TWI630979B - 工作機械 - Google Patents

Abstract

一種工作機械，其係具有：主軸，係旋轉自如地支承於主軸頭；夾頭裝置，係將牽引至主軸的軸線方向的工具進行夾持；工具保持部(61、62)，係保持安裝於夾頭裝置的工具；迴旋臂(60)，係使工具保持部移動至主軸的可到達位置；透過支承機構(80)將工具保持部(61、62)支承於迴旋臂(60)，且支承機構(80)係具有支承為能夠於工具的軸線(Z)及交叉方向(L、W)位移的位移追隨機構(88)。

Description

工作機械

本發明係關於工作機械，特別是關於用以在高轉數下進行高精度切削之工作機械

以往於切削機等之工作機械，係在被支承於主軸頭的主軸之前端安裝各種切削工具，並藉由使主軸旋轉而進行工件之切削加工。

切削工具，係因應於對於工件的加工內容，而有多種選擇。為了將各種形狀之工具安裝於相同主軸之前端，係使用BT規格等之共通化的夾具。

將各工具固定於如此般共通化的夾具，並在一方的主軸設置對應於夾具的夾頭裝置，藉此能夠不拘於工具的形狀而安裝於主軸。

進而於切削機等工作機械，係利用了自動工具交換裝置。該等自動工具交換裝置，係於以旋轉臂等操作工具之際，藉由把持共通化的夾具，而能夠不拘於工具的形狀並確實地進行操作(參照專利文獻1：日本特開2009-39792 號公報)。

另一方面，近年來為了對應於主軸旋轉之高速化及高精度化的需求，係使用不運用夾具而將工具安裝於主軸的工作機械。

例如，於部分的工作機械係於主軸之支承使用空氣軸承，而謀求達到每分鐘數萬至數十萬轉的高轉數化(參照專利文獻2：日本特開平09-257037號公報)。

在此，於如前述般之高速旋轉型的工作機械之中，透過夾具安裝工具之構造係不甚妥當。例如，若於將工具固定於夾具之際軸芯精度不夠充分，則高速旋轉時之擺動變大，不適合空氣靜壓軸承之旋轉支承。另外，高速旋轉型的工作機械雖多用於細微形狀的高精度加工，然因使用夾具而導致不適合進行機械裡的小型化。

在如此背景下，係不運用夾具於工具的安裝並使用將工具的直柄部分直接固定於主軸的構成。

例如，作為將工具直接固定於主軸的工作機械，係開發有將工具藉由熱壓配合進行固定者(參照專利文獻3：日本特開2004-237408號公報)。

另一方面，亦提案有一種工作機械，其係作為將工具直接固定於主軸的構成，使工具的旋轉支承與自主軸旋轉傳達分離，藉此使主軸與工具的直接連結部分主要僅進行旋轉傳達(參照專利文獻4：日本特開2009-248224號公報)。

於該工作機械，係在主軸的前端增設連結於主軸頭的 空氣靜壓軸承，並旋轉自如地支承工具的直柄部分。並且，使工具的端部之圓錐狀真空吸附於主軸，藉此連結工具與主軸。

如前述專利文獻3之熱壓配合方式，係將工具直接固定於主軸，並且能夠確保高軸線精度。然而，有必要在每次進行工具的裝卸時實施熱壓配合，且必須有升溫及冷卻的時間。因此，在每次進行工具的交換時，會長時間停止主軸所致之加工，而有作業效率低落之問題。

如前述專利文獻4之方式，係必須有額外的支承構造，而會於主軸前端佔用相當大的空間，不僅增加了加工上的限制，尚有設置亦受到限制之問題。

進而，作為不使用夾具而將工具直接固定於主軸的方式的共通問題，係無法利用把持共通化的夾具之典型的自動工具交換裝置。因此，例如有必要使主軸移動至工具置放架而夾持工具、或是由作業人員進行手動工具交換，使主軸的運轉停止時間拉長，不適於作業之效率化。

亦即，相對於記載在專利文獻3、專利文獻4之以往的技術，係追求能夠將工具直接固定於主軸，且主軸部分的構造單純之工作機械。

進而，係追求能夠將工具直接固定於主軸，且縮短於交換工具時之主軸的運轉停止時間之工作機械。

本案發明者們對於如此之需要進行積極研究的結果，係完成滿足前述要求之技術的開發，並將之作為日本特願2014-246055進行專利申請。

於前述本案發明者們所完成的專利申請中，對於前述構造單純化之需要，係採用以下構成。

一種工作機械，係具有旋轉自如地支承於主軸頭的主軸、設置於前述主軸的前端的夾頭裝置、以及夾持於前述夾頭裝置的工具；前述夾頭裝置，係具有：圓筒狀的筒夾構件，係能夠將前述工具***；夾持孔，係開口於前述主軸的端面，且能夠收容前述筒夾構件；鎖緊機構，係形成於前述筒夾構件的外周與前述夾持孔的內周之間，且具有從前述夾持孔的開口朝向裏側並接近前述主軸的中心軸線的圓錐面；以及牽引機構，係將前述筒夾構件從前述夾持孔的開口朝裏側牽引。

於如此之工作機械，係藉由筒夾構件、夾持孔、鎖緊機構以及牽引機構，能夠一邊將工具牽引至主軸的軸線方向一邊從全周緊固而夾緊，並能夠將工具直接固定於主軸，並且在主軸的前端側沒有突出的機構，能夠使主軸部分的構造單純。

於該工作機械中，對於前述縮短停止時間之需要，係採用以下構成。

於前述工作機械中，係具有：工具置放架，係設置於主軸前端的到達範圍外，並能夠收納工具；以及工具操作器，將收納於前述工具置放架的前述工具安裝於前述主軸。

於如此之工作機械，係能夠藉由工具操作器把持收納於工具置放架的工具並安裝於主軸。因此，除了藉由工具 操作器執行工具的裝卸的時間之外，毋須拘束主軸，而能夠縮短工具交換時之主軸的運轉停止時間。

另外，工具置放架係能夠設置在主軸前端的到達範圍外，而不致干涉主軸的動作，且不會使主軸的動作範圍變窄。

進而，於前述工作機械中，前述工具操作器係具有：工具保持部，係能夠保持前述工具；以及保持部移動機構，係使前述工具保持部從前述工具置放架移動至前述主軸的可到達位置。

於如此之工作機械，係將收容於工具置放架的工具以工具保持部進行保持，並以保持部移動機構將工具保持部移動至主軸附近，而能夠將工具安裝於主軸。另一方面，將安裝於主軸的工具回收至工具保持部，並以保持部移動機構將工具保持部移動至工具置放架，藉此能夠使工具回到工具置放架。

因此，即使工具置放架設置在主軸前端的到達範圍外，亦能夠藉由工具操作器確實地進行對主軸之工具的裝卸。

然而，若運用如前述本案發明者所完成的工作機械般的夾頭裝置、工具操作器以及工具置放架，係已知有以下問題。

亦即，於工具操作器中，以工具保持部穩固地保持工具，並藉由保持部移動機構使工具保持部移動至工具交換位置、即主軸的可到達位置。就工具交換而言，係使主軸 接近工具保持部，並將所保持的工具***夾頭裝置的筒夾構件，以鎖緊機構進行鎖緊而夾持。

此時，即使工具保持部配置於預定的工具交換位置，在所保持的工具的軸心與接近的夾頭裝置之間的軸心之間，係無法避免些微的偏芯。

若有如此之偏芯存在，則會產生偏向工具與筒夾構件之間的滑動，作為夾頭裝置之工具的保持精度降低。因此，在夾持於主軸的工具中，係有伴隨於旋轉的振動變大的問題。

另外，在筒夾構件與工具的偏心較大時，工具朝筒夾構件的之***係無法順利進行，而有發生工具交換時之運作不良的可能性。

進而，除了前述偏芯問題之外，於前述夾頭裝置中，在構造上若有切屑等異物侵入至筒夾構件，會在工具夾緊時將該等異物咬入，而無法確保工具的保持精度，使工具伴隨於旋轉的振動變大。

如此之夾頭裝置之問題，係不限於如前述本案申請人們所為之專利申請般，運用了筒夾構件、夾持孔、鎖緊機構以及牽引機構的夾頭裝置，而是為了能夠將工具直接固定於主軸，將工具牽引至主軸的軸線方向而安裝的夾頭裝置之共通問題，故追求解決之道。

本發明之目的，係在於提供一種工作機械，其係可將 工具牽引至主軸的軸線方向而安裝，並且能夠降低偏向工具與筒夾構件之間的滑動。

本發明之工作機械，係具有：主軸，係旋轉自如地支承於主軸頭；工具，係安裝於前述主軸；夾頭裝置，係設置於前述主軸的前端，並將牽引至前述主軸的軸線方向之前述工具進行夾持；工具保持部，係保持安裝於前述夾頭裝置的前述工具；以及保持部移動機構，係將前述工具保持部移動至前述主軸的可到達位置；其特徵為：具有將前述工具保持部支承於前述保持部移動機構的支承機構，且前述支承機構，係具有：位移追隨機構，係在與前述工具的軸線之交叉方向彈性變形，藉此將前述工具保持部支承為相對於前述保持部移動機構能夠位移。

於如此之本發明，係在工具保持部將工具保持於主軸的軸線方向的狀態，藉由保持部移動機構使工具保持部移動，並將工具配置於主軸能夠到達的工具安裝位置。另外，使主軸移動，並將夾頭配置於工具安裝位置，並與工具相對向。接著，使夾頭裝置與工具保持部相對移動，將工具***夾頭裝置並夾持。

此時，於本發明，係藉由支承機構將工具保持部支承於保持部移動機構，並因於該支承機構設置位移追隨機構，故工具保持部相對於保持部移動機構在與工具的軸線之交叉方向能夠位移。因此，在將工具***至夾頭裝置時，即使保持於工具保持部之工具的軸心與夾頭裝置的軸 心之間產生偏芯，亦能夠使工具保持部追隨於夾頭裝置的軸線位置而位移，並能夠降低或抵銷工具與筒夾構件之間的滑動。

另一方面，將工具從夾頭裝置卸除時，與安裝時同樣地將夾頭裝置及工具保持部配置於工具安裝位置，並將夾持於夾頭裝置的工具以工具保持部進行保持。接著，將夾頭裝置從工具保持部隔離，並將工具從夾頭裝置於軸方向拔出，僅以工具保持部進行保持而回收。

此時，在從夾頭裝置拔出時，雖有偏芯導致滑動產生的可能性，然與前述安裝時同樣地，藉由支承機構及其位移追隨機構而能夠追隨於偏芯，並能夠降低或抵銷工具與筒夾構件之間的滑動。

於本發明之工作機械中，前述位移追隨機構，係具有第1部分及第2部分，前述第1部分及前述第2部分係在與前述工具的軸線方向交叉且在彼此交叉的兩方向彈性變形為佳。

作為如此之彈性變形的部分，係能夠利用將以彈性材料所形成的板材配置於兩方向的構造，能夠利用折曲形成為平面大致L字型的金屬製托架等。

於如此之本發明，係能夠以簡單的構造形成位移追隨機構，並且能夠充分獲得作為位移追隨機構的效能。

於本發明之工作機械中，前述支承機構係具有能夠將前述工具保持部之相對於前述保持部移動機構的位置在與前述工具的軸線之交叉方向進行調整之位置調整機構為佳。

於如此之本發明，係將前述工具保持部之相對於前述保持部移動機構的位置在前述工具的軸線之交叉方向進行調整，藉此能夠降低或抵銷工具保持部所保持之工具的軸心與夾頭裝置的軸心之所產生之固定的偏芯。

藉由如此之調整，能夠降低前述之位移追隨機構所導致之對於偏芯的追隨，並進一步降低或抵銷工具與筒夾構件之間的滑動。

又，作為位置調整機構之調整，係除了對應平行移動所導致的偏芯，亦能夠包含轉動所導致之對於工具軸心的傾斜調整。

於本發明之工作機械中，前述位置調整機構係具有於前述工具的軸線方向交叉且在彼此交叉的兩方向能夠調整位置的部分為佳。

作為如此之能夠調整位置的部分，係能夠利用將2構件螺止的部分，例如能夠利用將前述之托架螺止的部分。放鬆如此之螺止部分並調整位置之後，再次將螺絲緊固，而藉此能夠進行位置調整。

於如此之本發明，係能夠用簡單的構造形成位置調整機構，並且能夠充分獲得作為位置調整機構的效能。

於本發明之工作機械中，前述夾頭裝置係較佳具有：圓筒狀的筒夾構件，係能夠將前述工具***；夾持孔，係開口於前述主軸的端面，且能夠收容前述筒夾構件；鎖緊機構，係形成於前述筒夾構件的外周與前述夾持孔的內周之間，且具有從前述夾持孔的開口朝向裏側並接近前述主 軸的中心軸線的圓錐面；以及牽引機構，係將前述筒夾構件從前述夾持孔的開口朝裏側牽引。

於如此之本發明，係藉由設置於主軸的前端之夾頭裝置，直接固定工具與主軸。

於夾頭裝置中，筒夾構件藉由牽引機構被牽引往夾持孔的裏側，使筒夾構件被鎖緊機構鎖緊，而***至筒夾構件的工具被緊固固定(夾緊)。

此時，因有筒夾構件所致之緊固固定，故即使工具的柄部部分為筆直亦能夠確實地固定。

另外，筒夾構件所致之夾緊，係藉由牽引機構將筒夾構件沿主軸的中心軸線牽引，以鎖緊機構鎖緊，藉此將工具緊固。因此，如旋轉式的外筒所致之筒夾構件的緊固等，能夠使筒夾構件不致產生旋轉方向的變形或軸心方向的偏移而進行高精度的固定。

另一方面，對抗牽引機構的牽引力而將筒夾構件從主軸前端側拉出，並從鎖緊機構所致之鎖緊將筒夾構件釋放，藉此能夠解除筒夾構件所致之工具的夾緊，並從主軸將工具卸除。

就如此之夾緊的解除而言，亦可使用解除牽引機構的牽引力的其他機構，亦可使用對抗牽引機構的牽引力而使筒夾構件移動的其他驅動機構。例如，透過貫穿主軸的中心之冷卻孔供應加壓空氣等，藉此能夠驅動筒夾構件。

如此，於本發明係藉由筒夾構件、夾持孔、鎖緊機構以及牽引機構，能夠一邊將工具牽引至主軸的軸線方向一 邊從全周緊固而夾緊，並能夠將工具直接固定於主軸，並且在主軸的前端側沒有突出的機構，能夠使主軸部分的構造單純。

又，作為夾頭裝置，係直接形成於主軸的前端者，亦即直接於主軸本身形成夾持孔，且使該夾持孔為收容筒夾構件的構造亦可。另一方面，使用具有夾持孔的套筒構件將筒夾構件收容於套筒構件，使之套件化成為夾頭裝置，並將該夾頭裝置固定於主軸亦可。作為如此之夾頭裝置的套件，係使鎖緊機構乃至牽引機構一併套件化亦可。

於本發明之工作機械中，前述鎖緊機構具有外側圓錐面與內側圓錐面為佳；該外側圓錐面，係形成於前述筒夾構件的外周，且前述主軸的前端側係展開；該內側圓錐面，係形成於前述筒夾構件的內周，且能夠緊密接觸於前述外側圓錐面。

於如此之本發明，係藉由筒夾構件的外側圓錐面與夾持孔的內側圓錐面，能夠在筒夾構件被牽引至夾持孔之裏側時鎖緊筒夾構件，並能夠令鎖緊機構為適切的構成。

又，作為鎖緊機構係不限於圓錐面，於筒夾構件的外周面或夾持孔的內側面，形成在周方向均等配置且於主軸軸線方向延伸之複數個突條，並使其表面為夾持孔的裏側接近主軸中心軸線的傾斜面，而使該等傾斜面作為鎖緊機構亦可。

於本發明之工作機械中，前述牽引機構係具有相對於前述主軸將前述筒夾構件朝與前述主軸的前端側為相反側 推彈的牽引用彈性構件為佳。

於如此之本發明，係能夠獲得利用牽引用彈性構件的彈性之牽引力，且毋須另外的動力，故對於構造的簡略化亦為有效。

於本發明之工作機械中，前述牽引用彈性構件係朝前述主軸之軸線方向重疊的複數個盤簧為佳。

於如此之本發明，能夠藉由複數個盤簧獲得牽引用的彈力，且藉由選擇盤簧的片數或是盤簧的種類，能夠輕易地設定牽引力。另外，複數個盤簧係能夠藉由插通於中心軸而對齊，而能夠防止在高速旋轉之際所產生的振動等。因此，不致於產生設置在高速旋轉的主軸之情形的缺陷。

又，牽引用彈性構件係不限於複數個盤簧，為線圈或其他彈性構件亦可，為壓縮體積的素材亦可。

於本發明之工作機械中，前述主軸係透過空氣軸承而支承於前述主軸頭為佳。

於如此之本發明，係為將主軸於主軸頭以空氣軸承進行支承而以高精度高速旋轉的工作機械，並能夠最大限度地發揮依據前述之本發明的夾頭裝置的有效性。

然而，作為將主軸旋轉自如地支承於主軸頭的構造係不限於空氣軸承，只要能夠獲得所期望的精度及轉速，為其他軸承亦可。

於前述工作機械中，係具有工具置放架以及工具操作器為佳；該工具置放架，係設置於前述主軸前端的到達範圍外，並能夠收納前述工具；該工具操作器，係包含前述 工具保持部及前述保持部移動機構，並將收納於前述工具置放架的前述工具安裝於前述主軸。

於如此之本發明，係能夠藉由工具操作器把持收納於工具置放架的工具並安裝於主軸。因此，除了藉由工具操作器執行工具的裝卸的時間之外，毋須拘束主軸，而能夠縮短工具交換時之主軸的運轉停止時間。

另外，工具置放架係能夠設置在主軸前端的到達範圍外，而不致干涉主軸的動作，且不會使主軸的動作範圍變窄。

於本發明之工作機械中，前述工具保持部係具有夾持前述工具的一對之工具夾持構件為佳。

於如此之本發明，係於保持工具時以一對之工具夾持構件進行夾持，故即使工具的柄部為筆直、甚至是柄部的徑尺寸發生變化，亦能夠確實地進行保持。

於本發明之工作機械中，前述工具保持部，係具有供給側保持部以及回收側保持部為佳；該供給側保持部，係保持應安裝於前述主軸的前述工具；該回收側保持部，係保持從前述主軸回收之前述工具。

於如此之本發明，係藉由工具操作器的保持部移動機構使供給側保持部接近工具置放架，接著將安裝於主軸的工具保持於供給側保持部。在該狀態下，藉由保持部移動機構使回收側保持部接近主軸，並將安裝於主軸的工具保持於回收側保持部。

接著，藉由主軸的移動或保持部移動機構的移動，使 主軸接近供給側保持部，並將新的工具安裝於主軸。並且，將保持部移動機構從主軸隔離，並使主軸再度開始運轉。與主軸之再度開始運轉並行，係藉由保持部移動機構的移動使回收側保持部接近工具置放架，並使從主軸卸除的工具回到工具置放架。

如此，作為工具操作器的工具保持部係使用供給側保持部及回收側保持部，藉此能夠使工具置放架與主軸之間新舊工具的收授以保持部移動機構的一次移動來進行。

又，供給側保持部及回收側保持部，係將保持部移動機構設置為能夠移動亦可，並使回收側保持部面對主軸，在回收舊工具後，供給側保持部係移動至面對主軸的位置，藉由安裝新工具等，能夠不移動主軸而連續地進行工具的裝卸。

另外，構成為藉由將供給側保持部及回收側保持部配置於保持部移動機構的移動方向，使保持部移動機構微幅移動，藉此使供給側保持部及回收側保持部交互面對主軸亦可。即使為如此之構成，亦能夠不移動主軸而連續地進行工具的裝卸。

於本發明之工作機械中，前述保持部移動機構係在前述主軸的前端的到達範圍外具有轉動中心，並且係前端能夠從前述工具置放架的位置至前述主軸的可到達位置進行迴旋的迴旋臂為佳。

於如此之本發明，因保持部移動機構係進行轉動，故與直線移動相比能夠減少滑動部分，能夠事先避免滑動部 分之切屑所造成的問題。

又，保持部移動機構的移動，係直線移動亦可。例如，將包含主軸的工作機械的主要部分以防塵外殼覆蓋，在將工具置放架及工具操作器的主要部分設置於防塵外殼的外部時，雖於防塵外殼係必須有令保持部移動機構的工具保持部側出入的門等，然若為直線移動的構成時能夠使門等為最低限度的大小。

於本發明之工作機械中，前述工具置放架與前述工具保持部之間係具有移載前述工具的工具移載機構為佳。

於如此之本發明，在工具操作器之工具保持部無法與工具置放架之間將工具自行收授時，或是在工具操作器的保持部移動機構並未使該工具保持部充分接近工具置放架時，亦能夠藉由工具移載機構確實地進行工具的收授。

作為如此之工具移載機構，係能夠適當使用現有的水平關節機器人(SCARA robot)及其他的機械手臂等。

依據本發明之工作機械，藉由設置於主軸前端的夾頭裝置，能夠將工具與主軸直接固定。並且，以具有位移追隨機構的支承機構將工具保持部支承於保持部移動機構，在工具交換時，即使保持於工具保持部之工具的軸心與夾頭裝置的軸心之間產生偏芯，亦能夠使工具保持部追隨夾頭裝置的軸線位置而位移，並能夠降低或抵銷工具與筒夾構件之間的滑動。

1‧‧‧工具

10‧‧‧工作機械

11‧‧‧機床

12‧‧‧工作台

13‧‧‧機柱

14‧‧‧橫桿

15‧‧‧鞍座

16‧‧‧主軸頭

20‧‧‧主軸

21‧‧‧主軸本體

22‧‧‧中心孔

30‧‧‧主軸組件

31‧‧‧組件殼體

32‧‧‧空氣軸承

33‧‧‧空氣供給路徑

34‧‧‧驅動馬達

35‧‧‧推送活塞

36‧‧‧推送桿

40‧‧‧夾頭裝置

41‧‧‧套筒構件

42‧‧‧夾持孔

43‧‧‧筒夾構件

44‧‧‧狹縫

45‧‧‧鎖緊機構

46‧‧‧筒夾螺帽

47‧‧‧盤簧

48‧‧‧牽引機構

50‧‧‧自動工具交換裝置

51‧‧‧支承台

52‧‧‧工具置放架

53‧‧‧工具操作器

60‧‧‧迴旋臂

61‧‧‧回收側保持部

62‧‧‧供給側保持部

63‧‧‧迴旋馬達

70‧‧‧水平關節機器人

71‧‧‧第1臂

72‧‧‧第2臂

73‧‧‧第3臂

74‧‧‧移載用保持部

80‧‧‧支承機構

80A‧‧‧支承機構

80B‧‧‧支承機構

81‧‧‧調整板

82‧‧‧托架

88‧‧‧位移追隨機構

89‧‧‧位置調整機構

421‧‧‧內側圓錐面

431‧‧‧外側圓錐面

521‧‧‧工具收容孔

611‧‧‧桿部

612‧‧‧桿部

621‧‧‧桿部

622‧‧‧桿部

741‧‧‧桿部

742‧‧‧桿部

811‧‧‧貫穿孔

812‧‧‧螺栓

813‧‧‧螺孔

820‧‧‧折曲部

821‧‧‧第1部分

822‧‧‧第2部分

823‧‧‧螺栓

824‧‧‧螺栓

C‧‧‧中心軸線

第1圖，係表示本發明之一實施方式之工作機械的正視圖。

第2圖，係表示前述實施方式之工作機械的俯視圖。

第3圖，係表示前述實施方式之工作機械的側視圖。

第4圖，係表示前述實施方式之主軸部分的剖面圖。

第5圖，係表示前述實施方式之夾頭裝置的剖面圖

第6圖，係表示前述實施方式之工具置放架及工具操作器的正視圖。

第7圖，係表示前述實施方式之工具置放架及工具操作器的俯視圖。

第8圖，係表示前述實施方式之工具置放架及工具操作器的側視圖。

第9圖，係表示前述實施方式之工具保持部的正視圖。

第10圖，係表示前述實施方式之工具保持部的俯視圖。

第11圖，係表示前述實施方式之工具保持部的支承機構從後面上方的擴大立體圖。

第12圖，係表示前述實施方式之工具保持部的支承機構從前面上方的擴大分解立體圖。

第13圖，係表示前述實施方式之工具保持部的支承機構從後面上方的擴大分解立體圖。

〔工作機械10之構成〕

於第1圖至第10圖之各圖，係表示本發明之一實施方式。

於第1圖、第2圖、第3圖中，本實施方式之工作機械10係藉由安裝於主軸20的直柄(straight shank)之工具1，對於工件進行高速、高精度切削加工者。

工作機械10，係具有設置在基礎地板上的機床11，在機床11的上表面係設置有工作台12。工作台12，係於上表面固定有加工對象之工件。

跨機床11地設置有門型的機柱13。於機柱13上係設置有橫桿14，於橫桿14係設置有鞍座15。

於鞍座15係設置有主軸頭16，前述主軸20係從主軸頭16朝下方設置，而能夠切削固定於工作台12的工件。

在此，工作台12係對於機床11能夠於X軸方向(第1圖及第2圖的左右方向)移動。另外，鞍座15係能夠沿著橫桿14於Y軸方向(第2圖的縱方向及第3圖的左右方向)移動，且主軸頭16係能夠對於鞍座15於Z軸方向(第1圖及第3圖的縱方向)移動。

藉由該等各軸的移動，主軸20及工具1係能夠對於工件進行三維的相對移動，藉此能夠將工件切削加工為任意的立體形狀。

設置於主軸頭16的主軸20，係套件化作為主軸組件30。

於第4圖中，主軸組件30係具有大致圓筒形的組件殼體31，於該組件殼體31的內部係具備：主軸20；空氣軸承32，係將主軸20繞中心軸線C旋轉自如地支承；空氣供給路徑33，係對空氣軸承32供給加壓空氣；以及驅動馬達34，係將主軸20繞中心軸線C旋轉驅動。

主軸20，係具有主軸本體21，於主軸本體21的芯部，係形成有沿主軸20的中心軸線C貫穿主軸本體21的中心孔22。

於主軸20的前端，係具有用以安裝工具1的夾頭裝置40。

主軸組件30，係於與主軸20的前端相反側(以下稱為基端側)具備推送活塞35。於推送活塞35係連接有推送桿36，推送桿36係插通於主軸20的中心孔22，其前端係到達夾頭裝置40。

於第5圖中，夾頭裝置40係具有固定於主軸20的前端的套筒構件41，從套筒構件41的前端側朝向基端側係形成有夾持孔42。於夾持孔42係收容有筒夾構件43。

筒夾構件43係為筒狀，並能夠從前端側***工具1。於筒夾構件43，係從前端側至中途位置複數形成有狹縫44。藉由該狹縫44，筒夾構件43的前端側(工具1***的部分)係能夠彈性變形而擴徑或縮徑。

筒夾構件43的前端側的外周面，係形成為外徑朝向前端逐漸增加，藉此形成朝向前端擴徑的外側圓錐面431。

於套筒構件41的前端側，夾持孔42的內周面係形成為朝向前端內徑逐漸增加，藉此形成朝向前端擴徑的內側圓錐面421。

該等外側圓錐面431與內側圓錐面421，係藉由將筒夾構件43***夾持孔42的內部而能夠密接。並且，在該密接的狀態係進一步將筒夾構件43押入至夾持孔42的裏側，藉此內側圓錐面421係鎖緊外側圓錐面431，筒夾構件43的前端側係以縮徑的方式變形。

藉由該等外側圓錐面431及內側圓錐面421形成了鎖緊機構45，並以該鎖緊機構45使筒夾構件43的前端側縮徑，而能夠藉此將從筒夾構件43的前端***的工具1之直柄部分進行緊固固定。

前述筒夾構件43的基端側，係從套筒構件41露出，且於端部螺合有筒夾螺帽46。於筒夾構件43之從套筒構件41露出的部分，係以層疊狀態插通有複數個盤簧47。

該等盤簧47係夾入於套筒構件41與筒夾螺帽46之間，並藉由其彈性反作用力，將筒夾螺帽46及筒夾構件43相對於套筒構件41朝基端側推彈。

藉由該等盤簧47及筒夾螺帽46形成了牽引機構48，藉由該牽引機構48係恆將筒夾構件43朝向夾持孔42的裏側進行牽引，筒夾構件43的前端係隨時維持在縮徑狀態。

因此，若從筒夾構件43的前端***工具1的直柄部分，則藉由牽引機構48維持了工具1的緊固固定狀態。

回到第4圖，夾頭裝置40係從主軸本體21的前端側***至中心孔22的內部，而將套筒構件41的凸緣部分固定於主軸本體21的端面。夾頭裝置40的基端側，係筒夾構件43的端部於推送桿36的前端以些許間隔對向配置。

在此，以推送活塞35使推送桿36朝前端側出入，藉此以推送桿36推壓筒夾構件43，筒夾構件43係對抗牽引機構48的牽引力而往前端側移動。藉由如此之移動，筒夾構件43的外側圓錐面431係從夾持孔42的內側圓錐面421分離，而鎖緊機構45所致之筒夾構件43的前端側之鎖緊受到解除。因此，於筒夾構件43的前端側之工具1的緊固固定受到解除，使工具1能夠從夾頭裝置40拔出。

如此，於夾頭裝置40中，以推送活塞35使推送桿36朝前端側出入，藉此工具1的緊固固定受到解除，並藉由使推送桿36復位，牽引機構48及鎖緊機構45係在此啟動，而能夠將工具1進行緊固固定。

當夾頭裝置40處於緊固固定的解除狀態時，為了裝卸工具1，於工作機械10係設置有自動工具交換裝置50。

於第1圖、第2圖、第3圖中，自動工具交換裝置50係具有於基礎地板上相鄰機床11設置的支承台51，於支承台51的上表面係設置有工具置放架52及工具操作器53。

如於第6圖、第7圖、第8圖擴大表示般，工具置放 架52係於矩形板狀的本體之上表面具有複數個工具收容孔521。工具收容孔521，係例如為縱10、橫10的共計100個。

工具操作器53，係具有為保持部移動機構之迴旋臂60。

迴旋臂60，係將基端支承於迴旋馬達63而能夠迴旋，前端側係能夠沿著圓弧狀的軌跡(參照第7圖)移動。

迴旋臂60的轉動中心，亦即迴旋馬達63的轉動軸，係設置於前述之工作機械10的主軸20之前端的到達範圍外。

迴旋臂60的前端，係能夠配置於工具置放架52的附近(第7圖的實線的狀態)，並且藉由進行迴旋而能夠配置於工作機械10的主軸20之可到達位置(參照第7圖的虛線的狀態，並參照第2圖)。

於迴旋臂60的前端，係設置有作為工具保持部之回收側保持部61及供給側保持部62。

於第9圖及第10圖中，回收側保持部61及供給側保持部62係分別具有一對桿部611、612及桿部621、622，並藉由該等夾住工具1的直柄部分而能夠保持。

回收側保持部61，係使主軸20接近，並在將工具1配置於桿部611、612之間的狀態下，能夠夾持該工具1。

在該狀態下，若解除夾頭裝置40的緊固固定並使主 軸20上升，則工具1被從夾頭裝置40拔出，而保持於回收側保持部61。

藉此，能夠將安裝於主軸20的工具1回收至回收側保持部61。

供給側保持部62，係配置於在保持著工具1的狀態下的主軸20的下方。在解除夾頭裝置40的緊固固定的狀態下，使主軸20下降，並將保持於供給側保持部62的工具1***夾頭裝置40。

在該狀態下，若啟動夾頭裝置40的緊固固定並使主軸20上升，則工具1被從供給側保持部62拔出。

藉此，能夠將來自供給側保持部62的新的工具1安裝於主軸20。

回到第6圖、第7圖、第8圖，迴旋臂60係能夠藉由迴旋而將回收側保持部61及供給側保持部62配置為相鄰於工具置放架52的狀態。

為了使來自相鄰配置的回收側保持部61的工具1回到工具置放架52，並將新的工具1從工具置放架52替換到供給側保持部62，係作為工具移載機構設置有水平關節機器人70。

水平關節機器人70，係依序連結了能夠水平迴旋的第1臂71、第2臂72、第3臂73者。第2臂72及第3臂73，係能夠於轉動軸在垂直方向位移。

於第3臂73的前端，係設置有用以保持工具1的移載用保持部74。

移載用保持部74，係具有一對桿部741、742，並藉由該等夾住工具1的直柄部分而能夠保持。

水平關節機器人70，係如第6圖般，使第1臂71、第2臂72、第3臂73動作而將移載用保持部74配置於回收側保持部61的正上方，並使移載用保持部74下降，而能夠將以回收側保持部61所保持的工具1由移載用保持部74進行保持。並且，使移載用保持部74朝工具置放架52移動，藉此能夠使所保持的工具1回到工具置放架52。

另一方面，水平關節機器人70係將收容於工具置放架52的任一工具1以移載用保持部74保持，並使各臂動作而移動至供給側保持部62，而能夠將工具1保持於供給側保持部62。

藉此，水平關節機器人70，係能夠在工具置放架52與回收側保持部61及供給側保持部62之間進行工具1的替換。

[工作機械10的動作]

於如此之實施方式之工作機械10中，係如以下進行動作。

於一般運轉時，工作機械10係藉由安裝於主軸20的工具1，對於固定在工作台12的工件進行切削加工。

於交換工具1時，將收容於工具置放架52的工具1之任一者以水平關節機器人70進行選擇，並保持於迴旋 臂60的供給側保持部62。在該狀態下，主軸20係繼續工件之加工亦可。

接著，使迴旋臂60迴旋，並將其前端配置於工作台12上。在該狀態下，停止主軸20所致之加工，並將主軸20配置於迴旋臂60的前端的上方。並且，解除夾頭裝置40，將現在安裝之工具1交給回收側保持部61。

其次，使主軸20位移而移動至供給側保持部62的上方，從供給側保持部62接收新的工具1，並啟動夾頭裝置40所致之緊固固定。

藉此，於主軸20係安裝了新的工具1，待迴旋臂60從工作台12離開便能夠再次開始工件的加工。

在迴旋臂60的前端回到工具置放架52附近後，水平關節機器人70係接收保持於回收側保持部61的工具1並復位至工具置放架52。

[工作機械10的效果]

依據如此之本實施方式之工作機械10，能夠獲得如以下之效果。

亦即，於本實施方式係藉由設置於主軸20的前端之夾頭裝置40，直接固定工具1與主軸20。

於夾頭裝置40中，筒夾構件43係藉由牽引機構48牽引至夾持孔42的裏側，藉此筒夾構件43受到鎖緊機構45鎖緊，而***至筒夾構件43的工具1受到夾緊。

如此，工具1之夾緊係筒夾構件43所致之緊固固 定，故工具1的柄部部分即使為筆直亦能夠確實地進行固定。

另外，於筒夾構件43進行夾緊時，藉由牽引機構48將筒夾構件43沿主軸20的中心軸線C牽引，並以鎖緊機構45進行鎖緊，而將工具1緊固。因此，如旋轉式的外筒所致之筒夾構件43的緊固等，能夠不致在筒夾構件43的旋轉方向產生變形或軸心方向的偏移，而能夠進行高精度的固定。

另一方面，對抗牽引機構48的牽引力而將筒夾構件43朝主軸20的前端側拉出，並從鎖緊機構45的鎖緊將筒夾構件43釋放，藉此解除筒夾構件43所致之工具1的夾緊，並能夠從主軸20卸除工具。

如此，於本實施方式，係藉由筒夾構件43、夾持孔42、鎖緊機構45以及牽引機構48，能夠一邊將工具1牽引至主軸20的軸線方向一邊從全周緊固而夾緊，並能夠將工具1直接固定於主軸20，並且在主軸20的前端側沒有突出的機構，能夠使主軸部分的構造單純。

於本實施方式，係藉由筒夾構件43的外側圓錐面431及夾持孔42的內側圓錐面421，能夠在筒夾構件43被牽引至夾持孔42的裏側時將筒夾構件43鎖緊，而能夠適切地構成鎖緊機構45。

於本實施方式，係使用作為牽引機構48的牽引用彈性構件之複數個盤簧47，而能夠利用其彈性獲得牽引力，故毋須另外的動力，於構造的簡化亦為有效。

另外，藉由選擇盤簧47的片數或是盤簧的種類，能夠輕易地設定牽引力。另外，複數個盤簧47係能夠藉由插通於中心軸而對齊，而能夠防止在高速旋轉之際所產生的振動等。因此，不致於產生設置在高速旋轉的主軸之情形的缺陷。

於本實施方式，係將主軸20於主軸頭16以空氣軸承32進行支承，故能夠使工作機械10以高精度進行高速旋轉，而能夠最大限度地發揮前述之夾頭裝置40所致之有效性。

於本實施方式，係設置自動工具交換裝置50，並且能夠藉由工具操作器53將收納於工具置放架52的工具1進行把持並安裝於主軸20。因此，除了藉由工具操作器53執行工具1的裝卸的時間之外，毋須拘束主軸20，而能夠縮短工具交換時之主軸20的運轉停止時間。

另外，工具置放架52係能夠設置於工作台12的側方等之主軸20的前端之到達範圍外，而不致干涉主軸20的動作，且不會使主軸20的動作範圍變窄。

於本實施方式，係將收容於工具置放架52的工具1以供給側保持部62進行保持，並以迴旋臂60移動至工作台12上的主軸20附近，而能夠將工具1安裝於主軸20。另一方面，將安裝於主軸20的工具1在工作台12上回收至回收側保持部61，並以迴旋臂60進行移動，藉此能夠使工具回到工具置放架52

因此，即使工具置放架52設置在主軸20的前端之到 達範圍外，亦能夠藉由工具操作器53確實地進行對主軸20之工具1的裝卸。

於本實施方式，係於保持工具1時以一對之工具夾持構件(桿部611~622、741、742)進行夾持，故即使工具1的柄部為筆直、甚至是柄部的徑尺寸發生變化，亦能夠確實地進行保持。

於本實施方式，因係使用迴旋臂60作為保持部移動機構而進行轉動之構成，故與直線移動相比能夠降低滑動部分，而能夠事先避免滑動部分之切屑所造成的問題。

[支承機構80]

於前述之本實施方式的工作機械10中，係如第9圖及第10圖所示，於迴旋臂60設置作為工具保持部之回收側保持部61及供給側保持部62。

並且，因將該等回收側保持部61及供給側保持部62支承於迴旋臂60，故使用依據本發明之支承機構80。

如第11圖、第12圖及第13圖所示，支承機構80係分別對應於回收側保持部61及供給側保持部62而設置。支承回收側保持部61的支承機構80A、及支承供給側保持部62的支承機構80B，雖係形成為相反之對稱形狀，然各自構成係相同。

又，於第9圖至第13圖中，迴旋臂60的長度方向L、迴旋臂60的寬度方向W，係使所保持的工具1為軸方向Z。該等各方向L、W、Z係彼此正交，並且於支承機 構80中，迴旋臂60的迴旋動作係寬度方向W的移動。

於第9圖及第10圖中，支承機構80係具有安插於迴旋臂60的上表面與回收側保持部61或供給側保持部62的下表面之調整板81。

調整板81，係以平面長方形之預定厚度的金屬製板材所構成，並沿著迴旋臂60的上表面受到固定。

如第10圖、第11圖及第12圖所示。於調整板81，係沿其兩側緣形成有貫穿上下表面之貫穿孔811。於貫穿孔811係分別插通有螺栓812，並螺入形成於迴旋臂60的上表面之螺孔813(參照第12圖)。藉由將該螺栓812緊固，調整板81係緊固固定於迴旋臂60。

貫穿孔811，係沿調整板81的兩側緣延伸之長孔。並且，調整板81係貫穿孔811所延伸的方向被沿著迴旋臂60的寬度方向W進行配置。

因此，藉由放鬆緊固用的螺栓812，使該螺栓812於貫穿孔811內相對移動，而能夠使調整板81的固定位置於迴旋臂60的寬度方向W位移。

如第10圖及第11圖所示，支承機構80，係具有與調整板81及回收側保持部61、或與調整板81及供給側保持部62連接之托架82。

如第12圖及第13圖所示，托架82係折曲金屬製的板材形成為平面大致L字型者。

托架82，係於中間具有折曲部820，該折曲部820之一方為第1部分821，另一方為第2部分822。

第1部分821，係沿調整板81的後表面進行配置，並朝迴旋臂60的長度方向L延伸，而將前端部以螺栓823固定於調整板81。

第2部分822，係沿回收側保持部61或是供給側保持部62的側面進行配置，並朝迴旋臂60的寬度方向W延伸，而將前端部以螺栓824固定於回收側保持部61或是供給側保持部62。

第1部分821，以螺栓823固定於調整板81的部分與折曲部820之間的部分，係分離了預定長度。藉由使該部分彈性變形，第1部分821係相對於調整板81，能夠使折曲部820及第2部分822朝迴旋臂60的寬度方向W位移。

第2部分822，以螺栓824固定於回收側保持部61的部分與折曲部820之間的部分、或是以螺栓824固定於供給側保持部62的部分與折曲部820之間的部分，係分離了預定長度。藉由使該部分彈性變形，第2部分822係相對於折曲部820或調整板81，能夠使回收側保持部61或是供給側保持部62朝迴旋臂60的長度方向L位移。

支承機構80，係第1部分821能夠於寬度方向W位移，第2部分822能夠於長度方向L位移。因此，於支承機構80中，在回收側保持部61或是供給側保持部62之工具1的支承軸線(Z方向)與前述之夾頭裝置40之工具1的支承軸線之間，即使寬度方向W及長度方向L有所偏移，亦能夠將該偏移藉由第1部分821及第2部分 822的彈性變形進行吸收。

於本實施方式之支承機構80中，藉由具有彈性變形之第1部分821及第2部分822的托架82，構成了位移追隨機構88。

然而，於托架82的第1部分821中，使螺栓823插通的孔係形成為比螺栓823的軸部更大，並藉由放鬆螺栓823，能夠於迴旋臂60的長度方向L調整托架82與調整板81的固定位置。

在放鬆螺栓823的狀態下，能夠使托架82相對於調整板81沿著迴旋臂60的寬度方向W的軸進行轉動，藉此能夠調整托架82與調整板81之傾斜度。

另外，於托架82的第2部分822中，使螺栓824插通的孔係形成為比螺栓824的軸部更大，並藉由放鬆螺栓824，能夠於迴旋臂60的寬度方向W調整托架82與回收側保持部61或是供給側保持部62的固定位置。

在放鬆螺栓824的狀態下，能夠使托架82相對於回收側保持部61或是供給側保持部62沿著迴旋臂60的長度方向L的軸進行轉動，藉此能夠調整托架82與回收側保持部61或是供給側保持部62的傾斜度。

進而如前述般，調整板81係藉由放鬆通過貫穿孔811的螺栓812，能夠於寬度方向W調整相對於迴旋臂60的固定位置。

因此，在放鬆該等螺栓823、824、812的狀態下，回收側保持部61及供給側保持部62係能夠將相對於迴旋臂 60的固定位置朝寬度方向W及長度方向L分別調整。

此外，在放鬆螺栓823、824、812的狀態下，能夠對於沿著迴旋臂60的寬度方向W的軸、沿著迴旋臂60的長度方向L的軸、沿著工具1的支承軸線之Z方向的軸之3軸調整傾斜度。

於本實施方式之支承機構80中，係藉由該等調整板81、托架82及螺栓823、824、812，構成位置調整機構89。

[支承機構80的效果]

依據如此之本實施方式之支承機構80，係可獲得如下之效果。

亦即，於本實施方式係透過支承機構80，而能夠將回收側保持部61及供給側保持部62分別固定於迴旋臂60。

此時，於支承機構80係因構成有位移追隨機構88，故即使回收側保持部61或是供給側保持部62之工具1的支承軸線(Z方向)、與前述之夾頭裝置40的工具1的支承軸線之間有偏芯，亦能夠吸收該偏芯。

於本實施方式，係將位移追隨機構88藉由具有彈性變形之第1部分821及第2部分822的托架82進行構成，故使構造簡單，並且能夠使回收側保持部61或是供給側保持部62順利地追隨支承在夾頭裝置40的工具1。

因此，就工具1對夾頭裝置40的裝卸而言，不致產 生偏向工具1與筒夾構件43之間的滑動，並能夠解決於夾頭裝置40之工具1的保持精度低落之情事。

進而，於支承機構80係因構成有位置調整機構89，故能夠以回收側保持部61或是供給側保持部62之工具1的支承軸線、與前述之夾頭裝置40的工具1的支承軸線之間不會偏芯的方式，來調整彼此的位置。

亦即，即使在偏芯隨時產生的情形，藉由位置調整機構89進行位置調整，能夠解決常態化的偏芯。並且，能夠將前述之位移追隨機構88所導致之追隨，抑制為對每此交換工具1時之偶發性的偏芯之追隨的程度，而能夠隨時順利地進行工具1的交換。

進而，於本實施方式之位置調整機構89，係除了W方向及L方向的平行移動所致之位置調整之外，藉由分別以W方向及L方向為軸之繞2軸的轉動，而能夠調整回收側保持部61或是供給側保持部62對於迴旋臂60的傾斜度，且能夠使工具1的支承軸線(Z方向)與於夾頭裝置40之工具1的支承軸線以高精度對齊。

[其他實施方式]

又，本發明係不限於前述之實施方式，在能夠達成本發明之目的之範圍內的變形等亦為包含於本發明者。

於前述實施方式，雖係透過托架82將回收側保持部61或是供給側保持部62支承於調整板81，並利用該托架82的彈性變形而構成位移追隨機構88，然例如將回收側 保持部61或是供給側保持部62從其四方以線圈彈簧等懸吊，支承為能夠朝寬度方向W及長度方向L位移亦可。另外，不限於機械性構件的彈性變形，為藉由利用了流體壓或磁力的反作用力一邊支承荷重一邊吸收位移者等亦可。

於前述實施方式，雖係透過調整板81將回收側保持部61或是供給側保持部62支承於迴旋臂60，然例如不使用調整板81而直接將托架82直接連接於迴旋臂60亦可。此時，無法獲得調整板81所致之寬度方向W的調整量，故相應於此，擴大分托架82的調整量等，使能夠獲得作為位置調整機構89的調整功能為佳。

於前述實施方式，雖係於支承機構80構成位移追隨機構88及位置調整機構89之兩者，然省略位置調整機構89亦可。

於前述實施方式，係使用矩形板狀的工具置放架52，於工具操作器53中，在與迴旋臂60之工具1的收授係使用水平關節型機器人70(參照第7圖等)。

對此，使用圓板狀的工具置放架亦可，在工具操作器53與工具置放架之間的工具1的替換使用令工具1從工具置放架上升之升降機構亦可。

於前述實施方式之夾頭裝置40中，就解除工具1的夾緊而言，使用解除牽引機構48的牽引力的其他機構亦可，使用對抗牽引機構48的牽引力而使筒夾構件43移動的其他驅動機構亦可。例如，藉由透過貫穿主軸20的中 心孔22的冷卻孔供給加壓空氣等，能夠驅動筒夾構件43。

又，若於筒夾構件43的內面附著有切屑，則可能會使工具1的安裝精度低落。因此，在安裝工具1之前，對筒夾構件43的內面進行加壓空氣的噴射，而進行切屑的去除亦可。

作為鎖緊機構45，係不限於圓錐面，在筒夾構件43的外周面或是夾持孔42的內側面，形成於周方向均等配置且於主軸20的中心軸線C方向延伸的複數個突條，並使其表面為越是夾持孔42的裏側越接近中心軸線C的傾斜面，以該等傾斜面作為鎖緊機構亦可。

作為牽引機構48，牽引用彈性構件係不限於複數個盤簧47，為線圈彈簧或其他的彈性構件亦可，為體積壓縮之素材等亦可。

作為將主軸20旋轉自如地支承於主軸頭16的構造，係不限於空氣軸承32，只要能夠獲得所期望之精度及轉速，為其他軸承亦可。

於前述實施方式，係將夾頭裝置40套件化，並於具有夾持孔42的套筒構件41收容筒夾構件43，並進而包含鎖緊機構45及牽引機構48。對此，鎖緊機構45或是牽引機構48係從套件卸除而構成為主軸組件30亦可，或是不將夾頭裝置40套件化，並構成為於主軸本體21直接形成夾持孔42而於此處收容筒夾構件43亦可。

回收側保持部61及供給側保持部62，係不固定於迴 旋臂60而設置為能夠於迴旋臂60上移動亦可。從主軸20卸除工具1後，使回收側保持部61及供給側保持部62在迴旋臂60上以替換位置的方式移動，藉此能夠不移動主軸20而進行新的工具1的安裝。

作為保持部移動機構，係不限於迴旋臂60般的旋動，為直線移動亦可。

例如，將包含主軸20之工作機械10的主要部分以防塵殼覆蓋，並將工具置放架52及工具操作器53的主要部分設置於防塵殼的外部時，雖有必要於防塵殼具有使保持部移動機構的工具保持部側出入的門等，然若為直線移動的構成則能夠使門等為最低限度的大小。

Claims (3)

1. 一種工作機械，係具有：主軸，係旋轉自如地支承於主軸頭；工具，係安裝於前述主軸；夾頭裝置，係設置於前述主軸的前端，並將牽引至前述主軸的軸線方向之前述工具進行夾持；工具保持部，係保持安裝於前述夾頭裝置的前述工具；以及保持部移動機構，係將前述工具保持部移動至前述主軸的可到達位置；其特徵為：具有將前述工具保持部支承於前述保持部移動機構的支承機構，且前述支承機構，係具有：位移追隨機構，係在與前述工具的軸線之交叉方向彈性變形，藉此將前述工具保持部支承為相對於前述保持部移動機構能夠位移，前述位移追隨機構，具有第1部分及第2部分，前述第1部分及前述第2部分係在與前述工具的軸線方向交叉且在彼此交叉的兩方向彈性變形。
2. 如申請專利範圍第1項所述之工作機械，其中，前述支承機構係具有能夠將前述工具保持部之相對於前述保持部移動機構的位置在與前述工具的軸線之交叉方向進行調整之位置調整機構。
3. 如申請專利範圍第2項所述之工作機械，其中，前述位置調整機構，係具有與前述工具的軸線方向交叉且能夠在彼此交叉的兩方向調整位置的部分。