JP2015216709A - モータ制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
モータ制御装置100は、速度算出器105、速度制御器110、トルク指令ノッチフィルタ115、トルク制御器120、電力変換器125、ハイパスフィルタ130、共振周波数推定器135、機械異常検出部150を有する。
次に、モータ制御装置の動作を、図1及び図2を参照しながら説明する。図2は、本実施形態に係るモータ制御装置の動作説明に供するグラフである。具体的には、共振周波数推定器135が推定する機械300の共振周波数のゲインと周波数の関係を示すグラフである。
105 速度算出器、
110 速度制御器、
115 トルク指令ノッチフィルタ、
120 トルク制御器、
125 電力変換器、
130 ハイパスフィルタ、
135 共振周波数推定器、
150 機械異常検出部、
155 上限リミット検出器、
160 下限リミット検出器、
165、170 継続状態確認器、
175 OR回路、
180 スイッチ、
185 初期動作検出器。
Claims (8)
- 速度指令と速度フィードバックとの偏差からトルク指令を出力する速度制御器と、
前記トルク指令から機械の共振周波数の信号成分を除去したトルク指令を出力するトルク指令ノッチフィルタと、
前記機械の共振周波数の信号成分を除去したトルク指令を用いてモータを駆動する電力変換器と、
前記速度フィードバックを用いてモータが駆動する前記機械の共振周波数を推定する共振周波数推定器と、
推定した前記機械の共振周波数を用いて機械異常を検出する機械異常検出部と、
を有することを特徴とするモータ制御装置。 - 前記共振周波数推定器が推定した前記機械の共振周波数は、前記トルク指令ノッチフィルタに設定されることを特徴とする請求項1に記載のモータ制御装置。
- 前記機械異常検出部は、少なくとも、
前記推定した前記機械の共振周波数が、設定した上限リミットの周波数以上の周波数であるときに機械異常を出力する上限リミット検出器、または、前記推定した前記機械の共振周波数が、設定した下限リミットの周波数以下の周波数であるときに機械異常を出力する下限リミット検出器、のいずれかを有することを特徴とする請求項1または2に記載のモータ制御装置。 - 前記機械異常検出部は、さらに、
前記上限リミット検出器または前記下限リミット検出器から機械異常が一定時間以上の時間にわたって出力されていることを確認したときに前記機械異常を外部に出力する継続状態確認器を有することを特徴とする請求項3に記載のモータ制御装置。 - 前記機械異常検出部は、さらに、
前記機械異常を外部に出力されないようにするか、出力されるようにするかを切り替えるスイッチと、
運転開始と前記速度指令とを入力し、前記共振周波数推定器が適切に動作できるか否かを検出する初期動作検出器と、を有し、
前記初期動作検出器は、前記共振周波数推定器が適切に動作できないことが検出された場合には、前記スイッチを開いて、前記機械異常が外部に出力されないようにし、前記共振周波数推定器が適切に動作できることが検出された場合には、前記スイッチを閉じて、前記機械異常が外部に出力されるようにする請求項4に記載のモータ制御装置。 - 前記スイッチは、前記継続状態確認器の後段に設けたことを特徴とする請求項5に記載のモータ制御装置。
- 前記共振周波数推定器が適切に動作できないことが検出された場合とは、前記機械が動き始めたときに前記速度指令の初期値を用いて推定した共振周波数が、上限リミットの周波数以上の周波数となっているか、または下限リミットの周波数以下の周波数となっている場合であることを特徴とする請求項5または6に記載のモータ制御装置。
- 前記共振周波数推定器の前段にハイパスフィルタが設けられ、前記ハイパスフィルタは、前記速度フィードバックに含まれる前記速度制御器の応答周波数よりも高い周波数である高周波数成分の信号を通過させ、それ以外の周波数成分の信号を減衰させることを特徴とする請求項1から7のいずれかに記載のモータ制御装置。
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