TWI678065B - 馬達控制裝置 - Google Patents

Abstract

為了提供一種可檢測機械的異常之馬達控制裝置。

速度控制器(110)是根據速度指令和速度反饋的偏差來生成以及輸出第1轉矩指令。轉矩指令陷波過濾器(115)是從第1轉矩指令除去機械(300)之共振頻率的信號成分，藉此生成以及輸出第2轉矩指令。電力轉換器(125)是根據第2轉矩指令來驅動用來驅動機械(300)之馬達。共振頻率推定器(135)是根據速度反饋來推定機械(300)的共振頻率，藉此生成推定共振頻率。機械異常檢測部(150)是根據推定共振頻率來檢測機械異常。

Description

馬達控制裝置

本發明是關於馬達控制裝置。

具備藉由滾珠螺桿使其直線地移動的載台之工作機械是已知的。滾珠螺桿是透過聯結器安裝於馬達的輸出軸。當馬達旋轉時，載台會直線地移動。

聯結器具有剛性。工作機械受聯結器之剛性的影響會產生共振。工作機械產生共振時，會對工作機械的控制特性造成不良的影響。因此，讓用來控制工作機械的動作之轉矩指令通過陷波過濾器。使用通過陷波過濾器後的轉矩指令來控制工作機械的動作，藉此抑制共振的發生。

在工作機械等的機械系統中，剛性等的物理特性可能參差不齊。當該參差變大時，共振頻率會大幅改變，要藉由通常的陷波過濾器來抑制共振變困難。縱使共振頻率大幅改變仍能抑制共振之適應性陷波過濾器已被開發出。適應性陷波過濾器可推定共振頻率，而自動設定陷波過濾器的頻率。

然而，當共振頻率大幅偏離基準值時，可認為機械系統已發生異常，就那樣繼續進行作業的話會發生問題。例如，因為機械未正確地組裝而使固定部鬆脫時，共振頻率會降低，適應性陷波過濾器的推定頻率降低。當推定頻率降低時，起因於適應性陷波過濾器的相位遲延，會發生速度控制回應的駝峰(hump)增加等之與控制特性有關的不良影響。因此，導致加工精度降低、生產節拍(tact time)增加。結果，不僅生產效率惡化，在極端的情況對機械本身也會造成不良的影響。

作為用來檢測機械異常的技術係包括：利用外部感測器來檢測異常的技術、根據馬達電流來檢測異常的技術、根據馬達位置來檢測異常的技術等之各種技術。

利用外部感測器來檢測異常的技術，例如記載於日本特開2002-22617號公報。在該文獻所記載的技術，是利用設置於軸承部之加速度計來測定軸承部的振動加速度。對於測定的振動加速度進行FFT(高速傅利葉轉換)處理，藉此取出振動發生頻率的信號。藉此檢測異常。

根據馬達電流來檢測異常的技術，例如記載於日本特開平11-83686號公報。在該文獻所記載的技術，是對驅動機械設備的電動機之負載電流信號(電源頻率、以及其高頻的頻率)進行頻譜分析。根據頻譜分析的結果算出用來識別機械設備異常之診斷參數。將所算出的診斷參數和對每個診斷對象的機械設備事先設定的判定基 準值進行比較。當所算出的診斷參數比判定基準值更大時，判定為機械設備發生異常。

根據馬達位置檢測異常的技術，例如記載於日本特開2013-81282號公報。在該文獻所記載的技術，伺服系統係具備：馬達、檢測馬達的位置之位置檢測器、驅動馬達的伺服驅動器、以及控制伺服驅動器之伺服控制器。在該伺服系統，是檢測藉由馬達驅動之被驅動部的異常。亦即，系統係具有：輸入部、頻率轉換部以及比較判定部。輸入部是從位置檢測器取得馬達的位置資訊。頻率轉換部是將馬達以大致一定速度旋轉時的馬達之位置資訊進行頻率轉換。比較判定部，是將經由頻率轉換所獲得的既定頻率之振幅和用來判定被驅動部的異常之臨限值進行比較。根據具有比臨限值更大的振幅之頻率來檢測被驅動部的異常部位。

然而，日本特開2002-22617號公報、日本特開平11-83686號公報以及日本特開2013-81282號公報所記載的技術存在著下述問題。

在日本特開2002-22617號公報的技術，必須在軸承部設置加速度計。此外，對於測定後的信號，必須實施複雜的運算處理。因此有成本增高的問題。

在日本特開平11-83686號公報的技術，機械 異常是利用電動機的負載電流信號來進行檢測。因此，只能在電動機的電源頻率及其高頻的頻率與機械系統的共振頻率一致之特定旋轉速度下才能檢測異常。

在日本特開2013-81282號公報的技術，在檢測異常時，必須使馬達以大致一定的速度旋轉。因此，在根據來自控制器的指令而進行加減速運轉時，無法正確地檢測異常。此外，在利用高速傅利葉轉換或是小波轉換之頻率轉換，軟體所執行的處理量變多，必須採用可進行高速處理的CPU。因此，馬達控制裝置有成本增高的問題。

本發明是為了解決以上習知技術的問題點而開發完成的。本發明之目的在於提供一種馬達控制裝置，能在馬達運轉中檢測機械的異常。該馬達控制裝置，為了檢測異常不須設置特別的感測器，在進行異常的檢測時不須限制馬達的旋轉速度或是運轉模式，且在進行異常的檢測時不須實施複雜的運算處理，而能將對控制特性產生的不良影響抑制在一定範圍內。

為了達成上述目的，本發明的一實施形態之馬達控制裝置，係具有速度控制器、轉矩指令陷波過濾器、電力轉換器、共振頻率推定器以及機械異常檢測部；該速度控制器，是根據速度指令和速度反饋的偏差來生成第1轉矩指令；該轉矩指令陷波過濾器，是從前述第1轉矩指令除去機械的共振頻率之信號成分而生成第2轉矩指 令；該電力轉換器，是根據前述第2轉矩指令來驅動用來驅動前述機械之馬達；該共振頻率推定器，是根據前述速度反饋來推定前述機械的共振頻率，藉此生成推定共振頻率；該機械異常檢測部，是根據前述推定共振頻率來檢測機械異常。

依據具有以上構成之馬達控制裝置，為了檢測機械的異常不須設置特別的感測器，在進行機械異常的檢測時不須限制馬達的旋轉速度或是運轉模式，且在進行機械異常的檢測時不須實施複雜的運算處理，而能將對控制特性產生的不良影響抑制在一定範圍內。

100‧‧‧馬達控制裝置

105‧‧‧速度算出器

110‧‧‧速度控制器

115‧‧‧轉矩指令陷波過濾器

120‧‧‧轉矩控制器

125‧‧‧電力轉換器

130‧‧‧高通濾波器

135‧‧‧共振頻率推定器

150‧‧‧機械異常檢測部

155‧‧‧上限極限檢測器

160‧‧‧下限極限檢測器

165、170‧‧‧繼續狀態確認器

175‧‧‧OR回路

180‧‧‧開關

185‧‧‧初期動作檢測器

圖1係本實施形態的馬達控制裝置之方塊圖。

圖2係本實施形態的馬達控制裝置之動作說明用圖。

接下來，針對本發明的實施形態之馬達控制裝置，根據圖式作說明。圖1係本實施形態的馬達控制裝置之方塊圖。

[馬達控制裝置的構造]

馬達控制裝置100係具有：速度算出器105、速度控制器110、轉矩指令陷波過濾器115、轉矩控制器120、電力轉換器125、高通濾波器130、共振頻率推定器135以及機械異常檢測部150。

馬達控制裝置100是與馬達200電氣性連接。馬達200是與機械300機械性連接，用來驅動機械300。編碼器210是與馬達200機械性連接。編碼器210輸出與馬達200位置有關的信號(馬達位置)。

速度算出器105，是取得從編碼器210輸出的馬達位置並將其微分，藉此生成以及輸出速度反饋。速度控制器110，是取得從未圖示控制器輸出之速度指令和速度反饋之偏差，根據該偏差來生成以及輸出第1轉矩指令。轉矩指令陷波過濾器115是取得第1轉矩指令，從該第1轉矩指令除去機械300的共振頻率之信號成分，藉此生成以及輸出第2轉矩指令。轉矩指令陷波過濾器115所設定的共振頻率，是藉由共振頻率推定器135推定之機械300的共振頻率(推定共振頻率)。亦即，轉矩指令陷波過濾器115是從第1轉矩指令除去推定共振頻率的信號成分，藉此生成第2轉矩指令。

轉矩控制器120，是取得第2轉矩指令而輸出馬達驅動信號，該馬達驅動信號，是為了使對應於該第2轉矩指令之轉矩輸出到馬達200之信號。電力轉換器125取得該馬達驅動信號。電力轉換器125是根據該馬達驅動信號而生成為了使對應於第2轉矩指令之轉矩輸出到馬達200之 電壓及電流，並供應給馬達200。亦即，電力轉換器是根據第2轉矩指令而驅動用來驅動機械300之馬達200。

高通濾波器130取得速度反饋，讓速度反饋所含之高頻率成分的信號(高頻反饋信號)通過，並讓除此以外的頻率成分的信號衰減。通過高通濾波器130之高頻反饋信號的頻率是比速度控制器110的回應頻率更高。亦即，高通濾波器130是讓速度反饋所含之具有比速度控制器110的回應頻率更高頻率之高頻率成分的信號通過，並讓除此以外的頻率成分的信號衰減。

共振頻率推定器135，是根據高頻反饋信號來推定機械300的共振頻率。將藉由共振頻率推定器135所推定之機械300的共振頻率(推定共振頻率)，設定於轉矩指令陷波過濾器115。機械異常檢測部150，是根據推定共振頻率來檢測機械300的異常。因此，共振頻率推定器135以及機械異常檢測部150，是發揮用來檢測機械300異常之感測器的作用。

機械異常檢測部150係具備：上限極限檢測器155、下限極限檢測器160、繼續狀態確認器165及170、OR回路175、開關180以及初期動作檢測器185。

上限極限檢測器155是檢測：藉由共振頻率推定器135所推定的推定共振頻率是否為在上限極限檢測器155所設定之圖2所示的上限極限之頻率以上。下限極限檢測器160是檢測：推定共振頻率是否為在下限極限檢測器160所設定之圖2所示的下限極限之頻率以下。作為 上限極限的頻率例如設定為：成為機械300的基準之共振頻率可容許的最大共振頻率。作為下限極限的頻率例如設定為：成為機械300的基準之共振頻率可容許的最小共振頻率。

繼續狀態確認器165，當推定共振頻率持續一定時間以上為上限極限的頻率以上時，輸出機械異常。繼續狀態確認器170，當推定共振頻率持續一定時間以上為下限極限的頻率以下時，輸出機械異常。

OR回路175，當從繼續狀態確認器165及170之至少任一方輸出機械異常時，將該機械異常輸出到外部。初期動作檢測器185，取得運轉開始(例如，對應於運轉開始所輸出的信號(運轉開始信號))和速度指令，檢測共振頻率推定器135是否能適切地動作。開關180設置於繼續狀態確認器165及170的後段之OR回路175的輸出側。開關180是用來切換是否可將機械異常往外部輸出之切換器。

初期動作檢測器185，當檢測出共振頻率推定器135無法適切地動作的情況，將開關180開啟，避免機械異常往外部輸出。初期動作檢測器185，當檢測出共振頻率推定器135可適切地動作的情況，將開關180關閉，使機械異常往外部的輸出成為可能。

依據上述般初期動作檢測器185的動作，可獲得以下的效果。亦即，當馬達200開始運轉時，速度指令為0，馬達200可能是停止的。這時，受到機械系統之 摩擦的影響，共振頻率推定器135可能無法推定共振頻率(亦即，共振頻率推定器135無法適切地動作)。在這種情況，藉由初期動作檢測器185之上述動作，可防止或是抑制機械異常被輸出。換言之，共振頻率推定器135無法適切地動作的情況是指，當機械300開始運轉時，根據速度指令的初期值所推定之推定共振頻率成為上限極限的頻率以上、或是下限極限的頻率以下的情況。在此情況，可防止或是抑制發生機械異常之錯誤檢測。

根據從未圖示的控制器輸出之速度指令而產生之馬達動作的頻率成分，是在速度控制器110的回應頻率的範圍內。設定於高通濾波器130之截止頻率，是比速度控制器110的回應頻率更高。因此，高通濾波器130的輸出中，根據速度指令之馬達動作的頻率成分不會出現。縱使根據來自控制器的指令而進行加減速運轉，仍能適切地檢測機械300的異常。

將設定於上限極限檢測器155之上限極限的頻率及設定於下限極限檢測器160之下限極限的頻率設定為可防止或是抑制機械300破損的頻率，藉此可防止或是抑制機械300的破損於未然。

此外，藉由將下限極限的頻率設定為不致使馬達控制裝置100的控制特性極端惡化(不致對加工造成不良影響)區域的頻率，縱使共振頻率降低，仍可防止或是抑制控制特性的惡化。

[馬達控制裝置的動作]

接下來，參照圖1及圖2說明馬達控制裝置的動作。圖2係本實施形態的馬達控制裝置之動作說明圖。圖2，具體而言係顯示共振頻率推定器135所推定之機械300的推定共振頻率之增益和頻率的關係圖。

當開始運轉而從未圖示的控制器輸出速度指令時，初期動作檢測器185取得運轉開始以及速度指令，為了防止或是抑制機械異常檢測部150的錯誤檢測而將開關180開啟。另一方面，當開始運轉而使速度指令上昇時，共振頻率推定器135成為可適切地動作。這時，初期動作檢測器185為了使機械異常檢測部150檢測機械異常，而將開關180關閉。

速度控制器110，根據從速度算出器105輸出之速度反饋和從控制器輸出之速度指令的偏差而生成以及輸出第1轉矩指令。高通濾波器130是讓速度反饋所含之高頻率成分的信號(高頻反饋信號)通過。共振頻率推定器135是根據高頻反饋信號來推定機械300的共振頻率，藉此生成推定共振頻率。

於轉矩指令陷波過濾器115設定推定共振頻率。轉矩指令陷波過濾器115，取得從速度控制器110輸出的第1轉矩指令，從該第1轉矩指令除去機械300之推定共振頻率的信號成分，藉此生成以及輸出第2轉矩指令。轉矩控制器120取得從轉矩指令陷波過濾器115輸出的第2轉矩指令而輸出馬達驅動信號，該馬達驅動信號是 為了使對應於該第2轉矩指令的轉矩輸出到馬達200之信號。電力轉換器125，根據從轉矩控制器120輸出之馬達驅動信號，生成為了使對應於第2轉矩指令之轉矩輸出到馬達200之電壓及電流，並供應給馬達200。

馬達200，依照從電力轉換器125供給的電壓及電流進行旋轉，驅動機械300。表示馬達200的旋轉位置之馬達位置，是藉由編碼器210檢測而輸出到速度算出器105。

當機械300的共振頻率(推定共振頻率)位於圖2所示之上限極限的頻率和下限極限的頻率之間時，上限極限檢測器155及下限極限檢測器160都不輸出機械異常。因此，從機械異常檢測部150不會輸出機械異常。

另一方面，當機械300的共振頻率(推定共振頻率)成為圖2所示之上限極限的頻率以上或是下限極限的頻率以下時，上限極限檢測器155或下限極限檢測器160輸出機械異常。

當繼續狀態確認器165確認從上限極限檢測器155持續一定時間以上輸出機械異常，或是當繼續狀態確認器170確認從下限極限檢測器160持續一定時間以上輸出機械異常時，繼續狀態確認器165或170會對OR回路175輸出機械異常。OR回路175透過開關180將機械異常往外部輸出。

此外，在機械異常的輸出後，當上限極限檢測器155或下限極限檢測器160並未持續一定時間以上輸 出機械異常時，將繼續狀態確認器165以及170往OR回路175之機械異常的輸出停止亦可。

例如，當機械300的共振頻率位於圖2所示之上限極限(380Hz)和下限極限(210Hz)之間時，不輸出機械異常。另一方面，當機械300的共振頻率為380Hz以上或210Hz以下，且此狀態繼續一定時間以上時，輸出機械異常。

如以上所說明，本實施形態的馬達控制裝置100，是對共振頻率推定器135設定上限極限及下限極限的頻率。當藉由共振頻率推定器135所推定之推定共振頻率持續一定時間以上的時間成為上限極限的頻率以上、或下限極限的頻率以下的情況，輸出機械異常。

因此，縱使機械300未正確地組裝、以及/或是隨著機械零件的劣化而使機械300的共振頻率降低，仍可防止或是抑制馬達控制裝置100的控制特性的惡化。此外，也能防止或是抑制機械300的破損。

又在以上的實施形態，是在馬達控制裝置100(機械異常檢測部150)設置上限極限檢測器155以及下限極限檢測器160雙方。依機械300的共振特性，為了檢測機械異常，也會有只要檢測推定共振頻率成為上限極限的頻率以上、或是推定共振頻率成為下限極限的頻率以下之任一者即可的情況。在此情況，將上限極限檢測器155或下限極限檢測器160之任一方設置在馬達控制裝置100(機械異常檢測部150)亦可。

本實施形態之馬達控制裝置100，為了檢測機械300的異常，係具備共振頻率推定器135及機械異常檢測部150。因此，為了檢測異常不須採用特別的感測器，即可檢測機械300的異常。

此外，在本實施形態的馬達控制裝置100，高通濾波器130是從速度反饋除去速度控制器110之回應頻率以下的頻率成分，藉此生成高頻反饋信號。而且，共振頻率推定器135是根據該高頻反饋信號來推定機械300的共振頻率。因此，為了檢測機械300的異常，可避免馬達200的旋轉速度以及運轉模式受限制。

此外，在馬達控制裝置100，是根據上限極限的頻率及下限極限的頻率來檢測機械異常。因此，在進行異常檢測時，不須實施複雜的運算處理。

以上是說明本發明的較佳實施形態。但這些只是用來說明本發明的例示，並不限定本發明的範圍。本發明在不脫離其要旨的範圍內，能以與上述實施形態不同的各種態樣來實施。

又在本實施形態，共振頻率推定器135是根據高頻反饋信號來推定機械300的共振頻率。然而，馬達控制裝置100亦可不具備高通濾波器130。在此情況，共振頻率推定器135是根據速度反饋來推定機械300的共振頻率，藉此生成以及輸出推定共振頻率亦可。

速度算出器105，將從編碼器210輸出的馬達位置輸入，將其微分而輸出速度反饋亦可。速度控制器110，將 未圖示的控制器所輸出之速度指令和速度反饋的偏差輸入，而輸出轉矩指令亦可。轉矩指令陷波過濾器115，輸入轉矩指令，將從該轉矩指令除去機械300的共振頻率之信號成分後的轉矩指令輸出亦可。於轉矩指令陷波過濾器115設定之共振頻率，亦可為共振頻率推定器135所推定的共振頻率。轉矩控制器120，將除去機械300的共振頻率之信號成分後的轉矩指令輸入，而輸出為了使馬達200輸出對應於該轉矩指令的轉矩之信號亦可。電力轉換器125，將為了輸出該轉矩的信號輸入，而對馬達200供給必要的電壓及電流亦可。

高通濾波器130，是將速度反饋輸入，讓速度反饋所含的高頻率成分的信號通過，讓除此以外的頻率成分之信號衰減亦可。通過高通濾波器130之高頻率成分的信號，是比速度控制器110之回應頻率更高頻率亦可。共振頻率推定器135，是從具有比速度控制器110的回應頻率更高頻率成分的速度反饋來推定機械300的共振頻率亦可。將共振頻率推定器135所推定的共振頻率，設定於轉矩指令陷波過濾器115亦可。機械異常檢測部150，是使用共振頻率推定器135所推定的共振頻率來檢測機械300的異常亦可。

初期動作檢測器185，在馬達200始運轉時，速度指令為0而使馬達200停止，受到機械系統之摩擦的影響而使共振頻率推定器135無法推定共振頻率的情況，防止或是抑制輸出機械異常亦可。換言之，初期動作檢測器 185，當機械300開始運轉前所推定的共振頻率成為上限極限的頻率以上的頻率、或下限極限的頻率以下的頻率的情況，防止或是抑制發生機械異常的錯誤檢測亦可。

上限極限的頻率，對於成為機械300的基準之共振頻率，設定成可容許的最大共振頻率亦可。下限極限的頻率，對於成為機械300的基準之共振頻率，設定成可容許的最小共振頻率亦可。未圖示的控制器所輸出之根據速度指令所產生之馬達動作的頻率成分，成為速度控制器110之回應頻率的範圍內亦可。當上限極限檢測器155或下限極限檢測器160持續一定時間以上的時間未輸出機械異常，使繼續狀態確認器165及170不對OR回路175輸出機械異常亦可。

本發明亦可為能檢測機械的異常之馬達控制裝置。

第1馬達控制裝置，係具有速度控制器、轉矩指令陷波過濾器、電力轉換器、共振頻率推定器以及機械異常檢測部；該速度控制器，是根據速度指令和速度反饋的偏差來輸出轉矩指令；該轉矩指令陷波過濾器，是輸出從前述轉矩指令除去機械之共振頻率的信號成分後之轉矩指令；電力轉換器，是使用除去前述機械之共振頻率的信號成分後之轉矩指令來驅動馬達；共振頻率推定器，是使用前述速度反饋來推定馬達所驅動的前述機械之共振頻率；機械異常檢測部，是使用所推定的前述機械之共振頻率來檢測機械異常。

第2馬達控制裝置，是在第1馬達控制裝置中，前述 共振頻率推定器所推定的前述機械之共振頻率，設定於前述轉矩指令陷波過濾器。

第3馬達控制裝置，是在第1或第2馬達控制裝置中，前述機械異常檢測部係至少具備上限極限檢測器或下限極限檢測器之任一者；該上限極限檢測器，在前述推定之前述機械共振頻率為所設定之上限極限的頻率以上的頻率時輸出機械異常；該下限極限檢測器，在前述推定之前述機械的共振頻率為所設定之下限極限的頻率以下的頻率時輸出機械異常。

第4馬達控制裝置，是在第3馬達控制裝置中，前述機械異常檢測部進一步具有繼續狀態確認器，該繼續狀態確認器，當確認從前述上限極限檢測器或前述下限極限檢測器持續一定時間以上的時間輸出機械異常時，將前述機械異常往外部輸出。

第5馬達控制裝置，是在第4馬達控制裝置中，前述機械異常檢測部進一步具備開關及初期動作檢測器；該開關可切換成：避免前述機械異常往外部輸出、或使其輸出；該初期動作檢測器，是將運轉開始和前述速度指令輸入，檢測前述共振頻率推定器是否能適切地動作；該初期動作檢測器，當檢測出前述共振頻率推定器無法適切地動作的情況，將前述開關開啟，避免前述機械異常往外部輸出，當檢測出前述共振頻率推定器可適切地動作的情況，將前述開關關閉，使前述機械異常往外部輸出。

第6馬達控制裝置，是在第5馬達控制裝置中，前述 開關設置在前述繼續狀態確認器的後段。

第7馬達控制裝置，是在第5或第6馬達控制裝置中，檢測出前述共振頻率推定器無法適切地動作的情況是指，在前述機械開始運轉時使用前述速度指令的初期值所推定之共振頻率，成為上限極限之頻率以上的頻率、或下限極限之頻率以下的頻率的情況。

第8馬達控制裝置，是在第1~第7中任一者之馬達控制裝置中，在前述共振頻率推定器的前段設置高通濾波器，該高通濾波器是讓前述速度反饋所含之比前述速度控制器的回應頻率更高的頻率、即高頻率成分的信號通過，並讓除此以外的頻率成分的信號衰減。

Claims (11)

1. 一種馬達控制裝置，係具有速度控制器、轉矩指令陷波過濾器、電力轉換器、共振頻率推定器以及機械異常檢測部；該速度控制器，是根據速度指令和速度反饋的偏差來生成第1轉矩指令；該轉矩指令陷波過濾器，是從前述第1轉矩指令除去機械的共振頻率之信號成分而生成第2轉矩指令；該電力轉換器，是根據前述第2轉矩指令來驅動用來驅動前述機械之馬達；該共振頻率推定器，是根據前述速度反饋來推定前述機械的共振頻率，藉此生成推定共振頻率；該機械異常檢測部，是根據前述推定共振頻率來檢測機械異常，前述機械異常檢測部進一步具備開關及初期動作檢測器；該開關，是用來切換是否將前述機械異常往外部輸出；該初期動作檢測器，是取得運轉開始和前述速度指令，檢測前述共振頻率推定器是否能適切地動作；前述初期動作檢測器，當檢測出前述共振頻率推定器無法適切地動作的情況，將前述開關開啟，避免前述機械異常往外部輸出，另一方面當檢測出前述共振頻率推定器可適切地動作的情況，將前述開關關閉，使前述機械異常能往外部輸出。
2. 如申請專利範圍第1項所述之馬達控制裝置，其中，前述轉矩指令陷波過濾器，是從前述第1轉矩指令除去前述推定共振頻率的信號成分，藉此生成前述第2轉矩指令。
3. 如申請專利範圍第1項所述之馬達控制裝置，其中，前述機械異常檢測部至少具備上限極限檢測器或下限極限檢測器之任一者；該上限極限檢測器，在前述推定共振頻率為所設定之上限極限的頻率以上的頻率時輸出機械異常；該下限極限檢測器，在前述推定共振頻率為所設定之下限極限的頻率以下的頻率時輸出機械異常。
4. 如申請專利範圍第2項所述之馬達控制裝置，其中，前述機械異常檢測部至少具備上限極限檢測器或下限極限檢測器之任一者；該上限極限檢測器，在前述推定共振頻率為所設定之上限極限的頻率以上的頻率時輸出機械異常；該下限極限檢測器，在前述推定共振頻率為所設定之下限極限的頻率以下的頻率時輸出機械異常。
5. 如申請專利範圍第3項所述之馬達控制裝置，其中，前述機械異常檢測部進一步具有繼續狀態確認器，該繼續狀態確認器，當確認從前述上限極限檢測器或前述下限極限檢測器持續一定時間以上輸出機械異常時，將前述機械異常輸出。
6. 如申請專利範圍第4項所述之馬達控制裝置，其中，前述機械異常檢測部進一步具有繼續狀態確認器，該繼續狀態確認器，當確認從前述上限極限檢測器或前述下限極限檢測器持續一定時間以上輸出機械異常時，將前述機械異常輸出。
7. 如申請專利範圍第5項所述之馬達控制裝置，其中，前述開關設置於前述繼續狀態確認器的後段。
8. 如申請專利範圍第6項所述之馬達控制裝置，其中，前述開關設置於前述繼續狀態確認器的後段。
9. 如申請專利範圍第1或7或8項所述之馬達控制裝置，其中，檢測出前述共振頻率推定器無法適切地動作的情況是指，在前述機械開始運轉時，根據前述速度指令的初期值所推定之共振頻率成為上限極限之頻率以上、或下限極限之頻率以下的情況。
10. 如申請專利範圍第1至8項中任一項所述之馬達控制裝置，其中，進一步具有設置在前述共振頻率推定器的前段之高通濾波器，該高通濾波器是讓前述速度反饋所含之比前述速度控制器的回應頻率更高的頻率、即高頻率成分的信號通過，並讓除此以外的頻率成分的信號衰減。
11. 如申請專利範圍第9項所述之馬達控制裝置，其中，進一步具有設置在前述共振頻率推定器的前段之高通濾波器，該高通濾波器是讓前述速度反饋所含之比前述速度控制器的回應頻率更高的頻率、即高頻率成分的信號通過，並讓除此以外的頻率成分的信號衰減。