TWI602768B - Transfer device - Google Patents

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Description

移載裝置
本發明，是有關於在與棚之間移載貨物用的移載裝置。
在與棚之間移載貨物用的移載裝置，例如已知在沿著複數棚被舖設的軌道上移動，在與複數棚之間移載貨物者(例如專利文獻1參照)。這種移載裝置，是例如具備：朝前後方向可伸縮的臂、及沿著前後方向彼此分離的一對的鉤。在這種移載裝置中，在將鉤與貨物抵接的狀態下藉由將臂朝前側伸長，或是朝後側收縮，成為可由鉤將貨物推壓移動。
且移載裝置，除了臂以外，已知具備設在臂的下方的輸送帶者(例如專利文獻2、3參照)。在具有這種臂及輸送帶的移載裝置中，成為可藉由臂及輸送帶將貨物移動。
〔現有技術文獻〕 〔專利文獻〕
[專利文獻1]國際公開第2011/158422號
[專利文獻2]日本特開2012-71931號公報
[專利文獻3]日本特開2012-71932號公報
在如上述的移載裝置中，期望抑制貨物的破損及位置偏離等的發生，儘可能將貨物穩定移載。
在此，本發明的目的是提供一種可以將貨物穩定移載的移載裝置。
本發明的移載裝置，是具備：臂，是藉由沿著前後方向朝前側伸長，將被配置於載置領域的貨物朝棚卸下，並且藉由沿著前後方向朝後側收縮，將被配置於棚的貨物裝載於載置領域；及輸送帶，是設在載置領域，沿著前後方向將貨物移動；及控制器，是控制臂及輸送帶的動作；臂，是具有：第1鉤，是對於可朝貨物抵接的第1抵接位置可進退，將被配置於載置領域的貨物朝棚卸下時進入第1抵接位置，與被配置於載置領域的貨物的後端抵接；及第2鉤，是對於可朝貨物抵接的第2抵接位置可進退，將被配置於棚的貨物裝載於載置領域時進入第2抵接位置，與被配置於棚的貨物的前端抵接；控制器，是將被配置於載置領域的貨物朝棚卸下的情況時，由比臂的伸長 速度更低的速度朝前側使輸送帶動作，將被配置於棚的貨物裝載於載置領域的情況時，由比臂的收縮速度更低的速度朝後側使輸送帶動作。
在此移載裝置中，藉由臂及輸送帶，成為可移動貨物。將被配置於載置領域的貨物朝棚卸下的情況時，由比臂的伸長速度更低的速度使輸送帶朝前側動作。因此，第1鉤是成為被貨物推壓的狀態，在第1鉤及貨物最佳抵接的狀態下使貨物朝棚被卸下。另一方面，將被配置於棚的貨物裝載於載置領域的情況時，由比臂的收縮速度更低的速度使輸送帶朝後側動作。因此，第2鉤成為被貨物推壓的狀態，在第2鉤及貨物最佳抵接的狀態下使貨物被裝載於載置領域。因此，對於將貨物朝棚卸下的情況及將貨物裝載於載置領域的情況的雙方，可抑制貨物的破損及位置偏離等的發生。因此，可以將貨物穩定移載。
臂，是在前後方向，且在第1鉤及第2鉤之間的位置，在靠近第2鉤的位置，具有可檢出被配置於棚的貨物的前端的貨物檢出感測器較佳，控制器，是將臂伸長時，可依據貨物檢出感測器將被配置於棚的貨物的前端檢出時的臂的位置，算出第2鉤可與被配置於棚的貨物的前端抵接的臂的第1位置也可以，將被配置於棚的貨物裝載於載置領域時，直到比第1位置更前側的第2位置為止，將臂由第1收縮速度動作也可以，從第2位置至第1位置為止，將臂由比第1收縮速度更低的第2收縮速度動作也可以，從第1位置，將臂由比第2收縮速度更高的第 3收縮速度動作，並且將輸送帶由比第3收縮速度更低的第4速度朝後側動作也可以。此情況，將被配置於棚的貨物裝載於載置領域之前，將臂伸長時，可依據貨物檢出感測器將被配置於棚的貨物的前端檢出時的臂的位置，算出第2鉤可與被配置於棚的貨物的前端抵接的臂的第1位置。且，將被配置於棚的貨物裝載於載置領域時，第2鉤從接近至抵接貨物的前端之間的從第2位置至第1位置為止，是由第2收縮速度使臂動作。且，其以外，由比第2收縮速度更快的第1收縮速度及第3收縮速度使臂動作。因此，可以將貨物將裝載的時間短縮。
輸送帶，是具有：第1輸送帶、及在前後方向設在比第1輸送帶更前側的第2輸送帶，控制器，是在輸送帶上載置2個貨物的情況時，藉由將第1輸送帶及第2輸送帶獨立驅動，來調節輸送帶上的2個貨物的位置也可以。此情況，可以最佳調節輸送帶上的2個貨物的位置，不需停止移載裝置的運轉就可以效率佳地進行移載。
依據本發明的話，成為可提供可以將貨物穩定移載的移載裝置。
d1‧‧‧距離
d2‧‧‧距離
F‧‧‧載置領域
FA，FB‧‧‧載置領域(第1載置領域，第2載置領域)
P1‧‧‧抵接位置(第1抵接位置，第3抵接位置)
P2‧‧‧抵接位置(第2抵接位置)
P3‧‧‧抵接位置(第1抵接位置，第3抵接位置)
P5，P7‧‧‧位置(第1位置)
P6‧‧‧位置(第2位置)
R，R1，R2‧‧‧貨物
S1~S4‧‧‧貨物檢出感測器
1‧‧‧堆高式起重機(移載裝置)
2‧‧‧行走台車
3‧‧‧支柱裝置
4‧‧‧昇降台
5‧‧‧臂
6‧‧‧輸送帶
6A‧‧‧輸送帶(第1輸送帶)
6B‧‧‧輸送帶(第2輸送帶)
7‧‧‧控制器
51‧‧‧基座部
52‧‧‧中間部
53‧‧‧頂部
54、55、56‧‧‧鉤(第1鉤，第2鉤)
80‧‧‧軌道
90‧‧‧載架
90L，90R‧‧‧載架
90R‧‧‧載架
91‧‧‧棚
100‧‧‧建屋
[第1圖]本發明的一實施例的移載裝置的前視圖。
[第2圖]第1圖的移載裝置的俯視圖。
[第3圖]顯示第1圖的移載裝置將貨物裝載在載置領域時的動作的俯視圖。
[第4圖]顯示第1圖的移載裝置將貨物裝載在載置領域時的貨物檢出感測器的輸入、臂的收縮速度及輸送帶的速度的圖表。
[第5圖]顯示第1圖的移載裝置將貨物朝棚卸下時的動作的俯視圖。
[第6圖]顯示第1圖的移載裝置將貨物朝棚卸下時的貨物檢出感測器的輸入、臂的伸長速度及輸送帶的速度的圖表。
[第7圖]顯示在第1圖的移送裝置調節2個貨物的位置時的動作的例的俯視圖。
[第8圖]顯示在第1圖的移送裝置調節2個貨物的位置時的動作的例的俯視圖。
[第9圖]顯示在第1圖的移送裝置調節2個貨物的位置時的動作的例的俯視圖。
[第10圖]顯示在第1圖的移送裝置調節2個貨物的位置時的動作的例的俯視圖。
[第11圖]顯示在第1圖的移送裝置調節2個貨物的位置時的動作的例的俯視圖。
以下，一邊參照圖面一邊詳細說明本發明的 移載裝置的實施例。又，對於同一或相當要素附加同一的符號，省略重複的說明。
第1圖是本發明的一實施例的移載裝置的前視圖，第2圖是第1圖的移載裝置的俯視圖。如第1、2圖所示，堆高式起重機(移載裝置)1，是例如，被配置於建屋100內，在與載架90之間移載容器或是厚紙板等的貨物R。
載架90，是保管貨物R。載架90，是在建屋100內被設置複數列。各載架90是朝預定的X方向(水平方向)延伸。相鄰接的載架90L、90R是彼此相面對的方式被配置成大致平行。在各載架90中，沿著X方向及垂直方向，形成複數保管貨物R的棚91。在載架90中，貨物R是從被相面對的載架90L、90R挾持的領域出入。在被相面對的載架90L、90R挾持的領域中，舖設有堆高式起重機1行走用的軌道80、80。
堆高式起重機1，是對於棚91將貨物R出入。堆高式起重機1，是被配置於被相面對的載架90L、90R挾持的領域。堆高式起重機1，是具備：沿著軌道80、80行走的行走台車2、及被立設在行走台車2的2基的支柱裝置3、3、及沿著支柱裝置3、3昇降的昇降台4。堆高式起重機1，是藉由沿著軌道80、80行走，沿著載架90朝X方向移動。由此，堆高式起重機1，是對於沿著X方向被設置的複數棚91，成為可將貨物R出入。且，堆高式起重機1，是藉由將昇降台4昇降，對於沿著 垂直方向被設置的複數棚91，成為可將貨物R出入。
在此，堆高式起重機1及載架90L之間的移載、及堆高式起重機1及載架90R之間的移載，是同樣地進行。因此，以下，說明堆高式起重機1及載架90L之間的移載。且，水平方向，且與X方向垂直的方向，是Y方向(前後方向)。在Y方向，載架90L側是前側，堆高式起重機1側是後側。
堆高式起重機1，是在昇降台4上，具備將貨物R配置用的載置領域F。載置領域F，是具有：設在後側的載置領域(第1載置領域)FA、及設在前側的載置領域(第2載置領域)FB。在載置領域FA及載置領域FB中，可各別配置貨物R。堆高式起重機1，是在昇降台4上，具備：一對的臂5、5、及輸送帶6、及控制器7。
一對的臂5、5，是沿著X方向彼此分離。臂5，是可沿著Y方向延伸，可沿著Y方向伸縮。具體而言，臂5，是包含基座部51、中間部52、及頂部53的可伸縮構造。基座部51、中間部52、及頂部53，是各別沿著Y方向延伸的構件。
藉由驅動源，使中間部52對於基座部51朝棚91側前進的話，與該動作連動，使頂部53對於中間部52朝棚91側前進。即，臂5，是沿著Y方向朝前側伸長。另一方面，藉由驅動源，使中間部52對於基座部51從棚91側後退的話，與該動作連動，使頂部53對於中間部52從棚91側後退。即，臂5，是沿著Y方向朝後側收 縮。
頂部53，是具有將貨物R移動用的鉤54、鉤55、及鉤56。鉤54，是在Y方向，被設在頂部53的後側端部。鉤55，是在Y方向，被設在頂部53的中間部。鉤56，是在Y方向，被設在頂部53的前側端部。
鉤54，是藉由驅動源，繞與Y方向平行的軸線周圍可轉動自如。由此，鉤54，是成為對於可朝貨物R的抵接的抵接位置P1可進退。鉤54、54，是將被配置於載置領域FA的貨物R朝棚91卸下時，進入抵接位置P1，與被配置於載置領域FA的貨物R的後端抵接。藉由從此狀態將臂5、5朝前側伸長，就可以將被配置於載置領域FA的貨物R朝棚91卸下。
鉤55，是藉由驅動源，繞與Y方向平行的軸線周圍可轉動自如。由此，鉤55，是成為對於可朝貨物R的抵接的抵接位置P2可進退。鉤55、55，是將被配置於載置領域FB的貨物R朝棚91卸下時，進入抵接位置P2，與被配置於載置領域FB的貨物R的後端抵接。藉由從此狀態將臂5、5朝前側伸長，就可以將被配置於載置領域FB的貨物R朝棚91卸下。
且鉤55、55，是將被配置於棚91的貨物R裝載於載置領域FA時，進入抵接位置P2，與被配置於棚91的貨物R的前端抵接。藉由從此狀態將臂5、5朝後側收縮，就可以將被配置於棚91的貨物R裝載於載置領域FA。
鉤56，是藉由驅動源，繞與Y方向平行的軸線周圍可轉動自如。由此，鉤56，是成為對於可朝貨物R的抵接的抵接位置P3可進退。鉤56、56，是將被配置於棚91的貨物R裝載於載置領域FB時，進入抵接位置P3，與被配置於棚91的貨物R的前端抵接。藉由從此狀態將臂5、5朝後側收縮，就可以將被配置於棚91的貨物R裝載於載置領域FB。
頂部53，是具有檢出貨物R用的貨物檢出感測器S1~S4。貨物檢出感測器S1~S4，是例如光感測器，各別具有：設在一方側的臂5的發光部、及設在另一方側的臂5的受光部。貨物檢出感測器S1，是在Y方向，且在鉤54及鉤55之間的位置，被配置於靠近鉤54的位置(比鉤54更稍為前側的位置)。貨物檢出感測器S2，是在Y方向，且在鉤54及鉤55之間的位置，被配置於靠近鉤55的位置(比鉤55更稍為後側的位置)。貨物檢出感測器S3，是在Y方向，且在鉤55及鉤56之間的位置，被配置於靠近鉤55的位置(比鉤55更稍為前側的位置)。貨物檢出感測器S4，是在Y方向，且在鉤55及鉤56之間的位置，被配置於靠近鉤56的位置(比鉤56更稍為後側的位置)。
輸送帶6，是設在載置領域F，沿著Y方向將貨物R移動。輸送帶6，是具有：設在載置領域FA的輸送帶(第1輸送帶)6A、及設在載置領域FB的輸送帶(第2輸送帶)6B。輸送帶6A及輸送帶6B，是各別被設 在比臂5更下方。
控制器7，是將堆高式起重機1的各構成要素的動作控制。控制器7，是例如由CPU、ROM、RAM等所構成的電子控制單元。在控制器7中，從堆高式起重機1的各構成要素，將控制所需要的資訊輸入。控制器7，是將被容納於ROM的程式裝載在RAM上由CPU實行，各處理部是由軟體所構成。又，各處理部，是由硬體構成也可以。
接著，說明堆高式起重機1的動作。首先，說明將被配置於棚91的貨物R裝載於載置領域F的情況。
第3圖是顯示第1圖的移載裝置將貨物裝載在載置領域時的動作的俯視圖，第4圖是顯示第1圖的移載裝置將貨物裝載於載置領域時的貨物檢出感測器的輸入、臂的收縮速度及輸送帶的速度的圖表。第4圖(a)，是顯示貨物檢出感測器S4的輸入。第4圖(b)，是顯示臂5的收縮速度。第4圖(c)，是顯示輸送帶6B的速度。
第3圖，是顯示將被配置於棚91的1個貨物R2，裝載於載置領域FB情況。此情況，鉤56、56，是作為與貨物R2的前端抵接的第2鉤功能。且，抵接位置P3，是成為鉤56、56進入的第2抵接位置。
如第3圖所示，在堆高式起重機1中，將貨物R2裝載於載置領域FB之前事先將臂5、5伸長時，貨 物檢出感測器S4是通過貨物R2的前端。此時，貨物檢出感測器S4，是從檢出狀態切換至非檢出狀態，檢出貨物R2的前端。此時，停止從貨物檢出感測器S4朝控制器7的訊號的輸入。控制器7，是依據此時的臂5、5的位置、及鉤56、56及貨物檢出感測器S4之間的間隔，算出將臂5、5收縮時鉤56、56及貨物R2的前端開始抵接的臂5、5的位置(第1位置)P5並記憶。且，控制器7，是將臂5、5伸長之後，使鉤55、55進入抵接位置P2，使鉤56、56進入抵接位置P3。又，對於鉤55、55，不進入抵接位置P2也可以。
如第4圖(b)所示，將貨物R2裝載於載置領域FB時，首先，控制器7，是在時刻t0開始臂5的收縮。且，控制器7，是將臂5收縮加速至速度(第1收縮速度)V1。
接著，控制器7，是在時刻t1，貨物檢出感測器S4是到達比位置P5更前側的位置(第2位置)P6(第3圖參照)的話，將臂5減速至比收縮速度V1更低的收縮速度(第2收縮速度)V2。在此，位置P6，是設定成直到臂5到達位置P5且鉤56、56與貨物R2的前端抵接為止，可以將臂5從收縮速度V1減速至收縮速度V2。
接著，在時刻t2，臂5到達位置P5且鉤56、56與貨物R2的前端抵接的話，控制器7，是如第4圖(b)所示，將臂5加速至比收縮速度V2更高的收縮速度(第3收縮速度)V3。又，在此，收縮速度V3，是設 定成比收縮速度V1更高。
且控制器7，是臂5到達位置P5且鉤56、56與貨物R2的前端抵接的話，如第4圖(c)所示，將輸送帶6B由比收縮速度V3更低的速度(第4速度)V4朝後側動作的方式加速。
貨物R2的後端進入輸送帶6B上的話，因為輸送帶6B是由比臂5、5的收縮速度V3更低的速度V4動作，成為鉤56、56推壓貨物R2的前端的狀態。由此，在鉤56、56及貨物R2最佳抵接的狀態下，使貨物R2被移載。貨物R2整體是載置在輸送帶6B上的話，控制器7，是停止臂5、5的收縮。且，藉由輸送帶6B使貨物R2移動至所期的位置的話，控制器7是將輸送帶6B停止，終了一連的動作。
接著，說明將被配置於載置領域F的貨物R朝棚91卸下的情況。
第5圖是顯示第1圖的移載裝置朝棚將貨物卸下時的動作的俯視圖，第6圖是顯示第1圖的移載裝置將貨物朝棚卸下時的貨物檢出感測器的輸入、臂的伸長速度及輸送帶的速度的圖表。第6圖(a)，是顯示貨物檢出感測器S3的輸入。第6圖(b)，是顯示臂5的伸長速度。第6圖(c)，是顯示輸送帶6B的速度。
第5圖，是顯示只有將被配置於載置領域FB的貨物R2朝棚91卸下的情況。此情況，鉤55、55，是作為與貨物R2的後端抵接的第1鉤功能。且，抵接位置 P2，是成為鉤55、55進入的第1抵接位置。
如第5圖所示，將貨物R2朝棚91卸下之前，控制器7，是事先使鉤55、55進入抵接位置P2，使鉤56、56進入抵接位置P3。又，對於鉤56、56，不進入抵接位置P2也可以。且，控制器7，是藉由將輸送帶6B朝後側動作，而成為鉤55、55及貨物R2的後端抵接的狀態。由此，貨物檢出感測器S3是成為檢出狀態，訊號是從貨物檢出感測器S3朝控制器7被輸入。
如第6圖(b)及(c)所示，將貨物R2朝棚91卸下時，控制器7，是在時刻t3，開始臂5的伸長，將臂5加速至伸長速度V5。且，控制器7，是將輸送帶6B由比伸長速度V5更低的速度V6朝前側動作。因為輸送帶6B是由比臂5、5的伸長速度V5更低的速度V6動作，而成為鉤55、55推壓貨物R2的後端的狀態。由此，在鉤55、55及貨物R2最佳抵接的狀態下，使貨物R2被移載。貨物R2整體裝載於棚91上，藉由臂5、5使貨物R2移動至所期的位置的話，控制器7是將臂5、5及輸送帶6B停止，終了一連的動作。
以上，在本實施例的堆高式起重機1中，藉由臂5、5及輸送帶6A、6B，使貨物R2成為可移動。將被配置於載置領域FB的貨物R2朝棚91卸下的情況時，由比臂5、5的伸長速度V5更低的速度V6使輸送帶6B朝前側動作。因此，成為鉤55、55推壓貨物的狀態，在鉤55、55及貨物R2最佳抵接的狀態下使貨物R2朝棚91 被卸下。另一方面，將被配置於棚91的貨物R2裝載於載置領域FB情況時，由比臂5、5的收縮速度V3更低的速度V4使輸送帶6B朝後側動作。因此，鉤56、56是成為朝貨物R2推壓的狀態，在鉤56、56及貨物R2最佳抵接的狀態下使貨物R2被裝載於載置領域FB。因此，在將貨物R2朝棚91卸下的情況、及將貨物R2裝載於載置領域FB的情況的雙方，貨物R2的破損及位置偏離等的發生被抑制。因此，可以將貨物R2穩定移載。且，除了臂5、5以外，因為藉由輸送帶6B使貨物R2被移動，所以可以減輕施加於臂5、5的負擔。
且在堆高式起重機1中，臂5、5，是在Y方向，位於鉤55及鉤56之間的位置。且，在鉤56靠近的位置，具有可檢出被配置於棚91的貨物R2的前端之貨物檢出感測器S4。控制器7，是將臂5、5伸長時，可依據貨物檢出感測器S4檢出被配置於棚91的貨物R2的前端時的臂5的位置，算出鉤56、56及貨物R2的前端可抵接的臂的位置P5。且，將被配置於棚91的貨物R2裝載於載置領域FB時，直到比位置P5更前側的位置P6為止，將臂5、5由收縮速度V1動作，從位置P6至位置P5為止，將臂5、5由比收縮速度V1更低的收縮速度V2動作，從位置P5，將臂5、5由比收縮速度V2更高的收縮速度V3動作。進一步，將輸送帶6B由比收縮速度V3更低的速度V4朝後側動作。因此，在將被配置於棚91的貨物R2裝載於載置領域FB之前事先使臂5、5伸長時，依 據貨物檢出感測器S4檢出貨物R2的前端時的臂5的位置，來記憶鉤56、56及貨物R2的前端可抵接的臂的位置P5。且，將貨物R2裝載於載置領域FB時，鉤56、56從接近至抵接貨物R2的前端之間的從位置P6至位置P5為止，是由收縮速度V2臂5、5動作。且，其以外，由比收縮速度V2更高的收縮速度V1及收縮速度V3使臂5、5動作。因此，可以短縮將貨物R2裝載的時間。
接著說明，2個貨物R1、R2被配置在載置領域F的情況時，將貨物R1、R2的位置調節的情況。第7圖~第11圖，是顯示在第1圖的移送裝置將2個貨物的位置調節時的動作的例的俯視圖。
在堆高式起重機1，將貨物R1、R2的位置調節的情況，例如在堆高式起重機1、及建屋100中的入出庫用的移載站之間移載貨物R1、R2的情況。移載站是具有設有輸送帶的情況，在堆高式起重機1及移載站之間進行移載時，也有不使用臂5、5，而使用堆高式起重機1的輸送帶6及移載站的輸送帶進行移載。此情況，例如，從移載站朝堆高式起重機1將貨物R1、R2裝載時，貨物R1、R2若彼此抵接的話，無法將鉤54~56進入抵接位置P1~P3。且，例如，從堆高式起重機1朝移載站將貨物R1、R2卸下時，貨物R1、R2若彼此抵接的話，有可能誤辨認在移載站側只有1個貨物。如這些的情況時，因為也有發生需要停止堆高式起重機1的運轉的情況，所以在堆高式起重機1可調節2個貨物的間隔較佳。
在一例中，如第7圖(a)所示，貨物R1，是沿著載置領域FA的前端，被配置於載置領域FA。由此，貨物檢出感測器S2是成為檢出狀態。貨物R2，是沿著載置領域FB的後端，被配置於載置領域FB。由此，貨物檢出感測器S3是成為檢出狀態。此情況，貨物R1、R2的間隔窄，將鉤55、55轉動至抵接位置P2的話，具有鉤55、55與貨物R1、R2的上面衝突的可能性。因此，有可能無法讓鉤55、55進入抵接位置P2。
在此，如第7圖(b)所示，貨物檢出感測器S2是從檢出狀態切換至非檢出狀態為止使輸送帶6A朝後側動作，並且貨物檢出感測器S3是從檢出狀態切換至非檢出狀態為止使輸送帶6B朝前側動作。藉由以上的動作，貨物R1是被配置於載置領域FA的中央部，貨物R2是被配置於載置領域FB的中央部。由此，成為可使鉤55、55進入抵接位置P2。
在其他例中，如第8圖(a)所示，貨物R1，是被橫跨配置在載置領域FA、FB。由此，貨物檢出感測器S2、S3是成為檢出狀態。貨物R2，是沿著載置領域FB的前端，被配置於載置領域FB。由此，貨物檢出感測器S4是成為檢出狀態。此情況，將鉤55、55轉動至抵接位置P2的話，具有鉤55、55與貨物R1的上面衝突的可能性。且，將鉤56、56轉動至抵接位置P3的話，具有鉤56、56與貨物R2的上面衝突的可能性。因此，有可能無法使鉤55、55進入抵接位置P2，且無法讓鉤56、56進 入抵接位置P3。
在此，首先，如第8圖(b)所示，貨物檢出感測器S2、S3是從檢出狀態切換至非檢出狀態為止使輸送帶6A朝後側動作。
接著，如第8圖(c)所示，貨物檢出感測器S4是從檢出狀態切換至非檢出狀態為止使輸送帶6B朝後側動作。藉由以上的動作，貨物R1是被配置於載置領域FA的中央部，貨物R2是被配置於載置領域FB的中央部。由此，成為可使鉤55、55進入抵接位置P2，成為可使鉤56、56進入抵接位置P3。
進一步在其他例中，如第9圖(a)所示，貨物R1，是被配置於載置領域FB，沿著載置領域FA的前端的方式從載置領域FB若干超出。由此，貨物檢出感測器S3是成為檢出狀態。貨物R2，是沿著載置領域FB的前端被配置，貨物檢出感測器S4是成為檢出狀態。此情況，將鉤55、55轉動至抵接位置P2的話，具有鉤55、55與貨物R1的上面衝突的可能性。且，將鉤56、56轉動至抵接位置P3的話，具有鉤56、56與貨物R2的上面衝突的可能性。因此，有可能無法使鉤55、55進入抵接位置P2，且無法讓鉤56、56進入抵接位置P3。且，此情況，因為2個貨物R1、R2是被配置於同一的輸送帶6B上，所以無法將貨物R1、R2各別獨立移載。
在此，首先，如第9圖(b)所示，貨物檢出感測器S4是從檢出狀態切換至非檢出狀態，並且貨物檢 出感測器S2是從非檢出狀態切換至檢出狀態將輸送帶6A、B的雙方朝後側動作。
接著，如第9圖(c)所示，貨物檢出感測器S2是從檢出狀態切換至非檢出狀態為止使輸送帶6A朝後側動作，貨物檢出感測器S3是從檢出狀態切換至非檢出狀態為止使輸送帶6B朝前側動作。藉由以上的動作，貨物R1是被配置於載置領域FA的中央部，貨物R2是被配置於載置領域FB的中央部。由此，使鉤55、55進入抵接位置P2，成為可使鉤56、56進入抵接位置P3。且，成為可將貨物R1、R2各別獨立移載。
進一步在其他例中，如第10圖(a)所示，Y方向中的寬度比較小的貨物R1、R2，是各別被配置於載置領域FB的中央部。此情況，因為2個貨物R1、R2是被配置於同一的輸送帶6B上，所以無法將貨物R1、R2各別獨立移載。
在此，首先，如第10圖(b)所示，貨物檢出感測器S2、S3是從非檢出狀態切換至檢出狀態為止使輸送帶6A、B的雙方朝後側動作。
接著，如第10圖(c)所示，貨物檢出感測器S2是從檢出狀態切換至非檢出狀態為止使輸送帶6A朝後側動作，貨物檢出感測器S3是從檢出狀態切換至非檢出狀態為止使輸送帶6B朝前側動作。藉由以上的動作，貨物R1是被配置於載置領域FA的中央部，貨物R2是被配置於載置領域FB的中央部。由此，成為可將貨物 R1、R2各別獨立移載。
進一步在其他例中，如第11圖(a)所示，Y方向中的寬度比較小的貨物R1，是被配置於載置領域FB的中央部，同樣地比較小的貨物R2，是沿著載置領域FB的前端被配置於載置領域FB。此情況，將鉤56、56轉動至抵接位置P3的話，具有鉤56、56與貨物R2的上面衝突的可能性。因此，有可能無法讓鉤56、56進入抵接位置P3。且，此情況，因為2個貨物R1、R2是被配置於同一的輸送帶6B上，所以無法將貨物R1、R2各別獨立移載。
在此，首先，如第11圖(b)所示，貨物檢出感測器S2、S3是從非檢出狀態切換至檢出狀態為止使輸送帶6A、B的雙方朝後側動作。
接著，如第11圖(c)所示，貨物檢出感測器S2是從檢出狀態切換至非檢出狀態為止使輸送帶6A朝後側動作，貨物檢出感測器S3是從檢出狀態切換至非檢出狀態為止使輸送帶6B朝前側動作。藉由以上的動作，貨物R1是被配置於載置領域FA的中央部，貨物R2是被配置於載置領域FB的中央部。由此，成為可使鉤56、56進入抵接位置P3。且，成為可將貨物R1、R2各別獨立移載。
以上，在本實施例的堆高式起重機1中，輸送帶6，是具有：作為第1輸送帶功能的輸送帶6A、及在前後方向設在比輸送帶6A更前側的作為第2輸送帶功能 的輸送帶6B，控制器7，是在輸送帶6上被載置2個貨物R1、R2的情況時，藉由將輸送帶6A及輸送帶6B獨立驅動，就可調節2個貨物R1、R2的位置。由此，可以最佳地調節輸送帶6上的2個貨物R1、R2的位置。且，不需停止堆高式起重機1的運轉也可以效率佳地移載。且，例如，藉由在朝移載目的地的棚91的移動中進行2個貨物R1、R2的位置調節，就可以達成週期的提高。
以上，雖說明了本發明的移載裝置的實施例，但是本發明不限定於上述實施例。例如，在上述實施例中，雖說明了對於堆高式起重機1及載架90L之間的移載，使用鉤56將被配置於棚91的貨物R2裝載於載置領域FB情況(第3圖參照)。但是，使用鉤55將被配置於棚91的貨物R1裝載於載置領域FA也可以。此情況，鉤55、55是作為第2鉤功能。且，此情況，抵接位置P2是成為第2抵接位置。
且在上述實施例中，雖說明了對於堆高式起重機1及載架90L之間的移載，使用鉤55將被配置於載置領域FB的貨物R2朝棚91卸下的情況(第5圖參照)。但是，使用鉤54將被配置於載置領域FA的貨物R1裝載於棚91也可以。此情況，鉤54、54是作為第1鉤功能。且，此情況，抵接位置P1是成為第1抵接位置。
且在上述實施例中，雖說明了堆高式起重機1及載架90L之間的移載。但是，在堆高式起重機1及載架 90R之間進行移載也可以。此情況，在Y方向，載架90R側是前側，堆高式起重機1側是後側。且，載置領域FB是成為第1載置領域，載置領域FA是成為第2載置領域。且，輸送帶6B是作為第1輸送帶功能，輸送帶6A是作為第2輸送帶功能。
且在堆高式起重機1及載架90R之間進行移載的情況，使用鉤55將被配置於棚91的貨物R2裝載於載置領域FB也可以。此情況，鉤55、55是作為第2鉤功能。且，此情況，抵接位置P2是成為第2抵接位置。
且在堆高式起重機1及載架90R之間進行移載的情況，使用鉤54將被配置於棚91的貨物R1裝載於載置領域FA也可以。此情況，鉤54、54是作為第2鉤功能。且，此情況，抵接位置P1是成為第2抵接位置。
且在堆高式起重機1及載架90R之間進行移載的情況，使用鉤55將被配置於載置領域FA的貨物R1朝棚91卸下也可以。此情況，鉤55、55是作為第1鉤功能。且，此情況，抵接位置P2是成為第1抵接位置。
且在堆高式起重機1及載架90R之間進行移載的情況，使用鉤56將被配置於載置領域FB的貨物R2朝棚91卸下也可以。此情況，鉤56、56是作為第1鉤功能。且，此情況，抵接位置P3是成為第1抵接位置。
且在上述實施例，如第3圖所示，控制器7，是算出將臂5、5收縮時鉤56、56及貨物R2的前端開始抵接的位置P5，作為鉤56、56及貨物R2的前端可抵接 的臂5、5的第1位置。但是，算出比位置P5更若干後側的位置(第1位置)P7，作為鉤56、56及貨物R2的前端可確實抵接的臂5、5的第1位置也可以。
〔產業上的可利用性〕
依據本發明的話，成為可提供可以將貨物穩定移載的移載裝置。
F‧‧‧載置領域
FA、FB‧‧‧載置領域
P2‧‧‧第2抵接位置
P3‧‧‧第3抵接位置
R1‧‧‧貨物
R2‧‧‧貨物
S1~S4‧‧‧貨物檢出感測器
1‧‧‧堆高式起重機(移載裝置)
2‧‧‧行走台車
3‧‧‧支柱裝置
4‧‧‧昇降台
5‧‧‧臂
6‧‧‧輸送帶
6A‧‧‧輸送帶
6B‧‧‧輸送帶
54‧‧‧鉤
55‧‧‧鉤
56‧‧‧鉤
80‧‧‧軌道
90‧‧‧載架
90L‧‧‧載架
91‧‧‧棚
7‧‧‧控制器

Claims (3)

  1. 一種移載裝置，具備：臂，是藉由沿著前後方向朝前側伸長，將被配置於載置領域的貨物朝棚卸下，並且藉由沿著前述前後方向朝後側收縮，將被配置於前述棚的前述貨物裝載於前述載置領域；及輸送帶，是設在前述載置領域，沿著前述前後方向將前述貨物移動；及控制器，是控制前述臂及前述輸送帶的動作；前述臂，是具有：第1鉤，是對於可朝前述貨物抵接的第1抵接位置可進退，將被配置於前述載置領域的前述貨物朝前述棚卸下時進入前述第1抵接位置，與被配置於前述載置領域的前述貨物的後端抵接；及第2鉤，是對於可朝前述貨物抵接的第2抵接位置可進退，將被配置於前述棚的前述貨物裝載於前述載置領域時進入前述第2抵接位置，與被配置於前述棚的前述貨物的前端抵接；前述控制器，是將被配置於前述載置領域的前述貨物朝前述棚卸下的情況時，由比前述臂的伸長速度更低的速度朝前側使前述輸送帶動作，將被配置於前述棚的前述貨物裝載於前述載置領域的情況時，由比前述臂的收縮速度更低的速度朝後側使前述輸送帶動作。
  2. 如申請專利範圍第1項所述之移載裝置，其中， 前述臂，是在前述前後方向，且在前述第1鉤及前述第2鉤之間的位置，在靠近前述第2鉤的位置，具有可檢出被配置於前述棚的前述貨物的前端之貨物檢出感測器，前述控制器，是將前述臂伸長時，可依據前述貨物檢出感測器將被配置於前述棚的前述貨物的前端檢出時的前述臂的位置，算出前述第2鉤可與被配置於前述棚的前述貨物的前端抵接的前述臂的第1位置，將被配置於前述棚的前述貨物裝載於前述載置領域時，直到比前述第1位置更前側的第2位置為止，將前述臂由第1收縮速度動作，從前述第2位置至前述第1位置為止，將前述臂由比前述第1收縮速度更低的第2收縮速度動作，從前述第1位置，將前述臂由比前述第2收縮速度更高的第3收縮速度動作，並且將前述輸送帶由比前述第3收縮速度更低的第4速度朝後側動作。
  3. 如申請專利範圍第1或2項所述之移載裝置，其中，前述輸送帶，是具有：第1輸送帶、及在前述前後方向設在比前述第1輸送帶更前側的第2輸送帶，前述控制器，是2個前述貨物被載置在前述輸送帶上的情況時，藉由將前述第1輸送帶及前述第2輸送帶獨立驅動，就可調節前述2個貨物的間隔。
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