 2000-01-28 2000-01-28 距離計測装置
US10/069,593 US6703967B1 (en) 2000-01-28 2000-01-28 Distance measuring device
DE60044148T DE60044148D1 (de) 2000-01-28 2000-01-28 Entfernungsmessgerät
EP00993805A EP1253441B1 (en) 2000-01-28 2000-01-28 Distance measuring device
PCT/JP2000/000464 WO2001055745A1 (fr) 2000-01-28 2000-01-28 Dispositif de mesure de distance

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2000/000464 WO2001055745A1 (fr) 2000-01-28 2000-01-28 Dispositif de mesure de distance

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2001055745A1 true WO2001055745A1 (fr) 2001-08-02

Family

ID=11735632

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2000/000464 WO2001055745A1 (fr) 2000-01-28 2000-01-28 Dispositif de mesure de distance

Country Status (5)

Country Link
US (1) US6703967B1 (ja)
EP (1) EP1253441B1 (ja)
JP (1) JP3746235B2 (ja)
DE (1) DE60044148D1 (ja)
WO (1) WO2001055745A1 (ja)

Cited By (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005091026A (ja) * 2003-09-12 2005-04-07 Omron Corp ２周波ドップラ測距装置およびその装置を備えた検出システム
US6972710B2 (en) 2002-09-20 2005-12-06 Hitachi, Ltd. Automotive radio wave radar and signal processing
WO2006085352A1 (ja) * 2005-02-08 2006-08-17 Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha 目標物検出装置
JP2007271559A (ja) * 2006-03-31 2007-10-18 Secom Co Ltd 移動物体検知装置
WO2012053465A1 (ja) * 2010-10-19 2012-04-26 財団法人北九州産業学術推進機構 超広帯域パルス・センサ
JP2012510055A (ja) * 2008-11-24 2012-04-26 オートリブ エー・エス・ピー・インク レーダー信号処理方法およびレーダー信号処理装置
KR101357120B1 (ko) 2013-04-23 2014-02-05 김태민 광 신호를 이용한 거리 측정 방법 및 장치
JP2017058324A (ja) * 2015-09-18 2017-03-23 日本電気株式会社 ターゲット情報測定装置及びターゲット情報測定方法
JP2020507082A (ja) * 2017-01-04 2020-03-05 グレイナ テクノロジーズ インコーポレイテッドＧｒｅｉｎａ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｉｅｓ，Ｉｎｃ． 個人用レーダ
JP2020165811A (ja) * 2019-03-29 2020-10-08 古河電気工業株式会社 位置推定装置および位置推定方法
JP7433999B2 (ja) 2020-03-13 2024-02-20 日清紡マイクロデバイス株式会社 距離計算装置、距離測定システム、距離計算プログラム及び距離計算方法

Families Citing this family (53)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3395623B2 (ja) * 1998-01-19 2003-04-14 株式会社日立製作所 車両の走行制御装置
JP3527979B2 (ja) * 2001-10-19 2004-05-17 オプテックス株式会社 マイクロウエーブセンサ
US20070216568A1 (en) * 2001-11-28 2007-09-20 Martin Kunert Fmcw Radar with Restricted Emission Time to Avoid Aliasing Effects
EP1450128A1 (de) * 2003-02-19 2004-08-25 Leica Geosystems AG Verfahren und Vorrichtung zur Ableitung geodätischer Entfernungsinformationen
JP2005156337A (ja) * 2003-11-26 2005-06-16 Hitachi Ltd 車載用レーダ装置
US7460052B2 (en) 2004-01-20 2008-12-02 Bae Systems Information And Electronic Systems Integration Inc. Multiple frequency through-the-wall motion detection and ranging using a difference-based estimation technique
WO2005104417A2 (en) * 2004-01-20 2005-11-03 Bae Systems Information & Electronic Systems Integration Inc. Multiple frequency through-the-wall motion detection
DE102004054466A1 (de) * 2004-11-11 2006-06-08 Robert Bosch Gmbh Radarsystem insbesondere zur Entfernungs- und/oder Geschwindigkeitsmessung
US20060238742A1 (en) * 2005-04-25 2006-10-26 Hunt Jeffrey H Short duty cycle lidar
NL1031209C2 (nl) * 2006-02-22 2007-08-24 Enraf Bv Werkwijze en inrichting voor het nauwkeurig vaststellen van het niveau L van een vloeistof met behulp van naar het vloeistofniveau uitgestraalde radarsignalen en door het vloeistofniveau gereflecteerde radarsignalen.
SG137726A1 (en) * 2006-06-06 2007-12-28 Sony Corp A method and apparatus for measuring distance between a target and a receiver in a ranging system
JP2008145425A (ja) * 2006-11-13 2008-06-26 Toyota Central R&D Labs Inc レーダ装置
JP4724694B2 (ja) * 2007-08-08 2011-07-13 日立オートモティブシステムズ株式会社 電波レーダ装置
GB0808189D0 (en) * 2008-05-06 2008-06-11 Rudd Wayne Measurement method and apparatus
US8995226B2 (en) 2008-05-06 2015-03-31 Bios Developments Limited Measurement method and apparatus
US8102261B2 (en) 2008-07-17 2012-01-24 Honeywell International Inc. Microwave ranging sensor
US8159344B2 (en) * 2008-10-28 2012-04-17 Honeywell International, Inc. Microwave motion detectors utilizing multi-frequency ranging and target angle detection
US8446254B2 (en) 2008-11-03 2013-05-21 Thingmagic, Inc. Methods and apparatuses for RFID tag range determination
US8125373B2 (en) * 2010-07-23 2012-02-28 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Microwave system utilizing elevational scanning by frequency hopping
EP2952926B1 (en) * 2013-02-01 2018-01-31 Mitsubishi Electric Corporation Radar system
TWI474030B (zh) * 2013-07-10 2015-02-21 U & U Engineering Inc 車輛偵測器及其量測方法
JP5990761B2 (ja) * 2013-10-03 2016-09-14 トヨタ自動車株式会社 レーダ装置
US9784820B2 (en) * 2014-09-19 2017-10-10 Delphi Technologies, Inc. Radar system with phase based multi-target detection
DE102015102929B3 (de) * 2015-03-02 2016-02-04 Karlsruher Institut für Technologie Verfahren zum Betrieb eines Dauerstrichradardetektors und Dauerstrichradardetektor
DE102016119473B4 (de) 2015-10-15 2022-10-20 Nidec Elesys Corporation Wellenleitervorrichtung und Antennenvorrichtung mit der Wellenleitervorrichtung
CN208093710U (zh) 2015-11-05 2018-11-13 日本电产株式会社 缝隙阵列天线以及无线通信***
CN206610893U (zh) 2015-11-05 2017-11-03 日本电产艾莱希斯株式会社 缝隙天线
US10381741B2 (en) 2015-12-24 2019-08-13 Nidec Corporation Slot array antenna, and radar, radar system, and wireless communication system including the slot array antenna
JP2017188867A (ja) 2015-12-24 2017-10-12 日本電産エレシス株式会社 導波路装置、スロットアンテナ、ならびに当該スロットアンテナを備えるレーダ、レーダシステム、および無線通信システム
CN207781857U (zh) 2016-01-15 2018-08-28 日本电产株式会社 数字式通信***
JP6549331B2 (ja) 2016-01-29 2019-07-24 日本電産株式会社 導波路装置および当該導波路装置を備えるアンテナ装置
DE102017102284A1 (de) 2016-02-08 2017-08-10 Nidec Elesys Corporation Wellenleitervorrichtung und Antennenvorrichtung mit der Wellenleitervorrichtung
DE102017102559A1 (de) 2016-02-12 2017-08-17 Nidec Elesys Corporation Wellenleitervorrichtung und Antennenvorrichtung mit der Wellenleitervorrichtung
JP2019047141A (ja) 2016-03-29 2019-03-22 日本電産エレシス株式会社 マイクロ波ｉｃ導波路装置モジュール、レーダ装置およびレーダシステム
CN207098068U (zh) 2016-04-05 2018-03-13 日本电产艾莱希斯株式会社 波导路装置和天线阵列
JP6391888B2 (ja) * 2016-04-19 2018-09-19 三菱電機株式会社 レーダ装置
JP2019054315A (ja) 2016-04-28 2019-04-04 日本電産エレシス株式会社 実装基板、導波路モジュール、集積回路実装基板、マイクロ波モジュール、レーダ装置およびレーダシステム
JP2018164252A (ja) 2017-03-24 2018-10-18 日本電産株式会社 スロットアレーアンテナ、および当該スロットアレーアンテナを備えるレーダ
CN108695585B (zh) 2017-04-12 2021-03-16 日本电产株式会社 高频构件的制造方法
US10608345B2 (en) 2017-04-13 2020-03-31 Nidec Corporation Slot array antenna
JP7020677B2 (ja) 2017-04-13 2022-02-16 日本電産エレシス株式会社 スロットアンテナ装置
CN108736166B (zh) 2017-04-14 2020-11-13 日本电产株式会社 缝隙天线装置以及雷达装置
WO2018207838A1 (en) 2017-05-11 2018-11-15 Nidec Corporation Waveguide device, and antenna device including the waveguide device
DE112018001974T5 (de) 2017-05-11 2020-01-09 Nidec Corporation Wellenleitervorrichtung und antennenvorrichtung mit derwellenleitervorrichtung
JP2019009779A (ja) 2017-06-26 2019-01-17 株式会社Ｗｇｒ 伝送線路装置
JP7103860B2 (ja) 2017-06-26 2022-07-20 日本電産エレシス株式会社 ホーンアンテナアレイ
US10547122B2 (en) 2017-06-26 2020-01-28 Nidec Corporation Method of producing a horn antenna array and antenna array
JP2019012999A (ja) 2017-06-30 2019-01-24 日本電産株式会社 導波路装置モジュール、マイクロ波モジュール、レーダ装置およびレーダシステム
JP7294608B2 (ja) 2017-08-18 2023-06-20 ニデックエレシス株式会社 アンテナアレイ
JP2019050568A (ja) 2017-09-07 2019-03-28 日本電産株式会社 方向性結合器
JP2019071607A (ja) 2017-10-10 2019-05-09 日本電産株式会社 導波装置
JP7298808B2 (ja) 2018-06-14 2023-06-27 ニデックエレシス株式会社 スロットアレイアンテナ
JP7379176B2 (ja) 2019-01-16 2023-11-14 太陽誘電株式会社 導波路装置、電磁波閉じ込め装置、アンテナ装置、マイクロ波化学反応装置、およびレーダ装置

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB2249448A (en) * 1990-10-30 1992-05-06 Roke Manor Research Stepped frequency radar
US5134411A (en) 1990-07-13 1992-07-28 General Microwave Corporation Near range obstacle detection and ranging aid
JPH08262130A (ja) * 1995-01-24 1996-10-11 Nippondenso Co Ltd Ｆｍ−ｃｗレーダ装置
JPH10197626A (ja) * 1996-12-20 1998-07-31 Thomson Csf 特に自動車のための障害物検出用レーダ
JPH11133143A (ja) * 1997-10-31 1999-05-21 Toyota Motor Corp レーダ装置

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3750172A (en) * 1971-06-02 1973-07-31 Bendix Corp Multifrequency cw radar with range cutoff
US5646623A (en) * 1978-05-15 1997-07-08 Walters; Glenn A. Coherent, frequency multiplexed radar
SE456867B (sv) * 1985-12-12 1988-11-07 Stiftelsen Inst Mikrovags Saett att uppmaeta avstaand och/eller hastighet mellan tvaa foeremaal
US5189426A (en) * 1991-05-06 1993-02-23 Ivhs Technologies, Inc. Doppler frequency spectrum de-emphasis for automotive collision avoidance radar system
JP2989428B2 (ja) * 1993-06-17 1999-12-13 本田技研工業株式会社 時分割型ｆｍレーダシステム
JP3491418B2 (ja) 1995-12-01 2004-01-26 株式会社デンソー Ｆｍｃｗレーダ装置
SE507996C2 (sv) * 1996-09-18 1998-08-10 Celsiustech Electronics Ab Förfarande för att bestämma relativa hastigheten mellan två objekt under rörelse
FR2761480B1 (fr) * 1997-03-28 1999-06-11 Thomson Csf Procede et dispositif de levee d'ambiguite en distance appliquee notamment a un radar a onde continue et a saut de frequence

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5134411A (en) 1990-07-13 1992-07-28 General Microwave Corporation Near range obstacle detection and ranging aid
GB2249448A (en) * 1990-10-30 1992-05-06 Roke Manor Research Stepped frequency radar
JPH08262130A (ja) * 1995-01-24 1996-10-11 Nippondenso Co Ltd Ｆｍ−ｃｗレーダ装置
JPH10197626A (ja) * 1996-12-20 1998-07-31 Thomson Csf 特に自動車のための障害物検出用レーダ
JPH11133143A (ja) * 1997-10-31 1999-05-21 Toyota Motor Corp レーダ装置

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
See also references of EP1253441A4

Cited By (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6972710B2 (en) 2002-09-20 2005-12-06 Hitachi, Ltd. Automotive radio wave radar and signal processing
JP2005091026A (ja) * 2003-09-12 2005-04-07 Omron Corp ２周波ドップラ測距装置およびその装置を備えた検出システム
WO2006085352A1 (ja) * 2005-02-08 2006-08-17 Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha 目標物検出装置
JPWO2006085352A1 (ja) * 2005-02-08 2008-06-26 三菱電機株式会社 目標物検出装置
US7652616B2 (en) 2005-02-08 2010-01-26 Mitsubishi Electric Corporation Target object detection system
JP4665962B2 (ja) * 2005-02-08 2011-04-06 三菱電機株式会社 目標物検出装置
JP2007271559A (ja) * 2006-03-31 2007-10-18 Secom Co Ltd 移動物体検知装置
JP2012510055A (ja) * 2008-11-24 2012-04-26 オートリブ エー・エス・ピー・インク レーダー信号処理方法およびレーダー信号処理装置
WO2012053465A1 (ja) * 2010-10-19 2012-04-26 財団法人北九州産業学術推進機構 超広帯域パルス・センサ
JP2012108109A (ja) * 2010-10-19 2012-06-07 Kitakyushu Foundation For The Advancement Of Industry Science And Technology 超広帯域パルス・センサ
KR101357120B1 (ko) 2013-04-23 2014-02-05 김태민 광 신호를 이용한 거리 측정 방법 및 장치
WO2014175502A2 (ko) * 2013-04-23 2014-10-30 Kim Taemin 광 신호를 이용한 거리 측정 방법 및 장치
WO2014175502A3 (ko) * 2013-04-23 2015-05-07 김태민 광 신호를 이용한 거리 측정 방법 및 장치
US9709669B2 (en) 2013-04-23 2017-07-18 Tae Min Kim Distance measuring method and equipment using optical signal
JP2017058324A (ja) * 2015-09-18 2017-03-23 日本電気株式会社 ターゲット情報測定装置及びターゲット情報測定方法
JP2020507082A (ja) * 2017-01-04 2020-03-05 グレイナ テクノロジーズ インコーポレイテッドＧｒｅｉｎａ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｉｅｓ，Ｉｎｃ． 個人用レーダ
JP7182560B2 (ja) 2017-01-04 2022-12-02 アルプスアルパイン株式会社 個人用レーダ
JP2020165811A (ja) * 2019-03-29 2020-10-08 古河電気工業株式会社 位置推定装置および位置推定方法
JP7433999B2 (ja) 2020-03-13 2024-02-20 日清紡マイクロデバイス株式会社 距離計算装置、距離測定システム、距離計算プログラム及び距離計算方法

Also Published As

Publication number Publication date
DE60044148D1 (de) 2010-05-20
JP3746235B2 (ja) 2006-02-15
US6703967B1 (en) 2004-03-09
EP1253441A1 (en) 2002-10-30
EP1253441A4 (en) 2008-12-31
EP1253441B1 (en) 2010-04-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP3746235B2 (ja) 距離計測装置
CN111157981B (zh) 多入多出调频连续波雷达***
EP1757953B1 (en) FM-CW radar system
EP1847848B1 (en) Target detecting device
JP4724694B2 (ja) 電波レーダ装置
JP6331195B2 (ja) レーダ装置
EP0777133B1 (en) FM-CW radar apparatus for measuring relative speed of and distance to an object
JP4769684B2 (ja) 電子走査式レーダ装置
JP2003270336A (ja) 周波数変調連続波レーダを使用して多重オブジェクトを検出する方法及び装置
US6320531B1 (en) FM-CW radar system for measuring distance to and relative speed of target
US20120242530A1 (en) Method for unambiguously determining a range and/or a relative speed of an object, driver assistance device and motor vehicle
JP4446931B2 (ja) レーダ装置
JP6716984B2 (ja) 物標検出装置
JPH10253753A (ja) 距離−速度間の曖昧性を除去する周波数変調連続波レーダの検出方法および装置
Rohling Milestones in radar and the success story of automotive radar systems
CA2541242A1 (en) Measuring device for a motor vehicle
JP2009109417A (ja) レーダシステムとレーダ搭載移動体装置
JPH11258340A (ja) レーダ送受信機
JP2003167048A (ja) ２周波ｃｗ方式のレーダ
US20050174279A1 (en) Device and method for the single sideband modulation of a radar device
JP3482870B2 (ja) Ｆｍ−ｃｗレーダ装置
JP3709826B2 (ja) レーダ
US20220390584A1 (en) Radar signal processing device, radar signal processing method, radar device, and in-vehicle device
JP2000241536A (ja) Ｆｍ−ｃｗレーダ装置
JP2001242240A (ja) 障害物検出方法、レーダ装置及び車載用レーダ装置

Legal Events

Date Code Title Description
AK Designated states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): CN JP KR US

AL Designated countries for regional patents

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AT BE CH CY DE DK ES FI FR GB GR IE IT LU MC NL PT SE

DFPE Request for preliminary examination filed prior to expiration of 19th month from priority date (pct application filed before 20040101)
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application
WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 10069593

Country of ref document: US

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2000993805

Country of ref document: EP

WWP Wipo information: published in national office

Ref document number: 2000993805

Country of ref document: EP